Subsecretara de Educacin Superior

Direccin General de Educacin Superior Tecnolgica

Instituto Tecnolgico de Lzaro Crdenas

Robtica

ngulos RPY, ngulos de Euler ZYX

y ngulos de Euler ZYZ

Nombre del alumno:

Luis Eduardo Santiago Garca

Profesor:
Dr. Waldemar Prez Bailn

Cd. y Puerto de Lzaro Crdenas, Mich., Febrero 2017.

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ngulos RPY.

Los ngulos R-P-Y, del ingls Roll (balanceo), Pitch (inclinacin), Yaw (orientacin), se usan
en la navegacin nutica donde corresponden al alabeo, cabeceo y guiada respectivamente
[Ollero, 2001]. Los ngulos R-P-Y son tambin conocidos como ngulos fijos X-Y-Z, ya que
se refiere al hecho de que las rotaciones se especifican sobre el sistema de referencia fija, es
decir, la inmvil [Craig, 2006].

Por ejemplo, para expresar la orientacin de un objeto que tiene un sistema de ejes asociados
{B}, con respecto a un sistema de referencias {A}. Se comienza con el sistema de referencias
coincidente con el sistema de referencias conocida {A}. Se gira {B} primero sobre usando
un ngulo (balanceo), despus se gira {B} sobre con un ngulo (inclinacin) y
finalmente se gira {B} sobre usando un ngulo (orientacin) [Craig, 2006]. En la Figura
1.1 se muestra el procedimiento descrito anteriormente.

Figura 1.1 ngulos RPY.

Es importante resaltar que las rotaciones se llevan a cabo en el orden (), (), (). La
matriz de rotacin equivalente (, , ) es directa, ya que todas las rotaciones ocurren
sobre ejes del sistema de referencia. Empleando el operador de rotacin, se obtiene:

0 0 1 0 0
1 0 ] [0 ]
(, , ) = () () () = [ 0] [ 0
0 0 1 0 0

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+

(, , ) = [ + ]

Esta ecuacin especifica el orden de las tres rotaciones y es correcta solo para las rotaciones
realizadas en el orden descrito anteriormente [Craig, 2006]. El problema inverso es de inters,
ya que se trata ahora de obtener los ngulos de orientacin conocida la matriz de rotacin.

11 12 13

(, , ) = [21 22 23 ]
31 32 33

Al obtener la raz cuadra de la suma de los cuadrados d 11 y 21 , se puede calcular cos .

Despus se puede resolver para con el arco tangente de 31 sobre el coseno calculado.

Luego, siempre y cuando 0, se puede resolver para sacando el arco tangente de 21

sobre 11 y se puede resolver para sacando el arco tangente de 32 sobre 33.

2 2
= 2 (31 , 11 + 21 )

21 11
= ( , )

32 33
= ( , )

2(, ) es una funcin de arco tangente de dos argumentos, es decir, calcula tan1

[Craig, 2006].

ngulos de Euler ZYX.

En lugar de realizar tres rotaciones consecutivas alrededor de los ejes del sistema de referencia
{A}, el cual es fijo, las rotaciones ahora se efectan alrededor de los ejes del sistema {B}
solidario al cuerpo, tal como se muestra en la Figura 1.2 [Ollero, 2001]. Dichos conjuntos de

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tres rotaciones se llaman ngulos de Euler.

Figura 1.2 ngulos ZYX de Euler.

Se comienza con {B} coincidente con la referencia {A}. Se gira {B} primero sobre usando
un ngulo , despus se gira sobre usando un ngulo , y finalmente se gira sobre
usando un ngulo . Cada rotacin se lleva a cabo sobre un eje cuya ubicacin depende de las
rotaciones anteriores. Ya que las tres rotaciones ocurren sobre los ejes , y se llama a esta
representacin ngulos de Euler ZYX [Craig, 2006].

Tomando como referencia la Figura 1.2, se pueden usar sistemas intermedias {B} y {B}
para poder obtener una expresin para (, , ), lo cual indica que esta rotacin es
descrita por ngulos de Euler. La orientacin final de {B} se da en forma relativa a {A} como

0 0 1 0 0
1 0 ] [0 ]
= () () () = [ 0] [ 0
0 0 1 0 0

+

(, , ) = [ + ]

Se puede notar que el resultado es exactamente el mismo que se obtiene para las mismas tres
rotaciones que se realizan en orden opuesto sobre ejes fijo o ngulos RPY. Por lo que obtener

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los ngulos ZYX a partir de la matriz, es decir, el problema inverso, se puede aplicar las
mismas expresiones que resultaron para los ngulos RPY [Ollero, 2001].

ngulos de Euler ZYZ.

Realizando de forma diferente los giros de los tres ejes de coordenadas se obtienen otras
representaciones. El nombre de ngulos de Euler ZYZ se refiere a que las rotaciones ocurren
sobre los ejes , y . En los ngulos de Euler ZYZ, se comienza con {B} coincidente con la
referencia {A} y se efecta un giro de {B} primero sobre con un ngulo , despus sobre
con un ngulo y finalmente, sobre con un ngulo [Craig, 2006].

Usando el mismo desarrollo de la seccin anterior, se obtiene la matriz de rotacin

(, , ) = [ + + ]

La solucin para extraer ngulos ZYZ de Euler a partir de una matriz de rotacin es:

11 12 13
22 23 ]
(, , ) = [ 21
31 32 33

Entonces si sin 0, se obtienen

2 2
= tan2 (31 + 32 , 33 )

23 13
= tan2 ( , )

32 31
= tan2 ( , )

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Referencias
[Craig, 2006]

John J. Craig. Robtica, Tercera Edicin, Prentice-Hall, 2006.

[Ollero, 2001]

Anbal Ollero Baturone. Robtica: Manipuladores y robots mviles, Alfaomega-Marcombo,

2001.

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