Maquina Inducción, CC y Máquinas Especiales

MQUINAS ELCTRICAS ESPECIALES TEMA 5
TEMA 5
CONSTITUCIN, PRINCIPIOS DE
FUNCIONAMIENTO Y SISTEMAS DE
EXCITACIN DE LAS MQUINAS DE
CORRIENTE CONTINUA
1.- Constitucin de la mquina rotativa de corriente continua
Se entiende por mquina de corriente continua al convertidor electromagntico rotativo que
transforma la energa mecnica en elctrica, en forma de corriente continua funcionando como generador
o viceversa la energa elctrica continua en energa mecnica funcionando como motor.
El fundamento de esta mquina est basado en los conocidos principios de induccin y de par
electromagntico ya estudiados en los dos primeros temas. En cuanto a su constitucin fsica responde a
las siguientes particularidades diferenciales con relacin a la mquina elctrica rotativa general.
1.1.- Estator
Formado por una corona de material ferromagntico, fundicin de acero magntico o tubo de
hierro, denominado culata o yugo en cuyo interior, regularmente distribuidos y en nmero par, van
dispuestos unos salientes radiales de hierro macizo, o plancha de hierro dulce de 1 mm de espesor,
troquelada y ampliada, con una expansin en su extremo, denominados polos, sujetos por tornillos al
yugo.
Eje longitudinal
Culata o yugo
Bobina inductora
N Bobina de conmutaci
Entrehierro
Escobilla
S S
Rotor
Polo auxiliar
Piezas polares
N
Ncleo polo principal
Devanado inducido
Eje transversal
Estator
Rodeando los polos, se hallan unas bobinas de hilo, o pletina de cobre aislado, cuya misin es la
de excitar, al ser alimentadas por corriente continua, el campo magntico inductor de la mquina, el cual
presentar alternativamente polaridades norte y sur. El eje de los polos llamado eje longitudinal o eje
directo, tanto en el eje geomtrico de simetra entre polos de polaridad opuesta, o sea que el eje forma un
ngulo de 90 elctricos con el eje directo, que es denominado eje transversal. Salvo las mquinas de
CONSTITUCIN, PRINCIPIOS DE FUNCIONAMIENTO Y SYSTEMAS DE EXCITACIN DE LAS MQUINAS DE CORRIENTE CONTINUA PG. N 97
potencia reducida, en general de menos de 1 kW, encontramos tambin en el estator, alternando los polos
antes citados, otros salientes de hierro macizo, o de planchas de hierro, rodeados asimismo de unas
bobinas, a los que se denomina polos salientes o de conmutacin.
1.2.- Rotor
Formado por una columna de material ferromagntico, a base de chapas de hierro, con un dbil
contenido de silicio, del orden del 0,6 al 0,7% de 0,5 mm de espesor, aisladas unas de las otras por una
capa de barniz o de xido. Esta corona va calada directamente sobre el eje de giro, en las mquinas de
limitada potencia, o sobre una linterna de fundicin de hierro, o de plancha de hierro soldada, fija al eje.
La corona de chapa magntica presenta en su superficie externa un ranurado donde se aloja el
devanado inducido de la mquina. Este devanado esta constituido por bobinas de hilo o de pletina de
cobre convenientemente aislados, cerrado sobre si mismo al conectar el final de la ltima bobina con el
principio de la primera.
1.3.- Colector de delgas

Constituido esencialmente por piezas planas de cobre duro de seccin trapezoidal, llamadas
delgas, separadas y aisladas unas de otras por delgadas lminas de mica casi pura, formando el conjunto
un tubo cilndrico aprisionado fuertemente, gracias a unas muescas en cola de milano dispuestas en las
caras planas del tubo, por unos anillos de acero, aislados tambin de las delgas de cobre, que encajan en
las muescas. La figura siguiente muestra el corte longitudinal y transversal de un colector de tamao mas
bien pequeo en los que se aprecia que uno de los anillos de acero constituye a la vez el cuerpo tubular
interior del colector para su fijacin al eje.
Seccin A-B
A Delga
Tuerca
Anillo de apriete B Aislamiento de mica
Un filtreado en la extremidad de este tubo permite que una tuerca del mismo dimetro y paso,
pueda sujetar fuertemente el otro anillo de acero contra las delgas. En las mquinas muy pequeas el
colector de delgas, en el cual el aislamiento entre delgas y los anillos de presin de acero es obtenido por
una resina que se cuela a presin entre las piezas mecnicas. El colector tiene tantas delgas como bobinas
posee el devanado inducido de la mquina.
1.4.- Collar portaescobillas y escobillas

Constituido el primero por un aro de fundicin u otro material estructural metlico, al cual van
sujetas, con interposicin de un aislante apropiado, las cajas portaescobillas, de bronce o latn, que
retienen las escobillas que establecern el enlace elctrico entre las delgas y el colector y el circuito de
corriente continua exterior
1.5.- Soportes o escudos laterales

Estn construidos en fundicin de hierro o chapa de acero soldada, sujetos por tornillos a la
carcasa, en cuya parte central se alojan los cojinetes sobre los que se apoya el eje. Los cojinetes pueden
ser de bronce, o de material sinterizado si se trata de cojinetes de deslizamiento, o bien de bolas, de
rodillos o de agujas que son los cojinetes de rodadura. Las disposiciones constructivas que podemos
hallar en las mquinas reales pueden presentar diversas variantes respecto a esta descripcin genrica que
acabamos de realizar, segun tamao, aplicacin o servicio de la mquina. Es muy general encontrar
calado sobre el eje de giro el lado opuesto al colector un ventilador de aletas planas radiales o inclinadas
para favorecer la refrigeracin de la mquina.
2.- Excitacin de la mquina de corriente continua

El campo magntico, que como sabemos constituye el medio de acoplamiento entre el sistema
elctrico y el mecnico, puede ser producido, bien por imanes permanentes, o por bobinas dispuestas
convenientemente, alimentadas por corriente continua, segun se describi anteriormente. Si bien existen
mquinas de corriente continua con imanes permanentes, lo normal es que el campo magntico est
creado por bobinas inductoras dispuestas en el estator alrededor de los polos principales. Segun la fuente
de alimentacin de estas bobinas, se distinguen dos tipos de excitacin:
- Excitacin independiente.
- Autoexcitacin.
La excitacin independiente significa que la fuente de alimentacin del devanado inductor es
ajena a la propia mquina, es decir que la corriente continua que alimenta el devanado inductor procede
de una fuente independiente, la cual puede ser una batera de acumuladores, un rectificador conectado a
una red alterna, o bien un generador de corriente continua rotativo. En este ltimo caso, si el generador va
montado sobre el propio eje de la mquina, la excitacin independiente pasa a denominarse excitacin
propia segun muestra la siguiente figura.
P
N
N P
Ie K L
A B
E I
La autoexcitacin como su propio nombre indica, significa que la corriente continua que excita
las bobinas inductoras procede de la misma mquina generatriz. Es evidente que recin construida una
mquina, sin haber sido objeto de excitacin alguna, el flujo en su circuito magntico ser nulo y en estas
condiciones, por mucho que el inducido se haga girar en uno u otro sentido, no recogeremos tensin
alguna entre las escobillas, o como se dice en el sector elctrico la mquina no se ceba. Para obtener la
autoexcitacin o cebado de la mquina, es preciso que exista un pequeo flujo en el circuito magntico,
flujo que es posible producir y mantener gracias al fenmeno de histresis magntica. Es obligado pues
en todas las mquinas autoexcitadas que previamente a su puesta en servicio, mediante una fuente
exterior de energa elctrica, se exciten sus bobinas inductoras y se cree un flujo magntico en el
entrehierro.
Al suprimir seguidamente la corriente de excitacin, el flujo, por causa del fenmeno de
histresis, no desaparece del todo, sino que resta en la mquina un pequeo flujo residual o remanente,
que va a ser precisamente el protagonista de este principio dinamoelctrico, punto de partida del
formidable desarrollo industrial de la energa elctrica. Gracias a este flujo remanente, cuyo valor no
suele excede de un 3 a un 5% del nominal de la mquina, al hacer girar el inducido inducir en el una
pequea f.e.m., que podemos apreciar conectando a un voltmetro de muy baja tensin entre las escobillas
de distinta polaridad. Si aplicamos esta tensin remanente, al circuito inductor, con la polaridad
conveniente para que la muy dbil corriente que aquella tensin al pasar por las bobinas inductoras excite
el circuito magntico en el sentido de reforzar el magnetismo remanente, lgicamente la f.e.m. inicial
debida al flujo remanente se incrementar. A mayor f.e.m., manteniendo fijas las resistencias,
corresponder mayor corriente, con el refuerzo consiguiente del flujo, luego se produce un nuevo
aumento de la f.e.m. y as sucesivamente hasta alcanzar un equilibrio o estabilidad de la tensin en bornes
que se traducir en una constancia de la corriente de excitacin y por tanto del flujo.
A esta estabilidad se llega por causa de otra propiedad caracterstica de los materiales
magnticos cual es la de saturacin. Efectivamente conforme se satura la mquina, la f.e.m. inducida,
segun se pone de manifiesto en la caracterstica de vaco de la misma, deja de aumentar linealmente con
la corriente de excitacin segun la siguiente curva.
Recta del inductor

U Ub0 M -
Curva de vacio
e
cr
Ie0 Ie
En cambio la tensin en bornes del devanado inductor, admitiendo su resistencia constante,

crece linealmente con la corriente como se expresa en la figura anterior por la recta del inductor. Al ser la
tensin aplicada al devanado de excitacin la misma tensin en bornes del inducido, es evidente
aceptando que esta tensin es igual a la f.e.m. inducida, que el punto de igualdad de estas tensiones, o sea
el punto de estabilidad de la autoexcitacin, debe ser el punto de interseccin M de la caracterstica de
vaco y de la recta del inductor. Unicamente este punto M se tiene la igualdad de tensin en bornes del
inducido y del inductor y la identidad de las corrientes en uno y otro devanado.
Visto este importante principio es de sealar, en segundo lugar que segun la conexin entre el
devanado inductor y el inducido se distinguen tres tipos de mquinas autoexcitadas:
- La mquina serie.
- La mquina derivacin.
- La mquina compuesta o compound.
En la mquina serie el devanado inductor est conectado en serie con el inducido y por
consiguiente la totalidad de la corriente que circula por el inducido pasa por el inductor segn la siguiente
figura.
P
N
I
F
Ie
E
A B
G
Ii
Verificndose la igualdad:
Ii = Ie = I
Donde Ii es la corriente del inducido, Ie la corriente de excitacin e I la corriente de carga o

corriente suministrada al circuito exterior. Esta circunstancia determina que el devanado inductor de la
mquina serie este constituido por bobinas de hilo o pletinas de cobre de seccin proporcionada a la
corriente total de la mquina y de reducido nmero de espiras. Se trata pues de bobinas relativamente
robustas y rgidas.
En la mquina de derivacin el devanado inductor viene conectado directamente a las escobillas
y en consecuencia elctricamente esta en paralelo o derivacin con el inducido. Por regla general en las
mquinas generadoras de excitacin en derivacin, en seria con el inductor se coloca un reostato o
resistencia variable Re con la misin de regular entre ciertos lmites la corriente de excitacin, segun se
muestra en la siguiente figura.
P
N
A B
G
Ii
C
Ie Re
D
En esta conexin la corriente de excitacin es solo una fraccin muy reducida de la corriente que
cede el inducido, verificndose la igualdad:
I i = I e + I Generador
I = I i + I e Motor
El valor de la intensidad de excitacin suele oscilar entre el 4 y 5 por mil de la corriente de
inducido, segun la potencia de la mquina, correspondiendo los porcentajes mas reducidos a las potencias
mayores. El reducido valor de la corriente de excitacin, en relacin a la corriente del inducido, exige que
el devanado inductor de la mquina derivacin este constituido por bobinas de hilo dbil de seccin y
elevado nmero de espiras. Recuerdese que la excitacin de una bobina depende de sus amperivueltas.
En la mquina de excitacin compuesta, que tambin podra llamarse mixta, el devanado
inductor consta de dos tipos de bobinas, unas de seccin relativamente gruesa en serie con el devanado
inducido y recorridas por tanto por toda la corriente de la mquina y otras de hilo fino y elevado nmero
de espiras conectada a los bornes de salida, es decir en paralelo con el sistema inducido-inductor serie,
llamada compuesta larga, segun se muestra en la siguiente figura.
P
N
I
E
F
A B
G
Ii
C
Ie Re
D
Cabe considerar una variante de esta conexin a base de conectar el devanado derivacin, o sea
el conjunto de bobinas de hilo fino, directamente a las escobillas quedando el devanado serie alimentado
por la corriente de carga, llamada compuesta corta, segun la siguiente figura.
P
N
I
E
F
A B
G
Ii
C
Ie Re
D
Dado el reducido valor de la corriente de excitacin en derivacin la diferencia funcional entre

uno u otro tipo de conexin es prcticamente inapreciable. En este tipo de mquina, trabajando como
generador, se tiene:
I i = I es = I ed + I Compuesta l arg a
I i = I ed + I I es = I Compuesta corta
Si bien el funcionamiento de la mquina de c.c. como motor no puede hablarse de

autoexcitacin, pues tanto la corriente del inductor como la del inducido proceden de la red de
alimentacin del motor, se sigue distinguiendo el motor por la conexin de sus devanados inductor e
inducido. As se tienen los mismos tipos de motores de c.c. que generadores:
- Motor de excitacin independiente cuando la fuente de alimentacin del inductor es distinta a
la del inducido.
- Motor de excitacin serie, o simplemente motor serie si ambos devanados estn conectados en
serie.
- Motor derivacin si el devanado inductor y el inducido estn conectados en paralelo.
- Motor compuesto, cuando el inductor comprende dos tipos de bobinas, unas en serie con el
inducido y otras en paralelo.
3.- Principio de funcionamiento de la mquina de corriente continua

El principio funcional de la mquina de corriente continua que acabamos de describir est en los
conocidos fenmenos de induccin electromagntica basados en la ley de Faraday y de fuerza
electromagntica. La plasmacin material de estos fenmenos en la mquina de corriente continua tiene
lugar como sigue, el devanado inductor al ser excitado crea un campo magntico cuyas lneas de
induccin atraviesan el entrehierro, o sea el espacio de aire que separa los polos del rotor, y penetran en
este concatenando al devanado inducido alojado en sus ranuras.
Si mediante un detector de campo, o medidor de induccin magntica, como por ejemplo un
gaussmetro de efecto Hall, determinamos la variacin de la induccin a lo largo de la circunferencia del
entrehierro de la mquina, observamos que la curva presenta tantas alternancias como polos tiene la
mquina y que los puntos de induccin nula se hallan precisamente sobre los ejes transversales. A las
generatrices de induccin nula, distribuidas generalmente a lo largo de la corona del entrehierro y en
nmero igual a los polos de la mquina, las llamamos lneas neutras. La siguiente figura nos ilustra a
modo de ejemplo la curva de induccin B=f(), de una mquina de cuatro polos. Las ondulaciones que
acusa la misma son debidas a la distinta reluctancia que ofrece el entrehierro segn se este frente a un
diente o frente a una ranura.
B
N S N S

0 2 2
Lnea neutra
Estas ondulaciones son causa de los denominados armnicos de ranura, los cuales en un estudio
de base no se tienen en cuenta, aceptando que la onda de induccin est libre de estas oscilaciones, segn
representa la lnea de trazos en la misma figura. Si estando la mquina excitada hacemos girar, mediante
una mquina motriz cualquiera, los conductores del inducido, alojados en las ranuras, cortaran a las lneas
de induccin del campo y de acuerdo con la ley de Faraday se inducir en cada uno de ellos una f.e.m.,
que responder en cada instante a la expresin:
ec = B l v
Donde B es la induccin en teslas, l la longitud del conductor en metros y v la velocidad de giro

en m/s. Admitiendo que la velocidad tangencial de giro es constante, la f.e.m. ec ser proporcional a la
induccin y la distribucin en el espacio de las f.e.m.s. inducidas en los conductores del inducido, ser
similar a la de la induccin. Si nos situamos sobre un conductor y mediante un voltmetro, o un
osciloscopio registramos la variacin de la f.e.m. en el tiempo, la funcin:
ec = f c (t )
Corresponde a la de una onda peridica alternativa semejante a la funcin:
B = f ( )
Cuyo nmero de periodos por segundo, o frecuencia de rotacin fr, ser igual al nmero de
vueltas por segundo que de la mquina multiplicado por el nmero de pares de polos de la misma.
n p
fr =
60
Anlogo resultado alcanzaremos si en lugar del anlisis conductor por conductor hubiramos
considerado el devanado formado por bobinas y analizando el fenmeno a base de la variacin del flujo
abarcado por aqullas. Para obtener la tensin que se recoge del conjunto del devanado inducido,
representaremos el inducido por el anillo de Gramme. El inducido de anillo est formado por un anillo
ferromagntico de seccin rectangular alrededor del cual va arrollado uniformemente, un hilo de cobre
aislado, formado por bobinas iguales, de una o ms espiras, distribuidas regularmente sobre el anillo
hasta enlazar la ltima con la primera para cerrar el devanado, segun se ilustra en la siguiente figura.
N
Anillo de Gramme
Colector de delgas
Escobilla
S
Junto a este inducido va un colector de delgas, similar al que se ha descrito en el epgrafe
anterior, con tantas delgas como bobinas se han dispuesto en el anillo, conectndose cada delga al punto
de unin de una bobina con la siguiente. La siguiente figura representa el esquema elemental de una
mquina bipolar con un inducido de anillo de 12 bobinas y por tanto un colector de 12 delgas. Cada
bobina comprende una sola espira.
9 10
8 11
Eje transversal 7 B A 12
6
5
- +21
4 3
S
Eje longitudinal
Al emplazar las escobillas sobre el colector en la posicin correspondiente a la lnea neutra, el
conjunto del devanado inducido, visto desde las escobillas, queda dividido en dos circuitos, de igual
nmero de bobinas, en paralelo. La tensin entre las escobillas ser igual a la suma de las tensiones
inducidas en los conductores perifricos de las bobinas 2-3-4-5-6, exactamente iguales, por simetra
constructiva a las inducidas en las 12-11-10-9-8. Las bobinas 1 y 7 por hallarse sobre la lnea neutra, no
son asiento de f.e.m. alguna y de ah que aunque estn puestas en cortocircuito por las escobillas no son
de temer corrientes en ellas. Se comprueba asimismo que las tensiones del circuito superior son opuestas
a las del circuito inferior, por la distinta polaridad del campo magntico, por lo que tampoco se tendr
corriente alguna de circulacin por el devanado inducido. El conjunto del inducido con el colector y las
escobillas es equivalente elctricamente al circuito de la siguiente figura parte a), y este en su forma ms
simple, es de la parte b) de la figura siguiente, en la cual cada bobina inducida es reemplazada por una
pequea pila elctrica de tensin interna igual a la f.e.m. inducida en cada bobina.
a) 8 9 10 11 12
B- 7 12 +A
7 1
6 1
6 5 4 3 2
8 9 10 11 12
b)
B- 7 12 +A
7 1
6 1
6 5 4 3 2
Como sea que aunque el inducido gire, las escobillas estn fijas en las zonas neutras, al cabo de
tiempo correspondiente al giro 1/24 de vuelta, tiempo mas o menos corto segn la velocidad angular de la
mquina, el anillo pasar a ocupar la posicin que muestra la siguiente figura, las escobillas A y B, de
ancho igual al ancho de una delga, solo estarn contacto con las escobillas 1 y 7 respectivamente y el
devanado inducido si bien continua, visto desde las escobillas, con dos derivaciones, estas comprendern
1-2-3-4-5-6 en la rama inferior y las 7-8-9-10-11-12 en la superior.
N
10
9
11
8
9 10 11 12
Eje transversal 7
8
B A 12
7 1
1
6 - + 2
6 5 3
4
2
5
3
4
S
Eje longitudinal
Las figura siguiente nos muestra los circuitos equivalentes al inducido en esta posicin. La
tensin que recogeremos entre las escobillas viene dada ahora por la suma de las f.e.m.s. e1, e2, e3, e4, e5 y
e6 igual a la suma de la f.e.m.s. e7, e8, e9, e10, e11, e12, la cual ser algo distinta a la que tenamos en la
primera posicin considerada, si bien manteniendo la misma polaridad.
a) 7 8 9 10 11 12
B- +A
7 1
6 5 4 3 2 1
7 8 9 10 11 12
b)
B- +A
7 1
6 5 4 3 2 1
El giro del inducido de 1/24 de vuelta mas, en el mismo sentido, nos volver a una situacin de
bobinas igual al del primer caso, si bien con la posicin de las bobinas desplazadas 1/12 de vuelta, y
ocasionalmente ocupando la lnea neutra las bobinas 12 y 6, que sern ahora las que estn
cortocircuitadas por las escobillas. En cambio la tensin entre estas volver a ser igual a la que tenamos
al principio por estar constituido cada circuito derivado por cinco bobinas en posicin idntica a la
primera. Continuando este razonamiento llegaremos a la conclusin de que pese a la f.e.m. que
individualmente se tiene en cada bobina es alternativa, cambiando el sentido cada vez que la bobina pasa
de un lado a otro de la lnea neutra, la tensin que se recoge entre las escobillas es una tensin
unidireccional y casi constante, su magnitud oscila entre los valores correspondientes a las dos posiciones
examinadas.
Es evidente que si conectamos a las escobillas un circuito de carga cualquiera, esta tensin
originar el paso de una corriente a travs del mismo que partiendo de la escobilla positiva recorrer el
circuito exterior y volver a la mquina por la escobilla negativa. Al presentar el devanado inducido dos
vas de circulacin, llamadas tambin ramas o circuitos derivados, por cada una de ellas pasar la mitad
de la corriente total. Lo expuesto corresponde al funcionamiento de la mquina de corriente continua
como generador. Podramos estudiar tambin su funcionamiento como motor, a base de excitar el campo
magntico y estando la mquina en reposo aplicar una tensin continua a las escobillas. Esta tensin
determinar la circulacin de cada rama del devanado inducido de una corriente que bajo la accin del
campo magntico dar origen en cada conductor perifrico de las bobinas a una fuerza electromagntica.
El valor de esta fuera viene dado segn la ley de Biot y Savat, teniendo ya en cuenta que el campo es
perpendicular al conductor por la frmula:
Fc = B l i
Donde B es la induccin en teslas, l la longitud del conductor en metros e i la intensidad en el

conductor en amperios. La inversin de la polaridad del campo magntico, en coincidencia con la
inversin del sentido de la corriente, determinan que las fuerzas electromagnticas tengan todas el mismo
sentido tangencial. Estas fuerzas multiplicadas por el radio de giro de los conductores determinan el par
motor de la mquina y es de observar que aunque por efecto de este par, si es superior al par resistente
aplicado, el motor se pondr a girar, no por esto variar el valor del par, pues la posicin fija de las
escobillas hace que no se alteren los sentidos de las corrientes frente a los polos, aunque este sentido se
invierta en cada bobina al pasar de uno a otro lado de la lnea de las escobillas.
4.- Reaccin de inducido. Efectos de la reaccin de inducido

En el funcionamiento en carga el flujo til que concatena el devanado inducido, excitado por la
accin simultanea de la f.m.m. del sistema inductor y de la f.m.m. del inducido, es inferior al que se tiene
en vaco con las misma f.m.m. inductora. Esta debilitacin del flujo til se traduce en una menor f.e.m.
inducida como puede evidenciarse por la siguiente experiencia. Imaginemos el generador de excitacin
independiente que se muestra en el esquema de la figura siguiente, el cual funcionando a una velocidad
constante y con una determinada excitacin nos da en vaco una tensin en bornes Ui0, igual a la f.e.m.
inducida E0 puesto que If=0 y ue=0.
P
N
Re
N P
Ie K J
A B
G
Ii
Ic
Si lo cargamos con una corriente Ii, manteniendo constante la velocidad y la excitacin,
observaremos que la tensin en bornes se ha reducido, pasando al valor Ui. Cabra pensar que esta
reduccin es motivada por la cada de tensin hmica, debida a la resistencia propia del devanado Ri y
por la cada de tensin en las escobillas, pero determinando a travs de la siguiente expresin la f.e.m. en
carga de a dinamo:
E = U f + Ri I i + 2 U e
Observaremos que el valor que obtenemos es inferior a la f.e.m. en vaco E0. Como en los dos
casos la velocidad de giro es la misma, llegamos a la conclusin de que como consecuencia de la
intervencin de la f.m.m. del inducido el flujo til ha cambiado. Este fenmeno, que como hemos dicho,
ha recibido el nombre de reaccin magntica de inducido, puede ser analizado en primera aproximacin,
aplicando convenientemente el teorema de superposicin, es decir considerando que el campo magntico
resultante es igual a la suma del campo magntico que determina el sistema inductor y del campo
magntico que excita la f.m.m. de inducido.
Esta superposicin valida siempre cuando se trata de f.m.m.s. no lo es cuando se componen
campos magnticos, salvo que en el caso de la permeabilidad del circuito magntico permanezca
constante e independiente del grado de saturacin en mquinas no saturadas. Puesto que en el circuito
magntico de la mquina. Se tienen partes de hierro sensibles al fenmeno de saturacin y se trabaja con
inducciones de saturacin, deberemos tener en cuenta su influencia al determinar el campo resultante
como superposicin de los campos componentes.
Cuando el circuito magntico es excitado nicamente por el circuito inductor, tal como se tiene
en un generador funcionando en vaco, el campo magntico producido, o campo inductor principal,
presenta una curva de induccin en el entrehierro simtrica con relacin al eje polar, con las lneas
neutras a 90 elctricos de los ejes polares, o sea en los ejes transversales segn la siguiente figura.
Eje transversal
B N S
0 2
A B A
Eje directo Eje directo
A estas lneas neutras se les llama geomtricas o tericas. Si ahora admitimos que solamente
circula corriente por las bobinas del inducido, corriente que nos llega a travs de las escobillas, la
distribucin de esta corriente en los conductores ser la que muestra la siguiente figura.
Lnea neutra
geomtrica
A B
S
El cambio de sentido de la corriente tiene lugar en la lnea de escobillas. Supuesto un nmero
suficientemente elevado de conductores, la curva de f.m.m. F que determinan dichos conductores ser
igual a la de una capa de corriente uniformemente distribuida, la cual es triangular con sus mximos en
los ejes de las escobillas, los cuales coinciden con las lneas medias geomtricas del campo inductor,
como se ve en la siguiente figura.
N S
Curva de f.m.m. Fa
Curva de induccin Ba
A B A
El sentido positivo de la f.m.m. corresponden a flujos que salen de la superficie del inductor,
cuyo sentido determinamos aplicando la regla del sacacorchos. La onda de f.m.m., de reaccin de
inducido determinar una onda de induccin en el entrehierro, cuyo valor en cada punto, Ba viene dado
por la frmula:
a
Ba = Fa

Siendo Fa la f.m.m. en el mismo punto y el espesor el entrehierro. En consecuencia, la curva de
induccin del flujo creado por la f.m.m., de reaccin de inducido, ser tambin la variacin triangular
debajo de las superficies polares, donde el entrehierro es sensiblemente constante, pero se apartar de
aquella forma en el espacio interpolar, disminuyendo acusadamente en la zona neutra debido al aumento
de longitud de la lnea de induccin en el aire. La curva de variacin de induccin a lo largo del

entrehierro cuando solamente esta excitado el inducido, responder pues a la lnea de trazo grueso
continuo que representa la figura anterior, la cual se ha dibujado considerando las inducciones positivas
que corresponden a flujos salientes del inductor y negativas a flujos entrantes.
El flujo magntico que esta curva de induccin determina, visto desde el inducido, presenta un
polo norte en la zona de la escobilla A, y un polo sur en la zona de la escobilla B, y las lneas neutras
exactamente sobre el eje de los polos. Este campo perpendicular al campo principal, se denomina campo
de reaccin transversal. Si ahora admitimos que tanto el sistema inductor como el devanado inducido
estn excitados, la curva de induccin en el entrehierro, en el supuesto de admitir despreciable la
saturacin del circuito magntico, presentar la forma de la lnea continua y trazo grueso de la siguiente
figura, curva resultante de la suma algebraica de las curvas de induccin componentes, la del inductor y
la del inducido. En la misma figura tenemos la curva de induccin cuando solo el inductor est excitado
curva de lnea fina y cuando solo lo esta el inducido curva de lnea discontinua.
N S
A B A
tp tp
Como sealamos mas arriba, a causa del fenmeno de saturacin, en las partes de hierro del
circuito magntico, la curva de induccin resultante no corresponde a la suma algebraica de las curvas de
induccin componentes. La siguiente figura ilustra la caracterstica magntica y pone de manifiesto que
en las zonas que las f.m.m.s. se suman F+Fri, la induccin B es netamente inferior a la suma de las
inducciones componente y en la zona que aquellas se restan, F-Fri, es ligeramente superior a la diferencia
de inducciones.
Bri B' B0 B''
Fri F
F-Fri
F
F+Fri
En consecuencia, la curva de induccin resultante real responder a la curva de trazo grueso de

la siguiente figura, y el flujo resultante o flujo til por polo, proporcional al rea limitada por la curva de
induccin y el eje horizontal de abscisas, resulta inferior al que se tiene en vaco, cuando solo el inductor
esta excitado. Esta importante consecuencia es llamada efecto desmagnetizante de la reaccin transversal
del inducido.
A B A
La distorsin de la onda de induccin que la reaccin magntica transversal origina, con valores
mximos superiores a los del vaco, es causa a su vez de una aumento de la tensin entre dos delgas
contiguas del colector y de mayores prdidas en el hierro del inducido de las que tienen en vaco. Otra
consecuencia no menos importante que pone de manifiesto la curva de induccin resultante en carga, es
el desplazamiento de la lnea neutra magntica con relacin al eje transversal o lnea neutra geomtrica.
Este desplazamiento que en el caso anteriormente expuesto tiene lugar segn el sentido de giro del
inducido, responde a sentidos de giro de campo inductor y corrientes en el inducido funcionando la
mquina como generador, pero el desplazamiento de la lnea neutra sera en el sentido opuesto al de giro
si la mquina funcionara como motor, pues en este caso con los mismos sentido de campo inductor y
corriente en el inducido, la mquina girara al revs.
El desplazamiento de la lnea neutra magntica real con relacin a la lnea de simetra
transversal, como ms adelante se pondr de manifiesto, puede originar dificultades en el funcionamiento
en carga de la mquina, puestas de manifiesto por fuertes y perjudiciales chispas entre las escobillas y las
delgas. Si con miras a reducir este chispeo se hacen girar las escobillas sobre el colector en el sentido de
hacerlas coincidir con las lneas neutras reales segn se ve en la siguiente figura, la distribucin de las
corrientes en los conductores del inducido se habr desplazado del mismo ngulo que las escobillas, pues
como se ha dicho en el sentido de la corriente en los conductores del inducido se invierte precisamente en
la lnea de las escobillas.
e Fe
N
a b'
Fl

Ft 2

a' b
S
En estas condiciones, si trazamos la lnea ab simtrica a la de las escobillas ab, cabe considerar
el conjunto de conductores del inducido dividido en dos grupos, los comprendidos dentro del ngulo 2 y
los que estn en el ngulo -2. Estos ltimos, al ser recorridos por la corriente del inducido, siguen
determinando unos amperivueltas de reaccin magntica transversal Ft, por cuanto su eje de simetra
coincide con la lnea neutra geomtrica, pero los conductores situados en el ngulo 2 determinaran unos
amperivueltas Fl cuyo eje coincide con el eje de los polos, eje longitudinal, siendo llamados por esta
circunstancia amperivueltas de reaccin de inducido longitudinal.
Estos amperivueltas, de actuar solos excitaran un flujo cuya trayectoria coincidira con la del
flujo principal. Al actuar simultneamente con los amperivueltas inductores, el flujo en el eje longitudinal
depender de la composicin de ambos amperivueltas, razn por la cual si los amperivueltas de reaccin
longitudinal son de sentido opuesto a los inductores magnetizantes. Tal caso ocurrira en el
funcionamiento de la mquina como generador si decalramos las escobillas en el sentido opuesto al giro
del inducido. La reaccin longitudinal del inducido no modifica la forma de la curva de induccin, solo
afecta a la magnitud del flujo resultante, a diferencia de la transversal que distorsiona la curva de
induccin y reduce la cuanta de flujo til, si la mquina como sucede de ordinario, tiene partes de su
circuito magntico trabajando en la zona de saturacin. Designando por A la carga especifica del
inducido, y R el radio del inducido, el valor de los amperivueltas longitudinales por polo
correspondientes a un desplazamiento de la lnea de escobillas ser:
Fl = R A Av / p
En tanto que los amperivueltas transversales vienen dados por:
R A
Ft = ( 2 ) = R A Av / p
2 2
Si es igual a cero obtendremos:
Fl = 0

Ft = R A Av / p
2
El valor de A viene dado por la siguiente ecuacin:
N Ii
A=
2 A D
Siendo D el dimetro del inducido en metros.
5.- Conmutacin simple. Mejora de la conmutacin

En el funcionamiento en carga de las mquinas con colector de delgas, se define como
conmutacin el conjunto de fenmenos que tienen lugar en todas y cada una de las bobinas del devanado
inducido cada vez que se invierte en ellas la corriente al pasar de uno a otro lado de las zonas que cubren
las escobillas. La corriente que pasa por el devanado de inducido tiene un sentido a un lado de la
escobilla y el sentido opuesto en el otro. Si la mquina esta en reposo, evidentemente las bobinas
mantendrn estos sentidos en el tiempo, pero si la mquina gira, cada vez que la bobina pase de un lado a
otro de una escobilla se invertir en ella el sentido de la corriente. La siguiente figura muestra esta
inversin de corriente.
. . a + +
N
1 2
3 . . a +
2
L.N.
a
1 M
- + 1 2
. a . +
I
+
S 1 2
La bobina A entra en conmutacin en el instante en que la escobilla se pone en contacto con la

delga 2 y termina la conmutacin en el instante en que la misma escobilla de tocar la delga 1. Durante
todo este intervalo de tiempo, al que se llama tiempo de conmutacin, la escobilla, por tocar
simultneamente las delgas 1 y 2, pone a la bobina a en cortocircuito. El proceso de la conmutacin es
ms complejo y delicado en el funcionamiento de las mquinas de colector, por cuanto en el intervienen
fenmenos electromagnticos, trmicos, mecnicos y electromecnicos, ntimamente relacionados.
Exteriormente, la calidad de la conmutacin se aprecia por las chispas entre las escobillas y las delgas por
un calentamiento excesivo de estos elementos. La ausencia de chispas y de sobrecalentamientos definen
una conmutacin correcta, llamada conmutacin oscura.
Pequeas chispas de color blanco-azulado de forma redonda, localizadas en una zona de la
escobilla, son aceptables porque no perjudican al colector ni a las propias escobillas. Pero si las chispas
afectan a una zona importante de la escobilla, especialmente a todo el borde de la escobilla, y presentan
una coloracin amarillenta, de forma triangular como flechas, ser seal de que la conmutacin es mala y
perjudicial para la vida del colector y de las escobillas. El colector al poco tiempo se ennegrecer y tanto
el cmo las escobillas sufrirn un desgaste prematuro. Una tal conmutacin solo ser admisible
momentneamente en el arranque y durante breves intervalos por causas de sobrecargas intermitentes.
De ah que constituya el fenmeno de la conmutacin uno de los que ms influyen en el correcto
funcionamiento de las mquinas de corriente continua y el que mayormente limita la potencia mxima
que es posible obtener de las mismas. Varias son las teoras que desde el principio de las mquinas de
corriente continua se han elaborado para explicar este proceso y justificar los medios para lograr una
buena conmutacin, sin que ninguna de ellas haya dado una completa satisfaccin.
Para simplificar la representacin consideramos un inducido de anillo con dos espiras por
seccin, de que dibujaremos una pequea fraccin en representacin desarrollada, juntamente con la
parte del colector correspondiente y una escobilla que cubre, tal cual tiene lugar en la realidad, de dos a
tres delgas.
I/2 I/2 I/2 I/2

a b c d a b c d e f
1 2 3 4 5 1 2 3 4 5 6
a) t=0 I I b) t<T/2
I/2 I/2 I/2 I/2

a b c d e f a b c d e f
1 2 3 4 5 6 1 2 3 4 5 6
c) t>T/2 I d) t=T I
Supondremos que el devanado se mueve hacia la izquierda y que la escobilla toma la corriente
del devanado. En la posicin a) solo estn en cortocircuito las bobinas a y b por tocar la escobilla
simultneamente las delgas 1, 2 y 3, si bien rpidamente se pondr en contacto con la delga 4 y
cortocircitar asimismo la bobina c, en la cual en este instante se tiene una corriente I/2 o sea que la
corriente que corresponde a una rama del devanado, de sentido hacia la izquierda. A partir del instante en
la escobilla toque la delga 4, que llamaremos instante inicial de conmutacin en la bobina c, parte de esta
corriente I pasar ya a la escobilla a travs del contacto de esta con la delga 4, reducindose la de la
bobina a medida que aumenta la superficie de contacto con la delga 4 segn la posicin b) de la figura
anterior.
En tanto prosigue el movimiento la corriente de la bobina c no solo llegar a anularse, sino que
invertir su sentido y volver a aumentar en valor absoluto posicin c) de la figura anterior. En el instante
que la delga 3 rompa el contacto con la escobilla posicin d) de la anterior figura, la corriente en la
bobina c tendra que alcanzar nuevamente el valor I/2, si bien con sentido opuesto al inicial de la
conmutacin, para que de esta forma la corriente entre la delga 3 y la escobilla se anule justamente en
este instante que cesa su contacto. De no darse esta circunstancia, la interrupcin brusca de la corriente
delga-escobilla ser origen de una chispa.
El tiempo total que la bobina c ha estado en cortocircuito, se denomina tiempo de conmutacin
T. Evidentemente toda y cada una de las bobinas del inducido progresivamente quedan en cortocircuito
cada vez que sus dos delgas extreman entran simultneamente en contacto con una escobilla, siendo el
tiempo de conmutacin el mismo en tanto la velocidad se mantiene constante. El tiempo de conmutacin,
en una mquina que gire a la velocidad de n vueltas por minuto y tiene C delgas en el colector, viene
dado por:
b b
T= = sg .
Dc n bd C n
60
Donde bE es el ancho de la escobilla, Dc el dimetro del colector y bd el ancho de la delga,
expresados todos en la misma unidad de medida. Estn tiempo en mquinas ordinarias no suele exceder
de 0,001 segundo. La variacin de la corriente en la bobina que conmuta se suele representar
grficamente mediante un diagrama de conmutacin tomando el tiempo como abscisa y la corriente como
ordenada segn la siguiente figura.
I
I/2
0 t
-I/2
T T
Durante los intervalos de tiempo en que la superficie de contacto de la delga con la escobilla es
variable, como se tiene por ejemplo en la delga 4 de la figura siguiente.
a b c d
I/2 ia ib ic I/2
1 2 3 4 5
i1 i2 i3 i4
La densidad de corriente en la zona de contacto es proporcional a la tangente trigonomtrica del

ngulo que forman las rectas que unen los puntos O2 y C de la siguiente figura, con los puntos
representativos de la corriente i4 en los trozos de curva O2A y CB, del diagrama de conmutacin, puntos
estos denominados a partir del tiempo T0.
T
T0 =

Donde T es el tiempo de conmutacin y la relacin del ancho de una escobilla al ancho de una
delga.
O2
I/2 1
T0
ic
O T0 t T t
2
-I/2 C
O1
Si la velocidad es constante, al cabo de un tiempo t, comprendido entre O y T0 la superficie de
contacto valdr.
t
S4 = Sd
T0
Y la densidad de corriente en la zona de entrada de la escobilla en contacto con la delga 4, ser:
i4 i4 T
4 = = = 0 tg 1 = K tg 1
S4 S t Sd
d
T0
La densidad de corriente en la zona de salida de la escobilla ser:
i4 i4 T
4 = = = 0 tg 2 = K t tg 2
S 4' T t Sd
Sd 0
T0
5.1.- Ecuacin general de la conmutacin

La bobina en curso de conmutacin con las delgas de sus extremos y la escobilla constituyen un
circuito cerrado, al que podemos aplicarle la 2 ley de Kirchoff, segn:
e = i r
Sobre este circuito actan las siguientes f.e.m.s.
- Una f.e.m. de autoinduccin eL debida a la variacin de la corriente en la bobina y cuyo valor
vendr expresado por:
di
eL = L
dt
- Una o varias f.e.m.s de induccin eM, debidas a la variacin de la corriente en la bobina, o las
bobinas contiguas tambin en curso de conmutacin, con un coeficiente de induccin mutua entre ellas
no despreciable. En el caso de la siguiente figura, estas bobinas serian la b y la c, por lo que las f.e.m.s.
de induccin mutua en la bobina a serian:
dib
eab = M ab
dt
dic
eac = M ac
dt
a b c d
I/2 ia ib ic I/2
1 2 3 4 5
i1 i2 i3 i4
Donde Mab y Mac son los coeficientes de induccin mutua entre la bobina a y las bobinas b y c
respectivamente. En general podemos representar estas f.e.m.s. de induccin mutua por eM siendo en el
caso presente:
dib di
e M = eab + eac = M ab
dt
M ac c
dt
- Una f.e.m. dinmica o de movimiento ec, debida al campo que pueda existir en la zona donde
se halla la bobina, campo que al ser cortado por los conductores activos de la bobina en su movimiento de
giro, da origen a esta f.e.m. llamada tambin de conmutacin, cuyo valor ser:
ec = 2 Bc lc v1 N B
Donde Bc es la induccin en la zona de conmutacin en teslas, lc la longitud activa del conductor

en metros, v1 la velocidad tangencial del conductor en m/s, NB el nmero de espiras de la bobina en
cortocircuito. Introduciendo estas f.e.m.s. y las cadas de tensin por resistencia correspondientes en la 2
ley de Kirchoff, tendremos:
eL + eM + ec = r i r1 i1 + r2 i2
Siendo r la resistencia de la bobina en cortocircuito, r1 la resistencia de contacto de la delga 1

con la escobilla y r2 la resistencia de contacto de la delga 2 con la escobilla. Si bien la resistencia r,
presidiendo de su variacin con la temperatura, puede admitirse constante, no cabe decir lo mismo de r1 y
r2, las cuales no solamente varan con el tiempo por causa de que la seccin de contacto es funcin del
tiempo, variando de 0 a Sd, en el primer intervalo T0 y de Sd a 0 en el ltimo intervalo T0, lo cual
supondra admitiendo que estas resistencias varan inversamente a la seccin, que su valor pasar de
infinito a Rd que es la resistencia de contacto de una delga cualquiera, en el primer intervalo, y de Rd a
infinito en el intervalo T0 final de la conmutacin, sino que tambin, segn la experiencia ha puesto de
manifiesto, se trata de resistencias no lineales, cuyo valor es funcin de la densidad de corriente que
disminuye al aumentar la densidad, del sentido de la corriente, que es menor de la escobilla al colector, de
la temperatura con coeficiente negativo, de la calidad de las escobillas, de la humedad ambiente y de la
presin atmosfrica.
Es precisamente esta circunstancia el que no sea posible una resolucin matemtica de la
ecuacin general de la conmutacin y si bien es cierto que a base de una serie de hiptesis simplificativas
en contradiccin con la realidad fsica, se puede obtener una solucin, como eran de esperar no han sido
confirmados por la prctica. Es por esto que la moderna investigacin analiza el proceso de la
conmutacin siguiendo nuevos criterios, apoyndose mas bien en el concepto de la naturaleza inica de la
capa de contacto de la escobilla con la delga y en la teora del punto de contacto.
5.2.- Mejora de la conmutacin

Una de las exigencias empricas bsicas para obtener una conmutacin sin chispas es limitar la
densidad de corriente, impidiendo que alcance valores exagerados en cualquier punto de la pelcula de
contacto de la escobilla con las delgas. La condicin optima o ideal sera que esta densidad de corriente
se mantuviera constante durante todo el tiempo de la conmutacin. Tal circunstancia hara que la curva de
variacin de la corriente en la bobina cortocircuitada fuera lineal, segn la siguiente figura.
I/2-i
+I/2
i
T/2
O t T
I/2+i
-I/2
La ecuacin general de la conmutacin conduce a esta funcin lineal si en ella se admite:

1.- Que la suma de las f.e.m.s. inducida es constantemente nula.
2.- Despreciable la resistencia de la bobina r.

3.- Que las resistencias r1 y r2 son inversamente proporcionales a la seccin de contacto
escobilla-delga. La ecuacin de esta recta sera:
I t
i= 1 2
2 T
La presencia de las f.e.m.s. eL y eM por su propio origen tienden siempre a oponerse a la causa
que las produce, y por tanto en el caso presente a retardar la inversin de la corriente en la bobina que
conmuta, la cual es causa de un incremento del tiempo de variacin de la corriente +I/2 a O y de una
reduccin del tiempo de variacin de la corriente de O a -I/2, que de ser muy apreciable, conducir a una
excesiva densidad de corriente en el borde de salida de las escobillas y consecuentemente a chispas o
arcos entre este borde y la delga. Toda medida que tienda a reducir el valor de estas f.e.m.s., favorecer la
conmutacin. La f.e.m. de automocin eL, puede reducirse limitando el nmero de espiras por bobina NB
y saturando los dientes del inducido. Las suma de las f.e.m.s. de induccin mutua eM, sern tanto mas
reducidas cuanto menor sean los coeficientes de induccin mutua M entre las bobinas en conmutacin y
menos bobinas conmuten simultneamente. La limitacin del ancho de las escobillas y el empleo de
devanados de paso acortado contribuyen a estos extremos.
La f.e.m. de conmutacin ec, tiene un sentido que depende de la polaridad del campo magntico
que corta la bobina cortocircuitada. Si este sentido es el mismo que tiene la corriente en la bobina al
iniciar la conmutacin, ec tender a retrasar la inversin aun ms, pues ser equivalente al aumento de las
f.e.m.s. de autoinduccin e induccin mutua, y si es opuesto al de esta corriente, ec ser opuesta a las
f.e.m.s. eL +eM y favorecer, como puede intuirse la inversin de la corriente. En el caso optimo de que
ec equilibrara exactamente y en todo instante la suma eL +eM, la conmutacin se producir nicamente
por efecto de las resistencias r, r1 y r2 y se aproximara a la lineal. De ah que los constructores hayan
visto en la f.e.m. ec el mejor aliado para mejorara la conmutacin.
Sealemos no obstante, que de predominar su influencia y exceder en mucho al valor correcto, la
conmutacin puede adelantarse tanto que se tengan densidades de corriente excesivas en el borde de
entrada de la escobilla, como se pone de manifiesto en la siguiente figura, en la que se han dibujado cinco
curvas de conmutacin, dos retrasadas y tres adelantadas, una de estas exageradamente, la curva 5. En la
curva 4 la densidad de corriente en el borde de salida es prcticamente nula, pero la correspondiente al
borde de entrada, proporcional a tg 2, sera muy elevada. Dos son los mtodos que se han propuesto
para mejorar la conmutacin a base de esta f.e.m. de conmutacin:
- El decalado de las escobillas, con relacin a la lnea neutra.
- Los polos de conmutacin.
+I/2 2
2 1
O 3 T
4 -I/2
5
El decalado de las escobillas, con relacin a la lnea neutra, para mejorar la conmutacin, fue el
primero de los mtodos propuestos y el ms simple. Consiste en desplazar las escobillas sobre el colector
en el sentido de giro, si es un generador, o en el sentido opuesto si es un motor, mas all de la lnea neutra
magntica, con lo cual situaremos las bobinas en conmutacin en un campo de polaridad apropiada para
que la f.e.m. de conmutacin ec sea opuesta a las de autoinduccin e induccin mutua, eL+eM.
Escogiendo convenientemente la posicin de las escobillas podremos conseguir, para una determinada
carga de la mquina, que esta f.e.m. ec equilibre a las de autoinduccin e induccin mutua eL+eM,
alcanzndose una conmutacin correcta, la siguiente figura muestra esta situacin.
N
a

G
Lnea neutra
Lnea de escobillas
S
Este procedimiento muy simple de realizar, tiene desafortunadamente el inconveniente grave que
trabajando la mquina con excitacin constante, el ngulo decalado debe aumentar si la carga aumenta, e
inversamente reducirse si disminuye, y si la mquina trabaja a carga constante, este ngulo debe ser tanto
mas reducido cuanto mas se incremente la excitacin. Efectivamente un aumento de la carga implica
mayores f.e.m.s. de autoinduccin y de induccin mutua a la vez que una mayor deformacin y
desplazamiento de la lnea neutra, lo que implica menor f.e.m. de conmutacin ec para la misma posicin
de las escobillas. Algo anlogo tenemos, si bien en sentidos opuestos, cuando siendo la carga constante
forzamos la excitacin.
Si la mquina funciona a tensin constante entre bornes, lo que exige variaciones de la
excitacin con la carga en el mismo sentido, ambos efectos tienden parcialmente a compensarse, sin que
ello excluya del todo la exigencia de tener que modificar el decalado de las escobillas con la carga si se
desea una conmutacin aceptable. Como en la prctica no se va a estar constantemente pendiente de las
variaciones de la carga para ajustar a ella la posicin de las escobillas, se mantienen estas en una posicin
invariable, fijada por la experimentacin, para la cual el chispeo en el colector dentro del campo de
variacin normal de la carga es mnimo. Este mtodo no puede aplicarse cuando la potencia de la
mquina rebasa algn kilovatio, por lo cual su empleo ha quedado relegado a mquinas de menos de 1
kW. Vamos pues a estudiar en el siguiente epgrafe el segundo mtodo, el basado en el empleo de polos
de conmutacin.
5.3.- Polos de conmutacin y devanado de conmutacin

Es evidente, por todo lo dicho anteriormente, que la solucin ideal al problema de la
conmutacin es inyectar en la bobina en conmutacin una f.e.m. de rotacin que compense en todo
momento y cualquiera que sea la carga a las f.e.m.s. de autoinduccin e induccin mutua. A este
propsito manteniendo las escobillas en las lneas de simetra transversal o sea las lneas neutras
geomtricas, se crea en esas zonas, donde conmutan las bobinas un campo magntico de induccin y
polaridad apropiados para que la f.e.m. de rotacin que inducir en las bobinas cortocircuitadas sea igual
y opuesta a las de autoinduccin e induccin mutua. Este campo se consigue fcilmente disponiendo en el
estator de la mquina, entre los polos inductores, llamados tambin polos principales, unos nuevos polos
de conmutacin y auxiliares, cuyos ejes coinciden con los ejes transversales o ejes neutros geomtricos
segn se muestra en la siguiente figura.
N
N
S
S G S
N N
S
Por lo que atae a su polaridad la exigencia que la f.e.m. de conmutacin ec sea opuesta a las
eL+eM, implica que los polos auxiliares debern tener en los generadores una polaridad igual a la de los
polos principales que les siguen en el sentido de giro de la mquina y en los motores una polaridad
opuesta a la de los polos principales que le siguen. La curva de induccin de este campo auxiliar tendr
que ser tal que el valor de la f.e.m. de rotacin ec debida a este campo en la bobina en conmutacin sea
tan prxima como sea posible a la suma eL+eM.
Ahora bien, la primera cuestin que plantea esta igualdad es que las f.e.m.s. de autoinduccin y
de induccin mutua son sensiblemente proporcionales a la corriente del inducido y la conmutacin lo es a
la induccin del campo de los polos auxiliares. Si queremos mantener una igualdad entre estas f.e.m.s.
habr que conseguirse, como premisa fundamental, que la induccin del campo de conmutacin sea
proporcional a la corriente del inducido. Esta exigencia se satisface en primer lugar excitando los polos
auxiliares mediante bobinas alimentadas por la propia corriente del inducido, conectndolas en serie con
el devanado inducido, y en segundo lugar no saturando el circuito magntico del flujo de los polos de
conmutacin.
La f.m.m. de las bobinas de los polos auxiliares se calcula teniendo en cuenta que debe, primero
neutralizar la f.m.m. de reaccin de inducido, lo cual en la zona neutra alcanza su valor mximo.
tp A
Fri = Av / p
2
Donde tp es el paso polar, A es la carga especfica o densidad de carga lineal del inducido. Y
adems dar lugar al campo magntico exige que la f.e.m. de conmutacin ec. Es precisamente por la
accin mutuamente opuesta de la reaccin de inducido y de los amperivueltas de los polos auxiliares que
la dispersin del flujo de estos polos sea mucho mayor que la de los polos principales. Prcticamente la
relacin entre los amperivueltas de los polos auxiliares y de los amperivueltas de reaccin de inducido,
por polo oscila entre 1,15 y 1,30, o lo que es lo mismo:
Fpa = (1,15 1,30) Fri
La siguiente figura muestra la onda de induccin a lo largo del entrehierro de un generador de

corriente continua en carga provisto de polos auxiliares.
Ba
S S N N

0 2
ln ln ln
Si bien con unos polos auxiliares bien calculados se alcanza una conmutacin correcta en todo el
campo de funcionamiento normal de la mquina, ellos sin embargo no evitan la distorsin de la curva de
induccin bajo los polos principales con su secuela de los inconvenientes, el mas grave de los cuales
puede ser arco entre escobilla cuando la mquina est sujeta bruscas sobrecargas o trabajos muy duros,
como los de traccin elctrica, minas o siderurgia. El estos casos es obligado recurrir, a mas de dos polos
auxiliares, al devanado de compensacin, del que se hablo al estudiar la reaccin de inducido, dispuesto
en ranuras practicadas en piezas polares de los polos principales y excitado por la misma corriente del
inducido, para lo cual se conecta en serie con el devanado inducido, de forma que la corriente origine una
f.m.m. igual y de sentido contrario a la de reaccin transversal de inducido, como se muestra en la
siguiente figura.
. + Polos
auxiliares
Inductor
. + Ii
Inducido
Devandos de
. + compensacin
Para que la distorsin del campo magntico en carga sea mnima, el nmero de amperivueltas
del devanado compensador por polo debe ser igual a la f.m.m. de reaccin transversal del inducido por
polo dentro de la zona correspondiente al arco polar. Si designamos por gi la relacin del arco polar al
paso polar tendremos:
tp A
Fdc = g i Av / p
2
En las mquinas con devanado compensador, el devanado de los polos auxiliares, o de
conmutacin, solo deber crear la excitacin necesaria para obtener el campo que compense las f.e.m.s.
de autoinduccin e induccin mutua en las bobinas cortocircuitadas. Su f.m.m. ser solo del orden del 15
al 30% de la f.m.m. de reaccin de inducido, o sea:
Fpa = (0.15 0,30) Fri
El principal inconveniente del devanado compensador es el sensible incremento de precio que

supone para la mquina, razn por la cual se limita su empleo a las mquinas de conmutacin difcil y
elevada potencia. Por trmino medio del orden de los 150 kW. La siguiente figura representa las curvas
de f.m.m. de reaccin de inducido 1, del devanado de compensacin 2 y de los polos auxiliares 3, as
como la onda de induccin resultante Ba, a lo largo del entrehierro en carga. Se observa que la induccin
en el entrehierro Ba, es constante bajo las piezas polares, al igual que en vaco.
S S N N
Ba
2
1
PRCTICAS DE MQUINAS ELCTRICAS ESPECIALES PRCTICA N6
PRCTICA 6
ENSAYOS DE LA MQUINA DE INDUCCIN
TRIFSICA
1.- Objeto de la prctica
El objeto de la presente prctica es determinar las prdidas en el cobre, en el hierro y mecnicas
del motor mediante el ensayo en vaco y cortocircuito. A partir de los ensayos de vaco y cortocircuito
establecer el circuito equivalente del motor.
2.- Ensayos de las mquinas asncronas

Como sucede en general en todas las mquinas elctricas, los ensayos directamente en carga para
comprobar las caractersticas de funcionamiento son difcilmente realizables en cuanto la potencia de
estas mquinas es elevada, ya que requieren mtodos para absorber y disipar esas grandes potencias. Se
trata entonces de sustituir las pruebas en carga por otras en vaco y en cortocircuito, donde el consumo
solo tiene que cubrir las prdidas y mediante las cuales sea posible predecir el comportamiento de la
mquina en servicio normal.
2.1.- Ensayo en vaco

Este ensayo llevado a cabo segn el esquema siguiente.
UC I0
W0 W1
Haciendo funcionar el motor polifsico a una tensin y frecuencia nominales, sin carga alguna
sobre su eje, nos permite conocer la de vaco I0, que el motor toma de la red y las potencias activas P0 y
Q0, correspondientes a este funcionamiento. As como si nos interesa calcular la reactancia total aparente
en vaco X0 y las prdidas mecnicas Pm. Si representamos por Uc la tensin nominal compuesta entre
fases el ngulo en vaco se obtendr a partir de la potencia activa o de la reactiva por las expresiones:
P0
cos 0 =
3 Uc I0
Q0
sen 0 =
3 Uc I0
ENSAYOS DE LA MQUINA DE INDUCCIN TRIFSICA PG. N 1

La potencia activa P0 y la reactiva Q0, se obtendrn por el mtodo de Arn que recordemos nos
da la potencia con dos vatmetros en redes equilibradas segn las siguientes ecuaciones:
P0 = W0 + W1 W
Q0 = 3 (W0 W1 ) VAR
La reactancia total de la mquina en vaco se hallar, previa determinacin del valor modular de
la impedancia en vaco Z0, y la resistencia hmica en vaco R0, por la frmula:
X 0 = Z 02 R02
La impedancia en vaco por fase Z0, de la mquina trifsica, supuesto el devanado estatrico
conectado en estrella, viene dada por:
Uc
Z0 =
3 I0
Y si el devanado esta conectado en tringulo:
3 Uc
Z=
I0
La resistencia por fase R0, se determinar por las ecuaciones siguientes, si el devanado esta
conectado en estrella:
P0
R0 = 32
I0
Y para el caso de conexin tringulo:
P0
3 P0
R0 = =
(
I0 3 )2
I 02
Siendo el deslizamiento en vaco muy reducido, la resistencia hmica de la rama representativa

del rotor en el circuito equivalente es casi infinita, lo que da lugar a que la reactancia total de este circuito
en vaco, sea aproximadamente igual a la suma de la reactancia de dispersin del estator X1 y del circuito
de excitacin Xe.
X 0 = X1 + X e
La reactancia de vaco corresponde a la reactancia de autoinduccin cclica del estator:
X 0 = 1 L1
Si de la potencia total absorbida en vaco P0, deducimos de las prdidas por efecto Joule en el
estator obtendremos, de conformidad con el balance de potencias de esta mquina, la suma de las
prdidas en el hierro y mecnicas en las que se incluyen las de rozamientos y las de ventilacin, valen:

p Fe + pm = P0 M 1 R1 I of2
Donde Iof es la corriente de vaco por fase. La resistencia por fase del devanado primario R1, se
obtendr midindola directamente, bien sea por medio del doble puente de Thomson, o por el mtodo
hmico, teniendo presente que el valor hallado a una cierta temperatura ta, debe referirse la temperatura
de rgimen de la mquina tr. Resulta muy fcil separar exactamente las prdidas en el hierro de las
prdidas mecnicas, llevando el ensayo en vaco con distintas tensiones, entre por ejemplo 0,2Un y 1,1Un
siendo Un la tensin nominal, y midiendo para cada valor de la tensin aplicada la potencia absorbida y la
intensidad. Llevando a continuacin en un grfico cartesiano las tensiones aplicadas como abscisas y la
suma de las prdidas en el hierro y mecnicas, dadas por la expresin anterior, como ordenadas se
situaremos una serie de puntos que nos definen la curva:
p Fe + pm = f (U )
La siguiente curva muestra el resultado del ensayo en vaco de una mquina de induccin
trifsica:
p Fe +p m
P Fe
Pm
O Un
U
Y cuya ordenada en el origen obtenida por extrapolacin nos dar las prdidas mecnicas para
U=0 y pFe=0. Esta curva es una parbola casi perfecta, por cuanto las prdidas mecnicas son constantes y
las prdidas en el hierro proporcionales al cuadrado de la tensin. Si en lugar de tomar como abscisas las
tensiones U, tomamos el cuadrado de la tensin U2, los puntos se hallaran sensiblemente sobre una recta y
su interseccin con el eje de ordenadas quedar mejor definido segn la siguiente figura.
p Fe +p m
P Fe
Pm
O U2n
U2
2.2.- Ensayo en cortocircuito

El ensayo realizado manteniendo el rotor fijo, en reposo, es similar al ensayo en cortocircuito de
los transformadores con el mismo montaje que para el ensayo en vaco. Como en estos, se aplica al

estator de una tensin reducida Ucc, que determine la circulacin por el devanado del estator de una
corriente igual a la nominal del motor I1, midindose simultneamente la potencia absorbida pcc.
Admitiendo constante la reactancia total de cortocircuito de la mquina Xcc, la corriente de cortocircuito
que se tendra bajo la tensin nominal ser:
U cc
I cc = I n
Un
Esta proporcin, bastante exacta en los transformadores, en las mquinas de induccin por su
mayor complejidad, da lugar a errores apreciables que pueden limitarse si el ensayo en cortocircuito se
efecta incrementando la tensin mas all del valor Ucc y trazando las caractersticas:
I c = f1 (U )
pcc = f 2 (U 2 )
Hasta un valor mximo de unas dos veces la corriente nominal. Extrapolando estas
caractersticas hasta la tensin nominal, se medirn valores de Icc y de pcc ms exacto. De los valores
anteriores deduciremos el factor de potencia correspondiente al punto de cortocircuito:
Pcc
cos cc =
M 1 U n I ccf
Siendo Un e Iccf, los valores de la tensin nominal, se medirn valores de Icc y de pcc ms exactos.
Si como de ordinario se tiene, el motor es trifsico:
Pcc
cos cc =
3 U c I cc
Donde Uc es la tensin compuesta nominal de la red e Icc la corriente de cortocircuito que toma el
motor de la red tensin. Teniendo en cuenta que la reluctancia magntica de los circuitos de los flujos de
dispersin puede variar ligeramente con la posicin relativa de las ranuras del estator y del rotor, es
conveniente efectuar varias lecturas con diversas posiciones y tomar el valor medio, o bien dejar que el
rotor gire muy lentamente durante el ensayo de cortocircuito. La potencia pcc, comprende las prdidas por
efecto Joule en el devanado estatrico y en el rotrico, as como las prdidas en el hierro del estator y el
rotor correspondientes un campo giratorio de un valor muy reducido de un 15 a un 25% del nominal, las
cuales o se las desprecia o como mximo se suponen iguales a las prdidas en el hierro del estator en
sincronismo. Si las despreciamos tenemos:
pcc = M 1 Rcc I ccf

2
Donde Rcc corresponde a la resistencia total del circuito equivalente en cortocircuito. La

diferencia entre esta resistencia y la del circuito estatrico R1, nos dar la resistencia reducida del circuito
de excitacin y del rotor Re2:
Re 2 = Rcc R1
Resistencia que podemos aceptar igual a la resistencia del circuito rotrico reducida al estator:
Re 2 = R2'

2.3.- Circuito equivalente de un motor asncrono

Con los ensayos de vaco y cortocircuito determinaremos el circuito equivalente aproximado del
motor como el de la siguiente figura:
R1 X1 R'2 X'2
I1 Ie I'2
IFE R FE
I R'c
V1 X
En vaco determinaremos la resistencia de prdidas en el hierro y la reactancia de magnetizacin

y en cortocircuito los otros parmetros segn:
U cc
Z cc =
In
Rcc = Z cc cos cc
X cc = Z cc sen cc
3.- Realizacin practica

3.1.- Ensayo en vaco
1.- Materializar el esquema de conexiones que se presenta a continuacin:
UC I0
W0 W1

2.- Arrancar el motor, aumentando progresivamente su tensin de entrada hasta llegar a la tensin
nominal, tras comprobar que la frecuencia es la nominal, se tomaran las lecturas del voltmetro, del
ampermetro y de los Arn.
3.- Reducir la tensin de alimentacin en tres escalones de 75, 50 y 25 % de la tensin nominal,
tomando para cada tensin las lecturas correspondientes.
3.1.1.- Resultados
R1= ..........
V1 I0 W1 W1 PO PJOULE PFE+PM
100%
5%
5%
25%
Con los datos de la tabla anterior extrapolar para obtener Pm como se indica en la introduccin terica.
PFE COSO R X
3.2.- Ensayo en cortocircuito

1.- Materializar el esquema de conexiones siguiente:
2.- Se bloqueara fsicamente el rotor mediante el acoplamiento de este con el eje de un regulador de
induccin.
3.- Para iniciar el ensayo se parte de una tensin de entrada cero, aumentando esta progresivamente
hasta que circule la intensidad nominal, tomando en este momento los valores de I1cc, U1cc y P1cc
4.- Se realizara la medida de R1, siguiendo el mtodo descrito en la practica n 3.
3.2.1.- Resultados
VCC ICC PCC I1N COS CC RCC XCC

0,25 ICC
0,5 ICC
0,75 ICC
ICC=
5.- Material a entregar

1.- Dibuja el circuito equivalente aproximado, e indicar en l los valores obtenidos para los
diversos parmetros.
2.- Realizar una memoria de clculos y discutir los resultados obtenidos.
3.- Justificar en que se consume la potencia absorbida por el motor en cada uno de los dos
ensayos.
4.- Explicar l porque del valor del cos en vaco?
5.- Realizar una memoria de clculos y discutir los resultados obtenidos.
6.- Realizar las grficas tensin de cortocircuito en ordenadas y en abscisas los siguientes
valores, intensidad de cortocircuito, potencia de cortocircuito y factor de potencia de cortocircuito.

TEMA 10
MQUINAS ELCTRICAS
ESPECIALES
1.- Motores universales

La aproximacin ms simple para disear un motor que opere alimentado por una fuente de
potencia monofsica, sea tomar una mquina de corriente continua y alimentarla desde una fuente de
corriente alterna. El par producido en un motor de corriente continua viene dado por la expresin:
M = K I A
Si se invierte la polaridad del voltaje aplicado a un motor en derivacin, se invierten tanto la

direccin del flujo del campo, como la direccin de la corriente de armadura, y el par resultante continua
en la misma direccin que tena antes de invertir la polaridad, por lo cual es posible obtener un par
pulsante pero unidireccional de un motor de corriente continua conectado a una fuente de potencia de
corriente alterna.
Circuito equivalente del motor universal.
Tal diseo slo es prctico para el motor serie de corriente continua, puesto que la corriente de
armadura y la corriente de campo en la mquina, se invierten exactamente en el mismo momento. En los
motores en derivacin de corriente continua la inductancia del campo, la cual es muy grande, tiende a
atrasar la inversin de su corriente y entonces el par promedio producido en el motor se reduce en forma
inaceptable.
Para que un motor serie de corriente continua funcione efectivamente en corriente alterna, sus
polos de campo y el estator deben de ser totalmente laminados, puesto que si no fuera as, las prdidas en
el estator seran enormes. Cuando este motor tiene laminados los polos y el estator, con frecuencia se le
llama motor universal, puesto que puede operar desde una fuente de corriente alterna o de corriente
continua.
La conmutacin del motor ser mucho ms pobre cuando se opera desde una fuente de corriente
alterna que si lo hace desde una fuente de corriente continua . El chispeo adicional en las escobillas lo
causan los voltajes inducidos por la accin del transformador en las bobinas que estn en conmutacin.
Este chispeo acorta la vida de las escobillas y puede ser una fuente de radiointerferencias en sus
alrededores.
En la siguiente figura se muestra la caracterstica par-velocidad tpica de un motor universal.
Esta difiere de la caracterstica par-velocidad de la misma mquina alimentada de una fuente de corriente
continua, por dos razones:
1. Las reactancias de los devanados de armadura y de campo a 50 60 Hz son bastante grandes. Una
parte importante del voltaje de entrada se cae en estas reactancias, por lo cual, para un voltaje de
entrada dado, EA es ms pequeo en la operacin con corriente alterna que durante la operacin con
corriente continua. Puesto que para una corriente de armadura y un par producido dados, el motor es
ms lento en corriente alterna de lo que lo sera en corriente continua.
MQUINAS ELCTRICAS ESPECIALES PG. N 195

2. Tambin el voltaje de pico en un sistema de corriente alterna es 2 veces su valor nominal, por lo
que cerca del pico de corriente se puede presentar saturacin magntica. Para un nivel de corriente
dado, esta saturacin puede disminuir significativamente el valor eficaz del flujo del motor,
tendiendo a reducir el par producido en el motor.
Comparacin de las caractersticas par-velocidad de un motor universal cuando

Opera alimentado desde fuentes de alimentacin de ca o cc.
1.2.- Aplicaciones del motor universal

El motor universal tiene la misma caracterstica par-velocidad, de gran pendiente, del motor serie
de corriente continua, por lo cual no es aconsejable en aplicaciones con velocidad constante. Sin embargo
es compacto y da ms par por amperio que cualquier otro motor monofsico, motivo por el cul se utiliza
donde es importante el poco peso y el alto par, siendo ideal para aplicaciones domsticas, aspiradoras,
taladros, herramientas de mano y aparatos de cocina.
1.3.- Control de velocidad de motor universal

La mejor forma de controlar la velocidad de un motor universal es variando el valor eficaz del
voltaje de entrada. A mayor voltaje eficaz de entrada, mayor velocidad resultante en el motor. En la
siguiente figura se muestran caractersticas tpicas par-velocidad del motor universal, como una funcin
del voltaje.
Efecto de cambiar el voltaje en terminales de un motor universal

sobre las caractersticas par-velocidad.
En la prctica, el voltaje promedio aplicado al motor se vara con circuitos SCRs o TRIACs,
pudiendose apreciar en la siguiente figura:

Ejemplos de circuitos de control de la velocidad de un motor universal:

a) Media Onda, b) Onda completa.
2.- Motor de induccin lineal

Un motor de induccin lineal es un tipo de motor asncrono, en el que se ha sustituido el
movimiento de rotacin de la mquina por uno de translacin, lo cual, le confiere unas peculiaridades
caractersticas que le hacen aplicable a una diversidad de casos prcticos. Este motor se puede considerar
que se deriva de la mquina convencional, por desarrollo de la misma al cortarle por una generatriz, como
muestra la siguiente figura:
Desarrollo de un motor para convertirlo en lineal
Al aplicar un sistema trifsico de corrientes al estator, se produce un campo magntico que se

propaga a la velocidad de sincronismo por el entrehierro de la mquina, de tal forma que aparecen unas
corrientes inducidas en el secundario de la mquina, que al reaccionar con el campo inductor producen
una fuerza de translacin que obliga a mover al rotor. Este sistema tiene la ventaja de poder trabajar con
velocidades ilimitadas ya que ningn elemento est sometido a velocidades centrfugas. El movimiento
lineal se obtiene sin necesidad de utilizar ruedas, engranajes o cualquier otro dispositivo mecnico
similar. Sin embargo, el modelo representado en la figura anterior presenta inconvenientes. Aparecen
fuerzas de atraccin entre el rotor y el estator ms elevadas que la fuerza de translacin de las mquinas.
Estas fuerzas se equilibran en el motor cilndrico en virtud de la simetra. Para anular estas acciones es
preciso duplicar el devanado del estator con objeto de anular estas acciones, junto con igualar los
entrehierros de ambas caras para que no existan fuerzas transversales.
Normalmente la jaula de ardilla del elemento secundario es sustituda por una lmina de cobre o
aluminio continua, que es como su fueran una serie de conductores colocados muy prximos uno del otro
para lograr una mejor conductividad elctrica.
Si aumentamos simultnuemente el nmero de pares de polos y el dimetro del entrehierro,
manteniendo constante el paso polar, el campo magntico giratorio en el entrehierro describir rbitas
circulares cada vez de menor curvatura y en el lmite, cuando el nmero de pares de polos sea infinito, el

campo magntico se desplazar a lo largo de un entrehierro rectilneo con una velocidad lineal igual a la
velocidad tangencial del campo giratorio original, es decir:
2 n 1 2 pt p n1
v1 = 1 R = R= = 2t p f1
60 60
donde: tp es el paso polar
f1 es la frecuencia de la corriente de alimentacin.
En el lmite se tendr, que tanto el estator como el rotor, con su jaula, sern de estructura lineal y
el movimiento del rotor, debido a las fuerzas electromagnticas creadas por la interaccin entre el campo
magntico y las corrientes inducidas, ser a su vez lineal.
Para construirlo no es necesario el desarrollo ilimitado, sino que con una parte que contenga
como mnimo cuatro pares de polos suficientes como para crear un campo magntico de distribucin
senoidal.
Cmo anteriormente se ha mencionado, partimos de un motor en jaula de ardilla, cortado
axialmente y con un desarrollo planar, obtenemos que las coronas magnticas del estator y rotor pasan a
ser paraleppedos rectangulares separados por un entrehierro plano con sus ranuras enfrentadas, siendo el
nmero en le paquete estatrico:
k = 2pqm
donde: m es el nmero de fases del devanado

q es el nmero de ranuras por polo y fase elegido
p es el nmero de pares de polos por campo en el entrehierro lineal.
Las barras de la jaula de ardilla del rotor, pasan a ser barrotes de una escalera recta en el prisma
magntico.
Conectando el devanado trifsico del estator a la red, el campo magntico, de velocidad
constante y lineal, que se tendr en el entrehierro ejercer sobre las corrientes inducidas en los barrotes
del rotor fuerzas electromagnticas que tendern a moverlo en mismo sentido que el campo. Esto ocurrir
cuando el estator est fijo. Por el contrario, si inmovilizamos el rotor, la parte estatrica se mover en
sentido contrario al campo.
Motor lineal con lmina conductora secundaria, no ligada a los paquetes magnticos.
Hay que tomar la precaucin de que los campos magnticos que cada devanado cree
individualmente pulsen en el espacio en sincronismo para que podamos cuadruplicar el esfuerzo
tangencial que puede llegar a desarrollar el motor.
Motor lineal con doble devanado primario

Otra forma de construir un motor de induccin lineal consiste en arrollar de nuevo la versin
plana anterior alrededor de un eje paralelo a la direccin del movimiento rectilneo como puede verse en
la siguiente figura:
Gnesis del motor lineal tubular
En esta ejecucin el devanado trifsico est formado por bobinas toroidales alojadas en ranuras
radiales, una por bobina, practicadas en el interior de un tubo magntico. Conectando las bobinas
toroidales a un sistema trifsico de forma que sean recorridas sucesivamente por corrientes de sentido
inverso, como se ve en la siguiente figura, en el interior del tubo se tendr un campo alternativo deslizante
a lo largo del eje del tubo.
Conexin de las bobinas toroidales en el motor lineal tubular
Si en el tubo colocamos un anillo conductor, las corrientes inducidas bajo la accin del campo
magntico darn origen a fuerzas electromagnticas que tendern a desplazarlo axialmente. Para reducir
la reluctancia del circuito magntico el equipo mvil est formado por un cilindro magntico rodeado por
un tubo conductor de cobre.
2.1.- Aplicaciones del motor de induccin lineal

Con este tipo de motor podemos eliminar todo tipo de rozamientos mecnicos. Las aplicaciones
de este motor estn dirigidas a la traccin elctrica, cmo medio de transporte no convencional de alta
velocidad, dnde el rgano mvil es el primario de la mquina y el secundario realiza la funcin de gua,
ya que es el rgano fijo. Con este sistema y la utilizacin de imanes superconductores que provocan la
levitacin magntica del vehculo se obtienen velocidades superiores a los 300 km/h. Otras aplicaciones
pueden ser para lanzaderas de telares, cintas transportadoras con banda magntica, accionamiento de
puertas con apertura automtica y un sinfn de aplicaciones en las que se requieran movimientos de
translacin.
Cmo experiencias concretas de este tipo de motores de induccin lineal destacaremos el
Aerotren de M.Bertin, sustentado y guiado por cojinetes de aire, y el tren Urba de M. Barthalon en el cual
la sustentacin es por cojinetes de vaco dinmico.
En la siguiente figura se muestra una seccin transversal del motor lineal del aerotren. La va
tiene forma de T invertida, cuya rama horizontal, mediante cojinetes de aire, sustenta el vehculo y cuyo
brazo vertical, de metal conductor (aluminio o cobre) sirve de gua, mediante dos cojinetes de aire
laterales exactamente compensados y de secundario o inducido, del motor lineal, cuyos primarios, o
inductores, van dispuestos sobre el vehculo a uno y otro lado de la rama central de la T invertida.

Seccin transversal del motor lineal aplicado a la traccin elctrica.
Otro tren experimental es el Maglev, que utiliza la repulsin magntica para la levitacin, gua y
propulsin llegando a alcanzar velocidades superiores a los 300 Km/h.
3.- transmisiones sincrnicas: selsyn

Se define como transmisin sincrnica, un sistema de dos o ms mquinas elctricas rotativas,
elctricamente enlazadas, en el que la posicin angular del motor de una de las mquinas, denominada
transmisor o emisor, es seguida tan fielmente como sea posible por los rotores de las otras mquinas,
denominadas receptoras. Hoy da, la transmisin sincrnica a base de mquinas de induccin tambin se
conoce con el nombre de Selsyn.
Podemos definir una transmisin Selsyn como un conjunto de mquinas asncronas iguales de
rotor bobinado, cuyos devanados rotricos homlogos estn conectados en paralelo sobre la red y sus
devanados estatricos conectados entre s, aunque tambin puede ser al revs.

Esquema de principio de un grupo Selsyn.
Segn el par electromagntico que se transmite de una mquina a otra, se pueden considerar tres
tipos de transmisiones Selsyn:
El Selsyn trifsico o de potencia, en el que el par que se transmite es importante, siendo

cocido tambin con el nombre de eje elctrico.
El Selsyn monofsico o de posicin para pares dbiles, llamado tambin transmisor de
ngulos o de rdenes.
El Selsyn detector o transformador de control, en el que el par es prcticamente nulo,
midindose la desviacin angular entre los rotores del transmisor y l, o los receptores, por
el valor de una tensin elctrica.
3.1.- Selsyn de potencia o rbol elctrico

Este tipo de selsyn permite la transmisin de elevados pares entre el transmisor y el receptor o
receptores. El esquema viene reflejado en la siguiente figura:
Esquema elemental del Selsyn de potencia o rbol elctrico.
Est constituido por dos mquinas trifsicas de induccin iguales, de rotor bobinado trifsico y
cuyos estatores estn conectados a una misma red de alimentacin y los rotores conectados en oposicin,
de las cuales una acta como transmisor y la otra como receptor.
Segn su aplicacin, se pueden distinguir dos tipos distintos de rboles elctricos:
El rbol de compensacin o de sincronismo, segn el esquema de la siguiente figura:

Esquema del Selsyn de potencia de compensacin.
El rbol de trabajo, segn el esquema de la figura que sigue:
Esquema del Selsyn de potencia de trabajo.
En el rbol de compensacin los motores elctricos principales M1 y M2 que, en un principio,

pueden ser de cualquier tipo, con tal de que sus caractersticas mecnicas (par-velocidad) sean
sensiblemente iguales, accionan las cargas C1 y C2, asegurndose el riguroso sincronismo de las
velocidades angulares de los ejes de los dos sistemas, motor-carga, por el rbol elctrico que constituyen
los motores de induccin S1 y S2.
El par que se transmite a travs del eje elctrico, de uno a otro sistema, es solamente el par
diferencial que, como resultado de un distinto par resistente, pueda presentarse entre los dos sistemas, de
ah que, salvo diferencias muy acusadas entre los pares resistentes, la potencia de los motores de rbol
elctrico, S1 y S2, sea una fraccin de la potencia de los motores principales M1 y M2.
En cambio, en el rbol de trabajo, los motores de induccin, en conexin selsyn S1 y S2,
transmiten la potencia mecnica total del motor propulsor M, a la carga C, pudiendo ser sta nica o
mltiple. En este caso, la potencia del grupo emisor M - S1 deber ser igual a la suma de las potencias
de las mquinas conducidas.
Despreciando la resistencia hmica de los devanados estatricos R1= 0, y a base de considerar
los coeficientes de autoinduccin cclica L1 del primario y de induccin mutua M entre el primario y el
secundario, las ley de Kirchhoff, aplicada al circuito primario de cada mquina de induccin nos permite
afirmar:
Estator mquina S1: U 1 = jL1 I 1a + jMI 2
j
Estator mquina S2: U 1 = jL1 I 1b jMI 2 e
El factor ej que aparece en la segunda ecuacin es debido a que admitimos que los ejes de los
rotores presentan entre s el decalado angular, en radianes elctricos y el signo negatvo del segundo
trmino es consecuencia de que si en la mquina emisora en funciones de generador, el sentido de la
corriente da lugar a que M sea positiva, en la mquina receptora que actuar como motor, el signo de M
debe ser contrario.
La misma ley anterior aplicada al circuito cerrado de los dos rotores, cada uno de los cuales tiene
la resistencia R2 y gira con el deslizamiento S (reducido al reposo, la resistencia ser

R2 S), y
2
considerando tambin los coeficientes de autoinduccin L2 del rotor y el mismo coeficiente de induccin
mutua M, valdr:
R2
0 = 2( + jL2 ) I 2 + jMI 1a jI 1b e j
S

La corriente magnetizante de cada motor, a base del mismo supuesto (R1=0), valdr:
U1
Mi =
jL1
Si se reducen los rotores al reposo y los circuitos secundarios a primarios, la transmisin

sincrnica admite un circuito equivalente como el que se representa en la siguiente figura:
Circuito equivalente real de la transmisin sncrona.
Circuito equivalente aproximado.
Incluso cuando al ser las mquinas iguales, las f.e.m. inducidas en sus secundarios (E2a y E2b)
pueden ser iguales en su magnitud, su fase en el tiempo depende de la posicin angular que ocupen los
rotores con relacin al campo giratorio, lo que da lugar a que entre ellas exista una diferencia de fase .
En consecuencia sobre el circuito rotrico de las dos mquinas acta una tensin igual a la diferencia
entre las f.e.m., que determina que la circulacin de la corriente I2, corriente que con el campo magntico
resultante en el entrehierro de cada mquina da origen a una par, que en el rotor del transmisor es
resistente y tiende a frenarlo y en el rotor del receptor es motor, o sea, que tiende a acelerarlo, todo ello
con miras a que ambas f.e.m. lleguen a igualarse en magnitud y fase y se anulen la tensin resultante y la
corriente I2, pues ello implicara la eliminacin de los pares que mantienen el servicio del eje elctrico.
En las siguientes figuras se representan las curvas par-deslizamiento y la curva tpica de par-
ngulo de diferencia de fase, del rbol elctrico en reposo.
Caracterstica del par en funcin del deslizamiento del rbol

elctrico, referidas al receptor y al transmisor.

Caracterstica par-ngulo , del rbol elctrico en reposo.
De ellas se llega a la conclusin que el par mximo cae rpidamente a partir de un deslizamiento
inferior a 03. De ah que, prcticamente, un rbol elctrico de potencia, que deba girar siempre en el
mismo sentido, se conecte de forma que los rotores giren en sentido opuesto al campo giratorio, para que
el deslizamiento sea superior a uno. La puesta en servicio de un rbol elctrico requiere pues el que
previamente se asegure el sentido de rotacin inverso al campo y que las conexiones entre los circuitos
rotoricos corresponden a los bornes homlogos.
Una vez comprobados los extremos, la siguiente operacin es poner los dos rotores en oposicin,
para lo cual se aplica una tensin monofsica a dos bornes homlogos de los estatores de las dos
mquinas, con sus rotores conectados en oposicin, uno de ellos inmovilizado y el otro libre.
Sincronizados los rotores, se pasa a la conexin trifsica cerrando el interruptor monofsico de la fase que
provisionalmente se dej abierta, cmo se puede ver en la siguiente figura:
Esquema de conexiones para la puesta en marcha del rbol elctrico.
Una vez ya que las mquinas estn en la posicin de sincronismo puede comprobarse como al
giro del rotor de una mquina corresponde el giro del mismo ngulo en la otra, as como al movimiento
giratorio de la primera el movimiento en perfecto sincronismo de la segunda.
El par desarrollado por cada mquina es proporcional, conforme con la expresin obtenida en el
motor de induccin, al coseno del ngulo que forman las f.e.m. inducidas en los devanados secundarios y
la corriente rotorica:
m2
Ma = E 2 a I 2 cos 2 a
1

m2
Mb = E 2b I 2 cos 2b
1
Como la siguiente figura pone de manifiesto, en el transmisor 2a > 90, el par Ma es negativo
(par resistente) y en el receptor 2b < 90 el par es positivo (par motor). Como consecuencia de ello,
cualquier desviacin dentre las velocidades de los motores principales, por causa de variaciones de sus
respectivas cargas, romper el equilibrio entre las f.e.m. E2a y E2b y la corriente I2, debida a la tensin
resultante:
E r = E 2 a E 2b
Crear los pares de sentido adecuado, para restablecer la igualdad de velocidades de los dos
grupos.
Diagrama vectorial de f.e.m. rotricas y corriente rotrica.
Entre las aplicaciones ms frecuentes del rbol elctrico de potencia, cabe citar la sincronizacin
de los motores de accionamiento, de los mecanismos de maniobra de puentes levadizos, de los
mecanismos dobles de translacin de grandes puentes gras, donde es necesario que la translacin se
produzca a la misma velocidad para evitar descarrilamientos y para la apertura de compuertas de presas.
3.2.- Selsyn de posicin

Los selsyn de posicin son, tambin, transmisiones sincrnicas en las que slo se pretende
transmitir a distancia, a base de una simple canalizacin elctrica, una posicin angular u otra magnitud
capaz de ser expresada por un ngulo segn una ley bien determinada. En estos tipos de selsyn los pares
sincronizados a transmitir son relativamente reducidos y de ah el que la alimentacin sea monofsica,
que a las ventajas de ser ms simple y presentar una caracterstica un par en funcin del ngulo ms
favorable, une la de una amortiguacin mucho ms rpida de las oscilaciones del rgano mvil del
receptor.
La figura anterior muestra el esquema de este tipo de selsyn. El devanado primario monofsico
va dispuesto en el rotor, del tipo de polos salientes, conectado directamente a la red alterna monofsica de
alimentacin y el secundario, trifsico en conexin estrella, se aloja en el estator, estando unidos
directamente entre s, y en oposicin, el estator del emisor y el del receptor.
Si excitamos los devanados primarios, en cada fase de los devanados secundarios se inducirn
f.e.m. que sern distintas en valor modular, pero en el tiempo estarn todas ellas en fase por estar
inducidas por un mismo flujo, de eje fijo en el espacio. Si a esto aadimos que los dos rotores ocupan la

misma posicin relativa en el espacio respecto a los rotores, las f.e.m. en cada una de las fases homlogas
del transmisor y receptor sern iguales y opuestas, con lo que no circular corriente entre ambos
devanados y por lo tanto no se producir ningn par, tanto en el transmisor como en el receptor.
Si ahora hacemos girar el rotor del transmisor un ngulo 1, aparecer una corriente en cada una
de las fases, las cuales darn lugar en el receptor a un par que tender a hacerle girar el mismo ngulo 1.
Con esto se consigue que el rotor del receptor sea un indicador de la posicin del rotor del generador.
La siguiente figura muestra la curva de par en funcin del ngulo de un selsyn de posicin,
cuando su velocidad est prxima a 0, a 1.000 y a 1.500 revoluciones por minuto.
El mismo selsyn transmisor puede accionar varios selsyn receptores, slo con la premisa de que
sea capaz de ceder la corriente total necesaria, como se muestra en la siguiente figura:
Constructivamente, los selsyn de posicin se asemejan a pequeos motores de induccin con la

diferencia de que el rotor es de polos salientes. En estos aparatos el par oscila entre 0,001 mkp en los ms
pequeos hasta 0,01 mkp en los mayores.
Una variante de los selsyn de posicin incluye un selsyn diferencial, como se muestra en la
siguiente figura.
Este tipo contiene entre el emisor y el receptor un transformador trifsico giratorio, cuyos
devanados estatrico y rotrico son iguales y montados en estrella siendo conectados al emisor y al
receptor respectivamente. Con la introduccin de este selsyn diferencial lo que se pretende es que si se
hace girar el rotor de S2, ser el rotor del selsyn diferencial Sd el que gire el mismo ngulo pero en sentido

opuesto; si hacemos gira el rotor del selsyn S1, quien girar el mismo ngulo y en el mismo sentido ser el
rotor de Sd; si giran simultneamente los rotores de S1 y S2 en el mismo sentido, el rotor de Sd girar un
ngulo igual a la diferencia de los ngulos girados por S1 yS2, y si los giros se mantienen en el tiempo, el
resultado es que la velocidad angular de giro del selsyn diferencial es la diferencia de velocidades
angulares de los selsyn S1 yS2. Si por cualquier causa, se invierten las conexiones de uno de los selsyn
(receptor o transmisor), en el selsyn diferencial tendremos la suma de los ngulos o de las velocidades
angulares.
Por ltimo, cabe destacar que el error esttico que se puede tener en una transmisin selsyn de
posicin simple, es del orden de 1 , error debido sobre todo a los rozamientos de cojinetes. Las
oscilaciones del rotor alrededor de su posicin final, pueden determinar errores dinmicos del orden del
doble, o triple, del error esttico.
3.3.- Selsyn detector o transformador de control.

Si en el selsyn de posicin simple alimentamos nicamente el rotor del transmisor y conectamos
al rotor del receptor un voltmetro, la tensin que se induce en el rotor del receptor, que es la que nos
mide el voltmetro, est en funcin del desplazamiento angular entre los ejes de los dos rotores. El
esquema de conexin se ve en la siguiente figura:
Al no tener en este caso corrientes inducidas en el rotor del receptor, no hay transmisin de par
mecnico alguno, por lo que la posicin del rotor del emisor, que viene a ser la magnitud de entrada del
sistema en este tipo de selsyn, es transformada en una tensin elctrica que constituye la magnitud de
salida.
La magnitud de la tensin de salida es sensiblemente proporcional al seno del ngulo de error, o
sea, del ngulo complementario del que forma entre s los ejes de los devanados monofsicos rotricos
del transmisor y del receptor y la polaridad instantnea depende del sentido de giro.
Suponiendo que los rotores son cilndricos y las prdidas nulas, las f.e.m. inducidas en las fases
estatricas sern proporcionales a los cosenos de los ngulos que forma el eje del devanado del rotor con
los ejes de las fases estatricas. Designado por 1 el ngulo en el transmisor de la fase A, las f.e.m.
inducidas en su estator sern:
E a = E m Cos 1
E a = E m (Cos 1 120 o )
E a = E m (Cos 1 240 o )
Las ecuaciones anteriores determinarn la circulacin de las corrientes Ia, Ib e Ic por las fases A,
B y C estatricas.
Este tipo de selsyn es corrientemente utilizado en los dispositivos de regulacin y
posicionamiento automtico de alta precisin, en los que no cabe recurrir a un selsyn de posicin por su
excesivo error esttico y dinmico.
Para estos casos, la tensin de salida del selsyn, que de coincidir exactamente la posicin del eje
del rotor con la posicin correcta sera nula, constituye la seal de error, la cual convenientemente
amplificada por un amplificador electrnico de alta impedancia de entrada, se aplica al motor que acciona
el mecanismo de regulacin, o de posicin. Tambin se puede utilizar no slo un nico transmisor para un
receptor, sino que si tiene capacidad suficiente, puede activar varios receptores, denominndose
sincrodetector.
Los principales errores estticos que pueden producirse en un selsyn de deteccin, son debidos a
diferencias entre las resistencias y las reactancias de dispersin de los devanados estatricos del emisor y

del receptor y a desequilibrios entre las reactancias de induccin mutua entre el devanado rotrico y los
devanados estatricos de una y otra mquina, siendo errores del orden de 03 .
4.- Motor de cc de imn permanente

Un motor de cc de imn permanente es un motor cuyos polos son hechos de imanes
permanentes. En esencia, es un motor en derivacin en el cual su circuito de campo se reemplaza por
imanes permanentes. Estos motores algunas veces se emplean para manejar pequeas cargas en lugar de
motores en derivacin, puesto que son menos complicados.
Por definicin, en un motor de imn permanente el flujo es fijo, as que su velocidad no puede
controlarse mediante la variacin de la corriente o flujo de campo. Los nicos mtodos disponibles para el
control de la velocidad de este motor son los de variacin del voltaje de armadura y de la resistencia de
armadura.
5.- Motores de reluctancia

Este motor depende de un par de reluctancia para su operacin. El par de reluctancia es el par
producido en un objeto de hierro (tal como un perno) en presencia de un campo magntico externo, el
cual hace que el objeto tienda a alinearse con este campo. Este par ocurre porque el campo magntico
externo induce en el hierro del objeto un campo magntico interno y aparece un par entre los dos campos,
torciendo el objeto para alinearlo con el campo externo. Para que se produzca el par de reluctancia en un
objeto, ste debe ser estirado a lo largo de los ejes con ngulos que correspondan a los que existen entre
polos adyacentes del campo magntico externo.
En la figura anterior se muestra un esquema simple de un motor de reluctancia de dos polos. Se

puede demostrar que el par aplicado al rotor de este motor es proporcional al sen 2 , donde es el ngulo
elctrico entre el campo magntico del rotor y del estator. Por lo tanto, el par de reluctancia de un motor
es mximo, cuando el ngulo entre el campo magntico del rotor y el estator es de 45.
Un motor de reluctancia del tipo mostrado es sncrono, puesto que el rotor se fijar en el campo
magntico del estator mientras no se exceda el par de desenganche del motor. Tal como un motor
sncrono, no tiene par de arranque y no puede arrancar por s mismo.

Modificando el rotor de un motor de induccin, como se muestra en la figura, se puede construir

un motor de reluctancia con autoarranque, que operar a velocidad sncrona hasta que se exceda su
mximo par de reluctancia. En la figura, el rotor tiene polos salientes para la operacin en estado
estacionario, como motor de reluctancia, y tambin tiene devanados de jaula de ardilla o amortiguadores,
para el arranque. El estator de este motor se puede construir monofsico o trifsico. En la figura se
muestra la caracterstica par-velocidad de este motor, al cual algunas veces se le llama motor sncrono de
induccin.
Una variacin interesante de la idea de este motor, es el motor Syncrospede. Su rotor se muestra
en la siguiente figura. Utiliza guias de flujo para incrementar el acoplamiento entre caras polares
adyacentes y el par de reluctancia mxima del motor. Con estas guias de flujo, el par reluctancia mximo,
se puede incrementar alrededor del 150% del par nominal, al compararlo con el 100% del par nominal de
un motor de reluctancia convencional.
6.- El motor de histresis

Este es un motor de propsito especial que emplea el fenmeno de histresis para producir un
par mecnico. El rotor de este motor es un cilindro liso de material magntico, sin dientes, protuberancias
o devanados. El esttor del motor puede ser mono o trifsico, pero si es monofsico se debe usar un
condensador permanente en el devanado auxiliar, para suministrar un campo magntico tan suave como
sea posible, puesto que esto reduce bastante las prdidas del motor. La siguiente figura muestra la
operacin bsica de este motor:
Cuando se aplica al estator del motor una corriente trifsica (o monofsica con devanado
auxiliar), aparece dentro de la mquina un campo magntico giratorio, el cual magnetiza el metal del rotor
e induce dentro de l polos.Cuando el motor opera por debajo de la velocidad sncrona, hay dentro de el
dos fuentes de par. La mayor parte del par es producido por histresis. Cuando el campo magntico del
estator barre alrededor de la superficie del rotor, el flujo del rotor no puede seguirlo exactamente, porque
el metal del rotor tiene grandes prdidas de histresis. Mientras mas grandes sean las prdidas, mas
grande ser el ngulo por el cual el campo magntico del rotor atrasa al campo magntico del estator.
Puesto que los campos magnticos del estator y del rotor tienen ngulos diferentes , se producir en el

motor un par finito. Adicionalmente, el campo magntico del esttor produce en el rotor corrientes
parsitas que producen su propio campo magntico, generando un incremento adicional del par en el
rotor. Mientras ms grande sea el movimiento relativo entre el rotor y el campo magntico del esttor,
ms grandes sern las corrientes parsitas y los pares que estas producen.
Cuando el motor alcanza la velocidad sncrona, el flujo del estator deja de barrer a travs del
rotor y ste acta tal como un imn permanente. En este momento, el par producido en el motor es
proporcional al ngulo entre los campos magnticos del estator y del rotor, hasta alcanzar el ngulo
mximo establecido por la histresis en el rotor.
En la figura se muestra la caracterstica par-velocidad de este motor. Puesto que la cantidad de
histresis dentro de un rotor particulares funcin solamente de la cantidad de flujo del estator y del
material del cual est hecho, el par de histresis es aproximadamente constante para cualquier velocidad
desde cero hasta nsinc. El par de las corrientes parsitas es bastante proporcional al deslizamiento del
motor.
Puesto que el par de un motor de histresis a cualquier velocidad subsncrona es mas grande que
su par sncrono mximo, un motor de histresis puede acelerar cualquier carga que pueda mover en
operacin normal.
7.- Motores paso a paso

7.1.- Introduccin
Un motor paso a paso convierte la informacin digital en movimientos mecnicos
proporcionales: es un dispositivo electro-mecnico cuyo eje gira en pasos discretos, siguiendo unos
impulsos ordenados en nmero y velocidad cuando trabaja a partir de una fuente que proporciona una
corriente inversa programada.
Despus de la aparicin de los motores paso a paso en aplicaciones que tradicionalmente
empleaban control digital, se hacen mas evidentes las ventajas de precisin y rpido posicionamiento de
objetos utilizando control electrnico, pero en cambio stos permiten una mayor variedad de aplicaciones,
entre ellas:
- accionamiento de cintas magnticas y de papel;
- Teletipos o impresoras de cinta;
- Control del diafragma de cmaras, transporte de pelculas, etc;
- Trazados grficos (plotters);
- Equipos mdicos como muestradores de sangre, bombas de rin artificial y analizadores de
pulmn;
- Taxmetros, lectores de tarjetas, bsculas automticas y sistemas de etiqueta;
- Convertidores analgico/digitales e indicadores remotos de posicin;
Todos estos dispositivos tienen una cosa en comn: nocin de control. Sin embargo, donde es
necesario control de movimiento y/o posicionado, se utilizan motores paso a paso, normalmente con
ventajas.
Desde el punto de vista mecnico, estos motores tienen control de posicin simple, exacto y
preciso, aunque son necesarios algunos circuitos electrnicos.
Slo se pueden obtener las prestaciones completas de un motor paso a paso si ste ha sido
excitado correctamente. Para ello se necesita una fuente de corriente continua, una conmutacin
electrnica y una fuente de impulsos de control (informacin digital). El motor se mueve un paso por
cada impulso de control aplicado al conmutador electrnico. El ngulo de paso depende del tipo de motor
y puede variar desde 1,8 hasta 15. Consecuentemente, si suministramos 24 impulsos al conmutador, el
eje del motor con ngulo de paso de 15, completar una revolucin. El tiempo que tarda en esta accin
es funcin de la velocidad a la cual se aplican los impulsos de control. Estos pueden ser generados por un

oscilador con frecuencia ajustable, o procedentes de diversas fuentes: cinta perforada, cinta magntica,
etc.
7.2.- motores paso a paso de imn permanente

El ngulo de paso de este motor depende de la relacin entre el nmero de polos magnticos en
su estator y el nmero de polos magnticos en su rotor. Como este ltimo es un imn permanente
cilndrico, los polos son fijos, y su nmero est limitado, debido a las caractersticas del material
magntico. Con un rotor de imn permanente, solo se pueden obtener algunos de paso grande. Sin
embargo, puede reducirse el ngulo de paso utilizando mas estatores. Esto permite que se obtengan
ngulos de paso inferiores a 3,75.
El ensamblaje estator contiene dos o mas estatores, cada uno de los cuales tiene una bobina a
travs de la cual pasa corriente para formar un campo magntico. Invirtiendo el sentido de circulacin de
la corriente en una bobona, se invierten los polos norte y sur. Invirtiendo la corriente a travs de las
sucesivasbobinas del estator
Se crea un campo magntico giratorio al cual sigue el rotor del imn permanente. Por tanto, la
velocidad de giro est gobernada por la velocidad a la cual son conmutadas las bobinas del esttor (y por
tanto los polos electromagnticos) y por el sentido de rotacin de la secuencia de conmutacin real.
7.3.- Motores para accionamiento unipolar

Cada bobina del esttor tiene una toma central que est conectada a un terminal de la
alimentacin. Las dos mitades de la bobina de conmutacin hacen que se inviertan los polos magnticos
del esttor.
7.3.1.- Motores de dos estatres (4 fases)
La siguiente figura muestra un motor paso a paso de 4 fases en el que las fases P y R estn
activadas:
El rtor adopta la posicin indicada. Si se acciona el conmutador S1 (fases Q y R activadas), se

obtienen las condiciones ilustradas en la siguiente figura:

El rtor se ha desplazado 90. Por lo tanto accionando los conmutadores S1 y S2

alternativamente, se puede hacer que el rtor gire en pasos de 90 y variando la secuencia de conmutacin
puede invertirse el sentido de rotacin.
Estos motores tienen un esttor de 4 fases y un rtor con 24 polos (ngulos de paso de 7 30)
12 polos (ngulo de paso de 15).
7.4.- Motores para accionamiento bipolar

Las bobinas del esttor no tienen toma central. En vez de utilizar alternativamente media bobina
para producir una inversin de la corriente que circula a travs de los devanados del esttor (como para
accionamiento unipolar), la corriente ahora se invierte a travs de la bobina entera mediante la
conmutacin de ambas lineas de alimentacin. Su funcionamiento es igual que el unipolar.
7.4.1.- Motores con dos estatores (2 fases)
En la figura se muestra el funcionamiento de un motor de dos fases con accionamiento bipolar:
Estos motores tienen el esttor de dos fases y un rtor de imn permanente con 24 polos (ngulos
de paso de 7 30) 12 polos (ngulo de paso de 15). El diseo es similar al de los unipolares. El flujo
del esttor de un devanado bipolar se invierte al invertir la corriente a travs del devanado. Con una
excitacin de corriente constante, el motor bipolar puede ser utilizado con una alta relacin de pasos.
Para un funcionamiento continuo con una elevada relacin de pasos, la temperatura del motor aumenta

debido a las prdidas, las cuales deben tenerse en cuenta en el clculo de la mxima temperatura ambiente
de trabajo.
7.4.2.- Motores con cuatro estatores (4 fases)
En la figura se muestra el motor de cuatro fases con excitacin bipolar:
Estos motores tienen un estator de 4 fases y un rotor de imn permanente con 24 polos (ngulos
de paso de 3 45) 12 polos (ngulo de paso de 7 30).
El flujo del esttor se obtiene activando las cuatro fases. La corriente a travs de una de las
bobinas est invertida, con lo que se invierte el flujo debido a sta.
Con una excitacin de corriente constante estos motores giran con relaciones de paso muy
elevadas. Sin embargo, debemos advertir que estos motores no estn diseados para funcionar
continuamente a elevadas velocidades, pues las prdidas en el motor causaran un sobrecalentamiento.
7.5.- Caractersticas del accionamiento bipolar

Las ventajas de utilizar estos motores se muestran en la siguiente figura:
En esta figura se comparan las caractersticas de un motor unipolar con su versin bipolar. Se
observa un considerable incremento del par disponible utilizando la versin bipolar, pero la electrnica
asociada es mas compleja.

7.6.- Mtodos de accionamiento

Estos mtodos pueden ser utilizados dependiendo de la configuracin de las bobinas y en el
circuito lgico en el cual estas estn conmutadas
7.6.1.- Unipolar o bipolar?
Hay tres tipos de motores en nuestra serie: Unipolar de 4 fases y bipolar de 2 y 4 fases.
Los motores unipolares de cuatro fases tienen dos bobinas en un carrete por cada estator. Los de
dos estatores tienen 4 bobinas. Debido a que las bobinas ocupan el mismo espacio que una simple bobina
en los tipos de motores bipolares equivalentes, el alambrado es mas delgado y la resistencia de la bobina
mas alta.
Los motores unipolares pueden necesitar un circuito de accionamiento simple, solo cuatro
transistores de potencia en vez de ocho. Ademas, son menos crticos los tiempos de conmutacin
necesarios para evitar que los transistores en conduccin cortocircuiten la alimentacin, como con
accionamiento bipolar.
As, los motores unipolares con accionamientos implicados tienen menor par y una relacin de
pasos mas baja que sus equivalentes bipolares, aunque con relaciones de paso mas altas.
Los motores bipolares tienen una bobina por carrete de modo que los motores de dos estatores
tienen dos bobinas y los de cuatro, cuatro. El flujo del estator se invierte invirtiendo la corriente a travs
de los devanados. Como se muestra en la figura, se necesita un accionamiento bipolar en configuracin
push-pull:

Hay que tener cuidado con los tiempos de conmutacin, para asegurar que los dos transistores
en oposicin no conduzcan al mismo tiempo. Trabajando correctamente, los devanados bipolares dan
unas optimas caractersticas del motor para las relaciones de pasos bajos y medios.
7.6.2.- Accionamiento de onda
Consiste en activar un devanado cada vez, como se muestra en la figura anterior. Este mtodo
produce el mismo incremento que la secuencia de 4 pasos. Ya que se acciona un solo devanado, el par de
mantenimiento y el par de trabajo se reducen el 30%. Esto puede, dentro de unos lmites, ser componsado
incrementando la tensin de alimentacin. Esta forma de accionamiento es muy eficaz, pero a costa de
reducir la precisin del paso.
7.6.3.- Mtodo de medio paso
Tambin es posible que un motor paso a paso trabaje en secuencias de medio paso, pasos de
3,75 en un motor de 7.5, por ejemplo. Una posible desventaja para algunas aplicaciones es que el par de
mantenimiento es fuerte y dvil en pasos alternativos, porque en un paso, dos devanados estn activados
y en el otro paso solo uno. Tambin, debido a que los devanados y la trayectoria del flujo son diferentes
en pasos alternativos, la precisin del paso ser peor que cuando trabajaba a paso completo. En la
siguiente figura se muestra el principio de medio paso y la secuencia de conmutacin apropiada en la
figura anterior:

8.- Maquinas sin escobillas. (mquinas brushless)

8.1.- Generalidades
La mquina sin escobillas se compone de un estator que contiene los devanados, de un rotor de
imn permanente y de un sensor de posicin de rotor. Por sus caractersticas, se puede compara con un
motor paso a paso de imanes permanentes.
8.1.2.- creacin de un par.
Si un devanado es alimentado por una corriente constante y si la distribucin de la induccin es

senoidal, se puede expresar el par bajo la forma:
C(a)= CM sen (b-a)
Por lo tanto es mximo cuando el momento magntico del imn rotrico y el eje del devanado
forman un ngulo de 90 (posicin de los polos llamada en potencia).
8.1.3.- Analoga con la mquina de corriente continua
En el caso de la mquina de corriente continua, la condicin de par mximo es efectuada

mecnicamente por el colector y las escobillas.
El montaje de las escobillas asegura la perpendicularidad del campo creado por el devanado del
inducido con el campo creado por el inductor.
En el caso de la mquina sin escobillas es fundamental para obtener un resultado anlogo, que la
alimentacin de los devanados se efecte teniendo en cuenta la posicin del eje magntico del imn
rotrico en relacin a los ejes de estos devanados.
Segn la potencia de la mquina y para un buen aprovechamiento del espacio magntico, se

pueden alimentar varios devanados simultneamente.
En este caso, si el circuito magntico no est, saturado los campos se disponen creando un
campo resultante donde se utiliza la situacin de eje para determinar la posicin en modo de control en
potencia.

Por tanto, las mquinas sin escobillas deben incluir necesariamente sensores de posicin, cuyas
seales son utilizadas por el sistema electrnico que impone la conmutacin de las corrientes en los
devanados; estamos hablando de las mquinas autocontroladas.
8.1.3.- Fuerza contraelectromotriz
La rotacin del motor imantado crea en los devanados una variacin del flujo que engendra una
fuerza contraelectromotriz.
e= -dT / dt ec=+dT/dt
donde:
-e, es la fuerza electromotriz.
-ec, es la fuerza contraelectromotriz.
-T, flujo total abarcado por la bobina.
Esta fuerza contraelectromotriz es proporcional a la velocidad de rotacin del rotor. Tambin
depende de la posicin del rotor, no siendo siempre regular la distribucin de los conductores en el
entrehierro.
8.2.-Mquinas de fuerzas contraelectromotrices trapezoidales.

8.2.1.- esquemas elctricos equivalentes
Estudiemos, por ejemplo, una mquina con tres devanados desplazados 120 grados sobre la
periferia del estator y cuyo rotor es impulsado a velocidad de rotacin constante.
La distribucin de los conductores en el entrehierro es tal que se obtiene, en los bornes de los
devanados, las fuerzas contraelectromotrices representadas en la siguiente figura:
Si el rotor es impulsado en el otro sentido, las fuerzas contraelectromotrices son invertidas.

La amplitud Ec es proporcional a la velocidad de rotacin del rotor:
Ec= K1*
Donde K1 es el coeficiente de proporcionalidad (coeficiente de velocidad).

Cuando slo se alimenta un devanado, se puede tomar como modelo el esquema expuesto en la
siguiente figura.

Como todos los devanados estn unidos magnticamente una variacin de corriente en uno de
ellos provoca una variacin del flujo (por tanto, de las f.e.m de induccin mutua) entre los otros.
Si M es el coeficiente de induccin mutua, se obtiene el esquema elctrico equivalente del
devanado nmero 1 de la siguiente figura:
8.2.2.- Sensores de posicin
Para alimentar los devanados en el momento justo a fin de que las corrientes estn en fase con
las fuerzas contraelectromotrices, es indispensable conocer la posicin del rotor a tiempo real.
Las mquinas de fuerzas contraelectromotrices trapezoidales incluyen sensores de efecto Hall,
dispuestos en torno a la periferia del esttor.
8.3.- Mquinas de fuerzas contraelectromotrices senoidales

8.3.1.- principios
Para este tipo de mquina, la distribucin de los conductores en las ranuras es tal que, si el rotor
gira a velocidad constante, las fuerzas contraelectromotrices inducidas son alternas y senoidales.
En cuanto a su constitucin, este tipo de mquina es totalmente comparable a una mquina
sncrona.
La posicin del rotor se deduce de las seales suministradas por un resolver. ste proporciona,
asimismo, un sistema con tres tensiones alternas senoidales de amplitud constante en fase con las fuerzas
contraeletromotrices de los devanados.
8.4.- Anlisis comparativo

8.4.1.- Fuerzas contraelectromotrices trapezoidales / fuerzas contraelectromotrices senoidales.
Se demuestra que, para un motor sin escobillas girando a una velocidad determinada y
proporcionando un par dado (por tanto, una potencia fija,) la solucin trapezoidal requiere:
30% de flujo ms (ms imanes).

15% de corriente eficaz menos (menor calentamiento).
33% de corriente de pico menos.

8.4.2.- Mquinas sin escobillas/mquinas con escobillas
Ventajas de las M.C.C. sin escobillas Ventajas de las M.C.C. con escobillas
Potencia volumtrica elevada (alrededor de Sencillez del variador

1,3 veces la de un motor con escobillas)
Perdidas de Joule producidas en el esttor Bajo precio
(prdidas de Joule de rotor pequeas.
Potencia de cresta elevada Carece de electrnica interna
Sin mantenimiento (no hay escobillas) Se adaptan bien a velocidades muy bajas
teniendo una regularidad de funcionamiento
excepcional.
Velocidad mxima elevada(no est limitada
por el colector)
Sin valores mximos de conmutacin
destructivos
Utilizables en atmsferas polucionadas.

Maquina Inducción, CC y Máquinas Especiales

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Maquina Inducción, CC y Máquinas Especiales

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

MQUINAS ELCTRICAS ESPECIALES TEMA 5

1.3.- Colector de delgas

Anillo de apriete B Aislamiento de mica

1.4.- Collar portaescobillas y escobillas

1.5.- Soportes o escudos laterales

2.- Excitacin de la mquina de corriente continua

Recta del inductor

En cambio la tensin en bornes del devanado inductor, admitiendo su resistencia constante,

Donde Ii es la corriente del inducido, Ie la corriente de excitacin e I la corriente de carga o

Dado el reducido valor de la corriente de excitacin en derivacin la diferencia funcional entre

Si bien el funcionamiento de la mquina de c.c. como motor no puede hablarse de

inducido y otras en paralelo.

3.- Principio de funcionamiento de la mquina de corriente continua

Donde B es la induccin en teslas, l la longitud del conductor en metros y v la velocidad de giro

Corresponde a la de una onda peridica alternativa semejante a la funcin:

Donde B es la induccin en teslas, l la longitud del conductor en metros e i la intensidad en el

4.- Reaccin de inducido. Efectos de la reaccin de inducido

Si lo cargamos con una corriente Ii, manteniendo constante la velocidad y la excitacin,

de longitud de la lnea de induccin en el aire. La curva de variacin de induccin a lo largo del

Bri B' B0 B''

En consecuencia, la curva de induccin resultante real responder a la curva de trazo grueso de

Si es igual a cero obtendremos:

El valor de A viene dado por la siguiente ecuacin:

5.- Conmutacin simple. Mejora de la conmutacin

La bobina A entra en conmutacin en el instante en que la escobilla se pone en contacto con la

I/2 I/2 I/2 I/2

I/2 I/2 I/2 I/2

La densidad de corriente en la zona de contacto es proporcional a la tangente trigonomtrica del

Si la velocidad es constante, al cabo de un tiempo t, comprendido entre O y T0 la superficie de

Y la densidad de corriente en la zona de entrada de la escobilla en contacto con la delga 4, ser:

La densidad de corriente en la zona de salida de la escobilla ser:

5.1.- Ecuacin general de la conmutacin

Donde Bc es la induccin en la zona de conmutacin en teslas, lc la longitud activa del conductor

Siendo r la resistencia de la bobina en cortocircuito, r1 la resistencia de contacto de la delga 1

5.2.- Mejora de la conmutacin

La ecuacin general de la conmutacin conduce a esta funcin lineal si en ella se admite:

2.- Despreciable la resistencia de la bobina r.

5.3.- Polos de conmutacin y devanado de conmutacin

Fpa = (1,15 1,30) Fri

La siguiente figura muestra la onda de induccin a lo largo del entrehierro de un generador de

En las mquinas con devanado compensador, el devanado de los polos auxiliares, o de

Fpa = (0.15 0,30) Fri

El principal inconveniente del devanado compensador es el sensible incremento de precio que

2.- Ensayos de las mquinas asncronas

2.1.- Ensayo en vaco

ENSAYOS DE LA MQUINA DE INDUCCIN TRIFSICA PG. N 1

Y si el devanado esta conectado en tringulo:

Y para el caso de conexin tringulo:

Siendo el deslizamiento en vaco muy reducido, la resistencia hmica de la rama representativa

La reactancia de vaco corresponde a la reactancia de autoinduccin cclica del estator:

ENSAYOS DE LA MQUINA DE INDUCCIN TRIFSICA PG. N 2

2.2.- Ensayo en cortocircuito

ENSAYOS DE LA MQUINA DE INDUCCIN TRIFSICA PG. N 3

pcc = M 1 Rcc I ccf

Donde Rcc corresponde a la resistencia total del circuito equivalente en cortocircuito. La

ENSAYOS DE LA MQUINA DE INDUCCIN TRIFSICA PG. N 4

2.3.- Circuito equivalente de un motor asncrono

En vaco determinaremos la resistencia de prdidas en el hierro y la reactancia de magnetizacin

3.- Realizacin practica

ENSAYOS DE LA MQUINA DE INDUCCIN TRIFSICA PG. N 5

3.2.- Ensayo en cortocircuito

VCC ICC PCC I1N COS CC RCC XCC

5.- Material a entregar