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Moteurs piezo-electriques a onde progressive : I.

Modelisation de la conversion denergie mecanique a


linterface stator/rotor
P. Minotti, P. Le Moal, L. Buchaillot, A. Ferreira

To cite this version:


P. Minotti, P. Le Moal, L. Buchaillot, A. Ferreira. Moteurs piezo-electriques a onde progres-
sive : I. Modelisation de la conversion denergie mecanique a linterface stator/rotor. Journal
de Physique III, EDP Sciences, 1996, 6 (10), pp.1315-1337. <10.1051/jp3:1996189>. <jpa-
00249529>

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J. Phys. III Fonce 6 (1996) 1315-1337 OCTOBER 1996, PAGE 1315

Moteurs p14zo-41ectriques h onde progressive :


1. Mod41isation de la conversion d'4nergie m4canique h l'interface
stator/rotor
P. Minotti (*), P. Le Moal, L. Buchaillot et A. Ferreira

Laboratoire de M6canique Appliqu6e R. Chaldat (**), 24 rue


de I'#pitaphe,
25030 Besangon, France

(Reiu le 3 avril 1996, acceptd le 3 juillet 1996)

PACS.43.40.At Experimental and theorical studies of vibrating systems


PACS.84.60.Bk Performance characteristics of energy conversion systems; figure of merit

R4sum4. La mod61isation
des moteurs p16zo-61ectriques h onde progressive implique une
grande var16td de physiques et m6caniques. Cette varidt4
phdnombnes conduit h des approches
et modkles tout aussi nombreux et var16s, qui reposent principalement sur des analyses ph6no-
mdnologiques et numdriques (Mdthode #lements Finis), et De permettent pas de r6pondre aux
exigences actuelles concernant le ddveloppement d'outils C-A-O- performants. Cette n6cessit6
nous a
conduits h d6velopper une mod61isation th60rique analytique de la conversion d'6nergie
h l'interface stator/rotor. Ce papier est le preInier d'une s6rie de trois articles consacr6s h la
mod61isation des moteurs p16zo-61ectriques rotatifs. Aprks une rapide description des principes
de fonctionnement de ces p16zomoteurs, les hypothkses m6caniques et tribologiques concernant
le m6canisme d'entrainement du rotor sont 6nonc6es succinctement. On d6montre ensuite que
la mod61isation cin6matique et dynamique du stator, combin6e h une repr6sentation statique du
comportement I l'interface stator/rotor, autorise l'6valuation des caract6ristiques en
charge des
moteurs I onde Enfin, le logiciel baptis6 C-A-S-I-M-M-I-R-E-,
progressive. r6cemment d6veloppd
sur la base de la mod61isation m6canique pr6c6dente, est pr6sent6 puis tests. Dans le dernier ar-
ticle de cette s6rie, nous confirmerons la validit6 des simulations th60riques issues de ce logiciel, h
partir de la caractdrisation exp6rimentale de moteurs japonais de la firme SHINSEI. Ce nouveau
logiciel constitue d'ores et d6jl un outil performant en vue de l'optimisation des futurs moteurs
h onde progressive, et a d6jh fait l'objet d'une premikre exploitation en milieu industriel.

Abstract. modeling of traveling wave type piezoelectric motors


The involves a large variety
of mechanical phenomena and therefore leads to
and physical numerous
approaches and models.
The latter, mainly based on phenomenological and numerical (based on Finite Element Method)
analyses, are not suitable for current objectives oriented toward the development of efficient
C-A-D- tools. As a
result, an attempt is done to investigate analytical approaches, in order to
theoretically model the mechanical energy conversion at the stator/rotor interface. This paper
is the first in a
serie of three modeling of such
articles devoted to the
rotative motors. After
a
description of the
short principles specific to the piezomotors, the
operating mechanical and
tribological assumptions made for the driving mechanism of the rotor are
briefly described.
Then it is shown that the kinematic and dynamic modeling of the stator, combined with the
static representation of the stator/rotor interface, gives an efficient way in order to perform the
calculation of the loading characteristics of the driving shaft. Finally, the specifications of a

(*) Auteur auquel doit Atre adress6e la correspondance


(**)URA 004 C-N-R-S-

Les #ditions de Physique 1996


1316 JOURNAL DE PHYSIQUE III N10

new
software named C-A-S-I-M-M-I-R-E-, which has been recently developed on the basis of our

earlier mechanical modeling, are described. In the last of these three papers, the theoretical
simulations performed on
SHINSEI Japanese motors will show to be close to the experimental
data and that the results reported in this paper will lead to the structural optiInization of future
traveling wave
ultrasonic motors.

Notations

Ei, E2, E3 modules d'Young du stator, du rotor (substrat), et de MPa


la couche de friction
vi, u2, v3 coefficients de Poisson du stator, du rotor (substrat), et
de la couche de friction
hi, h2, h3 Apaisseurs du stator, du rotor (substrat), et de la m
couche de friction
G2, G3 transform4es de Fourier des fonctions d'Airy en
contraintes du rotor (substrat), et de la couche de friction
P point matdriel situ4 il la surface du stator
up(~lr, uq,uz) vecteur dAplacement du point P m
(er, eo, ez) base orthonormale l14e au stator
Uo, Uz amplitudes crAtes des d4placements dans les directions m
9 et z
w,w(~), w(~) vibrations hors-plan correspondant respectivement h m
l'onde progressive et aux deux ondes stationl~aires
pi masse volumique du mat4riau constitutif du stator kg m~3
Hi distance plan moyen surface du stator m
k, n
nombre de diamAtres et de cercles de noauds
(km fonction de Bessel
wkn Pulsation propre du stator associAe aux formes propres rad s~~
de rang (k, n)
w
pulsation des signaux 61ectriques. rad s~~
I longueur d'onde de la vibration mAcanique suivant la m
direction 9
A facteur d'ellipse
A amplitude de la vibration m4canique au rayon ext4rieur m
If Ri "

A amplitude moyenne dans la direction radiale de la m

mdcanique
vibration
(~2,w2), (~3, w3) dAplacements suivant 9 et z
de points mat4riels appartenant m
respectivement au substrat (2) et h la couche de friction (3)
w2f dAplacement hors-plan dfi aux
effets de flexion de points m
mat6riels appartenant au substrat
K* rigidit4 en flexion du substrat MPa m~
Ro, Ri rayons int4rieur et ext6rieur de l'interface de contact m
rotor/stator
p(~),.. p(") discr6tisation de la distribution de pression p(9) MPa
,
Rz(9) interpolation polynomiale de la distribution de pression p(9) N m~~
N10 MOTEURS PIEZO-ELECTRIQUES A ONDE PROGRESSIVE :
1317

ps pression statique it l'interface rotor/stator MPa


Fext effort pr4contrainte
de N
rr, r, rs couple rAsistant, couple moteur et couple statique N m

llo vitesse linAaire moyenne communiqude il l'arbre moteur m


s~~
fiv, fi~ vitesse angulaire de l'arbre moteur respectivement h rod s~~
vide et en charge
Vgiis vitesse de glissement des particules statoriques m
s~~
Pgiis pertes mAcaniques h l'interface rotor/stator W
K, b taux de contact et borne de la zone de contact %, m

abscisse circonfdrentielle de la particule statorique dont la m

vitesse s'identifie il celle communiquAe h l'arbre moteur llo


b~ lieu de en fonction du couple rAsistant m

~Js, ~Jd coefficient de frottement statique et dynamique h


l'interface rotor/stator

1. introduction

Les performances toujours plus exigeantes imposAes aux machines modemes confinent les mo-

teurs 6lectromagnAtiques conventionnels h leurs limites extrAmes de fonctionnement. Dons ce

contexte, le dAveloppement d'un nouveau type de vibromoteurs r6sonnants, reposant sur le


principe de la conversion d'une vibration mAcanique (souvent ultrasonore) du stator, en un

mouvement discontinu ou continu du rotor, prAsente un intArAt certain pour de nombreuses


applications industrielles.
Les applications potentielles de ces moteurs dans des secteurs aussi divers que l'automobile,
la domotique, la robotique, l'horlogerie ou encore le gAnie biologique et mAdical, ont justifiA
la mise en place de nombreuses actions de recherche au cours
des cinq demiAres ann6es. Ces
actions spAcifiques, qui ont requ le soutien du C.N.R.S. (Centre National de la Recherche Scien-
tifique) et du M-E-N-E-S-R- (MinistAre de l'flducation Nationale, de l'Enseignement SupArieur
et de la Recherche), ont conduit it la r6alisation de prototypes de laboratoire ainsi qu'au dA-
veloppement de logiciels destinAs h leur optimisation ii, 2]. Les premiAres rAalisations out r6vAlA
des caract4ristiques m4caniques exceptionnelles :
. rapport couple /masse Alev4,
.
couple de maintien h l'arrAt,
.
r6solution AlevAe,
.
absence de champs magn6tiques parasites,
.
dynamique de positionnement 61ev6e en rAgime transitoire,

.
absence de bruits audibles de fonctionnement,
.
faisabilitA de moteurs multi-degr6s de libertA.
Le Laboratoire de MAcanique Appliqude R. Cha16at (L.M.A.R.C.) a
participd il tous les pro-
grammes de recherche nationaux consacrds depuis 1990 aux moteurs et micromoteurs piAzo-
6lectriques mono ou multi-degr6s de libert6 [3, 4]. IndApendamment de son implication dans le
dAveloppement de prototypes innovants [5], il a surtout conduit des recherches dans le domaine
de la modAlisation mAcanique des moteurs piAzo-Alectriques il onde progressive, qui reprAsen-
tent, parmi les nombreux dispositifs actuellement Atud16s, l'une des les plus
voies prometteuses
pour garantir prochainement la fabrication de masse de moteurs "fort couple-basse vitesse",
sons r6ducteur mAcanique auxiliaire de vitesse.
Les acquis en modAlisation de ces cinq derniAres ann6es ont permis de dAmontrer que la
quasi- totalitA des phAnomAnes de saturation de puissance des moteurs piAzo-Alectriques h onde
progressive ont une origine mAcanique [I]. L'approche retenue dAs l'origine de nos recherches a
1318 JOURNAL DE PHYSIQUE III N10

nEcO~AmAm
~ F_

Rotor

covchedefiic6m

Voilede
Enc&lies
d&ouplage

SWWr

e~iqJe
Ul(t)=Ulsin(wt)

U2(t)=U2sin(wt+d2)

Fig. I. Vue 6clat6e du moteur p16zo-61ectrique rotatif.

[Exploded view of the rotative piezoelectric motor.]

conduit au d6veloppement de modAles analytiques prAdictifs, reposant sur une analyse pu-
rement m6canique du comportement statique et dynamique des moteurs piAzo-61ectriques.
Notre activitA en modAlisation s'est rAcemment concr6tisde la
par r6alisation de deux logiciels
C-U-B-I-C- (Contact UnilatAral entre Bicouche et Indenteurs Continus) et C-A-S-I-M-M-I-R-E-
(Conception AssistAe par la Simulation M6canique des Micromoteurs REsonants), qui ont dAjh
faitl'objet d'une exploitation dans le secteur industriel.
Cette sArie de trois articles au consacr6e
moteur pidzo-dlectrique expose les principes de
fonctionnement et les hypothAses qui ont guid6 le dAveloppement de nos modAles. Elle d6montre
aussi, validations expArimentales h l'appui, la pertinence de l'approche m6canique initialement
retenue pour d6crire le comportement global d'un moteur piAzo-61ectrique. Elle indique enfin les
limites de validit6 des hypothAses "2D" actuellement retenues par la communautA scientifique
intemationale en vue d'optimiser le dimensionnement de cette nouvelle g6n6ration de moteurs.

2. Principe de fonctionnement

L'architecture type d'un moteur il onde progressive est repr6sentAe figure I dans le cas d'une
configuration annulaire. Le stator est excit6 en vibrations de volume forcAes par l'interm4diaire
d'un transducteur piAzo-Alectrique collA it sa partie inf6rieure. La sectorisation du transducteur
N10 MOTEURS PIEZO-ELECTRIQUES A ONDE PROGRESSIVE :
1319

d6termine le rang du mode de flexion entretenu sur le stator. Le rang du mode est par ailleurs
choisi en
fonction des paramAtres dimensionnels du moteur, pour garantir l'absence de bruits
audibles de fonctionnement (moteurs dits "il ultrasons"). Le rotor est en contact avec la partie
sup4rieure du stator par l'interm4diaire d'un mat6riau interface. Il est entrain4 par frottement
en
exploitant les d4placements et rotations des sections droites du stator [6]. Le transfert de
puissance m4canique h l'arbre moteur n4cessite une double transduction d'Anergie :

.
La premiAre est rAalisAe h l'interface transducteur-stator par l'intermAdiaire d'un joint
de colle. Elle exploite l'effet pidzo-dlectrique inverse pour transformer l'dnergie Alectrique
provenant de l'alimentation, en dnergie m6canique de vibration du stator.

.
La seconde s'opAre il l'interface stator-rotor par l'intermddiaire du matAriau de friction.
Les propr16tds m6caniques et tribologiques de ce matAriau doivent satisfaire la conversion
efficace des vibrations de volume du stator dAplacement de corps rigide
en du rotor. Elles
ddterminent pour une large part les performances du moteur [7].

L'onde progressive g6n6r6e superposition de deux


sur
le stator r6sulte
vibrations for- de la
cAes stationnaires, une h w
mAme pulsation
pulsation de rAsonance mAcanique
voisine d'une
wkn associde au mode propre de flexion hors plan de rang (k,n) et de multiplicit6 deux du
stator. Les deux formes propres assoc16es h la fr6quence propre de pulsation wkn PrAsentent
par ddfinition
un d6phasage circonf6rentiel de 1/4 [8], oh I ddsigne la longueur d'onde de la
vibration m6canique. L'une des formes propres est excitAe par une 61ectrode Ei alimentde par
la tension 61ectrique vi It) Ui sin wt. L'autre forme propre est excitAe par la deuxiAme Alec-
=

trode E2 alimentde par le signal u2 It) U2 sin(wt + x/2). Ui et U2 d6signent respectivement


=

les amplitudes crAtes des signaux vi It) et ~12(t) fonctions de la variable temps : t. Les pola-
risations initiales des cAramiques (rep6rdes ill, sur la Fig. I) permettent de satisfaire la forme
propre choisie.
La quadrature de phase dans l'espace des deux formes propres (ddphasage de 1/4) implique
la sym6trie mdcanique circulaire du stator [9,10]. Elle suppose 6galement l'axisymAtrie du
dispositif de raccordement stator-bhti et du chargement ext6rieur imposA par l'interm6diaire
de la pr6contrainte axiale exerc6e sur le rotor. C'est la raison pour laquelle les moteurs il onde
progressive sont par dAfinition des moteurs rotatifs. On notera cependant que quelques projets
4mergent actuellement des laboratoires, dans le but d'6tendre les principes prAc4dents it des
configurations gAom6triques var16es ill,12].

3. Hypothbses du modble de conversion d'dnergie h l'interface stator/rotor

La modAlisation des moteurs piAzo-61ectriques


progressive int6resse aujourd'hui de nom-
h onde
breux laboratoires et industriels. phAnomAnes physiques mis en jeu a conduit au
La diversitd des
ddveloppement de nombreux modAles, reposant notamment sur
l'identification et l'exploitation
de schAmas AlectromAcaniques Aquivalents [13-15]. Ces modbles phAnomAnologiques permettent
d'acc4der h l'ensemble des caract4ristiques dlectromAcaniques des vibromoteurs. Ils n4cessitent
toutefois l'acquisition exp4rimentale de paramAtres fondamentaux (facteur de force, admittance
motionnelle) sur des prototypes de laboratoire rdalisAs au prAalable et s'avArent peu pr4dictifs
dbs qu'une modification sensible des paramAtres nominaux est introduite. Les modAles thAo-
riques basds sur des approches num4riques de type dldments finis constituent par cons4quent
une alternative int4ressante [16]. Ils requiArent nAanmoins des moyens matdriels et humains
importants, parfois incompatibles avec les exigences de fonctionnement des bureaux d'4tudes
et nAcessitent des temps de travail importants pour la saisie du problAme, le calcul et enfin le
traitement et la visualisation graphique des r4sultats. L'expArience montre que ces approches
1320 JOURNAL DE PHYSIQUE III Nlo

numAriques rapidement inexploitables au stade de l'avant-projet, lorsqu'il s'agit


deviennent
d'Avaluer un de paramAtres mAcaniques et g4omAtriques.
grand nombre
Les modAles purement analytiques (explicites ou implicites) sont alors un prolongement natu-
rel des dAveloppements numAriques initialement entrepris. Ils sont encore cependant pratique-
ment inexistants dans la littArature actuelle consacr4e aux vibromoteurs, en raison sans doute
des mAcanismes fortement non
lin4aires, impliquAs dans la conversion d'Anergie mAcanique aux
interfaces stator-rotor.
Les mends depuis 1991 au
travaux LMARC ont donc pour objectif le dAveloppement de mo-
dAles analytiques prAdictifs, destinAs il la conception l'optimisation mAcanique des vibromo-
et
teurs, et permettant de simuler la globalitA des mAcanismes impliqu4s dans leur fonctionne-
ment [6, Iii. Ce premier article r4sume les rAsultats obtenus dans le domaine de la modAlisation
cinAmatique et dynamique de l'interface stator-rotor. Il d4montre que l'approche conduite au
L-M-A-R-C- aboutit h la simulation de l'ensemble des caract4ristiques motrices it vide et en
charge du moteur h onde progressive.

4. M6canisme d'entrmnement du rotor

4.I. MODtLISATION CIN#MATIQUE ET DYNAMIQUE Du STATOR. La g4nAration d'une onde


de volume progressive impose
le respect de contraintes portant sur la pAriodicitd m4canique cir-
culaire de la structure statorique du moteur [lo]. Ces contraintes privilAgient le dAveloppement
actuel de moteurs rotatifs, notamment dons la configuration annulaire d4finie par la figure I.
L'Aquation aux
dArivAes partielles des vibrations hors plan du stator s'Acrit, conformdment h
la thAorie classique des plaques circulaires [9]

Ei, vi et pi dAsignent respectivement le de Young, le


oh module coefficient de Poisson et la
masse volumique du matAriau statorique, hi l'4paisseur de la plaque et i7~ i7~i7~ avec
=

~
~ ~ ~
i7~ op4rateur de Laplace exprim4 coordonn4es polaires.
=
~
+
or
+ d~ ~, en
r r

Lorsque la symAtrie circulaire de la plaque est satisfaite, il existe des solutions de la forme :

w(r, 9, t) =
(kn (r) cos
k9 sin wknt,

oh k et n
dAsignent respectivement les nombres de diamAtres nodaux et de cercles de noauds
dans les directions circonfArentielle et radiale de la plaque.
La fonction de Bessel (km (r) et la pulsation propre wkn sont dAterminAes h partir de la rAsolution
du problAme aux
valeurs propres. Lorsque n =
o, les frAquences propres wkn sont de multiplicit6
deux. Il existe dons ce cas, deux fonctions propres lin4airement ind4pendantes

W(~) jr, 9) =
(kn(r) cos k9
W(~) jr, 9) (km (r)
~ ~~~
= cos (k9 +
2
On montre ainsi qu'h une fr4quence propre de multiplicit4 deux du stator, on peut superposer
deux vibrations libres d'4quation

W(~~(f, 9,t) A~~~(kn(f) CS~Slll~knt>


"

-A(~)(kn(r) j~)
W(~)(r, 9,t) =
sin k9 cos(wknt + #),
Nlo MOTEURS PIEZO-ELECTRIQUES A ONDE PROGRESSIVE : 1321

sons de l'entrainentent Vitesse de corps rigide


dp rotor

u~ Z
~~) ~
j
,

u~ e~ e
lion
sons de
l'onde progressive
Mtesse de propagation w_l(r)/21r Vo(6HAAw~cos(2n6/k)

Fig. 2. Champ des vitesses lin6aires d'entrdnement.

[Field of the driving linear speeds.]

oh A(~), A(~) et # sont des constal~tes d'int4gration qui d4pendent des conditions initiales.
Si par ailleurs deux vibrations libres ont mAme amplitude et sol~t en quadrature de phase dans
le temps, la combinaison des deux modes propres g4nAre une onde progressive d'Aquation :

w(r, 9,t) =
Aikn jr) sinju~knt k9). j4)

Les paramAtres du mouvemel~t d'un point P de la surface active du stator, situ4 il une distance
Hi du plan moyen, s'Acrivent selon l'hypothAse de Kirchhoff :

~~' ~' ~ ~~ ~~ ~' ~


~ ~~ ~' ~ ~~'~' ~~~
~~ ~~ ~~ ~ ~ ~~~~ ~~~~ ~~ ~~~

~)~~~ ~~~
=
A [(km (r) sin (wknt k9)ez Hi sin(wknt k9)er + (km IT) cos(wknt k9)eo].
r r

Par cons6quent, le point P dAcrit dans le plan (9, z) une trajectoire elliptique que l'on peut
exprimer sous la forme

~~) ~ ~

l~~~~(( km +~~j~~j~~) "1 (6)


km

)~~ ~~~ ~~~~


off Air) ul~ est coefficient adimensionnel qui dAtermine l'allure de la
=
Uz r) Air)
=

r
=

trajectoire Uo et Uz dAsignant respectivement les d4placemel~ts crAtes dans les directions 9 et


z
I dAfinit la longueur d'onde de la vibration mAcanique.
On peut ainsi d4finir le champ des vitesses d'entrainement des particules statoriques impliqu4es
dal~s l'interface (Fig. 2), en fonction de l'abscisse circonf4rentielle 9 sous la forme :
1322 JOURNAL DE PHYSIQUE III N10

#tant donn4 int4rieur (Ro) extArieur (Ri) de l'interface voisins, on


que les rayons et sont
considArera
par la suite que l'amplitude et la longueur d'onde de la vibration m4canique sont
ind4pendantes de r dans le m4canisme d'entrainement du rotor. On supposera par cons4quent

ljr) =
1 =
~~~~ / ~~~,
Aiknir) A A /~~ iknir)dr,
= =
~ ~~

ce qui implique : A(r) A 2rHi Il. = =

Le champ des vitesses lin6aires des particules statoriques impliquAes dans l'entroinement s'4crit
dans ces conditions :

V~(9) =
-AAwkn cos l~)~) (8)
,

off 9 reprAsente dAsormais l'abscisse curviligne relative au rayon de contact moyel~ de l'interface :

(Ri + Ro)/2.

4.2. TRIBOLOGIE Du CONTACT I L'INTERFACE STATOR-ROTOR. La conversion d'dner-


gie mAcanique it l'interface stator-rotor implique la recherche de couches de friction adaptAes,
capables de col~vertir sous fort chargement axial les vibrations de volume du stator en mou-

vement de corps rigide du rotor. La transformation d'Anergie par friction requiert une Atude
ph6nomAnologique des comportemel~ts tribologiques associAs aux diverses familles de couches
de mat6riaux interfaces exploitables (polymAres, c6ramiques, mAtaux...).
La prddiction des performances mAcaniques des vibromoteurs n4cessite notamment l'dva-
luation des variations du coefficient de frottemel~t dynamique h l'interface couche-stator, en
fonction des vitesses de glissement particulaires repr4sentAes figure 3. Une 4tude tribologique du
contact stator-rotor a donc 4tA r4alisAe en collaboration avec le Laboratoire de Technologie des
Surfaces (L.T.S.) de I'$~cole Centrale de Lyon (France), dans le cas des m4canismes de contact
impliquant des couches de polymAres (matAriaux les plus utilis4s il l'heure actuelle). La figure 4
indique les fluctuations du coefficient de frottement enregistr4es en
fonction des vitesses de
glissement relatives des particules
statoriques et rotoriques. Les acquisitions ont At4 r4alisAes
en valeur locale, il partir d'un contact bille-plan sur un tribomAtre spAcifique permettal~t de
restituer les conditions de fonctionnement d'un vibromoteur type. Les enregistremel~ts prati-
qu6s dans une plage de vitesse compatible avec les champs de vitesses de glissement observAs
sur la majoritA des moteurs, rendent compte de fluctuations importantes de ~Jd au voisinage
des conditions de fonctionnement statique dAfinies par ~Js.
Les rAsultats expArimentaux observ6s sur le cas g6n6rique du moteur SHINSEI USR 60 ont
fait l'ob jet d'un lissage mathAmatique repr6sentA figure 5. Ce lissage a par la suite AtA introduit
dans l'algorithme de calcul des performances motrices sous la forme d'une loi de friction ayant
pour expression

l~ jm(@11
/Ld() " 8gn (~glis(9)) /LMax + (/Lmin /LMax)e r
(9)
,

Oil ~glis(9) "


~0(9) l~otor.
Pour des considArations pratiques, nous adopterons par la suite les notations suival~tes

~Jd(9) =
~J((9) si ~giis(9) > 0,
~Jd(9) =
~Jj(9) si ~giis(9) < 0.
N10 MOTEURS PIEZO-ELECTRIQUES A ONDE PROGRESSIVE :
1323

V~
Equilibre

0
Dhbibu6mdeprewim
cbap~desNimsesde
~ ~~
p/~~~ ~~~~~

Fig. 3. Champ des forces tangentielles d'entrainement h vide.

[Field of the driving tangential forces in the no-loading case.]

~
Ps
o

o
'
1 ~
. o~N
~ '~~
" Fp~~id'appvisur
~l~~ ~~
~g
j
IN
( -M*whdnfi**W
j0,07
0 0,1 0~ 0~ 0,4
V~Sde#MmWdeSP~6WeS(m'~)
p~ cwacientdemwmmsta6qpe

Fig. 4. (valuation exp6rimentale du coefficient de frottement dynamique fonction des vitesses


en
de glissement.
[Dynandc friction coefficient variations with respect to the sliding speeds.]

4.3. VITESSE LIN#AIRE DE CORPS RIGIDE COMMUNIQU#E Au ROTOR. La vitesse de corps


rigide communiquAe au rotor est fonction du taux de contact K(K =
2b IA) h l'interface stator-
rotor (Fig. 2). La vitesse angulaire de l'arbre moteur d6pend par consAquent de la prAcontrainte
axiale Fext exerc6e sur l'arbre moteur. Elle est maximale en l'absence de couple rAsistant
1324 JOURNAL DE PHYSIQUE III N10

o~ v~

o,i

V,(ms"~)

~,3 ~~ ~,l 0,1 0~ 0~

~,i

v~ ~~
~

Fig. 5. Loi de variation du coefficient de frottement introduite dans le modkle de l'interface-

[Analytical fitting of the dynamic friction coefficient introduced in the interface model.]

(rr 0). On supposera par


=
la suite que la vitesse lin6aire maximale de corps rigide du rotor llo
(quand rr 0), s'identifie
=
I la vitesse vibratoire tangentielle de la particule d'abscisse 9 =

localisde h la surface du stator vibrant (Fig. 3).


L'6quilibre quasi-statique du rotor dans la direction 9 permet de d6finir le lieu de (lorsque
rr =
0), h partir de l'Aquilibre des forces tangentielles (Fig. 3) induites par friction il l'il~terface
stator-rotor.
Si on suppose que le coefficient de frottement dynamique ~Jd est indiflArent aux vitesses de
glissement il l'interface, le lieu de est ddfini par l'6galit6 :

~[Rz(9)]F~ ~[Rz
d9 (9)]F~ d9 =
0, (10)
o b

oh Rz(9) reprAsente la distribution de pression statique normale sur l'interface dAlimitAe par
la borne b, dont le lieu dApend du chargement axial Fext.
On notera que la symAtrie du problAme autorise l'analyse des mAcanismes de contact et d'en-
trainement sur une demi-lol~gueur d'onde. De ce
fait, la plupart des calculs se rapportera h une
demie-interface de contact d6limitAe par 0 point de sym4trie et b.
Par ailleurs, il r6sulte de l'6tude tribologique initiale du contact que le calcul de doit Atre,
compte tenu de l'4quation (9) r44crit sous la forme :

/~ /~ti~)i~Z i~)i Few ~ ~ /~ /~i()i~Z(~)i Few ~~ "


' (~ ~)

Le calcul de la borne permet d'exprimer, compte tenu de (8), la vitesse linAaire maximale de
~ ~ ~~
corps rigide du rotor (en r = sous la forme :
2

~~~
llo =
~o(9 =
$) =
-AAwkn cos (12)
l
Nlo MOTEURS PIEZO-ELECTRIQUES A ONDE PROGRESSIVE :
1325

L'Avaluation de la vitesse th40rique h vide du rotor (rr =


0) impose par consAquent la
modAlisation statique initiale du contact, dons le but d'Avaluer la limite b du contact, la dis-
tribution de pressions Rz(9) et la borne en
fonction des paramAtres de dAfinition m4caniques
et gAomAtriques de l'interface.

5. Mod61isation des caract4ristiques motrices h vide et en


charge

5.I. D#COUPLAGE DES MODILES NORMAL ET TANGENTIEL DE L'INTERFACE. LeS rdsUl-


tats pr4c4dents exploitAs pour
ont At4 l'Avaluation thAorique des performances mAcaniques des
moteurs h onde progressive. Un algorithme permettant le calcul analytique des caract4ristiques
en charge ainsi que l'optimisation de la pr4contrainte axiale exercAe sur l'arbre moteur a AtA

dAveloppA sur la base des r4sultats prAcAdents. Le principe opdratoire de cet algorithme repose
sur l'hypothAse du d4couplage des modAles normal et tangentiel de l'interface. Plus pr4cis4-
ment, on supposera dans ce qui suit, que l'application de sollicitations mAcaniques extArieures
dons la direction circonfArentielle de l'interface (couple r4sistant) ne perturbe pas la symdtrie
initiale de la gAom4trie du contact sous chargement normal. Tiang et Saka [18] ont eflecti-
veme1~t d4montr4 que la gdom6trie du contact est pratiquement indiffArente au chargement
tangentiel lorsque le coefficient de friction h l'interface stator-rotor est inf6rieur ou (gal h 0,3
(valeur typiquement supArieure h celles observ6es aux interfaces des moteurs h ultrasons).
Les calculs suivants supposent par ailleurs une amplitude vibratoire crAte constante et im-
pliquent consAquent la conception
par d'une alimentation Alectronique auxiliaire, autorisant
l'asservissement frAquentiel du moteur en fonction des chargements extArieurs successivement
impos6s [19].
Lorsque ces contraintes pratiques sont satisfaites, l'expArience montre que le champ des
vitesses vibratoires dans la direction circonfArentielle de l'interface stator-rotor est indiffArent
aux chargements mAcaniques imposAs h l'arbre moteur.

5.2. DISTRIBUTIONS THLORIQUES DES RLACTIONS DE CONTACT NORMALES. L'dvaluation


th60rique des caractAristiques motrices des vibromoteurs h onde progressive impose l'intA-
gration de fonctions continues, donnant la description des rAactions de contact normales et
tangentielles sur l'intervalle de d6finition de l'interface [0, b]. L'obtentiol~ des rAactions nodales
calculAes numAriquement impose par consAquent une interpolation afin de garantir la conti-
nuitA des profils de pression h intAgrer. L'interprAtation approfondie des simulations a permis
de dAmontrer une correspondance gAom6trique liant les profils de rAactions normales au profil

de l'indenteur, quelles que soient les pr4contraintes axiales successivement impos4es h l'arbre
moteur. Pour chaque valeur du paramAtre Fext, une fonction continue R=(9) donnant une ap-
proximation satisfaisante des rAactions nodales peut Atre recherchAe h partir d'un polyn0me du
3Ame degrA exprimA sous la forme :

[Rz(9)]F~ "
(9 b)(a~~J9~ + a~~)9 + a~~)). (13)

L'identification des constantes a(~), a(~) et a(~) del'6quation (13), qui impose par ailleurs
l'absence de rAactions hors de la limite b de l'interface, suppose respectivement l'Aquilibre
statique du rotor dons la direction hors plan z la symAtrie des profils de rAactions et la
1326 JOURNAL DE PHYSIQUE III N10

correspondance liant la g6omAtrie de l'indenteur h la distribution Rz(9)

((~
/~j~ Rz(9)d9

~~~
=

~ ~ ~~~~
o=o
d~Rz(9)
~
d29
~~, ~
5.3. FoRcEs THtORIQUES COMMUNIQU#Es Au ROTOR.
TANGENTIELLES Le principe d'ei~-
trnement des progressive repose sur la conversion, par friction, des vibrations
moteurs h onde
de volume entretenues sur
le stator, en dAplacements de corps rigide du rotor. Les lois dassiques
du frottement de Coulomb permettent, compte tenu des hypothAses d6crites au paragraphe 5.I,
de calculer le champ des forces tangentielles d'entrainement du rotor. Ce champ de forces dA-
pend lin6airement de la distribution normale Rz(9) ainsi que de la valeur particulaire algAbrique
du coefficient de friction dynamique ~Jd(9) (llq. (9)). Le sigl~e des forces tangel~tielles d'el~trai-
neme1~t dApend par co1~sAquent du signe des vitesses de glissement des particules matArielles h
l'interface stator-rotor.
Lorsque charge1~'est impos6e dal~s la direction
aucune circonf6rentielle 9 de l'il~terface (mo-
teur h vide 0), le champ des vitesses
:
rr =
d'entrnement communiquA au rotor satisfait la
description schAmatique de la figure 3, et le lieu de la particule $, se dAduit de l'Acriture de
l'Aquilibre quasi-statique du rotor (11).
Par consAquent, les particules matArielles situAes h la surface du stator
.
entrainent le rotor lorsque 9 E [0, $] et rr 0, =

.
s'opposel~t h l'entrnemel~t du rotor lorsque 9 E [b, b] et rr =
0.

5.4. VITESSE ANGULAIRE MAXIMALE DE L'ARBRE MOTEUR. Les calculs prdc4dei~ts per-
mettent d'exprimer la vitesse angulaire maximale h vide fiv de l'arbre moteur sous la forme

~~ ~~~~~"
fiv(Fext) cos (~~~) (15)
=
Ri + Ro =
Ri + Ro I

Cette vitesse, qui dApend de la prdcontrainte axiale exercde sur l'arbre moteur, est nAgative

parce que (4) suppose une propagation de l'onde progressive dans la direction 9 positive.

5.5. CARACTtRISTIQUES THLORIQUES couPLE-VITESSE EN CHARGE. En imposant la d4-


cr6mentatio1~ de fi~ vitesse angulaire de l'arbre moteur charg6 par un couple rdsistant rr, on

peut identifier la localisation de la borne b~ dAfinie au paragraphe 5.3 sous la forme

$~ =
) arc cos
fi~ ~( ( ~~~ let b~ < b (16)
ir 2 wkn

Deux cas distincts peuvent alors apparzitre selon le l~iveau de chargement axial exercA sur le
rotor :

a) Taux de contact K > 50 %

Dans ce premier cas, la relation (16) autorise le calcul de $~ jusqu'au blocage dAfinitif de l'arbre
moteur (fi~ 0) =
et le couple moteur r disponible sur l'arbre satisfait l'6quation suival~te

r =
k(Ro + Ri)
~~
~( (9)[Rz (9)]~~~~ d9 +
/~ ~j 9)[Rz(9)]~~~~d91. (ii)
o
N10 MOTEURS PIEZO-ELECTRIQUES A ONDE PROGRESSIVE :
1327

b) Tauz de contact K < 50 %

Dans ce deuxiAme cas, le couple moteur r disponible vArifie la relation (ii) dans l'intervalle
de d6finition

~o(9=b)=fi~l~~~~~)
2
<llo<fiv(~~)~~)
oh llo est la vitesse linAaire de corps rigide du rotor h r =
(Ro + Ri )/2.
La figure 6 donne l'interprAtation gAom6trique correspondante.
Lorsque le couple rAsistant rr freine le rotor h une vitesse linAaire (en r (Ro + Ri)/2) G < ~o =

(9 b), la borne $~ n'a plus de signification physique. Dal~s ce cas, l'6volution du couple moteur
=

(Fig. 7) est due h l'augmentation du coefficient de frottement dynamique ~Jd consAcutive h


l'augmentatiol~ des vitesses de glissement (Fig. 5) :

~ "
~1~0 ~ ~l /~ /~t i) i~Z i)i Few ~' i~~)

5.6. COUPLE STATIQUE DE MAiNTIEN I L'ARRtT. Les Iois classiques du frottement de


Coulomb permettel~t par ailleurs d'dvaluer trAs simplement le couple statique de maintien
h l'arrAt disponible sur l'arbre moteur. Lorsque l'alimentation est il~terrompue, la pression
statique unitaire h l'il~terface stator-rotor vdrifie l'6galitd

flS
Ii ~~~~
~j j~jl'
Le moment de frottement exercA par un anneau dlAmentaire de rayon R et de largeur dR s'Acrit
par ailleurs :

drs =
~srdf~x~ =
2~spsgrr2dr, j20)

off : ~Js et dfext d6finissent respectivement le coefficient de frottement statique h l'interface


stator-rotor et la force normale exercde par l'anneau d16mentaire.
Le couple statique de mail~tien h l'arrAt r~ vArifie dans ces
conditions :

R~Ri ~
~~~
j~3 j~3
~~ ~~~~~ ~~ ~~ ~~
~
3
~~ RI R)

S-I- PERTES M#CANIQUES DANS LA DIRECTION CIRCONFERENTIELLE DE L'INTERFACE.


Le principe de fonctionnement p16zo-61ectriques implique l'existence de glis-
des vibromoteurs
sements relatifs entre les particules statoriques et rotoriques impliqu6es dans l'interface. Ces
glissements sont il l'origine de pertes m6caniques par friction. Les calculs prAc6dents autorisent
l'Avaluation de ces pertes dons la direction circonf6rentielle 9 de l'interface. En supposant une
hypothAse de glissement gd~l6ralis6 e~ltre toutes les particules de l'interface ii l'exception de
la particule d'abscisse 9 b~), et en imposant h nouveau la =
d6cr6mentation de fi~, peut
on
exprimer, compte tenu de (9), les vitesses de glissement ~giis(9) en fonction de 9 sous la forme :

~gi~~io) =
AAUJ~n cos l~j~) ~~ j ~i n~. 122)
1328 JOURNAL DE PHYSIQUE III N10

~z
Ve
dquflibre quasi-statique
,
'
v_(0)

D~~ibug~ndep~e~jon chawdesforcmd'mmheJnent Champdesvikwes1in6dms


~~Y**&* Pd(VJJRJB) V(~AA1Sl2R8/l)

V_

i
ve<)

Dhkibution de grewion Chwnpdes forces d'mbahmmt Chawdesvitesses


p/vm~BJ9) v(6~AAmcos(2xeill)
~l'inkr%de

~z
=ve(B~b)
v_(9)

v~<e)

Dkbibufiondeplession C~3~Pd~s C~3~Pdf~i*~~~fi~+


il'inkdke p~+(9)Rj9) v(6)=AAwcos(2n6li)
~ i

Fig. 6. Interpr4tation graphique du comportement en


charge.

[Driving mechanism of the rotor.]


N10 MOTEURS PIEZO-ELECTRIQUES A ONDE PROGRESSIVE :
1329

120
Pd() "
*~W* " PmW
j1 ~ ~
~
~
~~~1~
_
~ ~

')
~
-
,
,
~
~~
PXel+8ntV(elf (P- + W- P-l 6'~~~'~~~
60
"fl
g
~ 4o
f
~~

o
0 0,1 0~ 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9
Coqple vale : r fl4 ml

Fig. 7. Caractdristiques couple-vitesse th40riques du moteur SHINSEI USR 60 Influence des lois
de frottement.

[Theoretical loading characteristics of the SHINSEI USR 60 motor.]

Les pertes mdcaniques h l'interface stator-rotor sont alors d6finies par :

~~ cos ~ $ ~~ i~)
~J((9)[Rz(9)]F~ (~)~) d9
'~~ ~~~~~~~ ~~(~~ ~~~~
cos i~)
/~ ~Jj (9) [Rz (9)]F~ ~)~ 2A
d9
i~ wkn

si fi~
~ ) ~~ > I (9 =
b).

~ ~ ~~
Lorsque la vitesse angulaire fi~ chute de sorte que fi~ < G(9 =
b) l'dquation (23)
2
devient :

~( (
cos ~~ i~)
2kAAwkn (24)
Pgiis = 1/~ iL((9)[Rz(9)]F~
o
(~)~) 2 UJkn
d9

5.8. CHARGEMENT
AXIAL THLORIQUE OPTIMAL. Les calculs prdc4dents autorisent l'dva-
luatio~1th60rique de la puissance mdcanique communiquAe h l'arbre moteur en
fonction des
paramAtres de d6finition de l'interface stator-rotor. La pr6contrainte axiale optimale F$f est
alors dAfinie par :

~~j~~~~
=
0 125)
ext Fj~

Le schdma synoptique de la figure 8 dol~ne la description de l'algorithme d'optimisation du


chargement axial ext6rieur.
1330 JOURNAL DE PHYSIQUE III N10

f~F_
PMAMETRES ShndafionnumtiqJe
~n
MECANIQUES Par61memfiniSANSYS
> F_"mb=L2
Idmfifica6ondoF_" ~_(~/~
W
hifiaJisafiondef_

InCf6mnWOfidF_

<F

Idenfificafiondeb(X2)

Iden6ficafiondebpu6quiIibrequasi-sWquedumWr

demtafion coupiemwwmdmdr~
P$
j CARACTERIS~QUESENCHARGE
$
$ Inifiafisadondeo~
e
de
d
>

Idendficafiondei

covpier64aaw:r

Penes mdcadques diss1p6es I l'it~ter&ce m&r/rotor : P,

NWmce m6mdque mwmde:P_"~~

Pdconbainte addle opfinwle : F_"

Fig. 8. Sch6ma synoptique de l'algorithme exploitd dans le logiciel C-A-S-I-M-M-I-R-E-


[Algorithm developed in the C.A.S.J.M.M.I.R.E. software.]
N10 MOTEURS PIEZO-ELECTRIQUES A ONDE PROGRESSIVE :
1331

~
~
~
4

~~
,j ~ ~ ~
g 40 2
~g 30
f 20
j 10

0 0~l 0,2 0,7 0,8


o,/
0 6
ml '

q 10
70
y ~~ ~
~
50 6

40 5
4
30

~ P~
10

~
0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9
Cw@hWh : r Qi ml

j F_=140N
...-._
-,F_=500N------
# "',. '"',.
".,, ",.,,~~
i """,, e
,

~_~,,""'
~~

'"'"""""'"'

Fig. 9. Caract6ristiques th60riques nominales en


charge du moteur SHINSEI USR 60 (F~xt =
140 N)
(visualisation graphique h partir du logiciel C-A-S-I-M-M-I-R-E-)-
[Theoretical characteristics of the SHINSEI USR 60 motor at the operating preload.]
1332 JOURNAL DE PHYSIQUE III N10

~
g
fl

j~

$
=
F~ =
F~ =
800N =
700N
0
0 0,5 1,5 2 2,5 3 3,5 4
couple uuie r lN m)

a
~

3 8
ET
I
~
i
g
I
4
~
'3
c-
2

=
100N F~, 200N F~ =
F~ =
800N F_ =
700N
0 _,

0 0,5 1,5 2 2,5 3 3,5 4


Couple utile r ~N m)

Fig. 10. Caract6ristiques th60riques en charge pour diIf6rents niveaux de pr6contrainte axiale (vi-
sualisation graphique h partir du logiciel C-A-S-I-M-M-I-R-E-)-
[Theoretical loading characteristics for different axial preload steps.]

5.9. INTERPR#TATION DES SAISIES GRAPHIQUES. La mod#lisation thdoriqUe de la Conver-


sion d'4nergie mAcanique h l'interface stator-rotor nous a rAcemment conduits au dAveloppe-
ment d'un deuxiAme logiciel C-A-S-I-M-M-I-R-E- (Conception Assist4e par SImulation MA-
canique des MIcromoteurs Rllsonal~ts). Ce logiciel intAgre un interface graphique et a AtA
spAcifiqueme1~t d4veloppA pour la conception et l'optimisation mAcanique des moteurs et mi-
cromoteurs piAzo-Alectriques h onde progressive. La formulation analytique du mAcanisme de
conversion des vibrations de volume du stator en
dAplacement de corps rigide du rotor est
particuliArement bien adaptAe h la rAsolution des problAmes de dimensionnement au stade de
l'avant-projet.
N10 MOTEURS PIEZO-ELECTRIQUES A ONDE PROGRESSIVE 1333

j~ 6
j 5 pression dynmdque m~e
~
-'
_,

I 4 ,' '
''

~ ' pression moyenne


( 3 ,' ~
/

,'
~_,.f"'
-
u
_) 2 ,/ ,.

j
' "'
''iession statique
-

_
''
-
Mconbainte : @Q
_,

jj 0 100 200 300 40o 500 600 700 800 9001000

I
I j
Q~
~,
(
,

C Couple de blocage r~~ ~


'

~
8
)
,o
j
ji couple statiqve r,
)
l
~
I Prdconbainte
i u

~
>
0 100 200 300 400 500 600 700 800 9001000@

~5

#~
)
4l

~4
j
- da
~
z
8 f~

~i K
O
l~
~ #
~
~dcon~ainte i$
:

o 900

Fig. II. Caract6ristiques limites en


fonction de la charge axiale (visualisation graphique h partir
du logiciel C-A-S-I-M-M-I-R-E-).

[Mechanical characteristics as a
function of the axial preload.]
1334 JOURNAL DE PHYSIQUE III N10

-.Wwmm~mw~vmm-m~E~wnoooM&i
-:whkmwdwwwmmwm(kbw~ddd~i
I b,:'f~~~vi
d
j
_")+ jooN
$
0
500 1o0o isoo

f ~"#$~$~~*~"~~~~~~'~~~'~"~*~
d
j
F_"~560N
~

0 100 200 300 400 SW


~0 700 800 900

Fig. 12. (valuation th60rique de la pr6contrainte axiale optimale par C-A-S-I-M-M-I-R-E-

[Theoretical calculation of the optimal axial preload performed by C-A-S.I.M.M.I.R.E.]

Le logiciel C-A-S-I-M-M-I-R-E- calcule et visualise toutes les caractAristiques m4caniques


d'un moteur vibrant en moins d'une minute sur micro-ordinateur PC, ce qui en fait un outil
de simulation privilAgiA pour les bureaux d'4tudes des PMI.
I titre indicatif, les caractAristiques thAoriques du moteur de r6f4rence SHINSEI USR 60
(Figs. 9, lo, ii et 12), ont AtA obtenues aprAs quelques dizaines de secondes de calcul. Ces
informations fournissent l'essentiel des donnAes utiles d'une l'optimisation mAcanique
part il
du moteur et d'autre part h la synthAse de couches de pertinentes (polymAres chargAs,
friction
cdramiques...) capables de convertir eilicacement l'4nergie m4canique il l'interface stator-rotor.
La figure 9 indique les r6sultats des simulations du moteur SHINSEI USR 60 en
charge. Les
caractAristiques ont 4tA calcu16es pour la valeur nominale de la prAcontrainte axiale choisie par
le constructeur. On constate que le rendement mAcanique h l'interface stator/rotor est voisin
de 80 % lorsque le moteur fonctionne il son r4gime nominal. Les champs des forces tangentielles
d'entrnement sont reprAsent4s il titre indicatif pour deux valeurs distinctes de pr4coutrainte
axiale (Fext 140 N et 500
"
N), car ils foumissent des informations essentielles pour la synthAse
de couches de friction.
figure lo donne une
La (valuation du potentiel m6canique du moteur SHINSEI USR 60.
L'interpr4tation des courbes indique que les performances motrices sont extrAmement sensibles
h la prAcontrainte axiale exercAe sur
l'arbre moteur. Il est clair qu'indApendamment des pro-
blAmes d'usure au lids
comportement tribologique del'interface, une optimisation m4canique
du moteur pourrait permettre un gain significatif de puissance jet notamment de couple). On
N10 MOTEURS PIEZO-ELECTRIQUES A ONDE PROGRESSIVE :
1335

Observation :
la variation d'6paisseur de la couche ii) traduit l'influence des d6formations
de contacts la d6flexion de la couche (2) traduit le m6canisme de flexion circonf6rentielle
du rotor dans la configuration Fext 140 "
N.

(ij
Fronfidre de Iiicfion (2)

Fig. 13. Visualisation par ANSYS des d6placements induits respectivement par les d6formations de
contact et par la flexion circonf6rentielle du rotor.

[Numerical modeling of the interface (ANSYS): visualization of the contact deformations and the
bending effects.]

constate qu'au-delil d'un niveau excessif de chargement axial, les caractAristiques couple-vitesse
saturent (saturation du couple de blocage dynamique), mAme si par ailleurs, le couple statique
de maintien il l'arrAt continue d'Avoluer lin4airement en
fonction de Fext (Fig. ii).
La figure ii visualise les lois de comportemel~t du moteur en fonction de Fext. IndApendam-
ment des caractAristiques limites fiv, rmax et rs qui intAressent directement les industriels,
le logiciel C-A-S-I-M-M-I-R-E- donne des indications utiles au concepteur (pertes mAcaniques
et pressions h l'interface stator rotor les pressions dynamiques maximale et moyenne sont
relatives h l'interface stator/rotor lorsque le stator est effectivement excitA en vibrations de
volume), dans la phase de dimensionnement du prototype.
La figure 12 donne enfin des estimations thAoriques de la prdcontrainte axiale optimale qui
devrait Atre exercAe sur l'arbre moteur du SHINSEI USR 60. Ces estimations r4sultent de
l'exploitation de l'algorithme d'optimisation
figure 8. Elles ont AtA calcu14es et dAcrit sur la
visualisAes par C-A-S-I-M-M-I-R-E- en fonction de diverses hypothAses (substrat rigide sub-
strat massif d4formable semi-infini substrat fl4chissant dans le plan (z, 9)) afin de souligner
notamment l'influence des effets de flexion h haut niveau de chargement axial (Fig. 13) (ef-
fets syst4matiquement n6glig6s dans les publications scientifiques actuellement consacr6es aux

moteurs il ultrasons [20, 21]).


1336 JOURNAL DE PHYSIQUE III N10

6. Conclusion et perspectives

Les modAles prAsent4s dans ce premier article autorisent l'Avaluation thAorique des perfor-
mances mAcaniques des moteurs h onde progressive. La description analytique du mAcanisme
de d'Anergie h l'interface
conversion stator/rotor est particuliArement adaptAe pour la concep-
tion et l'optimisation de prototypes au stade de l'avant-projet.
Toutefois, compte tenu de la complexitA des m4canismes non linAaires agissant au
niveau
du contact stator/rotor, nous avons eu recours au calcul numdrique pour acc6der aux entrAes
du modAle de conversion d'Anergie h l'interface (taux et r6actions normales de contact). Cette
approche cofiteuse en temps de calcul de l'ordre de quelques heures sur
des stations de type
H-P. 900 ii 5 (temps auxquels il convient d'ajouter la saisie gAom6tries et des maillages ainsi
des
que les traitementstoujours dAlicats avec
de donnAes les logiciels de calcul par AlAments finis)
nous a ultArieurement
aux dAveloppements
conduits d'algorithmes spAcifiques donnant accAs,
analytiquement, h l'ensemble des paramAtres de d6finition du contact stator/couche de fric-
tion/rotor. Ces algorithmes sont pr6sentAs dons le deuxiAme article consacrA h la mod61isation
thAorique des moteurs h onde progressive. On verra ult6rieurement que les r6sultats acquis au
L-M-A-R-C- ont abouti h un modAle de moteur purement analytique, qui a par ailleurs pu Atre
exp6rimentalement validA h partir de la caractArisation approfondie de p16zomoteurs Japonais
de type SHINSEI USR 45 et USR 60.

Bibliographie

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