HDR Frederic Giraud

cole Doctorale Sciences pour lIngnieur N0 dordre:40789
H ABILITATION D IRIGER LES R ECHERCHES

prsente et soutenue publiquement le 19 Mars 2012
par
Frdric Giraud
Actionneurs pizolectriques
des applications mcatroniques au domaine de la ralit virtuelle
Composition du jury
Garant : B ETTY L EMAIRE -S EMAIL Professeur Universit Lille1

Rapporteurs : F RANOIS C OSTA Professeur lIUFM Crteil
V INCENT HAYWARD Professeur lUPMC
DANIEL G UYOMAR Professeur lINSA de Lyon
Examinateur : F RDRIC B OUILLAULT Universit Paris Sud
X AVIER ROBOAM LAPLACE Toulouse
Laboratoire dlectrotechnique et dlectronique de Puissance de Lille EA 2697

ii
Table des matires
Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
P REMIRE PARTIE . P RINCIPES GNRAUX DE MODLISATION ET DE COMMANDE DES AC -

TIONNEURS PIZOLECTRIQUES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
Chapitre 1. Concepts pour la modlisation des moteurs pizolectriques onde progressive . 21

1.1. Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.2. Modle simpli dans le repre des tensions dalimentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.2.1. Modle de la partie vibrante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.2.2. Lhypothse du rotor idal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.2.3. Cinmatique du rotor idal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.2.4. Gnration du couple moteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.2.5. Graphe Informationnel Causal dans le repre , . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.3. Phaseurs complexes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.3.1. Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
1.4. Modle causal dans le repre de londe progressive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
1.4.1. Transformation de Park applique au moteur onde progressive . . . . . . . . . . . . . 28
1.5. Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
Chapitre 2. Application un autre type dactionneur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

2.1. Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.2. Modle analytique de la partie vibrante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.2.1. Prsentation de lactionneur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.2.2. Calcul de la dforme : une affaire de modle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.3. Modle complet de lactionneur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.3.1. Principe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.3.2. Modle moyen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.3.3. Rsultats exprimentaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2.4. Transforme cissodale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.5. Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
Chapitre 3. Concepts dautopilotage pour moteurs pizolectriques . . . . . . . . . . . . . . . . 41

3.1. Le cas du moteur onde progressive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.2. Proprits du moteur autopilot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.2.1. Linarisation de la fonction de transfert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.2.2. Auto-adaptation aux variations de la frquence de rsonance . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.2.3. Immunisation possible en cas de pull-out . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.3. Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
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iv HDR Frdric Giraud
Chapitre 4. Amlioration du modle global de production de couple . . . . . . . . . . . . . . . . 47

4.1. Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
4.1.1. Modlisation globale avec prise en compte du stick-slip . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
4.2. Identication de Cd et Cs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
4.3. Validation exprimentale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
4.4. Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
D EUXIME PARTIE . A PPLICATIONS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
Chapitre 5. Estimation du couple : application une pince limite en effort. . . . . . . . . . . . 57

5.1. Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
5.2. tablissement de lestimateur de couple. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
5.3. Identication des paramtres et rsultats exprimentaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
5.3.1. Estimation des paramtres de lquation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
5.3.2. Essais exprimentaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
5.4. Application de lestimateur dans le cas dune pince actionne par un moteur onde progressive 61
5.5. Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
Chapitre 6. Contrle en position dun systme optronique. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65

6.1. Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
6.2. Synthse du contrleur de position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
6.2.1. Contrle modle de comportement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
6.2.2. Synthse du correcteur principal RM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
6.2.3. Synthse du correcteur de comportement RB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
6.2.4. Inversion de la relation R2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
6.3. Commande en moins disant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
6.4. Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
Chapitre 7. Application dans des interfaces retour deffort. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77

7.1. Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
7.2. Contrle dune interface un degr de libert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
7.2.1. Mise en uvre dun asservissement de couple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
7.2.2. Amlioration de la commande en couple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
7.3. Souris retour deffort deux degrs de libert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
7.3.1. Prsentation du dispositif . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
7.3.2. Principe de fonctionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
7.4. Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
Chapitre 8. Retour tactile par interface base sur la modication du coefcient de frottement. 87
8.1. Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
8.1.1. Les stimulateurs tactiles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
8.1.2. Le projet StimTac . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
8.2. Conception et ralisation de StimTac . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
8.2.1. Origine du Squeeze Film Effect . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
8.2.2. Conception dun dispositif retour tactile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
8.3. Utilisation dun stimulateur tactile : du stimulateur la programmation des stimuli . . . . . 92
8.3.1. Utilisation dun retour tactile dans un environnement informatique . . . . . . . . . . . 92
8.3.2. La simulation du toucher dtoffe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
8.4. Couplage tactile-kinesthsique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
8.4.1. Conception de linterface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
8.4.2. Mise en uvre du couplage tactile-kinesthsique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
8.5. Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
T ROISIME PARTIE . P ERSPECTIVES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
Chapitre 9. Perspectives de Recherche. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101

9.1. Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
9.2. Perspective court terme : contrle donde progressive dans un milieu ni . . . . . . . . . . 101
9.3. Perspectives moyen terme : rcupration de lnergie des vibrations ambiantes . . . . . . . 102
9.4. Perspectives long terme : de nouvelles interactions tactiles . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
Bibliographie Gnrale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107

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Remerciements
Les travaux prsents dans ce mmoire ont t raliss au Laboratoire dElectrotechnique et dElectronique
de Puissance de lUniversit Lille1, dirig par le professeur Francis Piriou.
Je remercie lensemble des membres du jury pour leur participation cette HDR ; je suis enchant
quaient t runis des chercheurs de spcialits aussi varies. Merci monsieur Frdric Bouillault Pro-
fesseur lUniversit Paris Sud, tout dabord pour avoir bien voulu prsider le jury ; les remarques faites
maideront me positionner lavenir et envisager avec ambition le travail de direction de recherche.
Je remercie ensuite les rapporteurs pour le temps pass malgr les nombreuses autres sollicitations : Mes-
sieurs Vincent Hayward professeur lUPMC, Franois Costa professeur lIUFM de Crteil et Daniel
Guyomard, profeseur lINSA de Lyon. Les remarques constructives quont t portes sont autant dim-
pulsions nouvelles pour mes travaux de recherche. Merci Xavier Roboam directeur de recherche au CNRS
pour avoir particip ce jury et pour son accueil fait ces travaux.
Je remercie pleinement Betty Semail, chef de lquipe commande du L2EP et initiatrice de lactivit
pizo, toujours au cur des projets qui vont tre dcrits, et qui je dois beaucoup, tant du point de vue des
moyens mis ma disposition, que des prises de dcisions stratgiques.
Je tiens remercier vivement ceux qui me permettent de mener ma recherche en y investissant les
moyens ncessaires ; je pense aux professeurs Francis Piriou, directeur du L2EP, ainsi qu Laurent Grisoni,
chef de lquipe projet Mint de lINRIA
Un merci chaleureux deux autres collgues : Christophe Giraud-Audine, matre de confrence lEN-
SAM CER de Lille, et Michel Amberg, gnial Ingnieur de Recherche lUniversit Lille1. Le quotidien
leur ct est autant utile pour oublier les alas de la vie, que pour aborder de faon srieuse et ordonne les
exprimentations que nous menons.
Une pense amicale aux enseignants et chercheurs du service lectrotechnique : Yvonnick Le-Mnach,
Jean-Franois Sergent, Abdelkader Benabou, Philippe Delarue, Alain Bouscayrol, Jean-Luc Kotny, Thierry
Communal, Etienne Milent, Thomas Henneron, Nadir Idir, Walter Lhomme, Mounam Tounzi, Arnaud
Videt, Loc Chevalier, Thierry Duquesne. Remerciements Virginie Grard, Claire Cardon et Olivier Ferla,
pour laide logistique (on ne dit jamais assez merci).
Enn, merci ma famille, je ne sais pas de quoi, pour tout peut tre : Odile, Alban, Chlo, Jooris,
Bernard, Henriette, Anne-Isabelle, Sophie, Stphane, Devrig, Lucien. Je ddie nouveau ce travail Henri,
premier chercheur de la famille.
1
2
Introduction
Les matriaux pizolectriques utiliss dans des dispositifs de conversion lectromcanique, proposent une
alternative intressante aux solutions bases sur la mise en uvre de matriaux lectromagntiques, et
peuvent tre source dinnovation et de dcouverte. Il en va ainsi dans le domaine des ultrasons qui constitue
un domaine privilgie dutilisation des matriaux pizolectriques. Ils ont permis en effet lmergence du
sonar, de lchographie ou du nettoyage ultrason. Certaines applications ne se sont dailleurs dveloppes
que grce aux matriaux pizolectriques, comme le microscope effet tunnel, dont le mouvement prcis
de la sonde est assur par un actionneur pizolectrique. En retour, lamlioration des performances de ces
dispositifs est passe par lamlioration de la synthse et de la disponibilit des matriaux pizolectriques.
En ce qui concerne les moteurs pizolectriques, en gnral et puissance donne, ils dveloppent de
grandes forces spciques faible vitesse [NOG 96]. Dans certains mcanismes, ils permettent alors de se
passer dun rducteur de vitesse, ce qui aboutit des rduction de masse et parfois une conception plus
compacte. Par ailleurs, puisque ces moteurs ne sont pas affects par leffet joule (il ny a pas de bobinages),
plus la puissance diminue, plus leur rendement devient meilleur par rapport celui de leurs homologues
lectromagntiques, le point de rupture se situant aux alentours de 30W lectriques [UCH 08].
Parce que la conversion lectromcanique ne sopre pas distance mais au cur mme de la ma-
tire, le recours aux actionneurs pizolectriques ncessite lusage de rgles de conception et de contrle
particulires. En mettant de cot le premier point, que nous navons pas tudi, remarquons quen effet,
contrairement aux actionneurs lectromagntiques pour lesquels on peut souvent parvenir expliciter la
force ou le couple produits dune manire simple en fonction des grandeurs lectriques, le cas des action-
neurs pizolectriques est plus complexe. Tout dabord, parce que les matriaux utiliss sont principalement
ferrolectriques, le comportement des actionneurs est fortement non linaire. Ensuite, parce que la charge
mcanique et lactionneur sont coupls mcaniquement. Or dans bien des cas, ce couplage mcanique frotte
ou bloque, et nalement le comportement global sloigne du comportement idalis. Ce sont principale-
ment ces problmes que nous avons tudis dans nos recherches, en nous focalisant presquexclusivement
sur les moteurs pizolectriques vibrants.
Ainsi, nos efforts se sont tout dabord ports sur lobtention de modles simplis, qui dcrivent assez
bien le fonctionnement du moteur, mais sufsamment simples pour pouvoir tre inverss en vue de la
commande. La mthode, que nous dveloppons en premire partie de ce mmoire, a t nourrie de la volont
de traiter ces actionneurs comme des machines au sens gnie lectrique du terme. En effet, les modles
classiques taient des modles tablis sur la base du rgime permanent, et consistaient essentiellement en
une reprsentation par schmas lectriques quivalents. Grce des hypothses simplicatrices et une
modlisation plus gnrale, nous avons pu introduire lquivalent de la matrice de Park et des modlisations
dans un repre tournant. Il devient alors possible dexpliquer simplement le fonctionnement du moteur ;
et si les efforts produits par le moteur ne sexpriment toujours pas facilement en fonction des grandeurs
lectriques, il est possible de sen reprsenter clairement limpact sur la conversion lectromcanique. Nous
montrons que le concept de lautopilotage, utilis pour lalimentation dun moteur synchrone, peut tre
utilis dans le cas de moteur pizolectrique pour en augmenter la robustesse en cours de fonctionnement.
3
4 HDR Frdric Giraud
Bien quayant t dvelopp sur un type particulier de moteurs pizolectriques le moteur pizolectrique
onde progressive nous montrons galement que les concepts dvelopps peuvent sappliquer au cas des
moteurs onde stationnaire, alors quils ne permettent pas de reconstruire naturellement un repre tournant.
Nous nous attachons montrer que ces modles sont gnraux, et sappliquent pour de nombreuses
applications pizolectriques. Par exemple, les travaux mens sur le moteur onde progressive, et qui ont
conduit aux concepts dautopilotage et de phaseurs complexes, ont galement t appliqus avec succs au
cas de lactionneur plan de Franois Pigache. Nous aboutissons des commandes qui se ressemblent, alors
que chaque actionneur fonctionne diffremment. Un autre exemple concerne lhypothse de rotor idal que
nous avons utilise an de simplier la description du contact stator-rotor dun moteur shinse USR60 et
qui sapplique galement aux moteurs onde stationnaire que nous avons tudis. Il est ainsi fascinant de
constater que les modles des moteurs pizolectriques, de conceptions diffrentes, diffrent nalement
peu les uns des autres dans leur structure. Ainsi, avec le temps, et pour expliquer le comportement des
actionneurs auxquels nous nous confrontons, nous utilisons les reprsentations dans un repre tournant
plutt que les reprsentations par schma lectrique quivalent.
Pour exister, ces modles doivent tre conrms par des essais exprimentaux. Ils permettent de valider
des hypothses individuellement, comme labsence de couplage inter-voies dans un Shinse par exemple
que lon montre stator seul. La phase exprimentale est donc trs importante dans cette recherche, elle per-
met en outre de faire voluer nos modles quand ceux ci sont trop simples pour prendre en compte tel ou
tel phnomne. Dans [4] par exemple, nous avons introduit un paramtre supplmentaire au modle pour
tendre son domaine de validit en , . Ces essais exprimentaux ncessitent des moyens matriels qui ne
sont pas classiques dans un laboratoire de gnie-lectrique. En effet, les dformations micromtriques se
mesurent linterfromtre laser, tandis que nous utilisons la plupart du temps des amplicateurs linaires
pour alimenter les actionneurs pizolectriques. Par ailleurs, la mise en uvre des actionneurs pizolec-
triques ncessite un montage mcanique rigoureux, an de ne pas produire trop de frottement sec, de jeu
ou de souplesse, qui rduiraient nant les capacits motrices de lactionneur. Pour cela, nous avons pu b-
ncier de lexprience de collgues mcanicien de Polytech-Lille, qui ont produit la plupart des montages
mcaniques prsents dans ce mmoire. Quoi quil en soit, un tel savoir-faire est indispensable pour ltude
des actionneurs pizolectriques.
Laspect applicatif est trs prsent dans ces travaux. Lune des raisons tient peut-tre dans la volont
de convaincre la communaut de lintrt des actionneurs pizolectriques et de les faire sortir de leurs
(applications) niches. Pour dmontrer les performances de ces actionneurs, ou bien pour en illustrer lusage,
nous avons propos des applications innovantes, comme la pince qui utilise lobservateur de couple. Parfois,
le volet applicatif nous a t impos, comme lors du contrat SAGEM. Parfois aussi, le choix se fait dans le
cadre de coopration acadmique, comme les applications haptiques.
Mis part le cas des interfaces retour tactile, il faut bien admettre que lusage dactionneur pizolec-
trique dans des interfaces retour deffort nest pour le moment pas convaincant. Certes, les rductions de
masse attendues sont bien prsentes, mais il faut ajouter un capteur de couple et mettre au point une com-
mande volue. Cependant, il existe tout de mme un intrt pour ces applications. En effet, ces moteurs
ne produisent pas dinterfrence lectromagntique, ils peuvent donc tre utiliss dans un environnement
proche de dispositifs dimagerie mdicale (IRM) [FLU 06, KLA 10]. Quoi quil en soit, ce genre dappli-
cation fournit un cahier des charges trs contraignant pour le moteur. En effet, il fonctionne la plupart du
temps en frein, et il faut viter des oscillations de couple que lutilisateur pourrait dtecter, ce qui nuirait
au ressenti. De plus, il faut assurer dans la mesure du possible des bandes passantes de lordre du kilohertz,
ce qui est trs contraignant dans le cas des moteurs onde progressive. Utiliser de tels moteurs dans des
applications retour deffort constitue donc un challenge intressant, et qui permet de mettre en avant des
contrles volus.
Ce mmoire est donc organis en trois parties. Une premire partie est consacre aux principes gnraux
de modlisation et de commande des actionneurs pizolectriques que nous avons introduits. La dmarche
Introduction 5
se veut pdagogique, et nous montrons quelle sapplique diffrents types de moteurs pizolectriques.
Des essais exprimentaux viennent illustrer les modles proposs. Puis une deuxime partie traite du volet
applicatif de nos recherches, que se soit dans le domaine des applications mcatroniques, ou celui li au
domaine de la ralit virtuelle et des interfaces retour deffort. Enn, nous concluons ce mmoire par une
troisime partie consacre aux perspectives que notre travail permet dentrevoir.
Le paragraphe suivant est consacr prsenter ma formation et mes rfrences. Je dcris galement mon
parcours scientique depuis mon entre au Laboratoire dlectrotechnique et dlectronique de Puissance
de Lille.
6 HDR Frdric Giraud
Curriculum Vitae
Frdric Giraud
Matre de confrence
Universit Lille1
Laboratoire dlectrotechnique et dlectronique de Puissance
Tl. : 03 62 53 16 31
E-mail :
Nationalit franaise
N le 08 Novembre 1973, mari, 1 enfant.
Exprience professionnelle
depuis 2003 : Matre de Confrence lUFR IEEA de lUniversit Lille1

59655 Villeneuve dAscq
Membre du L2EP.
20022003 : Attach Temporaire lEnseignement et la Recherche Polytech-Lille
19992002 : Moniteur lUniversit Lille1
19971999 : Professeur de gnie lectrique lIPNET de Beyrouth.
Mise en place de loption gnie lectrique dans le cadre dun projet de coopration
entre la France et le Liban.
Intervenant en COURS-TD dlectrotechnique gnrale et dlectronique de puis-
sance. Rdaction dun sujet dexamen nal.
Suivi des relations administratives entre le service culturel de lambassade de France
et ltablissement.
tudes
1999-2002 : Thse de doctorat

Etude et commande des actionneurs pizo-lectriques onde progressive.
L2EPLille (59). Mention Trs Honorable, avec flicitations du jury
1996-1997 : DEA de gnie lectrique option systmes lectriques
ENSEEIHT - INPT Toulouse (31). Mention bien.
1996 : Agrgation de gnie lectrique. Reu deuxime.
1993-1996 : cole Normale Suprieure de Cachan, dpartement EEA.
1995 : Maitrise EEA Paris XI Orsay mention Bien.
1994 : Licence dingnirie lectrique Paris XI Orsay mention Trs Bien
Introduction 7
Responsabilits
Membre lu du conseil de laboratoire du L2EP de 2005 2009

Membre de la commission de spcialiste 63ime section de lUniversit Lille1 de 2009 2011
Reviewer pour les revues IEEE TUFFC, ISA transactions, IEEE mechatronics,...
Encadrements raliss
Thses
20012005 : Franois Pigache

Modlisation causale en vue de la commande dun actionneur pizo-lectrique plan
pour une application haptique
directeurs de thse : Betty Semail (60%) et Bertrand Nogarde (10%)
co-encadrement : Frdric Giraud (30%)
Publications en lien avec le travail :[6][9][24]
Situation du diplm : Matre de confrence lENSEEIHT
20042007 : Mlisande Biet.
Conception et contrle dactionneurs lectro-actifs ddis la stimulation tactile
directeur de thse : Betty Semail (60%)
Publications en lien avec le travail :[10][12][31][36][26][27][37][52][55]
Situation du diplm : Ingnieur R&D chez EDF
20052009 : Gaston Mboungui
Ralisation et caractrisation dune interface homme-machine retour deffort base
sur un translateur pizo-lectrique.
Publications en lien avec le travail :[39][40]
Situation du diplm : Post-doc (Afrique du Sud)
20052009 : Zheng Da
Actionneurs pizo-lectriques dans des interfaces homme-machine retour deffort.
co-encadrement Frdric Giraud (40%)
Publications en lien avec le travail : [14][29][28][38][35]
Situation du diplom : enseignant en Chine
2008 : Tao Zeng
Couplage tactile-kynesthsique.
co-encadrement Frdric Giraud (40%)
Publications en lien avec le travail :[17][48]
2009 : Razvan Chitic.
Transport de poudre par Ultrason.
co-encadrement Frdric Giraud (30%) et Richard Bare (30%)
8 HDR Frdric Giraud
Stage de Master Recherche
2005 : Mustafa Nat Hakou

valuation dune interface tactile lments pizo-lectriques.
2006 : Loc Boulon
Modlisation du contact doigtsurface dans le cas dune interface vibrante.
Publications en lien avec le travail : [31]
2007 : Hichem Ghedamsi
Contrle dune interface retour tactile
2007 : Benjamin Touzet
Comportement des moteurs pizo-lectriques onde progressive par dcalage des
tensions dalimentation
Stage dlve ingnieur
2009 : Paul Sandulescu

: publication en lien avec le travail : [18]
: Razvan Chitic
Activit denseignement
Depuis mon arrive lUFR dIEEA, jai assum ma charge denseignement dans des domaines divers,
qui vont des matriaux du gnie lectrique llectronique de puissance, et tous les niveaux, initiation
(licence) ou expert (Master). Dans cette partie, je dcris ma charge actuelle denseignement. Celle ci se
dcompose en discipline en lien avec ma recherche, et pour dautres, en complte transversalit.
Initiation lEEA Niveau Initiation (L1)
Avec la rforme LMD, les tudiants de lUniversit Lille 1 peuvent choisir une Unit dEnseignement op-
tionnelle intitule initiation lEEA . Cette unit est partage avec les dpartements dlectronique et
dautomatique. Car elle est optionnelle, elle ne doit pas servir de pr-requis pour les Units des semestres
suivants. Elle doit donner le got de la matire, et sappuyer sur les connaissances du baccalaurat. Une
rexion a t mene au sein de notre service, et nous avons conu une squence pdagogique qui sarticule
autour des notions suivantes :
la mise en forme de lnergie lectrique,
le transport de lnergie lectrique
Ces thmes nous permettent de nous raccrocher lactualit, car nous abordons les structures de conver-
sion de lnergie lectrique que lon rencontre dans les systme de production dnergie lectrique dorigine
photovoltaque ou olien. Par ailleurs, nous abordons galement le problme de transport et de black out ,
une crise nergtique que nous avons connu en 2003 (Italie) et 2006 (Nord Europe).
Introduction 9
An dillustrer la notion de la mise en forme de lnergie lectrique, jai conu une maquette de travaux
pratiques qui utilise des panneaux solaires de quelques watts pour alimenter un petit moteur lectrique. Dans
ce TP, la notion de Maximum Power Point Tracking est aborde, ainsi que le stockage (par supercapacit).
Ce travail est partag par lintermdiaire de mon site WEB et a fait lobjet dune communication dans la
revue 3EI.
Proprits des matriaux en lectrotechnique Niveau Initiation (L2)
Dans cette squence pdagogique, je montre les proprits des matriaux lectroactifs, depuis lorigine
au cur de la matire jusqu leffet macroscopique observ. Cette squence pdagogique (2h cours, 2hTD)
sarticule principalement autour des matriaux pizolectriques. Jai conu une sance de Travaux pratiques
autour des aimants permanents. Les tudiants mesurent linduction magntique produite par un aimant, quil
comparent avec le rsultat dune simulation par lments nis.
Commande des machines lectriques Niveau Matrise (L3)
Au cours dune squence pdagogique de 6h cours, 6h TD, je prsente le thme du dimensionnement et

du choix des moteurs lectriques. Laspect dure de vie est abord, avec lvocation des facteurs limitatifs :
temprature, vitesse de rotation. Le comportement thermique des moteurs est tudi pour aboutir la notion
de couple thermique quivalent, qui est le critre dimensionnant. Pour cette Unit dEnseignement, jai
cre une sance de Travaux Pratiques dtude de lautopilotage dun moteur synchrone. Nous utilisons
un moteur associ un convertisseur et un rsolveur, et par dcalage de ce capteur, nous sommes en
mesure de tracer la caractristique couple en fonction de langle dautopilotage du moteur. La cration de
cette maquette a t possible par loctroi dun nancement par crdit Rnovation-Innovation Pdagogique
de lUniversit Lille1. Elle est reprise en Master ASE un niveau plus pouss.
Systmes nergtiques Niveau Expert (M1)
Dans cette Unit denseignement dirig par Alain Bouscayrol, jassure 7 sance de travaux dirigs et une
sance de Travaux Pratiques. Jai conu et ralis une maquette de travaux pratiques qui associe une petite
chane de conversion de lnergie (hacheur et moteur de 5W), associe un DSP Piccolo Texas Instrument.
Lintrt de la dmarche est double. Dabord parce que les tudiants doivent dans une premire partie de ce
TP raliser un modle thorique en utilisant les outils de reprsentation dvelopps au laboratoire (la REM).
Ce modle est identi par des essais exprimentaux. Ensuite, les tudiants conoivent et implmentent leur
loi de contrle en vitesse. Lutilisation de Matlab et du module IDE Compiler permet de raliser cette tape
simplement dans le temps imparti du TP. Ce travail a fait lobjet dune publication dans la revue 3EI.
Modulation dnergie Niveau Matrise (M1)
Je suis responsable de lUnit denseignement modulation dnergie pour laquelle jassure 14h de
cours et 18h de TD. Les tudiants y dcouvrent les rgles de synthse et de dimensionnement des conver-
tisseurs, ainsi que les diffrentes stratgies de contrle des interrupteurs. Des applications spciques sont
abordes, comme le redressement absorption sinusodale de courant, les alimentations continues isoles,...
10 HDR Frdric Giraud
Matriaux innovants pour le Gnie lectrique Niveau Matrise (M1)
Dans cette Unit denseignement, jassure 4hcours et 4h de TD et 4h de TP. Je dveloppe davantage la

modlisation et la commande des actionneurs pizolectriques, et je dcris les applications tactiles relatives
ces actionneurs. Jai conu une sance de TP innovante, autour dun Bender pizolectrique que les
tudiants modlisent et contrlent. La ralisation pratique a t assure par le collgue Michel Amberg.
Cette Unit apparat pour la premire fois dans loffre de formation en 2012.
Actionneurs pizolectriques Niveau expert (ENSIP)
Je me suis vu coner un sminaire sur les actionneurs pizolectriques par le dpartement gnie ner-
gtique de lENSIP (Poitiers). Dans ce sminaire de 8h, je prsente les diffrents concepts de moteurs
pizolectriques (quasi statiques, inertiels, rsonants,...) et les diffrentes applications industrielles qui ont
bnci de ces actionneurs. Je forme galement les tudiants la modlisation et au contrle sur des cas
concrets.
Ralit Virtuel et Interaction Niveau expert (M2)
Je participe aux enseignements de Master 2 Interaction-Vision et Image, dans le domaine des interfaces
retour deffort. Jenseigne sous forme dun sminaire les principes de base de contrle de ces interfaces,
et les tudiants appliquent les concepts en pratique sur un dispositif 3 degrs de libert. Cet enseignement
a t introduit en 2010-2011.
Synthse
Les graphiques suivants montrent la rpartition de mes enseignements en quivalent TD selon leur nature
et selon leur niveau, pour un volume horaire de 222heqTD. Dans cette synthse, les encadrements de projet
ne sont pas pris en compte.
Figure 1. Rpartition des enseignements en fonction de leur nature et de leur

niveau (1 : Initiation, 2 : Matrise, 3 : Expert).
Responsabilits pdagogiques
Introduction 11
Depuis 2011, je suis responsable pdagogique du deuxime semestre de Master ASE (M1-S2). Jorga-
nise lemploi du temps et la cohrence pdagogique. Je suis responsable de trois Units denseignement :
Modulation dnergie en M1, Matriau Innovant pour le Gnie lectrique galement pour le M1, et projet
scientique, pour le M2-E2D2.
Du point de vue responsabilit collectives, je suis charg de la collecte des charges des collgues du ser-
vice ; jai cre cette occasion un progiciel qui permet de synthtiser rapidement les charges individuelles
mais calcule aussi automatiquement la charge pour le service dans son ensemble.
Jai galement crit trois projets de nancement de matriel pdagogique. Celui concernant le matriel
des Tp de commande de machines a t dot de 5k euros en 2006. Jai galement port une autre demande
de nancement qui a concern linstallation sur le toit de notre Universit de 8m2 de panneaux solaires
photovoltaques1. Cette installation que lon nomme SolsTice est une installation pdagogique cest dire
quelle a t conue pour permettre aux tudiants de travailler dessus. Il peuvent tudier un systme de
recharge de batteries, un systme de rinjection de lnergie sur le rseau. Ils peuvent galement conce-
voir leur propre systme, grce un ensemble onduleur Semikron associ Matlab-Dspace. Aujourdhui,
SolsTice est utilis dans le cadre de projets de Master ASE. Pour linstallation de ce matriel, nous avons
t dot de 25k euros. Enn, jai port les dossiers de rnovation pdagogiques en 2009 et 2011, qui ont
consist en la rnovation du parc machines, ainsi que lacquisition danalyseurs de puissance pour la mesure
directe de rendement. La dotation a t de 40k euros sur deux ans.
Parcours scientique
Depuis mon entre en fonction au Laboratoire dlectrotechnique et dlectronique de Puissance de
Lille (L2EP), ma recherche sintresse la modlisation et la commande des actionneurs pizolectriques,
en dveloppant deux domaines applicatifs :
le domaine des applications mcatroniques,

la ralisation dinterfaces haptiques pour les applications de ralit virtuelle.
Ces deux axes sinscrivent dans le cadre de lquipe commande du L2EP. Cependant, les applications
haptiques font appel des connaissances qui se placent la limite de la culture gnie lectrique. En effet,
lHomme intervient cette fois dans la boucle, il doit tre pris en compte par exemple lors de la mesure
de performances des systmes haptiques, mais aussi dans la conception de ceux-ci. Cela fait appel des
connaissances dans le domaine sensoriel de ltre humain, mais aussi des approches statistiques, ...
cest dans ce cadre que nous collaborons avec des chercheurs de communaut diffrentes, principale-
ment des informaticiens du Laboratoire dInformatique Fondamentale de Lille. Nous travaillons sur des
projets communs (2 ANR et 1 contrat industriel) au sein de lquipe projet Mint de lINRIA (Mthode
dinteraction gestuelle) et du projet StimTac de lIRCICA. Nos interactions propres sont dcrites la gure
2
Mme si les applications diffrent, il nen reste pas moins important de constater quils sentretiennent
lun et lautre, et que les techniques dveloppes dans le cadre des applications haptiques peuvent tre utiles
dans le cadre plus conforme du gnie lectrique, et vice versa.
Modlisation et commande dactionneurs pizolectriques dans le cadre des

applications mcatroniques.
Figure 2. Cadre de mes recherches : lien entre les applications mcatronique

et le domaine des applications en ralit virtuelle ; la gure montre aussi
linteraction entre les projet Mint et StimTac.
Plusieurs principes de moteurs pizolectriques existent, et parmi ceux ci, les moteurs pizolectriques
onde progressive se distinguent par leur grand couple massique et leurs excellentes proprits dynamiques,
si bien quils peuvent tre utiliss seuls, sans rducteur de vitesse. Par consquent, ils permettent une co-
nomie substantielle dans les mcanismes de transformation de mouvement - conomie en terme de masse
ou despace.
Mais leur utilisation savre dlicate. En effet, le principe mme de conversion dnergie est ici radi-
calement diffrent du principe de cration deffort par effet lectromagntique, et des problmes propres
ces actionneurs apparaissent. Tout dabord, la mise en vibration du stator conduit un comportement
non linaire qui amne le moteur stopper net en cas de surcharge mcanique. Ensuite, le couple nest
pas contrlable directement par les grandeurs lectriques dalimentation ce qui rend complexes les asser-
vissements. En particulier, la prsence du contact stator-rotor provoque du stick-slip qui peut ruiner la
prcision de contrle en position.
Cest pourquoi nous travaillons tout dabord sur la modlisation et la comprhension des phnomnes
observs [5, 34, 24, 53] an den dduire par inversion les commandes bas niveau qui permettront un
contrle appropri du moteur, et lamlioration de sa robustesse de fonctionnement. Ce modle et ce
contrle ont t exploits pour proposer dans un premier temps un estimateur de couple pour ces mo-
teurs, qui se distingue de propositions issues dautres laboratoires parce quil ne ncessite pas de capteur
de vitesse. Ce travail a t appliqu lexemple dune pince motorise dont leffort de serrage est contr-
lable [7, 30].
Puis, nous nous sommes attachs modliser de manire plus ne le contact entre le stator et le rotor
pour permettre la ralisation dasservissements prcis et rapides de charges inertielles [11, 23, 22]. Ce travail
sest inscrit dans le cadre dune collaboration avec la socit SAGEM pour le positionnement prcis dun
dispositif optronique embarqu bord dun avion. La dynamique (900 en 200ms) obtenue en mme temps
que la prcision (600rad) permettent de conclure sur la faisabilit dun tel actionnement, ce qui permet
lindustriel impliqu denvisager des rductions de masse embarque.
Ces recherche tentent donc de rendre lutilisation de moteurs pizolectriques plus simple an den faire
une alternative moins exotique aux moteurs conventionnels dans les applications industrielles.
Introduction 13
Ralisation de nouveaux dispositifs pour le retour deffort.
Parmi ces applications industrielles, nous dveloppons au laboratoire des interfaces retour deffort,
dans le cadre du projet MINT de lInstitut National de Recherche en Informatique et en Automatique (IN-
RIA), et au sein de lInstitut de recherche sur les Composant logiciels et matriels pour lInformation et la
Communication Avances (IRCICA) dans le cadre du projet STIMTAC.
Les dispositifs retour deffort sont capables de gnrer des efforts en fonction de la position dun
effecteur pour simuler linteraction dun utilisateur qui manipule cet effecteur avec un objet virtuel. Cela
constitue des applications exigeantes en terme dasservissement de couple pour les moteurs au niveau de la
dynamique principalement.
Compte tenu des caractristiques naturellement fort couplebasse vitesse des moteurs pizolectriques,
ils conviennent bien aux applications haptiques galement basse vitesse. Cest pourquoi, nous avons tout
dabord tent de montrer la faisabilit dune interface haptique laide de ces moteurs [5, 28]. Ensuite, nous
avons cherch exploiter certaines spcicits inhrentes au mode de conversion nergtique oprant au
sein de ces actionneurs.
Tout dabord, Franois Pigache a tudi la possibilit dobtenir du retour deffort selon plusieurs degrs
de libert avec un actionneur unique et plan [6]. Ce travail a dbouch sur la proposition davoir recours
une forme de lubrication active engendre par la vibration du stimulateur pour faire varier le coefcient
de frottement apparent entre lactionneur et son substrat [GAR 07].
Puis, nous avons exploit le couple hors alimentation dun moteur onde progressive pour simuler la
rencontre de leffecteur avec un mur virtuel [35, 29]. Compte tenu du mode de ralisation de ce mur, celui-ci
est obligatoirement stable puisque passif, et de raideur importante et indpendante de la prcision du capteur
de position. Ces lments sont importants pour juger de la bonne ralisation de ce genre de simulation. Ces
travaux sont initis par Gaston Mboungui et Zheng Da au cours de leur thse.
Ces travaux nous ont permis de nous impliquer dans le projet dANR Ractive. Ce projet soutenu par la
fondation Hopale, propose daider la rducation de personnes ayant subi un accident vasculaire crbrale
au moyen de dispositifs de ralit virtuelle. Il sagit pour nous de proposer de nouveaux dispositifs retour
deffort permettant une mise en situation cologique des patients.
Nous nous intressons galement au domaine du toucher, cest dire la reconstitution pour un utilisateur
quil touche une surface programmable sur un stimulateur tactile. Cest le cur du projet STIMTAC de
proposer une telle interface. La recherche en ce sens parcourt deux directions.
Tout dabord nous cherchons mieux comprendre le fonctionnement du sens du toucher par des analyses
statistiques, le but tant daboutir une sorte de cahier des charges pour la conception de stimulateurs
tactiles [49, 50]. Puis, nous cherchons de nouvelles formes dinteraction entre le doigt et les dispositifs qui
permettent une stimulation intressante sans conduire un dimensionnement trop lourd, trop encombrant
ou trop onreux [55]. Lide dveloppe par Mlisane Biet dans sa thse est dutiliser les vibrations haute
frquence (40kHz) de faible amplitude (quelques micromtres) pour gnrer une diminution du coefcient
de frottement apparent entre le doigt et la dalle tactile. Nous associons linterface un capteur de position
pour synchroniser la forme des stimuli sur la position du doigt. Sur la base de ce mode dinteraction doigt-
surface, des recherches ont t menes pour concevoir un dispositif intgrable dans un environnement de
bureau [10, 26, 27, 53, 16].
A partir dun bimorphe pizolectrique, nous avons mis prot nos connaissances dans ce domaine pour
aboutir un dispositif peu encombrant compar dautres solutions technologiques dans le domaine des
interfaces tactiles, et pour lequel nous possdons des lois de commande bas niveau, si bien que linterface
a montr ses capacits simuler des surfaces nement textures. Une demande de protection par brevet a
dailleurs t dpose.
Aujourdhui, nous cherchons dterminer les bons prols de stimulations, pour permettre une simula-
tion raliste de toucher de surface connues, comme les tissus par exemple. Un autre point consiste galement
utiliser cette dalle comme un TouchPad de PC portable, pour permettre, grce au retour tactile, dam-
liorer nos performances dans des tches de pointage ou de slection dans un environnement informatique.
Ces proccupations, la frontire du gnie lectrique, sont passionnantes pour le chercheur, et intressantes
pour le milieu industriel qui pourvoit de plus en plus les appareils nomades de dispositifs tactiles.
Diffusion des connaissances.
Au cours de cette recherche, je participe aux rexions et la diffusion des outils de modlisation que
le laboratoire se fait fort de dvelopper[33, 25]. Je suis en effet partie prenante dans lquipe commande du
L2EP, et jai ainsi particip lorganisation de lcole dt Formalismes Graphiques de Modlisation et
de Commande de Systmes lectromcaniques du 11 au 13 juillet 2005 en ayant notamment cr le site
WEB de cette manifestation, et en ayant anim latelier Positionnement avec actionneur pizolectrique .
Sur un thme tout fait similaire, mais avec une diffusion internationale, jai galement particip
lorganisation de lInternational Workshop on Modelling and Control of Electrical Systems les 13 et 14
Novembre 2006 avec la prsentation intitule Control of piezo-actuators using causal ordering graph
qui a t suivie dune dmonstration en simulation. En juillet 2011, jai particip lcole dt Joint
Summer School EMR11 Energetic Macroscopic Representation de Lausanne avec cette fois lanimation
dun atelier de mise en uvre exprimentale de la REM1. Enn, jai co-anim un Tutorial intitul Piezo-
Electric drives : design, modelling and control avec Betty Lemaire-Semail et Christophe Winter lors de la
confrence internationale EPE 2011 Birmingham.
Je mefforce galement de diffuser de manire pdagogique les fruits de cette recherche [8]. Jai ainsi
conu un nouveau cours sur les matriaux lectro-actifs en licence un niveau dinitiation, en Master
Recherche un niveau plus pouss, et depuis 2007 jinterviens sous la forme dun sminaire de 8h lcole
Nationale Suprieure dIngnieur de Poitiers. Je partage ce travail pdagogique avec la communaut, par
lintermdiaire dun site WEB que janime2.
Bibliographie relative ces travaux
Chapitre douvrage
[1] Frdric G IRAUD et Betty L EMAIRE -S EMAIL : Commandes dactionneurs lectriques synchrones et
spciaux, chapitre Commande des actionneurs pizolectriques, pages 415452. Hermes, oct 2011.
[2] Frdric G IRAUD et Betty L EMAIRE -S EMAIL : Control of Non-conventional Synchronous Motors,
chapitre Control of Piezoelectric Actuators. Wiley, nov 2011.
1. Cette dmonstration exprimentale ne portait pas sur un dispositif pizolectrique, mais sur un petit systme mca-
tronique. Lintrt de cette dmonstration rside dans la possibilit didentier les paramtres de la maquette, puis de
programmer les lois de commande adaptes dans la mme sance. Lobjectif tait de concrtiser en pratique la mise en
uvre des formalismes que nous dveloppons.
2.
Introduction 15
[3] Betty L EMAIRE -S EMAIL et Frdric G IRAUD : Sciences et Technologies pour le Handicap, volume 2,
chapitre Dispositifs frottement variable pour le retour tactile, pages 115129. Hermes, 2009.
Articles de revues
[4] Frdric G IRAUD et Betty L EMAIRE -S EMAIL : Causal modeling and identication of a travelling
wave ultrasonic motor. The European Physical Journal - Applied Physics, 21(2):151159, feb 2003.
[5] Frdric G IRAUD, Betty L EMAIRE -S EMAIL et Jean-Thierry AUDREN : Analysis and phase control
of a piezoelectric traveling-wave ultrasonic motor for haptic stick application. IEEE Transactions on
Industry Applications, 40(6):15411549, nov 2004.
[6] Franois P IGACHE, Frdric G IRAUD et Betty L EMAIRE -S EMAIL : Modle mcanique linaire et
causal dun actionneur pizolectrique plan. Revue Internationale de Gnie Electrique, 8(4):453481,
jan 2005.
[7] Frdric G IRAUD et Betty L EMAIRE -S EMAIL : A torque estimator for a travelling wave ultrasonic
motor application to an active claw. IEEE Transactions on Ultrasonic, Ferroelectric and Frequency
Control, 53(8):14681477, aug 2006.
[8] Betty L EMAIRE -S EMAIL, Frdric G IRAUD et Bernard G RHANT : Actionneurs pizo-lectriques
rsonants : considrations sur lalimentation et la commande. La revue 3EI, (45):1420, jun 2006.
[9] Franois P IGACHE, Frdric G IRAUD et Betty L EMAIRE -S EMAIL : Modelling and identication of a
planar standing wave ultrasonic motor. The European Physical Journal - Applied Physics, 34(1):55
65, jan 2006.
[10] Mlisande B IET, Frdric G IRAUD et Betty L EMAIRE -S EMAIL : Squeeze lm effect for the design
of an ultrasonic tactile plate. IEEE Transactions on Ultrasonic, Ferroelectric and Frequency Control,
54(12):2678 2688, dec 2007.
[11] Frdric G IRAUD, Betty L EMAIRE -S EMAIL, Julien A RAGONES, Jacques ROBINEAU et Jean-Thierry
AUDREN : Precise position control of a travelling wave ultrasonic motor. IEEE Transactions on
Industry Applications, 43(4):934941, jul 2007.
[12] Mlisande B IET, Frdric G IRAUD et Betty L EMAIRE -S EMAIL : Implementation of tactile feedback
by modifying the perceived friction. The European Physical Journal - Applied Physics, 43(1):123
135, jul 2008.
AUDREN : Stability analysis of an ultrasonic motor for a new wave amplitude control. IEEE Transac-
tions on Industry Applications, 45(4):13431350, aug 2009.
[14] Zheng DA, Frdric G IRAUD et Betty L EMAIRE -S EMAIL : Modlisation globale de linterface m-
canique dun actionneur pizolectrique onde progressive. European Journal of Electrical Enginee-
ring, 13(3):261282, june 2010.
[15] Frdric G IRAUD, Michel A MBERG, Romuald VANBELLEGHEM et Betty L EMAIRE -S EMAIL : Power
consumption reduction of a controlled friction tactile plate. In Astrid K APPERS, Jan van E RP, Wouter
B ERGMANN T IEST et Frans van der H ELM, diteurs : Haptics : Generating and Perceiving Tangible
Sensations, volume 6192 de Lecture Notes in Computer Science, pages 4449. Springer Berlin / Hei-
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[16] Peter S ERGEANT, Frdric G IRAUD et Betty L EMAIRE -S EMAIL : Geometrical optimization of an
ultrasonic tactile plate for surface texture rendering. Sensors and Actuators : A Physical, 191(1
2):91100, june 2010.
[17] Tao Z ENG, Frdric G IRAUD, Betty L EMAIRE -S EMAIL et Michel A MBERG : Analysis of a new haptic
display coupling tactile and kinesthetic feedback to render texture and shape. In Astrid K APPERS, Jan
van E RP, Wouter B ERGMANN T IEST et Frans van der H ELM, diteurs : Haptics : Generating and
Perceiving Tangible Sensations, volume 6192 de Lecture Notes in Computer Science, pages 8793.
Springer Berlin / Heidelberg, 2010.
[18] Frederic G IRAUD, Paul S ANDULESCU, Michel A MBERG, Betty L EMAIRE -S EMAIL et Florin I O -
NESCU : Modeling and compensation of the internal friction torque of a travelling wave ultrasonic
motor. Haptics, IEEE Transactions on, 4(4):327 331, july-aug. 2011.
Articles de confrences internationales
[19] Marc B UDINGER, Frdric G IRAUD, Bertrand N OGARDE, Jean-Franois ROUCHON et Betty
L EMAIRE -S EMAIL : Feeding and control electronic of a piezoelectric actuator. In 9th internatio-
nal conference on new actuators (ACTUATOR02), jun 2002.
[20] Frdric G IRAUD et Betty L EMAIRE -S EMAIL : Self driving of a travelling wave ultrasonic motor :
comparison with electromagnetic machines and application to an active stick. In Conference Record
of the 10th EPE Conference, sept 2003.
[21] Frdric G IRAUD, Betty L EMAIRE -S EMAIL et Jean-Thierry AUDREN : Analysis and control of a
piezo-electric travelling wave ultrasonic motor for haptic stick application. In Conference Record of
the 38th IAS Annual Meeting, volume 1, pages 380386, oct 2003.
[22] Frdric G IRAUD et Betty L EMAIRE -S EMAIL : Position control of a small travelling wave ultrasonic
motor. In 9th international conference on new actuators (ACTUATOR04), jun 2004.
AUDREN : Precise position control of a travelling wave ultrasonic motor. In IEEE Transactions on
Industry Applications, volume 3, pages 15481554, oct 2005.
[24] Franois P IGACHE, Betty L EMAIRE -S EMAIL, Frdric G IRAUD et Alain B OUSCAYROL : Control of
a piezo-electric actuator for adjustable brake in haptic devices. In EPE 2005, 2005.
[25] Pierre-Jean BARRE, Alain B OUSCAYROL, Philippe D ELARUE, Eric D UMETZ, Frdric G IRAUD,
Jean-Paul H AUTIER, Xavier K ESTELYN, Betty L EMAIRE -S EMAIL et Eric S EMAIL : Inversion-based
control of electromechanical systems using causal graphical descriptions. In IEEE 32nd Annual Confe-
rence on Industrial Electronics, IECON 2006, pages 970975, Paris, nov 2006.
[26] Melisande B IET, Frdric G IRAUD, Franois M ARTINOT et Betty L EMAIRE -S EMAIL : A piezoelec-
tric tactile display using travelling lamb wave. In EUROHAPTICS 2006, pages 567570, jul 2006.
[27] Mlisande B IET, Frdric G IRAUD et Betty L EMAIRE -S EMAIL : New tactile devices using piezoe-
lectric actuators. In 10th international conference on new actuators (ACTUATOR06), Brme, jul
2006.
[28] Zheng DA, Fdric G IRAUD, Franois M ARTINOT et Betty L EMAIRE -S EMAIL : Force feedback
operations with a traveling wave ultrasonic motor. In Eurohaptics, 2006.
[29] Zheng DA, Frdric G IRAUD et Betty L EMAIRE -S EMAIL : Force feedback operations with a tra-
veling wave ultrasonic motor. In 10th international conference on new actuators (ACTUATOR06),
Brme, jul 2006.
[30] Frdric G IRAUD, Betty L EMAIRE -S EMAIL et Alain B OUSCAYROL : Modelling and control of an
ultrasonic motor : Application to a mechanical claw drive. In IEEE 32nd Annual Conference on
Industrial Electronics, IECON 2006, pages 970975, Paris, nov 2006.
Introduction 17
[31] Melisande B IET, Loc B OULON, Franois M ARTINOT, Frdric G IRAUD et Betty L EMAIRE -
S EMAIL : Using an ultrasonic transducer : Evidence for an anisotropic deprivation of frictional cues in
microtexture perception. In WorldHaptics, The Second Joint Eurohaptics Conference and Symposium
on Haptic Interfaces for Virtual Environnment and Teleoperator Systems, pages 385 390, mar 2007.
[32] A. B OUSCAYROL, A. B RUYERE, P. D ELARUE, F. G IRAUD, B. L EMAIRE -S EMAIL, Y. L E M ENACH,

W. L HOMME et F. L OCMENT : Teaching drive control using energetic macroscopic representation -
initiation level. In Power Electronics and Applications, 2007 European Conference on, pages 1 9,
sept. 2007.
[33] Alain B OUSCAYROL, Antoine B RUYRE, Philippe D ELARUE, Betty L EMAIRE -S EMAIL, Frdric
G IRAUD, Yvonick LE-M ENACH, Walter L HOMME et Fabrice Locment F : Teaching drive control
using energetic macroscopic representation - initiation level. In EPE Conference 2007, Aalborg, sep
2007.
AUDREN : Stability analysis of an ultrasonic motor for a new wave amplitude control. In IAS42
Annual Meeting, sep 2007.
[35] Betty L EMAIRE -S EMAIL, Zheng DA et Frdric G IRAUD : Piezo-actuators for force feedback in
human-computer interfaces : advantages and drawbacks with regard to electromagnetic actuation. In
EPE Conference 2007, sep 2007.
[36] Melisande B IET, Gry C ASIEZ, Frdric G IRAUD et Betty L EMAIRE -S EMAIL : Discrimination of
virtual square gratings by dynamic touch on friction based tactile displays. In Haptic Interfaces for
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In Confrence CESAME 2007, sep 2007.
[52] Frdric G IRAUD, Melisande B IET et Betty L EMAIRE -S EMAIL : Conception dun stimulateur tactile.
In Confrence CESAME 2007, sep 2007.
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[54] Marie-Ange B UENO, Frdric G IRAUD, R. B OOCQUET, Betty L EMAIRE -S EMAIL, M. T OURLONIAS,
R.ROSSI et Michel A MBERG : analyse du toucher et simulation de surfaces breuses anisotropes
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Brevets
[55] Mlisande B IET, Frdric G IRAUD et Betty L EMAIRE -S EMAIL : Interface tactile vibrante. European
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[56] Michel A MBERG, Frdric G IRAUD et Betty L EMAIRE -S EMAIL : Interface tactile vibrante transpa-
rente. European Patent pending, may 2011.
P REMIRE PARTIE
Principes gnraux de modlisation et de commande des

actionneurs pizolectriques
19
20
Chapitre 1
Concepts pour la modlisation des moteurs

pizolectriques onde progressive
1.1. Introduction
Modliser un moteur pizolectrique onde progressive est une tche complexe, puisquil sagit de
mettre en quation trois tages de conversion dnergie. Le premier tage consiste dcrire leffet pizo-
lectrique inverse qui convertit les tensions dalimentation en contrainte interne au rsonateur. Il sagit l
dune conversion lectro-mcanique. Ces contraintes mettent en vibration le stator au deuxime tage de
conversion mcano-mcanique. Enn, le contact stator-rotor permet dobtenir le couple ncessaire la mise
en mouvement de la charge. Cest le troisime tage de conversion.
Une bibliographie portant sur ces modles peut tre trouv en [BEK 08]. Pour notre part, nous distin-
guons deux types de modles. Les modles de conception partent de la structure du moteur, ses dimensions
gomtriques et les paramtres des matriaux employs, pour rendre compte de son fonctionnement et sur-
tout de ses performances. Il sen suit alors une tape doptimisation de ces paramtres an doptimiser le
moteur. Par exemple, il peut sagir de modle par lments nis [BOL 10, FLU 10], ou bien de modle
analytiques complexes [HAG 95, MAA 95, GIR 98].
Dautres modles sattachent davantage dcrire le fonctionnement du moteur. Ce sont des modles de
comportement. Moins prcis mais plus simples, ils permettent de dduire le point de fonctionnement du
moteur en rgime permanent tabli. Dans cette catgorie, nous plaons les modles par schma lectrique
quivalent, qui drivent des schmas de Butterworth-Von Dyke [BAL 01, BAL 70]. Ceux-ci permettent
dobtenir le point de fonctionnement en rgime permanent dun moteur coupl son alimentation [KYO 02,
MOJ 07].
Les modles que nous avons dvelopps appartiennent cette deuxime catgorie. Cependant, ils ne font
pas lhypothse du rgime permanent, et reste donc valables en rgime transitoire. Nous avons mis au point
des modles dynamiques sufsamment complets pour prendre en compte des phnomnes importants et qui
permettent dobtenir par inversion des structures de contrle originales. Dans ce chapitre, nous prsentons
les grandes lignes de ce modle, et lutilisation qui en a dcoul.
1.2. Modle simpli dans le repre des tensions dalimentation
1.2.1. Modle de la partie vibrante
Les moteurs pizolectriques onde progressive exploitent la vibration mcanique dun stator pour en-
traner - par adhrence - un rotor fortement press contre ce stator [UCH 98]. La vibration est obtenue par
21
lexcitation de petits lments pizolectriques qui se dforment sous laction dun champ lectrique trans-
versal. La gure 1.1 a) montre une vue en coupe du moteur pizolectrique sur laquelle les dformations
du stator sont exagres, tandis que la Figure 1.1 b) donne une vue en coupe transversale dun moteur
pizolectrique sur laquelle nous notons :
a et b les rayons respectivement intrieur et extrieur du stator,
2h la hauteur du stator,
F la pr-contrainte axiale du rotor sur le stator.
z Axe du rotor
Cr
F
x Stator
a) b)
Figure 1.1. a)principe de fonctionnement dun moteur pizolectrique onde
progressive et b)Coupe transversale du moteur tudi
Le stator sera assimil un disque encastr sur un arbre cylindrique, disque sur lequel sont colles
des cramiques pizolectriques. Ces cramiques se rpartissent en deux phases que lon nomme et ,
respectivement alimentes par les tensions sinusodales v et v damplitude crte V et V . Ces tensions
produisent chacune une onde stationnaire wa et wb la surface du stator. Cest la combinaison de ces
deux ondes stationnaires qui produit une onde progressive, laquelle entranera par adhrence le rotor. Si le
moteur est bien conu, nous noterons que la dformation en un point M du stator, repr par sa position
angulaire dans le repre li au moteur dni la gure 1.1, sexprime par wa (, t) = w (t) cos(k) et
wb (, t) = w (t) sin(k). On appelle w (t) et w (t) les amplitudes instantannes des ondes stationnaires.
Lorsque les deux ondes stationnaires ont une mme amplitude crte et sont dphases de = 2,

on a :
w (t) = W cos (t) w (t) = W sin (t)
o reprsente la pulsation des tensions dalimentation. Pour ce modle, nous ne prenons en compte
aucun couplage inter-voie ni aucune non-linarit des matriaux. En effet, ces phnomnes complexes
alourdiraient le modle et nous loigneraient de notre volont dun modle simple pour tre inversible.
Ces hypothses nous conduisent crire lvolution des amplitudes de vibrations en fonction des tensions
dalimentation [GIR 98] :
w
w w v
m + ds +c =N (1.1)
w
w w v
Concepts pour la modlisation des moteurs pizolectriques onde progressive 23
Ce modle nest valable quautour dune frquence de rsonance du stator. Il doit tre complt pour tenir
compte de leffet du rotor sur le stator. Cette tape est gnralement complexe, puisquil faut modliser la
ncessaire pntration du stator dans la couche de roulement du rotor. Pour notre part, nous avons formul
lhypothse du rotor idal, permettant la simplication du modle. Cette hypothse est dcrite dans la suite
de ce chapitre.
1.2.2. Lhypothse du rotor idal
Lhypothse du rotor idal consiste considrer quun rotor virtuel de masse nulle est interpos entre
le stator par lintermdiaire de contacts ponctuels et qui roulent sans glisser sur le rotor idal et le rotor
rel qui frotte, lui, sur le rotor idal.
Dans ces conditions, leffort tangentiel FT d au couple C produit par le moteur et FN d leffort
presseur F ne sappliquent quau point de la longueur donde o la dformation est maximum. La position
de ce point appel point de contact se repre en coordonnes polaires par langle lorigine c . On
dmontre que :
w (t)
kc = atan (1.2)
w (t)
Pour deux ondes stationnaires de mme amplitude et dphase de 2 , les relations 1.1 et 1.2 donnent :
kc = t (1.3)
Cette relation obtenue dans ce cas simple mais frquent, illustre le fait quun angle mcanique (kc ) est pro-
portionnel un angle lectrique (t) pour ces moteurs. Nous verrons dans la suite comment cette proprit
est exploite dun point de vue du modle et de sa commande.
Laction des efforts du rotor sur le stator est prise en compte de manire simple, en introduisant les
forces de raction modales fr et fr dans lquation 1.1. On crira donc la relation 1.4 [MAA 95] :
w
w w v fr
m + ds +c =N (1.4)
w
w w v fr
Dans les conditions du rotor idal, puisque le contact est ponctuel, on a :

fr FN
RF: = R(kc ) (1.5)
fr FT
Ici,
cos(kc ) sin(kc )
R(kc ) = (1.6)
sin(kc ) cos(kc )
est la matrice de rotation dangle kc . En ayant pos au pralable
h
Rm2: FT = k C (1.7)
b2
Ainsi, les efforts extrieurs au stator vibrant produisent, vis vis de londe, des efforts variables mais
synchrones de celle-ci. Cest la position du point de contact qui dtermine la rpartition des deux efforts
normal et tangentiel sur londe progressive. Notons que la relation 1.5 est compacte et synthtique, car les
forces de raction modale se dduisent simplement des efforts extrieurs et de ltat de londe progressive
linstant t.
1.2.3. Cinmatique du rotor idal
Puisque le stator roule sans glisser sur le rotor idal, la cinmatique de ce dernier est directement d-
termine par les amplitudes des ondes stationnaires. Le rotor possdent deux degrs de libert, selon laxe
normal et lon nomme VN id la vitesse selon cette direction, et selon laxe tangentiel et l on dnit de la
mme manire VT id . Alors, en calculant les vitesses de dformation statorique, qui se communiquent in-
tgralement au rotor idal, on peut montrer que les vitesses selon ses deux degrs de libert sexpriment
encore en utilisant la matrice de rotation dangle kc [4] :
VN id w
RW : = R(kc ) (1.8)
VT id w
o w et w reprsentent les drives temporelles de lamplitude des ondes stationnaires.
Il est important de noter que lon peut montrer que pour deux ondes stationnaires en quadrature dam-
plitude W , et pour le rgime permanent tabli, la relation 1.3 permet dcrire que :
VN id = 0 VT id = W (1.9)
Par ailleurs, si nous appelons id la vitesse de rotation du rotor idal, nous crirons que :
1 kh
RRm1: id = VT id = 2 VT id (1.10)
b b
Et dans les conditions de lquation 1.9 la vitesse de rotation du rotor idal est donn par lquation 1.11 :
kh
id = W (1.11)
b2
cest dire que la vitesse de rotation du rotor idal et lamplitude de vibration sont proportionnelles ; on
appellera Kv ce rapport de proportionnalit dans la suite de ce document.
1.2.4. Gnration du couple moteur
Le rotor rel dun moteur pizolectrique onde progressive possde donc deux degrs de libert. Le
premier permet la mise en rotation de celui-ci autour de son axe et donne lieu la vitesse de rotation. Le
second est un dplacement selon laxe z an de permettre un dgagement ncessaire la propagation de
londe de exion damplitude W au point de contact. En effet, le rotor rel possde une certaine exibilit
qui permet au rotor de se soulever de la quantit ncessaire, tandis que le stator est suppos bien plus rigide.
Nous pouvons donc admettre lexistence dune vitesse normale de translation note VN . Les dynamiques
lies ces vitesses sont donnes par le principe fondamental de la dynamique appliqu en translation et en
rotation :
En translation :
dVN
R8 : m R = FN F (1.12)
dt
Avec FN la force dveloppe par le stator pour soulever le rotor.
En rotation
d
R9 : J = C Cr (1.13)
dt
Avec C le couple moteur du stator sur le rotor.
Une part importante des modlisations proposes dans la littrature, traite de la faon dont on dtermine
le couple moteur C et la force FN en fonction des amplitudes de vibrations du stator. De nombreuses mo-
dlisations existent pour tenter de dcrire les phnomnes tribologiques linterface stator-rotor. Dans une
certaine catgorie de modle, on considre que le rotor est parfaitement rigide en surface, et quil pntre
lintrieur dune bande de friction dont la rigidit en compression est bien plus faible que celle du rotor. On
est alors amen considrer non plus un point de contact, mais une zone. Alors, pour chaque point de la
zone de contact, on calcule la force de frottement en utilisant une loi type frottement de Coulomb, qui donne
ensuite naissance au couple moteur. Comme la zone de contact varie en fonction de lamplitude de vibra-
tion, on est en mesure de calculer les caractristiques couple-vitesse de lactionneur [MAA 95, GHO 00].
Ce modle peut galement tre complt pour tenir compte dautres phnomnes comme la rigidit tangen-
tielle de la bande de friction [WAL 98, XU 03]. Ils peuvent tre mis sous la forme dune solution approche
analytique ou bien en ayant recours un logiciel de calcul par lments nis [HAS 98]. Cependant, en rgle
gnral, ces modles sont bien adapts dans une dmarche de conception, mais conduisent une solution
trop complexe pour aboutir une structure de commande par inversion.
Pour une autre catgorie de modle, loptique est diffrente. Il sagit de modliser de manire globale le
comportement du contact stator-rotor, pour aboutir une forme approche des expressions de FN et de C.
Ainsi, le modle retenu propose de tenir compte de lnergie potentielle lastique stocke dans la raideur
normale de la couche de friction, ce qui amne poser que :
RCN: FN = KN (VN id VN )dt (1.14)
avec KN llasticit de la couche de friction. Bien sr, la valeur de KN doit varier en fonction du point de
fonctionnement. Ensuite, sur laxe tangentiel, nous prsentons une modlisation qui permet dapprocher les
caractristiques couple-vitesse par des droites dont la pente est xe et gale la pente moyenne observe
sur lensemble du domaine de fonctionnement.
RCT: C = f0 (id ) Cf (1.15)
avec f0 la pente moyenne des caractristiques couple-vitesse id constant et Cf un couple de frottement.
Dans lquation 1.15, le couple Cf permet de prendre en compte leffet de collage basse vitesse.
En effet, lorsque lamplitude donde est faible, le stator colle sur le rotor, et lamplitude ncessaire au
dcollage est plus grande que celle qui entretient la rotation du rotor. Ce mcanisme peut tre assimil un
frottement sec ncessitant un soin particulier dans la modlisation et que nous avons introduit au cours de
ces recherches [14]. Ce point sera plus prcisment abord au cours du chapitre 4. A titre de simplication,
nous poserons ici Cf = 0.
1.2.5. Graphe Informationnel Causal dans le repre ,
Lensemble de ces quations ont t organises an de construire un Graphe Informationnel Causal

(GIC [BOU 06]). Sur ce graphe de la gure 1.2, nous avons repr les relations mises sous forme causale
que le tableau 1.1 reprend.
Figure 1.2. Graphe Informationnel Causal dun moteur pizolectrique

onde progressive
Domaine lectrique Domaine statorique Rotor idal
R1 F = N V R3 Fe = c w dt Rw (VN id , VT id ) = R(kc )(w , w )
R,2 Im, = N w R,4 Ff , = ds w RF (fr , fr ) = R(kc )(FN , FT )
1
R,5 w = m F Fe Ff Rm1 = k bh2 VT id
Rm2 C = k bh2 FT
Rotor rel
RCN FN = KN (VN id VN )dt
RCT C = f0 (id )
Tableau 1.1. quations relatives au GIC de la gure 1.2
Ce graphe informationnel causal reprsente de manire concise le modle de ce moteur. Il met en

exergue les trois tages de conversion de lnergie lectrique en nergie mcanique, comme le suggrent
[HAG 95, GHO 00] ; un premier tage convertit une tension lectrique en force interne par effet pizolec-
trique inverse ; cest une conversion lectro-mcanique. Un deuxime tage produit une vibration mca-
nique partir de ces efforts mcaniques : cest une conversion mcano-mcanique. Enn, le dernier tage
produit un couple partir de la vibration : cest encore une conversion mcano-mcanique. Une validation
par des essais exprimentaux de ce modle a t entreprise sur un moteur Shinse USR60 [46].
Mais cest certainement cause de ces nombreux tages successifs que le fonctionnement du moteur est
si difcile apprhender. Cest pourquoi, le paragraphe suivant tente de mettre en place un outil pratique
de reprsentation du moteur en rgime permanent.
1.3. Phaseurs complexes
A linstar des machines lectromagntiques conventionnelles, nous avions introduit le concept de pha-
seurs complexes dun moteur pizolectrique onde progressive. Lintrt de ces phaseurs rside dans la
facilit reprsenter et bien comprendre les limites de fonctionnement du moteur. Ils sont construits sur
la base dhypothses supplmentaires, savoir :
le moteur est en rgime permanent,
les ondes stationnaires ont une mme amplitude et sont dcales de

2 ;
Dans ces conditions, nous posons w = w + jw et de la mme manire v = v + jv , o x reprsente

le phaseur complexe de x, (t). Alors, compte tenu de ces hypothses et de la relation 1.3, w = W ejt .
Par ailleurs, nous introduisons V tel que v = V ejt .
Alors, nous avons montr que les quations 1.4 pouvaient se rcrire en une seule quation :
+ ds w + cw = N v ejt (FN + jF T )
mw (1.16)
Par drivation successives du phaseur complexe w, et en galisant les parties relles et imaginaires de chaque
membre, nous aboutissons aux deux nouvelles quations 1.18, qui permettent de trouver les coordonnes
du phaseur complexes v :
(c m 2 )W + FN = N Vd (1.17)
ds W + FT = N Vq (1.18)
o V = Vd + jVq .
La partie imaginaire de ce phaseur (axe q) porte donc lvolution du couple moteur (FT = k bh2 C) et de
lamplitude de vibration. La partie relle (axe d) porte la force normale (qui est lie la prcontrainte axiale),
et est lie au processus de rsonance. Ainsi, nous sommes capables de reprsenter sur un mme graphique
le point de fonctionnement du moteur, en introduisant les variables lectrique (la tension), mcanique (le
couple), et vibratoire (W ). Pour un moteur pizolectrique de type shinse USR60, on relve la dformation
du stator en mesurant la tension produite par une lectrode auxiliaire, la dformation la position de ce
capteur tant proportionnelle la tension mesure. De tels relevs sont disponibles la gure 1.3, pour
lequel le moteur est vide, et la gure 1.4 pour un moteur en charge. Il est important de noter comment
le couple inuence le dphasage entre les tensions statoriques et celle issue de llectrode auxiliaire.
Figure 1.3. Point de fonctionnement vide du moteur. Le dphasage de 980

constat loscilloscope se dduit dun angle calculable partir des
paramtres du modle (1560 ) et de la position lectrique quivalente de la
mesure de vibration (1350 290 ).
De lquation 1.18, nous pouvons remarquer qu vide, lamplitude de vibration du moteur apparat
comme la projection du phaseur V sur laxe q. Par consquent, la rsonance, qui correspond au cas dali-
mentation entranant la plus grande dformation amplitude de tension constante V , intervient lorsque tout
le vecteur V se projte sur laxe q. Ce cas correspond un dphasage entre onde progressive et tension
dalimentation de 900 .
Figure 1.4. Nouveau point de fonctionnement, moteur charg sous 0.5N m. Le

dphasage constat de 1200 sexplique par laugmentation du couple qui agit
sur laxe q.
Ensuite, en charge, la projection Vq de V sur laxe q se rpartit en deux quantits. Lune est proportion-
nelle lamplitude de vibration W , lautre est lie au couple moteur C (ou de charge Cr puisquils sont
gaux en rgime permanent). Cette constatation, conrme par les essais exprimentaux, montrent qu la
rsonance du stator, lamplitude de vibration est plus petite en charge qu vide, puisqualors la projection
de V , bien que maximale, doit laisser une quantit sufsante pour le couple moteur. Cela explique pour-
quoi les moteurs pizolectrique onde progressive calent sous leffet dune charge mcanique : lorsque le
couple augmente sur larbre moteur tandis que lon souhaite voir se propager une dformation W , il arrive
un moment o la tension V ne suft plus permettre la propagation de W en mme tant quil dveloppe le
couple de charge Cr . Alors le moteur cale.
1.3.1. Conclusion
Ce modle de comportement est un modle simpli du moteur, qui ne prend pas en compte certaines
non-linarits du rsonateur mcanique. Il assimile le contact stator-rotor un contact ponctuel, et utilise
lhypothse du rotor idal. Cependant, il permet daborder simplement le fonctionnement du moteur en
rgime statique et dynamique. Lutilisation dune matrice de rotation rend possible lusage des phaseurs
complexes. Ce sont des indices qui permettent de penser quil existe des ressemblances entre les moteurs
pizolectriques onde progressive et des machines plus conventionnelles. Ltape suivante a t de propo-
ser un modle dans un repre tournant.
1.4. Modle causal dans le repre de londe progressive
1.4.1. Transformation de Park applique au moteur onde progressive
Dans les machines lectromagntiques, le repre choisi est li au champ tournant : un axe du repre est
alors plac dans la direction o le champ est maximum. Par analogie, laxe de rfrence dun repre peut
tre li londe progressive et nous posons donc :
v Vd
= R(kc ) (1.19)
v Vq
et
im Id
= R(kc ) (1.20)
im Iq
A partir de lquation 1.8, nous pouvons dans un premier temps crire les drives des amplitudes des deux
ondes stationnaires w et w sous la forme de lquation 1.21.
w VN id
= R(kc ) (1.21)
w VT id
ce modle aboutit deux quations, lune dans laxe d, lautre dans laxe q par simplications successives,
moyennant lhypothse dun moteur avec un grand facteur de qualit, ce qui est gnralement le cas [4] :
mV N id + dsVN id + (c m(k c )2 ) VN id dt = N Vd FN (1.22)
2mV T id + dsVT id = N Vq FT (1.23)
Nous pouvons tracer gure 1.5 une nouvelle reprsentation par GIC de ce modle dans le nouveau repre.
Lintrt de ce modle est de faire apparatre deux voies dcouples sur lesquelles se rpartissent les
efforts extrieurs, que sont le couple et leffort presseur. Cette structure de modle est elle-mme trs proche
de celle des moteurs synchrones classiques et nous a amen faire quelques parallles entre ces derniers
et les moteurs pizolectriques onde progressive. Ainsi, concernant laxe q, nous dirons quil contrle le
couple et lamplitude de vibration par lentremise de la vitesse tangentielle. Remarquons cependant que le
couple nest pas directement issu dun coupleur (celui des relations Rq1: et Rq2: ) mais drive dun processus
plus compliqu. Nous verrons comment se dduit un estimateur de couple de cette gure.
Notons galement que langle de rotation du repre nest pas li la position du rotor, mais la position
du point de contact. Mais linstar des des moteurs synchrones, la frquence des tensions ou des courants
dans le repre xe est lie k c , et se trouve donc en sortie du modle.
En ce qui concerne laxe d, les choses sont moins simples puisque cela inclut le caractre rsonnant du
moteur (par la relation Rd3: ). On pourrait penser que cet axe rgle VN id , ce qui nest pas faux, mais il faut
voir quen rgime permanent, VN id = 0. Une valeur diffrente signie que le rotor sloigne constamment
du stator, ce qui est impossible. Constatant grce lquation R1 : quen ralit les vitesses idales et c
sont trois variables lies, contrler VN id revient contrler k c . Ainsi, nous choisirons de dire que Vd rgle
la frquence des tensions dans le repre xe.
Figure 1.5. Graphe Informationnel Causal du MPE dans le repre tournant li

londe.
Rd1 : Fd = N Vd
Rq1 : Fq = N Vq
Rd3 : VN id = m 1
Fd FN ds VN id c VN id dt
Rq3 : 1
VT id = 2m (Fq FT dsVT id )dt
V
R1 : k c = VNT id
id dt
R2 : kc = k c dt
Tableau 1.2. quations relatives au GIC de la gure 1.5
1.5. Conclusion
Ce chapitre a dcrit le modle de comportement simpli dun moteur pizolectrique onde progres-
sive dans le repre de ses tensions dalimentation et celui de londe progressive. Le chapitre suivant aborde
la modlisation dun moteur de conception diffrente, mais toujours pizolectrique. Nous montrons alors
que la modlisation propose pour ce moteur permet tout de mme daboutir un modle similaire.
Chapitre 2
Application un autre type dactionneur
2.1. Introduction
Les efforts mens pour modliser les moteurs pizolectriques onde progressive ont t poursuivis sur
un autre type dactionneur vibrant. Il sagit dun actionneur plan dvelopp par [FER 96]. Le principe est
radicalement diffrent des actionneurs de type Shinse, puisque cest une onde stationnaire de exion qui
stablit dans le volume de lactionneur, et que ce sont quatre pieds judicieusement placs qui permettent
la production dun effort moteur.
Si le systme est diffrent, la dmarche entreprise par Franois Pigache dans sa thse [PIG 05] a t
similaire celle prsente au chapitre prcdent, dans le sens o nous avons opt pour un modle dynamique
et causal et une simplication du contact au niveau des pieds. Cependant, compte tenu du fait que cet
actionneur tait bien moins dcrit dans la littrature que le moteur Shinse, la modlisation a dbut bien
plus en amont par un modle analytique, et sest poursuivi bien plus en aval par une description ne du
contact que lon moyenne pour en dduire le modle simpli [9]. Ainsi, nous avons obtenu un modle
complet que lon a ensuite simpli pour retrouver des concepts que nous avons dvelopps dans le cas
dun moteur onde progressive.
Ces travaux ont t importants pour notre recherche. Dabord parce quils ont permis dtendre nos
concepts aux actionneurs onde stationnaire. Mais aussi parce que nous avons tudi assez profondment
le rsonateur plan, dont on verra quil a servi de base des innovations importantes de lquipe, notamment
pour les applications tactiles.
Dans la suite de ce chapitre, nous montrons dans les grandes lignes, les rsultats de ces travaux de thse.
Dans un premier paragraphe, nous montrons ltude analytique, qui permet de connatre la dforme du
rsonateur. Puis, nous montrons un exemple de pr-dtermination du contact des pieds avec un plan. Enn,
nous abordons les simplications, et la commande dans un repre tournant.
2.2. Modle analytique de la partie vibrante
2.2.1. Prsentation de lactionneur
Lactionneur plan qui a t dcrit dans ce travail utilise une onde stationnaire produite par un rsonateur
en cuivre beryllium sur lequel ont t colles des cramiques pizolectriques selon un motif matriciel.
La polarit des cramiques est oriente an de satisfaire au mieux les conditions de propagation de deux
ondes stationnaires selon deux directions orthogonales. Cette proprit permet en effet lactionneur de se
mouvoir en ligne droite ou deffectuer des virages ; ainsi il possde plusieurs degrs de libert.
31
Figure 2.1. Vue de lactionneur et de ses composants (photo F.P)
Nous navons pas abord le problme du dimensionnement. Cependant, il faut savoir que les dimensions
globales ont t optimises an de garantir une sparation des modes vibratoires comme le montre le relev
exprimental du mode (0, 6) 42, 2kHz de la gure 2.2.
Figure 2.2. Mesure exprimentale de la dforme du mode.
Pour pouvoir gnrer une force de dplacement, quatre pieds sont ancrs sur la face lisse du rsonateur.
Ils sont placs judicieusement an de provoquer une lgre inclinaison de langle dattaque du pied au
moment de limpact avec le sol (instant 5 de la gure 2.3).
Figure 2.3. Mouvement dcompos du pied.

Application un autre type dactionneur 33
Si lactionneur est prcontraint par un effort dirig la verticale, les efforts de friction pied-sol entre
la phase aller et la phase retour sont dissymtriques, produisant un effort moteur. En gnral, cette prcon-
trainte est assure par une masse que lon rajoute ; une couche lastique permet de dcoupler le rsonateur
de la masse convoye.
Ainsi, cet actionneur possde lui aussi trois tages de conversion dnergie, qui sont modliss dans la
suite de ce chapitre. Comme il a t dit prcdemment, ce travail de modlisation a t ralis sans a priori,
et dbute donc par la recherche analytique des modes de vibrations pour en extraire un modle dynamique
simpli. Il possde comme point de dpart la structure de lactionneur telle que nous venons de la dcrire.
2.2.2. Calcul de la dforme : une affaire de modle
La dforme du rsonateur consiste dterminer dune part lamplitude de vibration en un point en

fonction de sa position dans le volume et dautre part la ou les frquences de rsonance. Pour y parvenir,
une mthode directe et approche consiste raliser une modlisation par lments nis de lassemblage
vibrant. On pourra utiliser des logiciels comme Ansys ou Salom Mca, qui donneront le couple dforme-
frquence en fonction dune gomtrie de plaque que lon se xe. Nous avons dj vu que cette mthode na
rien de systmatique, chaque nouvelle gomtrie relanant le processus de modlisation et de rsolution. Par
ailleurs, ce nest pas une modlisation dynamique du systme, les rsultats obtenus tant statiques. Enn,
les sorties de ce modles sont nombreuses, au moins autant quil compte dlments. Il ne donne donc pas
accs facilement aux variables nergtiques lmentaires du systme, et ne peut donc pas tre invers pour
servir de base un contrle. Il est donc peu utile dans une dmarche de modlisation pour la commande,
mais donne entire satisfaction dans une dmarche de conception.
Cest en calculant le Lagrangien du systme que lon est capable de dterminer les variables nerg-
tiques, cest dire un jeu de variables indpendantes dont la connaissance est ncessaire et sufsante pour
dterminer ltat nergtique du systme. Ltude variationnelle de ce mme Lagrangien permet daboutir
une quation de propagation de la vibration dans le rsonateur plan.
Lobjectif ici nest pas de dvelopper ces calculs, bien que quelques rsultats seront fournis titre dillus-
tration, mais de montrer la dmarche et les hypothses qui fondent notre travail. En effet, de multiples sim-
plications rendent possible cette tude analytique. Tout dabord, nous nous plaons dans le cas de plaques
minces, cest dire que lune des dimensions de lactionneur est bien plus petite que les autres, ce qui
est notre cas. Ensuite, nous restons dans le domaine des petites dformations, pour lesquelles les sections
planes restent planes aprs dformations. Par ailleurs, nous supposons connue la position du plan neutre.
Ce plan neutre est un plan particulier sur lequel les contraintes de cisaillement sont nulles. Ensuite, nous
utilisons les approximations linaires de comportement des matriaux pizolectriques, telles que dnies
par [TIM 70]. Enn, nous ne nous attachons qu la modlisation de la partie vibrante seule, nous verrons
dans un deuxime temps comment lenvironnement agit sur cette vibration, en ajoutant l encore des forces
de raction modale.
Les hypothses que nous venons dexprimer rendent possible le calcul du Lagrangien. Cependant, an
de pouvoir calculer la dforme du rsonateur, une dcomposition modale est ncessaire : elle stipule que
la vibration instantane mesure selon laxe z peut sexprimer en ayant recours deux fonctions donde
xi (x, y, z) et yj (x, y, z) telle que :

w(x, y, z, t) = wij (t)xi (x, y, z)yj (x, y, z) (2.1)
i=1 j=1
Ainsi, la solution nale de la dforme sexprime comme une somme discrte de dformes lmentaires.
Ltude se poursuit en exprimant les conditions aux limites du rsonateur. En effet, dans notre cas, lac-
tionneur est libre-libre, ce qui impose que les contraintes aux extrmits sannulent. On montre alors que la
dforme est du type :

1 y 1 y
y =Ay [sinh(y ( )) + cosh(y ).sin(y ( + ))
2 L 2 L
1 y 1 y
cos(y ).sinh(y ( + )) + sin(y ( )) (2.2)
2 L 2 L
1 y 1 y
sinh(y ).cos(y ( + )) + sin(y ).cos(y ( + ))
2 L 2 L
Dans cette quation, la valeur de Ay est ajuste an que la fonction y prenne une valeur connue en un
point particulier. Par exemple, on peut choisir que y (0) = 1.
Une autre quation portant sur les valeurs que peut prendre y sajoute cette expression. En effet, les
symtries du systme et les valeurs des drives de la dforme aux limites impliquent que y vrie :
cosh(y ).cos(y ) = 0 (2.3)
Lquation 2.3 nous amne considrer la notion de mode. En effet, les solutions de cette quation sont
discrtes, et on donne au tableau 2.1 les premires valeurs solutions.
Mode 1 2 3 4 5
y 4,7300 7,8532 10,9956 14,137 17,279
Tableau 2.1. Valeurs approches des valeurs solution de 2.3
Ainsi, les valeurs prises par i et j sont gales au nombre de mode, auxquelles correspondent des valeurs
de y . Pour complter la solution de lquation 2.1, il devient ncessaire de dnir les poids wij (t) de
chaque fonction donde. Dans le cas gnral, ce problme est trs compliqu. Dans notre cas, nous suppo-
serons que nous sommes en rgime de vibrations forces, cest dire que la pulsation des vibrations est
impose par lenvironnement. Dans ce cas particulier, on montre que la valeur de y est lie la pulsation
par [GRA 75]
2y Gb
= 2 (2.4)
l Mb
avec Gb , la rigidit exionnelle du rsonateur et Mb , sa masse surfacique. Donc, ne peut prendre que des
valeurs discrtes, auxquelles sont associes des dformations.
A la n de ce processus, nous possdons lquation dcrivant lamplitude de la vibration en fonction

du temps et de lendroit considr sur le rsonateur. Cependant, nous ne pouvons pas prdire lvolution
dynamique de lamplitude de vibration, en fonction de son environnement. La suite de ce chapitre permet
de prendre en compte les efforts extrieurs sur le translateur plan, un peu la manire dont nous lavons
propos pour le moteur onde progressive.
2.3. Modle complet de lactionneur
2.3.1. Principe
Outre laspect vibratoire de lactionneur, le contact des pieds sur le substrat est une difcult prendre
en compte dans le modle. Signalons que lenjeu ne consiste pas produire des modles ns, mais des
modles approchs qui permettront dobtenir par inversion des lois de commande efcaces.
Le modle de contact retenu dans ce travail, est celui propos par [FER 02]. Prsent gure 2.4, Fran-
ois Pigache la repris dans sa thse pour le traduire de manire respecter la causalit intgrale naturelle
du systme physique. Il sagit de considrer les souplesses tangentielle (kt ) et normale (kn ) du pied, et
dassocier des lois de Coulomb au niveau de contact. Londe stationnaire impose sa vitesse une extrmi-
ts de ces souplesses, lautre extrmit tant attache une masse - quivalente la masse du pied - sur
laquelle sappliquent les efforts de frottements. En retour, ces souplesses imposent leurs efforts sur londe
de vibration par lintermdiaire des forces de raction modale. Parce quil dcrit nement le contact du pied
sur le substrat, ce modle approch servira de modle de connaissance.
Mext
z w km
u
wA(t)
m G
A
kn
kt
mp uB(t)
B

o0

x

Figure 2.4. Modle masse-ressort quivalent un pied de lactionneur.
Lextrmit libre du pied possde des conditions de contact avec le substrat qui sont variables dans le
temps ; il peut sagir :
dune phase dadhrence avec le substrat ; le pied est xe par rapport ce dernier.
dune phase de glissement ; le pied frotte sur le substrat.
dune phase de dcollement ; le pied nest plus en contact avec le substrat.
Dans le cas de cet actionneur, et en comparaison avec le travail ralis sur les moteurs pizolectriques
onde progressive, le contact entre stator et rotor est trs complexe. Par ailleurs, on ne dispose
pas pour les moteurs onde stationnaire dun repre , , comme ctait le cas pour les moteurs onde
progressive. La transposition des travaux qui avaient t entrepris nest donc pas immdiate. Cependant, les
travaux de Franois Pigache ont abouti un modle causal, que nous reproduisons en gure 2.5, et que nous
dcrivons aux paragraphes suivants.
2.3.2. Modle moyen
Partant du principe quen dnitive ce nest pas le comportement instantan du pied qui compte dans la
production de leffort tangentiel, mais le comportement moyen pris sur une priode de vibration, le modle
moyen exprime les efforts normaux et tangentiels de raction du pied sur le substrat en valeur moyenne.
En rgime permanent tabli, un modle instantan fournira une sortie identique dune priode de vibration
une autre mais variable lintrieur de cette priode, tandis quun modle moyen fournira une sortie
constante dans le temps.
Pour construire son modle moyen, Franois Pigache introduit l encore le concept de domaine
idal . Cest un substrat de masse nulle, qui est en contact parfait avec le pied, et qui sappuie - selon une
Felas R3 Vnvid
W R16 Vn
w
Ffrot R4 0 R17 R18 Fn
R6 A , 0
Rn
v R1 R5 R14 R22
Felec w
Rt
N
h A, 0
R2
0 R20 Ft
R21
Im Freac R15
W R19
Vt
Vtvid
Domaine Domaine Domaine Domaine
electrique vibrant idal rel
Figure 2.5. Graphe Informationnel causal de lactionneur plan.
loi dterminer - sur le substrat rel, limage de ce qui a t fait pour les actionneurs pizolectriques
onde progressive et lintroduction du rotor idal.
Le dveloppement des quations, qui ne sont pas reprises ici, montrent quil est possible dexprimer
les vitesses tangentielle et normale de lactionneur en fonction des paramtres vibratoires que sont lam-
plitude de vibration W , sa pulsation et la vitesse de croissance de W note W . Certes, ces quations
sont fortement non linaires, et dpendent de paramtres variables en fonction du point de fonctionnement.
Cependant, les rsultats de ces travaux sont importants pour plusieurs raisons.
Tout dabord, on peut montrer lexistence de modulateurs dnergie (R16 , R19 et R22 ) - qui conservent la
puissance en entre et en sortie. Ce sont ces modulateurs qui permettent dexprimer les vitesses tangentielle
et normale du substrat idal. Il parvient montrer que les forces de raction modale sexpriment en fonction
des forces extrieures et de ces mmes modulateurs dnergie.
Ensuite, au niveau de la production deffort selon laxe tangentiel, on peut montrer quen moyenne, la
force tangentielle gnre par lactionneur est du type :
Rt = f0 (Vtvide Vt ) (2.5)
nouveau et linstar de ce qui avait t employ dans ltude des moteurs onde progressive (quation
1.15), la force tangentielle sexprime partir du diffrentielle entre la vitesse vide (cest dire sans
chargement tangentiel) et la vitesse de lactionneur. Cependant, alors que dans le cas des moteurs onde
progressive le paramtre f0 varie mais dans une plage de valeur assez restreinte, ici, le f0 varie largement
en fonction du point de fonctionnement (et de W ).
2.3.3. Rsultats exprimentaux
La partie mcanique de ce modle moyen a t conrm par des essais exprimentaux. Le banc de
caractrisation est reprsent la gure 2.6 ; il se compose de lactionneur plan, de son alimentation et de
sa commande, dun systme permettant de mesurer la position de lactionneur pour en dduire la vitesse
de dplacement. Un moteur courant continu, asservi en couple, permet dimposer un effort tangentiel
calibr et constant. Le tout est pilot par un PC quip des instruments virtuels Labview. Les rsultats sont
Alimentation et
commande
substrat dplacement
codeur optique
moteur courant continu
poids
Asservissement
de couple
position
consigne
couple
ordinateur
instruments virtuels Labview
Interface consigne
E/S amplitude vibratoire
Figure 2.6. Banc dessais de caractrisation des caractristiques

couple-vitesse
montrs la gure 2.7 ; ils ont t obtenus soit amplitude de vibration constante (et gale 0, 54m),
soit prcharge axiale constante (gale 15N). Sur ces relevs, les modles linaires de lquation 2.5
ont t reports. Nous constatons quen moyenne, la vitesse de lactionneur plan diminue lorsque la charge
tangentielle augmente, et que cette rduction suit un modle linaire. Nous pouvons constater galement que
le paramtre f0 de lquation 2.5, qui se dduit de la pente de la droite passant au mieux des caractristiques,
varie fortement avec le point de fonctionnement de lactionneur plan.
2.4. Transforme cissodale
Le domaine vibrant, tel que modlis la gure 2.5, fait apparatre une rsonance, de laquelle on dduit,
par une rotation dun angle adapte et note R14 , W dune part et W dautre part. Dans sa thse, Franois
Pigache choisit de lier londe stationnaire. Ainsi, il peut crire que w(t) = (W (t)ej ), avec = t en
rgime permanent tabli. De l, il dcompose galement la tension dans ce repre tournant associ londe
stationnaire, et crit que v(t) = ((Vd + jVq )ej ), o (x) reprsente la partie imaginaire de x ; la force
de raction du substrat scrivant elle Freac = (Frd + jFrq )ej . Il en dduit, par drivation successive de
w = W ej , deux quations sur chaque axe :
mW + (c 2 m)W = N Vd Frd
+ ds W (2.6)
+ ds W = N Vq Frq
2m W (2.7)
Ainsi, Franois Pigache aboutit un modle en (d, q), qui lui permet dextraire les quantits W et W
de la vibration du substrat. Laxe Vq contrle peu ou proue la valeur de la vitesse tangentielle de lactionneur,
Force-vitesse pour differentes prcharges (W=0,54 m)

80
-66,5Ft+73,8 Fne=5N
70
Fne=15N
60 Fne=10N
vitesse (mm/s)
-77,336Ft+56,9
50
40
30
-28,1Ft+41,5
20
10
0
0 0,5 1 1,5
Effort de traction (N)
(a)
Force-vitesse pour differents W (Fne=15N)

70
60 W=0,4 m
-28,1Ft+41,5
W=0,54 m
50
vitesse (mm/s)
-41,4Ft+55 W=0,6 m
40
30
20
-25,2Ft+9
10
0
0 0,5 1 1,5 2
Effort de traction (N)
(b)
Figure 2.7. caractristiques force-vitess de lactionneur.
par action sur id . La relation liant Vq VT id est alors du premier ordre. Laxe d est li la rsonance de
lactionneur. Nous retrouvons l des choses analogues ce qui avait t crit pour le moteur pizolectrique
onde progressive.
Ce modle a t valid par une tude exprimentale. Pour parvenir contrler Vq , une cramique pi-
zolectrique a t colle sur un ventre de londe. Alors, on mesure la dformation du rsonateur plan par
mesure de la tension induite par effet pizolectrique direct. La mesure du dphasage entre cette tension
et la tension dalimentation, que lon a lhabitude de noter , permet de dduire Vq par Vq = V sin(),
avec V lamplitude de la tension dalimentation. Compte tenu de lquation 2.7, nous pouvons crire que
en rgime permanent tabli, W est lie Vq par :
ds W = N Vq = N V sin() (2.8)
En traant pour diffrents points de fonctionnement la caractristique W en fonction de , nous obtenons

une courbe lallure sinusodale, ce que conrme lexprience reproduite la gure 2.8.
0,45
0,43
0,41
0,39
Velec/V
0,37
0,35
Velec=7,5V
0,33
Velec/V
0,31 approx. sinus
0,29
0,27
phase ()
0,25
50 70 90 110 130 150
Figure 2.8. Identication de la relation 2.7 en rgime permanent tabli.
De la mme manire, un essai en chelon en Vq produit sur W une rponse du premier ordre de constante
de temps 2mds , ce quune fois encore conrme lessai men la gure 2.9.
12
10
Enveloppe tension
d'electrode Modle
8
Tension (V)
6
Consigne en Vq
4
2
V=18V
0
0,03 0,04 0,05 0,06 0,07
temps (s)
Figure 2.9. Identication de la relation 2.7 un chelon de Vq .
Les essais des gures 2.8 et 2.9 conrment donc le modle de la partie vibrante en d et q de lactionneur
plan. Cela a permis denvisager des stratgies de contrle analogues celles dveloppes pour le moteur
onde progressive.
2.5. Conclusion
Avec ce travail de modlisation dun actionneur plan, nous avons abouti des modles analogues ceux
prsents dans le cas des moteurs pizolectriques onde progressive. Nous retrouvons la notion de rotor
idal, et de modlisation globale par frottement de la production deffort moteur. Ce rsultat ntait pas
automatique. En effet, dans le cas des moteurs onde progressive, le contact est permanent entre stator
et et rotor, tandis quil est intermittent pour lactionneur plan. Mais globalement, les deux actionneurs se
comportent de la mme manire. Dans notre approche, nous ne conservons que le comportement global,
celui qui nalement gnre le mouvement de lactionneur.
Nous avons galement pu retrouver le concept de repre tournant li londe, mais cette fois ci, il sagit
de londe stationnaire. Nous aurions pu penser que ne disposant pas de repre (, ) explicite, une telle
dcomposition tait impossible. Mais la transforme cissodale, telle que propose par Franois Pigache,
permet de xer laxe d sur londe stationnaire, laxe q tant reconstitu de manire synthtique. Ainsi,
en thorie, les deux approches sont identiques ; la mise en pratique et en simulation se rvlant bien plus
dlicates.
Chapitre 3
Concepts dautopilotage pour moteurs pizolectriques
3.1. Le cas du moteur onde progressive
La mise en vibration du stator dun moteur onde progressive est un phnomne rsonnant qui est
perturb par leffet des efforts extrieurs au stator qui sapplique sur londe au niveau du point de contact.
Le couple moteur C, nous lavons vu, limite lamplitude vibratoire maximale que le stator est capable de
propager, puisque sur la voie q, la tension dalimentation se rpartit en une quantit lie au couple C et
lamplitude vibratoire W . La force de pression du rotor sur le stator, note F , produit quant elle un effet
non linaire qui dcale la frquence de rsonance apparente du stator. Ce phnomne est trs bien expliqu
par [MAA 98][4] ; en effet, la force F agissant dans laxe d, cest dire en phase avec w(t), elle peut tre
perue comme une variation du paramtre c de lquation dtablissement des ondes stationnaires c = FW
o W est lamplitude de londe progressive. Ainsi, la rigidit modale apparente du stator (c + c) diminue
lorsque W augmente. Cest cette explication qui est avance pour expliquer le calage du moteur vide.
En rgle gnral, un contrle bas niveau en frquence est mis en oeuvre dans les asservissements
damplitude vibratoire de londe progressive. Cest bien sr le cas de lalimentation commerciale des mo-
teurs Shinse, mais cest aussi ce queffectuent bon nombre de travaux rcents, comme [BAL 05, FLU 06,
JIN 11]. Compte tenu de ce qui prcde, beaucoup de ces contrles sont sensibles aux efforts extrieurs et
se prmunisent des effets de calage du moteur en rajoutant une couche plus ou moins complexe, dobserva-
tion ou destimation de la frquence de rsonance du moteur. Par exemple, [MAA 98] estime en ligne les
paramtres m, c et ds de lquation 1.1, et choisit en consquence la frquence dalimentation du moteur. Il
sassure ainsi une marge de scurit de 50Hz entre la frquence choisie et la frquence du stator, modie
par F , ce qui lui assure de ne pas caler le moteur.
Notre dmarche a t diffrente. En effet, nous avons dj tabli des similitudes entre le modle du
moteur synchrone dans un repre tournant et celui du moteur pizo lectrique onde progressive dans son
repre tournant li londe. Nous considrons que le calage du moteur que nous observons est d labsence
de synchronisation des tensions dalimentation sur londe progressive. Pour prendre un exemple qui "parle"
la communaut du gnie-lectrique, disons que la situation revient connecter un moteur synchrone
directement sur le rseau : sil parvient dmarrer, ce moteur est alors trs sensible aux transitoires de
frquence, et si le couple vient tre plus important quune certaine limite, le moteur cale, et les ennuis
commencent. Cest pour viter ces ennuis qua t mis au point lautopilotage du moteur synchrone. Il
sagit de synchroniser les courants dalimentation sur la position du rotor. Cest une commande bas niveau
du moteur, mais qui permet de stabiliser le fonctionnement quelque soient ses conditions dalimentation.
Elle permet dassurer le fonctionnement avec le meilleur rendement (par exemple Id = 0 pour un moteur
rotor lisse). Et si la charge devient trop importante vis vis du moteur, celui-ci dclre, mais ne cale pas.
41
(a) Schma dautopilotage dun moteur synchrone (b) Diagramme vectoriel dun moteur synchrone au-
topilot et dnition de langle dautopilotage
Figure 3.1. Principe de lautopilotage dun moteur synchrone.
Cest pourquoi, nous avons propos de raliser un autopilotage du moteur pizolectrique onde pro-
gressive. Celui-ci consiste, par analogie avec le moteur synchrone autopilot, synchroniser les tensions
dalimentation sur londe progressive, et dainsi contrler directement Vq . Dun point de vue pratique ce-
pendant, la mise en oeuvre dune telle commande rapproche diffre de lapproche observe avec un moteur
synchrone. En effet, dune part, nous ne possdons pas de mesure directe de la position de londe progres-
sive, exprime par kc , elle se calcule partir des mesures des amplitudes des ondes stationnaires w (t) et
w (t), ou bien de lune des deux si lon considre que ce sont deux variables dphases de 2 lectrique.
Ensuite, les frquences mises en jeu sont dun tout autre ordre de grandeur : de 50Hz environ pour le mo-
teur synchrone 40kHz pour le moteur pizolectrique. Les mthodes de rotations de matrices et mme
les convertisseurs de puissance utiliss dans le premier cas sont bien plus difciles mettre en oeuvre dans
le second. En remarquant que Vq = V sin(), o est li au dphasage entre la tension issue de llec-
trode auxiliaire et les tensions dalimentation (voir la gure 3.2(b)), nous avons mis en uvre une boucle
verrouillage de phase qui agit sur la frquence des tensions dalimentation an de maintenir langle
une valeur de rfrence.
(a) Schma dautopilotage dun moteur pizo- (b) Diagramme vectoriel dun moteur pizolectrique autopilot et
lectrique dnition de langle dautopilotage
Figure 3.2. Principe de lautopilotage dun moteur pizolectrique.

Concepts dautopilotage pour moteurs pizolectriques 43
3.2. Proprits du moteur autopilot
3.2.1. Linarisation de la fonction de transfert
Beaucoup de mthodes agissent sur la frquence f des tensions dalimentation pour asservir lamplitude
(p)
de vibration. La fonction de transfert prendre en compte pour le calcul des correcteurs est alors W
f (p) . Or
cette fonction de transfert est non linaire, elle dpend du point de fonctionnement par exemple. A titre
dillustration, nous avons trac la gure 3.3 lvolution de lamplitude de vibration W un chelon de
frquence. La non linarit sexprime bien dans cette gure, car la phase ascendante de la rponse nest pas
symtrique de la descente.
Figure 3.3. Comparaison de la rponse en amplitude de vibration un

chelon de frquence et un chelon de phase ; stator seul.
A linverse, le moteur autopilot a une fonction de transfert du type premier ordre, son comportement
est donc donc linaire. Les correcteurs en W sont par consquent plus simples prototyper.
3.2.2. Auto-adaptation aux variations de la frquence de rsonance
Lorsque le moteur pizolectrique onde progressive est autopilot, la frquence des tensions dalimen-
tation nest plus impose par la commande, mais devient une consquence du fonctionnement du moteur
(chapitre 1, equation 1.22). Ainsi, lorsque la frquence de rsonance varie sous le coup dune variation de
temprature par exemple, la frquence des tensions se dcalent galement pour maintenir Vq , ou langle
constants.
Ce fonctionnement est dcrit la gure 3.4(a). Sur cette gure, nous avons trac le comportement
frquentiel de lamplitude de vibration du moteur et de langle charge constante, comportement drivant
des quations 1.4. Pour la temprature nominale du moteur note T1 , le rglage de considr produit une
amplitude de vibration W1 correspondant une frquence des tensions dalimentation gale f1 . Suite
un chauffement de la temprature de T1 vers T2 , le mme rglage de produira bien la mme amplitude
de vibration W1 , mais une autre frquence, la courbe en phase stant dcale dautant que la courbe en
amplitude.
Ce comportement nest pas observ dans le cas o on impose une fois pour toute la frquence des ten-
sions dalimentation. Dans ce cas en effet, ladapation en frquence ne se fait pas de manire automatique,
et le rglage de lamplitude de vibration sen trouve modi. Ce point est illustr la gure 3.4(b).
(a) Cas dun contrle de langle (b) Cas du rglage en frquence
Figure 3.4. Comportement du moteur pour deux tempratures T1 et T2 > T1 .
3.2.3. Immunisation possible en cas de pull-out
Le pull out dun moteur pizolectrique onde progressive intervient soit lorsquon dpasse le point du
maximum de rsonance, soit lorsquon cherche alimenter le moteur avec la fois une grande amplitude
de vibration et un couple rsistant important. Dans un cas comme dans lautre, cela revient au mme si on
considre que le couple rsistant modie les caractristiques frquentielles du moteur, comme les relevs
exprimentaux de [IZU 92] le soulignent.
Pour viter que le moteur ne cale, les commandes en frquence qui asservissent la frquence des tensions
dalimentation pour maintenir lamplitude vibratoire constante, limitent la rfrence W de vibration. Elles
limitent galement le couple moteur, en rduisant les prols dacclration de la charge par exemple. Cette
stratgie nest pas optimale. Dabord parce que ce faisant, on limite considrablement les performances du
moteur, et on ralise un dclassement de celui-ci. Dautre part, rien nindique que le couple rsistant ne sera
pas suprieur aux prvisions, cause dun dfaut mcanique transitoire.
En ce qui concerne le moteur autopilot, la protection consiste limiter langle entre 90 et 180,
pour se placer dans le demi plan gauche du diagramme aux phaseurs complexes. En effet, cette protection
permet de ne pas dpasser la rsonance, qui se situe = 90. Par ailleurs, si lorsque = 90 on
augmente le couple rsistant, alors Vq se rpartit entre une part lie la vibration et lautre part lie au
couple : lamplitude de vibration diminue, laissant la place la part lie au couple, mais le moteur ne cale
pas ; il sadapte automatiquement. Ce fonctionnement est expliqu la gure 3.5.
Figure 3.5. Moteur autopilot = 90 pour deux couples de charge.

Concepts dautopilotage pour moteurs pizolectriques 45
3.3. Conclusion
Dans cette partie, nous avons dcrit le concept de lautopilotage du moteur pizolectrique onde pro-
gressive. Cet autopilotage consiste en la synchronisation des tensions dalimentation sur londe progres-
sive. Nous avons montr que ce concept se rapproche fortement de lautopilotage dun moteur synchrone
ples lisses. Il permet dviter que le moteur ne cale sous leffet dune charge trop importante ou dun
dpassement de la frquence de rsonance. Ainsi, le moteur pizolectrique autopilot est plus robuste en
fonctionnement que le moteur aliment en frquence. Dun point de vue pratique, lautopilotage que nous
avons mis en uvre consiste rgler la phase des tensions dalimentation par rapport londe progressive,
llment de base tant une boucle verrouillage de phase, comme dcrit dans [19]. Une fois cet autopilo-
tage en place, le contrle en amplitude de vibration se dduit simplement car la fonction de transfert entre
Vq et W est du type premier ordre.
46
Chapitre 4
Amlioration du modle global de production de couple
4.1. Introduction
Nous avons vu quen dnitive, le modle simpli de production de couple, tel que celui donn
lquation 1.15 et/ou lquation 2.5 permettait de modliser simplement le comportement dun moteur
pizolectrique, quil soit onde progressive ou stationnaire. Ce modle permet en effet de prendre en
compte le ralentissement du moteur sous leffet de sa charge. Cependant, il ne permet pas de prendre en
compte des phnomnes certes secondaires, mais qui ont une inuence sur le comportement du moteur
basse vitesse. En premier lieu, nous constatons que le moteur "colle" basse vitesse. Leffet de ce collage
peut tre illustr par lessai de simulation de la gure 4.1. Lors des essais qui ont amen cette gure, nous
contrlons lamplitude de vibration du moteur et nous relevons la vitesse vide, cest dire sans couple
de charge. Partons de W = 0 et augmentons progressivement cette valeur. Le moteur ne tourne pas tout de
suite, il reste "coll". Lorsque lamplitude est sufsante ici aux alentours de 0.3m la vitesse du moteur
augmente brutalement, puis suit une droite. Si on diminue W , le moteur dclre progressivement, jusqu
la vitesse nulle, cette fois sans -coup.
Figure 4.1. Acclration et dclration dun moteur pizolectrique onde

progressive ; rsultat de simulation.
Cest cette acclration soudaine, couple la dissymtrie de comportement entre lacclration et la

dclration du moteur, qui est lorigine des problmes, et il peut mme arriver que le moteur tourne
en "broutant", alternant des phases dadhrence et de glissement que lon appelle "stick and slip". Si ce
phnomne nest pas matris, alors la qualit du contrle du moteur en couple, en vitesse ou en position
se trouve sensiblement altr.
Pour les moteurs onde progressive, il est possible dattnuer ce phnomne en modiant le dphasage
des ondes stationnaires. Normalement on se place = 2 , on rgle alors la vitesse de rotation par
47
action sur lamplitude de vibration, ce que montrent les essais exprimentaux de la gure 4.2(a). Mais
il est galement possible de rduire la vitesse de rotation par action sur plutt que sur W , comme ce
qui est prsent sur les essais de la gure 4.2(b). Or, nous navions pas de modle capable de dcrire
le fonctionnement du moteur lorsque le dphasage des ondes stationnaires varie. La thse de Zheng Da
portait justement sur lamlioration des lois de commande en couple du moteur pizolectrique onde
progressive [DA 09b]
(a) En fonction de lamplitude de vibration W (b) En fonction du dcalage des ondes stationnaires .
Figure 4.2. Evolution de la vitesse de rotation vide dun moteur

pizolectrique onde progressive vide.
Un modle de linterface stator-rotor amlior a donc t propos. Cette phase de modlisation nest
pas aise, car elle est rendue plus complexe encore par le fait que le stick-slip est altr par le dphasage
des deux ondes stationnaires. Lide de Zheng Da a t dutiliser le couple de frottement Cf introduit la
relation 1.15 qui portera les phnomnes de collage non pris en compte pour le moment.
La suite de ce chapitre montre une mthode de mesure de ce couple Cf avec ou sans dcalage des
ondes stationnaires ; on montre galement comment prendre en compte ce phnomne de stick-slip dans le
modle.
4.1.1. Modlisation globale avec prise en compte du stick-slip
Leffet de stick-slip tel quil est gnralement dcrit, trouve son origine dans la diffrence entre frotte-
ment statique et frottement dynamique. Par exemple, considrons un solide A sur un plan B et soumis son
propre poids P dirig selon laxe vertical et leffort dun utilisateur F dirig selon laxe horizontal.
Pour mettre en mouvement le solide, lutilisateur doit dvelopper un effort F suprieur la raction du plan
B selon laxe tangentiel. Cette raction est gale s P tant que le solide est immobile (stick), avec s le
coefcient de frottement satique du solide A sur le plan B. Une fois en mouvement (slip), la raction du
plan selon laxe horizontal devient d P . Finalement, nous pouvons reprsenter par un rseau de Ptri le
fonctionnement en stick-slip montrant les conditions de passage dun tat lautre et la valeur de la rac-
tion du plan selon laxe tangentiel. Dans ce rseau, nous avons fait gurer les deux tats possibles pour le
solide A : bloqu ou glissant. Nous reprons ltat initial ( t = 0) par un point. Ici, ltat initial est ltat
bloqu par convention. Nous faisons galement gurer les quations relatives au fonctionnement de chaque
tat. Notons que dans ltat bloqu, une variable dtat - la vitesse - est xe puisquelle est nulle. Nous
reprons galement les conditions de passage dun tat un autre et que lon appelle les transitions. Elles
sont repres par 1 pour le passage dun tat bloqu un tat glissant et 2 pour linverse.
Amlioration du modle global de production de couple 49
Figure 4.3. Solide en quilibre sur un plan, et rseau de Ptri associ la

force de frottement.
On constate en gnral que d < s , ce qui a pour consquence que leffort F ncessaire pour mettre A
en mouvement, quivalent s P , est plus grand que leffort de raction du plan sur laxe
x une fois que A
se dplace, quivalent lui d P . Cest pour cette raison que le solide A se met en mouvement subitement.
Lorsque F varie au cours du temps ( soit de manire volontaire, soit par parce que cet effort est appliqu
via un ressort), le solide A alterne les phases bloques et glissantes, ce qui a pour consquence le stick-slip.
Remarquant gure 4.1 que le passage de ltat bloqu ltat glissant se fait subitement dans le cas de
notre moteur, nous sommes amens proposer une modlisation base sur celle de la gure 4.3. Cest alors

Cf qui porte le frottement et qui est donc lanalogue de FBA ; (C Cr ), la somme algbrique des couples
moteur et rsistant est le couple rsultant qui peut mettre en mouvement le rotor, il est donc lanalogue de
FextA . Le rseau de Ptri devient par suite celui de la gure 4.4.
Figure 4.4. Rseau de Ptri du couple de frottement.
Il est possible dutilise un GIC pour reprsenter ce fonctionnement. On complte alors laxe tangentiel
de la partie du rotor rel de la gure 1.5 pour faire apparatre ces deux tats qui conduisent deux jeux
dquations distinctes, avec commutation de lun vers lautre.
Pour cela, un aiguilleur, une relation simple de commutation, permettra de choisir lune ou lautre sortie
du modle selon ltat du moteur, qui est une sortie du rseau de Ptri montr prcdemment :
1 si tat glissant
Ra : = {
2 si tat bloqu
Par ailleurs, une condition de mise zro doit tre ajoute sur lintgrateur de la relation R9 pour quau
passage de ltat bloqu ltat passant la vitesse 1 soit bien nulle, comme le prconise [LHO 07].
Figure 4.5. Graphe informationnel causal du modle complet
4.2. Identication de Cd et Cs .
Lorsque le moteur tourne et est vide, il se trouve constamment ltat glissant ; on a alors Cf = Cd et
la relation qui lie lvolution de la vitesse aux couples extrieurs au rotor est donne par :
d
J = C Cd (4.1)
dt
avec Cd le couple de frottement dynamique. Compte tenu du fait que dans cet tat nous devons retrouver le
comportement du moteur expos aux gures 4.2(a) et 4.2(b), Da Zheng a t amen proposer les relations
suivantes [14] :
Cd = f0 Kv Wth sin() (4.2)

id = KW sin() (4.3)
dt = 0) et vide (Cr = 0) il vient que :

En effet, pour le rgime permanent tabli ( d
C= f0 (id ) = Cd (4.4)
= f0 (Kv W sin ) (4.5)
Le paramtre Kv ayant t dni lquation 1.11. Les quations 4.5 associes la proposition 4.2 per-
mettent alors dcrire que :
= Kv f0 (W WT H )sin (4.6)
Ainsi, lvolution de en fonction de W est une droite qui sannule en W =WT H . On constate que pour
ce modle, la pente varie avec , mais que labscisse = 0 est constant est demeure gal WT H . Ce
comportement est valid par les relevs exprimentaux de la gure 4.6.
Nous xons prsent lamplitude de vibration W et nous relevons gure 4.7 lvolution de la vitesse du
moteur en fonction de . Cette fois, le modle prvoit lquation 4.6 une volution en sin() de la vitesse,
ce que nous constatons une nouvelle fois exprimentalement. Ainsi, modle et exprience concordent, quel
que soit le niveau de vibration statorique impos.
Figure 4.6. Evolution de la vitesse vide en fonction de W pour diffrents

dphasages . Comparaison du modle (trait plein) avec les relevs exprimentaux
(points).
Figure 4.7. Vitesse vide en fonction du dphasage
Lquation 4.2 fournit donc le modle de Cd . Cette phase didentication doit se poursuivre par une
identication de Cs , qui est la valeur du couple de frottement lorsque = 0.
Une mthode pour trouver ce modle aurait t de faire comme Franois Pigache dans sa thse : partir
dune description ne des conditions de contact, nous aurions pu tenter dcrire un modle moyen. Cepen-
dant, cette entreprise aurait ncessit un travail long, dabord pour trouver des descriptions nes prenant
en compte le collage et puis pour en extraire le modle moyen. Cest pourquoi, nous avons fait preuve de
pragmatisme en proposant un modle a priori, que lon justie a posteriori par une tude exprimentale.
Lexprience montrant qu mesure que se rapproche de 0 le frottement statique cest dire le couple
ncessaire pour faire dcoller le moteur la main diminue fortement, nous avons donc propos le modle
suivant :
Cs = Co sin() (4.7)
Figure 4.8. Banc exprimental pour lEstimation du couple moteur.
Pour valider cette approche, nous avons effectu une tude exprimentale base sur le banc de mesure
prsent la gure 4.8. Ce banc a t dimensionn pour un moteur de 0.15Nm de couple maximal, et se
compose dun capteur de couple, de vitesse et dune charge mcanique ralis par un moteur courant
continu ; ce moteur permet donc un rglage de Cr .
Nous effectuons tout dabord des essais au cours desquels W est maintenu constant et gal 0.75m,
tout en faisant varier le couple rsistant Cr . Lorsque Cr est nul, vaut environ 100tr/min. Lorsque Cr
augmente, le moteur freine : la vitesse dcrot jusqu larrt. Le moteur bloque et Cf = Cr . Lorsque Cr
continue daugmenter, la vitesse reste nulle puis, lorsque Cr dpasse le couple de frottement statique, Cs , il
se met tourner en sens inverse, entran par la MCC. En effet, lorsque le moteur est bloqu, nous avons :
|Cf | = |C Cr | < Cs (4.8)
Et lorsque le moteur passe de ltat bloqu glissant, nous avons (gure 4.4) :
|Cf | = |C Cr | = Cs (4.9)
Soit
Cr = Cs + C = Cs + f0 Kv W sin (4.10)
Si nous relevons le couple Cr juste ncessaire ncessaire au dcollement du moteur, nous pouvons alors
exploiter lquation 4.10 et dduire Cs de Cr en fonction de W et de . Nous avons ralis cet essai pour
plusieurs valeurs de , et nous avons report gure 4.9 lvolution de Cs en fonction de . Nous avons
report sur cette mme gure le modle dcrit par lquation 4.7 pour nous rendre compte que les deux
concordent, mme si des diffrences notables apparaissent, en partie dues la difcult de mesurer avec
prcision le moment o le moteur passe de ltat bloqu ltat passant.
Cet essai permet didentier la valeur de C0 que lon value C0 = 0.06N m.
4.3. Validation exprimentale
Nous avons relev dans un dernier essai report gure 4.10 lvolution en temps rel de la vitesse du
moteur soumis un couple rsistant Cr variable et nous comparons ces mesures avec la sortie du modle
quoi on impose les mmes entres (en couple Cr , en W et en ). Hormis les zones o le couple rsistant est
lev zone de la caractristique de la gure 4.10 qui nest pas prise en compte par le modle de lquation
1.15 mesure et simulation concordent assez bien. En particulier, linstant pour lequel le moteur sort de sa
zone bloque est assez bien dni [14].
Ainsi, le modle a t valid la fois par des essais en charge et des essais vide, aussi bien en rgime
permanent quen rgime variable.
Figure 4.9. Evolution du couple de frottement statique en fonction de langle

de dphasage ; courbe thorique et relevs exprimentaux (triangles).
Figure 4.10. Comparaison modle et mesures sur un essais dynamique.
4.4. Conclusion
Un modle mathmatique dun actionneur pizolectrique onde progressive a t propos. Le modle

linaire bas sur lhypothse du "rotor idal" a t complt, en introduisant des lments non linaires
du comportement du moteur. Dans ce dernier cas, nous avons eu recours un rseau de Ptri pour com-
muter de ltat bloqu du moteur ltat glissant. Ces modles ont t prsents sous la forme de graphes
informationnels causaux an de fournir ultrieurement des commandes adaptes obtenues par inversion de
ceux-ci.
54
D EUXIME PARTIE
Applications
55
56
Chapitre 5
Estimation du couple : application une pince limite en

effort.
5.1. Introduction
La modlisation des moteurs pizolectriques onde progressive montre que la chane de conversion
dnergie reliant le couple produit par le moteur lalimentation lectrique nest ni simple ni directe. Il
nest donc pas envisageable de contrler une grandeur lectrique pour contrler le couple, linstar des
commandes classiques en courant proposes pour les moteurs lectromagntiques.
Cependant, il est possible de fournir un estimateur de couple, qui permet de connatre en temps rel le
couple produit par le moteur, an de lasservir ou de le limiter. Nous montrons dans ce chapitre comment
obtenir la structure dun estimateur de couple par inversion du graphe informationnel Causal tabli au
chapitre 1.
5.2. tablissement de lestimateur de couple.
Il stablit sur la base du modle causal de la gure 1.5, que nous reprenons la gure 5.1 pour ne
montrer que la voie q puisque cest elle qui porte le couple.
Figure 5.1. Le modle dans la voie q.
Le principe dun estimateur de couple sobtient par inversion des chemins qui aboutissent au couple
moteur C, et qui sont dcrits la gure 5.2 ; trois stratgies apparaissent :
57
partir de la relation 1.13, qui ncessite de connatre linertie J de la charge et le couple rsistant Cr
de celle-ci,
par inversion de la relation 1.15 et de la mesure de et de id ce qui a t propos par [MAA 97] ;
cet estimateur ncessite de connatre lensemble des caractristiques couple vitesse du moteur,
partir de la relation (1.23) de la mesure de Vq et de VT id .
Figure 5.2. Les 3 familles destimateurs de couple.
Les solutions 1 et 2 ncessitent de connatre la vitesse du moteur. Pour notre part, nous avons utilis
la solution base sur linversion de la relation 1.23. Cependant, linversion de cette quation nest pas
directe, cause du terme driv 2mV T id quil faut valuer. Mais si nous nous restreignons aux cas du
rgime permanent ou bien pour des fonctionnements pour lesquels VT id varie lentement, ce terme peut tre
nglig : lquation 1.23 devient alors :
h
dsVT id = N Vq k C (5.1)
b2
Lquation 5.1 permet alors de fournir la base de lestimateur de couple :
b2
C = [N Vq ds VT id ] (5.2)
kh
5.3. Identication des paramtres et rsultats exprimentaux
Un banc exprimental, dtaill la gure 5.3 a t conu. Il utilise un moteur onde progressive Shinsei
USR30 de 30mm de diamtre, dveloppant un couple nominal de 0.05N m accoupl un moteur courant
continu qui permet dimposer un couple rsistant frein ou moteur. Un capteur de couple est interpos entre
la charge et le moteur dans le but de comparer lestimation avec le couple rellement dvelopp.
5.3.1. Estimation des paramtres de lquation
Lidentication des paramtres suit un protocole dj tabli dans [4]. Rappelons que la vitesse VT id
peut tre estime partir de la mesure de lamplitude de vibration W [7], tandis que Vq se mesure par
lintermdiaire de la mesure du dphasage entre la tension issue de llectrode auxiliaire et dune tension
dalimentation via langle . Deux paramtres sont identier :
le coefcient des pertes statoriques ds
le rapport de vitesse tangentielle k bh2

Estimation du couple : application une pince limite en effort. 59
Figure 5.3. Banc exprimental pour lestimation du couple moteur.
Pour identier ds , nous reprenons lquation 5.2 pour laquelle nous appliquons T = 0. Pour le rgime
permanent tabli, nous prenons en compte lquation 1.9 pour crire que :
ds W = N Vq (5.3)
Qui devient, lorsquon remarque que Vq = V sin()
ds W = N V sin() (5.4)
Ainsi, si lon garde lamplitude des tensions dalimentation constante, mais que lon change par lautopi-
lotage du moteur langle , lvolution de W en fonction de est une sinusode, dont la crte permet de
dduire dNs
. En ralit, parce que ds varie avec W , on fait linverse : on maintient W constant en adaptant
lamplitude de V pour chaque valeur de . Les rsultats sont donns la gure 5.4.
CW rotational direction CCW Rotational direction
0,02 0,02
(1) W=1.05m (1) W=1.05m
(1) (2) W=0.95m (2) W=0.95m
(1)
(2) (3) W=0.82m (3) W=0.82m
W/V ( m/V )
(4) W=0.74m (2)

W/V ( m/V )
(4) W=0.74m
0,01 (3) (5) W=0.65m (3) (5) W=0.65m
0,01
(4) (4)
( 5) (5)
0
0
60 90 120 150 180
60 90 120 150 180
() ()
Figure 5.4. W
V
en fonction de et comparaison avec le modle.
Il apparat que la valeur de ds varie en fonction de lamplitude de vibration. Les valeurs releves exp-
rimentalement sont prsentes au tableau 5.1
Lestimation de k bh2 se fait en traant lvolution de Vq en fonction de C W constant. La forme des

courbes obtenues est une droite, conformment lquation 5.1, dont la pente permet de dterminer le
paramtre manquant. Ces courbes sont montres titre dillustration la gure 5.5, et qui aboutissent
k bh2 = 67.2m1
W(m) 0.65 0.74 0.82 0.95 1.05

ds (N.s.m1 ) , CW 54.6 46.5 38.2 30.6 26.1
ds (N.s.m1 ) , CCW 56.3 49.74 38.2 29.7 24.9
Tableau 5.1. Identication de ds pour chaque sens de rotation.
CW Vq(V) CCW
T(Nm)
-0,1 -0,075 -0,05 -0,025 0 0,025 0,05 0,075 0,1
0
15
0
(3)
10
0 (2)
(1)W=0.65m -50 (1)
(1) (2)W=0.82m
(2) 50 (3)W=1.16m
(3) 0 (1) W=0.65m
-10
0
(2) W=0.82m
-0,1 -0,075 -0,05 -0,025 0 0,025 0,05 0,075 0,1
(3) W=1.16m
0
-15
T(Nm) Vq(V)
(a) CCW (b) CW
Figure 5.5. Vq en fonction de C, comparaison avec une droite.
5.3.2. Essais exprimentaux
Les rsultats de lestimateur sont fournis la gure 5.6. Dans cette gure, nous traons lvolution du
couple estim C en fonction du temps lorsque lamplitude de la vibration W est maintenue constante et que
le couple de charge Cr est lentement variable dans le temps. Cette gure montre que lestimateur fournit
une valeur able pour le couple moteur, aussi bien dans le cas dun fonctionnement moteur (C > 0 lorsque
> 0) quen fonctionnement gnrateur (C < 0 lorsque > 0).
0.1
0.1 0.05
T(Nm)
0.05 Est. Est.

0
T (Nm)
0
-0.05
Meas.
-0.05
-0.1 Meas.
-0.1 0 1 2
0 1 2
1
1
W(m)
W(m)
0.5
0.5
0 0
0 1 2 0 1 2
t(sec) t(sec)
(a) CCW (b) CW
Figure 5.6. Comparaison entre la sortie de lestimateur de couple et la mesure

pour diffrents cas de fonctionnement
Puis nous avons test la robustesse de cet estimateur vis vis des variations de W , puisque nous avons
constat que les paramtres du modle varient avec lamplitude de londe progressive. Pour cela, nous
avons impos un couple rsistant constant sur le moteur, tout en faisant varier lamplitude de vibration.
Nous comparons alors la sortie de lestimateur avec la mesure issue du capteur de couple. Les rsultats pour
les deux sens de rotation et plusieurs rglages de couple rsistant sont rassembls la gure 5.7
0.1 0.1 0.1
0.05 0.05 0.05

T(Nm)
T(Nm)
T(Nm)
0 0 0
0.05 0.05 0.05
0.1 0.1 0.1

0 25 50 75 0 25 50 75 0 25 50 75
1 1
1
W(m)
W(m))
W(m)
0.5 0.5
0.5
0 0
0 25 50 75 0 25 50 75 0
0 25 50 75
t(sec) t(sec) t(sec)
(a) CW (b) CW (c) CW

0.1 0.1 0.1
0.05 0.05 0.05

T(Nm)
T(Nm)
T(Nm)
0 0 0
0.05 0.05 0.05
0.1 0.1 0.1

0 25 50 75 0 25 50 75 0 25 50 75
30
1 1
W(m)
W(m)
W(m)
15
0.5 0.5
0 0 0
0 25 50 75 0 25 50 75 0 25 50 75
t(sec) t(sec) t(sec)
(d) CCW (e) CCW (f) CCW
Figure 5.7. Mesure et estimation du couple pour une amplitude de vibration

variable dans le temps.
Nous constatons une nouvelle fois que mesure et estimation concordent, sans correspondre tout fait.
Cependant, nous avons considr que lcart est acceptable, et peut tre rduit par une estimation plus ne
des volutions des paramtres de lestimateur. Cet estimateur a t utilis dans une application o il sagit
de fermer une pince avec un effort contrl, sans connaitre a priori la charge mcanique couple la pince.
5.4. Application de lestimateur dans le cas dune pince actionne par un moteur onde progressive
Une pince servant tenir un objet peut tre contrle de deux manires :
en position : on rgle les angles douverture et de fermeture de la pince pour que la saisie de lobjet
soit optimale,
en force : on ferme la pince en mme temps que lon mesure ou que lon estime la force de prhension,
larrt de la fermeture tant command lorsque cette force est sufsante.
Pour une pince contrle en position, le mcanisme ncessite un capteur de position prcis, et ne sadapte
pas des objets de taille diffrente (gure 5.8). Cest pourquoi une pince contrle en force est souvent
prfrable : ladaptation des objets plus petits est automatique, et ne ncessite pas de capteur de position
prcis.
Open Closed Open Closed
Figure 5.8. Pince contrle en position lorsque lobjet est sufsamment grand,
ou lorsquil est trop petit.
Lutilisation dun moteur pizolectrique onde progressive dans ce cas peut se rvler payante. En
effet, grce ses caractristiques fort couple basse vitesse, il peut tre mont directement sur le mcanisme
de la pince, sans ncessit de rducteur de vitesse. Et limplantation dun estimateur de couple lui permet
de calibrer leffort de prhension. Lalgorithme utilis pour la fermeture sera donc le suivant :
1 attendre le top dpart,

2 fermeture vitesse constante (ou presque). Durant cette tape, W est constant et le couple est estim
en temps rel,
3 arrt du moteur (W = 0) quand le couple estim atteint une limite que lon se xe (note Tlim ).
Les essais ont t raliss sur le banc prsent la gure 5.9. Ce banc permet de prsenter des objets de
tailles diffrentes, et de mesurer diffrentes grandeurs comme Vq , C, C ou W .
Pos. Torque Claw

Motor
Encoder sensor
Figure 5.9. Banc dessais utilis pour la pince actionne par un moteur
pizo-lectrique [30].
Les rsultats dun essai obtenus pour Tlim = 0.05N m sont prsents la gure 5.10. Le cycle com-
mence en t = 0 par le top dpart ; lamplitude de vibration est rgule, de sorte imposer W = 1m. La
pince commence se fermer, et le couple est estim en ligne. Dabord nul, celui-ci commence crotre
partir de t = 50ms car la pince entre en contact avec lobjet ; Vq volue en consquence. A t = 85ms, le
couple estim atteint la valeur limite Tlim . Lordre est donn au moteur de sarrter (W = 0), ce qui est
obtenu en 10ms environ. Ce retard peut entraner un lger dpassement de la limite, dpassement qui est
prvisible. Lestimateur de couple est alors teint, car sa sortie nest pas raliste puisque W = 0.
150
Vq(V)
100
50
0 50 100 150
Torque(Nm) angle (rad)
2
Motor
1.5
1
0 50 100 150
meas.
0.05 estim.
0
0 50 85 100 150
W(m)
0
0 50 85 100 150
time(ms)
Figure 5.10. volution des grandeurs internes du moteur pendant une
squence de fermeture.
Nous avons trac la gure 5.11 lvolution du couple de prhension en fonction de la valeur de Tlim
que nous xons, et nous comparons la valeur estime avec la valeur mesure. Nous constatons que la force
de prhension est bien calibre par Tlim . Et mme si un cart important existe entre la mesure et lestimation
cart d aux inerties rajoutes par les joints daccouplement et que lon peut prendre en compte la
mthode est justie et procure les rsultats escompts.
0.1
estim.
meas. (3)
0.065
Torque(Nm)
(2)
0.05
(1)
0.03
(1) (2)
(3)
0 50 100
time (ms)
Figure 5.11. Comparaison entre la sortie de lestimateur et la mesure : (1)

Tlim = 0.03N m, (2) Tlim = 0.05N m, (3) Tlim = 0.065N m.
5.5. Conclusion
Nous avons prsent un estimateur de couple, bas sur la mesure du dphasage entre la tension dali-
mentation et la vibration statorique, et qui ne ncessite pas de capteur de vitesse. Lestimateur se base sur
la mesure de Vq et de lamplitude de la vibration. Il est valable lorsque lamplitude vibratoire est constante,
mais peut tre tendu au cas du rgime transitoire. Il permet davoir une image du couple dvelopp par ces
moteurs puisque celui-ci nest pas une image directe dune grandeur lectrique linstar des moteurs lec-
tromagntiques. Lapplication que nous avons envisage pour cet estimateur de couple une pince limite
en effort nest pas restrictive, dautres applications sont envisageables.
Le chapitre suivant aborde le contrle en position des moteurs pizolectriques onde progressive que
nous avons mis en place.
Chapitre 6
Contrle en position dun systme optronique.
6.1. Introduction
Le contrle en position dun actionneur pizolectrique vibrant, alliant vitesse, prcision et robustesse
quelque soit sa charge, reprsente un rel challenge. Certes, ces moteurs sont capables de produire de
grandes acclrations, mais celles-ci ne sont possibles qu vide ; en charge, laugmentation de couple tran-
sitoire pendant les phases dacclration peut entraner le calage du moteur par effet de pull-out. Ainsi,
pour obtenir un fonctionnement robuste, les acclrations doivent tre limites en fonction de la charge :
un contrle n de la vibration du moteur est donc primordial dans ce type dapplication, aboutissant une
boucle interne de contrle de lamplitude de vibration pratiquement indispensable. Or, le processus de mise
en vibration du stator est un processus lent, dont la constante de temps est de lordre de 2 3 millisecondes :
les boucles internes sont lentes. Le problme se complique si lon tient compte du fait quaux amplitudes de
vibration faibles, le moteur produit mal du couple, quil est sujet des phnomnes de stick and slip. Pour
illustrer, nous pouvons comparer la situation celle, parlante pour un lectrotechnicien, dun moteur lec-
tromagntique possdant une grande constante de temps lectrique, et une part trs importante de frottement
sec au rotor. Dans ces conditions, parvenir un asservissement du moteur qui soit robuste, rapide et prcis,
reprsente un vritable challenge relever. Certes, nombres de travaux antrieurs ont montr quil tait
possible dobtenir de bonnes performances [SEN 02, LIN 01, BAL 04, TAN 04]. La dmarche prsent ici
consiste utiliser des mthodes simples, facilement implmentables et paramtrables.
Dans ce chapitre, nous montrons tout dabord un contrle par boucle modle de comportement qui
permet daboutir la prcision de positionnement voulue. Puis, nous montrons une mthode permettant
dallier robustesse et performances dynamiques dans le contrle de la vibration du moteur.
6.2. Synthse du contrleur de position
Nous pouvons reprendre le Graphe Informationnel de la gure 4.5 pour inverser et obtenir un structure
de commande adapte au moteur pizolectrique.
Parmi les stratgies disponibles, celle trace gure 6.1 comprend une boucle interne en vitesse ; la sortie
du contrleur de vitesse (Rc3 ) constitue une rfrence de couple. Or, sur les moteurs pizolectriques
onde progressive, le couple nest pas contrl directement. Ainsi, R1 doit tre invers, ce qui est la fonction
de Rc1 . Notons tout de mme que puisque f0 varie avec le point de fonctionnement, R1 et R2 sont trs
non-linaires ; leur inversion directe produit une dynamique lente, et des erreurs statiques. Cest pourquoi
[MAA 98, FLU 05] met au point un rseau de neurones pour inverser le contact statorrotor et compenser
les non linarits que gnre le processus de production de couple. Des rsultats excellents ont t obtenus
avec cette mthode, mais cest au prix dune architecture et dune mise en oeuvre complexe.
65
Figure 6.1. Graphe Informationnel Causal du modle et de sa commande.
La mthode mise en uvre dans ce travail utilise des contrleurs linaires, mais qui sont utiliss dans
une structure qui globalement compense les variations paramtriques des relations.
6.2.1. Contrle modle de comportement
Les structures de contrle modle de comportement ont t appliqus avec succs au cas des moteurs
lectromagntiques an de simmuniser vis vis de certaines non-linarits ou contrecarrer des volutions
inconnues de paramtres [VUL 04]. Cette structure a donc t adapte dans le cas du contrle de nos mo-
teurs pizolectriques. Par principe, les commandes modle de comportement (ou CMC) reposent sur
un modle approch mais linaire du systme contrller, que lon appelle le modle de comportement.
Ce systme virtuel mais excut en ligne est asservi par lintermdiaire du contrleur principal RM .
Si le modle reproduit dlement le systme, la sortie de RM fournira alors la bonne commande qui lui
permettra de suivre sa rfrence. Cependant, puisque le systme ne se comporte pas de faon identique
son modle, un contrleur de comportement RB force le systme suivre la mme trajectoire en sortie que
son modle. Par consquent, le systme asservi est globalement linaris. Dun point de vue schmatique,
RM rgle la dynamique, mais RB linarise le systme. Toutefois, ce raisonnement nest valable que si RB
est beaucoup plus rapide que RM .
La gure 6.2 montre lordonnancement gnral de la CMC, appliqu une reprsentation dtat. Le
choix de la reprsentation dtat, et de la commande par retour dtat sest impos pour ne pas avoir se
soucier du dcouplage des boucles internes et externes que lon obtient par inversion des graphes infor-
mationnels causaux. Toutefois, cela se fait au prix de la perte de la matrise de certaines grandeurs ; dans
notre cas il sagit de la vitesse de rotation. Cependant, dans le cas des moteurs pizolectriques, la vitesse
instantane ne peut pas facilement atteindre des valeurs dangereuses, la vitesse vide tant limite par lam-
plitude vibratoire que lon contrle par ailleurs. Le recours cette mthode ne pose donc pas de problme
particulier. Dans la suite de cette partie, nous montrons le principe de la synthse des correcteurs utiliss.
Puis, nous montrons linversion de la relation R2: .
6.2.2. Synthse du correcteur principal RM
Ce correcteur drive dun modle linaire et simpli du moteur, dcoulant des quations 1.9, 1.10,
1.11, 1.13. Nous montrons que nous pouvons crire que [11] :
X M = AM XM + BM idM (6.1)
Contrle en position dun systme optronique. 67
Figure 6.2. Graphe Informationnel Causal de la commande modle de

comportement.
Avec XM le vecteur dtat dni par :
M
XM = (6.2)
M
0 1
AM = (6.3)
0 fJ0
0
BM = f0 (6.4)
J
Le contrle principal du moteur pizolectrique se fait par retour dtat, et nous poserons :
RM idM = K(XMref XM )
= (K1 ; K2 )(XMref XM ) (6.5)
avec
ref
Xref = (6.6)
0
Le polynme caractristique PM (s) de ce systme en boucle ferme est le dterminant de sI (AM
BM K), ce qui aboutit :
s2
PM (s) = 1 + 2 s + (6.7)
0 0
avec
f0 1 f0
02 = K1 = (1 + K2 ) (6.8)
J 20 J
Les paramtres K1 et K2 sont calculs pour correspondre au cahier des charges, soit = 1 et 0 =
38rad/sec, soit un temps de rponse en boucle ferme de 200ms sans dpassement.
6.2.3. Synthse du correcteur de comportement RB
Le modle linaris du moteur sert pour la synthse du correcteur de comportement. Cependant, puisque
les paramtres de ce moteur peuvent varier avec le point de fonctionnement cause des non linarits par
exemple nous devons assurer la robustesse de la correction vis vis de ces variations de paramtres.
Cest pourquoi, la mthode dcrite prcdemment est reprise, mais le vecteur dtat est augment pour faire
apparatre lintgrale de , et ainsi parvenir imposer une erreur statique nulle :
X B = AB XM + BB idB (6.9)
avec :

XB = (6.10)

0 1 0
AB = 0 0 1 (6.11)
0 0 fJ0

0
BB = 0 (6.12)
f0
J
On choisira nouveau un contrle par retour dtat, et le polynme caractristique PB est lordre
trois :
f0 f0 f0
PB (s) = G1 + G2 s + (1 + G3 )s2 + s3 (6.13)
J J J
o G1 , G2 et G3 sont les gains du correcteur. Nous avons utilis la procdure de Naslin [KIM 02] an de
placer les ples de la fonction de transfert en boucle ferme et de calculer la valeur de G1 , G2 , G3 . Selon
cette procdure, et partant dun polynme P (s) tel que :
P (s) = a0 + a1 s + a2 s2 + ... + an1 sn1 + an sn ai > 0 (6.14)
on introduit les pulsations caractristiques :

a0 a1 an1
0 = , 1 = , ..., n1 = (6.15)
a1 a2 an2
et les coefcients i :
a21 a22 a2n1
1 = a2 , 2 = a3 ... n1 = an (6.16)
a0 a1 an2
On montre alors que si tous ces coefcients ont la mme valeur et si i > 2, alors le systme se comporte
comme un systme du second ordre avec un "bon" amortissement, et le temps de monte de la rponse un
chelon de consigne vaut approximativement :
2, 2
tD (6.17)
0
De bons rsultats ont t obtenus pour tD = 60ms and = 2.8ms.
6.2.4. Inversion de la relation R2
La boucle modle de comportement que nous venons de dtailler produit en sortie une rfrence id
imposer au moteur. Linversion de la relation R2 doit fournir pour sa part une rfrence damplitude Wref
et une rfrence de phase reprsentant le dphasage entre les deux ondes stationnaires du moteur. Une
mthode classique pour y parvenir, est de laisser 2 selon le signe de id , puis ajuster la valeur
de Wref an dobtenir la bonne valeur de id . Cependant, pour les petites valeur de id , W ne doit pas
devenir infrieur une certaine valeur de seuil WT H (montre la gure 4.6) car alors nous avons vu que
le rotor colle sur le stator. Cest pourquoi, dans ces conditions, nous prfrons ajuster tout en conservant
Wref > WT H . Cette mthode, propose par [MAA 98] peut tre rsume de la manire suivante :
Rc2 (W, ) = f (idREG )
avec
1
W = sup(WMin , |idREG | + WT H )
k bh2
La gure 6.3 traduit sous la forme dun graphe ces quations.
Figure 6.3. Graphe permettant de dduire W et partir

dune rfrence de vitesse idale id .
Cette architecture de commande a t applique au contrle en position dune inertie pure, actionne en
rotation par un petit moteur onde progressive du type USR30. Le moteur est aliment par un amplicateur
linaire produisant les deux phases indpendantes du moteur, tandis quavait t implment un contrle de
Figure 6.4. Banc exprimental pour les essais de positionnement.
lamplitude de vibration Wref . On remarquera sur la photo 6.4 lcart de poids et de volume entre la charge
et lactionneur.
Les rsultats de , M et REF obtenus sur ce banc exprimental pour de petites amplitudes de rfrence
REF sont prsents la gure 6.5(a).
/4

M
150

(rad)
(rev/min)
M
REF 100
/8
50
0 0.1 0.2 0.3 0 0.1 0.2 0.3

time (sec) time (sec)
(a) Evolution de REF , M et (b) Evolution de M et
1.25 W /2
W
REF
/4
1
m
(rad)
0.5 /4
/2
0
0 0.1 0.2 0.3 0 0.1 0.2 0.3
(c) Evolution de W . Comparaison avec la rfrence (d) Evolution de
Figure 6.5. Rponse transitoire des chelons de faibles amplitudes.

Nous remarquons tout dabord que M atteint sa valeur de consigne en 200ms sans dpassement, et
que suit bien M . De mme, compte tenu de la gure 6.5(b), il y a encore similarit entre la vitesse de
sortie du modle et celle rellement mesure sur larbre du moteur. Ces rsultats montrent lintrt de la
commande modle de comportement : en boucle ferme, le moteur suit la trajectoire dun moteur au
comportement linaire malgr les fortes variations paramtriques et les problmes de collage du moteur
faible vitesse ; son comportement est ainsi linaris. Cette gure montre galement le travail de Rc2 . En
effet, nous voyons que = 2 an de produire un couple maximal lors de la phase dacclration, mais
quensuite est adapt mesure que id diminue.
Dans le cas dune rfrence variant en chelon mais avec une plus grande amplitude, lerreur entre
et M est plus grande (gure 6.6(a)). Ceci est d la saturation de W introduite dans Rc2 mais pas
dans le modle. Durant cette phase transitoire, la vitesse du moteur est limite ; en ralit, le moteur na
pas la capacit de suivre la trajectoire demande. Mais il est intressant de constater que la boucle de
comportement sadapte, et que nalement le moteur rattrape sa consigne aussi vite que possible, toujours
sans dpassement.

M

/2 M
Ref 150
(rad)
(rev/min)
100
/4
50
0 0.1 0.2 0.3 0 0.1 0.2 0.3

(a) volution de REF , M et (b) volution de M et
1.25
W
WREF
1
m
0.5
0
0 0.1 0.2 0.3
time (sec)
(c) volution de W . Comparaison avec la rfrence (d) volution de
Figure 6.6. Rponse des chelons de grande amplitude
Ainsi, la commande par modle de comportement, associe une commande par retour dtat, permet
dobtenir de trs bons rsultats de positionnement de lactionneur, sur charge inertielle. Cette stratgie est
adapte aux nombreuses non-linarits du moteur, surtout celles lies au contact stator-rotor.
Dans ce travail, nous avons considr que lamplitude de londe progressive, cest dire W , est rgule.
Or, rguler W tout en assurant que le moteur ne calera pas, seffectue au moyen dun autopilotage. Cepen-
dant, cette mthode est plus lente que les techniques classiques, et peut ralentir le systme. Cest donc an
dliminer linconvnient de cette boucle imbrique, tout en conservant la robustesse de fonctionnement,
que nous avons propos une commande dite "en moins disant", que nous prsentons dans le paragraphe
suivant.
6.3. Commande en moins disant
Pour contrler lamplitude de vibration dun moteur pizolectrique onde progressive, on sera tent
dagir sur lamplitude des tensions dalimentation, ou bien sur leur frquence. Le premier cas est dif-
cile, car cela suppose davoir bien choisi la frquence, tandis que le second cas est moins performant dun
point de vue nergtique, puisquon produit toujours les mmes pertes dilectriques dans le matriau pi-
zolectrique, mme quand le moteur ne tourne pas. La commande dans le repre tournant, du moins dans
la version que nous avons implante, nchappe pas cette rgle : on agit sur la frquence des tensions
dalimentation an dobtenir le dphasage voulu entre les tensions dalimentation et londe progressive. De
fait, la commande dans un repre tournant sassimile une boucle verrouillage de phase, qui comporte,
de manire imbrique, un rglage de la frquence. Cette architecture de commande est dtaille la gure
6.7.
Figure 6.7. Schma de principe dune commande de lamplitude de vibration

par action sur la phase des tensions dalimentation par rapport londe
progressive.
Sur cette gure 6.7, nous constatons que le dphasage est mesur, et corrig par le correcteur C
qui agit sur la pulsation des tensions dalimentation . La rfrence ref est dduite dun correcteur de
vibration CW . La valeur de ref est sature an dtre sr de ne pas dpasser la rsonance et de provoquer
le calage du moteur.
Cette mthode est diffrente des commandes o W est directement contrl par , comme la commande
prsente la gure 6.8. Dans ce cas, nous vitons le recours une boucle interne de rglage de la phase,
mais nous contribuons fortement au calage du moteur, puisquil ny a pas de dispositif prvu pour viter de
passer outre la rsonance.
Cette dernire mthode est plus rapide, puisquelle vite une boucle interne, mais beaucoup moins ro-
buste. Cest pour viter cet cueil, que nous avons propos une commande hybride, dite "commande en
moins disant" prsente la gure 6.9 [13]. Elle associe en parallle deux boucles, lune contrlant W par
Figure 6.8. Schma de principe dune commande de lamplitude de vibration

par action sur .
action sur , lautre contrlant la valeur limite quivalent la rsonance. Un commutateur choisit la
plus grande valeur de rgler, car cest celle qui est la plus loigne du point de rsonance et donc du
calage.
Figure 6.9. Schma de principe dune commande en "moins disant".
Ainsi, en temps normal, le moteur est loin de sa rsonance. Alors, W est suprieur . Le moteur
est alors contrl en frquence. La boucle interne de contrle en W est rapide. Lorsquun couple de charge
suprieur celui constat en temps normal est appliqu sur le moteur, ce dernier sadapte : amplitude de
vibration constante W , le moteur se rapproche de sa rsonance, et diminue. Sil natteint pas 2 , est
toujours infrieur W . Mais si le moteur se rapproche de sa limite, et la dpasse, alors lasservissement
de impose que > W . Le moteur devient asservi en . Ce scnario est illustr la gure 6.10.
Sur cette gure, nous avons relev les rsultats exprimentaux de la commande en moins disant vide. Le
correcteur de position est celui que nous avons dtaill au chapitre 6.2, la charge tant toujours purement
inertielle. Nous constatons nouveau que la position du moteur suit bien sa rfrence, lcart entre les deux
grandeurs se stabilisant en rgime permanent quelques milliradians, cest dire de lordre de grandeur de
la rsolution du capteur de position utilis dans cette exprience. Puisque le moteur est vide, le point de
fonctionnement se trouve loin de la rsonance et on constate que natteint pas la limite que lon se xe.
Lorsque lon charge le moteur, par un couple supplmentaire issu dun frein poudre par exemple, il
nest pas vident que le moteur puisse continuer propager lamplitude W de vibration en prsence de ce
couple. Cest ce moment l que bien souvent le moteur cale. Avec la commande en moins disant, et les
Figure 6.10. Rsultats exprimentaux de la commande en moins disant ;

charge purement inertielle.
essais illustrs en 6.11, nous constatons que se rapproche de la limite que lon se xe. Lorsque le couple
rsistant devient trop important, la commande en moins disant abandonne le rglage de W pour rgler
et viter ainsi que le moteur ne cale, sous leffet du pull-out. Les performances de lasservissement sont
dgrades, mais le fonctionnement du moteur est robuste.
Figure 6.11. Rsultats exprimentaux de la commande en moins disant

lorsquun couple de frottement sec est ajout sur laxe. y atteint sa limite.
6.4. Conclusion
Ce chapitre montre les rsultats que nous avons obtenu dans le cas dune commande en position. Ces
commandes se caractrisent par la stabilit de la rponse vis vis des conditions de chargement obtenue
grce la commande modle de comportement, ainsi que par la robustesse de fonctionnement obtenue
grce la commande en moins disant. Par rapport aux rsultats obtenus dans dautres laboratoires, signalons
que les commandes proposes se basent sur des correcteurs linaires, non adaptatifs. Bien que ces correc-
teurs soient nalement simples, les performances sont honorables, puisque nous obtenons des rotations de
90 en 200ms.
Fort de cet asservissement de position, le chapitre suivant traite de lasservissement du couple de sortie
dun actionneur pizolectrique, dans le cas particulier des interfaces retour deffort.
76
Chapitre 7
Application dans des interfaces retour deffort.
7.1. Introduction
Un dispositif retour deffort est assimilable un systme mcatronique conu pour prsenter un
utilisateur humain le sentiment quil manipule des objets virtuels ou distants.
Ces dispositifs haptiques doivent tre capables dimiter les proprits de lenvironnement virtuel que
lon simule ; ce peut tre la transparence, cest dire que le dispositif ne prsente aucune rsistance au
mouvement, ou un arrt dur, comme lorsque lon entre en contact avec un objet de forte rigidit. En gn-
ral, le dispositif devra avoir une masse faible et une rigidit propre leve pour obtenir ces performances.
Par ailleurs, il doit autoriser un travail dans une gamme de vitesses et un espace semblables ceux de
lutilisateur.
Figure 7.1. Principe de la commande en retour deffort
Le diagramme de la gure 7.1 montre les interactions entre lutilisateur dune part et le monde virtuel
dautre part. Il met en exergue que nous devons considrer qu la fois le monde virtuel par lintermdiaire
des moteurs installs sur le dispositif et lutilisateur agissent au mme moment sur un effecteur unique. Le
principe fondamental de la dynamique sappliquant sur cet effecteur, celui-ci se dplacera en consquence.
Si le monde virtuel contient un objet rigide comme un mur, les forces de raction de ce mur devront soppo-
ser celles de lutilisateur et larrter. Si le monde virtuel nexerce aucune force, leffecteur devra suivre le
mouvement de lutilisateur de manire transparente. Or, ce systme utilisateur effecteur environnement
virtuel est un systme boucl. Il manifeste dans certains cas une instabilit, cest--dire des oscillations
77
incontrles. Cest pourquoi, au principe de transparence, vient sajouter le principe de la passivit. Selon
ce principe en effet, on sassure que linterface ne fournit pas dnergie lutilisateur [COL 93].
Les actionneurs utiliss dans ces applications sont bien souvent des moteurs courant continu, rotor
sans fer. Des systmes cabestan sont utiliss an de transmettre leur mouvement et dadapter leur vitesse.
En effet, ces moteurs sont en gnral haute vitesse, compare aux vitesses mises en jeu par ltre humain
dans ses dplacements. Ces systmes de rduction de vitesse augmentent les jeux, les masses mobiles et la
souplesse du dispositif. Ils concourent en rduire les performances.
Par ailleurs, ces moteurs sont lectromagntiques. Or, il est parfois utile dutiliser une interface retour
deffort dans un contexte dimagerie mdicale. Par exemple, pour mieux comprendre le fonctionnement du
cerveau humain, limagerie par rsonance magntique est une technique de plus en plus utilise pour com-
prendre quelles zones du cerveau sont actives pendant telle ou telle tche. Des exercices de motricit peuvent
tre imagins dans ce contexte, et lutilisation dinterfaces retour deffort permet alors de paramtrer ces
exercices. Lusage de moteurs lectromagntiques est alors proscrit, car ils produisent trop dinterfrences
pour le systme dimagerie. Les actionneurs pizolectriques ont alors toute leur place dans ces applications,
et peuvent permettre de lever ces verrous technologiques pour ces tudes mdicales [FLU 05, KLA 10].
Lorsque lon se place du cot gnie-lectrique du problme, on remarquera que dans une application
retour deffort, lactionneur peut fonctionner en mode moteur, ou bien en mode frein. Or ce dernier mode
ntait pas un mode de fonctionnement classique, privilgi la conception de ces actionneurs. Peut on
contrler prcisment le couple de freinage ? Le fonctionnement dans les quatre quadrants est il possible ?
Dans ce domaine, nous devons beaucoup lquipe allemande de Padderborn [MAA 97], dont les membres
ont su les premiers utiliser ce type dactionneur en retour deffort. Leur dmonstration de faisabilit a servi
de point de dpart bon nombre dtudes dont celle prsente dans ce mmoire.
Si lon se place du cot de la communaut haptique, lactionneur utilis dans une interface retour
deffort est rarement au centre de la problmatique. Par lusage des moteurs courant continu, on contrle
parfaitement le couple du moteur en contrlant le courant qui le traverse. Les problmes se situent pre-
mirement au niveau de la chane cinmatique, qui ajoute des frottements [JAN 07]. Sensuivent alors des
techniques destimation de ces frottement an de les compenser dans la commande. Une autre classe de
problme concerne la stabilit de la boucle haptique, qui doit assurer la passivit de linterface [COL 93].
L encore, dans la majorit des cas, lactionneur est considr comme un lment transparent du systme
tant que lon reste dans des technologies classiques de moteur.
La suite de cette partie prsente donc en dtail la ralisation dune interface un degr de libert,
actionne par un moteur pizolectrique onde progressive.
7.2. Contrle dune interface un degr de libert
7.2.1. Mise en uvre dun asservissement de couple
La structure de commande qui permet dgaler le couple moteur une rfrence est obtenu par linver-
sion du GIC de la gure 1.5, montr la gure 7.2.
Cette commande montre que le contrle de couple passe par lasservissement de la vitesse tangentielle
idale (VT id ), et linversion de la relation rigide RCT . Or, cette relation est fortement non linaire, comme
nous lavons montr aux chapitres prcdents. Aussi, nous avons propos de remplacer cette inversion
directe par un asservissement de couple. Le GIC de cette commande est montr gure 7.3, et il suppose que
lon dispose dun capteur de couple.
Nous avons test ces lois de commande sur un dispositif un degr de libert, actionn par un moteur
Shinse USR60 dcrit la gure 7.4 [21].
Application dans des interfaces retour deffort. 79
Figure 7.2. Principe de la commande en couple du moteur pizolectrique

onde progressive
Figure 7.3. Asservissement de couple
Figure 7.4. Dispositif haptique exprimental
Les rsultats sont prsents la gure 7.5. Il montrent tout dabord la rponse dans le plan C() du
fonctionnement du moteur. Cette caractristique se compose de plusieurs zones : une zone lastique o
C est proportionnel et une zone couple constant. Nous constatons que le comportement de linterface
reproduit globalement bien celui voulu, car la mesure suit la consigne. Par ailleurs, le fonctionnement est
stable, bien que le comportement des utilisateurs soit imprvisible, ceci grce au contrle dans le repre
tournant.
Mesure
Consigne
C ( Nm )
0
2
90 60 30 0 30 60 90
()
Figure 7.5. Rsultat de la commande en retour deffort dans le plan C()
Il convient cependant de noter que la commande propose alors nutilisait pas le dphasage des ondes
stationnaires : langle impos ne pouvait prendre que deux valeurs, 2 , le contrle de la vitesse idale
ntant assur que par modication de lamplitude de vibration W . On ne sassurait pas alors du bon
contrle du couple basse vitesse, puisquil ny a pas de moyen dviter le collage du stator sur le ro-
tor. Cest pourquoi, chaque passage par 0 de la vitesse de rotation (cest dire aux valeurs extrmes de la
fonction (t) de la gure 7.6, comme en t = 4sec), nous constatons une erreur de couple, que lon relve
la gure 7.5. Cette erreur, qui peut passer inaperue devant les autres erreurs, entrane pour lutilisateur
le sentiment que linterface colle, et dtruit limpression de retour deffort. En dautres termes, linterface
nest pas transparente.
2
90
45 1
( )
( Nm )
0 0
45
1
Mesure
Rfrence
90
0 2 4 6 8 10 12 2
0 2 4 6 8 10 0
temps(s) temps(s)
Figure 7.6. Evolutions temporelles de langle et du couple C en fonction du

temps lors de lessai report gure 7.5
Cest pourquoi une tude spcique lie ce problme a t mene. Elle est prsente dans la suite de
ce chapitre.
7.2.2. Amlioration de la commande en couple
Ltude prsente dans cette partie sest droul autour dune interface plus petite, prsente la gure
7.7. La ncessit de changer de banc exprimental sest impose pour plusieurs raisons :
le banc utilise un moteur USR30, plus petit, en prise directe avec leffecteur. Le moteur nest pas un
lment encombrant dans linterface, ce qui montre la potentialit de lusage de ces moteurs dans ce
type dapplication.
le moteur USR30 permet le dphasage des ondes stationnaires par action simple sur les tensions
dalimentation, ce que ne permet pas le moteur USR60
le moteur USR30 est peu connu et peu employ dans la littrature,
les lois de contrle devait tre utilis dans un dispositif de pointage 3 degrs de libert, utilisant le
moteur USR30 [28].
Figure 7.7. Dispositif haptique un degr de libert.
La commande propose drive de linversion du graphe de la gure 4.5 ; elle est prsente la gure 7.8.
Cette nouvelle architecture de commande se distingue de la prcdente, par la ncessit de compenser le
couple de frottement Cf . Or, Cf nest pas connu a priori. Certes, on pourra une nouvelle fois sappuyer sur
la modlisation des relations 4.2 et 4.7, mais ces modles ncessitent une identication soigne pour pou-
voir obtenir, par inversion la bonne rfrence de id . Cependant, constatant que Cf reprsente un couple
de frottement quivalent, nous choisissons dappliquer une mthode classique utilise pour le contrle din-
terfaces haptiques, et qui consiste identier en ligne ce couple de frottement Cd . Cette mthode nvite
pas le recours un asservissement du couple du moteur. Il agit par anticipation, la sortie du correcteur
de couple devant seulement compenser les erreurs destimation. Lestimateur choisi utilise la mthode des
moindres carrs rcursifs pour estimer les paramtres de lquation 4.2, que Paul Sandulescu a implant
dans un DSP [18]. Ainsi, nous disposons en temps rel dune estimation du couple de frottement.
Pour quantier les performances de lasservissement, nous avons dabord cherch obtenir C = 0, cest
dire faire en sorte que le moteur soit totalement transparent. Ce premier rsultat est montr la gure
7.9, dans le plan couple vitesse. Nous notons quen pratique nous obtenons bien C = 0, sauf autour de
= 0. En effet, nous navons pas totalement annul le collage du rotor sur le stator aux passages par 0 de
la vitesse. Cependant, nous lavons fortement rduit, puisque cet effet ne produit quune erreur de couple
de 0.005Nm, une valeur peu perceptible par lutilisateur.
Ensuite, nous avons simul un comportement lastique de linterface. Les rsultats, montrs la gure
7.10 compare, dans le plan C() le couple mesur avec le couple de rfrence, pour diffrentes valeurs
Figure 7.8. Graph informationnel causal de la commande amliore.
Figure 7.9. Test de transparence du dispositif 1 ddl.
dlasticit simule. Nous constatons quen rgle gnrale, le couple mesur suit bien le couple de rfrence,
ce qui permet de conclure que linterface un degr de libert est dle. Cependant, lorsque le couple de
rfrence est trop important, et que lutilisateur continue de pousser leffecteur, le couple du moteur sature,
comme le montre le dernier relev de la gure 7.10.
La diffrence avec les relevs de la gure 7.5, cest que les passages par 0 de la vitesse sont imper-
ceptibles. Ceci est d la possibilit de rgler convenablement langle , mais aussi la compensation du
couple de frottement Cf qui sopre de manire correcte. A titre de comparaison, nous pouvons relever
la gure 7.11 le comportement de linterface haptique lorsquon enlve la compensation de Cf , cest dire
que lon nutilise quun asservissement de couple. Dans ce cas de gure, chaque changement de direc-
tion de leffecteur aux passages par 0 de la vitesse on constate des erreurs entre le couple mesur et sa
rfrence : lutilisateur ressent la sensation de collage, comme la gure 7.5.
7.3. Souris retour deffort deux degrs de libert
7.3.1. Prsentation du dispositif
Les dispositifs retour deffort que nous venons de prsenter utilisent une architecture classique. Dans
ces exemples en effet, nous trouvons un nombre dactionneurs gal au nombre de degrs de libert que
prsente linterface. On se sent souvent oblig de procder ainsi, puisque les actionneurs du commerce
K =4.8mNm/rad Kv=23.9mNm/rad
v
0.1 0.1
0.05 0.05
T(Nm)
0 0
0.05 0.05
0.1 0.1
1 0.5 0 0.5 1 1 0.5 0 0.5 1
K =48mNm/rad K =0.48Nm/rad
v v
0.1 0.1
0.05 0.05
T(Nm)
0 0
0.05 0.05
0.1 0.1
1 0.5 0 0.5 1 0.1 0.05 0 0.05 0.1
K =1.92Nm/rad K =1.92Nm/rad
v v
0.1 0.1
0.05 0.05
T(Nm)
0 0
0.05 0.05
0.1 0.1
0.1 0.05 0 0.05 0.1 0.1 0.05 0 0.05 0.1
(rad) (rad)
Figure 7.10. Simulation dun mode lastique, o C = Kv .
Figure 7.11. Simulation dun mode lastique sans compensation de Cf .
ne permettent de rgler quun couple ou quune vitesse, cest dire, un seul degr de libert la fois.
Cependant, cela alourdit larchitecture mcanique : comment coupler ces actionneurs un effecteur unique,
tout en conservant le nombre de degrs de libert ?
La proposition qui est faite dans cette partie mane des rsultats de la thse de Franois Pigache et des
travaux de Lauric Garbuio alors au laboratoire Laplace (Toulouse) [GAR 07]. Applique une souris
retour deffort, cette solution permet de simplier larchitecture mcanique tout en conservant la possibilit
dun espace de travail thoriquement inni.
Doter une souris dun retour deffort est une qute intressante dans le domaine des interfaces homme-
machine. En effet, la souris est un dispositif trs rpandu, qui permet la communication de lhomme vers
la machine. Cependant, ce dispositif nest pas prvu pour permettre un retour dinformation. Dans les
applications courantes, le retour dinformation est auditif, ou visuel. Mais comment faire lorsque ces canaux
sont inoprants ? On se tourne alors vers le retour deffort pour produire des messages comprhensibles et
intuitifs lutilisateur. Lenjeu est une utilisation plus instinctive des bureaux informatiques, ou bien encore
louverture du monde de linformatique des personnes qui en sont cartes cause dun handicap (visuel
par exemple) ou bien parce quils ont du mal apprhender lobjet informatique.
Un exemple de souris retour deffort existe et a t commercialis. Cependant, larchitecture com-

plexe un pantographe rendait linterface coteuse et ne permettait pas lutilisation de la souris sur un
espace inni, celle-ci tant constamment attache sa base. Pour remdier ce problme, La proposition
que Gaston Mboungui a repris dans sa thse [DA 09a] consiste xer sous une vraie souris une dalle
vibrante munie de pieds. Cette dalle, qui frotte donc contre le substrat, permet une altration du coefcient
de frottement entre la souris et le substrat. En synchronisant les ordres de commande de cette dalle sur
la position de la souris, on peut donner lutilisateur lillusion de toucher des surfaces textures, ou bien
fournir limpression du buter sur un obstacle, matrialisant, par un rendu haptique, un icne reprsent
lcran.
Figure 7.12. Concept dune souris haptique frottement contrl.
7.3.2. Principe de fonctionnement
Lorigine de la rduction du coefcient de frottement a t expliqu par Lauric Garbuio dans sa thse
[GAR 06], et a t baptis "frottement lectroactif". Il sagit de constater que lorsquun lment lastique
entre en contact de manire intermittente avec une surface dure sous laction dune vibration, le coefcient
de frottement apparent varie en fonction de lamplitude des vibrations. Pour comprendre ce phnomne,
tudions la gure 7.13. Sur cette gure, nous avons reprsent un pied lastique qui vibre. A ltape marque
1, le pied nest pas en contact avec le substrat, il ne lest qu ltape 2 ; entre temps, la force tangentielle
du substrat sur le pied est nulle puisque leffort normal est lui aussi nul. Entre 2 et 3, le pied, qui on
impose une vitesse tangentielle, se dforme car il est lastique. On note cette dformation tangentielle.
Alors, leffort tangentiel augmente mesure que augmente ; il en rsulte un coefcient apparent qui, dune
valeur nulle, augmente avec . Pendant cette phase, on suppose que le pied adhre sur le substrat, ce qui est
vrai tant que la force tangentielle est infrieure fois la force normale, tant appel coefcient statique
de frottement. cet effort tangentiel critique correspond un dplacement critique c partir duquel le pied
frotte sur le substrat. partir de cet instant, not 4, le coefcient de frottement apparent est constant.
Figure 7.13. principe du frottement lectroactif.

Partant de ce principe, Franois Pigache a propos de changer le positionnement des pieds de lac-
tionneur quil tudiant pour quil permette de ne contrler que leffort de frottement par le principe du
frottement lectroactif. Pour cela il dispose les pieds de lactionneur aux ventre de la dalle vibrante (et non
pas /8), comme reprsent la gure 7.14.
Figure 7.14. Positionnement des pieds pour la souris frottement contrl.
Le travail de Gaston MBoungui dans sa thse a consist raliser le dispositif, ltudier et le caractri-
ser.
Aprs avoir dimensionn lactionneur convenablement, Gaston Mboungui a effectu des tests pour
connatre la capacit du dispositif diminuer le coefcient en fonction de lamplitude de vibration de la
plaque (mesure en son centre). Les essais exprimentaux sont reproduits la gure 7.15, et montrent le
coefcient de frottement mesur en fonction de lamplitude de vibration.
Figure 7.15. Le frein actif et les mesures de frottement obtenus[39].
Ces essais montrent plusieurs choses. Dune part, que le comportement du frein lectroactif suit bien
celui prvu par la thorie. En particulier, nous notons lexistence dune amplitude minimale de vibration,
aux alentours de 0, 2m qui permet dobtenir une rduction de la force de frottement. Cette valeur minimale
est celle qui permet dobtenir un contact intermittent entre le pied et le substrat, et est caractristique du
frottement contrl. Ensuite, nous notons que la force de frottement obtenue dpend de la vitesse. Dailleurs,
nous avons trac la gure 7.16 lvolution de la force de friction en fonction de la vitesse de dplacement
du rsonateur. Nous constatons que leffet de rduction de la force de frottement samoindrit lorsque la
vitesse tangentielle de dplacement augmente.
Figure 7.16. Force de frottement en fonction de la vitesse tangentielle

amplitude de vibration constante.
Pour raliser linterface retour deffort, les ordres de commande de la dalle vibrante, cest dire la
consigne en amplitude de vibration, sont synchronises sur la position x ou y de la souris [40]
7.4. Conclusion
Ce chapitre dcrit les rsultats obtenues et les mthodes employes par Zheng Da et Gaston MBoungui
dans leur thse. Dabord, le fait de ne pas avoir une relation directe entre les grandeurs lectriques et le
couple produit par le moteur rend indispensable le recours un asservissement de couple, dans le cadre des
applications retour deffort. Ensuite, les non linarits du contact stator-rotor rduisent la qualit du couple
fourni basse vitesse. Pour pallier ce problme, une commande spcique, avec estimation du couple de
frottement quivalent aux non linarits, a t mise au point [18].
Nous avons galement prsent un type de dispositif retour deffort qui tire parti des applications
spciques des rsonateurs pizolectriques. Cette souris, dont on contrlerait la force de friction avec
un substrat quelconque, se caractrise par un espace de travail thoriquement inni. Malheureusement, la
gamme des efforts ressentis avec le prototype na pas permis de lutiliser dans un cas raliste. Peut tre faut
il utiliser dautres principes, comme les ondes acoustiques de surface [TAK 10], pour amliorer le rendu
haptique.
Chapitre 8
Retour tactile par interface base sur la modication du

coefcient de frottement.
8.1. Introduction
8.1.1. Les stimulateurs tactiles
Les mcanismes du toucher sont des mcanismes multi-chelle. Avec sa main, lHomme est capable
dvaluer la rugosit dune surface, la souplesse dune toffe, ou le comportement thermique dune ma-
tire [BUE 99]. Il utilise pour cela diffrentes procdures exploratoires, qui vont permettre dexciter certains
mcanorcepteurs dont le rle est de coder les stimulations mcaniques en signal nerveux.
Ainsi, les stimulateurs tactiles doivent tre adapts chaque chelle de perception, lidal tant de
pouvoir proposer un stimulateur lui aussi multi-chelle, par exemple en associant par couche plusieurs types
de stimulateurs [DRI 04]. Une premire catgorie dobjets retour tactile sapparente des afcheurs de
forme. Ces objets se composent dlments mobiles verticalement associs en matrice, et qui vont permettre
de reconstituer la topologie dune surface. De tels dispositifs sont prsents la gure 8.1.
(a) (b) (c)
Figure 8.1. Afcheurs de formes : a) afcheur constitu de 6x6 indenteurs

espacs de 2mm [WAG 02], b) dispositif actionn par l en Alliage Mmoire
de Forme [VEL 06], c) technologie pneumatique [MOY 00].
Pour tre dle, la surface recre doit tre la plus ne possible, la nesse de la surface simule tant
dnie par le nombre dlments par centimtre-carr. Certains ont estim que pour obtenir une surface
sufsamment bien dnie, il fallait disposer dune densit dlment au moins gale la densit des m-
canorcepteurs, soit cent au centimtre carr. Diffrentes solutions technologiques ont donc t mises au
point an daugmenter la rsolution des surfaces cres. Pour tre efcaces, ces lments associs en grand
87
nombre doivent pouvoir indenter la peau, cest dire appliquer des efforts tout en pouvant se dplacer.
Or, obtenir de grands efforts avec de grands dplacements tout en assurant une bonne densit et un cot
de fabrication raisonnable, sont des objectifs contradictoires. Cependant pour pallier la diminution des ef-
forts, une technique consiste alors faire vibrer chaque indenteur une frquence de lordre de 40Hz, car
cette frquence, le seuil de dtection des mcanorcepteurs est le plus bas : ces afcheurs vibro tactiles
nafchent plus la topologie de la surface, mais en dessine les contours en dclenchant ou pas la vibration
sur les indenteurs. Quelques exemples sont fournis en gure 8.2. Dautres enn tente de crer des efforts
extrmement localiss en utilisant des forces lectrostatiques [YAM 06, KAC 06].
Figure 8.2. Exemples dafcheurs de forme vibrotactiles.(a1) et (a2) :

afcheur tactile pizolectrique large bande passante (20Hz-400Hz) [SUM 01]
b) : le VITAL du CEA LIST [BEN 05] et c) afcheur 4 poutres de [TAL 06].
Ainsi, dans ce courant dafcheurs de forme, la voie recherche consiste parvenir recrer la topo-
logie dune surface avec la plus petite rsolution. Il faut attendre [HAY 00] pour voir merger un autre
concept. Plutt que de chercher recrer une surface, il sagit de recrer leffet du contact doigt-surface
lors dune phase exploratoire. Par exemple, lors de lexploration dun creux ou dune bosse, la modulation
des efforts tranchants qui apparaissent au contact sont plus important que la variation de hauteur de ladite
surface [LEV 03]. Les auteurs ont donc conu un dispositif qui est capable dtirer ou de comprimer la
peau en certains endroits, parvenant recrer la mcanique du toucher. Remarquons cependant que pour les
dispositifs stimulation locale, le doigt est xe par rapport au stimulateur tactile [WAL 06, PAS 03].
loppos de ces stimulateurs tactiles, denses, la structure mcanique complexe, qui permettent de
stimuler la pulpe du doigt localement, se trouvent les dispositifs stimulation globale, cest dire qu
chaque instant, la stimulation est identique en tout point de la zone de contact doigt-surface. On peut alors
rendre une surface rugueuse moins rugueuse [WAT 95] ou une surface glissante peut devenir bloquante
[KAC 06]. Ce qui permet de transformer ces dispositifs en stimulateurs tactiles volus cest une trans-
formation spatio-temporelle. Cette transformation permet de dterminer lamplitude de la stimulation en
fonction de la position du doigt. Bien que la stimulation soit globale, il est possible de donner lutilisateur
lillusion quil touche des surfaces textures [36] dont lamplitude spatiale est bien infrieure la dimension
Retour tactile par interface base sur la modication du coefcient de frottement. 89
du doigt. Dans ce type de stimulation globale, linteraction doigt-surface se fait dans la majorit en modu-
lant leffort tangentiel de contact. Dun point de vue technologique, certains auteurs, [TAK 07, TAK 10],
utilisent des ondes acoustiques de surfaces (Surface Acoustic Wave en anglais) qui sont des ondes pro-
gressives, et qui vont donc produire des efforts latraux. Dautres auteurs, comme [WIE 10, FAG 11] ont en
commun dutiliser un actionneur (pizolectrique pour le premier, magntique pour le second) pour imposer
directement la surface de contact un effort tangentiel supplmentaire.
Le dispositif dvelopp au sein du laboratoire appartient la catgorie des dispositifs stimulation

globale, et utilise le principe du squeeze lm effect pour diminuer le frottement peru par le doigt lorsquil
explore une surface plane. Ce dispositif a t dvelopp dans le cadre dun projet interne lUniversit de
Lille 1, en collaboration avec lINRIA Lille. Le paragraphe suivant prsente le projet StimTac et ses acteurs,
ainsi que les tapes cl dans la conception du dispositif.
8.1.2. Le projet StimTac
Le projet StimTac vise au dveloppement dun dispositif retour tactile. Cest un projet soutenu par
lIRCICA (lInstitut de recherche sur les composants logiciels et matriels pour la communication avance),
qui est un groupement de recherche de lUniversit de Lille1. Lanc an 2004, ce projet sarticule en trois
points. Tout dabord, il sagit de bien comprendre les mcanismes du toucher an den dduire une sorte
de cahier des charges pour le dispositif ; une thse a dailleurs t soutenue en ce sens, et a montr par
exemple linuence des empreintes digitales dans la sensation de rugosit [MAR 06]. Le deuxime point
concerne la proposition dun concept de stimulateur bas sur ce cahier des charges. Ctait lobjet de la
thse de Mlisande Biet [BIE 07] mais aussi des travaux mens lIEMN avec rcemment la thse de
Jrmy Streque [STR 11]. Enn, des techniques spciques dinteractions homme-machine peuvent tre
conues et qui utilisent ces dispositifs. Ce travail, plutt orient utilisateurs, utilise des comptences en
informatique [45]. Lintrt du projet est de regrouper des gens de communauts scientiques diffrentes ,
gnie-lectrique, lectronique, MEMS, informatique, ergonomes, qui interviennent diffrentes tapes du
projet, et qui linuencent constamment par leur exprience et les changes occasionns.
8.2. Conception et ralisation de StimTac
8.2.1. Origine du Squeeze Film Effect
Le principe dinteraction doigt-surface mis en uvre dans StimTac utilise la rduction du coefcient
de frottement apparent par la cration dun coussin dair obtenu par la mise en vibration dune plaque en
regard du doigt. Ainsi, ce ne sont pas les vibrations de la plaque qui sont perues directement, mais leur
effet sur la tribologie doigt-surface vibrante.
Ce phnomne est assez bien dcrit dans la littrature. Par exemple, [BAO 07] ltudie pour justier
lamortissement dans des MEMS. une autre chelle, [MAE 92] explique la rduction du coefcient dy-
namique de frottement entre le stator et le rotor dun moteur pizolectrique onde progressive par
lexistence du squeeze lm air bearing qui peut provoquer une perte dadhrence et au nal de couple
moteur de prs de 25%. Enn, [WIE 01] dans sa thse fournit un base thorique gnrale, ainsi que les
conditions de mise en uvre du squeeze lm air bearing dans le cas de petits palliers millimtriques.
Ces travaux de recherche montrent que lobtention du coefcient de frottement apparent ncessite de
runir des conditions bien particulires qui se situent au niveau de la rugosit des surfaces en regard (lune
vibrant lautre pas), de leurs dimensions gomtriques, de lamplitude de vibration et de la frquence de
ces vibrations. Heureusement, ces conditions peuvent tre runies en un seul critre, appel squeeze num-
ber et not , qui traduit la capacit du systme produire un squeeze lm. Gnralement, ce critre est
donn pour des plaques lisses, et rectangulaires. Cest pourquoi, Mlisande Biet dans sa thse a dabord
adapt les travaux cits prcdemment pour expliciter les conditions dobtention du squeeze lm dans le
cas particulier dune interface tactile. Dans ce cas en effet, le doigt nest pas lisse, mais textur cause
des dermatoglyphes, et le calcul du squeeze number doit faire intervenir cette structuration de lune des
surfaces [10]. La gure 8.3 prsente de faon schmatique une vue en coupe dun doigt. La priode des
dermatoglyphes est de 350m, et on note he la hauteur des creux et h0 la rugosit de la plaque vibrante.
Figure 8.3. Structure simplie du doigt pour ltude du squeeze lm.
Dans ces conditions, on peut exprimer le squeeze number par :

120 l0
= (8.1)
p0 (h0 + he )2
avec : la viscosit de lair, 0 la pulsation des vibrations sur la plaque, l0 lpaisseur du doigt (l0 1cm),
p0 la pression ambiante. la condition dobtention du squeeze lm sexprime alors par :
> 10 (8.2)
Dans lquation 8.1, en gnral, seule la pulsation des vibrations de la plaque est rglable. Ainsi, la condition
sur devient une condition sur la frquence de vibration de la plaque. Compte tenu des valeurs des autres
paramtres, cette frquence limite est value 25kHz. Notons que cette sensibilit la frquence a t
utilise par Mlisande Biet pour conrmer par lexprience que le phnomne produit est bien du squeeze
lm air bearing, aux dpends dautres formes dinteraction [12].
Lorsque la condition 8.2 est remplie, il devient possible de calculer la surpression occasionne entre
le doigt et la surface vibrante, qui va produire alors une diminution de leffort tangentiel. La gure 8.4
prsente lallure de la surpression obtenue en fonction de la position sous le doigt. Nous constatons que cette
surpression calcule nest pas constante, mais grandit considrablement aux endroits des dermatoglyphes.
Enn, la rduction du coefcient de frottement se calcule en faisant le rapport entre la moyenne de la
surpression gnre, et la presion ambiante. On aboutit alors au graphique de la gure 8.5 qui montre
lvolution du coefcient de frottement en fonction de lamplitude des vibrations de la plaque vibrante.
Ainsi, une vibration de quelques micromtres une frquence de 25kHz et au del, permet de diminuer
dun facteur deux environ le frottement peru par un utilisateur.
8.2.2. Conception dun dispositif retour tactile
Les premiers dispositifs retour tactile utilisant le squeeze-lm effect que nous avons raliss lont
t en dtournant le stator dun moteur pizolectrique onde progressive, pour lequel une phase ntait
pas alimente an de ne laisser se propager quune onde stationnaire. La mesure de la position du doigt,
qui permettait de raliser la transformation spatio-temporelle, tait constitue dun capteur LVDT (Linear
Variable Difrential Transformer) attach la premire phalange du doigt. Une carte lectronique analo-
gique avait t dveloppe spciquement pour raliser cette transformation. Cette maquette a permis de
conrmer le concept et dexpliquer la nature de linteraction doigt-surface vibrante, mais tait inadapte
Figure 8.4. Surpression cre par le coussin dair

en fonction de la position sous le doigt.
Figure 8.5. Coefcient de frottement calcul

en fonction de lamplitude de vibration.
aux recommandations de design. En effet, pour un toucher libre du doigt [MAR 06] recommande en effet
une surface exploratoire de 58 cm 46 cm. Ce dispositif navait comme surface utile quune petite portion
de cette surface.
Mlisande Biet a alors entrepris une conception adapte au cahier des charges. Elle a donc conu une
dalle rectangulaire, drive de lactionneur que Franois Pigache utilisait dans sa thse. Cependant, un
dimensionnement spcique, qui permet de produire un squeeze lm dans le cas dun contact doigt-surface,
a t tabli, et un protocole de fabrication spcique a t mis au point. Cependant, avec cette solution,
le stimulateur est libre et repose sur un coussin de mousse, tandis que le problme du capteur une
dimension na toujours pas t rsolu. Des essais, utilisant une Webcam avec reconnaisance de forme,
ont t mens, mais nont pas donn satisfaction. Cependant, 2008 marquera lmergence des premires
versions de StimTac transportables.
(a) (b)
Figure 8.6. Les premires versions de Stimtac.
En 2008, et larrive concomitante de Michel Amberg alors PRAG de LUniversit Lille1 travaillant
sur le projet, devenu Ingnieur de Recherche en 2011 et de Romuald Van Belleghem Ingnieur As-
soci INRIA a permis de miniaturiser linterface et damliorer son fonctionnement en gnral. Pour ce
prototype, que lon montre la gure 8.7, le capteur de position devient 2d, able, prcis et rapide, et le
stimulateur tactile nest plus libre mais attach par les nuds de vibration. Cependant, la conception du
stimulateur est reste la mme, et le dfaut majeur provient de la consommation excessive du rsonateur
plan ; 10 W taient ncessaires pour la mise en vibration, notablement perdues sous forme de chaleur.
(a) (b)
Figure 8.7. Version de Stimtac transportable dans une valise.
Cest alors quune optimisation gomtrique est entreprise [16] ; associe une optimisation nerg-
tique [42], le stimulateur est devenu beaucoup moins gourmand en puissance. Les dernires versions de
StimTac consomment moins de 0.5W et peuvent tre alimentes par un port USB. Dailleurs, un nouveau
capteur a t cr, qui utilise une mesure de position par la mesure des efforts aux points dancrage de la
plaque [SHI 06]. Aujourdhui, StimTac est stand alone, cest dire quil sintgre parfaitement dans un
environnement pri-informatique (gure 8.8).
8.3. Utilisation dun stimulateur tactile : du stimulateur la programmation des stimuli
8.3.1. Utilisation dun retour tactile dans un environnement informatique
Ces dernires annes ont vu lmergence de dispositifs tactiles de pointage, que lon retrouve dsormais
sur les tablettes tactiles, les smart phones ou les bornes commerciales, comme les ditributeurs de billets de
Figure 8.8. Version stand alone de Stimtac.
train SNCF. Les technologies de pointage ont fait dnormes progrs en trs peu de temps, et ont permis
lmergence de nouvelles formes dinteraction et de communication entre lHomme et la machine. Par
exemple, le doigt gliss sur le cot dun touchpad de PC provoque un zoom, ou le dlement de la page
afche lcran.
Cependant, aujourdhui, ces interactions ne se font que dans un sens : lutilisateur agit avec le capteur
tactile qui mesure la position du doigt, et le retour est visuel ou auditif dans lenvironnement informatique.
Ainsi, lutilisateur na pas un retour direct du geste quil a ralis. Cest une perte de sensation dommageable
pour le confort de manipulation.
Les stimulateurs tactiles permettent de produire une interaction bi directionnelle par les doigts : luti-
lisateur produit une action qui est mesure par le capteur, mais en plus, le stimulateur tactile est capable
de retourner une information par le canal du toucher. Cest une nouvelle forme dinteraction, et certains
chercheurs tentent de proposer des solutions innovantes qui en tirent partie. Citons par exemple les travaux
de [POU 03] qui utilise des bender pizolectriques et qui produit des effets tactiles diffrents en fonction
de lopration effectue (drag and drop par exemple). Le gain de ce retour est dans ce cas difcile esti-
mer, puisque lauteur ne ralise pas de test de performance. Au contraire, [PAS 07] contrle par le pouce
la vitesse de dlement dun contenu informatique (texte ou page web) pour des applications lances sur
lquivalent dun smartphone. En retour, lutilisateur obtient une information relative au contenu apparais-
sant sous le curseur. Enn, [LEV 11] utilise un stimulateur frottement contrl transparent, et programme
le frottement de manire ralentir le doigt de lutilisateur au passage sur des icnes, ou bien en produisant
un effet de texture.
Du cot de StimTac, les tudes menes ont clairement montr que le pointage dune cible pouvait tre
plus rapide avec retour tactile que sans [45]. Notons que ces recherches sont menes par des chercheurs en
informatique, avec lesquels nous collaborons dans le cadre de lquipe MINT.
8.3.2. La simulation du toucher dtoffe
Toucher une toffe par lintermdiaire dun stimulateur programmable, cest permettre deux choses.
Cest dabord la possibilit de rendre tangible une toffe quon ne peut pas toucher directement. Dans un
exemple prcis la vente distance le stimulateur pourrait permettre de toucher un habit que lon ne
souhaite pas acheter sans savoir sil est rugueux, ou doux : le site de vente distance passerait alors par
internet les paramtres de programmation de linterface de lacheteur potentiel. Ce scnario a t simul
lors du salon VAD-ecommerce en 2010 dans le cadre de lexprience "new shopping experience 2.0" du
PICOM. Cest galement la possibilit de mieux comprendre la perception tactile quont les personnes des
toffes, ce qui permet, en retour, de mieux les concenvoir. Par exemple, des tudes menes au LMPT de
Mulhouse, et auxquelles nous avons collabor, ont montr que dans le cas dun velours, la texture apparente
dans le sens rebrousse-poil tait importante pour discriminer deux velours diffrents [BUE 99, 54]. Ainsi,
la simulation dtoffe est un verrou technologique important, tant socitalement quconomiquement, qui a
t abord lors du projet Haptex (simulation haptique de textiles virtuels [BER 07]).
Certes, les rsultats aujourdhui ne nous permettent pas une simulation dle des toffes. Cependant,
nous nous attachons lamliorer. Lapproche utilise par lquipe de Mulhouse est de mesurer le frottement
dynamique entre un palpeur et ltoffe, qui est ensuite reproduit sur linterface tactile. De ces mesures, nous
pourrons voir merger des lments essentiels simuler qui conduiront revoir la conception de StimTac
et de ses possibilits de retour tactile.
8.4. Couplage tactile-kinesthsique
Dit simplement, le retour tactile traite du retour deffort sur la pulpe du doigt, tandis que le retour kines-
thsique se rfre aux donnes gomtriques et cintiques des membres ainsi que les forces dactionnement.
En gnral, ces deux modalits sont traites sparment dans une interface haptique, comme nous lavons
fait jusqu prsent dans ce mmoire. Cependant, dun point de vue perceptif, ce nest pas la faon la plus
naturelle de percevoir notre environnement. La thse de Tao Zeng [ZEN 12] consistait concevoir un dispo-
sitif haptique qui permette un tel couplage, puis de ltudier. Linterface propose prsente lutilisateur une
surface virtuelle dont on peut modier la rugosit (modalit tactile) en mme temps que sa forme (modalit
kinesthsique).
Loriginalit de la dmarche a t de proposer la communaut scientique un dispositif qui permette

une exploration libre de la surface virtuelle, cest dire que lutilisateur nest pratiquement pas contraint
dans lexploration de cette surface. Par ailleurs, il y a glissement relatif du doigt par rapport linterface
haptique, cest dire que le toucher est dynamique.
Dans la suite de cette sous-partie, nous dcrivons le travail de Tao Zeng et les principaux rsultats de
son tude.
8.4.1. Conception de linterface
La proposition de Tao Zeng consiste lever dplacer et incliner une plaque. Le contrle de cette plaque
est fonction de la position du doigt sur linterface et de la surface virtuelle reproduire. En effet, [WIJ 08]
montre que dans la perception de surfaces concaves, et pour des courbures de lordre de 101 m, cest
linformation dorientation de la surface de contact qui est prdominante plutt que llvation du doigt sur
cette surface. Ainsi, Tao a mis au point un dispositif pour produire le mouvement ncessaire de sa plaque
tel que dcrit la gure 8.9.
Figure 8.9. Mouvement dune plaque simulant

le toucher de surfaces convexes.
Son dispositif couple deux plateformes trois degrs de libert, et est montr la gure 8.10. Pour des
raisons de simplicit de ralisation, le dispositif ne disposait pas dun nombre de degr de libert sufsant
pour pouvoir simuler des surfaces courbe selon deux dimensions. Ainsi, les dplacements du doigt sur
linterface se font dans le sens proximal-distal uniquement.
Figure 8.10. Dispositif permettant la reconstitution de surfaces courbes.
Pour gnrer les rfrences en position de ses deux plateformes, Tao tudie trois cas [17]. Dans le
premier cas, on sassure que la plaque reste tangente la surface virtuelle au point de contact. En oprant
ainsi, il calcule cependant que la vitesse relative de la plaque par rapport un rfrentiel galilen nest pas
nulle, et quelle ne peut pas tre nglige vis vis de la vitesse de dplacement du doigt sur la plaque. Or,
en ralit, lorsque lon touche un objet, celui-ci est xe, la vitesse de glissement du doigt vis vis de lobjet
est donc gale la vitesse du doigt. Cest donc pour tenter dannuler la vitesse du point de contact de la
plaque que Tao a considr une deuxime stratgie, pour laquelle il ajoute, en plus de la simple orientation
de la plaque, des dplacement tangentiel et normal an dannuler cette vitesse propre de la plaque au point
de contact. Les trajectoires obtenues dans le premier et le second cas sont compares la gure 8.11.
Tao propose galement une troisime stratgie qui non seulement assure la condition dorientation de la
plaque, mais galement assure llvation de celle-ci au point de contact. On espre alors que le mouvement
moteur de lutilisateur sera conserv, puisque la trajectoire du doigt restera la mme entre lexploration de
la surface relle et celle de la surface virtuelle. Cependant, dans ce cas, on nannule pas la vitesse propre de
la plaque au point de contact. Mais on calcule que celle-ci est plus faible que pour la premire stratgie et
devient ngligeable. Cette stratgie est dcrite la gure 8.12.
Pour comparer les performances de chaque stratgies, des tests psychophysiques sont raliss. Sans
rentrer dans les dtails de cette comparaisons [48], il sagissait de comparer les seuils diffrentiels de lin-
terface pour chaque stratgie, et en moyenne sur plusieurs participants, avec le seuil diffrentiel obtenu en
conditions relles, cest dire avec de vraies surfaces courbes. On montre que la troisime stratgie, qui
compense la position mais pas la vitesse, donne de meilleures rsultats, cest dire que dans ces conditions,
linterface est plus apte simuler des courbures diffrentes. La synthse de ce rsultat est montre la
gure 8.13.
Ainsi, Tao a obtenu un interface quil contrle an de simuler des surfaces courbes paramtrables. Il a
ensuite intgr grce StimTac une information de texture, couplant le retour tactile et kinesthsique.
(a) premire stratgie sans compensation de la vitesse (b) deuxime stratgie avec compensation de la vitesse
Figure 8.11. Comparaison des trajectoires de la plaque selon les deux

stratgies et diffrents instants ; les points sur les courbes marquent les
positions successives o le doigt est en contact avec la plaque.
Figure 8.12. Dplacement de la plaque dans le cas de la troisime stratgie.
8.4.2. Mise en uvre du couplage tactile-kinesthsique
StimTac se prte bien au couplage tactile-kinesthsique tel que la conu Tao ; en effet, linterface
retour tactile est plane et rigide et peut donc tre positionne la place de la plaque qui tait touche
jusqu prsent. La ralisation est montre la gure 8.14.
La gure 8.15 montre larchitecture de contrle du dispositif. Cest la position du doigt qui sert dentre
gnrale, et qui permet de calculer la position des deux plateformes 3 degrs de libert, connaissant la
forme gnrer, et les ordres de commande de leffecteur tactile en fonction de la texture de rfrence
simuler. Cependant, lheure actuelle de nos connaissance, nous navons pas de rgle prcise qui nous
permette, en fonction dune surface quelconque, de discriminer la part qui revient la simulation de forme
et celle qui revient exclusivement au dispositif tactile. Peut tre que les formalismes Hardware In the Loop,
tels que Tao les introduit dans sa thse parviendront dcoupler les rfrences selon les axes "kinesthsique"
et "tactile".
Figure 8.13. Seuil de discrimination dans quatre condition : les trois

stratgies.
Figure 8.14. Couplage de la plaque tactile et du dispositif retour de forme.
Figure 8.15. principe de contrle du systme coupl tactile et kinesthsique.

Pour tudier ce couplage, Tao propose le cas dune surface o se mlangent un prol avec une grande
priode spatiale et une grande amplitude, qui fait appel la simulation de forme, avec une texture ne. Cette
texture ne nest pas uniformment rpartie sur toute la surface, mais intervient seulement sur les pentes
montantes de la forme, telle que dcrit la gure 8.16.
Figure 8.16. Illustration du modle de rendu dans lexprience de couplage.
Un point important de la thse de Tao a t de mettre en uvre des tests psychophysiques l encore, an
de caractriser le ressenti des utilisateurs. Ces rsultats montrent que si les utilisateurs parviennent assez
bien juger de la priode de la surface courbe et de son amplitude, il le font avec moins de prcision car le
seuil diffrentiel moyen est augment lorsque lon rajoute linformation tactile sur linterface. Tao propose
comme explication que lutilisateur est leurr par les transitions franches aux moments de lapparition et la
disparition de la simulation ne et propose de rendre ces transitions plus douces en modulant lamplitude
vibratoire de linterface. Cependant, il na pas eu la possibilit de mettre cela en application dans le temps
de sa thse.
8.5. Conclusion
Le dispositif StimTac est un dispositif de simulation tactile base sur la modication du frottement entre
le doigt et la surface active. Bien que la stimulation soit globale sur lensemble du doigt, il est possible de
reconstituer lillusion de toucher des surfaces nement textures en synchronisant lamplitude vibratoire
sur la position du doigt sur la plaque. Les applications de StimTac sont nombreuses, et bncient des col-
laborations entreprises dans des domaines aussi varis que lenrichissement des interfaces homme machine
la simulation de toucher dtoffe.
Aujourdhui, StimTac est ralis galement sur des surfaces transparentes. Cependant, pour voluer, des
travaux supplmentaires sont ncessaires, notamment pour amliorer la programmation des stimuli. Soit
au niveau de linterface elle-mme [WIN 11], soit au niveau de la rfrence, comme le montrent [WIE 10,
FAG 11].
T ROISIME PARTIE
Perspectives
99
100
Chapitre 9
Perspectives de Recherche.
9.1. Introduction
Les chapitres prcdents ont montr les travaux de recherche que nous avons mens dans le cadre de
nos activits. Les comptences que nous avons acquises concernent la modlisation causale des actionneurs
pizolectriques, quils soient onde progressive ou onde stationnaire. Nous avons par ailleurs t amens
proposer des modles ns des interactions de la partie vibrante de lactionneur avec leur environnement,
que ce soit le substrat du moteur de Franois Pigache, ou que ce soit un uide (lair) dans le cas de leffecteur
tactile de Mlisande Biet. Nous en avons galement propos une modlisation approche par lintermdiaire
de ce que lon appelle le "concept du rotor idal". Nous avons pu introduire dans ces modles les matrices
de rotation, type matrice de Park, qui permettent dtablir des analogies avec un moteur synchrone par
exemple. Ce faisant, nous permettrons aux moteurs pizolectriques de devenir des machines lectriques au
sens o lentend cette communaut.
Les perspectives que nous formulons dans cette partie sont classs en trois catgories, selon que ce sont
des perspectives court, moyen et long terme.
9.2. Perspective court terme : contrle donde progressive dans un milieu ni
Les ondes progressives que nous contrlons au chapitre 3 stablissent dans un anneau, par superpo-
sition de deux ondes stationnaires de exion. Les conditions dobtention de londe progressive sont alors
assez simples obtenir. On sait par exemple quil faut placer les cramiques pizolectriques aux ventres
de chaque onde stationnaire propager, et alimenter celles-ci par deux tensions alternatives sinusodales
dphases de 900 .
En revanche, si lon souhaite propager une onde progressive de exion dans un autre type de guide
donde un paralllipipde ou un cylindre le problme devient vraiment compliqu. En effet, dans un
milieu ni, londe progressive se rchit sur lun des bords du guide donde, londe incidente se combinant
londe rchie pour former une onde stationnaire, dont les noeuds ne sont pas xs par la position de
lexcitateur, mais par les dimensions gomtriques du guide donde. Pour parvenir propager une onde
progressive, il est donc ncessaire dabsorber londe rchie. Pour cela, on peut ajouter un actionneur
qui fonctionnera en absorbtion, transformant lnergie mcanique en nergie lectrique, celle-ci pouvant
tre dissipe. Obtenir en laboratoire une telle onde progressive nest cependant pas une chose facile. Le
problme se pose en deux points :
le problme du dimensionnement,
101
le problme du contrle des actionneurs.
Pour ce qui concerne le dimensionnement, des travaux ont dcrit la procdure permettant de choisir les
dimensions du guide donde et surtout les endroits o xer les actionneurs en fonction de la frquence de
travail souhaite et de la section du guide donde [KUR 85, MIN 05, DEH 10]. Ces mthodes ont t appli-
ques dans le cas de gomtries simples du guide donde : des poutres de section rectangulaires de grande
longueur compare aux autres dimensions. Par principe, il sagit de dimensionner la poutre an dobte-
nir deux modes de rsonance distincts, et de choisir la frquence de travail au milieu de lintervalle entre
ces deux modes. Pour des gomtries plus complexes, comme des tubes par exemple ou des poutres moins
longues, le problme se complique cause de la prsence de modes de vibration supplmentaires [ARN 49].
Des procdures de conception adaptes sont donc inventer, an de permettre lobtention dune onde pro-
gressive dans ces guides donde complexes. Par exemple, [SUN 10] choisit dutiliser des modes radiaux, et
dimensionne son tube en consquence. Cependant, lapplication envisage un microromoteur de 1, 5mm
de diamtre est un cas plutt favorable pour le dimensionnement.
Les rsultats de cette recherche mene dans le dimensionnement dun guide donde progressive de
longueur nie trouveront une application dans le domaine du retour tactile. En effet, aujourdhui, StimTac
est un dispositif qui modie le frottement linterface doigt-surface vibrante. Elle ne peut donc que dissiper
de lnergie. Or, parfois, les surfaces relles que nous touchons sont capables, du moins transitoirement, de
retourner de lnergie au doigt. Cest le cas par exemple de certaines toffes, dont le velours [54]. Une autre
application de cette recherche concerne le transport de poudre. il sagit l de crer une onde progressive
dans un tube, et de dplacer, par lintermdiaire de cette onde progressive, une certaine quantit de poudre.
De tels dispositifs existent dj [MRA 05], mais londe rchie est absorbe par le tube lui mme, ce qui
a pour consquence de le faire chauffer normment et de perdre ainsi une part importante de la puissance
lectrique injecte dans le systme. Les mthodes dveloppes devraient tre moins nergivores.
Mme si le dispositif est bien dimensionn, le problme du contrle de londe progressive se pose en-
core. Dabord, parce que les paramtres de rglages sont nombreux. Il faut en effet rgler lamplitude et
la phase des tensions appliques sur chaque actionneur, an dobtenir une onde parfaitement progressive.
ces rglages dpendent normment du point de fonctionnement choisi, et donc de la frquence de travail,
mais aussi de la temprature, et peut-tre mme de la nature de la charge mcanique que doit transporter
cette onde progressive. Aujourdhui, ces rglages se font en boucle ouverte. Mais il me semble intressant
dappliquer des mthodes analogues celles que nous avons dveloppes dans le cas des moteurs pizolec-
triques onde progressive. En effet, nous avons vu que la modlisation dans un repre tournant permet de
dobtenir des contrles plus simples, et que cette modlisation tait applicable dautres formes daction-
neurs pizolectriques. Dans le cas des ondes progressives dans un guide donde ni, il sagit de contrler
londe incidente et londe rchie (lidal tant dimposer lamplitude de londe rchie 0). Il faudra
donc tendre les modles et les structures de commande ce cas, et qui permettent de contrler londe
incidente et londe rchie. Une telle approche est amorce dans [MIN 05], mais cela ne concerne que le
rgime permanent, le rgime transitoire ntant pas tudi. Par ailleurs, le rglage de la frquence est dni
une fois pour toute.
Lensemble de ces travaux sont amorcs dans la thse de Razvan Chitic. Son sujet traite des mthodes
de transport de poudre par ultrason, lutilisation dune onde progressive tant envisageable. Ce travail est
effectu dans le cadre dune bourse CIFRE avec la socit Sinaptec, qui conoit des dispositif ultrasons
en gnral. Les rsultats de Razvan Chitic nont pas encore t publis, car ils sont soumis des clauses de
condentialit.
9.3. Perspectives moyen terme : rcupration de lnergie des vibrations ambiantes
Le thme de la rcupration de lnergie des vibrations ambiantes est une problmatique qui a tir vers
le haut la production scientique dans le domaine des actionneurs pizolectriques ces dernires annes.
Perspectives de Recherche. 103
Mon implication dans ce thme me permettra de diversier le domaine dapplication de ma recherche un

panel plus large dactionneurs. Plus prcisment, jaimerais porter mes efforts au niveau de la gestion de
lnergie lectrique.
Les dispositifs de rcupration dnergie lectrique utilisent en gnral un actionneur pizolectrique

associ une masse (dite sismique). Lensemble se met osciller sous leffet des vibrations environnantes.
Lactionneur pizolectrique est command de telle sorte quil "freine" les dplacements de la masse sis-
mique, et ce faisant, rcupre de lnergie de freinage. Si ce type de dispositif a fait ses preuves, notam-
ment grce des modulateurs dnergie adapts [LEF 05] qui permette dobtenir une conversion optimale
quelque soit la charge, plusieurs problmes restent rsoudre. Par exemple, la rcupration dnergie d-
pend normment de la frquence des vibrations ; le systme pouvant tre assimil un oscillateur de type
masse-ressort, il ltre les vibrations. Pouvoir tendre le domaine frquentiel dutilisation cest lever un
verrou technologique limitant la densit volumique de puissance que ces systmes permettent de gnrer.
Par ailleurs, ces systmes sont le plus souvent coupls des dispositifs de stockage (type batterie ou su-
percapacit). Pour pouvoir grer au mieux les changes dnergie au sein du systme, je mappuierai sur
les formalismes de reprsentation labors dans lquipe. Par exemple, lusage de la Reprsentation ner-
gtique Macroscopique, qui est plus apte trouver des rgles de gestion dnergie, semble simposer par
rapport au Graphe Informationnel Causal. Dailleurs, un travail commun avec dautres membres de lquipe
a dj t men [47], et a permis dtablir un modle REM dun actionneur pizolectrique.
Lide de travailler sur la rcupration dnergie sera troitement lie la problmatique des stimulateurs
tactiles. En effet, aujourdhui, nous travaillons dans le cadre dun contrat de recherche avec ST Crolles.
Lobjectif du contrat est de parvenir produire un stimulateur tactile sur substrat transparent, an de rendre
possible un retour tactile dans les applications de type tlphone portable ou tablette tactile. Or lutilisation
du retour tactile consomme de lnergie et rduit la dure dutilisation de lappareil avant recharge. Pouvoir
utiliser un dispositif de rcupration dnergie dans ces appareils est donc intressante, et intresse dj
un grand industriel du march, Nokia [OLA ], qui a dpos un brevet dans ce sens. Mais il sagit dun
dispositif de rcupration dnergie ddi, et non pas de lutilisation dun stimulateur tactile. Cest pourquoi,
je mintresserai dabord la faon de coupler la rcupration dnergie avec un stimulateur tactile. Les
stimulateurs tactiles que nous utilisons tant dj des couplages dactionneurs pizolectriques avec des
masses "inertes", lorsque le stimulateur nest pas activ, il pourrait tre utilis pour rcuprer de lnergie.
Dun point de vue stratgique, cette tape permet dviter la conception dun dispositif de rcupration
dnergie. Cependant, cela ncessitera de concevoir des convertisseurs statiques qui permettront justement
de moduler lnergie. Sur ce point, nous ne possdons pas les comptences au sein de lquipe, ni au sein du
laboratoire, compte tenu de la gamme de puissance mise en jeu (de lordre du watt). Je souhaite donc tablir
une collaboration scientique avec Francis Dawson de lUniversit de Toronto qui est spcialiste dans le
domaine, dont jai eu loccasion de visiter le laboratoire loccasion du jury de thse de Valentin Bolborici
(Modeling of the Stator of Piezoelectric Traveling Wave Rotary Ultrasonic Motors).
9.4. Perspectives long terme : de nouvelles interactions tactiles
Les perspectives long terme de ma recherche concernent le retour tactile. Elles font cho aux discus-
sions que nous avons au cours dchanges dans lquipe projet StimTac. Un point que nous avons soulev
concerne la taille des dispositifs. Aujourdhui, les dimensions de StimTac sont sufsantes pour la simulation
de texture, mais sont limites pour dautres oprations. Par exemple, StimTac est aujourdhui trop petit sil
devait aider les personnes malvoyantes mieux communiquer avec les ordinateurs. Or, augmenter la taille
de StimTac en conservant lide du squeeze lm nest pas simple, il faut trouver de nouvelles mthodes
pour mettre en vibration des plaques environ quatre fois plus grandes.
Par ailleurs, nous voyons se dmocratiser les tablettes tactiles, que lon utilise avec plusieurs doigts. On
peut alors simaginer que StimTac devrait tre "multitouch" cest dire pouvoir restituer une sensation tac-
tile diffrente et programmable sur chaque doigt indpendamment. Mais est-ce bien ncessaire ? quapporte
le multitouch "actif" dans la perception. Cest un sujet qui porte la fois sur laspect technologique du sti-
mulateur, mais aussi sur la comprhension mme de la perception du toucher. Pour ce point, je continuerai
les collaborations avec les collgues informaticiens de lquipe MINT et de lquipe projet StimTac.
Enn, aujourdhui les solutions tactiles qui fonctionnent sont principalement 2D, cest dire que lon
touche une surface avec des mouvements lgers. Or, dans la vie de tous les jours, nous manipulons des
volumes. Les stimulateurs tactiles doivent ils devenir 3D ? Que faut-il faire par exemple pour permettre la
simulation du rendu tactile lors dune opration de modelage ? Cette question nest pas simple, et il est
difcile danticiper la rponse technologique. En particulier parce que dans ce genre dapplication, le doigt
est la fois moteur et capteur. A ce titre, le dispositif doit tre capable de ragir des efforts importants,
tout en permettant galement le retour de sensations nes. Le travail a t engag dans ce sens, avec la thse
de Tao Zeng portant sur le couplage des sensations tactiles et kinesthsiques, montre la possibilit de rendre
dans une certaine gamme lillusion de toucher des surfaces textures et courbes grce la combinaison de
StimTac et dun dispositif kinesthsique supplmentaire. Certes, nous sommes loin dun rsultat probant
dans ce domaine du modelage virtuel. Mais peut tre que lavenir nous fera trouver des solutions efcaces
aux problmes que nous rencontrons.
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HDR Frederic Giraud

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cole Doctorale Sciences pour lIngnieur N0 dordre:40789

H ABILITATION D IRIGER LES R ECHERCHES

Garant : B ETTY L EMAIRE -S EMAIL Professeur Universit Lille1

Laboratoire dlectrotechnique et dlectronique de Puissance de Lille EA 2697

P REMIRE PARTIE . P RINCIPES GNRAUX DE MODLISATION ET DE COMMANDE DES AC -

Chapitre 1. Concepts pour la modlisation des moteurs pizolectriques onde progressive . 21

Chapitre 2. Application un autre type dactionneur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

Chapitre 3. Concepts dautopilotage pour moteurs pizolectriques . . . . . . . . . . . . . . . . 41

Chapitre 4. Amlioration du modle global de production de couple . . . . . . . . . . . . . . . . 47

D EUXIME PARTIE . A PPLICATIONS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55

Chapitre 5. Estimation du couple : application une pince limite en effort. . . . . . . . . . . . 57

Chapitre 6. Contrle en position dun systme optronique. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65

Chapitre 7. Application dans des interfaces retour deffort. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77

T ROISIME PARTIE . P ERSPECTIVES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99

Chapitre 9. Perspectives de Recherche. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101

Bibliographie Gnrale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107

depuis 2003 : Matre de Confrence lUFR IEEA de lUniversit Lille1

1999-2002 : Thse de doctorat

Membre lu du conseil de laboratoire du L2EP de 2005 2009

20012005 : Franois Pigache

Stage de Master Recherche

2005 : Mustafa Nat Hakou

Stage dlve ingnieur

2009 : Paul Sandulescu

Initiation lEEA Niveau Initiation (L1)

la mise en forme de lnergie lectrique,

le transport de lnergie lectrique

Proprits des matriaux en lectrotechnique Niveau Initiation (L2)

Commande des machines lectriques Niveau Matrise (L3)

Au cours dune squence pdagogique de 6h cours, 6h TD, je prsente le thme du dimensionnement et

Systmes nergtiques Niveau Expert (M1)

Modulation dnergie Niveau Matrise (M1)

Matriaux innovants pour le Gnie lectrique Niveau Matrise (M1)

Dans cette Unit denseignement, jassure 4hcours et 4h de TD et 4h de TP. Je dveloppe davantage la

Actionneurs pizolectriques Niveau expert (ENSIP)

Ralit Virtuel et Interaction Niveau expert (M2)

Figure 1. Rpartition des enseignements en fonction de leur nature et de leur

le domaine des applications mcatroniques,

Modlisation et commande dactionneurs pizolectriques dans le cadre des

Figure 2. Cadre de mes recherches : lien entre les applications mcatronique

Ralisation de nouveaux dispositifs pour le retour deffort.

Diffusion des connaissances.

Bibliographie relative ces travaux

Articles de confrences internationales

[32] A. B OUSCAYROL, A. B RUYERE, P. D ELARUE, F. G IRAUD, B. L EMAIRE -S EMAIL, Y. L E M ENACH,

Articles de confrences nationales

Principes gnraux de modlisation et de commande des

Concepts pour la modlisation des moteurs

1.2. Modle simpli dans le repre des tensions dalimentation

1.2.1. Modle de la partie vibrante

a et b les rayons respectivement intrieur et extrieur du stator,

F la pr-contrainte axiale du rotor sur le stator.

w (t) = W cos (t) w (t) = W sin (t)

1.2.2. Lhypothse du rotor idal

Dans les conditions du rotor idal, puisque le contact est ponctuel, on a :

1.2.3. Cinmatique du rotor idal

o w et w reprsentent les drives temporelles de lamplitude des ondes stationnaires.

1.2.4. Gnration du couple moteur

RCN: FN = KN (VN id VN )dt (1.14)

RCT: C = f0 (id ) Cf (1.15)

avec f0 la pente moyenne des caractristiques couple-vitesse id constant et Cf un couple de frottement.

1.2.5. Graphe Informationnel Causal dans le repre ,

Lensemble de ces quations ont t organises an de construire un Graphe Informationnel Causal

Figure 1.2. Graphe Informationnel Causal dun moteur pizolectrique