Robtica

Industrial
MODELADO
CINEMTICO
CINEMTICO

El problema cinemtico de un
robot
Cinemtica del robot : Estudio de su movimiento con respecto a
un sistema de referencia sin considerar las fuerzas que intervienen
Relacin entre la localizacin del extremo del robot y los valores de
sus articulaciones
Descripcin analtica del movimiento espacial en funcin del tiempo

Problema cinemtico directo: Determinar la posicin y

orientacin del extremo final del robot, con respecto a un sistema
de coordenadas de referencia, conocidos los valores de las
articulaciones y los parmetros geomtricos de los elementos del
robot
Problema cinemtico inverso: Determinar la configuracin que
debe adoptar el robot para alcanzar una posicin y orientacin del
extremo conocidas

Modelo diferencial (matriz Jacobiana): Relaciones entre las

velocidades de movimiento de las articulaciones y las del extremo
del robot
Relacin entre cinemtica
directa e inversa
(x,y)
?
q2?
q1?
Cinemtica Directa
Posicin y
Coordenadas
orientacin del
articulares
extremo del robot
(q1,q2,,qn)
( x, y, z, ,,)
Cinemtica Inversa

Modos de encontrar el modelo

cinemtico directo
Mtodos geomtricos
Mtodo no sistemtico (depende de la habilidad)
Consideraciones geomtricas (trigonometra, etc.)
Vlido para robots de pocos grados de libertad
Mtodos basados en cambios de base (MTH o
Cuaternios)
PPuede
d ser sistematizado
i t ti d (D
(Denavit-Hartenberg)
it H t b )
Aplicable a cualquier cadena cinemtica (n gdl)
Ayuda de herramientas computacionales
Modelo cinemtico directo por
mtodos geomtricos

x q2 cos q21 x = l1 cos q1  l2 cos  q1  q2 

y q2 cos q21 y = l1senq1  l2 sen  q1  q2 
z 0 z 0
[noa] Rotz (q1 ) [noa] Rotz (q1  q2 )

MCD por mtodos geomtricos.

Robot de 3 gdl

r l2 cos q2  l3 cos(q2  q3 )
z l1  l2 sen q2  l3 sen(q2  q3 )
x r cos q1
y r sen q1
[noa] Rotz (q1 ) Roty (q2  q3 ) Rotx(S / 2)
 Modelo cinemtico directo
mediante cambios de base
Asociar a cada eslabn del robot un sistema de
referencia solidario a l.
De un sistema al siguiente se pasa mediante un
cambio de base definido por rotaciones y
traslaciones.
Estos cambios de base dependern de las
dimensiones del robot y de los valores de las
variables articulares qn
Encontrar la MTH (o cuaternio-vector) que define
el cambio de base de un sistema al siguiente.
Multiplicar los sucesivos cambios de base en el
orden adecuado, para obtener el cambio de base
entre el origen y el extremo del robot. Este
depender de los n grados de libertad qn
Y representar la relacin entre la posicin y
orientacin del extremo en el sistema de la base,
en funcin de las coordenadas articulares 0 0
(Modelo Cinemtico Directo) A2 A1 1 A 2

Ejemplo modelo cinemtico

0
A1 Rotz (q1 ) T(l1 , 0, 0)
mediante MTH C1  S1 0 0 1 0 0 l1 C1  S1 0 l1C1

S1 C1 0 0 0 1 0 0 S1 C1 0 l1S1
0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0

0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1

1
A2 Rotz (q2 ) T(l2 , 0, 0)
C2  S2 0 0 1 0 0 l2 C2  S2 0 l2 C 2
S C2 S C2
2 0 0 0 1 0 0 2 0 l2 S 2
0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0

0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1

C1S2  S1S2 C1S2  S1C 2 0 l1C1  l 2 C12 C12 S12 0 l1C1  l2 C12
S C  C S S 0
0 1 1 2 1 2 S1S2  C1C2 0 l1S1  l2S12 12 C12 l1S1  l2S12
T = A1 A 2
0 0 1 0 0 0 1 0

0 0 0 1 0 0 0 1

La caja de traslacin de T recoge la posicin del extremo en el x l1C1  l2C12

sistema de la base (xyz) y l1S1  l2 S12
La caja de rotacin de T recoge el valor de la orientacin del z 0
extremo en el sistema de la base [noa]. [noa] Rotz (q1  q2 )
Procedimiento de Denavit
Hartenberg
Qu es?:
Un procedimiento de obtencin del MCD basado en la realizacin de
cambios de base mediante MTH
Qu aporta?:
Sistematiza la seleccin de los sistemas de coordenadas, garantizando
que de uno a otro se pasa mediante una secuencia concreta de 4
movimientos simples (rotacin o traslacin entorno a ejes concretos).
Cada movimiento simple depende de un parmetro
De este modo la matriz de cambio de base de un sistema a otro i-1Ai
responde a una expresin predefinida, funcin de los 4 parmetros.
Permite el utilizar un convenio estandarizado, que sirve de:
Lenguaje comn
Desarrollo de herramientas de clculo

Esquema del
procedimiento de D-H
1. Establecer ppara cada elemento del robot un sistema de
coordenadas cartesiano ortonormal (xi,yi,zi) donde
i=0,1,2,,n (n=nmero de gdl). La articulacin i
(1,2,,n) une los elementos i-1 e i. Cada sistema de
coordenadas estar fijo en el elemento i (Algoritmo de
D-H)
2. Encontrar los pparmetros D-H de cada una de las
articulaciones
3. Calcular, a partir de los parmetros, las matrices i-1Ai
4. Calcular la matriz Tn = 0A1 1A2 ... n-1A
n
5. Tn expresa el modelo cinemtico directo
Transformaciones bsicas de D-H
Transformaciones bsicas de paso de eslabn
(definidas sobre sistema mvil postmultiplicar):
Rotacin alrededor del eje zi-1 un ngulo Ti
Traslacin a lo largo de zi-1 una distancia di ; vector di (0,0,di)
Traslacin
T l i a llo llargo d di
de xi una distancia
i ai ; vector ai (a 0 0)
( i,0,0)
Rotacin alrededor del eje xi un ngulo Di

i-1
Ai Rotz (T i ) T(0,0,d i ) T(a i ,0,0) Rotx(D i )
CTi STi 0 0 1 0 0 0 1 0 0 ai 1 0 0 0
ST CT
i 1 i i 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 CDi -SDi 0
Ai
0 0 1 0 0 0 1 di 0 0 1 0 0 SDi CDi 0

0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
CTi CDi STi SDi STi aiCTi
ST CD CT SD CT a ST
i i i i i i i

0
Matriz de D-H
SDi CDi di

0 0 0 1


Parmetros de
Denavit-Hartenberg
Ti: Es el ngulo que forman los ejes xi-1 y xi medido en un plano perpendicular al eje zi-1,
utilizando la regla de la mano derecha. Se trata de un parmetro variable en articulaciones
giratorias.
di: Es la distancia a lo largog del eje g del sistema de coordenadas (i-1)-
j zi-1 desde el origen ( )
simo hasta la interseccin del eje zi-1 con el eje xi. Se trata de un parmetro variable en
articulaciones prismticas.
ai: Es la distancia a lo largo del eje xi que va desde la interseccin del eje zi-1 con el eje xi
hasta el origen del sistema i-simo, en el caso de articulaciones giratorias. En el caso de
articulaciones prismticas, se calcula como la distancia ms corta entre los ejes zi-1 y zi.
Di: Es el ngulo de separacin del eje zi-1 y el eje zi, medido en un plano perpendicular al
eje xi, utilizando la regla de la mano derecha.
Algoritmo de Denavit-Hartenberg (1)

D-H 1.- Numerar los eslabones comenzando con 1 (primer

eslabn mvil de la cadena) y acabando con n (ltimo
eslabn mvil). Se numerar como eslabn 0 a la base fija del
robot.
b t
D-H 2.- Numerar cada articulacin comenzando por 1 (la
correspondiente al primer grado de libertad) y acabando en n
D-H 3.- Localizar el eje de cada articulacin. Si sta es
rotativa, el eje ser su propio eje de giro. Si es prismtica,
ser el eje a lo largo del cual se produce el desplazamiento.
D-H 4.- Para i de 0 a n-1 situar el eje j de la
j zi sobre el eje
articulacin i+1.
D-H 5.- Situar el origen del sistema de la base {S0} en
cualquier punto del eje z0. Los ejes x0 e y0 se situarn de
modo que formen un sistema dextrgiro con z0

Algoritmo de Denavit-Hartenberg (2)

D-H 6.- Para i de 1 a n-1, situar el sistema {Si}

(solidario al eslabn i) en la interseccin del eje zi
con la lnea normal comn a zi-1 i 1 y zi. Si ambos ejes
se cortasen se situara {Si} en el punto de corte. Si
fuesen paralelos {Si} se situara en la articulacin
i+1
D-H 7.- Situar xi en la lnea normal comn a zi-1 y zi
D-H 8.- Situar yi de modo que forme un sistema
dextrgiro con xi y zi .
D-H 9.- Situar el sistema {Sn} en el extremo del robot
de modo que zn coincida con la direccin de zn-1 y
xn sea normal a zn-1 y zn .
Algoritmo de Denavit-Hartenberg (3)

D-H 10.- Obtener Ti como el ngulo que hay que girar en torno a
zi-1 para que xi-1 y xi queden paralelos.
D-H 11.- Obtener di como la distancia, medida a lo largo de zi-1,
que habra que desplazar {Si-1} para que xi y xi-1 quedasen
alineados.
DH 12.- Obtener ai como la distancia medida a lo largo de xi
(que ahora coincidira con xi-1) que habra que desplazar el
nuevo {Si-1} para que su origen coincidiese con {Si}.
DH 13 Obt
13.- Obtener l que habra
Di como ell ngulo i
h b que girar t
entorno
a xi (que ahora coincidira con xi-1), para que el nuevo {Si-1}
coincidiese totalmente con {Si}.

4

Algoritmo de Denavit-Hartenberg (4)

DH 14.- Obtener las matrices de transformacin i-1Ai

DH 15.- Obtener la matriz de transformacin entre la
base y el extremo del robot T = 0A1 1A2 ... n-1A .
n

DH 16.- La matriz T define la orientacin (submatriz

de rotacin) y posicin (submatriz de traslacin) del
extremo referido a la base en funcin de las n
coordenadas
d d articulares
ti l

Robotica Industrial- Modelado cinemtico 15

Ejemplo MCD por D-H

d2
l1

Robot cilndrico 4 gdl Representacin esquemtica

obotica Industrial- Modelado cinemtico 16

Ejemplo: DH1-DH2-DH3
D-H 1.- Numerar los eslabones
comenzando con 1 (primer eslabn
mvil de la cadena) y acabando con n
(ltimo eslabn mvil). Se numerar 1 2
como eslabn 0 a la base fija del
robot. (cuadrados) 2
3
D-H 2.- Numerar cada articulacin
comenzando por 1 (la correspondiente 3 4 4
3
al primer grado de libertad) y 4
acabando en n (crculos sombreados) 1
2
D-H 3.- Localizar el eje
j de cada
articulacin. Si sta es rotativa, el
eje ser su propio eje de giro. Si
es prismtica, ser el eje a lo largo 1

del cual se produce el

desplazamiento. (crculos) 0

Robotica Industrial- Modelado cinemtico 17

Ejemplo: DH4
D-H 4.- Para i de 0 a n-1 situar el eje
1 2
zi sobre el eje de la articulacin i+1.
Z0 Z1

Z0 sobre eje (1) 2

Z2 3

Z1 sobre eje (2) 3 4 4

3 Z3
4
Z2 sobre eje (3) 1
2
j (4)
Z3 sobre eje ( )

Robotica Industrial- Modelado cinemtico 18

Ejemplo: DH5
D-H 5.- Situar el origen del sistema
de la base {S0} en cualquier punto
d l eje
del L ejes
j z0. Los j x0 e y0 se
situarn de modo que formen un
sistema dextrgiro con z0

obotica Industrial- Modelado cinemtico 19

Ejemplo: DH6
D-H 6.- Para i de 1 a n-1, situar el
sistema {Si} (solidario al eslabn i)
en la
l interseccin
i t i del
d l eje l
j zi con la
lnea normal comn a zi-1 y zi. Si
ambos ejes se cortasen se situara
{Si} en el punto de corte. Si fuesen
paralelos {Si} se situara en la
articulacin i+1 (en algn punto del

d2
eje zi)
S1 : Z0 y Z1 paralelos. Situar S1
(solidario a [1]) en la artic. 2 (Z1)
S2 : Z1 y Z2 se cortan. Situar S2
(solidario a [2]) en punto de corte Obsrvese que
l1

S3 : Z2 y Z3 paralelos. Situar S3 Z1 no sube con

(solidario a [3]) en la artic. 4 (Z3)
[2]
Z3 no gira con [4]

Robotica Industrial- Modelado cinemtico 20

Ejemplo: DH8
D-H 7.- Situar xi en la lnea normal d3 l4
comn a zi-1 y zi
D-H 8.- Situar yi de modo que forme X2 X3
un sistema dextrgiro con xi y zi .
Z2 Z3
d2

Z1
X1: Z0 y Z1 colineales. Se sita X1 en X1
el Plano horizontal, coincidiendo
con X0 cuando q1=0
perpendiculares.
X2: Z1 y Z2 p p Se
l1

sita X2 en la direccin de Z1Z2

(producto vectorial) Z0
X3: Z2 y Z3 colineales. Se sita X3 en X0
Por legibilidad no
el Plano vertical perpendicular al
eje Z3 del dibujo (p. ej., paralelo a X2
se representan los
) ejes Y
Ejemplo: DH9

D-H 9.- Situar el sistema {Sn} en d3 l4

el extremo del robot de modo
que zn coincida con la direccin X2 X3 X4
de zn-1 y xn sea normal a zn-1 y zn Z2 Z3 Z4

d2
Z4 en la misma direccin que Z3
Z1
X4: Z3 y Z4 colineales. Se sita X1
X4 en el Plano vertical
perpendicular al eje Z4 del
dibujo, de modo que coincida
l1

con X3 cuando q4=0

Z0
X0

Ejemplo: Sistemas elegidos

d3
l4
Y2 Y3 Y4
X2 X3 X4

Z2 Z3 Z4
d2
Z1 Y1
X1
l1

Z0 Y0
X0
Ejemplo: DH10-DH11-DH12-DH13
D-H 10.- Obtener i como el ngulo que hay que
girar en torno a zi-1 para que xi-1 y xi queden
paralelos.
D-H 11.- Obtener di como la distancia, medida a
lo largo q habra q
g de z-1i, que que desplazar
p {{Si-1}
para que xi y xi-1 quedasen alineados.
DH 12.- Obtener ai como la distancia medida a
lo largo de xi (que ahora coincidira con xi-1) que
habra que desplazar el nuevo {Si-1} para que
su origen coincidiese con {Si}.
DH 13.- Obtener i como el ngulo que habra
que girar entorno a xi (que ahora coincidira con
xi-1), para que el nuevo {Si-1} coincidiese

l1
totalmente con {Si}.

Articulacin T d a 
1 q1 l1 0 0
2 90 d2 0 90
3 0 d3 0 0
4 q4 l4 0 0

Ejemplo: DH14 CTi CDi STi SDi STi aiCTi

ST CD CT SD CT a ST
i 1 i i i i i i i
DH 14. Obtener las matrices de transformacin i-1A
i Ai
0 SDi CDi di

0 0 0 1
C1  S1 0 0 0 0 1 0
S C1 0 1 0
0 1 0 1 0 0
A1 A2
0 0 1 l1 0 1 0 d2

0 0 0 1 0 0 0 1
1 0 0 0 C4  S4 0 0
0 1 0 S
2 0 3 4 C4 0 0
A3 A4
0 0 1 d3 0 0 1 l4

0 0 0 1 0 0 0 1
Ejemplo: DH15-DH16
DH 15.- Obtener la matriz de transformacin entre la base y el extremo del
robot T = 0A1 1A2 ... n-1A .
n

DH 16.- La matriz T define la orientacin (submatriz de rotacin) y posicin

(submatriz de traslacin) del extremo referido a la base en funcin de las n
coordenadas articulares

 S1C4 S1S 4 C1 C1 (d3  l4 )

C1S 4
0 C1C4 S1 S1 ( d3  l4 )
T A1 1 A 2 2 A 3 3 A 4
S4 C4 0 d 2  l1

0 0 0 1

Robotica Industrial- Modelado cinemtico 26