Mecnica de Maquinaria II

Repaso de Cinemtica

Ing. Eduardo Orcs P.

Octubre 22/2015
Ing. Eduardo Orcs
 TEMAS
Definiciones y Terminologa:
- Pares cinemticos, Cadenas cinemticas
- Mecanismos, Mquinas.
Diagramas cinemticos
Restricciones cinemticas
Cinemtica de Maquinaria:
- Anlisis de posicin
- Anlisis de velocidad
- Anlisis de aceleracin
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Definiciones y Terminologa
Una Mquina es un dispositivo
usado para transmitir potencia
mecnica, que consiste de un cierto
nmero de partes interconectadas,
cada una de las cuales tiene una
funcin especfica.

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Definiciones y Terminologa

Ejemplo de una mquina simple:

Plataforma de altura ajustable, cuya funcin es elevar
cargas, siendo accionada por dos cilindros hidrulicos.
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Definiciones y Terminologa
Las partes de la mquinas se llaman
miembros, los cuales a su vez constan
de partes indivisibles llamadas piezas.

Dos (o ms) miembros que estn en

contacto y que tienen movimiento
relativo entre ellos forman un par
cinemtico (junta o unin).

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Definiciones y Terminologa
Pares primarios o inferiores:
- Rotacional
- Prismtico

Pares superiores:
- Leva
- Engranaje

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Definiciones y Terminologa
Un miembro que une dos, o ms,
pares se denomina un eslabn o
barra.

Eslabn simple
Eslabn complejo
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Diagramas Cinemticos
Es ms fcil interpretar los
movimientos de una mquina
mediante una representacin
esqueltica de la misma en
que solo se muestran las
dimensiones ms importantes
que influyen en su
funcionamiento.
Este tipo de diagramas son
conocidos como diagramas
cinemticos.
Mquina manipuladora de piezas
en una lnea de produccin

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Diagramas Cinemticos
Eslabn simple

Eslabn simple (con punto de

inters)

Eslabn complejo

Unin articulada (par rotacional)

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Diagramas Cinemticos
Unin deslizante (Par
prismtico)

Leva

Engranaje

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Diagramas Cinemticos

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Inversiones Cinemticas
Inversiones cinemticas del mecanismo biela-manivela:

Mecanismo simple Mecanismo de motor Mecanismo de

de motor rotatorio o de retorno rpido cilindro oscilatorio

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Ejemplo: En la figura se muestra el mecanismo de
una cizalla manual. Obtenga el diagrama cinemtico.

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Movilidad de los mecanismos
La movilidad (GDL) del mecanismo depende de los pares
cinemticos que lo conforman

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 Ejemplo: En la figura se muestra otro mecanismo
de cizalla. Obtenga el diagrama cinemtico, si los
puntos de inters son el extremo de la palanca y el
borde de corte de la cizalla. Calcule tambin los
grados de libertad del mecanismo.

Grados de libertad:

GDL = 3(N-1) 2 P1 P2
= 3(3-1) 2(2) 1

=1

Diagrama cinemtico
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 Ejercicio 1.1: Calcule los grados de libertad de los
mecanismos mostrados.

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 Ejercicio 1.2: Calcule los grados de libertad del
mecanismo leva-seguidor mostrado.

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 Movilidad de los mecanismos
espaciales (3D)
La movilidad de un mecanismo espacial se puede calcular
con la frmula de Grbler:

GDL= 6(n 1) (5 P1 + 4 P2 + 3P3 + 2 P4 + P5 )

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 Ejercicio 1.3: Demuestre que los GDL de un
mecanismo espacial (3D) se puede calcular con la
frmula:
GDL= 6(n 1) (5 P1 + 4 P2 + 3P3 + 2 P4 + P5 )

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 Ejercicio 1.4: Calcule los GDL del mecanismo
espacial (3D) mostrado.

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Restricciones Cinemticas

(a) Restriccin simple (b) Doble restriccin (c) Triple restriccin (d) Cinco restricciones
con cierre de fuerza para inmovilizar un (1 GDL rotacional)
apoyo de bola

(e) Restriccin cinemtica

completa
(con cierre de fuerza)
(Abrazadera de Kelvin)

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Restricciones Cinemticas
En el diseo de mquinas, usualmente se requiere tener un
eje que pueda rotar libremente y que est inmovilizado en
los otros sentidos. La solucin cinemtica sera la (d)
anterior, con el eje pasando a travs del centro de las bolas.
Una solucin prctica es la (b) siguiente. Son iguales las
dos ...?

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Restricciones Cinemticas
Rodamientos:
(a) Radiales de bolas (pista con
ranura profunda)
(b) Auto-alineantes
(c) Rodillos
(d) Agujas

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Restricciones Cinemticas

Sistema de suspensin delantera de un vehculo Jaguar.

Qu restriccin cinemtica soporta la rueda?
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Mecanismo de 4 barras
El mecanismo articulado ms simple y el ms usado es el
mecanismo de 4 barras. Tres de las barras son mviles y
una es fija (bastidor).
Criterio de Grashof:
Para que una o dos barras sean manivelas se debe
cumplir que la suma de las longitudes de la ms larga y la
ms corta no exceda a la suma de las otras dos

Mecanismo limpiaparabrisas y su
diagrama cinemtico.
Este es un ejemplo de un mecanismo
manivela-balancn.

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Mecanismo de 4 barras

Mecanismos Grashof:
Si el soporte es la barra
menor, los dos miembros
contiguos son manivelas.
Un caso especial es el
paralelogramo articulado.
Si el soporte es contiguo a
la barra menor, sta es la
manivela y la otra balancn.
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Anlisis de Posicin
Se realiza el anlisis de la posicin de los elementos de un
mecanismo durante su movimiento, para:
Determinar rangos de movimientos del mecanismo
(posiciones extremas, posiciones de agarrotamiento, etc.)
Dimensionar el mecanismo para adoptar posiciones deseadas
(sntesis)
Determinar las posiciones de los miembros y algunos
puntos de inters, durante un ciclo de trabajo. (Para hallar
las velocidades, aceleraciones y fuerzas, por ej.)
El anlisis se lo puede hacer de manera grfica (dibujo), o analtica
(ecuaciones matemticas)
Para desplazamientos infinitesimales a partir de una posicin
instantnea dada se usa el diagrama de desplazamientos. Este se usa
principalmente en el mtodo de trabajo virtual.

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 Ejemplo: En la figura se muestra el diagrama cinemtico
de un mecanismo que es impulsado por el eslabn 2.
Determine la nueva posicin de los eslabones cuando el
eslabn 2 rota 30 en sentido antihorario. Calcule tambin
los grados de libertad del mecanismo.

Grados de libertad:

GDL = 3(N-1) 2 Pi Ps

= 3(6-1) 2(6+1) 0

=1

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 Ejemplo: En las figuras se muestra el uso de mecanismos
articulados de 4 eslabones para generar trayectorias
deseadas de ciertos puntos.

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Anlisis de Velocidad
Se realiza el anlisis de velocidad de un mecanismo, para:
Determinar rangos de velocidades del mecanismo
(velocidades mximas y mnimas)
Temporizar y sincronizar los movimientos de diferentes
partes de una mquina
Determinar variacin durante un ciclo de trabajo (para
hallar aceleraciones y fuerzas, por ej.)
Los mtodos ms usados para calcular las velocidades son
el de las velocidades relativas y el de los centros
instantneos.

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 Ejemplo: En la figura se muestra un mecanismo que descarga carretes
de cable desde un camin. Es operado por un cilindro hidrulico en A.
En ese instante, el cilindro se retrae con una rapidez de 5 mm/s.
Determine la velocidad del punto E.

Respuesta:

VE = 5.9 mm/s 20

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Centros Instantneos de Rotacin
En cualquier instante, un cuerpo rgido en movimiento plano parece
estar rotando alrededor de un punto nico (de cero velocidad),
llamado el centro instantneo de rotacin.
Este concepto se puede extender al movimiento relativo. El
movimiento de cualquier eslabn de un mecanismo, relativo a otro
eslabn, parece ser de rotacin alrededor de un punto nico. Este
punto se llama el centro instantneo para los dos eslabones. Si los
eslabones se denominan A y B, el centro instantneo de A con respecto
a B, o de B con respecto a A, es Iab o (ab). Este punto es comn a
ambos eslabones, por lo que su velocidad absoluta se puede calcular
asumiendo que pertenece a cualquiera de los dos eslabones.
El nmero de centros instantneos para un mecanismo de n eslabones
es n(n-1)/2.
Los 3 centros instantneos correspondientes a 3 cuerpos en
movimiento relativo quedan sobre la misma lnea recta (Teorema de
Kennedy).
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Teorema de Kennedy
Relativo a C, el cuerpo A parece
rotar alrededor de (ac);
asimismo, el cuerpo B parece
rotar alrededor de (bc).
Entonces, visto desde C, la
velocidad del punto (ab) en el
cuerpo A, debera ser en la
direccin a-a. De igual manera,
visto desde C, la velocidad del
punto (ab) en el cuerpo B,
debera ser en la direccin b-b.
La nica manera que ambas
direcciones coincidan es que los
3 C.I.s sean colineales.
Una manera ms fcil de verlo
es si se considera que C est fijo
(sin prdida de generalidad).
Entonces (ac) y (bc) estn fijos y
Ing. Eduardo Orcs 2015-II el resultado es obvio.
Ejemplo: En la figura se muestra el mecanismo de una plataforma auto-
bloqueante usada en muelles de descarga. Obtenga todos los centros
instantneos. Adems, determine la velocidad angular del eslabn 4 si el
eslabn de entrada 2 rota a una velocidad de 3 rad/s en sentido antihorario.

El nmero total de centros

instantneos es:
4(4-1)/2 = 6

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 Usando los C.I. (12),(14),(24)
se pueden escribir las
siguientes relaciones:
VB V( 24 )
2 = =
AB AI ( 24 )
VC V( 24 )
4 = =
CD DI ( 24 )
De aqu se obtiene:
VB = 2 AB = (3)(3) = 9 pies/s

V( 24 ) = 2 AI ( 24 ) = (3)(2.7) = 8.1 pies/s ()

CD 5.4
VC = V( 24 ) = 8.1 = 15.3 pies/s
DI ( 24 ) 2.85

4 =
VC 15.3
= = 2.8 rad/s ( s.a.h.) Cul es la velocidad
CD 5.4 de (13)?
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Anlisis de Aceleracin
Se realiza el anlisis de aceleracin de un mecanismo para
determinar qu partes del mecanismo estn variando su
velocidad (magnitud y direccin).
Estas variaciones de velocidad producen fuerzas inerciales
de acuerdo a la 2a Ley de Newton, y stas a su vez
producen esfuerzos en los miembros del mecanismo.
Por eso es importante el anlisis de aceleraciones en las
mquinas de alta velocidad (las aceleraciones de las partes
mviles de un motor de C.I. pueden ser del orden de
1000 g...!!).

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 Ejemplo: El mecanismo mostrado ha sido diseado para mover
componentes a lo largo de una bandeja transportadora, para luego
rotarlas y depositarlas en otro transportador. La rueda impulsora rota
con una velocidad constante de 120 rpm (s.a.h). Determine la
aceleracin angular del balancn CD que rota los componentes.

Clculo de velocidades:

VB = (120 x /30 rad/s) x 0.75 plg = 9.43 plg/s

Diagrama de
Del tringulo de velocidades:
velocidades
VC = 16 plg/s @ 83

VC/B = 23.5 plg/s @ 102

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 Clculo de aceleraciones:

aBn = 22 rAB = (120 / 30) 2 (0.75)

= 118.4 plg/s 2

a Bt = 2 rAB = (0)(0.75) = 0

(VC / B ) 2 (23.5) 2
an
C/B = =
rCB 4.75
= 116.3 plg/s 2
(VC ) 2 (16) 2
a =
n
C =
rCD 1.5
= 170.7 plg/s 2
Del diagrama de aceleraciones se
obtiene: t
aC = 156 plg/s @ 83
2

aCt / B = 25 plg/s 2 @ 105

act 156
4 = = = 104 rad/s 2 (s.h)
rCD 1.5
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Aceleracin de Coriolis

Cuando existe contacto deslizante entre dos

eslabones rotatorios aparece una componente
adicional de la aceleracin, llamada la aceleracin
de Coriolis.
En la figura mostrada, el
mecanismo de la
compuerta trasera de un
vehculo tiene un par
deslizante en B. En este
caso, las velocidades y
aceleraciones de los
puntos instantneamente
coincidentes B2 y B4 , no
son iguales.
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Aceleracin de Coriolis
En el ejemplo mostrado, se
ve que la aceleracin de B es
aB b1b2 / t
b1b2 b1z +> b2z
b1z cd v (v2 / )t
b2z b2y + yz
(vr ) + (od oc)
(vr t) + (ODOC)
(vr t) + (r)
(vr t) + (vr t)
= (2vr )t = acoriolis t
acoriolis se produce solo si
B1, B2 = posiciones del bloque B en instantes t1 y t2 existe vr y si tambin hay
C = punto de la barra instantneamente coincidente con B1 rotacin de la trayectoria (en
D = punto de la barra instantneamente coincidente con B2 este caso, la barra).
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 Ejemplo: El mecanismo de tijeras mostrado se usa para cortar el pasto.
El disco impulsor rota a 400 rpm. Determine la aceleracin angular de
las hojas oscilatorias en el instante mostrado.

Diagrama de velocidades:

Del tringulo de velocidades:

vB4 = 52.5 plg/s @ 15
2 = 400 / 30 = 41.9 rad/s
vB2 / B4 = 23.3 plg/s @ 104
vB = 2 rAB = (41.9)(1.4) = 58.6 plg/s
2
vB4 52.5
4 = = = 14.5 rad/s ( s.a.h.)
rCB4 3.6
Ing. Eduardo
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Eduardo P. P.
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 Diagrama de aBn2 = 22 rCB2 = (41.9) 2 (1.4) = 2458 plg/s 2
aceleraciones
= 204.8 p/s 2
aBt 2 = 0 , aBn2 /B4 = 0

aBn4 = 42 rCB4 = (14.5) 2 (3.6) = 756.9 plg/s

= 63 p/s 2

aBc 2 / B4 = 2vB2 / B4 4 = 2(23.3)(14.5)

= 676 plg/s 2 = 56 p/s 2

Del polgono de aceleraciones

se obtienen las incgnitas:
aBt 2 / B4 = 120 p/s 2 @76
aBt 4 = 25 p/s 2 = 300 plg/s 2 @ - 15
aBt 4 300
4 = = = 83.3 rad/s 2 ( s.a.h.)
rCB4 3.6
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Ejercicio 1.4

El mecanismo mostrado es parte de un dispositivo de alimentacin para una mquina

automtica de ensamblaje de rodamientos de bolas. Un motor elctrico impulsa al mecanismo.
Examine cuidadosamente la configuracin de los componentes del mecanismo, y luego
conteste las siguientes preguntas:
1. Qu ocurre con la bola atrapada en el deslizador C cuando el eslabn A rota 90 y 180 desde
la posicin mostrada?
2. Cul es el propsito de este dispositivo?
3. Por qu hay chaflanes en la entrada del deslizador C ?
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Ejercicio 1.5
El mecanismo mostrado es tpico en el
tanque de un inodoro. Note que la aleta C
es hueca y llena de aire. Examine
cuidadosamente la configuracin de los
componentes en el mecanismo, y luego
conteste las siguientes preguntas:
1. Cundo el manubrio A es rotado en
sentido antihorario, cul es el movimiento
de la aleta C ?
2. Cundo la aleta C se levanta, qu efecto
se observa?
3. Cundo la aleta C es levantado, tiende a
permanecer en una posicin alzada por un
periodo de tiempo. Qu causa esta
tendencia de la aleta a permanecer
alzada?

4. Cundo cesa esta tendencia de la aleta C a permanecer alzada?

5. Cuando la bola D se mueve en un sentido antihorario, qu le pasa al dispositivo F ?
6. Qu controla el dispositivo F ?
7. Cul es la operacin global de estos mecanismos?
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Ejercicio 1.6
En la figura se muestra una mquina
alimentadora de remaches para una mquina
automtica de ensamblaje. Examine
cuidadosamente los componentes del
mecanismo, y luego responda a las siguientes
pregunta:
1. Cuando la mesa rota en sentido antihorario, qu
le pasa a la palanca E ?
2. Cul es el propsito del resorte K?
3. Al rotar la mesa, cul es el movimiento del
dispositivo D?
4. Cul es el propsito del resorte L?
5. Cul es el tipo de conexin que existe entre
los dispositivos C y D? Cmo funciona?
6. Describa los movimientos y las acciones que
ocurren durante la operacin de esta mquina.

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Tareas
Revisar los siguientes captulos del libro de
Norton:
- Cap. 1, Introduccin
- Cap. 2, Fundamentos de cinemtica
- Cap. 4, Anlisis de posicin
- Cap. 6, Anlisis de velocidad
- Cap. 7, Anlisis de aceleracin
Revisar los Ejercicios 1 a 6

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