Determinacion Parametros Maquina Asincrona

UNIVERSIDAD POLITCNICA DE CATALUNYA
DEPARTAMENTO DE INGENIERA ELCTRICA
APORTACIN A LA DETERMINACIN DE PARMETROS DE LOS MODELOS

EN LA MQUINA ASNCRONA PARA UNA MEJOR IDENTIFICACIN DE
VARIABLES NO MENSURABLES INCIDENTES EN SU CONTROL
Ramn Bargall Perpi
Directores de la Tesis : Joan Llaveras Sanmart

Angel Luis Orille Fernndez
Barcelona, Julio del 2001

En Fsica, como en las otras ciencias, puede demostrarse propter quid;
sin embargo el orden de la Ciencia quiere que se empiece por las cosas
ms conocidas y fciles y, por tanto, hay que proceder, en general, del
efecto a la causa: a posteriori, pues, conoceremos la materia, la forma y
la mayoria de las cosas, pues no podemos probarlo todo a priori
Guillermo de Occam
Filsofo Ingls
(1295-1349/50)
........
Porque en la ciencia, como en la naturaleza, a menudo lo que funciona
es la solucin ms simple, la obvia.
Annimo
INTRODUCCIN
INTRODUCCIN 1
INTRODUCCIN
A MODO DE INTRODUCCIN
Al analizar el funcionamiento de las mquinas elctricas dudamos acerca de la

eleccin de, uno u otro, conjunto de variables, modelos, o conjunto de parmetros.
En este trabajo se han encontrado, frecuentemente, resultados que contradicen lo
medido experimentalmente, o tiempos de clculo muy diversos segn el modelo
adoptado o el tipo de simulacin realizada; cosa por otra parte lgica en un mbito
que admite aportaciones de mejora.
La necesidad de una buena modelizacin actualmente se plantea como una

premisa para obtener un mejor control y un adecuado dimensionado de los
accionamientos; con este fin se aborda este trabajo determinando la secuenciacin
que sigue.
En primer lugar (Captulo 1) se repasan los antecedentes y estado actual.

Seguidamente se ha planteado (Captulo 2) el estudio de modelos de mquinas
asncronas con caracterizacin de la saturacin; existen diversos modelos que lo
posibilitan a costa de una mayor o menor dificultad de clculo y resolucin. La lnea
escogida toma un modelo transformado que reduce el nmero de parmetros a
encontrar o estimar; en algunos de los modelos planteados se reduce la carga de
clculo necesaria para su resolucin. Asimismo se plantea el anlisis de sensibilidad
de la respuesta (Captulo 3) respecto a las variaciones de los parmetros; es
evidente que habr parmetros que tendrn escasa influencia en la respuesta del
sistema, as como otros que influirn de forma directa e inmediata en la misma.
Una vez establecido el modelo, o modelos a utilizar, deben encontrarse los

parmetros de los mismos. Una primera parte se dedica a la determinacin de
parmetros mediante ensayos fuera de lnea (Captulo 4), lo que permite
aproximarnos a la solucin deseada. La determinacin de parmetros mediante
ensayos en lnea y tcnicas de estimacin en tiempo real (Captulo 5), junto con la
consideracin, en su caso, de observadores para variables auxiliares como el flujo,
permiten cerrar el captulo de estimacin de parmetros.
La determinacin de variables auxiliares como los pares electromagntico y de carga

(Captulo 6), es el objetivo final del trabajo. La aplicacin de observadores y
estimadores permite la obtencin de las variables deseadas, resultando un modelo
mas preciso y exacto.
A modo de aplicacin se ha obtenido un medidor de par en rgimen transitorio;

aspecto colateral del trabajo que resulta relevante dado que no se dispone,
actualmente, de un medidor de par con estas caractersticas. El equipo desarrollado
se basa en un conjunto que comprende mquina de corriente continua y sistema de
control.
APORTACIN A LA DETERMINACIN DE PARAMETROS EN LOS MODELOS EN LA MQUINA ASNCRONA PARA UNA

MEJOR IDENTIFICACIN DE VARIABLES NO MENSURABLES INCIDENTES EN SU CONTROL
INTRODUCCIN 2
Finalmente se aborda la modelizacin conjunta del sistema convertidor-mquina-

carga (Captulo 7). No se pretende analizar a fondo la modelizacin del convertidor,
ello podra ser objeto de un estudio ms especfico; no obstante la influencia que
tiene el tipo de seal aplicada a la mquina, aconseja su consideracin con el fin de
obtener resultados ms reales que una suposicin de alimentacin sinusoidal
permitiran.
Se finaliza con un captulo final de discusiones (Captulo 8) de los resultados

obtenidos, a los que siguen aquellas aplicaciones que se entienden como mejoradas
por este trabajo, as como las pertinentes conclusiones, tal como indica el grfico
siguiente.
Cierra el documento una relacin bibliogrfica (Bibliografa) relevante y un apartado

de anexos donde se aaden deducciones matemticas prolficas tales como las de
las ecuaciones de sensibilidad (Anexo I), el clculo de las ganancias del observador
(Anexo II) las caractersticas de las mquinas ensayadas (Anexo III) y .el mtodo de
los mnimos cuadrados. Aplicaciones (Anexo IV).
Agradecimientos
Este trabajo ha sido parcialmente subvencionado por la CICYT TAP97-0969-C03-03.
Gracias a todos los compaeros que me han animado y criticado; recuerdo frases
del tipo:
No entiendo nada pero esas ecuaciones tienen un aspecto formidable
Sirve para algo?
Y esto, qu te aporta?
Asegura el resultado porque no puede estar bien, es demasiado fcil.
Gracias por el sarcasmo que ha servido para replantearme temas que,

evidentemente, no serian lo que son sin estos comentarios.
Gracias a los que me han ayudado a solucionar los inevitables problemas que suele
acarrear el desarrollo de equipos experimentales.
Finalmente, gracias a los que me rodean y que han soportado mi malhumor cuando
las cosas no salan como deseaba.

INTRODUCCIN 3
Modelos para mquinas

asncronas
- Caracterizacin de la saturacin Modelizacin del
- Sensibilidad de los modelos a las convertidor
variaciones en los parmetros
Estimacin de parmetros
Ensayos fuera de lnea
Identificacin en tiempo real
Observadores para variables no

mensurables
- Flujo
- Par interno
- Par de carga
Aplicaciones. Discusin
de los resultados
Conclusiones

NDICE
NDICE 1
NDICE GENRICO
LISTA DE SMBOLOS
1. ANTECEDENTES Y ESTADO ACTUAL 1.1
2. MODELOS DE MQUINAS ASNCRONAS CON CONSIDERACIN DE LA

SATURACIN 2.1
3. SENSIBILIDAD 3.1
4. OBTENCIN DE LOS PARMETROS POR ENSAYOS

FUERA DE LNEA 4.1
5. OBTENCIN DE VARIABLES NO MEDIBLES Y

PARMETROS EN SERVICIO 5.1
6. APLICACIONES 6.1
7. MODELIZACIN DEL CONVERTIDOR 7.1
8. DISCUSIN DE LOS RESULTADOS.

CONCLUSIONES Y APORTACIONES 8.1
BIBLIOGRAFA B.1
ANEXO I. EXPRESIONES PARA EL CLCULO DE LA SENSIBILIDAD AI
ANEXO II. CALCULO DE LA GANANCIA DEL OBSERVADOR.

FRMULA DE ACKERMANN AII
ANEXO III. MQUINAS ENSAYADAS AIII
ANEXO IV. EL MTODO DE LOS MNIMOS CUADRADOS RECURSIVOS.

APLICACIONES AIV
APORTACION A LA DETERMINACIN DE PARMETROS DE LOS MODELOS EN LA MQUINA ASNCRONA PARA UNA

NDICE 2
1. ANTECEDENTES Y ESTADO ACTUAL 2

Modelos 2
Mtodos. Observacin y estimacin de estados 4
Aplicaciones. Equipo para la medida del par en rgimen Transitorio 5
PALABRAS CLAVE 5
2. MODELOS PARA LA MQUINA ASNCRONA CON

CONSIDERACIN DE LA SATURACIN 3
MODELIZACIN DE LOS EFECTOS DE LA SATURACIN 7
ECUACIONES DE LA MQUINA TENIENDO EN CUENTA LA SATURACIN.
CONSIDERACIN DE DIVERSOS CONJUNTOS DE VARIABLES DE ESTADO. 9
Variables de estado corrientes de estator y rotor. Modelo 1. 10
Variables de estado los flujos de estator y rotor. Modelo 2. 11
Variables de estado la corriente de estator y El flujo
magnetizante. Modelo 3. 13
Variables de estado las corrientes de estator y el flujo
del rotor. Modelo 4. 14
Variables de estado la corriente de estator y la
MODELOS SIMPLIFICADOS. 16
MODELOS CON SATURACIN DEPENDIENTE DE LAS
COMPONENTES DEL PROPIO EJE. 16
Variables de estado corrientes de estator y rotor. Modelo 6 16
Variables de estado la corriente del estator y el flujo
Variables de estado las corrientes del estator y
MODELOS EN T Y EN . 21
Variables de estado las corrientes de estator y rotor. Modelo 11. 23
Variables de estado la corriente de estator y el flujo
Variables de estado las corrientes de estator y el flujo
Variables de estado las corrientes del estator y rotor. Modelo 16 28
Variables de estado los flujos del estator y rotor. Modelo 17. 29
de rotor. Modelo 19. 30
Variables de estado las corrientes del estator y rotor. Modelo 21. 32
magnetizante. Modelo 23 34
NDICE 3

MODELOS BASADOS EN LA ORIENTACIN DEL CAMPO. 41
magnetizante. Modelo 45 49
RESUMEN COMPARATIVO DE LOS DISTINTOS MODELOS. 50
MODELOS BASADOS EN LA ORIENTACIN DEL CAMPO. 52
MODELOS BASADOS EN LA ORIENTACIN DEL CAMPO.MODELOS
TIPO (I). CANCELACIN DE LSL. 52
MODELOS BASADOS EN LA ORIENTACIN DEL CAMPO. MODELOS
TIPO (II). CANCELACIN DE LRL. 53
CONCLUSIONES. 53
3. SENSIBILIDAD 2
Ecuaciones de sensibilidad de un sistema dinmico. 2
Aplicacin al caso de una bobina saturada. 4
Aplicacin a las ecuaciones de la mquina asncrona. 10
CONCLUSIONES. 31
4. OBTENCIN DE LOS PARMETROS POR ENSAYOS FUERA DE LNEA 2

Ensayos a potencia til nula 2
Modelizacin de la saturacin. 6
Caracterizacin mediante polinomios [ Justus 91]. 7
Aplicacin a la caracterizacin de la curva de saturacin de un transformador. 10
Aplicacin a la modelizacin de caractersticas de saturacin para
la mquina asncrona. 12
Trabajo en vaco. 13
Trabajo a rotor frenado. 14
Resultados experimentales de contrastacin. 16
CONCLUSIONES. 22

NDICE 4
5. OBTENCIN DE VARIABLES NO MEDIBLES Y PARMETROS EN SERVICIO 2

Observador para el flujo de la mquina asncrona. 3
Modelo discreto para el observador. 6
Estimacin de los parmetros(coeficientes) del modelo. 44
Parmetros(coeficientes) elctricos. 44
Estimacin del par electromagntico. Estimacin de parmetros(coeficientes) mecnicos. 46
Contrastacin experimental. 47
MODELO COMPLETO 48
Modelo reducido. 60
CONCLUSIONES. 72
Modelo completo: 73
Modelo reducido: 73
Parmetros mecnicos: 73
6. APLICACIONES. 2
Equipo para la determinacin del par instantneo. 2
Control por corriente de la mquina de corriente continua. 3
Estimacin del par de carga. 4
Estimacin del par electromagntico de la mquina asncrona.
Resultados de simulacin. 5
Contrastacin experimental. 8
CONCLUSIONES. 10
7. MODELIZACIN DEL CONVERTIDOR 2

Funcin de conexin [Hautier 99]. 2
Funciones de conversin. 3
Generalizacin de la modelizacin. 7
Conversin de tensiones. 9
Conversin de corrientes. 10
Aplicacin a las estructuras convertidoras clsicas. 11
Convertidor 2/2. 11
Convertidor 3/2. 12
Convertidor 2/3. 13
Formulacin del sistema completo de ecuaciones. 14
Aplicacin a la modelizacin del transformador trifsico. 16
Aplicacin al caso del conjunto convertidor+filtro de entrada+carga R+L+E. 18
Aplicacin al caso del conjunto convertidor+filtro de entrada+mquina asncrona+carga. 20
Aplicacin al conjunto ondulador de corriente+filtro de salida +carga accionada. 27
Funcin generatriz de conversin. 31
Estructuras de control basadas en las funciones generatrices de modulacin. 36
Aportacin experimental: caso del conjunto mquina asncrona+convertidor+carga. 37
CONCLUSIONES 40

NDICE 5
8. DISCUSIN DE RESULTADOS. CONCLUSIONES Y APORTACIONES 2

Modelos de mquinas asncronas considerando la saturacin. 2
Sensibilidad. 3
Obtencin de los parmetros por ensayos fuera de lnea. 4
Obtencin de variables no medibles y parmetros en servicio. 4
Modelo completo: 6
Modelo reducido: 7
Parmetros mecnicos: 7
Modelizacin del convertidor. 8
Aplicaciones. 8
Futuros desarrollos. 9
BIBLIOGRAFIA 2
LIBROS 2
Mquinas Elctricas. Teoria. Modelizacin. Control 2
Convertidores. Modelizacin. Control 3
Identificacin de sistemas 3
Sensibilidad 4
Control no Lineal. Tcnicas. Observadores. 4
TESIS DOCTORALES 4
ARTCULOS, PONENCIAS, COMUNICACIONES 5
Articulos sobre modelizacin de mquinas. Obtencin de parmetros
y observacin de variables no medibles y estados 5
Articulos sobre Control de Mquinas Asncronas 7
Articulos histricos sobre modelizacin de mquinas y convertidores 7
PROYECTOS FINAL DE CARRERA 8
ANEXO I. EXPRESIONES PARA EL CLCULO DE LA SENSIBILIDAD AI
ANEXO II. CALCULO DE LA GANANCIA DEL OBSERVADOR.

FRMULA DE ACKERMANN AII
ANEXO III. MQUINAS ENSAYADAS AIII

Caractersticas de las mquinas ensayadas. 2
Ensayos en vaco y cortocircuito a frecuencia nominal 2
Mquina n1 2
Mquina n2 3
Mquina n3 4
ensayo a rotor frenado realizado a frecuencia de deslizamiento. mquina n 2 5
ensayo en carga. mquina n 2 7
Ficha del ensayo 9
ANEXO IV. EL MTODO DE LOS MNIMOS CUADRADOS RECURSIVOS. APLICACIONES 2

Caracterizacin en lnea. 2
Determinacin de parmetros 3
Caso 1: N = np 3
Caso 2: N np 3
Mtodo de los mnimos cuadrados 4
Estimacin Recursiva de Mnimos Cuadrados. 5
RESTRICCIONES AL MTODO 7
Aplicacin al caso de un transformador 8
resultados de simulacin 9
Contrastacin experimental. aplicacin al caso de un transformador en vaco 29
CONCLUSIONES 34

LISTADO DE SIMBOLOS
LISTADO DE SMBOLOS 1
LISTADO DE SIMBOLOS
Variables
Tensiones
v, u tensin (V)
v vector tensin (V) en el sentido matricial del termino
usA, usB, usC tensin estatrica, fases a, b, c respectivamente (V)
urA, urB, urC tensin rotrica, fases a, b, c (V)
us vector espacial de tensin estatrica; ref. fija (V)
ur vector espacial de tensin rotrica; ref. fija (V)
u sg vector espacial de tensin estatrica; ref. genrica (V)
u rg vector espacial de tensin rotrica;ref. genrica (V)
u s0 tensin homopolar (V)
u s0 , u r 0 tensin homopolar estatrica, rotrica (V)
usx tensin estatrica; componente real (V)
usy tensin estatrica; componente imaginaria (V)
urx tensin rotrica; componente real (V)
ury tensin rotrica; componente imaginaria (V)
Corrientes
i corriente (A)
isA, isB, isC corriente estatrica, fases a, b, c (A)
irA, irB, irC corriente rotrica, fases a, b, c (A)
is vector espacial de corriente estatrica; referencia fija (A)
ir vector espacial de corriente rotrica; ref. fija (A)
i sg vector espacial de corriente estatrica; ref. genrica (A)
i rg vector espacial de corriente rotrica; ref. genrica (A)
is0 corriente homopolar (A)
is0 , ir 0 corriente homopolar estatrica, rotrica (A)
i mg corriente magnetizante; ref. genrica (A)
i msg corriente magnetizante estatrica; ref. genrica (A)
i mrg corriente magnetizante rotrica; ref. genrica (A)
i variacin de corriente (A)
imx corriente magnetizante; componente real (A)
imy corriente magnetizante; componente imaginaria (A)
isx corriente estatrica; componente real (A)
isy corriente estatrica; componente imaginaria (A)
irx corriente rotrica; componente real (A)
iry corriente rotrica; componente imaginaria (A)
APORTACIN A LA DETERMINACIN DE PARMETROS DE LOS MODELOS EN LA MQUINA ASNCRONA PARA UNA

Flujos
flujo (Vs)
sA, sB, sC flujo estatrico, fases a, b, c (Vs)
rA, rB, rC flujo rotrico, fases a, b, c (Vs)
s vector espacial de flujo estatrico;ref. fija (Vs)
r vector espacial de flujo rotrico; ref. fija (Vs)
sg vector espacial de flujo estatrico;ref. genrica (Vs)
rg vector espacial de flujo rotrico; ref. genrica (Vs)
s 0 vector espacial de flujo homopolar estatrico;ref. genrica (Vs)
r 0 vector espacial de flujo homopolar rotrico; ref. genrica (Vs)
variacin de flujo (Vs)
mx flujo magnetizante; componente real (Vs)
my flujo magnetizante; componente imaginaria (Vs)
m flujo magnetizante (Vs)
sx flujo estatrico; componente real (Vs)
sy flujo estatrico; componente imaginaria (Vs)
s flujo estatrico (Vs)
rx flujo rotrico; componente real (Vs)
ry flujo rotrico; componente imaginaria (Vs)
r flujo rotrico (Vs)
N flujo nominal (Vs)
Par, velocidad
Me par electromagntico, par interno (Nm)
Mc par de carga (Nm)
n velocidad de rotacin (min-1)
r velocidad de rotacin (elctrica) (rad/s)
rm velocidad mecnica de rotacin (rad/s)
, g velocidad genrica del sistema de coordenadas (rad/s)
r ngulo elctrico (rad)
rm ngulo mecnico (rad)

Parmetros
Elctricos
L coef. de autoinduccin (H)
Lss, Ls coeficiente de autoinduccin estatrico (=Lsl+Lsm) (H)
Lrr, Lr coeficiente de autoinduccin rotrico (=Lrl+Lrm) (H)
Lm coef. de induccin mtua estator-rotor (H)
Lddm coef. de acoplamiento estator-rotor; eje directo (H)
Lqqm coef. de acoplamiento estator-rotor; eje en cuadratura (H)
Ldq coef. de acoplamiento entre ejes
Lsl inductncia de dispersin estatrica (H)
Lrl inductncia de dispersin rotrica (H)
Lsl inductncia de dispersin estatrica; modelo (II) (H)
Lrl inductncia de dispersin rotrica; modelo (I) (H)
Lm inductncia mtua; modelos (I), (II) (H)
L(i) inductncia dinmica (H)
Lm(i) inductncia esttica (H)
Ls0, Ls0 coef. autoinduccin homopolar estatrico, rotrico (H)
[M] matriz de acoplamiento
[Ms], [Mr], [Msr] matriz de acoplamiento estatrico, rotrico, estator-rotor
Ms, Mr coeficiente de induccin mtua estatrico, rotrico (H)
Rs, rs resistncia estatrica (fase) ()
Rr, rr resistncia rotrica (fase) ()
Rs0, Rr0 resistencia homopolar estatrica, rotrica ()
Mecnicos
J momento de inercia (kgm2)

coeficiente de rozamiento (Nm/rad/s)
Constructivos
D dimetro en el entrehierro (m)

l longitud axial (m)
Ns, Nr nmero de espiras equivalentes por fase de estator, rotor
P,p pares de polos
espesor del entrehierro (m)
sl, rl coef. de dispersin del estator, rotor

Saturacin
a relacin de reduccin estator-rotor

a1, a2, a3, a, b,
n, m coeficientes caractersticos de la funcin de saturacin
f(i) funcin de saturacin
g() funcin de saturacin
I* corriente en p.u.
IN corriente para la cual se obtiene el flujo nominal N (A)
ic corriente coercitiva (A)
isat corriente de saturacin (A)
ka,kb, kc, kd, ke parmetros caractersticos de la modelizacin del ciclo de
histresis
r flujo remanente (Vs)
sat flujo de saturacin (Vs)
* flujo en p.u.
Modelizacin del convertidor
fci funcin de conexin del interruptor i

fg(k,t) funcin generatriz muestreada
F matriz de funciones de conexin
Fc(s) funcin de transferncia para la funcin generatriz de conversin
F0 matriz de funciones de conexin en conduccin discontinua
Fr matriz reducida de funciones de conexin
Ge vector de magnitudes a conmutar (Vs Is)T
Gm vector de magnitudes conmutadas (Vm Im)T
ici corriente que atraviesa el interruptor i (A)
ic corriente a conmutar (A)
Is, Im vectores de corrientes (V)
mg funcin generatriz de conversin
mij funciones compuestas de conversin
Mi matriz reducida de funciones compuestas de conversin para
corrientes
Mr matriz de conversin (generalizada)
Mu matriz reducida de funciones compuestas de conversin para
tensiones
nj funciones simples de conversin
Rcv matriz relacin de conversin entre funcion de conexin y
vc tensin a conmutar (V)
vci tensin entre bornes del interruptor i (V)
V0 vector tensin en rgimen discontinuo (V)
Vs, Vm vectores de tensiones (V)

Ecuaciones de estado; observadores; identificacin
A matriz del sistema

B, Be, Bm matriz de entradas
C,Cs matriz de observacin
D, De, Dm matriz de transferencia directa
e(k) error de medida
F matriz del sistema (tiempo discreto)
G matriz de entrada (tiempo discreto)
h perodo de muestreo
K(k) ganancia del algoritmo de adaptacin
K ganancia del observador
ksx, ksy, krx, kry ganancias del observador
P() polinomio caracterstico
P(k) matriz de covariancias
Wo matriz de observabilidad
X vector de estados
Y vector de salidas
y(k) conjunto de medidas
^ todas las variables que llevan circunflejo son observadas
operador delta
(k) conjunto de funciones consideradas para la identificacin
vector de parmetros a estimar
ganancia del observador
error
Sensibilidad
jk sensibilidad de la variable de estado k respecto del parmetro j

jk sensibilidad de la variable de salida k respecto del parmetro j
p0 vector de parmetros
Varios
C capacidad (F)
PFe perdidas en el hierro (W)
Pvacio perdidas en vaco (W)
Q potencia magnetizante (var)
RFe resistencia de prdidas en el hierro ()
X reactancia magnetizante ()
Zb impedancia equivalente en vacio ()
Zcc impedancia de cortocircuito (rotor frenado) ()
relacin entre prdidas y potencia magnetizante
desfase tensin-corriente ()
angulo formado por el vector corriente magnetizante respecto el
eje de referencia ()

Constantes
a, a2 operadores vectoriales de giro 120 y 240 respectivamente

0 permeabilidad del vacio (= 410-7 H/m)
3.1415926535

ANTECEDENTES Y ESTADO
ACTUAL
CAPTULO 1. ANTECEDENTES Y ESTADO ACTUAL 1
1. ANTECEDENTES Y ESTADO ACTUAL
1. ANTECEDENTES Y ESTADO ACTUAL 2

Modelos 2
Mtodos. Observacin y estimacin de estados 4
Aplicaciones. Equipo para la medida del par en rgimen transitorio 5
PALABRAS CLAVE 5

1. ANTECEDENTES Y ESTADO ACTUAL
En los ltimos aos el aumento de las aplicaciones con control de velocidad y/o
posicin de las mquinas elctricas, ha puesto de manifiesto la necesidad de
modelizacin del conjunto convertidor+mquina+carga accionada y del estudio en
detalle del algoritmo de control aplicado.
Actualmente las investigaciones apuntan a la minimizacin del nmero de sensores

para la realizacin del control de las mquinas elctricas. La determinacin de una o
ms variables de estado no mensurables, incluye el tpico relacionado con la
determinacin de los parmetros del modelo de mquina: resistencias, inductancias
y su nivel de saturacin, presente en mayor o menor medida en todos los regmenes
de funcionamiento de la misma.
Por otra parte, los mejores conocimientos en teora de control y la aplicacin de

algoritmos y tcnicas de control no lineal (adaptativo, optimo, etc.), requieren una
elevada exactitud en el conocimiento de los parmetros en juego para lograr una
convergencia adecuada a la solucin correcta.
Modelos
La transformacin de la energa en un convertidor electromecnico es un fenmeno

de estructura compleja que comprende aspectos electromagnticos, mecnicos y
trmicos; la imbricacin de los mismos introduce grandes dificultades tanto en su
concepcin y calculo como en la predeterminacin de su comportamiento. Para
describir el fenmeno fsico se recurre a modelos.
El modelo es una estructura conceptual que sugiere un marco de ideas para

conjuntos de descripciones, de otro modo no estructuradas, que promueven la
inteligibilidad del fenmeno real. Explicar la realidad de un fenmeno fsico puede
realizarse mediante modelos distintos, aunque siempre los resultados del modelo
diferirn del fenmeno real; ya que si no fueran diferentes la estructura original seria
observacionalmente obvia; esta diferencia se reduce con la utilizacin de tcnicas
descriptivas ms refinadas.
Podemos considerar dos clases de modelos en el mbito de las mquinas elctricas:
Modelos Fsico matemticos, basados en la formulacin del campo

electromagntico a partir de las ecuaciones de Maxwell y su resolucin por
tcnicas numricas del tipo elemento finito o diferencia finita. Se utilizan
principalmente en el clculo y diseo as como en el estudio del comportamiento
de las mquinas elctricas.
Modelos Paramtrico fsicos, basados en la formulacin concentrada de los

parmetros electromagnticos. Son utilizados principalmente para el estudio del
comportamiento de las mquinas y dispositivos elctricos.

Adems en cualquier mquina o dispositivo elctrico existen unas variables externas

cuyas magnitudes son de fcil y econmica medida (tensin, corriente, velocidad), y
otras internas no mensurables (flujo, par).
El estudio lleva a la determinacin del modelo, o modelos, a utilizar en funcin del

control y/o mtodo de determinacin de los parmetros deseado, as como la
definicin del conjunto de los mismos, sus valores nominales, las leyes de variacin
que los afectan y el efecto sobre otras magnitudes de inters. Es evidente que,
dadas las aplicaciones a considerar, se tendrn en cuenta los modelos del segundo
tipo. Asimismo al considerar que todas las mquinas trabajan en rgimen de
saturacin ha de tenerse en cuenta el estudio y caracterizacin de la misma.
La consideracin de funciones del tipo = (i ) - saturacin (figura 1)- resulta de

inters para valorar los efectos de la saturacin en la respuesta del sistema y la
variabilidad de los parmetros correspondientes a los modelos. En casos especiales,
un modelo linealizado de la mquina y un control ms complejo pueden dar una
mejor solucin al problema.
1 ,4
1 ,2
0 ,8
0 ,6
0 ,4
0 ,2
0
0 1 0 2 0 3 0 4 0
Figura 1 = (i )
En la literatura se encuentran dos tipos de modelos:
Basados en tcnicas de orientacin del campo, lo que limita la validez de dicho

modelo.
Basados en las expresiones generales pero asumiendo el conocimiento del resto
de variables del modelo y usualmente sin indicar como se han obtenido las
caractersticas, aspecto primordial de cara a su aplicacin.
Ambas formulaciones dan solucin en casos particulares (bsicamente para

simulacin de respuestas nicamente); los modelos que se plantearan
seguidamente no presentan ninguna limitacin en cuanto a su aplicacin, ya que se
han formulado de forma que el sistema resultante no necesite la resolucin de una
restriccin algebraica, hecho que invalida el modelo para su aplicacin en tiempo
real.
La modelizacin del comportamiento del elemento accionador (convertidor, red)

debe ser tratada con especial dedicacin; la aplicacin de seales con alto contenido
armnico y variaciones bruscas de valor conlleva la consideracin de las no
linealidades en el comportamiento de la mquina.
Mtodos. Observacin y estimacin de estados
La determinacin de los parmetros puede realizarse mediante medidas externas

(modelos de funcin o matriz de transferencia), a partir de seales tipificadas, o del
estudio del servicio y comportamiento frente a variaciones de consigna; lo que lleva
a descripciones de tipo circuital para el comportamiento del sistema. Tambin puede
hacerse a partir del estudio de la distribucin del campo en la mquina (modelos en
elementos finitos - EF). En cada caso debe valorarse la aproximacin realizada y las
limitaciones de cada mtodo. En [Brule 00] se plantea la equivalencia de resultados
entre los modelos basados en EF y los resultantes de la formulacin circuital sobre
la base de establecer el control de la mquina. Al ser el objetivo final el control del
sistema, este trabajo se basar exclusivamente en modelos de tipo circuital.
Una vez establecido el mtodo, o mtodos ms adecuados para la determinacin de

los parmetros, debe determinarse el conjunto, o conjuntos, de modelos
considerados para su aplicacin a la estimacin y/o observacin de los estados o
magnitudes no mensurables del modelo y su viabilidad para la realizacin del control
de la mquina.
El deficiente conocimiento de los parmetros de la mquina y las soluciones

adoptadas, cuando existen, tiene unas implicaciones en el control evidentes que se
comprueba por el gran nmero de publicaciones actuales sobre el tema, as como
por la necesidad de complicar el algoritmo de control para obviar, o minimizar, los
efectos de las desviaciones respecto a los valores nominales supuestos de los
parmetros.
El conocimiento del modelo de funcionamiento del conjunto convertidor+mquina

accionada+carga, permitir detectar, y/o prevenir, los funcionamientos anmalos del
sistema. El seguimiento de la evolucin de las variables de estado de inters puede
permitir un mantenimiento preventivo del sistema accionado, as como la deteccin
de averas de funcionamiento, y de la modificacin del algoritmo de control
resultante para la optimizacin del punto de trabajo del sistema segn criterios a
determinar.

Aplicaciones. Equipo para la medida del par en rgimen transitorio
Un aspecto clave en la tesis ha sido la determinacin del par. Pero,
Cmo determinar que el par calculado mediante un observador es el

correcto?
Una solucin es contrastar el par calculado con el medido mediante un medidor de

par en rgimen transitorio; la no-disponibilidad del mismo junto con su elevado coste
hace que nos planteemos el cmo medir el par, lo cual nos lleva al desarrollo de un
equipo para la imposicin del par de carga deseado, junto con su obtencin a partir
de las medidas procedentes de una mquina de corriente continua controlada en
corriente. El resultado final es un equipo que permite ensayar cualquier
accionamiento con la posibilidad de imponer una ley de variacin arbitraria del par
de carga aplicado, junto con la obtencin por clculo del par accionador en el eje del
sistema.
PALABRAS CLAVE
Mquina de induccin, Modelos con saturacin, Sensibilidad de los modelos,

Determinacin de parmetros, Mnimos cuadrados, Observadores adaptativos,
Observador del par, Medida del par en rgimen transitorio, Modelizacin del
convertidor, Funciones de conexin, Funciones de conversin.

MODELOS DE MQUINAS
ASNCRONAS CON
CONSIDERACIN DE LA
SATURACIN
r
Inductncia
0 0,5 1 1,5 2
corriente
Lm L
CAPTULO 2. MODELOS DE MQUINAS ASNCRONAS CON CONSIDERACIN DE LA SATURACIN 1
2. Modelos de mquinas asncronas con consideracin de

la saturacin
2. MODELOS PARA LA MQUINA ASNCRONA CON CONSIDERACIN DE LA SATURACIN ........................................... 3

MODELIZACIN DE LOS EFECTOS DE LA SATURACIN ............................................................................................ 6
ECUACIONES DE LA MQUINA TENIENDO EN CUENTA LA SATURACIN. CONSIDERACIN DE DIVERSOS CONJUNTOS
DE VARIABLES DE ESTADO..................................................................................................................................... 8
Variables de estado corrientes de estator y rotor. Modelo 1......................................................................... 9
Variables de estado los flujos de estator y rotor. Modelo 2. ....................................................................... 10
Variables de estado la corriente de estator y el flujo magnetizante. Modelo 3........................................... 13
Variables de estado las corrientes de estator y el flujo del rotor. Modelo 4. .............................................. 14
Variables de estado la corriente de estator y la magnetizante. Modelo 5................................................... 15
MODELOS SIMPLIFICADOS. ................................................................................................................................. 16
MODELOS CON SATURACIN DEPENDIENTE DE LAS COMPONENTES DEL PROPIO EJE............................................. 16
Variables de estado corrientes de estator y rotor. Modelo 6....................................................................... 16
Variables de estado los flujos de estator y rotor. Modelo 7. ....................................................................... 17
Variables de estado la corriente del estator y el flujo magnetizante. Modelo 8.......................................... 18
Variables de estado la corriente del estator y el flujo del rotor. Modelo 9................................................ 19
Variables de estado las corrientes del estator y magnetizante. Modelo 10................................................. 20
MODELOS EN T Y EN ........................................................................................................................................ 21
Variables de estado las corrientes de estator y rotor. Modelo 11. .............................................................. 23
Variables de estado los flujos de estator y rotor. Modelo 12. ..................................................................... 24
Variables de estado la corriente de estator y el flujo magnetizante. Modelo 13......................................... 25
Variables de estado las corrientes de estator y el flujo del rotor. Modelo 14. ............................................ 26
Variables de estado las corrientes del estator y rotor. Modelo 16.............................................................. 28
Variables de estado los flujos del estator y rotor. Modelo 17. .................................................................... 29
Variables de estado la corriente de estator y el flujo magnetizante. Modelo 18......................................... 30
Variables de estado la corriente de estator y el flujo de rotor. Modelo 19. ................................................ 30
Variables de estado la corriente del estator y el flujo magnetizante. Modelo 23l....................................... 34
Variables de estado la corriente del estator y el flujo del rotor. Modelo 24............................................... 35
Variables de estado la corriente del estator y el flujo magnetizante. Modelo 28........................................ 39
Variables de estado la corriente del estator y el flujo de rotor. Modelo 29. ............................................... 39
MODELOS BASADOS EN LA ORIENTACIN DEL CAMPO. ......................................................................................... 41

Variables de estado la corriente del estator y el flujo de rotor. Modelo 44. ............................................... 49
RESUMEN COMPARATIVO DE LOS DISTINTOS MODELOS. ....................................................................................... 50
MODELOS BASADOS EN LA ORIENTACIN DEL CAMPO. ......................................................................................... 52
MODELOS BASADOS EN LA ORIENTACIN DEL CAMPO. MODELOS TIPO (I). CANCELACIN DE LSL........................ 52
MODELOS BASADOS EN LA ORIENTACIN DEL CAMPO. MODELOS TIPO (II). CANCELACIN DE LRL. ..................... 53
CONCLUSIONES.................................................................................................................................................. 53

2. Modelos para la mquina asncrona con consideracin de la saturacin
En el desarrollo de cualquier modelo debe partirse de unas hiptesis bsicas que

limitan el alcance del mismo.
Figura 1 Mquina elctrica elemental
Las ecuaciones de la mquina asncrona (figura 1) expresadas en la referencia

natural son las siguientes:
dsA drA
usA = Rs i sA + ; urA = Rr irA +
dt dt
dsB drB
usB = Rs i sB + urB = Rr irB + (1)
dt dt
dsC drC
usC = Rs i sC + urC = Rr irC +
dt dt
Si tomamos como punto de partida las siguientes consideraciones que, en su caso,

se vern alteradas o eliminadas:
- permeabilidad del hierro infinita

- no-existencia de armnicos de campo
- ancho del entrehierro despreciable
- construccin simtrica
estamos definiendo una determinada idealizacin de la mquina.
Si se considera la relacin entre flujos y corrientes para el caso ideal anterior:

[ ] = [M ] [i ] ; [ ] = [sA sB sC rA rB rC ]
t
[i] = [isA i sB isC irA irB irC ]

t
[M ] =
Ms M sr
M rs M r
Ls Ms Ms Lr Mr Mr
[M s ] = M s Ls Ms
;
[M r ] = M r Lr Mr

M s Ms Ls M r Mr Lr
2 4
M sr cos r M sr cos( r +
3
) M sr cos( r +
3
)

[M sr ] = [M rs ]t = M sr cos( r +
4
) M sr cos r M sr cos( r +
2
)
3 3
M cos( + 2 ) M sr cos( r +
4
M sr cos r

sr
r )
3 3
(2)
juntamente con la ecuacin del movimiento mecnico:
d rm d rm
Me Mc = J ; r = P rm ; rm = (3)
dt dt
donde:
L s = L sl + L sm ; Lr = Lrl + Lrm ; M s = L sm / 2 ; M r = Lrm / 2 ;
M sr = L sm Lrm
M c = M caga + rm (4)
El modelo descrito es complejo y de difcil resolucin: han de resolverse 8

ecuaciones diferenciales no lineales de coeficientes variables en el tiempo; adems
debe invertirse una matriz [M] de orden 6 para cada incremento de tiempo.
A partir de la definicin de vector espacial [Kovacs 84]:

is =
2
3
(
isa + a isb + a 2 isc ) (5)
se pueden obtener las siguientes expresiones para el estator y rotor, segn una
referencia genrica:
d
u sg = Rs isg + sg + j g sg (6)
dt
d
u rg = Rr irg + rg + j ( g r ) rg (7)
dt
En el caso que exista componente homopolar, debe aadirse la siguiente ecuacin:
Rs 0
0
d is0 i s 0 + 1 0 u s 0
= s 0
L
dt ir 0 Rr 0 i r 0 0 1 u r 0
0 Lr 0

(8)
u sA + u sB + u sC u rA + u rB + u rC
u s0 = ur 0 =
3 3
juntamente con las ecuaciones del par y de equilibrio mecnico:
3
M e = P rg i rg (9)
2
d rm
J = Me Mc; r = P rm (10)
dt
El circuito equivalente correspondiente a las ecuaciones anteriores, es el siguiente;
j sg j( - ) rg
Rs g L L g r
sl rl Rr
isg irg
img L u
u m rg
sg
Figura 2 Esquema para el rgimen transitorio.

Los parmetros del modelo referidos al estator, partiendo de las simplificaciones

aceptadas, y de acuerdo con las dimensiones geomtricas, son:
2 0 l D 2 0 l D
Lsm = N s2 ; Lrm = N r2

2 (11)
Lsm N s 3 3 0 l D
= ; Lm = M sr = N s N r
Lrm N r 2
3 3
Lss = Lsl + Lsm = Lsl + Lm ; Lrr = Lrl + Lrm = Lrl + Lm
2 2
En caso de despreciar la saturacin, se pueden plantear las siguientes

equivalencias:
sg = Lss i sg + Lm irg ; rg = Lrr irg + Lm i sg (12)
i mg = i sg + i rg ; mg = Lm (i sg + i rg ) ; s lg = Lsl i sg
(13)
sg rg
i msg = = i rg + (1 + sl ) i sg ; imrg = = i sg + (1 + rl ) irg
Lm Lm
El modelo, basado en la mquina idealizada, es vlido siempre que no exista

saturacin, o bien en el caso en que esta no tenga un efecto relevante en la
respuesta del sistema:
- trabajo en rgimen permanente
- trabajo a flujo constante
Modelizacin de los efectos de la saturacin
La consideracin de la saturacin del ncleo magntico conlleva la sustitucin de la

relacin lineal:
= Li
por otra que incluya la posibilidad de modificacin de las inductancias con la

corriente, como puede verse en la expresin que sigue:
= L(i ) i (14)

En el desarrollo de las expresiones de la derivada del flujo, aparecern dos

trminos:
d d ( L(i ) i ) di dL(i ) di
= = L(i ) + i (15)
dt dt dt di dt
Al primer coeficiente se le denomina inductancia esttica:
(i )
Lm (i ) = (16)
i
Al segundo se le llama inductancia dinmica:
d (i ) 1
L(i ) = = (17)
di di ( )
d
Si se considera la caracterstica de saturacin de la figura 3, la inductancia esttica,

para un punto cualquiera, corresponde a la pendiente de la recta que une el origen
con dicho punto, es decir:
OB
Lm = (18)
OA
mientras que la dinmica se corresponde con:

L= (19)
i
De las expresiones anteriores, se deduce que la inductancia esttica es superior a la

dinmica, es decir Lm > L
1
i
Flujo
A
0
corriente
Figura 3 Definicin de inductancia dinmica y esttica.

En la figura 4 se muestran ambas.

Inductncia
0 0 ,5 1 1 ,5 2
corriente
Lm L
Figura 4 inductancia esttica (Lm) y dinmica (L).
En este caso la relacin (12) debe expresarse como sigue:
sg = L sl i sg + m (i m ) ; rg = Lrl i rg + m (i m )
(20)
m (i m ) = f (i m )
relacin fundamental ya que liga el flujo estatrico y rotrico con el flujo comn en el
entrehierro de la mquina y con las corrientes que recorren los devanados (a partir
de la caracteristica de saturacin m (i m ) ).
Asimismo la relacin (13) entre corrientes puede expresarse como:
is + ir = im
s m r m (21)
+ = i m = g ( m )
L sl Lrl
Dado que el estado magntico de la mquina es global, solo pueden ser

relacionados el flujo total en el entrehierro (m) mediante la corriente de
magnetizacin im que es proporcional a la capa de corriente en el entrehierro.
La ecuacin (21) traduce la restriccin algebraica ms importante que aparecera en

la modelizacin que sigue. Para el caso lineal esta puede deshacerse y sustituirse
en las ecuaciones de estado que modelizan la mquina, sean cuales sean las
variables de estado consideradas. En los casos que consideraremos existen
conjuntos de variables de estado en los que esta simplificacin no es posible; estos
modelos NO pueden ser considerados tiles a efectos de control ya que para cada
intervalo de clculo debe resolverse una ecuacin algebraica NO lineal, en la que no
es posible indicar a priori el tiempo de resolucin de la misma.
Modelizacin de los efectos de la saturacin. Consideracin de

diversos conjuntos de variables de estado.

La aplicacin de las consideraciones anteriores al modelo de la mquina, lleva al

siguiente conjunto de ecuaciones para el estator y el rotor:
d
u sg = Rs isg + sg + j g sg (22)
dt
d
u rg = Rr irg + rg + j ( g r ) rg (23)
dt
juntamente con la ecuacin mecnica:

3
M e = P rg i rg (24)
2
d rm
J = Me Mc; r = P rm (25)
dt
Se introducen relaciones para la saturacin de la forma:
= f (i ) = a1 arctan(a 2 i ) + a 3 i (26)
o bien:
n
i
= g ( ) = a + b (27)
IN N N
se obtienen expresiones para las inductancias, del tipo:
a1 arctan(a 2 i )
Lm = + a3 (28)
i
o bien:

Lm = (29)

n

I N a + b
N N

igualmente, para la inductancia dinmica:
a1 a 2
L= + a3 (30)
1 + (a 2 i) 2
1
L= (31)
a
n 1
IN + b n
N N

Variables de estado corrientes de estator y rotor. Modelo 1.
Si se desarrollan las expresiones anteriores separando parte real e imaginaria, se

llega a:
di
= M 1 v M 1 A i (32)
dt
con
v = (u sx u ry ) i = (i sx i ry )
t t
u sy u rx i sy i rx (33)
Rs g ( Lm + L sl ) 0 g Lm

g ( Lm + L sl ) Rs g Lm 0
A=
0 ( g r ) Lm Rr ( g r ) ( Lm + Lrl )

( g r ) Lm 0 ( g r ) ( Lm + Lrl ) Rr

(34)
Lsl + Lddm Ldq Lddm Ldq

Ldq L sl + Lqqm Ldq Lqqm
M = (35)
Lddm Ldq Lrl + Lddm Ldq

L Lqqm Ldq Lrl + Lqqm
dq
Lddm = L cos 2 + Lm sin 2

dm m
Lqqm = L sin 2 + Lm cos 2 (36) L= ; Lm = (37)
di m im
Ldq = ( L Lm ) cos sin
imy
tan = (38) m = f (i m ) (39)
i mx
m = mx + my i m = i mx + i my
2 2 2 2
; (40)
i mx = i sx + i rx ; i my = i sy + i ry
(41)
mx = Lm i mx ; my = Lm i my
En el modelo anterior, aparecen unos coeficientes de autoinduccin Ldq que

representan el efecto de la saturacin cruzada debido a la interaccin entre
flujos de ejes. Si se desprecia la saturacin L = Lm desaparece el termino
cruzado. Obsrvese que ello supone tener un termino adicional en las
ecuaciones de cada eje, debido a la corriente que circula por la bobina
correspondiente al otro eje. La dificultad del mtodo estriba en que el conjunto
de ecuaciones algebraicas no lineales que definen el modelo debe resolverse
para cada incremento de tiempo ralentizando, de esta forma, el proceso de
clculo.
Variables de estado los flujos de estator y rotor. Modelo 2.

Eligiendo, como variables de estado, otro conjunto de variables puede simplificarse

la resolucin del sistema anterior. En el caso de considerar como variables los flujos
de estator y rotor, se llega al siguiente conjunto de ecuaciones:
d mx
sx = u sx Rs sx g sy
dt Lsl
(42)
d sy my
sy = u sy Rs + g sx
dt Lsl
d mx
rx = u rx Rr rx ( g r ) ry
dt Lrl
(43)
d ry my
ry = u ry Rr + ( g r ) rx
dt Lrl
Ecuaciones que, formalmente, son ms sencillas que las obtenidas a partir del
conjunto de variables corrientes, pero a las que falta aadir una restriccin
algebraica sobre los flujos:
sg rg 1 1
+ m + = i m = g (m ) (44)
Lsl Lrl Lsl Lrl
n
im
= g (m ) = a m + b m (45)
IN N N
conjunto de ecuaciones implcitas que se deben resolver para cada paso de

clculo!.
Separando partes real e imaginaria, se llega a:
sx rx 1 1
+ mx + = i mx = g (m ) mx = g ( mx
2
+ my
2
) mx (46)
Lsl Lrl Lsl Lrl m m
sy rx 1 1 my
+ my + = i my = g (m ) my = g ( mx
2
+ my
2
) (47)
Lsl Lrl Lsl Lrl m m
Si se intenta resolver el conjunto de ecuaciones resultante de otra forma, por

ejemplo, a partir de la consideracin de la inductancia esttica funcin del flujo, con:
m = Lm (m ) i m (48)

se obtiene:
sg rg
+
Lsl Lrl
m = (49)
1 1 1
+ +
Lsl Lrl Lm (m )
tambin se llega a una ecuacin implcita que debe resolverse para cada paso
de clculo.
Esto, actualmente, no es una gran limitacin; existen poderosos programas de

clculo y resolucin de sistemas para el caso de un conjunto de ecuaciones
diferenciales sometidas a una restriccin algebraica (MATLAB, SIMULINK, PSPICE,
VISSIM, etc.). El problema subyacente es la inaplicabilidad del mtodo para realizar
el control de la mquina en tiempo real: no podemos definir el tiempo de clculo del
algoritmo porque ignoramos el tiempo que invertir el programa en resolver la
ecuacin implcita anterior, peor an, no sabemos si la solucin encontrada ser
correcta o nica.

Variables de estado la corriente de estator y el flujo magnetizante. Modelo 3.
Tras muchas transformaciones algebraicas, se llega al conjunto de ecuaciones

siguiente:
Lsl 0 1 0

0 Lsl 0 1 isx u sx

g x g x d isy u sy
Lrl 0 (1 + Lrl ) Lrl = +
my dt mx u rx
mx

g y g y u
0 Lrl Lrl (1 + Lrl ) my ry
mx my
rs g Lsl 0 g isx

g Lsl rs g 0 isy
+ + (50)
rr ( g r ) Lrl 0 ( g r ) mx

( ) L r ( ) 0
g r rl r g r my
0

0
+
r g + ( g r ) Lrl g y
r x
r g ( ) L g
r y g r rl x
Donde:
n 1

mx (mx
2
+ ) 2 2

g x (m ) = g (m ) mx = g ( mx + my ) = I N a +b mx
2 2 mx my
m m N Nn

n 1

my my (mx
2
+ ) 2 2

g y ( m ) = g ( m ) = g ( mx + my ) = I N a +b my
2 2 my my
m m N Nn

(51)
adems, deben calcularse las derivadas siguientes:
g x g x g y g y
, , , (52)
mx my mx my
obsrvese la complejidad del modelo resultante. En este caso, no debe

resolverse ninguna ecuacin implcita para cada paso de clculo; sin embargo
el modelo es muy complicado.

Variables de estado las corrientes de estator y el flujo del rotor. Modelo 4.
Las ecuaciones resultantes son las que siguen:
d is d m
L sl = u s (rs + j Lsl ) i s ( + j m )
dt dt
(53)
d r r m
= u r (rr ) j ( r ) r
dt Lrl
sometidas a las siguientes restricciones:
m
m = f (i m ) = f (i s + i r ) = f i s + r
Lrl (54)
d m d
= f (i m )
dt dt
aplicando como ejemplo al primer caso de aproximacin por saturacin:
m m
m = a1 arctan(a 2 i m ) + a 3 i m = a1 arctan a 2 i s + r + a 3 i s + r
L rl L rl
(55)

dm a1 a 2 di 1 d d m
= + a 3 s + r (56)
dt m
2
dt Lrl dt dt
1 + a 2
2
i s + r
Lrl
resulta una funcin y una ecuacin diferencial implcitas que deben ser resueltas
para cada paso de clculo.
Es un modelo realmente difcil de resolver.

Variables de estado la corriente de estator y la magnetizante. Modelo 5.
Despus de muchas transformaciones algebraicas, se obtiene:
L L di sx
Lsl 0 L+ i mx i my
i m i m dt u
L L di
0 L sl i my L+ i mx sy sx
i m i m u sy
dt = u
L L L di mx
0 Lrl + i mx + L i my rx
rl
i m i m dt u ry
L L di my
0 Lrl i my Lrl + i mx + L
i m i m dt
rs Lsl 0 L i sx

Lsl rs L 0 i sy

rr ( r ) Lrl rr ( r ) ( Lrl + L) i mx

( ) L rr ( r ) ( Lrl + L) i
r rl rr my
(57)
donde:
L = h(i m )
L h(i m ) (58)
=
i m i m
resulta un modelo complicado pero resoluble.

Modelos simplificados.
La resolucin de los modelos anteriores se puede simplificar considerando una srie

de hiptesis adicionales:
Saturacin dependiente nicamente de las componentes del propio eje, es decir:
mx = f x (i mx ); my = f y (i my )
(59)
i mx = g x (mx ); i my = g y (my )
Este mtodo puede parecer poco ortodoxo, pero puede dar una solucin a los
modelos anteriores en que era preciso resolver una ecuacin algebraica para cada
paso de clculo. Adems, se puede plantear que las funciones representantes de la
saturacin tengan coeficientes distintos para cada eje.
Consideracin de un modelo de la mquina que tenga menos parmetros. Este

caso se ver en el apartado que sigue. El mtodo, adems, permite la valoracin
experimental de los parmetros desconocidos.
Modelos con saturacin dependiente de las componentes del propio eje.
Variables de estado corrientes de estator y rotor. Modelo 6
Tras muchas transformaciones algebraicas, se obtiene:
di
= M 1 v + M 1 ( A i + ) (60)
dt
con
t t
= (mx my )
t
(62)
Rs g L sl 0 0

g sl Rs 0 0
A= (63)
0 0 Rr ( g r ) Lrl

0 0 ( g r ) Lrl Rr

0

0
= (64)
0 ( r )

( )
r 0

Lsl + Lmx 0 Lmx 0

0 L sl + Lmy 0 Lmy
M = (65)
Lmx 0 Lrl + Lmx 0

0 Lmy 0 Lrl + Lmy

dmx dmy
Lmx = Lmy = (66)
di mx di my
mx = f x (i mx ); my = f y (i my ) (67)
i mx = i sx + i rx ; i my = i sy + i ry (68)
el cual resulta manejable.
d mx
sx = u sx Rs sx g sy
dt Lsl
(69)
d sy my
sy = u sy Rs + g sx
dt Lsl
d mx
rx = u rx Rr rx ( g r ) ry
dt Lrl
(70)
d ry my
ry = u ry Rr + ( g r ) rx
dt Lrl
Ecuaciones que, formalmente, son ms sencillas que las obtenidas a partir del
conjunto de las variables de estado corriente, pero a las que hace falta aadir una
restriccin algebraica sobre los flujos:
sx rx 1 1
+ mx + = i mx = g (mx ) (71)
Lsl Lrl sl
L L rl
syrx 1 1
+ my + = i my = g (my ) (72)
L sl Lrl sl
L L rl
ecuaciones implcitas que se deben resolver para cada paso de clculo.

Variables de estado la corriente del estator y el flujo magnetizante. Modelo 8.
Despus de varias transformaciones algebraicas, se llega al siguiente conjunto de

ecuaciones:
L sl 0 1 0

0 L sl 0 1 i sx u sx

g x d i sy u sy
Lrl 0 (1 + Lrl ) 0 = +
mx dt mx u rx
g y u
0 L 0 (1 + L ) my ry

rl rl
my
rs g L sl 0 g i sx

g L sl rs g 0 i sy
+ +
rr ( g r ) Lrl 0 ( g r ) mx

( ) L r ( ) 0
g r rl r g r my
0

0
+
r x
r g ( ) L g
r y g r rl x
(73)
Donde:
mx (mx ) n
g x (mx ) = a +b
N n
(74)
my (my
2
)n
g y (my ) = a +b
N Nn
g x g y
, (75)
mx my
Obsrvese la complejidad del modelo resultante. En este caso no debe

resolverse ninguna ecuacin implcita para cada paso de clculo pero, sin
embargo, el modelo es muy complejo.

Variables de estado la corriente del estator y el flujo del rotor. Modelo 9.
Las ecuaciones resultantes, son las que siguen:
df x 1 df x

L + di mx
0
Lrl di mx
0
sl 1 df x 1 df x
1+ 1+
Lrl di mx Lrl di mx i sx u sx

df y 1 df y d i sy u sy
= +
di L di my dt rx u rx
0 L sl +
my
0
rl

1 df y 1 df y u
1+ 1+ ry ry
Lrl di my Lrl di my
0 0 1 0

0 0 0 1
rs Lsl 0 0 0
i
L sl rs 0 0 sx
0
i sy rr
0 mx
r
0 0 r ( r ) +
rx
Lrl
my
Lrl
rr r
0 0 ( ) ry
0 r
r
Lrl
Lrl
(76)
con:
mx = f x (i mx ); my = f y (i my ) (77)
deben calcularse las siguientes derivadas:
df x df y
; (78)
di mx di my
Es un modelo realmente difcil.

Variables de estado las corrientes del estator y magnetizante. Modelo 10.
Tras varias transformaciones, se llega a:
L x
Lsl 0 Lx + i mx 0 di sx
i mx dt
L y di u
0 L sl 0 Ly + i my sy sx
i my dt u sy
L x di mx = u
Lrl 0 Lrl + i mx + L x 0 rx
i mx dt u ry
L y di my
0 Lrl 0 Lrl + i my + L y
i my dt

rs Lsl 0 Ly i sx

Lsl rs Lx 0 i sy

rr ( r ) Lrl rr ( r ) ( Lrl + L y ) i mx

( ) L rr ( r ) ( Lrl + L x ) i
r rl rr my
(79)
donde:
L x = h x (i mx ); L y = h y (i my )
L x h x (i mx ) L y h y (i my ) (80)
= ; =
i mx i mx i my i my

Modelos en T y en .
Dada la imposibilidad prctica de separar la determinacin de los fenmenos

inductivos de estatorl y rotor, resulta conveniente plantear un cambio de variables
que elimine una de las componentes del esquema equivalente (Lsl o Lrl). Designando
por a la relacin de reduccin de rotor a nuevo estator equivalente, se pueden
escribir las siguientes equivalencias:
irg
irg' = ; rg' = a rg ; Rr' = a 2 Rr (81)
a
Este cambio de variable mantiene el balance de potencias [Bargall 96].
sg = Lsl isg + Lm (i sg + a irg' )

= L'm (isg + irg' ) (82)
con L'm = a Lm
rg' = a 2 Lrl irg' + a Lm isg + a 2 Lm irg'

(83)
= L'rl irg' +L'm (isg + irg' )
L'rl = a (a ( Lr + Lm ) Lm ) (84)
L'sl = (Lsl + Lm a Lm ) (85)
Eligiendo adecuadamente el valor de la relacin a, se puede eliminar un parmetro.

L
Haciendo a = ss , se obtiene el esquema de la figura 5 en el que se ha eliminado la
Lm
inductancia de dispersin estatrica. A este modelo se le denominar tipo (I).
Figura 5 Modelo en (I).

Lm
Para a= se elimina la inductancia de dispersin rotrica (figura 6). A este
Lr
modelo se le denominar tipo (II).

Figura 6 Modelo en (II).
Mediante estos modelos, con un parmetro menos, es ms sencillo resolver el

problema de la caracterizacin de la saturacin.[P24], [P26].

Modelos tipo (I). Cancelacin de Lsl.
En este caso el flujo estatrico se identifica con el de magnetizacin:
s = m (86)
Variables de estado las corrientes de estator y rotor. Modelo 11.
di
= M 1 v M 1 A i (87)
dt
con:
t t
Rs g Lm 0 g Lm

g Lm Rs g Lm 0
A=
0 ( g r ) Lm Rr ( g r ) ( Lm + Lrl )

( ) L 0 ( g r ) ( Lm + Lrl ) Rr
g r m
(89)
Lddm Ldq Lddm Ldq

Ldq Lqqm Ldq Lqqm
M = (90)
L Ldq Lrl + Lddm Ldq
ddm
L Lqqm Ldq Lrl + Lqqm
dq

dm m
Lqqm = L sin 2 + Lm cos 2 (91) L= Lm = (92)
dim im
imy
tan = (93) m = f (i m ) (94)
i mx
2 2 2 2
; (95)
(96)
El sistema sigue siendo de resolucin complicada.

Una vez simplificadas, las ecuaciones quedan de la siguiente forma:
d s s r
= u s rs + g (s ) j s
dt Lrl
(97)
d r r s
= u r rr j ( r ) r
dt Lrl
que una vez desarrolladas se representan de la siguiente manera:
dsx rx
= u sx rs sx + g x (s ) + sy
dt Lrl
dsy sy ry
= u sy rs + g y (s ) sx
dt Lrl
(98)
drx sx
= u rx rr rx + ( r ) ry
dt Lrl
dry ry sy
= u ry rr ( r ) rx

dt Lrl
con:

(

)
n 1
sx sx sx 2 + sy 2 2
g x ( s ) = g ( s ) = I N a + b sx
s N N
n

(99)

( )
n 1
sy sy sy 2 + sy 2 2

g y ( s ) = g ( s ) = I N a + b sy
s N N
n

Si se compara con el modelo 2, este resulta mucho ms sencillo ya que no es

necesaria la resolucin de una ecuacin algebraica para cada paso de
integracin.

Despus de algunas operaciones algebraicas, se llega al conjunto de ecuaciones

que sigue:
0 0 1 0

0 0 0 1 i sx u sx

g x g x d i sy u sy
(1 + Lrl ) Lrl
Lrl = +
0
mx my
dt mx u rx
g y g y u
0 Lrl Lrl (1 + Lrl ) my ry
mx my
rs 0 0 g i sx

0 rs g 0 i sy
+ +
r ( g r ) Lrl 0 ( g r ) mx
r
( r ) Lrl rr ( g r ) 0
g my
0

0
+
r x
r g ( ) L g
r y g r rl x
(100)
Donde:
n 1

mx mx (mx
2
+ my
2
) 2

g x (m ) = g (m ) mx = g ( mx
2
+ my )
2
= I N a +b mx
m m N Nn

n 1

my my my (mx
2
+ my
2
) 2

g y ( m ) = g ( m ) = g ( mx
2
+ my )
2
= I N a +b my
m m N Nn

(101)
adems, deben calcularse las derivadas:
g x g x g y g y
, , , (102)
mx my mx my
En este caso, no debe resolverse ninguna ecuacin implcita para cada paso
de clculo pero, sin embargo, el modelo es de gran complejidad.

Variables de estado las corrientes de estator y el flujo del rotor. Modelo 14.
g x g x g x g x
1 + Lrl Lrl Lrl
2
1 + Lrl Lrl
sx sy sx sy i sx

g y g y g y g y d i sy
Lrl 1 + Lrl Lrl Lrl 1 + Lrl =
2
sx sy sx sy dt rx

0 0 1 0 ry

0 0 0 1
u sx rr Lrl 0 i sx Lrl g x

u sy Lrl rr 0 i sy Lrl g y
u + r 0 0
+
( r ) rx rr g x

rx r

u r g
ry 0 rr ( r ) 0 ry r y
(103)
donde:
n 1

mx (mx
2
+ ) 2 2

g x (m ) = g (m ) mx = g ( mx + my ) = I N a +b mx
2 2 mx my
m m N Nn

n 1

my my (mx
2
+ ) 2 2

g y ( m ) = g ( m ) = g ( mx + my ) = I N a +b my
2 2 my my
m m N Nn

(104)
y deben calcularse las derivadas siguientes:
g x g x g y g y
, , , (105)
mx my mx my
Es un modelo realmente complicado.

Despus de transformaciones algebraicas, se llega a:
L L di sx
0 0 L+ i mx i my
i m i m dt u
L L di
0 0 i my L+ i mx sy sx
i m i m u sy
dt = u
L L L di mx
0 Lrl + i mx + L i my rx
rl
i m i m dt u ry
L L di my
0 Lrl i my Lrl + i mx + L
i m i m dt
rs 0 0 L i sx

0 rs L 0 i sy

rr ( r ) Lrl rr ( r ) ( Lrl + L) i mx

( ) L rr ( r ) ( Lrl + L) i
r rl rr my
(106)
donde:
L = h(i m )
L h(i m ) (107)
=
i m i m

Modelos tipo (II). Cancelacin de Lrl.
En este caso, el flujo rotrico se identifica con el de magnetizacin:
r = m (108)
Variables de estado las corrientes del estator y rotor. Modelo 16.
Despus de varias transformaciones elementales se llega a:

di
= M 1 v M 1 A i (109)
dt
con:
v = (u sx u sy u rx u ry ) i = (i sx i sy i rx i ry )
t t
(110)
Rs g ( Lm + L sl ) 0 g Lm

g ( Lm + L sl ) Rs g Lm 0
A= (111)
0 ( g r ) Lm Rr ( g r ) ( Lm )

( ) L 0 ( g r ) ( Lm ) Rr
g r m
Lsl + Lddm Ldq Lddm Ldq

Ldq L sl + Lqqm Ldq Lqqm
M = (112)
Lddm Ldq Lddm Ldq

L Lqqm Ldq Lqqm
dq

dm m
Lqqm = L sin 2 + Lm cos 2 (113) L= Lm = (114)
dim im
imy
tan = (115) m = f (i m ) (116)
i mx
2 2 2 2
; (117)
(118)
Modelo de complejidad similar al n 1.

Variables de estado los flujos del estator y rotor. Modelo 17.
Una vez simplificadas, las ecuaciones quedan de la siguiente manera:
d s s r
= u s rs j s
dt L sl
(119)
d r s r
= u r rr g (r ) j ( r ) r
dt L sl
que una vez desarrolladas se representan como siguen:
dsx rx
= u sx rs sx + sy
dt Lsl
dsy sy ry
= u sy rs sx

dt L sl
(120)
drx rx
= u rx rr sx g x (rs ) + ( r ) ry
dt L sl
dry sy ry
= u ry rr g y (r ) ( r ) rx
dt L sl
con:

( )
n 1
sx sx sx 2 + sy 2 2
g x ( s ) = g ( s ) = I N a + b sx
s N N
n

(121)

( )
n 1
sy sy sy 2 + sy 2 2

g y ( s ) = g ( s ) = I N a + b sy
s N N
n


integracin.


Variables de estado la corriente de estator y el flujo de rotor. Modelo 19.
Tras varias operaciones algebraicas, se llega al siguiente conjunto de ecuaciones:
L sl 0 1 0 i sx u sx

0 L sl 0 1 d i sy u sy
= +
0 0 1 0 dt mx u rx

0 1 u
0 0 my ry
(122)
rs L sl 0 i sx 0

g L sl rs 0 i sy 0
+ +
r 0 0 ( r ) mx rr g x
r
0 rr ( r ) 0 r g
my r y
Donde:
n 1

mx mx mx (mx
2
+ my
2
) 2

g x ( m ) = g ( m ) = g ( mx + my )
2 2
= I N a +b mx
m m N Nn

n 1

my my my (mx
2
+ my
2
) 2

g y ( m ) = g ( m ) = g ( mx + my )
2 2
= I N a +b my
m m N Nn

(123)
Obsrvese la relativa simplicidad del modelo resultante.

Despus de varias transformaciones elementales, se llega a:
L L
L sl 0 L+ i mx i my di sx
i m i m dt
L L di u sx
0 L sl i my L+ i mx sy
i m i m u
dt = sy
0 L L
i my mx rx
di u
0 i mx + L
i m i m dt u
L L di my ry (124)
0 0 i my i mx + L
i m i m dt
rs L sl 0 L i sx

L sl rs L 0 i sy

rr 0 rr ( r ) ( L) i mx

0 rr ( r ) ( L) i
rr my
donde:
L = h(i m )
L h(i m ) (125)
=
i m i m
Resulta un modelo complicado pero resoluble.

Modelos tipo (I) (Lsl = 0) sin consideracin de la saturacin

cruzada.
En este caso, el flujo estatrico se identifica con el de magnetizacin:
s = m (126)
Tras varias operaciones algebraicas se llega a:

di
= M 1 v + M 1 ( A i + ) (127)
dt
con:
v = (u sx u sy u rx u ry ) i = (i sx i sy i rx i ry )
t t
(128)
= (mx my )
t
(129)
Rs 0 0 0

0 Rs 0 0
A= (130)
0 0 Rr ( g r ) Lrl

0 0 ( g r ) Lrl Rr

0

0
= (131)
0 ( r )

( )
r 0
Lmx 0 Lmx 0

0 Lmy 0 Lmy
M = (132)
L 0 Lrl + Lmx 0
mx
0 Lmy 0 Lrl + Lmy

dmx dmy
Lmx = ; Lmy = (133)
di mx di my
mx = f x (i mx ); my = f y (i my ) (134)
i mx = i sx + i rx ; i my = i sy + i ry (135)
que resulta un modelo muy manejable.

Una vez simplificadas las ecuaciones quedan:
d s s r
= u s rs + g (s ) j s
dt Lrl
(136)
d r r s
= u r rr j ( r ) r
dt Lrl
que una vez desarrolladas se representan de la siguiente forma:
dsx rx
= u sx rs sx + g x (s ) + sy
dt Lrl
dsy sy ry
= u sy rs + g y (s ) sx
dt Lrl
(137)
drx sx
= u rx rr rx + ( r ) ry
dt Lrl
dry ry sy
= u ry rr ( r ) rx

dt Lrl
con:
sx (sx )n
g x (sx ) = I N a + b
n
N N
(138)
sy (sy )n
g y (sy ) = I N a + b
N n
N
Este modelo resulta muy simple y sencillo de calcular.

Variables de estado la corriente del estator y el flujo magnetizante. Modelo 23l
Despus de algunas transformaciones algebraicas, se llega al siguiente conjunto de

ecuaciones:
0 0 1 0
i sx u sx
0 0 0 1
g x d i sy u sy
Lrl 0 (1 + Lrl
mx
) 0 = +
dt mx u rx
0 g y u
Lrl 0 (1 + Lrl ) my ry
my

rs 0 0 g i sx

0 rs g 0 i sy
+ +
r ( g r ) Lrl 0 ( g r ) mx
r
( r ) Lrl rr ( g r ) 0
g my
0

0
+
r x
r g ( ) L g
r y g r rl x
(139)
Donde:
( )n
g x (sx ) = I N a sx + b sx n

N N
(140)
sy (sy )n
g y (sy ) = I N a + b
N n
N
g x g y
, (141)
mx my

g x g x
1 + Lrl Lrl 0 1 + Lrl 0
sx sx i sx

g y
g y d i sy
1 + Lrl Lrl 1 + Lrl =
dt rx
0 0

sy sy

0 0 1 0 ry

0 0 0 1
u sx rr Lrl 0 i sx Lrl g x

u sy Lrl rr 0 i sy Lrl g y
u + r 0 0
+
( r ) rx rr g x
rx r

u rr ( r ) r g
ry 0 0 ry r y
(142)
donde:
( )n
g x (sx ) = I N a sx + b sx n

N N
(143)
sy (sy )n

g y (sy ) = I N a + b
N n
N
y deben calcularse las derivadas siguientes:
g x g y
, (144)
mx my
Es un modelo complicado.
Adems deben resolverse las siguientes ecuaciones implcitas:
sx = rx Lrl (g x (sx ) i sx )
sy = ry Lrl (g y (sy ) i sy )
(145)

Despus de muchas operaciones algebraicas, se llega a:
L x
0 0 Lx + i mx 0 di sx
i mx dt
L y u
0 0 0 Ly + i my di sy sx
i my dt u sy
L x di mx = u
Lrl 0 Lrl + i mx + L x 0 rx
i mx dt u ry
L y di my
0 Lrl 0 Lrl + i my + L y
i my dt

rs 0 0 Ly i sx

0 rs Lx 0 i sy

rr ( r ) Lrl rr ( r ) ( Lrl + L y ) i mx

( ) L rr ( r ) ( Lrl + L x ) i
r rl rr my
(146)
donde:
L x = h(i mx ); L y = h(i my )
L x h(i mx ) L y h(i my ) (147)

= ; =
i mx i mx i my i my

Modelos tipo (II) (Lrl = 0) sin consideracin de la saturacin

cruzada.
En este caso, el flujo rotrico se identifica con el de magnetizacin:
r = m (148)
Despus de varias transformaciones algebraicas, se llega a:
di
= M 1 v + M 1 ( A i + ) (149)
dt
con:
t t
= (mx my )
t
(151)
Rs g L sl 0 0

g sl Rs 0 0
A= (152)
0 0 Rr 0

0 Rr
0 0
0

0
= (153)
0 ( r )

( )
r 0
Lsl + Lmx 0 Lmx 0

0 Lsl + Lmy 0 Lmy
M = (154)
Lmx 0 Lmx 0

0 Lmy 0 Lmy

dmx dmy
Lmx = ; Lmy = (155)
di mx di my
mx = f x (i mx ); my = f y (i my ) (156)
i mx = i sx + i rx i my = i sy + i ry (157)
que resulta un modelo manejable.

Una vez simplificadas, las ecuaciones quedan de la siguiente manera:
d s s r
= u s rs j s
dt L sl
(158)
d r s r
= u r rr g (r ) j ( r ) r
dt L sl
que una vez desarrolladas se representan en la siguiente forma:
dsx rx
= u sx rs sx + sy
dt Lsl
dsy sy ry
= u sy rs sx

dt L sl
(159)
drx rx
= u rx rr sx g x (ry ) + ( r ) ry
dt L sl
dry sy ry
= u ry rr g y (ry ) ( r ) rx
dt L sl
con:
rx (rx )n
g x (rx ) = I N a + b
n
N N
(160)
ry (ry )n
g y (ry ) = I N a + b
N n
N

integracin.


Variables de estado la corriente del estator y el flujo de rotor. Modelo 29.
Tras muchas transformaciones algebraicas, se llega al siguiente conjunto de

ecuaciones:
L sl 0 1 0 i sx u sx

0 L sl 0 1 d i sy u sy
= +
0 0 1 0 dt mx u rx

0 1 u
0 0 my ry
(161)
rs L sl 0 i sx 0

g L sl rs 0 i sy 0
+ +
r 0 0 ( r ) mx rr g x
r
0 rr ( r ) 0 r g
my r y
Donde:
rx (rx )n
g x (rx ) = I N a + b
n
N N
(162)
ry (ry )n
g y (ry ) = I N a + b
n
N N
Obsrvese la relativa simplicidad del modelo resultante.

Despus de muchas transformaciones algebraicas se llega a:
L x
L sl 0 Lx + i mx 0 di sx
i mx dt
L y u
L+ i my di sy
sx
0 L sl 0
i my
dt = sy u
L x di mx u rx
0 0 i mx + L x 0
i mx dt u ry (163)
L y di my
0 0 0 i my + L y
i my dt

rs L sl 0 Ly i sx

L sl rs Lx 0 i sy

rr 0 rr ( r ) ( L y ) i mx

0 rr ( r ) ( L x ) i
rr my
donde:
L x = h(i mx ); L y = h(i my )
L x h(i mx ) L y h(i my ) (164)

= ; =
i mx i mx i my i my

Modelos basados en la orientacin del campo.
Si se considera el eje de rotacin girando a velocidad g y concordante con el vector

representativo del flujo, o corriente magnetizante, este tendr una componente
nica:
i m = imx + j 0 (165)
i m = i sx + i rx ; 0 = i sy + i ry (166)
La ventaja de esta transformacin es doble:
- Reduccin del sistema original de quinto orden a uno de cuarto orden

- La saturacin puede expresarse en funcin de una nica componente:
m = f (i m ); Lm = h(i m ); i m = g ( m ) (167)
segn el conjunto de variables elegidas.
Como contrapartida debe calcularse la velocidad para cada instante de tiempo

considerado y pued,en existir problemas de arranque de la simulacin.
Las ecuaciones de la mquina, expresadas en la nueva referencia vienen dadas por:
dL dL
L sl + Lm + m (i sx + i rx ) 0 Lm + m (i sx + i rx )
d sx sx
i u
d im d im
0 L sl 0 i sy = u sy +
dLm dLm dt
L + ( i + i ) 0 L + L + (i + i rx
) i rx u rx
m sx rx sl m sx (168)
d im d im
rs L sl 0 i sx

( Lsl + Lm ) rs Lm i sy
( ) L rr i rx
r rl 0
donde la velocidad de los ejes viene determinada a partir de la siguiente expresin:
Lrl L L
u ry + u sy rr + rl rs i sy + r rl (( Lrl + Lm ) i rx + Lm i sx )
L sl Lsl L sl
= (169)
[( Lsl + Lm ) i sx + Lm i rx ] + ( Lrl + Lm ) i rx + Lm i sx
Lrl
Lsl

Las ecuaciones transformadas quedan de la siguiente manera:
dsx r
= u sx s (sx mx ) + sy
dt L sl
dsy
(sy ) sx
rs
= u sy (170)
dt L sl
drx r
= u rx r (rx mx ) + ( r ) ry
dt Lrl
conjuntamente con la siguiente restriccin algebraica:
sx rx 1 1
+ mx + = i m = g (m ) (171)
Lsl Lrl sl
L L rl
y la expresin para la determinacin de la velocidad indicada a continuacin:
Lrl r r L
u ry + u sy ry r + s rl + r rx
=
L sl Lrl L sl Lsl (172)
L
rx + rl sx
L sl

Despus de algunas operaciones algebraicas, se llega a:

L i u rs Lsl
d sx sx
0 1 0 i sx
sl
0 Lsl 0 i sy = u sy + L sl rs 0 i sy +
dt
Lrl 0 1 + Lrl
dg
m u rx rr ( r ) Lrl 0 m
dm
0

+ 0 g ( m )
r
r
(173)
junto con la expresin para el clculo de la velocidad:
Lrl L
u ry + u sy (rr + rl rs ) i sy + r (Lrl ( g (m ) i sx + m )
L sl L sl
= (174)
Lrl g (m ) + m
df 1 df

L + di m
0
Lrl di m
sl 1 df 1 df
1+ 1+ i sx u sx
L rl di m L rl di m
d
0 Lsl 0 i sy = u sy +
dt u

0 0 1
rx rx

(175)

r L 0 i 0
s sl sx
L sl rs i sy + f (i m )
r r
0 ( r ) Lrl r rx r f (i m )
Lrl Lrl
junto con:
Lrl L
u ry + u sy + rr rl rs i sy + r rx
L sl L sl
= (176)
L
Lrl i sx + rl f (i m ) + rx
L sl

dLm
Lsl 0 i m + Lm
di m i sx u sx rs Lsl 0 i sx
d
0 Lsl 0 i = u + L rs Lm i sy
dt sy sy sl
L dLm i m u rx rr ( r ) Lrl rr i m
rl 0 Lrl 1 + i m + Lm
di m
(177)
conjuntamente con:
Lrl L
u ry + u sy + rs rl rr i sy + r (( Lrl + Lm ) i m Lrl i sx )
L sl Lsl
= (178)
Lrl
Lm + Lrl + Lm i m + ( L sl Lrl ) i sx
Lsl

Modelos de control por orientacin del campo. Transformacin tipo

(I). Cancelacin de Lsl.
Despus de alguna transformacin, se llega a:
dLm dLm
i m + Lm i m + Lm 0
di m di m i sx u sx
dLm d
0 Lrl i m + Lm i rx = u rx +
di m dt i u
0 0 Lrl ry ry
(179)

rs 0 0 i sx

0 rr ( r ) Lrl i rx + 0
0 ( r ) Lrl rr
i ry ( r ) Lm i m
junto con:
u sy + rs i ry
= (180)
Lm (i sx + i rx )
Resulta un modelo muy sencillo y conceptualmente claro.
Una vez simplificadas las ecuaciones, quedan:
dsx rx
= u sx rs sx + g x (s )
dt Lrl
drx sx
= u rx rr rx + ( r ) ry (181)
dt Lrl
dry ry
= u ry rr ( r ) rx

dt Lrl
junto con:

ry
u sy rs g (m )
Lrl
= (182)
sx
Este modelo resulta muy simple y sencillo de calcular.
Despus de algunas transformaciones, se llega a:
0 0 1 i sx u sx

L dg d i = u +
0 1 + Lrl
rl
dm dt sy rx
0 Lrl m u ry

0 (183)
rs 0 0 i sx 0

rr ( r ) Lrl 0 i sy + rr g (m )
( ) L ( )
r rl rr m r m
Junto con:
u sy rs i sy
= (184)
m
que tambin resulta muy sencillo.

Se llega a:
df 1 df

di m L rl di m
0
1 df 1 df
1+ 1+ r 0 0
i sx u sx s i sx
L rl di m L rl di m d rr
0 1 0 rx = u rx + 0 ( r ) rx +
dt u L rl

0 0 1 ry ry r r ry
( r )
L rl

r 0
r f (i )
L m

rl

0
(185)
junto con:
u sy rs i sy
= (186)
m
Se obtiene:
dLm
0 0 i m + Lm
di m i sx u sx
dLm d
Lrl 0 Lrl + i m + Lm i sy = u rx +
di m dt i u
0 Lrl 0 m ry
(187)

rs 0 0 i sx

rr ( r ) Lrl rr i sy +
( ) L ( r ) Lrl + Lm i m
r rl rr
junto con:
u sy rs i sy
= (188)
Lm i m

Modelos de control por orientacin del campo. Transformacin tipo

(II). Cancelacin de Lrl.
Las ecuaciones transformadas conducen al siguiente sistema:
dL dL
L sl + Lm + m (i sx + i rx ) 0 Lm + m (i sx + i rx )
d sx sx
i u
d im d im
0 L sl 0 i sy = u sy +
dLm dLm dt
Lm + (i sx + i rx ) 0 L sl + Lm + (i sx + i rx ) i rx u rx
(189)
d im d im
rs L sl 0 i sx

( Lsl + Lm ) rs Lm i sy
rr i rx
0 0
donde la velocidad de los ejes viene determinada a partir de la siguiente expresin:
u ry rr i sy
= (190)
Lm (i rx + i sx )
rs rs
0
sx u sx Lsl L sl 0
d rs sx
sy = u sy + 0 sy + 0 (191)
dt Lsl r g ( )
r u rx rr r rx r r
L 0 r
sl Lsl
junto con:
rr
u ry + sy
L sl
= + r (192)
r


Variables de estado la corriente del estator y el flujo de rotor. Modelo 44.
Despus de algunas transformaciones algebraicas, se llega a:
L sl 0 1 i u rs Lsl 0 i sx 0
d sx sx
0 L sl 0 i sy = u sy + L sl rs 0 i sy + 0 g (m ) (193)
0 dt
0 1
m u rx rr 0 0 m rr
juntamente con la expresin para el clculo de la velocidad:
u ry rr i sy
= + r (194)
m
Variables de estado las corrientes del estator y magnetizante. Modelo 45
Finalmente, se obtienen las siguientes ecuaciones:
dLm
L sl 0 i m + Lm rs Lsl
d sx sx
i u 0 i sx
di m
0 L sl 0 i sy = u sy + L sl rs Lm i sy (195)
dt
0 0
dLm
i m + Lm i m u rx rr 0 rr i m
di m
junto con:
u ry + rr i sy
= + r (196)
Lm i m

Resumen comparativo de los distintos modelos.
Modelo Ecuaciones Derivadas de funciones Variables no mensurables

implcitas o de la saturacin (Necesidad de observador de
algebraicas estados)
0 (lineal) NO NO SI (variable segn el conjunto de
variables considerado)
Modelos con consideracin de la saturacin cruzada.
1 SI L h(i m )
L = h(i m ); = i rx ; i ry
i m i m
2 SI NO sx ; sy ; rx ; ry
3 NO g x g x g y g y
, , , mx ; my
mx my mx my
4 SI SI rx ; ry
5 NO L h(i m )
L = h(i m ); = i mx ; i my
i m i m
Modelos sin consideracin de la saturacin cruzada.
6 NO dmx dmy i rx ; i ry
Lmx = Lmy =
di mx di my
8 NO g x g y mx ; my
,
mx my
9 NO df x df y rx ; ry
;
di mx di my
10 NO Lx hx (imx ) Ly hy (imy )
= ; = i mx ; i my
imx imx imy imy

Modelos tipo (I). Cancelacin de Lsl. Consideracin de la saturacin cruzada.
11 SI L h(i m )
L = h(i m ); = i rx ; i ry
i m i m
12 NO NO sx ; sy ; rx ; ry
, , , mx ; my
mx my mx my
, , , rx ; ry
mx my mx my
15 NO L h(i m )
L = h(i m ); = i mx ; i my
i m i m
Modelos tipo (II). Cancelacin de Lrl. Consideracin de la saturacin cruzada.
16 SI L h(i m )
L = h(i m ); = i rx ; i ry
i m i m
18 NO NO mx ; my
19 NO NO rx ; ry
20 NO L h(i m )
L = h(i m ); = i mx ; i my
i m i m
Modelos tipo (I). Cancelacin de Lsl. Sin consideracin de la saturacin

cruzada.
Lmx = Lmy =
di mx di my
23 NO g x g y
, mx ; my
mx my
24 SI g x g y
, rx ; ry
mx my
25 NO L x = h(i mx ); L y = h(i my ) i mx ; i my
L x h(i mx ) L y h(i my )
= ; =
i mx i mx i my i my

Modelos tipo (II). Cancelacin de Lrl. Sin consideracin de la saturacin

cruzada.
Lmx = Lmy =
di mx di my
28 NO NO mx ; my
29 NO NO rx ; ry
30 NO L x = h(i mx ); L y = h(i my ) i mx ; i my
L x h(i mx ) L y h(i my )
= ; =
i mx i mx i my i my
Modelos basados en la orientacin del campo.
31 SI dLm i rx ; i ry
di m
33 SI dg mx ; my
dm
34 SI df rx ; ry
di m
35 SI L h(i m )
L = h(i m ); = i mx ; i my
i m i m
Modelos basados en la orientacin del campo. Modelos tipo (I). Cancelacin

de Lsl.
36 SI L h(i m )
L = h(i m ); = i rx ; i ry
i m i m
38 SI dg mx ; my
dm
39 SI df rx ; ry
di m
40 SI L h(i m )
L = h(i m ); = i mx ; i my
i m i m

Modelos basados en la orientacin del campo. Modelos tipo (II). Cancelacin

de Lrl.
41 SI L h(i m )
L = h(i m ); = i rx ; i ry
i m i m
43 SI NO mx ; my
44 SI NO rx ; ry
45 SI L h(i m )
L = h(i m ); = i mx ; i my
i m i m
Conclusiones.
A la vista de los resultados y debido a la necesidad de determinar los parmetros de

la forma ms sencilla posible, se pueden deducir las siguientes consideraciones:
La ecuacin (21) traduce la relacin entre corriente de magnetizacin y flujo total

en el entrehierro. Para el caso lineal esta relacin o RESTRICCIN
ALGEBRAICA puede deshacerse y sustituirse en las ecuaciones de estado que
modelizan la mquina, sean cuales sean las variables de estado consideradas.
En los casos que consideraremos existen conjuntos de variables de estado en
los que esta simplificacin no es posible; estos modelos NO pueden ser
considerados tiles a efectos de control ya que para cada intervalo de clculo
debe resolverse una ecuacin algebraica NO lineal, en la que no es posible
indicar a priori el tiempo de resolucin de la misma.
Los modelos que no consideran la saturacin cruzada resultan ms sencillos de

resolver y ms prcticos para su inclusin dentro de algoritmos de determinacin
de parmetros.
Los modelos simplificados (tipo ), resultan an ms sencillos de tratamiento.
En relacin a la caracterizacin y determinacin de los parmetros los modelos

tipo (I) resultan mas interesantes ya que la caracterizacin de la saturacin es
ms sencilla
De las consideraciones anteriores, se deduce que los modelos ms adecuados de

cara a los objetivos perseguidos, son los n 21 a 25. Dentro de estos el modelo n
24 no resulta adecuado debido a la restriccin algebraica que presenta.

Los modelos n 23 y n 25, resultan complejos de resolucin. Finalmente queda la

comparacin entre los modelos n 21 (con variables de estado las corrientes del
estator y rotor) y n 22 (con variables de estado los flujos del estator y rotor). En los
captulos que siguen, se detalla el uso de tales modelos para la determinacin de los
parmetros, tanto en tiempo real como mediante ensayos fuera de lnea.

SENSIBILIDAD
d f f
= +
dt x p0 p p0
g g
= +
x p0 p p0
CAPTULO 3. SENSIBILIDAD. 1
3. SENSIBILIDAD
3. Sensibilidad ............................................................................................................................2
Ecuaciones de sensibilidad de un sistema dinmico [Eslami 94], [Rosenwasser 00]. .........2
Aplicacin al caso de una bobina saturada. ...........................................................................4
Aplicacin a las ecuaciones de la mquina asncrona.............................................................10
Conclusiones. ........................................................................................................................31
APORTACIN A LA DETERMINACIN DE PARMETROS DE LOS MODELOS EN LA MQUINA ASNCRONA PARA

UNA MEJOR DETERMINACIN DE VARIABLES NO MENSURABLES INCIDENTES EN SU CONTROL
3. Sensibilidad
Los modelos considerados en el captulo anterior presentan ciertas caractersticas

que hacen que resulten muy afectados por las variaciones de los parmetros; de tal
manera que simulaciones sobre la misma mquina realizadas con diferentes
modelos pueden dar resultados discrepantes y tiempos de clculo muy distintos.
Para analizar el problema, se debe evaluar la sensibilidad tanto esttica (en rgimen
permanente) como dinmica.
El anlisis de las funciones de sensibilidad, permite estimar los errores en las salidas
ante variaciones de los parmetros, as como su influencia en la respuesta global del
sistema.
Un modelo menos sensible a las variaciones de los parmetros, ser ms til para la
realizacin de algoritmos de control y, a su vez, se pondr en evidencia que
parmetros son ms delicados en su valoracin posterior. En los captulos que
siguen se realiza la identificacin en tiempo real de los parmetros de los modelos;
si los parmetros en juego afectan poco a la respuesta del sistema, este resulta muy
robusto y, por tanto, se pueden admitir discrepancias en su valoracin respecto el
valor nominal o exacto, segn el caso.
Ecuaciones de sensibilidad de un sistema dinmico [Eslami 94],

[Rosenwasser 00].
Dado un sistema cualquiera, descrito por el siguiente conjunto de ecuaciones

diferenciales:
dx
= f ( x, t , u , p o ) ; x(t 0 ) = x 0
dt (1)
y = g ( x, t , u , p )
y el sistema, con parmetros desviados de su valor nominal:
dx
= f ( x, t , u , p ) x(t 0 ) = x 0 (2)
dt
El cambio de los valores del vector de estados debido a la variacin de los

parmetros, viene dado por:
x
x(t , p ) = p = (t , p 0 ) p (3)
p p0
Igualmente, para la funcin de salida:
y
y (t , p) = p = (t , p 0 ) p (4)
p p0
Las ecuaciones de sensibilidad del sistema, pueden plantearse como:
Funciones de sensibilidad de las variables de estado respecto a la variacin de

los parmetros:
d f f
= + (5)
dt x p0 p p0
Funciones de sensibilidad de las salidas respecto a la variacin de los

parmetros:
g g
= + (6)
x p0 p p0
Si el nmero de variables de estado es N, M el de salidas y P el de parmetros, la

f
matriz tiene dimensiones NxP, la matriz jacobiana NxN, la matriz jacobiana
x
f g g
NxP, la matriz MxP, el jacobiano MxN y el jacobiano MxP.
p p0 x p0 p p0
Valores de sensibilidad en rgimen permanente
En rgimen permanente, se cumplir que:

d
=0 (7)
dt
entonces:
f f
RP + = 0 (8)
x p0 p p0
1
f f
RP = p0 p0 (9)
x p
suponiendo que la matriz jacobiana no sea singular.
Los valores de la sensibilidad para las variables de salida se expresan como:
g g
RP = RP + (10)
x p0 p p0

Aplicacin al caso de una bobina saturada.
Supongamos el caso de una bobina saturada alimentada a partir de una fuente de

tensin.
r i
Figura 1. Modelo de bobina saturada.
las ecuaciones que gobiernan el sistema, son las siguientes:
d
=u r i
dt
n (11)
i
=a + b
IN N N
que expresadas en formato normalizado conducen a:
d
n

a
= u r IN + b
dt N N

(12)

n

i = IN a + b
N N

x= y=i p = (r a b)

n

f ( x, t , u , p ) = u r I N a + b (13)
N N

n

g ( x, t , u , p ) = I N a + b
N N

x y

r r r r
x x y y
= a = (14) = a = (15)
p a p a
b x b y

b b

f f 1 n 1 g g 1 n 1
= = r I N a + n b n = = IN a + n b n
x N N x N N
(16)
n

I a + b

f N g
N N
0
r r
f f g g
= = r I N = = I N (17)
p a N p a N
f g
n n
b r I N b I N

N N
El sistema a resolver, es el siguiente:
n

I a + b

N
N
r 0 r
N

d a 0 1 n 1 a r I N
= r I a + n b +
dt b 0 N N
N n
b

N n
u 1
r I N
N

0
0

I N
r r N

a 1 n 1 a n
I N
= I N a + n b n N + N
b N b
i 0

n

IN a + b
N N

(18)
La resolucin del sistema para U = 311 V; R = 0.942 ; a = 0.48; b = 0.52;

= 1.927Wb; I = 330 A ha dado los resultados reflejados en las figuras
N N

siguientes:

Figura 2. Corriente en la bobina.
Figura 3. Flujo.
Figura 4. a (t ) .

Figura 5. b (t ) .
Figura 6. r (t ) .
Figura 7. a (t ) .

Figura 8. b (t ) .
Figura 9. r (t ) .
De ellas se deduce lo siguiente:
- El flujo resulta poco afectado por las variaciones de los parmetros. A

continuacin se pueden observar los valores mximos de la sensibilidad del
mismo:

= 0.02; = 0.52; = 0.30 (19)
a max b max r max
que referido al valor unitario, es decir:
x p N
Sx = (20)
p X N
lleva a los siguientes resultados:
S a = 4.98 E 3; S b = 0.140; S r = 0.146 (21)

Los parmetros que afectan ms al flujo son la resistencia y el factor b del polinomio
(lo cual era de esperar, dado que tiene ms peso especfico).
- La corriente es mucho ms sensible a la variacin de los parmetros. Tomando

como representativos los valores mximos, se llega a:
i i i
= 6.2; = 170; = 330 (22)
a max b max r max
referidos al valor unitario:
S ai = 9.01E 3; S bi = 0.267; S ri = 0.942 (23)
Si se desean encontrar los valores en rgimem permanente despus de alguna

manipulacin, se llega a:
1
f f
RP = (24)
x 0 p 0
n

I a + b

N
N N
1
RP = r I N (25)
1
n 1
N
r I N a + n b n
N n
r I N
N
n

I a + b
n

IN
N a + b
N
N r N
N
0

1
RP = r I N + I N = 0
r N N 0
n n
r I N I N
N N

(26)
obsrvese que los valores en rgimen permanente coinciden con los calculados a
partir de la resolucin del conjunto de ecuaciones diferenciales anteriores.
Atendiendo a lo anterior, resulta mucho ms atractivo realizar el planteamiento en

funcin de las ecuaciones del flujo en vez que de las de corriente, ya que las
modificaciones en los parmetros suponen una menor variacin de respuesta.

Aplicacin a las ecuaciones de la mquina asncrona.
Se trata de considerar, para los diversos modelos descritos, las incidencias de las
variaciones de los parmetros y, dadas las limitaciones que presentan los modelos y
de acuerdo con los objetivos perseguidos, nos limitaremos a los casos tipo (I) sin
consideracin de la saturacin cruzada (modelos 21 y 22).
Las variables de inters siempre sern las propias variables de estado, y el par
electromagntico ser considerado como una salida del sistema. Adicionalmente, en
algunos casos, puede ser necesario considerar el flujo como una variable de salida
de inters.
Modelo n 21.
Se puede expresar lo siguiente:
x = (i sx i sy i rx i ry r )t (27)
u = (u sx Mc )
t
u sy u rx u ry (28)
p = (R s a2 )
t
Rr Lrl J a1 (29)
y = (sx sy Me)
t
(30)
definiendo las siguientes funciones de sensibilidad de las variables de estado:
irsxs irsxr iLsxrl iJsx isx iasx1 iasx2

r
isys irsyr iLsyrl iJsy isy iasy1 iasy2
x rs
= irrxr iLrxrl iJrx irx iarx1 iarx2
p irrxs (31)
i irryr iLryrl iJry iry iary1 iary2
rrys
rrr Lrlr J r r a1r a2r
r
y la sensibilidad de las variables de salida:
rs rr sx Lrlsx J sx sx a1sx a2sx

y rs sx
= rr sy Lrlsy J sy sy a1sy a2sy (32)
p rssy
rr
Lrl
J

a1
Ma2e
Me Me Me Me Me Me
Los grficos que siguen, detallan los resultados para la mquina n 2 (en el Anexo III
se recogen las caractersticas de las mquinas utilizadas en la tesis).

Figura 10. i s (t ); r (t )
Figura 11. irsxs (t ); irsxr (t )
Figura 12. iLsxrl (t ); iJsx (t )

Figura 13. isx (t ); iasx1 (t )
Figura 14. iasx2 (t ); irsys (t )
Figura 15. irsyr (t ); iLsyrl (t )

Figura 16. iJsy (t ); isy (t )
Figura 17. iasy1 (t ); iasy2 (t )
Figura 18. irrxs (t ); irrxr (t )

Figura 19. iLrxrl (t ); iJrx (t )
Figura 20. irx (t ); iarx1 (t )
Figura 21. iarx2 (t ); irrys (t )

Figura 22. irryr (t ); iLryrl (t )
Figura 23. iJry (t ); iry (t )
Figura 24. iary1 (t ); iary2 (t )

Figura 25. rsr (t ); rrr (t )
Figura 26. Lrlr (t ); J r (t )
Figura 27. r (t ); a1r (t )

Figura 28. a2r (t ); rssx (t )
Figura 29. rrsx (t ); Lrlsx (t )
Figura 30. J sx (t ); sx (t )

Figura 31. a1sx (t ); a2sx (t )
Figura 32. rssy (t ); rrsy (t )
Figura 33. Lrlsy (t ); J sy (t )

Figura 34. sy (t ); a1sy (t )
Figura 35. a2sy (t ); Mrs e (t )
Figura 36. Mrr e (t ); MLrle (t )

Figura 37. MJ e (t ); M e (t )
Figura 38. Ma1e (t ); Ma2e (t )
Modelo n 22.
En este caso:
x = (sx sy rx ry r )
t
(33)
u = (u sx Mc )
t
u sy u rx u ry (34)
p = (R s a b)
t
Rr Lrl J (35)
y = (i sx Me)
t
i sy (36)

rssx rrsx Lrlsx J sx sx a sx b sx

r
ssy rrsy Lrlsy J sy sy a sy sy
b
x rs
= rrrx Lrlrx J rx rx a rx b rx
p rsrx (37)
rrry Lrlry J ry ry a ry b ry
rsry
rsr Lrlr Jr r ar b r
r
y la sensibilidad de las variables de salida:
irs irsxr iLsxrl iJsx isx iasx ibsx

y rsxs
= i irsyr iLsyrl iJsy isy iasy ibsy (38)
p rssy
M rr
Lrl
J

a
Mb e
e Me Me Me Me Me
Los grficos que siguen, detallan los resultados obtenidos para la mquina n 2.
Figura 39. r (t ); i s (t )
Figura 40. rssx (t ); rrsx (t )

Figura 41. Lrlsx (t ); J sx (t )
Figura 42. sx (t ); a sx (t )
Figura 43. b sx (t ); rssy (t )

Figura 44. rr sy (t ); Lrlsy (t )
Figura 45. J sy (t ); sy (t )
Figura 46. a sy (t ); b sy (t )

Figura 47. rsrx (t ); rrrx (t )
Figura 48. Lrlrx (t ); J rx (t )
Figura 49. rx (t ); a rx (t )

Figura 50. b rx (t ); rsry (t )
Figura 51. rrry (t ); Lrlry (t )
Figura 52. J ry (t ); ry (t )

Figura 53. a ry (t ); b ry (t )
Figura 54. rsr (t ); rrr (t )
Figura 55. Lrrl (t ); J r (t )

Figura 56. r (t ); a r (t )
Figura 57. b r (t ); irsxs (t )
Figura 58. irsxr (t ); iLsxrl (t )

Figura 59. iJsx (t ); isx (t )
Figura 60. iasx (t ); ibsx (t )
Figura 61. irsys (t ); irsyr (t )

Figura 62. iLsyrl (t ); iJsy (t )
Figura 63. isy (t ); iasy (t )
Figura 64. ibsy (t ); Mrs e (t )

Figura 65. Mrr e (t ); MLrle (t )
Figura 66. MJ e (t ); M e (t )
Figura 67. Ma e (t ); Mb e (t )

Conclusiones.
En el anexo II, se encuentran las ecuaciones desarrolladas obtenidas mediante la

utilizacin del programa MAPLE-V. A partir de las ecuaciones calculadas en MAPLE,
se genera un fichero compatible con FORTRAN 90, que enlaza con los programas
de simulacin desarrollados en SIMNON v 2.0, lo que permite obtener las funciones
de sensibilidad deseadas.
Las tablas que siguen, resumen los valores mximos de las sensibilidades para cada
caso considerado, as como los valores unitarios de los mismos.
Tabla I.a. Sensibilidades mximas. Modelo n21
Rs Rr Lrl J a1 a2
isx 78 -64 -850 -1010 -175 10000 -30000
isy 1120 100 -1.05e6 710 80 110000 -115000
irx -70 65 800000 1010 180 -9800 -30000
iry -80 -100 1.05e6 -700 -80 11800 38000
r -32 100 -1.05e6 1550 200 -10000 -28000
sx 0.85 -0.15 -7500 -2.2 -0.15 62 390
sy 0.80 0.12 8000 2.2 -0.2 100 380
Me 800 -160 -3e6 -2900 -500 90000 -150000
Tabla I.b. Sensibilidades unitarias. Modelo n21
Rs Rr Lrl J a1 a2
isx 1.31 -2.49 -0.39 -3.48 -0.26 414 -311
isy 18.78 3.89 -351 2.45 0.12 4557 -1193
irx -1.17 2.53 267 3.48 0.26 -406 -311
iry -1.34 -3.89 502 -2.42 -0.12 489 394
r -0.04 0.28 -25.7 0.39 0.02 -30.4 -21.3
sx 0.25 -0.10 -44.2 -0.13 -3.9e-3 45.2 71.2
sy 0.23 0.08 47.1 0.13 -5.2e-6 72.9 69.4
Me 6.18 -2.87 -463 -4.6 -0.34 1720 -718

Tabla II.a. Sensibilidades mximas. Modelo n22
Rs Rr Lrl J a b
sx 0.70 -0.170 32 2 0.09 0.042 0.2
sy 0.70 0.12 -40 1.6 0.17 0.040 0.16
rx 0.56 0.40 -140 -9 -1.1 0.038 0.14
ry -0.42 -0.81 150 7 0.51 -0.042 0.14
r 35 65 -25000 -1600 -140 4.5 -13
isx 61 -61 18000 1200 140 12 17
isy 790 100 -14900 -800 -50 -14 -140
Me 1000 -180 -60000 3300 420 42 -250
Tabla II.b. Sensibilidades unitarias. Modelo n22
Rs Rr Lrl J a b
sx 0.21 -0.12 0.18 0.12 0.0023 8.6e-4 0.097
sy 0.21 0.08 -0.23 0.09 0.0044 0.019 0.049
rx 0.16 0.27 0.82 -0.55 -0.028 0.018 0.043
ry -0.12 -0.55 0.88 0.42 0.013 -0.021 0.043
r 0.043 0.18 -0.61 -0.41 -0.015 9.15e-3 -0.017
isx 1.02 -1.02 6.02 4.14 0.20 0.33 0.30
isy 13.2 3.89 -4.98 -2.76 -0.07 -0.39 -2.48
Me 7.73 -3.23 -9.26 5.25 0.28 0.53 -2.04
A partir de los resultados anteriores, se pueden extraer las siguientes

consideraciones:
Las corrientes resultan igualmente afectadas por las variaciones de rs y rr en

ambos modelos.
La sensibilidad de las mismas es mayor a las variaciones de Lrl; adems el

modelo n21 resulta mucho ms sensible (observse la diferencia de escala entre
ambas grficas).
Las variaciones en el momento de inercia J, y en el coeficiente de rozamiento ,

repercuten de forma similar en ambos modelos.
Las variaciones en los parmetros que definen las funciones de saturacin (a1 y
a2 para el modelo n 21; a y b para el modelo n 22) influyen de forma mucho
ms significativa en el primer modelo (n 21).

Respecto a la velocidad r :
Ambos modelos presentan un comportamiento similar; no obstante, el primer

modelo presenta discrepancias mayores para todos los parmetros
considerados, en especial los que caracterizan la saturacin.
Respecto a los flujos:
El modelo n 22, es mucho menos sensible a las variaciones de los parmetros

que el n 21.
Respecto al par electromagntico:
Ambos modelos resultan muy sensibles a las modificaciones de Lrl (menos en el

modelo n 22) y a las variaciones del momento de inercia (de nuevo, menor en el
modelo n 22).
Respecto a los parmetros que caractgerizan la saturacin, el modelo polinomial

considerado en el caso n 22, resulta menos problemtico que el modelo
arcotangente.
Como conclusin final, el modelo polinomial que caracteriza la saturacin, resulta

menos influyente que el de Langevin y, por tanto, ser el que se considerar para su
implementacin en la determinacin de los parmetros en tiempo real.

OBTENCIN DE LOS PARMETROS
POR ENSAYOS FUERA DE LNEA
A W1
V
A M
A W2
Im
Irg
Isg
Usg
CAPTULO 4. OBTENCIN DE LOS PARMETROS POR ENSAYOS FUERA DE LNEA 1
4. Obtencin de los parmetros por ensayos fuera de lnea
4. Obtencin de los parmetros por ensayos fuera de lnea ..................................................... 2

Ensayos a potencia til nula .................................................................................................. 2
Modelizacin de la saturacin. .............................................................................................. 6
Caracterizacin mediante polinomios [ Justus 91]. .............................................................. 7
Aplicacin a la caracterizacin de la curva de saturacin de un transformador. .............. 10
Aplicacin a la modelizacin de caractersticas de saturacin para la mquina asncrona.
.............................................................................................................................................. 12
Trabajo en vaco................................................................................................................... 13
Trabajo a rotor frenado. ...................................................................................................... 14
Resultados experimentales de contrastacin. ...................................................................... 16
Conclusiones. ....................................................................................................................... 22

4. Obtencin de los parmetros por ensayos fuera de lnea

Como paso previo a la obtencin de los parmetros en tiempo real se plantea la
obtencin de los mismos a partir de ensayos en rgimen permanente. A partir de los
ensayos en vaco y cortocircuito puede plantearse la obtencin de los parmetros
necesarios para la modelizacin de la mquina.
Los parmetros a obtener son los correspondientes al esquema equivalente en T:

resistencias e inductancias de dispersin, estatricas y rotricas, la inductancia de
magnetizacin, y la resistencia de prdidas en el hierro.
Ensayos a potencia til nula
A partir del esquema de la figura:
A W1
V
A M
A W2
n
Figura 1. Esquema general para los ensayos.
vlido para ambos ensayos, se obtienen los parmetros del circuito equivalente del
motor.
Im
Irg
Isg
Usg
Figura 2. Modelo en T (R.P.)
A partir del esquema equivalente para el ensayo en vaco, se puede considerar

para deslizamiento relativo d0 que:

Vs RFe X
= Z b = Rs + j X s + j (1)
I0 RFe + j X
separando la parte real y la imaginaria, se obtiene

X 2
Re( Z b ) = Rs + RFe = Rs + R p
2
RFe + X 2
(2)
2
R
Im ( Z b ) = X s + X Fe
= Xs + X p
2
RFe + X 2
resultando dos ecuaciones con tres incgnitas X, RFe i Xs (Rs puede ser medida a
priori). Considerando la relacin entre prdidas magnticas y potencia magnetizante,
se establece la siguiente restriccin:
k k
PFe = Q =
RFe X
(3)
PFe X
= =
Q RFe
El parmetro , es tpico para cada clase de material magntico y varia en funcin

del nivel de saturacin alcanzado. El parmetro tiene unos valores tpicos que
oscilan entre = 0.1 0.5; se debe escoger iterativamente el que hace converger el
sistema a un resultado razonable.
Para una plancha de acero al silicio, (calidad 1,2 W/kg a B = 1T excitacin

sinusoidal 50 Hz) presentada como ejemplo, se obtienen los valores siguientes:
Tabla I. Prdidas para plancha de acero al silicio
B (%) P (W) Q(var)

30 0,12 0,24 0,5
40 0,20 0,4 0,51
50 0,3 0,64 0,47
60 0,42 0,96 0,44
70 0,56 1,55 0,36
80 0,73 3 0,24
90 0,94 9,6 0,1
100 1,2 35 0,034

1,4 40
1,2 35
1 30
0,8 25
P 20 Q
0,6
15
0,4
10
0,2 5
0 0
30 40 50 60 70 80 90 100 30 40 50 60 70 80 90 100
0,6
0,5
0,4
0,3 alfa
0,2
0,1
0
30 40 50 60 70 80 90 100
Figura 3. Prdidas (P), Potencia de magnetizacin (Q), parmetro
Teniendo en cuenta la variabilidad de con el punto de trabajo, se debera obtener

una combinacin de parmetros Xs, RFe para cada rgimen de funcionamiento.
Reordenando las ecuaciones anteriores, se llega a las dos ecuacuines siguientes:

X s + RFe
tan 0 =
Im ( Z b )
= 1+ 2
Re( Z b ) 2
Rs + RFe
1+ 2
(4)
2
Pvacio = 3 ( Rs + RFe ) I o2
1+ 2
Ecuaciones que permiten obtener Xs, RFe y .
Para el ensayo en cortocircuito (d = 1), se puede considerar el siguiente conjunto de

ecuaciones:

2

Re( Z p ) = R Fe = Rp ; Im ( Z p ) = R Fe = Xp
1+ 2 1+ 2
(5)
( R p + j X p ) ( RR + j X r )
Z cc = R s + j X s +
R p + j X p + RR + j X r
que unidas a las relativas al ensayo en vaco, permiten valorar el conjunto de

parmetros del modelo.
Las desventajas del mtodo anterior se esperaban despues de analizar las

suposiciones que se han hecho, y que resultan:
- Vlidas si conocemos el tipo de material empleado en la construccin de la

mquina.
- Vlidas nicamente para el punto de trabajo nominal o en sus proximidades.
Una aportacin interesante es que permite la valoracin independiente de las

inductancias de dispersin estatrica y rotrica sin tener que realizar suposiciones
arriesgadas respecto a su valoracin (del tipo Xs Xr ).
Para la mquina n 2, se obtiene el siguiente conjunto de parmetros:
= 0,151; R Fe = 176.5; Rr = 0.86; X r = 1.24; X s = 1.30;
R s = 0.369; X = 26.65
que resultan validos para puntos de trabajo cercanos al nominal.
Si se considera el ensayo en carga de la misma se obtiene la siguiente tabla de

errores:
Tabla 2. Ensayo en carga.

-
N(min I(calc)(A) I(exp)(A) ErrorI(%) P(calc)(W) P(exp.)(W) ErrorP(%)
1
)
1498 8.25 9.40 12.53 1117 1172 4.72
1475 9.95 10.5 5.45 3789 3920 3.35
1461 11.45 12.7 10.04 5359 5840 8.23
1413 17.61 18.9 7.18 10018 10560 5.13
1373 23.43 23.6 0.72 13936 14240 2.14
1368 24.14 24.8 2.66 14380 14900 3.49
El mtodo anterior, modeliza de forma sencilla la mquina. Los resultados obtenidos

aconsejan su utilizacin para la obtencin de valores iniciales de los parmetros, o
para la modelizacin en estudios muy simplificados como, por ejemplo, el

comportamiento en rgimen permanente y para zonas de trabajo prximas a la

nominal (zonas de saturacin constante).
Con el fn de eliminar posibles variaciones debidas al efecto pelicular, se han

realizado los ensayos a rotor frenado de la mquina alimentada a frecuencia
reducida (5 Hz) obtenindose un resultado similar al del ensayo a rotor frenado
realizado a 50 Hz.
Una dificultad del mtodo recae en la forma de realizar las medidas: errores
pequeos en la determinacin de la velocidad llevan a resultados totalmente
incongruentes. En nuestro caso se obtienen errores muy elevados si se realiza la
medida de velocidad medieante dinmo tacmetrica; realizando la medida con
medios ms sofisticados, tales como una lampara estroboscpica, se obtienen
resultados mejores.
Modelizacin de la saturacin.
La modelizacin de las caractersticas de saturacin se puede realizar a partir de

dos puntos de vista distintos:
Consideracin de modelos del tipo de Jiles-Atterton, complejos y difciles de

caracterizar experimentalmente [Jiles 98].
Caracterizacin a partir de la aproximacin funcional de curvas de saturacin.
Para las aplicaciones de control como las que nos ocupan, el segundo punto de
vista resulta ms adecuado ya que permite una aproximacin suficiente.
Se consideran aproximaciones del tipo:
= f (i ) = a1 arctan(a 2 i ) + a 3 i (6)
o bien:
n
i
= g ( ) = a + b (7)
IN N N
donde n = 3,5, 7, 9, 11, ........

1,4
1,2
0,8
0,6
0,4
0,2
0
0 10 20 30 40
Figura 4. Caracterstica de saturacin = f (i )
El primer tipo de aproximaciones, tiene su gnesis en la teora de Langevin sobre el

campo magntico en el interior de materiales magnticos. El segundo tipo, es un
caso particular de la aproximacin mediante polinomios.
Caracterizacin mediante polinomios [ Justus 91].
Si se considera el modelo anterior y una curva de saturacin como la que se

representa en la figura 4, se encuentra que el parmetro a se puede obtener a partir
de la pendiente inicial de la curva:
di dg ( ) I
= = N a (8)
d =0 d =0 N
Experimentalmente, se puede valorar a partir de medidas sobre la curva de

saturacin o, en el caso de no disponer de ella, a partir de la respuesta al escaln
de la bobina en consideracin. En efecto si se considera una bobina conectada a
una fuente de tensin de valor nominal, se cumple que:
d
= UN r i (9)
dt

Figura 5. Modelo bobina saturada

para t = 0:
d
=UN
dt t =0
(10)
di di d I I
= = N a U N = N
dt t =0 d t =0 dt t =0 N t1
N
a= (11)
U N t1
1,2
In
1
0,8
0,6
0,4
0,2
t1
0
0 1 2 3 4 5 6
Figura 6. Representacin de i(t)
1,2
N
1
0,8
0,6
0,4
0,2
t2
0
0 1 2 3 4 5 6
Figura 7. Representacin de (t)

Por otra parte de la grfica del flujo en funcin del tiempo hallamos que:
d
=UN = N (12)
dt t =0 t2
Para t , i = IN; = N = U N t 2 , se cumple que:
N t
a= = 2 (13)
U N t1 t1
adems:
b = 1 a (14)
La principal dificultad del mtodo anterior es la no disponibilidad de (t). A partir de

la caracterstica de saturacin, expresada en valores por unidad, y la construccin
grfica de la figura 8, se obtienen los datos anteriores (a, b y m).
Figura 8. Construccin grfica para caracterizacin de saturacin

Adems se cumple que:
I
d
IN = a + nb =
1
(15)
m
d

N =
N
1 m a
n= (16)
mb
Aplicacin a la caracterizacin de la curva de saturacin de un transformador.
La caracterizacin de modelos que tengan en cuenta la saturacin, puede realizarse

a partir del trabajo en vaco de un transformador. Si se supone la resistencia de la
bobina despreciable, una estimacin del flujo puede obtenerse a partir de la
expresin:
Um
m = (17)

con Um valor mximo de la tensin, m valor mximo del flujo y = 2f, vlida en
rgimen sinusoidal permanente. Una vez realizado el ensayo, la consideracin de
relaciones entre el flujo y la corriente i, como las anteriores:
n
i * = a * + b * (18)
donde:
i
i* = ; * = (19)
IN N
con IN, N valores nominales respectivos, o:
= a1 arctan(a 2 i ) (20)
consigue una caracterizacin a partir de ensayos realizados fuera de lnea con

errores mnimos. El trabajo sigue la metodologa explicada anteriormente para
determinar los coeficientes a, b y n segn la construccin de la figura anterior y los
resultados experimentales de la Tabla 3.
Transformador monofsico 220/380 V, 1.3 kVA, 5.9/3.5 A, Pj = 40 W, Po = 18 W,

R1 = 0.942 , R2 = 1.202 ; m = 0.99 Wb;

Tabla 3. Ensayo en vaco

* 0 0.26 0.30 0.35 0.38 0.43 0.48 0.52 0.56 0.60 0.65 .70
I* 0 0.16 0.17 0.18 0.19 0.21 0.23 0.25 0.27 0.29 0.31 0.33
* 0.73 0.78 0.82 0.86 0.92 0.95 1.00 1.03 1.08 1.13 1.16
I* 0.37 0.41 0.47 0.56 0.67 0.82 1.00 1.24 1.47 1.76 2.11
A partir de la construccin grfica sobre la figura anterior, se obtienen los

parmetros buscados:
a = 0.48 ; b = 0.52 ; m = 0.22
1 m a 1 0.22 0.48
n= = = 7.81 (21)
m b 0.22 0.52
se elige: n=7
7
i
= 0.48 + 0.52 (22)
IN N N
La aplicacin de expresiones del tipo arctan() presenta la dificultad de determinacin

de los parmetros, ya que estos se presentan como coeficientes de funciones en
una forma no afn con los parmetros desconocidos, lo que lleva a la consideracin
de tcnicas de mnimos cuadrados generalizados. Para el caso anterior, se obtiene
la siguiente funcin de Langevin:
* = 0.805 arctan(2.9258 i * ) (23)
consiguiendo la tabla 4 de errores. Obsrvese que en la aproximacin polinomial,

conseguida a partir del trazado grfico sobre la figura, existen zonas con error
excesivo. En cambio la aproximacin de Langevin, obtenida a partir del mtodo de
mnimos cuadrados, logra una mejor aproximacin si se exceptuan puntos
localizados.
Tabla 4. Errores calculados para cada punto experimental

Errp (%) - 21,97 15,23 6,48 3,69 1,04 -1,50 -1,98 -2,88 -4,33 -8,87 -14,80
ErrLan (%) - -35,64 -23,92 -11,56 -7,54 -3,20 0,60 2,18 3,83 5,54 8,71 11,64
Errp (%) -10,23 -13,60 -11,33 -6,02 -9,21 0,11 0,00 8,55 4,11 -0,33 3,96
ErrLan (%) 8,97 9,55 7,47 4,20 3,78 0,30 0,01 -1,80 -0,11 1,71 2,08

Figura 9. Comparacin Polinomio y Langevin
Para cada caso y en funcin de las aplicaciones y el conjunto de variables

analizado, se considerar un conjunto u otro de funciones para la modelizacin de la
saturacin.
Aplicacin a la modelizacin de caractersticas de saturacin para la mquina

asncrona.
El modelo clsico en "T" del motor de induccin, se transforma en otro de la misma

forma con un parmetro menos; mediante ensayos en vaco y en cortocircuito y
mediciones auxiliares, son determinados los parmetros Rs, R'r, L'r y Lm,
localizndose en este ltimo los efectos de saturacin. A todos los efectos, se
considerar el elemento Rfe, representativo de las prdidas en el hierro, como
aadido a las prdidas fijas.
Rs Ls Lr Ir Rs L'r
Rr/d Is I'r R'r/d

Uf Is Lm Im Uf
m = s
' L'm
s r '
r
Figura 10. Modelos en T y

Trabajo en vaco.
En el trabajo en vaco puede considerarse que el deslizamiento es nulo; y por lo

tanto, se obtiene un esquema equivalente como el de la figura que sigue.
Rs
Uf Is
s L'm
Figura 11. Esquema equivalente en vaco
Si se realiza un ensayo a tensin sinusoidal de amplitud variable y frecuencia fija,

puede obtenerse el flujo a partir de la siguiente expresin, en la que se ha
despreciado la cada de tensin en la resistencia estatrica:
U 2
' U = f
(24)
1 1
Si se considera la relacin entre flujo y corriente, se obtienen los resultados que

siguen:
Mquina n1 (1.5 kW).
' = 0.8550 arctan(0.8649 i ) 2

= 1.159 (25)
7
i
= 0.48
N
+ 0.52 2
= 0.032 (26)
IN N
Mquina n2 (7.5 kW).
' = 0.9115 arctan(0.2283 i ) 2

= 1.070 (27)
7
i
= 0.61
N
+ 0.39 2
= 0.0161 (28)
IN N
Mquina n3 (22 kW).
' = 1.0921 arctan(0.0691 i ) 2

= 1.0020 (29)
7
i
= 0.8
N
+ 0.2 2
= 0.0422 (30)
IN N

Tngase en cuenta que el flujo nominal se define para tensin nominal de

alimentacin, y que la corriente nominal de la ecuacin es la corriente
correspondiente al flujo nominal, y no la corriente nominal de la mquina.
Obsrvese que la aproximacin polinomial logra menores errores que la funcin arco
tangente. Adems la funcin potencial, para aplicaciones de control, resulta ms
atractiva, ya que en su clculo slo intervienen sumas y productos.
Trabajo a rotor frenado.
A partir de la realizacin de un ensayo a rotor frenado con tensin variable, se

considera el esquema que sigue.
'
r
Rs L 'r I r'
' L' m I' m R'r

U f c c Is s '
r
Figura 12. Esquema equivalente a rotor parado
Para la valoracin de la corriente y el flujo rotrico debe resolverse el siguiente

conjunto de ecuaciones:
U fcc R s I s
I m' = (31)
j Xm
a1 a 2
X m = Lm = (32)
1 + (a 2 I m ) 2
I 'r = I 'm I s (33)
U r = U fcc R s I s R ' r I ' r (34)

U ' r
' r = (35)

si se tiene en cuenta la saturacin a partir de la ecuacin de Langevin.
En el caso de considerar el modelo polinomial, resulta ms conveniente plantear el

siguiente sistema de ecuaciones:
U fcc R s I s
s' = (36)


1
Xm = (37)
a sn 1
IN + b n

N N
s
n

Im = a s
+ b (38)
N N

I 'r = I 'm I s (39)
U ' r = U fcc R s I s R' r I ' r (40)

U ' r
' r = (41)

La resistncia rotrica se encuentra a partir de la atribucin de la potencia

absorbida, en estas condiciones, y su distribucin entre perdidas Joule en el estator
y rotor.
(
Pcc = 3 U fcc I s cos cc = 3 R s I s2 + Rr I r'2 ) (42)
En este caso, la relacin obtenida para las mquinas consideradas resulta quasi
lineal dando los siguientes valores:
Mquina n1 (1.5 kW).

' R = 0.0254 i ' r (43)
Mquina n2 (7.5 kW).

' R = 0.0037 i ' r (44)
Mquina n3 (22 kW).

' R = 0.0033 i ' r (45)
Mediante medicin directa (puente de Thompson) en el caso de la resistencia

estatrica, y por balance de potencias en el caso de la resistencia rotrica, se
obtienen los siguientes valores para los elementos resistivos considerados
Tabla 5. Resistencias estatrica y rotrica

Rs () Rr ()
1) 4.83 7.907
2) 0.369 0.857
3) 0.173 0.272

Resultados experimentales de contrastacin.
A partir de la contrastacin de las pruebas realizadas para el conjunto de mquinas

considerado:
Arranque en vaco.
Arranque en carga, con par de variacin lineal segn la velocidad, y posterior
modificacin a funcionamiento en vaco.
Alimentacin a partir de red industrial 400 V-50 Hz.
Alimentacin a partir de ondulador PWM con ma = 0.9 (factor de modulacin en
amplitud, relacin entre el valor mximo de la senoide de referencia y el mximo
de la portadora triangular); mf = 15 (factor de modulacin en frecuencia, relacin
entre frecuencia de portadora triangular y sinusoidal de referencia)
Simulacin a partir de la consideracin del modelo n 21 con el siguiente
conjunto de parmetros: Rs = 0.369 ; Rr = 0.857 ; ' R = 0.0037 i ' r ;
' = 0.9115 arctan(0.2283 i m ) ; J = 0.076 kgm2.
Se obtienen los resultados resumidos en las tablas siguientes.
Se han tabulado los siguientes valores:
n Pico de corriente estatrica Ismax (A)

n Instante en que sucede el mximo t1 (ms)
n Velocidad angular final (plena carga) nrf1 (min-1)
n Corriente estatrica (valor final-plena carga) Is1 (A)
n Corriente estatrica (valor final- vaco) Is2 (A)
n Velocidad angular final (vaco) nrf2 (min-1)
n Tiempo de subida (10- 90 %) Tr (ms)
El test mediante alimentacin PWM no ha podido ser realizado para la mquina n 3

debido a la limitacin de potencia del equipo.
Tabla 6. Alimentacin Sinusoidal

-1 -1
Ismax (A) t1 (ms) nrf (min ) Is1 (A) Is2 (A) nrf2 (min ) Tr (ms)
REAL SIMU R S R S R S R S R S R S
1) 25 26.6 17.5 21 1348 1381 5.5 6.3 4 3.9 1495 1485 79.1 82.4
2) 174.6 173.5 23 23.4 1419 1418 27.4 30 13.6 12.4 1489 1496 128 121
3) 400 411 12 12.5 1471 1414 88.9 93 26 28 1496 1498 238 235
Tabla 7. Alimentacin PWM

-1 -1
Ismax (A) t1 (ms) nrf1 (min ) Is1 (A) Is2 (A) nrf2 (min ) Tr (ms)
R S R S R S R S R S R S R S
1) 25 27.4 10 10.4 1445 1363 6.5 7.82 4 3.6 1551 1548 150 98.6
2) 170 171.5 22.8 23.7 1406 1408 26 28.5 12 10.9 1504 1498 100 128

Tabla 8. Errores
(%) Ismax t1 nrf1 Tr

1) 2) 3) 1) 2) 3) 1) 2) 3) 1) 2) 3)
Sinusoidal 6.40 0.63 2.75 20.0 1.74 4.16 3.22 0.07 3.88 4.17 5.46 1.26
PWM 9.6 0.88 --- 4.00 3.95 --- 5.67 0.14 --- 34.2 28.0 ---
Tabla 8 (continuacin). Errores
(%) Is1 Is2 nrf2

1) 2) 3) 1) 2) 3) 1) 2) 3)
Sinusoidal 14.1 9.50 4.61 2.50 8.82 7.69 0.66 0.47 0.14
PWM 20.3 9.61 --- 10.0 9.16 --- 0.19 0.40 ---
A continuacin se presentan los grficos (experimental/simulacin), obtenidos para

la mquina n 2. Todos los grficos tienen las escalas expresadas en unidades
coherentes.

Figura 13. Corriente de estator simulada is(t) . Arranque en carga y posterior

descarga. Alimentacin Sinusoidal
14.a: Arranque en carga 14.b: Cambio brusco de carga.

50 A/div, 50 ms/div 20 A/div, 50 ms/div
Figura 14. Corriente de estator real is(t) . Alimentacin Sinusoidal.

Figura 15. Velocidad en el eje simulada m(t). . Arranque en carga y posterior

descarga. Alimentacin sinusoidal.
16.a: Arranque en carga 16.b: Cambio brusco de carga.

300 min-1/div, 50 ms/div 300 min-1/div, 50 ms/div
Figura 16. Velocidad en el eje m(t). Alimentacin sinusoidal
Figura 17. Pares interno y de carga simulados Mi(m), Mc(m).

Alimentacin Sinusoidal

Figura 18. Corriente de estator simulada is(t) . Arranque en carga y posterior

descarga. Alimentacin PWM
Figura 19. Corriente real Is(t). Alimentacin PWM

50 A/div, 50 ms/div
Figura 20. Velocidad en el eje simulada m(t). Alimentacin PWM

Figura 21.Velocidad en el eje m(t). Alimentacin PWM

300 min-1/div, 50 ms/div
Figura 22. Pares interno y de carga Mi(m), Mc(m). Alimentacin PWM

Conclusiones.
La obtencin de los parmetros mediante ensayos en rgimen permanente

(vaco a tensin nominal y rotor frenado), proporcionan resultados correctos.
La comprobacin de resultados en carga es coherente, estando limitada la

resolucin del resultado por la precisin en la medida de la velocidad del eje.
Con el fn de eliminar posibles variaciones debidas al efecto pelicular, se han

realizado los ensayos a rotor frenado de la mquina alimentada a frecuencia
reducida (5 Hz) obtenindose un resultado similar al del ensayo a rotor frenado
realizado a 50 Hz.
La consideracin de un modelo con un elemento menos permite obviar la

dificultad de obtener los tres elementos inductivos del modelo clsico. A la vez
permite obtener, de una forma sencilla, los parmetros que caracterizan la
formulacin de la saturacin.
La modelizacin considerada, aplicada a una srie de mquinas de potencias

diferentes (caractersticas en Anexo III), permite evaluar el modelo a partir del
anlisis de los errores obtenidos mediante la consideracin de las siguientes
variables:
- pico de corriente
- velocidad final (carga y vaco)
- tiempo de subida
- valores de corriente en rgimen permanente (carga y vaco)
- tipo de alimentacin considerado (sinusoidal, PWM)
Los errores obtenidos (tabla 8) dan validez al modelo considerado.

OBTENCIN DE VARIABLES NO
MEDIBLES Y PARMETROS EN
SERVICIO
-3.0m 200.0m 400.0m 600.0m 800.0m

20.00 20.00
0 0
-16.67 -16.67
-33.33 -33.33
-50.00 -50.00
-3.0m 200.0m 400.0m 600.0m 800.0m
CAPTULO 5. OBTENCIN DE VARIABLES NO MEDIBLES Y PARMETROS EN SERVICIO 1
5. Obtencin de variables no medibles y parmetros en

servicio
5. Obtencin de variables no medibles y parmetros en servicio ............................................. 2

Observador para el flujo de la mquina asncrona. ............................................................. 3
Modelo discreto para el observador. ................................................................................ 6
Estimacin de los parmetros(coeficientes) del modelo. ....................................................44
Parmetros(coeficientes) elctricos. ...............................................................................44
Estimacin del par electromagntico. Estimacin de parmetros(coeficientes)
mecnicos. .......................................................................................................................46
Contrastacin experimental. ...............................................................................................47
Modelo completo .................................................................................................................48
Modelo reducido..................................................................................................................60
Conclusiones........................................................................................................................72
Modelo completo: ............................................................................................................72
Modelo reducido: ............................................................................................................73
Parmetros mecnicos: ...................................................................................................73

5. Obtencin de variables no medibles y parmetros en

servicio
Una modelizacin precisa conlleva una carga de clculo poco compatible con los
requerimientos algortmicos y de tiempo real que implica un sistema de control
complejo, como puede ser un control por orientacin de campo. Los algoritmos
recursivos que mejoran la estimacin de los parmetros buscados logran, si la
convergencia sigue un ritmo rpido, la correcta observacin de dichos parmetros.
En la literatura se encuentran referencias sobre observacin de variables no

mensurables; se puede citar un clsico [Verghese 88] que describe un observador
con parmetros variables con la velocidad y que ha sido ampliamente utilizado en
numerosas aplicaciones, an hoy en da es uno de los esquemas de observacin
preferidos para el caso de modelos lineales en los parmetros [Glumineau 99];
otros observadores tales como los descritos en [Atkinson 91], [Wijesundera 92] o
[Peterson 96] describen aplicaciones vlidas solamente para casos particulares
como los que se presentan en el control por orientacin del campo, estando
limitados, adems, al caso de mquina sin saturacin.
En los casos anteriores no se considera la identificacin de los parmetros del

modelo; caso de precisarse la estimacin de los mismos se acude a modelos de
funcin de transferencia, normalmente considerando la relacin corriente-tensin
aplicada [Touhami 92], [Jarray 96] y la velocidad como un parmetro lentamente
variable; en otros [Kataota 93] se considera el problema conjunto de observacin de
variables y parmetros a partir de la formulacin de un filtro extendido de Kalman.
Todos los anteriores, no consideran la saturacin del sistema y aplican los
resultados obtenidos a casos particulares como el comentado anteriormente.
En el captulo que sigue, se desarrolla un observador adaptativo, junto con un

algoritmo recursivo que supera las limitaciones anteriores y puede ser aplicado en
tiempo real y a cualquier sistema susceptible de entrar en saturacin.
u(t) y(t)
SISTEMA EN
ESTUDIO

MNIMOS
OBSERVADOR CUADRADOS
ADAPTATIVO RECURSIVOS
a , b
Figura 1. Disposicin identificador+Observador.

Observador para el flujo de la mquina asncrona.
A partir del modelo n 22, reproducido aqu por comodidad:
rs rs
0
Lrl Lrl
sx rs rs sx rs g (sx ) u sx

d sy
0
Lrl Lrl sy rs g (sy ) u sy
= + + 0 (1)
dt rx rr
rr
r
rx

0
0
Lrl Lrl 0
ry ry 0
0 rr rr
( r )
Lrl Lrl
( )n
g (sx ) = I N a sx + b sx n

N N
(2)
sy (sy )n
g (sy ) = I N a + b
N n
N
rx
i sx = sx + g (sx )
Lrl
(3)
sy ry
i sy = + g (sy )
Lrl
sx
i rx = rx
Lrl
(4)
ry sy
i ry =
Lrl
Se puede plantear el siguiente observador [Verghese 88], [Peterson 96], [Dawson

98], para los flujos estatrico y rotrico juntamente con la consideracin de la
variable de salida, corriente estatrica, y su error de estimacin como variable de
control del observador:

rs rs
0
Lrl Lrl
rs sx rs g (
sx ) u sx
sx rs
d sy Lrl
0
Lrl
sy r g (
sy ) u sy
= + s + 0 +
dt rx r
r r
r rx
0
0 r
ry Lrl 0
ry
Lrl
0
rr r (5)
0 ( r ) r

Lrl Lrl
k sx k sy

k sy k sx isx i sx
k
k ry isy i sy
rx

k k
ry sx

sx rx
isx = + g (
sx )
Lrl
(6)

sy ry
isy = + g (
sy )
Lrl

sx
irx = rx
Lrl
(7)

ry sy
iry =
Lrl
donde: k sx ; k sy ; k rx ; k ry son las ganancias del observador.
Con el fin de simplificar posteriormente la sntesis del observador, se escoge una

referencia fija ( = 0) , de forma que la estructura del observador, escrita en forma
vectorial, es la siguiente:
d s
dt
= u s rs s
Lrl
r
+ g ( ) + K i i
s
s s (s )

d
dt
r
= u r rr
r
Lrl
s
+ j r + K i i
r r s s ( )
(8)
K r 0 k sx + j k sy
K = s = s

K r 0 rr k rx + k ry

s

r
is = + g (
)
s
Lrl

El ajuste de la ganancia del observador es complicado debido a la no linealidad del

sistema, lo que inhabilita los mtodos clsicos de clculo. Como una aproximacin
al ajuste de las mismas puede considerarse el modelo sin saturacin. Bajo la
hiptesis de trabajo en la zona lineal puede aplicarse la frmula de Ackermann para
la valoracin de las ganancias. En este caso el modelo considerado es el siguiente:
rs
rs 1 + 1
d s L
s us
= rl L m L rl + + K (is i s )
dt
r u
+ j r r
rr rr
r
(9)
Lrl Lrl
1 1 1
is = + s
Lrl Lm Lrl r
dx
= A( r ) x + B u + K C ( x x) (10)
dt
donde:
1 1 rs
rs +

us
u = ; A( r ) = Lrl Lm Lrl
x = s ; ;

r ur
rr

rr
+ j r (11)
Lrl Lrl
1 1 1 1
B = ; C = +
L Lrl
0 rl Lm
Si p1 y p2 sn los polos complejos de una matriz 2x2, el polinomio caracterstico del

observador anterior puede expresarse como:
P( ) = 2 + c1 + c 2 = 2 ( p1 + p 2 ) + p1 p 2 (12)
La valoracin de las ganancias a travs de la formula de Ackermann lleva a:
0 0
( )
K = P( A( r )) W01 = A 2 ( p1 + p 2 ) A + p1 p 2 I W01 (13)
1 1
1
k sx + j k sy rs 0
k = = K (14)

k rx + j k ry 0 rr
donde W 0 es la matriz de observabilidad:

C
W0 = (15)
C A
La expresin obtenida para las ganancias resulta poco operativa para ser aplicada
directamente; en el anexo II se encuentra desarrollada a partir de las utilidades que
ofrece MAPLE. Si se toma como ejemplo la mquina n 2 y los polos del observador
situados en s= - 1500 se obtienen los siguientes valores para las ganancias:
k sx + j k sy 0.369 + j 0
k = =
(16)
k rx + j k ry 21 . 22 j 2 . 31
Modelo discreto para el observador.
La implementacin digital del algoritmo para el observador, hace necesaria la

utilizacin del modelo discretizado del mismo. Usando frecuencias de muestreo
elevadas la utilizacin del operador [Middleton 90] para la discretizacin, garantiza
una mejor estabilidad numrica para el mismo y una mayor aproximacin al modelo
continuo diseado. El modelo discreto correspondiente puede expresarse como:
x = F x + G u (17)
donde:
x(t + h) x(t )
x = (18)
h
Donde t denota el tiempo discretamente considerado: t = n h (n = 0, 1, 2, ........).
Si, como es habitual, las seales externas son captadas a travs de un convertidor
A/D junto con un bloqueador de orden cero, y se supone que la velocidad de
rotacin se mantiene constante durante el intervalo de muestreo (hiptesis vlida si
la frecuencia de muestreo es elevada), se pueden expresar las matrices del modelo
como:
e Ah 1 e Ah 1
F= ; G = A 1 B (19)
h h
,asimismo, pueden expresarse como:
k =
A k h k 1 k =
( A h) k 1
F= ; G= B (20)
k =1 k! k =1 k!
En este caso si se considera una aproximacin de primer orden se llega a:


s
s (t + h)
s (t ) s (t ) r (t )
= = u s (t ) rs + g ( s (t )) + K s (is (t ) i s (t ) )

dt h Lrl
r r (t + h) r (t ) r (t ) s (t )
= = u r (t ) rr + j r r (t ) + K r (is (t ) i s (t ) )
dt h
L rl
K r 0 k sx + j k sy
K = s = s

K r 0 rr k rx + j k ry
(t ) r (t )
is (t ) = s s (t ))
+ g (
Lrl
(21)
La aplicacin del mtodo anterior, considerando una frecuencia de muestreo de 10

kHz (h=0.0001s), se presenta en los grficos que siguen. Los resultados se
comparan con los obtenidos en la simulacin del transitorio de arranque de la
mquina en carga, y una posterior modificacin a rgimen de vaco. Obsrvese la
correcta convergencia a los valores reales. En todos los grficos se suponen
unidades coherentes y en los grficos correspondientes a errores se representan
errores absolutos. Observse que el ajuste del observador se ha realizado
suponiendo un sistema de parmetros constantes (sin consideracin de la
saturacin); en cambio el observador realmente implementado es el
correspondiente al modelo n 22, considerando la saturacin. Se han realizado
varias series de simulaciones con diversos regmenes de carga y frecuencias de
alimentacin diferentes.
Se han estudiado cuatro casos:
a) tensin y frecuencia nominal (220 V/ 50 Hz);

b) tensin y frecuencia reducida manteniendo constante la relacin U/f ( U / 5Hz);
c) Tensin nominal y frecuencia aumentada un 50 % (220 V / 75 Hz) zona de
debilitamiento del campo;
d) tensin nominal y frecuencia un 50 % inferior a la nominal ( 220 V / 25 Hz)
zona extremadamente saturada.
Se han considerado adems series de casos en los que los parmetros supuestos
varien en un +10 %, excepto en la resistencia rotrica que se ha considerado una
variacin del + 70 %.

0 125.0m 250.0m 375.0m 500.0m

2.000 2.000
1.500 1.500
1.000 1.000
0.500 0.500
0 0
0 125.0m 250.0m 375.0m 500.0m
Figura 2. Flujo estatrico calculado y observado. Alimentacin a UN 50 Hz.

0 0.333 0.667 1.000 1.333 1.600
1.600 1.600
1.333 1.333
1.000 1.000
0.667 0.667
0.333 0.333
0 0
0 0.333 0.667 1.000 1.333 1.600
Figura 3. Flujo estatrico calculado en funcin del flujo estatrico observado.

Alimentacin a UN 50 Hz.

0 125.0m 250.0m 375.0m 500.0m

500.0n 500.0n
250.0n 250.0n
0 0
-250.0n -250.0n
-500.0n -500.0n
0 125.0m 250.0m 375.0m 500.0m
Figura 4. Error en flujo estatrico. Alimentacin a UN 50 Hz.
0 125.0m 250.0m 375.0m 500.0m

1000.0m 1000.0m
750.0m 750.0m
500.0m 500.0m
250.0m 250.0m
0 0
0 125.0m 250.0m 375.0m 500.0m
Figura 5. Flujo rotrico calculado y observado. Alimentacin a UN 50 Hz.

0 200.0m 400.0m 600.0m 800.0m 988.6m

1000.0m 1000.0m
750.0m 750.0m
500.0m 500.0m
250.0m 250.0m
0 0
0 200.0m 400.0m 600.0m 800.0m 988.6m
Figura 6. Flujo rotrico calculado en funcin del flujo rotrico observado.

0 125.0m 250.0m 375.0m 500.0m

2.000u 2.000u
1.000u 1.000u
0 0
-1.000u -1.000u
-2.000u -2.000u
0 125.0m 250.0m 375.0m 500.0m
Figura 7. Error en flujo rotrico. Alimentacin a UN 50 Hz.

0 125.0m 250.0m 375.0m 500.0m

300.0 300.0
250.0 250.0
200.0 200.0
150.0 150.0
100.0 100.0
50.0 50.0
0 0
0 125.0m 250.0m 375.0m 500.0m
Figura 8. Corriente estatrica calculada y observada. Alimentacin a UN 50 Hz.
0 50.0 100.0 150.0 200.0 250.0 300.0

300.0 300.0
250.0 250.0
200.0 200.0
150.0 150.0
100.0 100.0
50.0 50.0
0 0
0 50.0 100.0 150.0 200.0 250.0 300.0
Figura 9. Corriente estatrica calculada como funcin de la corriente estatrica

observada. Alimentacin a UN 50 Hz.

0 125.0m 250.0m 375.0m 500.0m

50.00u 50.00u
25.00u 25.00u
0 0
-25.00u -25.00u
-50.00u -50.00u
0 125.0m 250.0m 375.0m 500.0m
Figura 10. Error en corriente. Alimentacin a UN 50 Hz.
0 250.0m 500.0m 750.0m 1000.0m

1.250 1.250
1.000 1.000
0.750 0.750
0.500 0.500
0.250 0.250
0 0
0 250.0m 500.0m 750.0m 1000.0m
Figura 11. Flujo estatrico calculado y observado. Alimentacin a U 5 Hz.

0 0.250 0.500 0.750 1.000 1.250

1.250 1.250
1.000 1.000
0.750 0.750
0.500 0.500
0.250 0.250
0 0
0 0.250 0.500 0.750 1.000 1.250
Alimentacin a U 5 Hz.
0 250.0m 500.0m 750.0m 1000.0m

250.0n 250.0n
125.0n 125.0n
0 0
-125.0n -125.0n
-250.0n -250.0n
0 250.0m 500.0m 750.0m 1000.0m
Figura 13. Error en flujo estatrico. Alimentacin a U 5 Hz.

0 250.0m 500.0m 750.0m 1000.0m

1.250 1.250
1.000 1.000
0.750 0.750
0.500 0.500
0.250 0.250
0 0
0 250.0m 500.0m 750.0m 1000.0m
Figura 14. Flujo rotrico calculado y observado. Alimentacin a U 5 Hz.

0 0.250 0.500 0.750 1.000 1.250
1.250 1.250
1.000 1.000
0.750 0.750
0.500 0.500
0.250 0.250
0 0
0 0.250 0.500 0.750 1.000 1.250
Alimentacin a U 5 Hz.

0 250.0m 500.0m 750.0m 1000.0m

500.0n 500.0n
250.0n 250.0n
0 0
-250.0n -250.0n
-500.0n -500.0n
0 250.0m 500.0m 750.0m 1000.0m
Figura 16. Error en flujo rotrico. Alimentacin a U 5 Hz.
0 250.0m 500.0m 750.0m 1000.0m

50.00 50.00
37.50 37.50
25.00 25.00
12.50 12.50
0 0
0 250.0m 500.0m 750.0m 1000.0m
Figura 17. Corriente estatrica calculada y observada. Alimentacin a U 5 Hz.

0 10.00 20.00 30.00 40.00

40.00 40.00
30.00 30.00
20.00 20.00
10.00 10.00
0 0
0 10.00 20.00 30.00 40.00

observada. Alimentacin a U 5 Hz.
0 250.0m 500.0m 750.0m 1000.0m

50.00u 50.00u
25.00u 25.00u
0 0
-25.00u -25.00u
-50.00u -50.00u
0 250.0m 500.0m 750.0m 1000.0m
Figura 19. Error en corriente. Alimentacin a U 5 Hz.

0 200.0m 400.0m 600.0m 800.0m

1.200 1.200
1.000 1.000
0.750 0.750
0.500 0.500
0.250 0.250
0 0
0 200.0m 400.0m 600.0m 800.0m

0 0.250 0.500 0.750 1.000 1.200
1.200 1.200
1.000 1.000
0.750 0.750
0.500 0.500
0.250 0.250
0 0
0 0.250 0.500 0.750 1.000 1.200

0 200.0m 400.0m 600.0m 800.0m

500.0n 500.0n
250.0n 250.0n
0 0
-250.0n -250.0n
-500.0n -500.0n
0 200.0m 400.0m 600.0m 800.0m

0 200.0m 400.0m 600.0m 800.0m
800.0m 800.0m
600.0m 600.0m
400.0m 400.0m
200.0m 200.0m
0 0
0 200.0m 400.0m 600.0m 800.0m

0 166.7m 333.3m 500.0m 700.0m

700.0m 700.0m
500.0m 500.0m
333.3m 333.3m
166.7m 166.7m
0 0
0 166.7m 333.3m 500.0m 700.0m
0 200.0m 400.0m 600.0m 800.0m
500.0n 500.0n
250.0n 250.0n
0 0
-250.0n -250.0n
-500.0n -500.0n
0 200.0m 400.0m 600.0m 800.0m

0 200.0m 400.0m 600.0m 800.0m

140.0 140.0
100.0 100.0
66.7 66.7
33.3 33.3
0 0
0 200.0m 400.0m 600.0m 800.0m

0 33.3 66.7 100.0 140.0
140.0 140.0
100.0 100.0
66.7 66.7
33.3 33.3
0 0
0 33.3 66.7 100.0 140.0


0 200.0m 400.0m 600.0m 800.0m

20.00u 20.00u
10.00u 10.00u
0 0
-10.00u -10.00u
-20.00u -20.00u
0 200.0m 400.0m 600.0m 800.0m
Figura 28. Error en corriente estatrica. Alimentacin a UN 75 Hz.

0 200.0m 400.0m 600.0m 800.0m
2.258 2.258
2.000 2.000
1.500 1.500
1.000 1.000
0.500 0.500
-0.000 -0.000
0 200.0m 400.0m 600.0m 800.0m

0 0.500 1.000 1.500 2.000 2.500

2.500 2.500
2.000 2.000
1.500 1.500
1.000 1.000
0.500 0.500
0 0
0 0.500 1.000 1.500 2.000 2.500
0 200.0m 400.0m 600.0m 800.0m
1000.0n 1000.0n
500.0n 500.0n
0 0
-500.0n -500.0n
-1000.0n -1000.0n
0 200.0m 400.0m 600.0m 800.0m

0 200.0m 400.0m 600.0m 800.0m

2.000 2.000
1.500 1.500
1.000 1.000
0.500 0.500
0 0
0 200.0m 400.0m 600.0m 800.0m

0 0.333 0.667 1.000 1.333 1.667 1.900
1.900 1.900
1.667 1.667
1.333 1.333
1.000 1.000
0.667 0.667
0.333 0.333
0 0
0 0.333 0.667 1.000 1.333 1.667 1.900

0 200.0m 400.0m 600.0m 800.0m

10.000u 10.000u
5.000u 5.000u
0 0
-5.000u -5.000u
-10.000u -10.000u
0 200.0m 400.0m 600.0m 800.0m

0 200.0m 400.0m 600.0m 800.0m
701.7 701.7
500.0 500.0
333.3 333.3
166.7 166.7
-0.0 -0.0
0 200.0m 400.0m 600.0m 800.0m

0 166.7 333.3 500.0 666.7 750.0

750.0 750.0
666.7 666.7
500.0 500.0
333.3 333.3
166.7 166.7
0 0
0 166.7 333.3 500.0 666.7 750.0

0 200.0m 400.0m 600.0m 800.0m
500.0u 500.0u
250.0u 250.0u
0 0
-250.0u -250.0u
-500.0u -500.0u
0 200.0m 400.0m 600.0m 800.0m
Figura 37. Error en corriente. Alimentacin a UN 25 Hz.
La srie que sigue considera una desviacin mxima en los parmetros del modelo
considerado en un +10%, excepto en la resistncia rotrica que se ha considerado
una variacin del +70%.

0 125.0m 250.0m 375.0m 500.0m

1.600 1.600
1.333 1.333
1.000 1.000
0.667 0.667
0.333 0.333
0 0
0 125.0m 250.0m 375.0m 500.0m

Parmetros modificados en + 10% (Rr 70%).
0 0.333 0.667 1.000 1.333 1.600
1.600 1.600
1.333 1.333
1.000 1.000
0.667 0.667
0.333 0.333
0 0
0 0.333 0.667 1.000 1.333 1.600
Alimentacin a UN 50 Hz. Parmetros modificados en + 10% (Rr 70%).

0 125.0m 250.0m 375.0m 500.0m

5.000m 5.000m
2.500m 2.500m
0 0
-2.500m -2.500m
-5.000m -5.000m
0 125.0m 250.0m 375.0m 500.0m
Figura 40. Error en flujo estatrico. Alimentacin a UN 50 Hz. Parmetros

modificados en + 10% (Rr 70%).
0 125.0m 250.0m 375.0m 500.0m
1.250 1.250
1.000 1.000
0.750 0.750
0.500 0.500
0.250 0.250
0 0
0 125.0m 250.0m 375.0m 500.0m


0 250.0m 500.0m 750.0m 1000.0m

1000.0m 1000.0m
750.0m 750.0m
500.0m 500.0m
250.0m 250.0m
0 0
0 250.0m 500.0m 750.0m 1000.0m
0 125.0m 250.0m 375.0m 500.0m
100.00m 100.00m
50.00m 50.00m
0 0
-50.00m -50.00m
-100.00m -100.00m
0 125.0m 250.0m 375.0m 500.0m
Figura 43. Error en flujo rotrico. Alimentacin a UN 50 Hz. Parmetros


0 125.0m 250.0m 375.0m 500.0m

300.0 300.0
250.0 250.0
200.0 200.0
150.0 150.0
100.0 100.0
50.0 50.0
0 0
0 125.0m 250.0m 375.0m 500.0m

0 50.0 100.0 150.0 200.0 250.0 300.0
300.0 300.0
250.0 250.0
200.0 200.0
150.0 150.0
100.0 100.0
50.0 50.0
0 0
0 50.0 100.0 150.0 200.0 250.0 300.0

observada. Alimentacin a UN 50 Hz. Parmetros modificados en + 10% (Rr 70%).

0 125.0m 250.0m 375.0m 500.0m

2.500 2.500
1.250 1.250
0 0
-1.250 -1.250
-2.500 -2.500
0 125.0m 250.0m 375.0m 500.0m
Figura 46. Error en corriente(eis). Alimentacin a UN 50 Hz. Parmetros

0 0.250 0.500 0.750 1.000 1.244
1.250 1.250
1.000 1.000
0.750 0.750
0.500 0.500
0.250 0.250
0 0
0 0.250 0.500 0.750 1.000 1.244
Figura 47. Flujo estatrico calculado y observado. Alimentacin a U 5 Hz.


0 0.250 0.500 0.750 1.000 1.244

1.250 1.250
1.000 1.000
0.750 0.750
0.500 0.500
0.250 0.250
0 0
0 0.250 0.500 0.750 1.000 1.244
Alimentacin a U 5 Hz. Parmetros modificados en + 10% (Rr 70%).
0 0.500 1.000 1.500 2.000
5.000m 5.000m
2.500m 2.500m
0 0
-2.500m -2.500m
-5.000m -5.000m
0 0.500 1.000 1.500 2.000
Figura 49. Error en flujo estatrico. Alimentacin a U 5 Hz. Parmetros


0 0.500 1.000 1.500 2.000

2.000 2.000
1.500 1.500
1.000 1.000
0.500 0.500
0 0
0 0.500 1.000 1.500 2.000
Figura 49. Flujo rotrico calculado y observado. Alimentacin a U 5 Hz.

0 0.333 0.667 1.000 1.333 1.500
1.500 1.500
1.333 1.333
1.000 1.000
0.667 0.667
0.333 0.333
0 0
0 0.333 0.667 1.000 1.333 1.500
Alimentacin a U 5 Hz. Parmetros modificados en + 10% (Rr 70%).

0 0.500 1.000 1.500 2.000

25.00m 25.00m
12.50m 12.50m
0 0
-12.50m -12.50m
-25.00m -25.00m
0 0.500 1.000 1.500 2.000
Figura 51. Error en flujo rotrico. Alimentacin a U 5 Hz. Parmetros modificados

en + 10% (Rr 70%).
0 250.0m 500.0m 750.0m 1000.0m
50.00 50.00
37.50 37.50
25.00 25.00
12.50 12.50
0 0
0 250.0m 500.0m 750.0m 1000.0m
Figura 52. Corriente estatrica calculada y observada. Alimentacin a U 5 Hz.


0 10.00 20.00 30.00 40.00

40.00 40.00
30.00 30.00
20.00 20.00
10.00 10.00
0 0
0 10.00 20.00 30.00 40.00

observada. Alimentacin a U 5 Hz. Parmetros modificados en + 10% (Rr 70%).
0 250.0m 500.0m 750.0m 1000.0m
200.0m 200.0m
100.0m 100.0m
0 0
-100.0m -100.0m
-200.0m -200.0m
0 250.0m 500.0m 750.0m 1000.0m
Figura 54. Error en corriente. Alimentacin a U 5 Hz.

0 200.0m 400.0m 600.0m 800.0m

1.200 1.200
1.000 1.000
0.750 0.750
0.500 0.500
0.250 0.250
0 0
0 200.0m 400.0m 600.0m 800.0m

0 0.250 0.500 0.750 1.000 1.200
1.200 1.200
1.000 1.000
0.750 0.750
0.500 0.500
0.250 0.250
0 0
0 0.250 0.500 0.750 1.000 1.200

0 200.0m 400.0m 600.0m 800.0m

2.500m 2.500m
1.250m 1.250m
0 0
-1.250m -1.250m
-2.500m -2.500m
0 200.0m 400.0m 600.0m 800.0m

0 200.0m 400.0m 600.0m 800.0m
700.0m 700.0m
500.0m 500.0m
333.3m 333.3m
166.7m 166.7m
0 0
0 200.0m 400.0m 600.0m 800.0m


0 166.7m 333.3m 500.0m 700.0m

700.0m 700.0m
500.0m 500.0m
333.3m 333.3m
166.7m 166.7m
0 0
0 166.7m 333.3m 500.0m 700.0m
0 200.0m 400.0m 600.0m 800.0m
100.00m 100.00m
50.00m 50.00m
0 0
-50.00m -50.00m
-100.00m -100.00m
0 200.0m 400.0m 600.0m 800.0m


0 200.0m 400.0m 600.0m 800.0m

150.0 150.0
133.3 133.3
100.0 100.0
66.7 66.7
33.3 33.3
0 0
0 200.0m 400.0m 600.0m 800.0m

0 33.3 66.7 100.0 133.3 150.0
150.0 150.0
133.3 133.3
100.0 100.0
66.7 66.7
33.3 33.3
0 0
0 33.3 66.7 100.0 133.3 150.0


0 200.0m 400.0m 600.0m 800.0m

1.250 1.250
1.000 1.000
0.500 0.500
0 0
-0.500 -0.500
-1.000 -1.000
-1.250 -1.250
0 200.0m 400.0m 600.0m 800.0m

0 200.0m 400.0m 600.0m 800.0m
2.258 2.258
2.000 2.000
1.500 1.500
1.000 1.000
0.500 0.500
-0.010 -0.010
0 200.0m 400.0m 600.0m 800.0m


0 0.500 1.000 1.500 2.000 2.300

2.300 2.300
2.000 2.000
1.500 1.500
1.000 1.000
0.500 0.500
0 0
0 0.500 1.000 1.500 2.000 2.300
0 200.0m 400.0m 600.0m 800.0m
12.50m 12.50m
10.00m 10.00m
5.00m 5.00m
0 0
-5.00m -5.00m
-10.00m -10.00m
-12.50m -12.50m
0 200.0m 400.0m 600.0m 800.0m


0 200.0m 400.0m 600.0m 800.0m

2.312 2.312
2.000 2.000
1.500 1.500
1.000 1.000
0.500 0.500
-0.070 -0.070
0 200.0m 400.0m 600.0m 800.0m

0 0.500 1.000 1.500 2.000 2.300
2.300 2.300
2.000 2.000
1.500 1.500
1.000 1.000
0.500 0.500
0 0
0 0.500 1.000 1.500 2.000 2.300

0 200.0m 400.0m 600.0m 800.0m

500.0m 500.0m
250.0m 250.0m
0 0
-250.0m -250.0m
-500.0m -500.0m
0 200.0m 400.0m 600.0m 800.0m

0 200.0m 400.0m 600.0m 800.0m
705.1 705.1
500.0 500.0
333.3 333.3
166.7 166.7
-2.5 -2.5
0 200.0m 400.0m 600.0m 800.0m


0 166.7 333.3 500.0 666.7 750.0

750.0 750.0
666.7 666.7
500.0 500.0
333.3 333.3
166.7 166.7
0 0
0 166.7 333.3 500.0 666.7 750.0

0 200.0m 400.0m 600.0m 800.0m
10.000 10.000
5.000 5.000
0 0
-5.000 -5.000
-10.000 -10.000
0 200.0m 400.0m 600.0m 800.0m

Una vez contrastada la bondad del observador diseado, se plantea la necesidad

de aadir el algoritmo de identificacin de parmetros del modelo.

Estimacin de los parmetros(coeficientes) del modelo.
Parmetros(coeficientes) elctricos.
Se parte de las expresiones del observador discreto (21):
rs rs

0
Lrl L rl
sx (t + 1) sx (t )
rs rs sx rs sx ) u sx
g (

sy (t + 1) 0 r
sy (t ) L rl L rl g (
sy ) u sy
= + r + s + 0 +
sy
rx (t + 1) rx (t )
h

r r rx
rr 0
0
L rl 0
ry (t + 1) ry (t ) ry

Lrl 0
rr r
0 ( r ) r
L rl L rl
k sx k sy

k sy k sx isx i sx
k
k ry isy i sy
rx

k k
ry sx
(22)
y junto con las expresiones para las componentes de corriente estatrica

observada:
(t )
n

[ rx (t )] + I N
(t )
a x
1
isx (t ) = sx (t ) sx + bx sx
L rl N N

(23)
sy (t )
n
[ ]
sy (t )
isy (t ) =
1
ry (t ) + I N a y
sy (t ) + b y
L rl N
N
( a x a y ; bx b y ) para cada componente. Todos los parmetros del modelo de

Ntese que se han considerado parmetros caractersticos de saturacin distintos
mquina, excepto la resistencia estatrica que resulta de fcil medida, se

consideran desconocidos a efectos de formular el algoritmo de estimacin. El flujo
rotrico puede expresarse a partir de la siguiente ecuacin en tiempo discreto:
r r
rx (t ) 1 + h r
rx (t + 1) = + h r sx (t ) h r
ry (t )
L rl L rl

(24)
r r
ry (t ) 1 + h r
ry (t + 1) = + h r sy (t ) + h r
rx (t )
L rl
L rl

avanzando un paso de muestreo el conjunto de ecuaciones (23), y sustituyendo en

ellas el (24) se llega a las siguientes expresiones:
I r r
isx (t + 1) = sx (t + 1) 1 + a x N
sx (t ) h r rx (t ) 1 (1 h r ) +
L
N L rl
L rl
2
rl L rl

ry (t ) h r + [ sx (t + 1)]n N bx
I
+
L rl nN
(25)
I r r
isy (t + 1) = sy (t + 1) 1 + a y N sy (t ) h r ry (t ) 1 (1 h r ) +
L N L rl
L rl
2
rl L rl

[
rx (t ) h r + ] I
sy (t + 1) n N b y
L rl nN
las cuales pueden ensamblarse como sigue:
i (t + 1)
y = sx
isy (t + 1)

T = sx
(t + 1) 0 (t ) (t ) (t ) (t ) [ (t + 1) ]
n
0

[ ]
sx rx ry r sx
0 sy (t + 1) sy (t )
ry (t ) rx (t ) r (t )
0 sy (t + 1)
n

1 I 1 I r 1 r IN I N
T = + a x N + a y N h r (1 h r ) h 1 bx by
L N L rl N L2rl L L rl L rl nN nN
rl rl
y = T
(26)
Estas ecuaciones ya estn en la forma cannica conveniente para su

implementacin en un algoritmo de clculo por mnimos cuadrados. El conjunto de
ecuaciones del observador (22), junto con la ecuacin de identificacin (26),
configuran las ecuaciones de un observador de tipo adaptativo que consigue
identificar a la vez los parmetros desconocidos y el flujo rotrico.
La ecuacin (26) puede ser optimizada de cara a su implementacin en tiempo real,

si se considera la siguiente relacin entre los parmetros desconocidos:

4 = 5 3 (27)
h
donde:

(
1 2 3 4 5 6 7 = )
1 I 1 I r 1 r 1 IN I N
= + a x N
L + y N h r2
a (1 h r ) h bx by
L
rl N rl N L rl L
rl L rl L rl nN nN

(28)
Finalmente las ecuaciones de identificacin quedan como sigue:
i (t + 1)
y = sx
isy (t + 1)

(t ) rx (t ) + [ ]

n
(t + 1)
(t ) + (t ) (t )
0 sx (t + 1) 0

sx sx rx ry r
= T h

(t ) rx (t ) [ ]
n

0
(t + 1)
(t ) + (t ) (t ) 0
(t + 1)

sy sy ry rx r sy
h
(
T = 1 2 3 5 6
7 )
y = T
(29)
Para este caso las ecuaciones del algortmo de identificacin resultan como sigue:
(k ) = (k 1) + K (k ) (k )
(k ) = y (k ) (k ) (k 1) (30)
P (k ) = P (k 1) K (k ) (k ) P(k 1)
(
K (k ) = P (k 1) T (k ) I + (k ) P(k 1) T (k ) )
1
Estimacin del par electromagntico. Estimacin de parmetros(coeficientes)

mecnicos.
Una vez obtenido el flujo, el par puede estimarse a partir de la siguiente expresin
M i = p ( sy i sx )
3 sx i sy (31)
2
ntese que para la estimacin del par se utilizan variables observadas (flujo) y
medidas (corriente).
A partir de la medida de la velocidad y del par electromagntico calculado, se puede

plantear la resolucin de la ecuacin de equilibrio mecnico. En forma discreta:

r (t + 1) r (t ) 1 1
= M i M c (32)
h J J
que puede expresarse en la siguiente forma cannica para su implementacin en el

algoritmo de identificacin de parmetros:
1

r (t + 1) r (t )
h
(
= M i )
1 J
1 M
c
J
r (t + 1) r (t )
y=
h (33)
(
T = M i 1 )
1

= J
1 M
c
J
Obsrvese que se obtiene simultneamente la inercia del conjunto ensayado y el

par de carga sobre el eje.
Contrastacin experimental.
A continuacin se representa el esquema del montaje utilizado (figura 73), el cual

est compuesto por los siguientes elementos:
Mquina asncrona n 2: 7.5 kW; 220/380 V; 27/15.6 A; cos=0.85; 1450 min-1;

clase F; J = 0.076 kgm2;
Posibilidad de alimentacin sinusoidal (red 400 V / 50 Hz) o a travs de
ondulador PWM (ley U/f = k; mf = 15)
Mquina de corriente continua 7.5 kW; 220 V; 20 A; Vex = 195 V; Iex = 1.64 A;
1480 min-1; class F; J = 0.076 kgm2
Control por corriente de la mquina de corriente continua. Imposicin del par de
carga de evolucin variable a voluntad (no detallado en la figura).
Captacin de corriente a partir de sondas Hall.
Captacin de tensin a partir de amplificadores de aislamiento.
Tarjeta de adquisicin de datos de 12 bits de resolucin. 8 canales diferenciales.
Frecuencia de muestreo ajustable; en este caso ajustada a 10 kHz.
Seales filtradas mediante un pasa-bajos con fc =5 kHz.

Figura 73. Montaje experimental.
Modelo completo
Las grficas que siguen corresponden al caso de arranque en vaco (m0 5 Nm,
correspondientes al par de prdidas) de la mquina, y posterior aplicacin sbita del
par nominal ( 50 Nm). La alimentacin proviene de un ondulador PWM con las
caractersticas indicadas anteriormente (ma = 0.9; mf = 15). La prueba se realiza
aplicando tensin y frecuencia nominales, eliminendo la rampa de arranque que
suelen aplicar los onduladores en el arranque. Todas las magnitudes vienen
expresadas en sus unidades naturales; los errores son valores absolutos, no
relativos.

0 200.0m 400.0m 600.0m 800.0m

125.0 125.0
100.0 100.0
50.0 50.0
0 0
-50.0 -50.0
-100.0 -100.0
-125.0 -125.0
0 200.0m 400.0m 600.0m 800.0m
Figura 74. Isx(t). Variable medida y filtrada..

0 200.0m 400.0m 600.0m 800.0m
200.0 200.0
100.0 100.0
0 0
-100.0 -100.0
-200.0 -200.0
0 200.0m 400.0m 600.0m 800.0m
Figura 75. Isy(t). Variable medida y filtrada.

0 200.0m 400.0m 600.0m 800.0m

10.000 10.000
5.000 5.000
0 0
-5.000 -5.000
-10.000 -10.000
0 200.0m 400.0m 600.0m 800.0m
Figura 76. Error en corriente (Ex(t)).

0 200.0m 400.0m 600.0m 800.0m
12.00 12.00
10.00 10.00
5.00 5.00
0 0
-5.00 -5.00
-10.00 -10.00
-12.00 -12.00
0 200.0m 400.0m 600.0m 800.0m
Figura 77. Error en corriente (Ey(t)).

0 200.0m 400.0m 600.0m 800.0m

100.00 100.00
50.00 50.00
0 0
-50.00 -50.00
-100.00 -100.00
0 200.0m 400.0m 600.0m 800.0m
Figura 78. Irx(t). Variable observada.

0 200.0m 400.0m 600.0m 800.0m
100.00 100.00
50.00 50.00
0 0
-50.00 -50.00
-100.00 -100.00
0 200.0m 400.0m 600.0m 800.0m
Figura 79. Iry(t). Variable observada.

0 200.0m 400.0m 600.0m 800.0m

350.0 350.0
300.0 300.0
250.0 250.0
200.0 200.0
150.0 150.0
100.0 100.0
50.0 50.0
0 0
0 200.0m 400.0m 600.0m 800.0m
Figura 80. r (t ) . Variable medida y filtrada.
0 200.0m 400.0m 600.0m 800.0m

1.000 1.000
0.500 0.500
0 0
-0.500 -0.500
-1.000 -1.000
-1.200 -1.200
0 200.0m 400.0m 600.0m 800.0m
Figura 81.
sx (t ) .

0 200.0m 400.0m 600.0m 800.0m

1.500 1.500
1.000 1.000
0.500 0.500
0 0
-0.500 -0.500
-1.200 -1.200
0 200.0m 400.0m 600.0m 800.0m
Figura 82.
(t ) .
sy
0 200.0m 400.0m 600.0m 800.0m

1.500 1.500
1.000 1.000
0.500 0.500
0 0
-0.500 -0.500
-1.200 -1.200
0 200.0m 400.0m 600.0m 800.0m
Figura 83.
rx (t ) .

0 200.0m 400.0m 600.0m 800.0m

1.500 1.500
1.000 1.000
0.500 0.500
0 0
-0.500 -0.500
-1.200 -1.200
0 200.0m 400.0m 600.0m 800.0m
Figura 84.
ry (t ) .
0 200.0m 400.0m 600.0m 800.0m

250.0 250.0
200.0 200.0
150.0 150.0
100.0 100.0
50.0 50.0
0 0
-50.0 -50.0
0 200.0m 400.0m 600.0m 800.0m
Figura 85. M i (t ) .

0 200.0m 400.0m 600.0m 800.0m

50.00m 50.00m
37.50m 37.50m
25.00m 25.00m
12.50m 12.50m
0 0
0 200.0m 400.0m 600.0m 800.0m
Figura 86. L rl (t ) .
0 200.0m 400.0m 600.0m 800.0m

5.000 5.000
2.500 2.500
0 0
-2.500 -2.500
-5.000 -5.000
0 200.0m 400.0m 600.0m 800.0m
Figura 87. rr (t ) .

0 200.0m 400.0m 600.0m 800.0m

10.000 10.000
7.500 7.500
5.000 5.000
2.500 2.500
0 0
0 200.0m 400.0m 600.0m 800.0m
Figura 88. a x (t ) .
0 200.0m 400.0m 600.0m 800.0m

2.500 2.500
1.250 1.250
0 0
-1.250 -1.250
-2.500 -2.500
0 200.0m 400.0m 600.0m 800.0m
Figura 89. bx (t ) .

0 200.0m 400.0m 600.0m 800.0m

10.000 10.000
7.500 7.500
5.000 5.000
2.500 2.500
0 0
0 200.0m 400.0m 600.0m 800.0m
Figura 90 a y (t ) .
0 200.0m 400.0m 600.0m 800.0m

2.000 2.000
1.000 1.000
0 0
-1.000 -1.000
-2.000 -2.000
0 200.0m 400.0m 600.0m 800.0m
Figura 91. b y (t ) .

0 200.0m 400.0m 600.0m 800.0m

20.00 20.00
10.00 10.00
0 0
-10.00 -10.00
-20.00 -20.00
0 200.0m 400.0m 600.0m 800.0m
Figura 92. (t ) = 1 / J (t ) .
0 200.0m 400.0m 600.0m 800.0m

100.00 100.00
75.00 75.00
50.00 50.00
25.00 25.00
0 0
0 200.0m 400.0m 600.0m 800.0m
Figura 93. M c (t ) .

0 200.0m 400.0m 600.0m 800.0m

50.00 50.00
37.50 37.50
25.00 25.00
12.50 12.50
0 0
0 200.0m 400.0m 600.0m 800.0m
Figura 94. I(t). Corriente por el inducido de la mquina de corriente continua.
La tabla que aparece a continuacin resume el valor final de los parmetros

estimados en cada caso y su comparacin respecto a los obtenidos en los ensayos
fuera de lnea:
Tabla 1. Resultados de identificacin. Modelo completo. Alimentacin mediante

ondulador PWM
lrl (mH) )
rr ( r=lrl/rr ax bx ay by J
(ms)
Fuera de 7.3 0.857 8.52 0.61 0.39 0.61 0.39 0.076
linea
Linea 10.68 1.15 9.28 0.76 0.78 0.726 -0.029 0.075
Diferencia 46.3 34.1 9.00 24.2 100 19.0 107 1.33
(%)
A la vista de los resultados las discrepancias en los parmetros son grandes y

podra cuestionar el resultado. Evidentemente, si lo que se pretende unicamente es
valorar los parmetros del modelo, este resultado es poco esperanzador.
En [Nelles 01, cap 2] se demuestra que para el caso no lineal, NO es posible

garantizar que el conjunto de parmetros obtenidos coincida con los verdaderos ( o
los que se consideran como tales). Los sistemas en que las ecuaciones son lineales
normalmente son identificables.

Modelo reducido.
Ya que lo deseado realmente es la estimacin del conjunto de parmetros, se

deben hacer suposiciones que lleven a un conjunto de ecuaciones en que las
funciones sean invertibles; a tal fn se propone en el epgrafe que sigue una
modelizacin reducida en que los nicos parmetros desconocidos son los
rotricos. Los parmetros de estator (resistencia) y de saturacin (a, b, n) se
consideran conocidos y constantes; Estos parmetros pueden encontrarse
mediante ensayos previos en vaco del sistema, tales como los que realizan los
equipos actuales de control de velocidad.
Se parte de las expresiones del observador discreto (22), repetidas aqu por
comodidad:
rs rs
0
L rl L rl
sx (t + 1) sx (t )
rs rs sx rs g (
sx ) u sx

sy (t + 1) sy (t )
0 r
L rl L rl g (
sy ) u sy
= + h + s + 0 +
sy
(t + 1)
r r rx
(t ) r rr 0
rx rx 0
L rl 0
ry (t + 1) ry (t )
L rl
ry 0
rr r
0 ( r ) r
L rl L rl
k sx k sy

k sy k sx isx i sx
k
k ry isy i sy
rx

k k sx
ry
(34)
junto con las expresiones para las componentes de corriente estatrica observada:
(t )
n
[ rx (t )] + I N
(t )
a x
1
isx (t ) = sx (t ) sx + bx sx
L rl N N

(35)
sy (t )
n
[ ]
sy (t )
+ N a y
1
isy (t ) = sy ry
(t ) (t ) I + y
b

Lrl N
N
Para el caso que nos ocupa se considerarn conocidos los siguientes parmetros:
Resistencia estatrica rs
Parmetros caractersticos de la saturacin a, b y n. Se consideran iguales
para cada componente.
. El flujo rotrico puede expresarse a partir de la siguiente ecuacin en tiempo

discreto:

r r
rx (t ) 1 + h r
rx (t + 1) = + h r sx (t ) h r
ry (t )
L rl L rl

(36)
r r
ry (t ) 1 + h r
ry (t + 1) = + h r sy (t ) + h r
rx (t )
L rl
L rl
avanzando un paso de muestreo el conjunto de ecuaciones (35), y sustituyendo en

ellas el (36) se llega a las siguientes expresiones:
I r r
isx (t + 1) = sx (t + 1) 1 + a x N sx (t ) h r rx (t ) 1 (1 h r ) +
L N L2rl L L rl
rl rl

ry (t ) h r + [ sx (t + 1)]n N bx
I
+
L rl nN
(37)
I r r
isy (t + 1) = sy (t + 1) 1 + a y N sy (t ) h r ry (t ) 1 (1 h r ) +
L N L2rl L L rl
rl rl

[
rx (t ) h r + ] I
sy (t + 1) n N b y
L rl nN
las cuales pueden ensamblarse como sigue:
y1

i sx (t + 1) (t + 1) a I N
sx x
N
[ sx ]
(t + 1) n I N b
nN
x
y = =
2
y I N
[ n
]I
isy (t + 1) sy (t + 1) a y sy (t + 1) n b y

N
N
N
(t + 1) (t ) (t ) (t ) (t )
T = sx sx rx ry r (38)
(t + 1) (t ) (t ) (t ) (t )
sy sy ry rx r
1 r 1 r 1
T = h r2 (1 h r ) h
L L rl L rl L rl L rl
rl
y = T
Estas ecuaciones ya estn en la forma cannica conveniente para su

implementacin en un algoritmo de clculo por mnimos cuadrados. El conjunto de
ecuaciones formado por el observador (34), junto con la ecuacin de identificacin
(38), configuran las expresiones de un observador de tipo adaptativo que consigue
a la vez identificar los parmetros desconocidos y el flujo rotrico.
La ecuacin (38) puede ser optimizada de cara a su implementacin en tiempo real

si se considera la siguiente relacin entre los parmetros desconocidos:

4 = h 1
(39)
3 = 1 2
donde:
1 1
(
1 2 3 4 =
L
) h
rr
L2
1

L
r
(1 h r ) h
L rl L rl
(40)
rl rl rl
Finalmente las ecuaciones de identificacin quedan como sigue:
y1

i sx (t + 1) (t + 1) a I N
sx x
N
[ (t + 1)] I b
sx
n
N
n x

y = = N
y 2 isy (t + 1)

(t + 1) a I N
sy y
N
[ (t + 1)] I b
sy
n
N
n

y
N
T = sx
(
(t + 1) (t ) (t )
(t ) + h ) ( (t ) (t ))
( ) ( (t ) (t ))
rx ry r rx sx
(41)
(t + 1) (t ) (t )
(t ) h
sy ry rx r ry sy
1 r
T = h r2

Lrl L rl
Para este caso las ecuaciones del algortmo de identificacin se escriben como
sigue:
(k ) 2 x1 = (k 1) 2 x1 + K (k ) (k ) 2 x1
(k ) = y (k ) (k ) (k 1)
2 x1 2 x1 2x2 2 x1 (42)
P(k ) = P(k 1) K (k ) (k ) P(k 1)
(
K (k ) 2 x 2 = P(k 1) 2 x 2 T (k ) 2 x 2 I 2 x 2 + (k ) 2 x 2 P(k 1) 2 x 2 T (k ) 2 x 2 )
1
que resulta muy compacto de cara a su implementacin en tiempo real (inversin de

una matriz 2x2)
Las grficas que siguen corresponden al caso de arranque en vaco (m0 5 Nm,
relativas al par de prdidas) de la mquina, y posterior aplicacin sbita del par
nominal ( 50 Nm). La alimentacin proviene de un ondulador PWM con las
caractersticas indicadas anteriormente (ma = 0.9; mf = 15). La prueba se realiza
aplicando tensin y frecuencia nominales, eliminendo la rampa de arranque que
suelen aplicar los onduladores en el arranque. Todas las magnitudes vienen
expresadas en sus unidades naturales; los errores son valores absolutos.

0 200.0m 400.0m 600.0m 800.0m

125.0 125.0
100.0 100.0
50.0 50.0
0 0
-50.0 -50.0
-100.0 -100.0
-125.0 -125.0
0 200.0m 400.0m 600.0m 800.0m
Figura 95. Isx(t). Variable medida y filtrada..

0 200.0m 400.0m 600.0m 800.0m
200.0 200.0
150.0 150.0
100.0 100.0
50.0 50.0
0 0
-50.0 -50.0
-125.0 -125.0
0 200.0m 400.0m 600.0m 800.0m
Figura 96. Isy(t). Variable medida y filtrada.

0 200.0m 400.0m 600.0m 800.0m

25.00 25.00
12.50 12.50
0 0
-12.50 -12.50
-25.00 -25.00
0 200.0m 400.0m 600.0m 800.0m
Figura 97. Error en corriente (Ex(t)).

0 200.0m 400.0m 600.0m 800.0m
25.00 25.00
12.50 12.50
0 0
-12.50 -12.50
-25.00 -25.00
0 200.0m 400.0m 600.0m 800.0m
Figura 98. Error en corriente (Ey(t)).

0 200.0m 400.0m 600.0m 800.0m

125.0 125.0
100.0 100.0
50.0 50.0
0 0
-50.0 -50.0
-100.0 -100.0
-125.0 -125.0
0 200.0m 400.0m 600.0m 800.0m
Figura 99. Irx(t). Variable observada.

0 200.0m 400.0m 600.0m 800.0m
125.0 125.0
100.0 100.0
50.0 50.0
0 0
-50.0 -50.0
-100.0 -100.0
-150.0 -150.0
0 200.0m 400.0m 600.0m 800.0m
Figura 100. Iry(t). Variable observada.

0 200.0m 400.0m 600.0m 800.0m

400.0 400.0
300.0 300.0
200.0 200.0
100.0 100.0
0 0
0 200.0m 400.0m 600.0m 800.0m
Figura 101. r (t ) . Variable medida y filtrada.
0 200.0m 400.0m 600.0m 800.0m

1.500 1.500
1.000 1.000
0.500 0.500
0 0
-0.500 -0.500
-1.000 -1.000
-1.500 -1.500
0 200.0m 400.0m 600.0m 800.0m
Figura 102.
sx (t ) .

0 200.0m 400.0m 600.0m 800.0m

1.500 1.500
1.000 1.000
0.500 0.500
0 0
-0.500 -0.500
-1.000 -1.000
-1.500 -1.500
0 200.0m 400.0m 600.0m 800.0m
Figura 103.
sy (t ) .
0 200.0m 400.0m 600.0m 800.0m

1.500 1.500
1.000 1.000
0.500 0.500
0 0
-0.500 -0.500
-1.000 -1.000
-1.500 -1.500
0 200.0m 400.0m 600.0m 800.0m
Figura 104.
rx (t ) .

0 200.0m 400.0m 600.0m 800.0m

1.500 1.500
1.000 1.000
0.500 0.500
0 0
-0.500 -0.500
-1.000 -1.000
-1.500 -1.500
0 200.0m 400.0m 600.0m 800.0m
Figura 105.
ry (t ) .
0 200.0m 400.0m 600.0m 800.0m

250.0 250.0
200.0 200.0
150.0 150.0
100.0 100.0
50.0 50.0
0 0
-50.0 -50.0
0 200.0m 400.0m 600.0m 800.0m
Figura 106. M i (t ) .

0 200.0m 400.0m 600.0m 800.0m

25.00m 25.00m
12.50m 12.50m
0 0
-12.50m -12.50m
-25.00m -25.00m
0 200.0m 400.0m 600.0m 800.0m
Figura 107. L rl (t ) .
0 200.0m 400.0m 600.0m 800.0m

5.000 5.000
2.500 2.500
0 0
-2.500 -2.500
-5.000 -5.000
0 200.0m 400.0m 600.0m 800.0m
Figura 108. rr (t ) .

0 200.0m 400.0m 600.0m 800.0m

100.00m 100.00m
50.00m 50.00m
0 0
-50.00m -50.00m
-100.00m -100.00m
0 200.0m 400.0m 600.0m 800.0m
Figura 109. r (t ) .
0 200.0m 400.0m 600.0m 800.0m

20.00 20.00
10.00 10.00
0 0
-10.00 -10.00
-20.00 -20.00
0 200.0m 400.0m 600.0m 800.0m
Figura 110. (t ) = 1 / J (t ) .

0 200.0m 400.0m 600.0m 800.0m

60.00 60.00
50.00 50.00
37.50 37.50
25.00 25.00
12.50 12.50
0 0
0 200.0m 400.0m 600.0m 800.0m
Figura 111. M c (t ) .
0 200.0m 400.0m 600.0m 800.0m

50.00 50.00
37.50 37.50
25.00 25.00
12.50 12.50
0 0
0 200.0m 400.0m 600.0m 800.0m
Figura 112. I(t). Corriente por el inducido de la mquina de corriente continua.
La tabla que aparece a continuacin resume el valor final de los parmetros

estimados en cada caso y su comparacin respecto a los obtenidos en los ensayos
fuera de lnea:
Tabla 2. Resultados de identificacin. Modelo reducido. Alimentacin mediante

ondulador PWM
lrl (mH) )
rr ( r=lrl/rr (ms) J
Fuera de linea 7.3 0.857 8.52 0.076
Linea 7.721 0.772 8.74 0.075
Diferencia (%) 5.76 -9.92 2.58 1.33
Conclusiones.
Se han considerado dos formulaciones para el problema de la obtencin de las

variables de estado desconocidas.
El observador desarrollado es robusto respecto a las variaciones en los

parmetros del mismo.
El observador desarrollado mantiene su robustez en la zona de debilitacin de

campo.
nicamente en el caso de fuerte saturacin (UN; 25 Hz de la frecuencia

nominal, aproximadamente doble del flujo nominal) existen discrepancias
apreciables en alguna de las variables del observador (Flujo rotrico, corriente
estatrica); en todo caso las discrepancias son inferiores al 1%.
Modelo completo:
Para asegurar la convergencia del algoritmo de identificacin hace falta arrancar

el algoritmo del observador con unos valores supuestos para los parmetros, y
despus de un tiempo de rodaje no inferior a 40 ms puede iniciarse el algoritmo
de identificacin de los mismos; tras mltiples ensayos y pruebas, y debido a la
no linealidad del conjunto observador+identificador, no se ha podido garantizar
la convergencia sin este proceso de inicializacin.
El conjunto de parmetros obtenidos difiere del que se deduce de los ensayos

realizados fuera de lnea (captulo anterior); de cara a su implementacin en los
algoritmos de control esto no es un inconveniente siempre que lo deseado sea
un modelo de caja negra, es decir que las variables externas sean las
correctas. En el caso que nos ocupa esto es as. No puede garantizarse en
ningn caso que las variables internas (flujo, par, corriente rotrica) sean las
correctas. Considrese el caso del modelo polinomial para la relacin flujo
corriente:
n
i
=a + b
In N N
si los parmetros a y b estimados no coinciden con los obtenidos en los ensayos

previos fuera de lnea, no puede garantizarse que, an obteniendo el mismo
valor para la corriente, el flujo sea el correcto.
La convergencia a valores constantes se produce nicamente para el caso de

alimentacin PWM. En el caso de alimentacin sinusoidal no es posible
garantizar la convergencia a valores correctos; la seal sinusoidal tiene un rden
2, insuficiente para resolver la identificacin (6 parmetros).

Se ha tenido en cuenta la posibilidad de considerar coeficientes de saturacin

distintos para cada componente (ax, ay, bx, by). Con esta tcnica puede obviarse
la utilizacin de los modelos con saturacin cruzada.
La metodologa empleada logra la convergencia de las variables observadas a

las reales en un tiempo inferior a los dos periodos de la onda (40 ms a 50 Hz
una vez transcurrido el tiempo de inicializacin).
Modelo reducido:
Es necesario el conocimiento completo de los parmetros de modelizacin del

estator (resistencia, saturacin) para su desarrollo. Estos pueden ser obtenidos
anteriormente mediante el ensayo en vaco.
La convergencia del algortmo es mucho menos crtica que en el caso anterior.

Es capaz de arrancar con valores iniciales cualesquiera, obtenindose la
convergencia en un tiempo inferior a 120 ms (alimentando la mquina a 50 Hz).
Una vez arrancado el algortmo se mantiene la convergencia ante variaciones
del sistema.
Los parmetros rotricos obtenidos presentan una dispersin menor respecto a

los obtenidos en los ensayos fuera de lnea.
Parmetros mecnicos:
El par de carga y el momento de inercia del conjunto presentan una

convergencia a valores correctos en un tiempo no superior a 100 ms. El
resultado de los parmetros mecnicos es independiente del modelo de
identificacin considerado.
Para ambos modelos el error en la estimacin de la constante de tiempo rotrica

s suficientemente pequeo como para ser til en el planteo de algortmos de
control que precisen de la misma (control por orientacin del campo).

APLICACIONES
0 33.3m 66.7m 100.0m 133.3m 166.7m 195.0m

123.9 123.9
100.0 100.0
66.7 66.7
33.3 33.3
0 0
-16.8 -16.8
0 33.3m 66.7m 100.0m 133.3m 166.7m 195.0m
CAPTULO 6. APLICACIONES 1
6. Aplicaciones
6. Aplicaciones............................................................................................................................2
Equipo para la determinacin del par instantneo................................................................2
Control por corriente de la mquina de corriente continua. .................................................3
Estimacin del par de carga...................................................................................................4
Estimacin del par electromagntico de la mquina asncrona. Resultados de simulacin. 5
Contrastacin experimental. ..................................................................................................8
Conclusiones.........................................................................................................................10

6. Aplicaciones.
Equipo para la determinacin del par instantneo.
Como complemento al trabajo realizado y con el fin de disponer de un medidor

calibrado del par instantneo, se ha desarrollado y construido un equipo para el
ensayo de accionamentos elctricos.
Dicho equipo permite trabajar en cada uno de los cuatro cuadrantes del plano Par -
Velocidad. La solucin del sistema de potencia es a base del conjunto Rectificador -
Troceador - Sistema de frenado.
Figura 1. Equipo para la generacin y estimacin del par.
Figura 2. Etapa de potencia desarrollada.

Las caractersticas del equipo son las siguientes:
Mquina de corriente continua: 7.5 kW; 220 V; 20 A; Vex = 195 V; Iex = 1.64 A;
1480 min-1; clase F; J = 0.076 kgm2.
Troceador a base de IGBT; corriente mxima: 75 A; frecuencia de conmutacin
nominal: 10 kHz.
Tensin del circuito de continua: 540 V.
Posibilidad de control del par siguiendo cualquier ley de variacin temporal.
Medida de corriente y velocidad para la observacin del par en el eje.
Control por corriente de la mquina de corriente continua.
A partir del sistema descriptor del accionamiento en c.c.:
di r k
i 1 0
dt = l l + u + 1 M (1)
l c
d k 0 0 J

dt J
se plantea el control por banda de histresis de la corriente en el inducido de la

mquina, es decir:
d
= i i ref = 0; =0
dt
(2)
r k 1 di ref
i + u eq =0
l l l dt
r k 1 di ref
u eq = l i + u eq
(3)
l l l dt
Para que exista este modo de funcionamiento debe cumplirse que u eq U max , donde
Umax es la mxima tensin aplicable a la mquina. Este tipo de control es muy
robusto respecto a la variacin de los parmetros del sistema y de respuesta rpida.
Si se admite que el par y la corriente son proporcionales, este controlador logra que
el par de la mquina siga la referencia deseada. En la figura 3 se puede ver la
respuesta ante una variacin del tipo IN hasta IN; obsrvese que el tiempo de
respuesta es inferior a 2 ms.

Figura 3 .Corriente por el inducido de la mquina de corriente continua.1div= 20 A; 1

div= 2 ms.
Estimacin del par de carga.
Si se admite la separacin de modos elctrico y mecnico, es posible plantear un

observador para el subsistema mecnico, donde el par electromagntico se
considera la entrada y el par de carga la perturbacin desconocida:
d
J = k i Mc (4)
dt
El sistema es gobernable y observable. Considerando la corriente por el inducido de

la mquina de corriente continua como la entrada del sistema, se puede plantear el
siguiente observador para el par M c :
dm aux
= m aux + (k i J r )
dt (5)
M c = m aux + J r
donde es la ganancia del observador y maux una variable auxiliar. Este observador
slo precisa la medida de la corriente y la velocidad en el eje de la mquina de
corriente continua, y el conocimiento de los valores nominales, o asignados como
tales, de la constante de par (k) y el momento de inercia (J) del sistema. Mediante el
ajuste de la ganancia del observador puede lograrse que el resultado sea insensible
a las variaciones en los parmetros de la mquina de c.c. utilizada (Boldea 99).
Mediante la adecuada eleccin de la ganancia, el observador se hace estable y

convergente a los valores deseados con dinmica impuesta. La eleccin para la
ecuacin del par de carga depende de su ley de variacin; el caso expuesto supone
un par constante a tramos; en el caso de leyes de variacin complejas se pueden
elegir expresiones para el observador ms elaboradas.
Obsrvese que (figura 1) el par de carga de la mquina de corriente continua es el

par creado por el accionamiento acoplado a su eje.

Estimacin del par electromagntico de la mquina asncrona. Resultados de

simulacin.
De forma idntica al captulo anterior, mediante la expresin:
M i = p ( sy i sx )
3 sx i sy (27)
2
puede estimarse el par a partir de las variables observadas (flujo) y medidas

(corriente).
En las figuras que aparecen a continuacin se representa, para los casos

considerados en dicho captulo, el par calculado, el observado y el de carga. Para
este caso, el par de carga presenta una variacin lineal con la velocidad y un cambio
posterior a rgimen de vaco.
0 125.0m 250.0m 375.0m 500.0m

345.6 345.6
300.0 300.0
200.0 200.0
100.0 100.0
0 0
-57.3 -57.3
0 125.0m 250.0m 375.0m 500.0m
Figura 4. Par interno, par estimado y par de carga. Alimentacin a UN 50 Hz.

0 125.0m 250.0m 375.0m 500.0m
10.000 10.000
5.000 5.000
0 0
-5.000 -5.000
-10.000 -10.000
0 125.0m 250.0m 375.0m 500.0m
Figura 5. Error de par (%). Alimentacin a UN 50 Hz.

0 250.0m 500.0m 750.0m 1000.0m

25.00 25.00
20.00 20.00
10.00 10.00
0 0
-10.00 -10.00
-15.00 -15.00
0 250.0m 500.0m 750.0m 1000.0m
Figura 6. Par interno, par estimado y par de carga. Alimentacin a U 5 Hz.

0 250.0m 500.0m 750.0m 1000.0m
1000.0m 1000.0m
500.0m 500.0m
0 0
-500.0m -500.0m
-1000.0m -1000.0m
0 250.0m 500.0m 750.0m 1000.0m
Figura 7. Error de par (%). Alimentacin a U 5 Hz.

0 125.0m 250.0m 375.0m 500.0m
345.7 345.7
300.0 300.0
200.0 200.0
100.0 100.0
0 0
-56.3 -56.3
0 125.0m 250.0m 375.0m 500.0m
Figura 8. Par interno, par estimado y par de carga. Alimentacin a UN 50 Hz.


0 125.0m 250.0m 375.0m 500.0m

10.000 10.000
5.000 5.000
0 0
-5.000 -5.000
-10.000 -10.000
0 125.0m 250.0m 375.0m 500.0m
Figura 9. Error de par (%). Alimentacin a UN 50 Hz. Parmetros modificados en +

10% (Rr 70%).
0 0.500 1.000 1.500 2.000
21.94 21.94
20.00 20.00
15.00 15.00
10.00 10.00
5.00 5.00
0 0
-5.00 -5.00
-8.00 -8.00
0 0.500 1.000 1.500 2.000
Figura 10. Par interno, par estimado y par de carga. Alimentacin a U 5 Hz.
0 0.500 1.000 1.500 2.000
1000.0m 1000.0m
500.0m 500.0m
0 0
-500.0m -500.0m
-1000.0m -1000.0m
0 0.500 1.000 1.500 2.000
Figura 11. Error de par (%). Alimentacin a U 5 Hz. Parmetros modificados en +

10% (Rr 70%).

Contrastacin experimental.
Montaje experimental (figura 12) basado en:
- Mquina asncrona n 2: 7.5 kW; 220/380 V; 27/15.6 A; cos=0.85; 1450 min-1;

clase F; J = 0.076 kgm2; .
- Mquina de corriente continua 7.5 kW; 220 V; 20 A; Vex = 195 V; Iex = 1.64 A;
1480 min-1; clase F; J = 0.076 kgm2.
- Medida de corriente a partir de sonda de efecto Hall.
- Medida de velocidad a partir de dinamo tacomtrica.
- Sistema de adquisicin de datos formado por una tarjeta con una precisin de 12
bits conectada a un ordenador.
Figura 12. Montaje experimental.
En las figuras 13,14, 15 y 16 se representa el par estimado a partir de la medida de

la velocidad y la corriente de la mquina de continua, y el calculado por simulacin
de la mquina asncrona en las siguientes condiciones:
Arranque a media carga.

Variacin lineal de carga desde media a plena carga, a partir del punto de trabajo
una vez finalizado el transitorio de arranque.
Parmetros de la mquina obtenidos aplicando el algoritmo de identificacin
desarrollado en el captulo anterior.

0 33.3m 66.7m 100.0m 133.3m 166.7m 195.0m

123.9 123.9
100.0 100.0
66.7 66.7
33.3 33.3
0 0
-16.8 -16.8
0 33.3m 66.7m 100.0m 133.3m 166.7m 195.0m
Figura 13.Par estimado. Transitorio de arranque.

0 50.0m 100.0m 150.0m 200.0m
500.0 500.0
375.0 375.0
250.0 250.0
125.0 125.0
0 0
-50.0 -50.0
0 50.0m 100.0m 150.0m 200.0m
Figura 14. Par calculado. Transitorio de arranque.
0 33.3m 66.7m 100.0m 133.3m 166.7m 197.9m

82.77 82.77
75.00 75.00
50.00 50.00
25.00 25.00
0 0
-28.31 -28.31
0 33.3m 66.7m 100.0m 133.3m 166.7m 197.9m
Figura 15. Par estimado. Variacin de carga lineal.

600.0m 700.0m 800.0m 900.0m 1000.0m

82.60 82.60
60.00 60.00
40.00 40.00
20.00 20.00
-2.70 -2.70
600.0m 700.0m 800.0m 900.0m 1000.0m
Figura 16. Par calculado. Variacin de carga lineal.
Conclusiones.
A partir de los resultados obtenidos caben las siguientes consideraciones:
La obtencin del valor del par instantneo de cualquier accionamiento justifica la

complejidad inherente al desarrollo de un observador.
El observador planteado es muy robusto respecto a variaciones en los

parmetros de la carga.
En los instantes iniciales existe mayor error debido al tiempo de convergencia del
observador y, sobre todo, debido a los errores de medida de la velocidad
(dinamo tacometrica) y a los juegos del eje no modelizados.
A partir de dos perodos de onda (40 ms) el error resulta inferior al 5 %.
Una vez transcurrido el perodo de arranque los resultados tienen errores

menores, lo que condiciona el uso del mtodo a sistemas ya en funcionamiento.
Los resultados experimentales sobre el sistema real permiten asegurar la

obtencin de un equipo de medida del par econmico, fiable y de inmediata
aplicacin docente e industrial.

MODELIZACIN DEL
CONVERTIDOR
CAPTULO 7 . MODELIZACIN DEL CONVERTIDOR 1
7. Modelizacin del convertidor
7. Modelizacin del convertidor .................................................................................................2

Funcin de conexin [Hautier 99]. ........................................................................................2
Funciones de conversin. .......................................................................................................3
Generalizacin de la modelizacin. .......................................................................................7
Conversin de tensiones. ........................................................................................................9
Conversin de corrientes......................................................................................................10
Aplicacin a las estructuras convertidoras clsicas. ...........................................................11
Convertidor 2/2.................................................................................................................11
Convertidor 3/2.................................................................................................................12
Convertidor 2/3.................................................................................................................13
Formulacin del sistema completo de ecuaciones. ..............................................................14
Aplicacin a la modelizacin del transformador trifsico...................................................16
Aplicacin al caso del conjunto convertidor+filtro de entrada+carga R+L+E..................18
Aplicacin al caso del conjunto convertidor+filtro de entrada+mquina asncrona+carga.
..............................................................................................................................................20
Aplicacin al conjunto ondulador de corriente+filtro de salida + carga accionada..........27
Funcin generatriz de conversin. .......................................................................................31
Estructuras de control basadas en las funciones generatrices de modulacin....................36
Aportacin experimental: caso del conjunto mquina asncrona+convertidor+carga.......37
Conclusiones.........................................................................................................................40

7. Modelizacin del convertidor

En el desarrollo de cualquier modelo debe partirse de unas hiptesis bsicas que
limitan el alcance del mismo. Para el caso que nos ocupa se toma como punto de
partida las siguientes [Labrique 95], [Labrique 98], [Hautier 99]:
- conduccin continua
- prdidas en los interruptores nulas
- bidireccionalidad en corriente
- control de cierre y apertura
Estas hiptesis definen un convertidor idealizado. A partir de las consideraciones

anteriores se pueden escribir las ecuaciones elctricas de funcionamiento del
convertidor.
Una vez establecidas las mismas se puede realizar el enlace con el resto del
sistema; finalmente se obtiene un conjunto de relaciones entre el estado del
convertidor y el estado del sistema alimentado (mquina, carga pasiva, filtro, etc.),
que permite plantear de forma cmoda la simulacin del sistema y la definicin de
su ley de control.
Funcin de conexin [Hautier 99].
Figura 1. Definicin de tensiones y corrientes.
Se asimila cada uno de los interruptores elementales del convertidor a un interruptor

ideal, tal como se muestra en la figura 2.
Figura 2. Interruptor real versus ideal.

Cada interruptor supone la consideracin de una funcin de conexin fci de

manera que la corriente que lo atraviesa ici y la tensin vci en sus bornes, se pueden
expresar como:
ici = f ci ic
(1)
vci = (1 f ci ) vc
fci = 0; Interruptor abierto, fci = 1: interruptor cerrado,

ic :corriente a conmutar, vc :tensin a conmutar.
Para la figura 1, ic se corresponde con las corrientes de carga i1, i2, i3, y vc a la
tensin del circuito de continua E obtenida, por ejemplo, a partir de un puente
rectificador asociado a un filtro.
En cada instante slo puede estar cerrado uno de los interruptores de cada seccin;
esto aade una restriccin entre las funciones de conversin asociadas a cada
interruptor:
f c1 + f c 2 = 1 (2)
Funciones de conversin.
A partir de las notaciones de la figura anterior, se puede expresar lo siguiente:
u12 = v21 v11

u 23 = v31 v21 (3)
u31 = v11 v31
u12 1 1 0 f 11 m12

u 23 = E 0 1 1 f 21 = E m23 (4)
u 1 0 1 f m
31 31 31
donde m12, m23, m31, representan respectivamente las funciones compuestas de

conversin de las magnitudes de salida respectivas. Se cumple que:
u12 = v sa vsb
u 23 = v sb vsc (5)
u31 = vsc v sa
En el caso de considerar que las tensiones simples forman un sistema equilibrado,

se pueden utilizar las funciones simples de conversin nj:

v sa na 2 1 1 f 11
1
v sb = E nb = E 1 2 1 f 21 (6)
v n 3 1 1 2 f
sc c 31
La corriente que circula por el tramo de continua puede ser calculada a partir de la
siguiente expresin:
f 11

idc = (i sa i sb i sc ) f 21 (7)
f
31
Las funciones de conexin fci deben ser calculadas a partir del conocimiento de las
funciones de conversin deseadas, simples o compuestas. Desgraciadamente el
clculo directo de las funciones fci a partir de las funciones de conversin mij o nj, no
es posible al ser singulares las matrices que las relacionan. Existen infinitas
soluciones para la resolucin del sistema pudindose recurrir a criterios intuitivos o
transcendentes, basados en las propiedades de los sistemas trifsicos. Para el caso
de alimentacin de una mquina, las funciones de conversin deben ser
sinusoidales y equilibradas.
A modo de ejemplo, se consideran las funciones de conexin resultantes de la

comparacin entre una seal sinusoidal de referencia con la triangular de frecuencia
superior, obtenindose el caso de ondas moduladas en amplitud de forma
asncrona. La simulacin de un caso con los datos que figuran a continuacin, avala
la modelizacin: Vma = 0.8 V-50 Hz, Vtri = 1 V-1500 Hz.
Figura 3. Seal de referencia y portadora.

Figura 4. Funcin compuesta de conversin.
Figura 5. Anlisis armnico de la funcin de conversin.
Figura 6. Tensin simple de salida.

Figura 7. Anlisis armnico de la tensin simple de salida.
Figura 8. Corriente de fase.
Figura 9. Corriente por el circuito de continua.

Generalizacin de la modelizacin.
vm1
vm2
vmn Im1 Im2 imq
ick
vck
fck
Figura 10. Convertidor generalizado.
Sea:
f 11 f 12 ... f 1q
f f 22 ... f 2 q
F=
21
(8)
... ... ... ...

f n1 f n2 ... f nq

[
Vs = vs1 vs 2 ... vsq ; ] t
Vm = [vm1 vm 2 ... vmn ]
t
= [i ] [
I m = im1 im 2 ... imq ]
t t
Is s1 is 2 ... isq ; (9)
= [v ]t
V0 m10 vm 2 0 ... vmn0
Vm = F Vs + F0 V0
(10)
Im = F t Is
donde V0 es el vector de tensiones que aparecen en conduccin discontinua.

Adems:
q
(1 f1k ) 0 0 0
k =1 q

F0 = 0
k =1
(1 f 2 k ) 0 0
(11)
0 0 ....... 0
q
0 0 0 (1 f nk )
k =1
q
Restricciones: f
k =1
ck = 1 . Slo puede conducir un elemento de cada seccin de
conmutacin.
En la hiptesis de conduccin continua F0 = 0:
n q
isc = 0
c =1
i
k =1
mk =0 (12)
Slo resultan independientes n-1 corrientes de fuente y q-1 corrientes moduladas.

Se puede elegir una de las lneas como referencia para las mismas, as se
considera el esquema de la figura donde existen q-1 y n-1 potenciales
independientes.

Um1
Um2
isn
us1
Im2
Im1 us2 im
Figura 11. Convertidor generalizado. Convencin de corrientes y tensiones.
Conversin de tensiones.
u sk = v sk v sq (k = {1,2,..., q 1 })
(13)
u mc = v mc v mn (c = {1,2,..., n 1 })
De las anteriores:
q q
v mc = f ck v sk v mn = f nk v sk
k =1 k =1
q 1 q 1
(14)
v mc = f ck v sk + f cq v sq v mn = f nk v sk + f nq v sq
k =1 k =1
q 1 q 1
f cq = 1 f ck f nq = 1 f nk (15)
k =1 k =1

q 1 q 1
u mc = v mc v mn = ( f ck f nk ) (v sk v sq ) = mck u sk (16)
k =1 k =1
mck = f ck f nk (17)
[
U s = u s1 us 2 ... u sq 1 ; ]t
U m = [um1 um 2 ... umn 1 ]
t
(18)
U m = M u U s (19)
m11 m12 ... m1,q 1
m m22 ... m2,q 1
Mu =
21
(20)
... ... ... ...

mn 1,1 mn 1, 2 ... mn 1,q 1
Conversin de corrientes.
n n 1
imk = f ck i sc = f ck i sc + f nk i sn (21)
c =1 c =1
n 1
i sn = i sc
c =1
n n 1
(22)
imk = ( f ck f nk ) i sc = mck i sc
c =1 c =1
I s = [is1 is 2 ... isn 1 ] ;

t
[
I m = im1 im 2 ... imq 1 ]
t
(23)
Im = M i Is (24)
m11 m12 ... mn1,1

m m22 ... mn 1, 2
Mi =
21
(25)
... ... ... ...

m1,q 1 m2,q 1 ... mn1, q 1
M i = M ut = M (26)
f 11 f n1 f 12 f n 2 ... f 1, q 1 f n , q 1
f f f 22 f n 2 ... f 2,q 1 f n , q 1
M =
21 n1
27)
... ... ... ...

f n 1,1 f n1 f n 1, 2 f n 2 ... f n 1, q 1 f n ,q 1
que se puede escribir de la siguiente manera:
M = Rcv Fr (28)

1 0 0 ...... 1
f11 f12 ... f1, q 1 0
f ....... 1
f 2, q 1 1 0
f 22 ...
Fr = Rcv = 0 ...... 1
21
0 1
... ... ... ... (29)
...... ...... ...... ...... ......
f n1 fn2 ... f n , q 1
0 0 0 1 1
dim ensin( Rcv ) = (n 1) xn
La matriz Rcv define la relacin de conversin, permite el paso entre las funciones
de conexin y las funciones de conversin; esta operacin no es biyectiva.
La matriz Fr designa la matriz de conexin reducida, obtenida a partir de F tras la

q
supresin de la columna q teniendo en cuenta la restriccin f ck = 1 .
k =1
Aplicacin a las estructuras convertidoras clsicas.
Convertidor 2/2.
La figura muestra la parte operativa de la estructura 2/2 que permite la transferencia

energtica entre una fuente de tensin y una fuente de corriente. Esta estructura es
comn para los variadores de alterna, los troceadores, los onduladores y
rectificadores monofsicos.
Im
Um
Figura 12. Convertidor 2/2.

En este caso n = 2; q = 2.
- Matrices de conexin:
f 11 f 12 f 11
F = ; Fr = (30)
f 21 f 22 f 21
- Relacin de conversin y matriz de conversin:
Rcv = (1 1); M = ( f 11 f 21 ) (31)
En este caso, la matriz se reduce a un escalar igual a la funcin de conversin

nica, m, del montaje:
um = m us ; im = m is
(32)
m = f 11 f 21
Convertidor 3/2.
Corresponde a la estructura de ondulador de tensin trifsico as como para los

rectificadores de corriente.
Im
Um1
Um2

En este caso n = 3; q = 2.

f 11 f 12 f 11

F = f 21 f 22 ; Fr = f 21 (33)
f f
31 f 32 31
1 0 1 f f 31 m1
Rcv = ; M = 11 = (34)
0 1 1 f 21 f 31 m 2
finalmente:
u m1 m1 i
= u s ; i m = (m1 m 2 ) s1 (35)
u m2 m2 is2
Convertidor 2/3.
Corresponde a la estructura de ondulador de corriente y a la estructura de

rectificador en funcionamiento continuo.
Um
Im2
Im1

En este caso n = 2, q = 3.

f 11 f 12 f 13 f 11 f 12
F = ; Fr = (36)
f 21 f 22 f 23 f 21 f 22
Rcv = (1 1); M = ( f 11 f 21 f 12 f 22 ) = (m1 m2 ) (37)

finalmente:
i m1 m1 u 1
= i s ; u m = (m1 m 2 ) s (38)
im 2 m2 us2
Formulacin del sistema completo de ecuaciones.
Figura 15. Sistema completo.
Para una estructura dada se puede escribir lo siguiente:

U m = M u U s U M 0 U
; G m = m ; M r = u ; G s = s (39)
Im = Mi Is Im 0 M i Is
Gm = M r Gs (40)
R F 0
M r = cv r t (41)
Fr Rcv
t
0
adems el vector de magnitudes conmutadas esta formado, normalmente, por

componentes del vector de estado, de tal forma que dichas magnitudes pueden ser
expresadas de la siguiente forma:
Gm = M r C s X (42)
donde Cs es una matriz de observacin particular que define el vector de

magnitudes conmutadas en funcin de las variables de estado.
El modelo de la parte operativa se describe a partir de un conjunto de ecuaciones de

estado como el siguiente:
dX
= A X + Be Ge + Bm G m (43)
dt
sustituyendo la anterior se llega a:
dX
= ( A + B m M r C s ) X + Be G e 44)
dt
Completando la definicin mediante la ecuacin de observacin de la salida:
Y = C X + De G e + D m G m (45)
Y = (C + Dm M r C s ) X + De Ge (46)
Las expresiones anteriores, definen el conjunto de ecuaciones no lineales de control

caractersticas de todo convertidor esttico.

Aplicacin a la modelizacin del transformador trifsico.
Figura 16. Modelizacin del transformador trifsico
Sea:
u1 = (u11 u12 u13 ) ; vector de tensiones primarias.

= ( 1 2 3 ) ; vector de flujo en cada ncleo.
i1 = (i11 i12 i13 ) ; vector de corrientes primarias.
u 2 = (u 21 u 22 u 23 ) ; vector de tensiones secundarias.
i 2 = (i 21 i 22 i 23 ) ; vector de corrientes secundarias.
i1 = (i11 i1 2 i1 3 ) ; vector de corrientes magnetizantes primarias.
u1m = (u1m1 u1m 2 u1m 3 ) ; vector de tensiones primarias moduladas.
i 2 m = (i 2 m1 i 2 m 2 i 2 m 3 ) ; vector de corrientes secundarias moduladas.
I; matriz identidad 3x3.
n
m = 2 I ; matriz de modulacin. Obsrvese que en este caso la matriz de
n1
modulacin no depende del tiempo como ocurre en el caso de modelizar un
convertidor esttico.
n1, n2, nmero de espiras primarias y secundarias, respectivamente.
L2, inductancia de fugas totalizada en el secundario. Se adopta como modelo para
cada fase del transformador el de la figura siguiente.

I1
I2
I1
U2
U1
Figura 17. Modelo equivalente para cada fase del transformador.
Se pueden plantear las siguientes ecuaciones:
u1m = m u1 ; i2 m = mt i2 (47)
ii = f ( ) (48)
di 2
I (u1m u 2 )
1
= (49)
dt L2
i1 = i 2 m + i1 (50)
faltan aadir las ecuaciones de acoplamiento con las respectivas redes:
u1 = C p v ABC ; i ABC = C tp i1 (51)
vabc = Cs u2 ; i2 = Cst iabc (52)
con:
v ABC = (v AN v BN v CN )
i ABC = (i A i B iC )
v abv = (v an v bn v cn ) (53)
i abc = (i a i b i c )
Las matrices Cp y Cs dependen del tipo de conexin del transformador.
Globalmente se puede expresar lo siguiente:
mc = C s m C p (54)

v abc = mc v ABC ; i ABC = mct i abc (55)
Para el caso de un transformador tipo Dy11, las matrices de acoplamiento y

conexin son las siguientes:
1 1 0 1 0 0 1 0 0
n2
Cp = 0 1 1; C s = 0 1 0 ; m= 0 1 0 (56)
1 0 n1
1 0 0 1
0 0 1

1 1 0
n
mc = 2 0 1 1 (57)
n1 1 0
1
Aplicacin al caso del conjunto convertidor+filtro de entrada+carga R+L+E.
Figura 18. Conjunto convertidor+filtro de entrada + carga R+L+E.
En este caso, convertidor:
u m1 m1 i 1
= u s ; i m = (m1 m 2 ) s (58)
m2 m2
u is2
Filtro:
du s
C = ie i m
dt
(59)
di
L f e = ur us
dt

Carga:
di s1 di
U m1 = 2 L + L s 2 + r (2 i s1 + i s 2 ) + e ac
dt dt
(60)
di di
U m2 = 2 L s 2 + L s1 + r (2 i s 2 + i s1 ) + ebc
dt dt
que reordenadas quedan de la siguiente manera:
1
0 0 0 0 0 0
C
us 1 us 1 0 0

r
0 0 0 u
ie
Lf
d ie L f
= + 1 e ac +
dt i s1 R i s1 0
2
4R

i 0 0
i 3 L 3 L ebc
s2 3 L 3 L s2 1 2
R 4R 0
0 0 3 L 3 L
3 L 3 L
1
0 0
C
0 0 0 u m1
+ u
0 m2
2 1

3 L 3 L i
1 2 m
0
3 L 3 L
(61)
Para este caso:
m1 0 0 us 1 0 0 0

M r = m2 0 0 i s1 (62) Cs = 0 0 1 0 (63)
0 m 2 i s 2 0 0 0 1
m1
1
0 0 0 0 0 0
C 1
us 0 0
1 0 0 0
i L Lf
X = e ; A= f ; Be = 2 1
i 4R R 0
s1 0 0 3 L 3 L
i 3 L 3 L
s2 0 1 2
R 4R
0 0 3 L 3 L
3 L 3 L
(64)

1
0 0
ur C
u m1
0 0 0
Ge = e ac ; Bm = Gm = u m2
0
2 1 ; (65)

e 3 L 3 L i
bc 1 2 m
0
3 L 3 L
finalmente:
1 m1 m2
0 0 0 0
C C C
us 1 us 1 0 0

r
0 0 0 u
d ie L f ie L f
= + 1 e ac
dt i s1 2 m1 R i s1 0
2
m2 4R

i 3 L 3 L 3 L ebc
s2 3 L 3 L 3 L i s 2 1 2
m1 2 m2 R 4R 0
3 L 3 L
3 L 3 L 3 L 3 L
(66)
Este mismo modelo puede servir para el caso de mquina sncrona de polos lisos.
Aplicacin al caso del conjunto convertidor+filtro de entrada+mquina

asncrona+carga.
Figura 19. Convertidor+Filtro de entrada+mquina asncrona+carga.

Filtro:
du s
C = ie i m
dt
(67)
di
L f e = ur us
dt
Convertidor:
u m1 m1 i
= u s ; i m = (m1 m 2 ) s1 (68)
u m2 m2 is2
Acoplamiento convertidor y mquina. Suponiendo conexin estrella en la mquina

se pueden plantear las ecuaciones que siguen:
Figura 20. Asignacin de tensiones y corrientes.
v an v an
v m1 1 0 1
= v bn = C u v bn (69)
v m 2 0 1 1 v v
cn cn
v an 2 1
1 v m1 v
v bn = 1 2 = C v m1 (70)
v 3 1 1 v m 2 vm 2
cn
i an 1 0
i s1 i
ibn = 0 1 = C s s1 (71)
i 1 1 i s 2 is2
cn

i an i an
i s1 1 0 0
= ibn = C i ibn (72)
is2 0 1 0 i i
cn cn
1 1
1
u sx 2 2 v an v an
2 3 3
u sy = 0 v bn = P v bn (73)
u 3 2 2 v
s0 1 1 1 v cn cn

2 2 2
1 1
1
u sx 2 2 2 1
2 3 3 1 v m1 v m1
u sy = 0 1 2
v = P C (74)
2 3
v
u 3 2 m m
v
1 1 1
2 2
s0 1 1

2 2 2
2 2
0
i an 3 3 i sx i sx
3 1 2
3 1

ibn = i = P i sy (75)
3
sy
i 2 3 2
cn
1 2 i s 0
3 is0

3 3
2
2 2
0
i an 3 3 i sx i sx
i s1 1 0 0 1 0 0 3 1 3 2
= ibn = i = C P 1
i sy
3
sy i
is2 0 1 0 i 0 1 0 2 3 2
is0 i
cn 1 3 2 s0

3 2 3
(76)
se aaden las ecuaciones de la mquina que completan el conjunto:

dsx
= u sx R s i sx + sy
dt
dsy
= u sy R s i sy sx
dt
drx
= u rx Rr i rx ( r ) ry
dt
(77)
dry
= u ry Rr i ry + ( r ) rx
dt
ds 0
= u s 0 Rs 0 i s 0
dt
dr 0
= u r 0 Rr 0 i r 0
dt
1
i sx L s 0 Lm 0 sx Lr 0 Lm 0 sx

i sy 0 Ls 0 Lm sy 1 0 Lr 0 Lm sy
i = L 0 Lr 0
=
L s Lr L2m

Lm 0 Ls

0 rx
rx m rx
i 0 Lm 0 Lr ry 0 Lm Ls ry
ry 0
1
1 0
i s 0 Ls 0 0 s 0 L s 0 s 0
= =
ir 0 0 L r 0 r 0 0 1 r 0
Lr 0

sx
Lr L sx
0 0 m 0 0 sy sy
i sx A A
Lr Lm s 0 = L1 s 0
i sy = 0 0 0 0
i A A rx
s0 1 rx
0 0 0 0 0 ry ry
Ls 0
r0 r0
(78)
d r
= r + p (sx i sy sy i sx ) M c
3
J (79)
dt 2
Reordenando, se llega a:

0 1/ C 0 0 0 0 0 0

1/ L f 0 0 0 0 0 0 0
us R s Lr Rs Lm u
0 0 0 0 0 s
ie A A ie
0 R s Lr Rs Lm
0 0 0 0 sx
sx
A A
d sy Rs 0 sy
= 0 0 0 0 0 0 0 +
dt s 0 Ls 0 s 0
rx R r Lm Rr Ls
0 0 0 0 r 0 rx

ry
A A
ry
R r Lm Rr Ls
0 0 0 0 ( r ) 0 r 0
r0 A A
Rr 0
0 0 0 0 0 0 0
Lr 0

0 0 0 0 0 0 0 1/ C

1 / L f 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 ur 1 0 0 0 u sx

0 0 0 0 u rx 0 1 0 0 u sy
u + u
0 0 0 0
ry 0 0 1 0 s0
0
1 0 0 ur0 0 0 0 0 i m

0 0 1 0 0 0 0 0
0 0 0 1 0 0 0 0

(80)
Aadiendo las relaciones entre las tensiones y corriente moduladas como funcin de
las variables de estado, se llega a:
u sx u an
uM1
u sy P 01x1 u bn P 01x1 C v 03X1
u = 0 =
I u cn 0 3 x 3

I 01 X 2
u m 2 =
s0 3x3
i
im
i i
m m
m1 0 0 us
P 01 x1 C v 03 X 1
m2 0 0 i s1 = (81)
0 3x3 I 01 X 2 i
0 m1 m2 i s 2
us
m1 0 0
P 01 x1 C v 03 X 1 I 01 x 3 i sx
m2 0 0
0 3x3 I 01 X 2 i C i P 1 i sy
m2 2 x1
0
0 m1
i
s0

us

ie
u sx
m1 0 0 sx
u sy P 01 x1 C v 03X1 I 0 1x 3 0 sy
u = 0
I 01 X 2
m2
i
0 0
C i P 1 L1 s 0
(82)
s0 3x3 m 2 2 x1
0
i 0 m1
rx
m

ry

r0
La aplicacin del conjunto anterior lleva a los resultados que siguen, mostrando la
operatividad de la modelizacin propuesta.
Figura 21. Tensiones aplicadas Um1 y Um2.
Figura 22. Variables de estado del filtro. Us, I(Lf).

Figura 23. Corrientes Is1, Is2 por la mquina.
Figura 24. Par electromagntico, de carga y velocidad.
Figura 25. Anlisis armnico Um1 e Is1.

Aplicacin al conjunto ondulador de corriente+filtro de salida + carga

accionada.
Figura 26. Convertidor de corriente+filtro de salida+mquina asncrona+carga.
Ecuaciones del filtro:

V s1 R C 0 d u c1 u c1
= + (83)
Vs 2 0 R C dt u c 2 u c 2
Ecuaciones de la mquina:
Rs Lr Rs Lm
0 0 0
A A
R L Rs Lm
sx s r 0 0 0 sx
A A
sy R sy
s0 0

0 0 0 0

d s0 Ls 0
= s0 +
dt rx r m Rr Ls
0 rx
R L
0 0 r

ry
A A
ry Rr Lm Rr Ls
0 0 ( r ) 0 r 0
r0
A A
0 0 0 0 0
Rr 0
Lr 0

0 0 0 1 0 0

0 0 0 0 1 0
0 0 0 u rx 0 0 1 u sx
+ u ry + u sy (84)
1 0 0 0 0 0
ur0 us0
0 1 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0

d
= As + Br u r + Bs u s
dt

Teniendo en cuenta las relaciones entre tensiones aplicadas y transformadas:
d V
= As + Br u r + B s u s = As + Br u r + B s P C v s1 (85)
dt V s 2
Sustituyendo:
d R C 0 d u c1 u c1
= As + Br u r + B s u s = As + Br u r + Bs P C v +
dt 0 R C dt u c 2 u c 2
(86)
d du
= As + Br u r + B s u s = As + Br u r + Bs P C v Rc c + u c (87)
dt dt
y teniendo en cuenta que:
I m1 C 0 d u c1 I s1 du
= + = C c c + C i P 1 L1 (88)
I m 2 0 C dt u c 2 I s 2 dt
se llega a:
I B s P C v Rc d As Bs P C v Br 0 m
= 1 1
+ u r + 1 I s
0 Cc dt u c C i P L 0 uc 0 I m2
(89)
Los resultados que siguen confirman la correcta solucin de las ecuaciones.
Figura 27. Corrientes por el motor.

Figura 28. Tensiones aplicadas al motor.
Figura 29. Corriente por el filtro.
Figura 30. Corriente de salida del ondulador.

Figura 31. Corrientes hacia el filtro.
Figra 32. Corrientes por el motor.
Figura 33. Velocidad, Par electromagntico.

Funcin generatriz de conversin.
A partir de las definiciones anteriores y de los posibles estados de las clulas de

conmutacin, es evidente que los elementos mij slo pueden tomar los valores 1, 0 y
1. Caso de desear una representacin continua de los mismos, se puede definir
una funcin generatriz de conversin tal que su valor para un instante de tiempo,
sea equivalente al valor medio instantneo de la funcin durante el perodo T:
1 ( k +1)T
mg =
T k T
m( ) d
T 0
(90)
En la prctica, la funcin generatriz siempre es muestreada ya que el perodo T es

finito; la figura muestra como se obtiene m a partir de mg. As, mg(k,t) es la funcin
muestreada de mg(t) para k {0,1,2,..., q, q + 1,...}. Si el bloqueo se produce al inicio del
perodo comprendido entre los instantes qT y (q+1)T, mg(q) representa, durante
este intervalo, la amplitud de mg(k,t) y por tanto el valor medio de la funcin de
conversin m.
Figura 34. Funcin generatriz.
Si la carga accionada presenta un comportamiento paso-bajo, la seal de salida del

convertidor puede ser asimilada a su valor medio para cada intervalo de muestreo
considerado, con el aadido de un retardo TD entre la seal mg(t) y su equivalente
continuo mg(t-TD), representativo del valor medio de mg(k,t). Normalmente, se
asimila este retardo al valor medio del perodo de muestreo resultando una funcin
de transferencia para el convertidor como la siguiente:

T T
u ( s ) 2 s s
Fc ( s ) = e = K e 2 (91)
mg (s)
El inconveniente que presenta esta funcin de transferencia se puede eliminar

realizando una aproximacin de la exponencial segn Pade, adoptando la forma
cannica siguiente:
n
(2 n i )!n!
T
s
(2 n)!i!(n i)! (s T
i =0
D )i
e 2
= (92)
n
(2 n i )!n!

i =0 ( 2 n )!i!( n i )!
( s TD ) i
que presenta una constelacin de polos estables y ceros inestables que mantienen
las caractersticas desestabilizantes del retardo.
Por ejemplo, para el caso de T=0.2 ms y considerando n=1 (aproximacin de primer

orden):
1 50 10 6 s
T
s
Fc ( s ) = K e 2
K (93)
1 + 50 10 6 s
Aplicando el mtodo anterior a las funciones de conexin fij se puede definir la

funcin fg(k,t), funcin generatriz muestreada, correspondiente a la resultante del
muestreo de la funcin generatriz de conexin fg(t):
1 qT
T ( q 1)T
f g ( ) d = 1 (q 1) (94)
El valor medio relativo a cada intervalo de muestreo fg(q), se corresponde con el

tiempo de conexin relativo a cada intervalo considerado, es decir:
t on (q )
f g (q) = t on (q) = f g (q) T (95)
T
Esto permite calcular el tiempo de conexin de cada interruptor, una vez fijado el
perodo de muestreo para el convertidor.
Generalizando para el caso de un convertidor complejo, se puede plantear:
1 ( q +1)T
M rg = Rcv Frg = Rcv
T
q T
Fr ( ) d
T 0
(96)
finalmente:
G m = M rg C s X (97)

La aplicacin al caso anterior (filtro+convertidor+mquina accionada+carga) lleva a

los siguientes resultados.
Figura 35. Tensiones aplicadas a la mquina.
Figura 36. Variables de estado del filtro. Us, I(Lf).

Figura 37. Corrientes por el motor.
Figura 38. Par electromagntico, de carga y velocidad.
Figura 39. Anlisis armnico tensin aplicada, corriente por la mquina.

Que coinciden en la aproximacin de primer armnico con los calculados mediante

el modelo exacto. A efectos de control se puede sustituir el modelo exacto mediante
el modelo promediado. Si se comparan los resultados se observa un retardo medio
no superior a del perodo de muestreo considerado; como se puede ver en la
grfica que sigue.
Figura 40. Comparacin del clculo exacto y el promediado.

Estructuras de control basadas en las funciones generatrices de modulacin.
Una vez formulada la modelizacin, puede plantearse el clculo de las funciones

generatrices de modulacin para realizar cualquier estructura de control. Por
ejemplo, en la figura que sigue se plantea la obtencin de las funciones de control a
partir del conocimiento de la corriente y de la velocidad y a partir de la inversin del
modelo de la mquina.
Us
m1 Um1
Relaciones de
conversin MQUINA
m2 Um2
ondulador
Is1 Is2
Estructura de control
P-1
F
Isy
Isx
GENERADOR M1ref msxref
DE FUNCIONES MODELO INVERSO
DE CONEXIN P OBSERVADORES
msyref CONTROL
M2ref
Referencias de par y
corriente
Figura 41. Estructura de control basada en las funciones generatrices de conexin.

Aplicacin al control de la mquina asncrona.
Esta estructura es general para cualquier algoritmo de control que se plantee, ya

que permite el clculo de la seal a aplicar en funcin de las variables de control
consideradas.

Aportacin experimental: caso del conjunto mquina

asncrona+convertidor+carga.
Aplicacin de la metodologa anterior a un sistema formado por los siguientes

componentes:
- Ondulador PWM, con seal portadora triangular de 1000 Hz, VN = 220 V, 1.8
kVA, ley V/f = K de 0 a 50 Hz; V = k = VN para f> 50 Hz. Prueba realizada para
salida a frecuencia nominal (50 Hz; mf = 20; ma = 0.9).
- Mquina asncrona de 1.5 kW, 220 V/380 V, 1470 min-1.
- Parmetros de la mquina obtenidos a partir de ensayos normalizados: Rs = 5.18

; Rr = 5.31 ; Lsl = 0.01375 H; Lrl = 0.01435 H; M = 0.3675 H; J = 0.003375
kgm2.
- Par de carga aplicado = 1.8 Nm, correspondiente al servicio de la mquina en

vaco y atribuible al par de rozamientos mecnicos.
Obtenindose los siguientes resultados de contrastacin:
Experimental Simulacin Error

V1L 282 V 270 V 4.25%
I1L 3.7 A 4.2 A 13.5%
Vfp 69.2 V 80 V 15.60%
Nf 1490 min-1 1480 min-1 0.67%
La tabla recoge los resultados relativos al valor eficaz de la componente

fundamental de tensin V1L, de primer armnico de corriente I1L, y del armnico de
tensin de primer orden ( f p = m f f1 f1 , 950 Hz) y valor final de velocidad nf.

Figura 42. Tensin aplicada. 1 div = 100 V ; 1 div = 5 ms.
Figura 43. Tensin calculada.

Figura 44. Corriente real. 1 div = 2 A; 1div = 5 ms.
Figura 45. Corriente calculada.

Conclusiones
El mtodo de modelizacin considerado permite la formulacin del conjunto de

ecuaciones correspondientes al motor y su alimentacin, resultando una forma
natural y relativamente, sencilla.
Es obvio que las funciones de conexin ya han sido utilizadas ampliamente en el

caso de modelizacin de convertidores, pero no es as en el supuesto de considerar
como carga del mismo una mquina.
Asimismo la consideracin del conjunto permite obtener leyes directas de control

para el convertidor, partiendo de variables de inters electrotcnico: corriente,
velocidad o par.
A partir de los resultados obtenidos caben las siguientes consideraciones:
El modelo completo permite obtener resultados de forma exacta.
La consideracin de modelos promediados lleva a resultados correctos en el

caso de ndices de modulacin elevados.
A efectos de sintetizar el control se puede sustituir la funcin exacta por la

promediada.
El conjunto completo de ecuaciones es de una gran belleza conceptual y

aplicada.

DISCUSIN DE LOS RESULTADOS.
CONCLUSIONES Y APORTACIONES
CAPTULO 8. DISCUSIN DE LOS RESULTADOS. CONCLUSIONES Y APORTACIONES 1
8. DISCUSIN DE RESULTADOS. CONCLUSIONES Y

APORTACIONES
8. DISCUSIN DE RESULTADOS. CONCLUSIONES Y APORTACIONES ...........................2

Modelos de mquinas asncronas considerando la saturacin. .............................................2
Sensibilidad. ............................................................................................................................3
Obtencin de los parmetros por ensayos fuera de lnea.......................................................4
Obtencin de variables no medibles y parmetros en servicio...............................................5
Modelo completo: ................................................................................................................6
Modelo reducido:.................................................................................................................7
Parmetros mecnicos: .......................................................................................................7
Modelizacin del convertidor..................................................................................................8
Aplicaciones. ...........................................................................................................................8
Futuros desarrollos. ................................................................................................................9

8. DISCUSIN DE RESULTADOS. CONCLUSIONES Y

APORTACIONES
Modelos de mquinas asncronas considerando la saturacin.
a) Se han desarrollado y discutido diversos modelos para mquinas asncronas

considerando la saturacin.
b) Desde el punto de vista de simulacin todos los modelos aportan la misma

informacin y los mismos resultados.
c) Si se tienen en cuenta las restricciones de control, los modelos que en su

formulacin incluyan ecuaciones algebraicas, no han de considerarse para su
aplicacin en algoritmos de control, debido a la posibilidad de retardo en el
clculo de variables.
d) La utilizacin de modelos con un parmetro menos, Lsl o Lrl segn el caso,

conlleva una formulacin ms sencilla y a la vez, posibilita la estimacin de los
parmetros sin tener que aventurar hiptesis poco contrastadas (del tipo Lsl = Lrl).
e) La utilizacin de modelos con saturacin cruzada introduce una restriccin

algebraica que invalida totalmente su aplicacin en tiempo real.
f) Los modelos basados en orientacin del campo resultan muy sencillos en su

formulacin, a costa de necesitar el clculo de la velocidad y posicin de los ejes
de referencia para cada instante de tiempo; por tratarse de un caso particular,
aunque de mucha aplicacin, no se han considerado para el desarrollo de
modelos de identificacin en tiempo real.
g) Los modelos n 21 y 22 resultan los ms interesantes:
Estn formulados con un parmetro menos (Lsl), por lo que resultan

de resolucin sencilla.
No presentan ninguna restriccin algebraica para su resolucin.
Se diferencian en la formulacin de la funcin de saturacin.
A efectos de formulacin para su implementacin en algoritmos de

identificacin de parmetros en tiempo real, el modelo n 21 resulta
menos interesante ya que los parmetros desconocidos aparecen
como coeficientes dentro de la funcin de saturacin:
= a1 atan(a 2 i ) (1)
Lo cual representa un obstculo en su implementacin.
h) Ambos modelos se consideran para su implementacin en la modelizacin.

Sensibilidad.
a) El anlisis de las funciones de sensibilidad permite estimar los errores que se

producen en las salidas ocasionados por las variaciones de los parmetros, as
como su influencia en la respuesta global del sistema.
b) El modelo que resulte menos sensible a las variaciones de los parmetros ser
mas til para la realizacin de algoritmos de control y, a su vez, se pondrn en
evidencia que parmetros son ms delicados para su valoracin posterior.
c) El anlisis de los modelos anteriores, (21 y 22), conduce a las siguientes

conclusiones:
Las corrientes resultan igualmente afectadas por las variaciones de rs y rr en

ambos modelos.
La sensibilidad de las mismas es mayor a las variaciones de Lrl; adems, el

modelo n21 resulta mucho ms sensible.
Las variaciones en el momento de inercia J, y en el coeficiente de rozamiento

, repercuten de forma similar en ambos modelos.
Las variaciones en los parmetros que definen las funciones de saturacin (a1
y a2 para el modelo n 21; a y b para el modelo n 22), influyen de forma
mucho ms significativa en el primer modelo (n 21).
Respecto a la velocidad r:
- Ambos modelos presentan un comportamiento similar; no obstante, el

primer modelo presenta discrepancias mayores para todos los parmetros
considerados, en especial los que definen la caracterizacin de la
saturacin.
Respecto a los flujos:
-El modelo n 22 es mucho menos sensible a las variaciones de los

parmetros que el n 21.
Respecto al par electromagntico:
- En ambos modelos resulta muy sensible a las modificaciones de Lrl

(menos en el modelo n 22), y a las variaciones del momento de inercia
(de nuevo, menor en el modelo n 22).
- Respecto a los parmetros que caracterizan la saturacin, el modelo

polinomial considerado en el caso n 22, resulta menos problemtico que
el modelo arcotangente.

d) Como conclusin final, el modelo polinomial para caracterizar la saturacin

resulta menos influyente que el de Langevin y, por lo tanto ser el considerado
para su implementacin en la determinacin de los parmetros en tiempo real.
Tabla 1. Sensibilidades unitarias. Modelo n21
Rs Rr Lrl J a1 a2
isx 1.31 -2.49 -0.39 -3.48 -0.26 414 -311
isy 18.78 3.89 -351 2.45 0.12 4557 -1193
irx -1.17 2.53 267 3.48 0.26 -406 -311
iry -1.34 -3.89 502 -2.42 -0.12 489 394
r -0.04 0.28 -25.7 0.39 0.02 -30.4 -21.3
sx 0.25 -0.10 -44.2 -0.13 -3.9e-3 45.2 71.2
sy 0.23 0.08 47.1 0.13 -5.2e-6 72.9 69.4
Me 6.18 -2.87 -463 -4.6 -0.34 1720 -718
Tabla 2. Sensibilidades unitarias. Modelo n22
Rs Rr Lrl J a b
sx 0.21 -0.12 0.18 0.12 0.0023 8.6e-4 0.097
sy 0.21 0.08 -0.23 0.09 0.0044 0.019 0.049
rx 0.16 0.27 0.82 -0.55 -0.028 0.018 0.043
ry -0.12 -0.55 0.88 0.42 0.013 -0.021 0.043
r 0.043 0.18 -0.61 -0.41 -0.015 9.15e-3 -0.017
isx 1.02 -1.02 6.02 4.14 0.20 0.33 0.30
isy 13.2 3.89 -4.98 -2.76 -0.07 -0.39 -2.48
Me 7.73 -3.23 -9.26 5.25 0.28 0.53 -2.04
Obtencin de los parmetros por ensayos fuera de lnea.
a) Como paso previo a la obtencin de los parmetros en tiempo real, se plantea la

obtencin de los mismos a partir de ensayos en rgimen permanente.
b) A partir de los ensayos en vaco y cortocircuito puede plantearse la obtencin de

los parmetros necesarios para la modelizacin de la mquina.
c) El algritmo presentado permite la valoracin independiente de las reactancias

de dispersin estatrica y rotrica, y de la resistencia equivalente de prdidas en
el hierro, a partir del conocimiento de la calidad de la plancha magntica.
d) La obtencin de los parmetros mediante ensayos en rgimen permanente

(vaco a tensin nominal y rotor frenado), proporcionan resultados correctos. La
comprobacin de resultados en carga es coherente, estando limitada la
resolucin del resultado por la precisin en la medida de la velocidad del eje.

e) Se han utilizado dos formulaciones distintas para aproximar las caractersticas de

saturacin:
n
i
Polinomial =a + b
In N N
Arco tangente = a1 atan(a 2 i )
Ambas logran aproximaciones suficientemente exactas, la consideracin de una

u otra depender de la aplicacin final.
Tabla 3. Parmetros obtenidos en la modelizacin de la saturacin.

Mquina 1 Mquina 2 Mquina 3
Polinomial a 0.48 0.61 0.8
b 0.52 0.39 0.2
2
0.032 0.0161 0.0422
Langevin a1 0.8550 0.9115 1.0921
a2 0.8649 0.2283 0.0691
2 1.159 1.070 1.0020
f) Se han contrastado los modelos obtenidos para tres grupos de mquinas de

potencias crecientes (1.5, 7.5, 22 kW), a las que se ha aplicado una alimentacin
sinusoidal o PWM proveniente de un ondulador, y un ciclo de carga consistente
en arranques en vaco y carga, con posterior variacin de la misma. En todos los
casos se han obtenido errores aceptables lo que valida el modelo considerado.
Obtencin de variables no medibles y parmetros en servicio.
a) El observador desarrollado es robusto respecto a las variaciones en los

parmetros (coeficientes) del mismo.
b) El observador desarrollado mantiene su robustez en la zona de debilitacin de

campo. nicamente en el caso de fuerte saturacin (UN; 25 Hz de la
frecuencia nominal, aproximadamente doble del flujo nominal) existen
discrepancias apreciables en alguna de las variables del observador (Flujo
rotrico, corriente estatrica); en todo caso las discrepancias son inferiores al
1%.
c) Se han considerado dos formulaciones para el problema de la obtencin de las

variables de estado desconocidas.

Modelo completo:
d) Para asegurar la convergencia del algoritmo de identificacin hace falta arrancar

el algoritmo del observador con unos valores supuestos para los parmetros, y
despus de un tiempo de rodaje no inferior a 40 ms puede iniciarse el algoritmo
de identificacin de los mismos; tras mltiples ensayos y pruebas, y debido a la
no linealidad del conjunto observador+identificador, no se ha podido garantizar la
convergencia sin este proceso de inicializacin.
e) El conjunto de parmetros obtenidos difiere del que se deduce de los ensayos

realizados fuera de lnea (captulo anterior); de cara a su implementacin en los
algoritmos de control esto no es un inconveniente siempre que lo deseado sea un
modelo de caja negra, es decir que las variables externas sean las correctas.
En el caso que nos ocupa esto es as. No puede garantizarse en ningn caso
que las variables internas (flujo, par, corriente rotrica) sean las correctas.
Considrese el caso del modelo polinomial para la relacin flujo corriente:
n
i
=a + b
In N N
si los parmetros a y b estimados no coinciden con los obtenidos en los ensayos

previos fuera de lnea, no puede garantizarse que, an obteniendo el mismo valor
para la corriente, el flujo sea el correcto.
Tabla 4. Resultados de identificacin. Modelo completo. Alimentacin

mediante ondulador PWM
lrl (mH) )
rr ( r=lrl/rr ax bx ay by J
(ms)
Fuera de 7.3 0.857 8.52 0.61 0.39 0.61 0.39 0.076
linea
Linea 10.68 1.15 9.28 0.76 0.78 0.726 -0.029 0.075
Diferencia 46.3 34.1 9.00 24.2 100 19.0 107 1.33
(%)
f) La convergencia a valores constantes se produce nicamente para el caso de

alimentacin PWM. En el caso de alimentacin sinusoidal no es posible
garantizar la convergencia a valores correctos; la seal sinusoidal tiene un rden
2, insuficiente para resolver la identificacin (6 parmetros).
g) Se ha tenido en cuenta la posibilidad de considerar coeficientes de saturacin

distintos para cada componente (ax, ay, bx, by). Con esta tcnica puede obviarse
la utilizacin de los modelos con saturacin cruzada.
h) La metodologa empleada logra la convergencia de las variables observadas a

las reales en un tiempo inferior a los dos perodos de la onda (40 ms a 50 Hz
una vez transcurrido el tiempo de inicializacin).

Modelo reducido:
i) Es necesario el conocimiento completo de los parmetros de modelizacin del

estator (resistencia, saturacin) para su desarrollo. Estos pueden ser obtenidos
anteriormente mediante el ensayo en vaco.
j) La convergencia del algortmo es mucho menos crtica que en el caso anterior.

Es capaz de arrancar con valores iniciales cualesquiera, obtenindose la
convergencia en un tiempo inferior a 120 ms (alimentando la mquina a 50 Hz)..
k) Una vez arrancado el algortmo se mantiene la convergencia ante variaciones del

sistema (convergencia en menos de 10 ms periodo a 50 Hz)
l) Los parmetros rotricos obtenidos presentan una dispersin menor respecto a

los obtenidos en los ensayos fuera de lnea.
Tabla 5. Resultados de identificacin. Modelo reducido. Alimentacin mediante

ondulador PWM
lrl (mH) )
rr ( r=lrl/rr (ms) J
Fuera de linea 7.3 0.857 8.52 0.076
Linea 7.721 0.772 8.74 0.075
Diferencia (%) 5.76 -9.92 2.58 1.33
Parmetros mecnicos:
m) El par de carga y el momento de inercia del conjunto presentan una convergencia

a valores correctos en un tiempo no superior a 100 ms. El resultado de los
parmetros mecnicos es independiente del modelo de identificacin
considerado.
n) Para ambos modelos el error en la estimacin de la constante de tiempo rotrica

s suficientemente pequeo como para ser til en el planteo de algortmos de
control que precisen de la misma (control por orientacin del campo).

Modelizacin del convertidor.
La consideracin de las funciones de conexin aplicadas a los convertidores

alimentando cargas pasivas, ha sido ampliamente desarrollada en la literatura
tcnica. Su aplicacin a las cargas activas, como las mquinas elctricas, es una
laguna que se ha llenado. El modelo desarrollado permite:
a) La consideracin, de forma natural y sencilla, del conjunto de ecuaciones

correspondientes al motor accionado y a su alimentacin.
b) Obtener leyes de control de una forma natural a partir de la inversin del modelo
del sistema.
c) Contrastar experimentalmente el desarrollo obtenido.
Aplicaciones.
a) Se ha desarrollado y construido un equipo para el ensayo de accionamientos

elctricos.
b) Permite trabajar en los cuatro cuadrantes del plano par-velocidad as como el

control del par de carga presente en el eje, siguiendo una ley arbitraria.
c) Se ha desarrollado e implementado un algoritmo observador para el par en el eje,

que permite a partir de las medidas de corriente y velocidad de la mquina de
corriente continua, valorar el par electromagntico de la mquina ensayada.
d) El error resulta inferior al 5% a partir de dos perodos de onda (40 ms a 50 Hz).
e) El equipo desarrollado, tiene un evidente inters para su aplicacin docente e

industrial
f) El equipo, como se puede apreciar a continuacin, tiene un coste econmico ms

reducido que otros de similares caractersticas:
Mquina de c.c. 7.5 kW 220.000 ptas.

Dinamo tacomtrica+acopl. 50.000 ptas.
Equipo de potencia 200.000 ptas.
Tarjeta de control+obs. 60.000 ptas.
Ingenieria+mano de obra 470.000 ptas
Beneficio/Comercializacin 500.000 ptas
Total 1.530.000 ptas.
Freno comercial similar 4.000.000 ptas.

Aportaciones.
Estudio sistemtico de modelos con saturacin a fin de determinar cual o cuales

de los mismos sn adecuados para la implementacin de tcnicas de control y de
identificacin en tiempo real.
Estudio de la sensibilidad de los modelos escogidos ante variaciones de los

parmetros. Hasta donde alcanzan mis conocimientos el tema es una laguna
poco explorada.
Comparacin de diversos mtodos de obtencin de parmetros (con

consideracin de la saturacin) tanto en rgimen permanente (ensayos fuera de
lnea) como en transitorio (identificacin en tiempo real).
Comparacin en la identificacin en tiempo real de diversos modelos. Influencia

del nmero de parmetros y del tipo de seal aplicada en la identificabilidad del
sistema.
Aportacin a la obtencin del par electromagntico y a su validacin mediante

medidas externas.
Construccin de un equipo para el ensayo de accionamientos en rgimen

dinmico. Esto consiste, en opinin del autor, un subproducto de la tesis que
posiblemente tenga mayor aplicacin docente e industrial.
Futuros desarrollos.
La lnea iniciada abre diversas reas de inters:
a) Extender la modelizacin a otros tipos de mquinas elctricas.
b) Desarrollar equipos para el control del par basados en mquinas de alterna.
c) Desarrollar algoritmos de control basados en una correcta identificacin de los

parmetros del sistema, que puedan llevar a una optimizacin, o minimizacin,
de trnsitos energticos en el convertidor.
d) Contrastacin de los mtodos de obtencin de parmetros en lnea mediante

algoritmos basados en la resolucin del campo electromagntico en la mquina
(Elementos finitos). Actualmente, empiezan a circular programas que permiten la
resolucin de transitorios elctricos conjuntamente con la formulacin de la
mquina a partir de modelos basados en elementos finitos (SIMPLORER +
FLUX2D); estos permitirn la contrastacin de los algoritmos en tiempo real a
partir de los modelos distribuidos de la mquina. En nuestro caso no se ha
podido desarrollar el tema por no disponer de los programas adecuados.
Barcelona, Julio del 2001

BIBLIOGRAFA
BIBLIOGRAFIA. 1
BIBLIOGRAFIA
BIBLIOGRAFIA ...................................................................................................................................1
Libros ...............................................................................................................................................2
Mquinas Elctricas. Teoria. Modelizacin. Control..................................................................2
Convertidores. Modelizacin. Control.........................................................................................3
Identificacin de sistemas ............................................................................................................3
Sensibilidad ..................................................................................................................................4
Control no Lineal. Tcnicas. Observadores.................................................................................4
Tesis Doctorales ...............................................................................................................................4
Artculos, Ponencias, Comunicaciones ............................................................................................5
Articulos sobre modelizacin de mquinas. Obtencin de parmetros y observacin de
variables no medibles y estados ...................................................................................................5
Articulos sobre Control de Mquinas Asncronas .......................................................................7
Articulos histricos sobre modelizacin de mquinas y convertidores .......................................7
Proyectos Final de Carrera .............................................................................................................8
Normas .............................................................................................................................................8
APORTACIN A LA DETERMINACIN DE PARMETROS DE LOS MODELOS EN LA MQUINA ASNCRONA PARA UNA MEJOR
IDENTIFICACIN DE VARIABLES NO MENSURABLES INCIDENTES EN SU CONTROL
BIBLIOGRAFIA. 2
Libros
Mquinas Elctricas. Teoria. Modelizacin. Control
[Serrano 79] L. Serrano Iribarnegaray. Mquinas de alterna en rgimen dinmico. Una

formulacin fsico-matemtica a partir de la teora de los vectores espaciales. UPM
Madrid, 1979
[Kovacs 84] P.K. Kovacs. Transient Phenomena in Electrical Machines. Elsevier,

Amsterdam, 1984
[Leonhard 96] W. LEONHARD. Control of electrical drives. Springer- Verlag. 1990
[Justus 91] Justus. Dynamisches Verhalten Elektrischer Maschinen. Vieweg Publishing,

Braunschweig/Wiesbaden, 1991
[Vas 92] P.VAS. Electrical machines and drives. A Space-Vector Theory Approach.
Oxford University Press,, 1992.
[Vas 93] P.Vas. Parameter estimation,Condition monitoring and diagnosis of electrical

machines Oxford University Press, Oxford, 1993
[Caron 95] J.P.Caron,J.P.Hautier. Modelisation et commande de la machine

asynchrone. Ed.Technip,1995
[Roboam 95] X. ROBOAM. De la modelisation a la commande des machines

electriques. ENSEEIHT. 1995
[Jiles 98] D.Jiles. Introducction to magnetism and magnetic materials. Ed. Chapman and
Hall, 1998
[Ong 98] C. Ong. Dynamic simulation of electric machinery. Ed. Prentice Hall, 1998
[Vas 98] P. Vas. Sensorless vector and direct torque control. Ed. Oxford University
Press, 1998
[Dawson 98] D.M.Dawson, J. Hu, T.C.Burg. Nonlinear control of electric machinery. Ed.
Marcel Decker, 1998
[Vas 99] P. Vas. Artificial intelligence based electrical machines and drives. Application of
fuzzy, neural, fuzzy-neural, and genetic algorithm based techniques. Ed. Oxford
University Press, 1999
[Boldea 99] I. Boldea, S.A. Nasar. Electric Drives. CRC Press, 1999
BIBLIOGRAFIA. 3
Convertidores. Modelizacin. Control
[Buhler 91] H. Bhler. Convertisseurs statiques. Ed. PPUR, 1991
[Labrique 95] F.Labrique, G.Seguier,R.Bausiere. Les convertisseurs de llectronique de

puissance. T4. La conversion continu-alternatif.Ed. Lavoisier. 1995
[Bose 97] B.K.Bose. Power Electronics and Variable Frequency Drives.. IEEE Press,
New York, 1997.
[Labrique 98] F.Labrique, H. Buyse G.Seguier,R.Bausiere. Les convertisseurs de

llectronique de puissance. T5. Commande et comportement dynamique.Ed. Lavoisier.
1998
[Hautier 99] J.P. Hautier, J.P. Caron. Convertisseus statiques: Methodologie causale de
modelisation et de commande. Ed. Technip, 1999
Identificacin de sistemas
[Ljung 87] L.Ljung. Theory and practice of recursive identification. MIT Press, Boston,
1987
[Ljung 87] L.Ljung. System identification:theory for the user. Prentice Hall International,
London, 1987
[Soderstrom 89] T.Soderstrom,P.Stoica. System identification. Prentice Hall

International,London, 1989
[Middleton 90] R.H.Middleton, G.C. Goodwin. Digital control and estimation. Ed. Prentice
Hall, NewJersey, 1990.
[Borne 92] P.Borne, et. al. Modelisation et identification del processus, tome 1 et 2. Ed.
Technip, Paris, 1992
[Juang 94] J.N. Juang. Applied System Identification. Ed. Prentice Hall, 1994
[Johansson 94] R. Johansson. System modeling and Identification. Ed. Prentice Hall,
1994
[Kulhavy 96] R. Kulhav. Recursive Nonlinear Estimation. Ed. Springer, 1996
[Walter 97] E.Walter, L. Pronzato. Identification of parametric models from experimental

data. Ed. Springer Verlag, 1997
[Bendat 98] J.S.Bendat. Nonlinear systems techniques and applications. Ed. John
Wiley&Sons. 1998.
BIBLIOGRAFIA. 4
[Tong 99] H.Tong. Non linear time series: a dynamical system approach. Ed. Oxford
University Press. 1999
[Nelles 01] O. Nelles. Nonlinear System Identification. Springer- Verlag. 2001
Sensibilidad
[Eslami 94] M. Eslami. Theory of sensitivity in dynamic systems. Ed. Springer-Verlsg.

1994
[Rosenwasser 00] E. Rosenwasser, R. Yusupov. Sensitivity of automatic control

systems. Ed. CRC-Press. 2000
Control no Lineal. Tcnicas. Observadores.
[Marino 94] R.Marino,P.Tomei. Nonlinear control design.Geometric, Adaptive and

Robust. Ed. Prentice Hall, 1994
[Krstic 95] M. Krstic, I. Kanellakopoulos, P. Kokotovic Nonlinear and adaptive control

design, Ed. Wiley Interscience, 1995
[Ioannou 96] P.A.Ioannou, J.Sun. Robust adaptive control. Ed. Prentice Hall, 1996
[Schroder 99] D. Schrder (Ed.). Intelligent observer and control design for nonlinear
systems. Ed. Springer Verlsg. 1999
[ Sastry 99] S. Sastry. Nonlinear systems. Analysis, stability and control. Ed. Springer
Verlag, 1999.
Tesis Doctorales
[Peterson 96] Bo Peterson. Induction machine Speed Estimation. Observations on

Observers. Industrial Electrical Engineering and Automation. Lund Institute of
Technology. 1996
[Corcoles 98] Felipe Corcoles Lpez. Estudio y caracterizacin de la mquina de

induccin. Aplicacin de mtodos analticos y aproximados para el anlisis transitorio.
Departament dEnginyeria Elctrica. ETSEIB-UPC, 1998.
BIBLIOGRAFIA. 5
Artculos, Ponencias, Comunicaciones
Articulos sobre modelizacin de mquinas. Obtencin de parmetros y observacin

de variables no medibles y estados
[Verghesse 88] G.C.Verghese, S.R. Sanders. Observers for flux estimation in induction
machines. IEEE-IE, vol 35, 85-94.
[Atkinson 91] D.J.Atkinson,P.A.Acarnley,J.W.Finch. Observers for induction motor state

and parameter estimation. IEEE-IA, vol 27, 1119-1127, 1991
[Holtz 91] J.Holtz,T.Thimm.Identification of the machine parameters in a vector controlled

induction motor drive. IEEE-IA, vol 27, 1111-1118, 1991
[Wijesundera 92] D.S.Wijesundera,R.D.Jackson.Observers for field oriented control of

induction motor drives. IEE, vol 139, 381-386, 1992
[Chai 92] H.Chai,P.P.Acarnley. Induction motor parameter estimation algorithm using

spectral analysis. IEE, vol 139, 165-174, 1992
[Moreira 92] J.C.Moreira,T.A.Lipo. Modeling of saturated AC machines including air gap

flux harmonic components. IEEE-IA, vol 28,343-349, 1992
[Bottura 93] C.P.Bottura,J.L.Silvino,P. de Resende. A flux observer for induction

machines based on a time variant discrete model : IEEE-IA, vol 29, 349-354, 1993
[Klaes 93] N.R.Klaes. Parameter identification of an induction machine with regard to

dependences on saturation. IEEE-IA, vol 29, 1135-1140, 1993
[Du 93] T.Du,M.A.Brdys. Implementation of extended Luenberger observers for jont state
and parameter estimation of PWM induction motor drive. EPE-93, 439-444, 1993
[Katakoa 94] T.Kataoka,S.Toda,Y.Sato. On line estimation of induction motor parameters

by extended Kalman filter. EPE-93, 325-329, 1993
[DellAquila 94] A.Dell'Aquila,V.Giliberti,F.S.Lovecchio,L.Salvatore. Real time estimation

of induction motor parameters by LSE. IEEE, 2127-2131, 1994
[Jacobina 94] C.B.Jacobina,A.M.N.Lima. Parameter estimation models for induction

machines. IEEE, 726-733, 1994
[Levi 94] E.Levi. Applications of the current state space model in analysis of saturated
induction machines. Electric power systems research, 31, 203-216, 1994
[Kubota 94] H.Kubota,K.Matsuse. Speed sensorless field oriented control of induction

motor with rotor resistance adaptation. IEEE-IA, vol 30, 1219-1224, 1994
BIBLIOGRAFIA. 6
[Moon 94] S-I.Moon,A.Keyhani. Estimation of induction machine parameters from

standstill time domain data. IEEE-IA, vol 30, 1609-1615, 1994
[Bunte 95] A.Bunte,H.Grotstollen. Off line parameter identification of an inverter fed

induction motor at standstill. EPE-95, 3492-3496, 1995
[Borsting 95] H.Borsting,M.Knudsen,P.Vadstrup. Standstill estimation of electrical

parameters in induction motor using an optimal input signal. EPE-95, 1814-1819, 1995
[Sullivan 96] C.R.Sullivan,C.Kao,B.M.Acker,S.R.Sanders. Control systems for induction

machines with magnetic saturation. IEEE-IE, vol43, 142-151, 1996
[Nuscleler 96] R.Nuscheler. Problems and failure sources with the parameter
identification of asynchronous machines and their dependence on the identification
method. ICEM-96, 130-135, 1996
[Ferrah 96] A.Ferrah,K.J.Bradley,M.S.Woolfson,G.M.Asper. Modern spectral methods

and induction motor design for real time speed estimation in sensorless vector drives.
ICEM-96, 476-481, 1996
[Dolimar 96] Dolimar,G.Steuenberger,R.Belmans. Determination of the induction motor

model parameters using finite elements. ICEM-96, 153-158, 1996
[Demeter 96] E.Demeter,F.Hantilla,J.Tegopoulos. Sensitivies calculation for electrical

machines. ICEM-96, 101-106, 1996
[Jarray 96] K.Jarray,M.Gossa,A.Chaari,M.Jemli,M.Boussak. Induction machine

parameters and flux on line estimation using recursive least squares algorithm. ICEM-96,
66.69, 1996
[Bargallo 96] R.Bargallo, J.Llaverias. Induction machines modelling with

saturation.Parameters estimation and validation. ICEM-96, 29-33, 1996
[Jaddynsky 96] W.Jazdynsky. Nonstationary models of induction motors and their

identification with the help of multicriterion optimisation. ICEM-96, 40-45, 1996
[Bargallo 98] R.Bargallo, J.Llaverias, E. Martin. "Contribution to parameter validation of

the induction motor with saturation. Transient behavior and PWM supply. ICEM-98, 1998
[Bargallo 99] R. Bargallo, J. Llaverias, E. Martin. Determinacin de parmetros en la

modelizacin de sistemas con saturacin. Identificacin en tiempo real. 5as JHLIE, 1999
[Bargallo 00] R. Bargall, J. Llaveras, E. Martin. Transient torque determination in

controlled drives. Contribution to the development of an equipment for dynamic operation
test. ICEM-2000, Helsinki, Agosto 2000
[Brule 00] S. Brule, A. Tounzi. Comparison between FEM and the Parks model to study
the control of an induction machine. ICEM 2000, Helsinki, Agosto 2000
BIBLIOGRAFIA. 7
Articulos sobre Control de Mquinas Asncronas
[Tajima 93]H.Tajima,Y.Hori. Speed sersorless field orientation control of the induction

machine. IEEE-IA, vol 29, 175-180, 1993
[Frick 94] A.Frick,E.von Westerholt,B de Fornel. Non linear control of induction motors via
inpt output decoupling. ETEP, vol 4, 261-268, 1994
[Peng 94] F-Z.Peng,T.Fukao. Robust speed identification for speed sensorless vector
control of induction motors. IEEE-IA, vol 30, 1234-1240, 1994
[Kim 94] Y-R.Kim,S-K.Sul,M-H.Park. Speed sensorless vector control of induction motor

using extended Kalman filter. IEEE-IA, vol 30, 1225-1233, 1994
[Ho 95] E.Ho,P.C.Sen. High performance decoupling control techniques for various
rotating field machines. IEEE-Ie, vol 42, 40-49, 1995
[Ide 96] K.Ide. Simple adaptive speed control with exact linearization for CSI fed Ac
motors. ICEM-96, 184-189, 1996.
[Kumin 96] L.Kumin,D.Dolimar,P.Cafuta,P.Grcar. Comparison of the field oriented and

the input output linearizing control scheme for the induction motor. ICEM-96, 141-146,
1996
Articulos histricos sobre modelizacin de mquinas y convertidores
[Krause 69] P.C.Krause, T.A. Lipo. Analysis and simplified representation of a rectifier-
inverter induction motor drive. IEEE-PAS-88, 588-596, 1969
[Lipo 69] T.A.Lipo, P.C.Krause. Stability analysis of a rectifier-inverter induction motor

drive.IEEE-PAS-88, 55-66, 1969
[Blaschke 72] F.Blaschke. The principle of field orientation as applied to the new
TRANSVEKTOR closed loop control system for rotating field machines. Siemens Review,
vol 34, 217-220, 1972
[Lipo 75] T.A.Lipo,E.P.Cornell. State variable steady state analysis of a controlled current
induction motor drive. IEEE-IA, vol 11, 704-712, 1975
[Cornell 77] E.P.Cornell, T.A.Lipo. Modeling and design of controlled current induction
motor drive system. IEEE-IA, vol 13, 321-330, 1977
[MacDonald 78] M.L.MacDonald, P.C.Sen.Control loop study of induction motor drives

using DQ model. IEEE-IAS-78 Anual meeting, 897-903, 1978
[Lipo 78] T.A.Lipo.Analysis and control of torque pulsations in current fed induction motor
drives IEEE-Power Elec. Spec. Conf., 89-96, 1978
BIBLIOGRAFIA. 8
[Gabriel 80] R.Gabriel,W.Leonhard,C.Nordby.Microprocessor control of the converter fed

induction motor Process Automation, 35-41, 1980
[Pfaff 83] G.Pfaff, A.Wick. Direct current control of AC drives with pulsed frequency
converters. Process Automation, 83-88, 1983
[Slemon 83] G.R.Slemon.Circuits models for polyphase induction machines. Electric

Machines and Power Systems,8, 369-379, 1983
[Kerkman 85] R.L.Kerkman. Steady-State and transient analyses of an induction machine

with saturation of the magnetizing branch. IEEE, IA-21, 226-234, 1985
Proyectos Final de Carrera
[Sallent 94] Jordi Sallent i Salom. Modelat i simulaci dun conjunt convertidor+mquina
dinducci. Aplicaci a lanlisi de sensibilitat dinmica de la mquina. PFC. 1994.
[Garcia 97] Xavier Garcia i Barrachina. Identificacin en tiempo real de los parmetros
elctricos y mecnics de mquinas de induccin mediante un DSP. PFC. 1997
[Rovira 99] Jordi Rovira Carrera. Modelitzaci de Mquines Asncrones. PFC. 1999
[Conesa 99] David Conesa Lopez. Desarrollo de un sistema de medidas de magnitudes

electromecnicas. Sistema para la variacin y el control de par desarrollado por una
mquina de corriente continua. PFC. 1999.
[Escoda 99] Ignasi Escoda Escriva. Desenvolupament dun sistema de mesura i/o
observaci de magnituts electromecniques. PFC. 1999
Normas
[IEEE112] IEEE Standard Test Procedure for Poliphase Induction Motors and
Generators. IEEE Std 112-1996. IEEE. New York. 1997
ANEXO I. EXPRESIONES PARA EL
CLCULO DE LA SENSIBILIDAD

r
isys irsyr iLsyrl iJsy isy iasy1 isy
a2
x rs
= irx irrxr iLrxrl iJrx irx iarx1 iarx2
p
irs irryr iLryrl iJry iry iary1 iary2
rrys a2
rrr Lrrl Jr r a1r r
r
ANEXO I. CLCULO DE FUNCIONES DE SENSIBILIDAD AI
MODELO N 21 Formulacin general

x = (i sx r )
t
i sy i rx i ry (1)
u = (u sx Mc )
t
u sy u rx u ry (2)
p = (R s a2 )
t
Rr Lrl J a1 (3)
y = (sx sy Me)
t
(4)

r
isys irsyr iLsyrl iJsy isy iasy1 isy
a2
x rs
= i irrxr iLrxrl iJrx irx iarx1 iarx2
p rrxs (5)
i irryr iLryrl iJry iry iary1 iary2
rrys
rrr Lrlr J r r a1r a2r
r
y de la sensibilidad de las variables de salida
rs rr sx Lrlsx J sx sx a1sx a2sx

y rs sx
= rr sy Lrlsy J sy sy a1sy a2sy (6)
p rssy
M rr
Lrl
J

a1
Ma2e
e Me Me Me Me Me
en las pginas que siguen se encuentran los clculos desarrollados a partir de las
utilidades que ofrece el programa MAPLE RV.0 para la manipulacin algebraica y su
posterior volcado en codigo FORTRAN 90 para su aplicacin en los algortmos
utilizados en la tesis.

> with(linalg):
Warning, new definition for norm
Warning, new definition for trace
> imx:=isx+irx;imy:=isy+iry;fluxsx:=a1*arctan(a2*imx);fluxsy:=a1*a
rctan(a2*imy);
> Flux:=array(1..2,[fluxsx,fluxsy]);Lmx:=a1*a2/(1+(a2*imx)^2);Lmy:
=a1*a2/(1+(a2*imy)^2);
> M:=matrix(5,5,[[Lmx,0,Lmx,0,0],[0,Lmy,0,Lmy,0],[Lmx,0,Lrl+Lmx,0,
0],[0,Lmy,0,Lrl+Lmy,0],[0,0,0,0,J]]);
imx := isx + irx
imy := isy + iry
fluxsx := a1 arctan( a2 ( isx + irx ) )
fluxsy := a1 arctan( a2 ( isy + iry ) )
Flux := [ a1 arctan( a2 ( isx + irx ) ), a1 arctan( a2 ( isy + iry ) ) ]
a1 a2
Lmx :=
1 + a22 ( isx + irx )2
a1 a2
Lmy :=
1 + a22 ( isy + iry )2
a1 a2 a1 a2
, 0 , , 0, 0
1 + a2 ( isx + irx )
2 2
+ 2
+ 2
1 a2 ( isx irx )

a1 a2 a1 a2
0 , , 0 , , 0
1 + a2 2
( isy + iry )2
1 + a2 2
( isy + iry )2

M := a1 a2 a1 a2

, 0 , Lrl + ,0 ,0
1 + a22 ( isx + irx )2 1 + a22 ( isx + irx )2

a1 a2 a1 a2
0 , , 0 , Lrl + ,0
1 + a22 ( isy + iry )2 + 2
+ 2
1 a2 ( isy iry )
0 , 0, 0, 0, J
>
> A:=matrix(5,5,[[-Rs,0,0,0,0],[0,-Rs,0,0,0],[0,0,-Rr,(w-wr)*Lrl,0
],[0,0,-(w-wr)*Lrl,-Rr,0],[-(3/2)*P*fluxsy,(3/2)*P*fluxsx,0,0,-r
ho]]);
Rs , 0, 0, 0, 0

0 , Rs , 0, 0, 0

0 , 0, Rr , ( w wr ) Lrl , 0
A :=
0, 0, ( w wr ) Lrl , Rr , 0

3 3
P a1 arctan( a2 ( isy + iry ) ) , P a1 arctan( a2 ( isx + irx ) ) ,0 ,0 ,
2 2
> OM:=matrix(5,2,[[0,w],[-w,0],[0,w-wr],[-(w-wr),0],[0,0]]);
Page 1
0 w

w 0

OM := 0 w wr

w + wr 0

0 0
> v:=vector([usx,usy,urx,ury,-Mc]);
v := [ usx, usy, urx, ury, Mc ]
> x:=vector([isx,isy,irx,iry,wr]);
x := [ isx, isy, irx, iry, wr ]
> M1:=inverse(M);
Lrl + Lrl a22 isx2 + 2 Lrl a22 isx irx + Lrl a22 irx2 + a1 a2 1
, 0 , , 0 , 0

Lrl a1 a2 Lrl

Lrl + Lrl a2 isy + 2 Lrl a2 isy iry + Lrl a2 iry + a1 a2
2 2 2 2 2
1
0 , ,0 , ,0
Lrl a1 a2 Lrl

1 1
M1 := , 0, , 0, 0
Lrl Lrl

1 1
0 , , 0, , 0
Lrl Lrl

1
0 , 0, 0, 0,
J
> parc1:=multiply(M1,v):parc2:=multiply(A,x):parc3:=multiply(OM,Fl
ux):parc4:=matadd(parc3,parc2):parc5:=multiply(M1,parc4):Final:=
matadd(parc1,parc5);

( Lrl + Lrl a22 isx2 + 2 Lrl a22 isx irx + Lrl a22 irx2 + a1 a2 ) usx urx
Final :=
Lrl a1 a2 Lrl
( Lrl + Lrl a22 isx2 + 2 Lrl a22 isx irx + Lrl a22 irx2 + a1 a2 ) ( w a1 %2 Rs isx )
+
Lrl a1 a2
( w wr ) a1 %2 Rr irx + ( w wr ) Lrl iry
,
Lrl
( Lrl + Lrl a22 isy2 + 2 Lrl a22 isy iry + Lrl a22 iry2 + a1 a2 ) usy ury

Lrl a1 a2 Lrl
( Lrl + Lrl a22 isy2 + 2 Lrl a22 isy iry + Lrl a22 iry2 + a1 a2 ) ( w a1 %1 Rs isy )
+
Lrl a1 a2
( w + wr ) a1 %1 ( w wr ) Lrl irx Rr iry
,
Lrl
usx urx w a1 %2 Rs isx ( w wr ) a1 %2 Rr irx + ( w wr ) Lrl iry
+ + ,
Lrl Lrl Lrl Lrl
Page 2
usy ury w a1 %1 Rs isy ( w + wr ) a1 %1 ( w wr ) Lrl irx Rr iry
+ + ,
Lrl Lrl Lrl Lrl
3 3
P a1 %2 isx + P a1 %1 isy wr
Mc 2 2
+
J J
%1 := arctan( a2 ( isx + irx ) )
%2 := arctan( a2 ( isy + iry ) )
>

parc4 := w a1 arctan( a2 ( isy + iry ) ) Rs isx, w a1 arctan( a2 ( isx + irx ) ) Rs isy,

( w wr ) a1 arctan( a2 ( isy + iry ) ) Rr irx + ( w wr ) Lrl iry,
( w + wr ) a1 arctan( a2 ( isx + irx ) ) ( w wr ) Lrl irx Rr iry,
3 3
P Fluxsy isx + P Fluxsx isy wr
2 2
>

parc5 :=
Lrl a1 a2
,
Lrl
Lrl a1 a2
,
Lrl
w a1 %2 Rs isx ( w wr ) a1 %2 Rr irx + ( w wr ) Lrl iry
+ ,
Lrl Lrl
w a1 %1 Rs isy ( w + wr ) a1 %1 ( w wr ) Lrl irx Rr iry
+ ,
Lrl Lrl
3 3
2 2

J
>

( Lrl + Lrl a22 isx2 + 2 Lrl a22 isx irx + Lrl a22 irx2 + a1 a2 ) usx urx
Final :=
Lrl a1 a2 Lrl
Page 3
+
Lrl a1 a2
,
Lrl
( Lrl + Lrl a22 isy2 + 2 Lrl a22 isy iry + Lrl a22 iry2 + a1 a2 ) usy ury

Lrl a1 a2 Lrl
+
Lrl a1 a2
,
Lrl
usx urx w a1 %2 Rs isx ( w wr ) a1 %2 Rr irx + ( w wr ) Lrl iry
+ + ,
Lrl Lrl Lrl Lrl
usy ury w a1 %1 Rs isy ( w + wr ) a1 %1 ( w wr ) Lrl irx Rr iry
+ + ,
Lrl Lrl Lrl Lrl
3 3
Mc 2 2
+
J J
> param:=vector([Rs,Rr,Lrl,J,rho,a1,a2]);
param := [ Rs, Rr, Lrl, J, , a1, a2 ]
> Pare:=(3/2)*P*(fluxsx*isy-fluxsy*isx);
3
Pare := P ( a1 arctan( a2 ( isx + irx ) ) isy a1 arctan( a2 ( isy + iry ) ) isx )
2
> salidas:=vector([fluxsx,fluxsy,Pare]);

salidas := a1 arctan( a2 ( isx + irx ) ), a1 arctan( a2 ( isy + iry ) ),

3
P ( a1 arctan( a2 ( isx + irx ) ) isy a1 arctan( a2 ( isy + iry ) ) isx )
2
> dfx:=jacobian(Final,x);
dfx :=

%3 usx %3 ( w a1 %2 Rs isx )
%1 Rs
+ ,
Lrl a1 a2 Lrl a1 a2 Lrl a1 a2
%1 w ( w wr ) a1 a2
,
Lrl ( 1 + a2 ( isy + iry ) )
2 2
Lrl ( 1 + a22 ( isy + iry )2 )
Page 4
%3 usx %3 ( w a1 %2 Rs isx ) Rr
+ + ,
Lrl a1 a2 Lrl a1 a2 Lrl
( w wr ) a1 a2
+ ( w wr ) Lrl
%1 w 1 + a2 ( isy + iry )
2 2
a1 %2 Lrl iry
,
Lrl ( 1 + a22 ( isy + iry )2 ) Lrl Lrl
( w + wr ) a1 a2
%4 w
,
Lrl ( 1 + a22 ( isx + irx )2 ) Lrl ( 1 + a22 ( isx + irx )2 )
%6 usy %6 ( w a1 %5 Rs isy ) %4 Rs
+ ,
Lrl a1 a2 Lrl a1 a2 Lrl a1 a2
( w + wr ) a1 a2
( w wr ) Lrl
%4 w 1 + a22 ( isx + irx )2
,
Lrl ( 1 + a22 ( isx + irx )2 ) Lrl

%6 usy %6 ( w a1 %5 Rs isy ) Rr a1 %5 + Lrl irx
+ + ,
Lrl a1 a2 Lrl a1 a2 Lrl Lrl
Rs ( w wr ) a1 a2
w a1 a2 Rr
, + , ,
Lrl Lrl ( 1 + a22 ( isy + iry )2 ) Lrl ( 1 + a22 ( isy + iry )2 ) Lrl
( w wr ) a1 a2
+ ( w wr ) Lrl
w a1 a2 1 + a22 ( isy + iry )2 a1 %2 Lrl iry
+ ,
Lrl ( 1 + a22 ( isy + iry )2 ) Lrl Lrl
( w + wr ) a1 a2
w a1 a2 Rs
+ , ,
Lrl ( 1 + a22 ( isx + irx )2 ) Lrl ( 1 + a22 ( isx + irx )2 ) Lrl
( w + wr ) a1 a2
( w wr ) Lrl
w a1 a2 1 + a22 ( isx + irx )2 Rr a1 %5 + Lrl irx
+ , ,
Lrl ( 1 + a22 ( isx + irx )2 ) Lrl Lrl Lrl
3 3 P a1 a2 isy 3 P a1 a2 isx 3
P a1 %2 + + P a1 %5
2 2 1 + a2 ( isx + irx )
2 2 2 1 + a2 ( isy + iry )
2 2 2
, ,
J J

3 P a1 a2 isy 3 P a1 a2 isx
, ,
2 J ( 1 + a22 ( isx + irx )2 ) 2 J ( 1 + a22 ( isy + iry )2 ) J
%1 := Lrl + Lrl a22 isx2 + 2 Lrl a22 isx irx + Lrl a22 irx2 + a1 a2
Page 5
%3 := 2 Lrl a22 isx + 2 Lrl a22 irx
%4 := Lrl + Lrl a22 isy2 + 2 Lrl a22 isy iry + Lrl a22 iry2 + a1 a2
%6 := 2 Lrl a22 isy + 2 Lrl a22 iry
> dfparam:=jacobian(Final,param);
dfparam :=
%1 isx irx %1 usx ( 1 + a22 isx2 + 2 a22 isx irx + a22 irx2 ) usx urx
, + +
,
Lrl a1 a2 Lrl Lrl2 a1 a2 Lrl a1 a2 Lrl2
%1 ( w a1 %2 Rs isx ) ( 1 + a22 isx2 + 2 a22 isx irx + a22 irx2 ) ( w a1 %2 Rs isx )
+
Lrl2 a1 a2 Lrl a1 a2
( w wr ) a1 %2 Rr irx + ( w wr ) Lrl iry ( w wr ) iry %1 usx usx
+ ,0,0, +
Lrl2 Lrl Lrl a12 a2 Lrl a1
%1 ( w a1 %2 Rs isx ) w a1 %2 Rs isx %1 w %2 ( w wr ) %2 %1 usx
+ + ,
Lrl a12 a2 Lrl a1 Lrl a1 a2 Lrl Lrl a1 a22
( 2 Lrl a2 isx2 + 4 Lrl a2 isx irx + 2 Lrl a2 irx2 + a1 ) usx %1 ( w a1 %2 Rs isx )
+
Lrl a1 a2 Lrl a1 a22
( 2 Lrl a2 isx2 + 4 Lrl a2 isx irx + 2 Lrl a2 irx2 + a1 ) ( w a1 %2 Rs isx )
+
Lrl a1 a2
%1 w ( isy + iry ) ( w wr ) a1 ( isy + iry )
+

Lrl a2 ( 1 + a22 ( isy + iry )2 ) Lrl ( 1 + a22 ( isy + iry )2 )
%3 isy iry %3 usy ( 1 + a22 isy2 + 2 a22 isy iry + a22 iry2 ) usy ury
, + +
,
Lrl a1 a2 Lrl Lrl2 a1 a2 Lrl a1 a2 Lrl2
%3 ( w a1 %4 Rs isy ) ( 1 + a22 isy2 + 2 a22 isy iry + a22 iry2 ) ( w a1 %4 Rs isy )
+
Lrl2 a1 a2 Lrl a1 a2
( w + wr ) a1 %4 ( w wr ) Lrl irx Rr iry ( w wr ) irx %3 usy usy
+ + ,0,0, +
Lrl2 Lrl Lrl a12 a2 Lrl a1
%3 ( w a1 %4 Rs isy ) w a1 %4 Rs isy %3 w %4 ( w + wr ) %4 %3 usy
+ ,
Lrl a12 a2 Lrl a1 Lrl a1 a2 Lrl Lrl a1 a22
( 2 Lrl a2 isy2 + 4 Lrl a2 isy iry + 2 Lrl a2 iry2 + a1 ) usy %3 ( w a1 %4 Rs isy )
+
( 2 Lrl a2 isy2 + 4 Lrl a2 isy iry + 2 Lrl a2 iry2 + a1 ) ( w a1 %4 Rs isy )
+
Lrl a1 a2
%3 w ( isx + irx ) ( w + wr ) a1 ( isx + irx )

2
Lrl a2 ( 1 + a22 ( isx + irx )2 ) Lrl ( 1 + a2 ( isx + irx ) )
2
Page 6
isx irx
, ,
Lrl Lrl
usx urx w a1 %2 Rs isx ( w wr ) a1 %2 Rr irx + ( w wr ) Lrl iry ( w wr ) iry
+ +
Lrl2 Lrl2 Lrl2 Lrl2 Lrl
w %2 ( w wr ) %2 w a1 ( isy + iry ) ( w wr ) a1 ( isy + iry )
,0,0, + , +
Lrl Lrl Lrl ( 1 + a22 ( isy + iry )2 ) Lrl ( 1 + a22 ( isy + iry )2 )
isy iry usy ury w a1 %4 Rs isy
, , +
Lrl Lrl Lrl2 Lrl2 Lrl2
( w + wr ) a1 %4 ( w wr ) Lrl irx Rr iry ( w wr ) irx
,0,0,
Lrl2 Lrl
w %4 ( w + wr ) %4 w a1 ( isx + irx ) ( w + wr ) a1 ( isx + irx )
+ , +
Lrl Lrl Lrl ( 1 + a22 ( isx + irx )2 ) Lrl ( 1 + a22 ( isx + irx )2 )
3 3 3 3
P a1 %2 isx + P a1 %4 isy wr P %2 isx + P %4 isy

Mc 2 2 wr 2 2
0 , 0 , 0 , 2 , , ,
J J2 J J
3 P a1 ( isy + iry ) isx 3 P a1 ( isx + irx ) isy
+
2 1 + a22 ( isy + iry )2 2 1 + a22 ( isx + irx )2

J
> dgx:=jacobian(salidas,x);
dgx :=
a1 a2 a1 a2
,0, , 0 , 0
1 + a2 ( isx + irx )
2 2
1 + a2 ( isx + irx )
2 2

a1 a2 a1 a2
0 , ,0, , 0
1 + a2 ( isy + iry )
2 2
1 + a2 ( isy + iry )
2 2

3 a1 a2 isy
P a1 arctan( a2 ( isy + iry ) ) ,
2 1 + a2 ( isx + irx )
2 2

3 a1 a2 isx 3 P a1 a2 isy
P a1 arctan( a2 ( isx + irx ) ) , ,
2 1 + a2 ( isy + iry ) 2 1 + a22 ( isx + irx )2
2 2
3 P a1 a2 isx
, 0
2 1 + a22 ( isy + iry )2
> dgparam:=jacobian(salidas,param);
dgparam :=
Page 7
a1 ( isx + irx )
0 , 0 , 0 , 0 , 0 , arctan( a2 ( isx + irx ) ) ,
1 + a22 ( isx + irx )2
a1 ( isy + iry )
0 , 0 , 0 , 0 , 0 , arctan( a2 ( isy + iry ) ) ,
1 + a22 ( isy + iry )2
3
0 , 0 , 0 , 0 , 0 , P ( arctan( a2 ( isx + irx ) ) isy arctan( a2 ( isy + iry ) ) isx ) ,
2
3 a1 ( isx + irx ) isy a1 ( isy + iry ) isx
P
2 1 + a22 ( isx + irx )2 1 + a22 ( isy + iry )2
> gamm:=matrix(5,7,[[gamma11,gamma12,gamma13,gamma14,gamma15,gamma
16,gamma17],[gamma21,gamma22,gamma23,gamma24,gamma25,gamma26,gam
ma27],[gamma31,gamma32,gamma33,gamma34,gamma35,gamma36,gamma37],
[gamma41,gamma42,gamma43,gamma44,gamma45,gamma46,gamma47],[gamma
51,gamma52,gamma53,gamma54,gamma55,gamma56,gamma57]]);
11 12 13 14 15 16 17

21 22 23 24 25 26 27

gamm := 31 32 33 34 35 36 37

41 42 43 44 45 46 47

51 52 53 54 55 56 57
> p1:=multiply(dfx,gamm);
p1 :=
( a1 %1 Lrl iry ) 51
%9 11 + ( %4 %8 ) 21 + %7 31 + ( %4 %2 ) 41 ,
Lrl
( a1 %1 Lrl iry ) 52
%9 12 + ( %4 %8 ) 22 + %7 32 + ( %4 %2 ) 42 ,
Lrl
( a1 %1 Lrl iry ) 53
%9 13 + ( %4 %8 ) 23 + %7 33 + ( %4 %2 ) 43 ,
Lrl
( a1 %1 Lrl iry ) 54
%9 14 + ( %4 %8 ) 24 + %7 34 + ( %4 %2 ) 44 ,
Lrl
( a1 %1 Lrl iry ) 55
%9 15 + ( %4 %8 ) 25 + %7 35 + ( %4 %2 ) 45 ,
Lrl
( a1 %1 Lrl iry ) 56
%9 16 + ( %4 %8 ) 26 + %7 36 + ( %4 %2 ) 46 ,
Lrl
( a1 %1 Lrl iry ) 57
%9 17 + ( %4 %8 ) 27 + %7 37 + ( %4 %2 ) 47
Lrl
( a1 %10 + Lrl irx ) 51
( %16 %18 ) 11 + %17 21 + ( %16 %14 ) 31 + %13 41 ,
Lrl
( a1 %10 + Lrl irx ) 52
( %16 %18 ) 12 + %17 22 + ( %16 %14 ) 32 + %13 42 ,
Lrl
Page 8
( a1 %10 + Lrl irx ) 53
( %16 %18 ) 13 + %17 23 + ( %16 %14 ) 33 + %13 43 ,
Lrl
( a1 %10 + Lrl irx ) 54
( %16 %18 ) 14 + %17 24 + ( %16 %14 ) 34 + %13 44 ,
Lrl
( a1 %10 + Lrl irx ) 55
( %16 %18 ) 15 + %17 25 + ( %16 %14 ) 35 + %13 45 ,
Lrl
( a1 %10 + Lrl irx ) 56
( %16 %18 ) 16 + %17 26 + ( %16 %14 ) 36 + %13 46 ,
Lrl
( a1 %10 + Lrl irx ) 57
( %16 %18 ) 17 + %17 27 + ( %16 %14 ) 37 + %13 47
Lrl
Rs 11 Rr 31 ( a1 %1 Lrl iry ) 51
+ ( %19 + %8 ) 21 + ( %19 + %2 ) 41 + ,
Lrl Lrl Lrl
Rs 12 Rr 32 ( a1 %1 Lrl iry ) 52
+ ( %19 + %8 ) 22 + ( %19 + %2 ) 42 + ,
Lrl Lrl Lrl
Rs 13 Rr 33 ( a1 %1 Lrl iry ) 53
+ ( %19 + %8 ) 23 + ( %19 + %2 ) 43 + ,
Lrl Lrl Lrl
Rs 14 Rr 34 ( a1 %1 Lrl iry ) 54
+ ( %19 + %8 ) 24 + ( %19 + %2 ) 44 + ,
Lrl Lrl Lrl
Rs 15 Rr 35 ( a1 %1 Lrl iry ) 55
+ ( %19 + %8 ) 25 + ( %19 + %2 ) 45 + ,
Lrl Lrl Lrl
Rs 16 Rr 36 ( a1 %1 Lrl iry ) 56
+ ( %19 + %8 ) 26 + ( %19 + %2 ) 46 + ,
Lrl Lrl Lrl
Rs 17 Rr 37 ( a1 %1 Lrl iry ) 57
+ ( %19 + %8 ) 27 + ( %19 + %2 ) 47 +
Lrl Lrl Lrl
Rs 21 Rr 41 ( a1 %10 + Lrl irx ) 51
( %20 + %18 ) 11 + + ( %20 + %14 ) 31 + ,
Lrl Lrl Lrl
Rs 22 Rr 42 ( a1 %10 + Lrl irx ) 52
( %20 + %18 ) 12 + + ( %20 + %14 ) 32 + ,
Lrl Lrl Lrl
Rs 23 Rr 43 ( a1 %10 + Lrl irx ) 53
( %20 + %18 ) 13 + + ( %20 + %14 ) 33 + ,
Lrl Lrl Lrl
Rs 24 Rr 44 ( a1 %10 + Lrl irx ) 54
( %20 + %18 ) 14 + + ( %20 + %14 ) 34 + ,
Lrl Lrl Lrl
Rs 25 Rr 45 ( a1 %10 + Lrl irx ) 55
( %20 + %18 ) 15 + + ( %20 + %14 ) 35 + ,
Lrl Lrl Lrl
Rs 26 Rr 46 ( a1 %10 + Lrl irx ) 56
( %20 + %18 ) 16 + + ( %20 + %14 ) 36 + ,
Lrl Lrl Lrl
Page 9
Rs 27 Rr 47 ( a1 %10 + Lrl irx ) 57
( %20 + %18 ) 17 + + ( %20 + %14 ) 37 +
Lrl Lrl Lrl
%22 11 %21 21 3 P a1 a2 isy 31 3 P a1 a2 isx 41 51
+ + ,
J J 2 J ( 1 + a2 ( isx + irx ) ) 2 J ( 1 + a2 ( isy + iry ) )
2 2 2 2 J
%22 12 %21 22 3 P a1 a2 isy 32 3 P a1 a2 isx 42 52
+ + ,
J J 2 J ( 1 + a2 ( isx + irx ) )
2 2 2 J ( 1 + a2 ( isy + iry ) )
2 2 J
%22 13 %21 23 3 P a1 a2 isy 33 3 P a1 a2 isx 43 53
+ + ,
J J 2 J ( 1 + a2 ( isx + irx ) )
2 2 2 J ( 1 + a2 ( isy + iry ) )
2 2 J
%22 14 %21 24 3 P a1 a2 isy 34 3 P a1 a2 isx 44 54
+ + ,
J J 2 J ( 1 + a22 ( isx + irx )2 ) 2 J ( 1 + a22 ( isy + iry )2 ) J
%22 15 %21 25 3 P a1 a2 isy 35 3 P a1 a2 isx 45 55
+ + ,
%22 16 %21 26 3 P a1 a2 isy 36 3 P a1 a2 isx 46 56
+ + ,
%22 17 %21 27 3 P a1 a2 isy 37 3 P a1 a2 isx 47 57
+ +
( w wr ) a1 a2
+ ( w wr ) Lrl
1 + a22 ( isy + iry )2
%2 :=
Lrl
%3 w
%4 :=
Lrl ( 1 + a22 ( isy + iry )2 )
%5 ( w a1 %1 Rs isx )
%6 :=
Lrl a1 a2
%5 usx Rr
%7 := + %6 +
Lrl a1 a2 Lrl
( w wr ) a1 a2
%8 :=
Lrl ( 1 + a22 ( isy + iry )2 )
%5 usx %3 Rs
%9 := + %6
Lrl a1 a2 Lrl a1 a2
%10 := arctan( a2 ( isx + irx ) )
%11 := 2 Lrl a22 isy + 2 Lrl a22 iry
%11 ( w a1 %10 Rs isy )
%12 :=
Lrl a1 a2
Page 10
%11 usy Rr
%13 := + %12 +
Lrl a1 a2 Lrl
( w + wr ) a1 a2
( w wr ) Lrl
1 + a22 ( isx + irx )2
%14 :=
Lrl
%15 := Lrl + Lrl a2 isy + 2 Lrl a22 isy iry + Lrl a22 iry2 + a1 a2
2 2
%15 w
%16 :=
Lrl ( 1 + a22 ( isx + irx )2 )
%11 usy %15 Rs
%17 := + %12
Lrl a1 a2 Lrl a1 a2
( w + wr ) a1 a2
%18 :=
Lrl ( 1 + a22 ( isx + irx )2 )
w a1 a2
%19 :=
Lrl ( 1 + a22 ( isy + iry )2 )
w a1 a2
%20 :=
Lrl ( 1 + a22 ( isx + irx )2 )
3 P a1 a2 isx 3
%21 := + P a1 %10
2 1 + a22 ( isy + iry )2 2
3 3 P a1 a2 isy
%22 := P a1 %1 +
2 2 1 + a22 ( isx + irx )2
> dsens:=matadd(p1,dfparam);
dsens :=
( a1 %2 Lrl iry ) 51 %1 isx
%9 11 + ( %4 %8 ) 21 + %7 31 + ( %4 %3 ) 41

Lrl Lrl a1 a2
( a1 %2 Lrl iry ) 52 irx
, %9 12 + ( %4 %8 ) 22 + %7 32 + ( %4 %3 ) 42 + ,
Lrl Lrl
( a1 %2 Lrl iry ) 53 %1 usx
%9 13 + ( %4 %8 ) 23 + %7 33 + ( %4 %3 ) 43
Lrl Lrl2 a1 a2
( 1 + a22 isx2 + 2 a22 isx irx + a22 irx2 ) usx urx %1 ( w a1 %2 Rs isx )
+ +
Lrl a1 a2 Lrl2 Lrl2 a1 a2
( 1 + a22 isx2 + 2 a22 isx irx + a22 irx2 ) ( w a1 %2 Rs isx )
+
Lrl a1 a2
( w wr ) a1 %2 Rr irx + ( w wr ) Lrl iry ( w wr ) iry
+ 2
,
Lrl Lrl
( a1 %2 Lrl iry ) 54
%9 14 + ( %4 %8 ) 24 + %7 34 + ( %4 %3 ) 44 ,
Lrl
Page 11
( a1 %2 Lrl iry ) 55
%9 15 + ( %4 %8 ) 25 + %7 35 + ( %4 %3 ) 45 , %9 16
Lrl
( a1 %2 Lrl iry ) 56 %1 usx
+ ( %4 %8 ) 26 + %7 36 + ( %4 %3 ) 46
Lrl Lrl a12 a2
usx %1 ( w a1 %2 Rs isx ) w a1 %2 Rs isx %1 w %2 ( w wr ) %2
+ 2
+ + , %9 17
Lrl a1 Lrl a1 a2 Lrl a1 Lrl a1 a2 Lrl
( a1 %2 Lrl iry ) 57 %1 usx
+ ( %4 %8 ) 27 + %7 37 + ( %4 %3 ) 47
Lrl Lrl a1 a22
( 2 Lrl a2 isx2 + 4 Lrl a2 isx irx + 2 Lrl a2 irx2 + a1 ) usx %1 ( w a1 %2 Rs isx )
+
( 2 Lrl a2 isx2 + 4 Lrl a2 isx irx + 2 Lrl a2 irx2 + a1 ) ( w a1 %2 Rs isx )
+
Lrl a1 a2
%1 w ( isy + iry ) ( w wr ) a1 ( isy + iry )
+

Lrl a2 ( 1 + a22 ( isy + iry )2 ) Lrl ( 1 + a22 ( isy + iry )2 )
( a1 %11 + Lrl irx ) 51
( %16 %18 ) 11 + %17 21 + ( %16 %15 ) 31 + %14 41
Lrl
%10 isy
, ( %16 %18 ) 12 + %17 22 + ( %16 %15 ) 32 + %14 42
Lrl a1 a2
( a1 %11 + Lrl irx ) 52 iry
+ , ( %16 %18 ) 13 + %17 23 + ( %16 %15 ) 33
Lrl Lrl
( a1 %11 + Lrl irx ) 53 %10 usy
+ %14 43
Lrl Lrl2 a1 a2
( 1 + a22 isy2 + 2 a22 isy iry + a22 iry2 ) usy ury %10 ( w a1 %11 Rs isy )
+ +
Lrl a1 a2 Lrl2 Lrl2 a1 a2
( 1 + a22 isy2 + 2 a22 isy iry + a22 iry2 ) ( w a1 %11 Rs isy )
+
Lrl a1 a2
( w + wr ) a1 %11 ( w wr ) Lrl irx Rr iry ( w wr ) irx
+ + ,
Lrl2 Lrl
( a1 %11 + Lrl irx ) 54
( %16 %18 ) 14 + %17 24 + ( %16 %15 ) 34 + %14 44 ,
Lrl
( a1 %11 + Lrl irx ) 55
( %16 %18 ) 15 + %17 25 + ( %16 %15 ) 35 + %14 45 ,
Lrl
( a1 %11 + Lrl irx ) 56
( %16 %18 ) 16 + %17 26 + ( %16 %15 ) 36 + %14 46
Lrl
%10 usy usy %10 ( w a1 %11 Rs isy ) w a1 %11 Rs isy %10 w %11
2
+ 2
+
Lrl a1 a2 Lrl a1 Lrl a1 a2 Lrl a1 Lrl a1 a2
Page 12
( w + wr ) %11
, ( %16 %18 ) 17 + %17 27 + ( %16 %15 ) 37 + %14 47
Lrl
( a1 %11 + Lrl irx ) 57 %10 usy

Lrl Lrl a1 a22
( 2 Lrl a2 isy2 + 4 Lrl a2 isy iry + 2 Lrl a2 iry2 + a1 ) usy %10 ( w a1 %11 Rs isy )
+
( 2 Lrl a2 isy2 + 4 Lrl a2 isy iry + 2 Lrl a2 iry2 + a1 ) ( w a1 %11 Rs isy )
+
Lrl a1 a2
%10 w ( isx + irx ) ( w + wr ) a1 ( isx + irx )

2
Lrl a2 ( 1 + a22 ( isx + irx )2 ) Lrl ( 1 + a2 ( isx + irx ) )
2
Rs 11 Rr 31 ( a1 %2 Lrl iry ) 51 isx

+ ( %19 + %8 ) 21 + ( %19 + %3 ) 41 + + ,
Lrl Lrl Lrl Lrl
Rs 12 Rr 32 ( a1 %2 Lrl iry ) 52 irx
+ ( %19 + %8 ) 22 + ( %19 + %3 ) 42 + ,
Lrl Lrl Lrl Lrl
Rs 13 Rr 33 ( a1 %2 Lrl iry ) 53 usx
+ ( %19 + %8 ) 23 + ( %19 + %3 ) 43 + +
Lrl Lrl Lrl Lrl2
urx w a1 %2 Rs isx ( w wr ) a1 %2 Rr irx + ( w wr ) Lrl iry ( w wr ) iry
+ + ,
Lrl2 Lrl2 Lrl2 Lrl
Rs 14 Rr 34 ( a1 %2 Lrl iry ) 54
+ ( %19 + %8 ) 24 + ( %19 + %3 ) 44 + ,
Lrl Lrl Lrl
Rs 15 Rr 35 ( a1 %2 Lrl iry ) 55 Rs 16
+ ( %19 + %8 ) 25 + ( %19 + %3 ) 45 + ,
Lrl Lrl Lrl Lrl
Rr 36 ( a1 %2 Lrl iry ) 56 w %2
+ ( %19 + %8 ) 26 + ( %19 + %3 ) 46 +
Lrl Lrl Lrl
( w wr ) %2 Rs 17 Rr 37
+ , + ( %19 + %8 ) 27 + ( %19 + %3 ) 47
Lrl Lrl Lrl
( a1 %2 Lrl iry ) 57 w a1 ( isy + iry ) ( w wr ) a1 ( isy + iry )
+ +
Lrl Lrl ( 1 + a22 ( isy + iry )2 ) Lrl ( 1 + a22 ( isy + iry )2 )
Rs 21 Rr 41 ( a1 %11 + Lrl irx ) 51 isy
( %20 + %18 ) 11 + + ( %20 + %15 ) 31 + + ,
Lrl Lrl Lrl Lrl
Rs 22 Rr 42 ( a1 %11 + Lrl irx ) 52 iry
( %20 + %18 ) 12 + + ( %20 + %15 ) 32 + ,
Lrl Lrl Lrl Lrl
Rs 23 Rr 43 ( a1 %11 + Lrl irx ) 53 usy
( %20 + %18 ) 13 + + ( %20 + %15 ) 33 + +
Lrl Lrl Lrl Lrl2
ury w a1 %11 Rs isy ( w + wr ) a1 %11 ( w wr ) Lrl irx Rr iry
+
Lrl2 Lrl2 Lrl2
Page 13
( w wr ) irx
,
Lrl
Rs 24 Rr 44 ( a1 %11 + Lrl irx ) 54
( %20 + %18 ) 14 + + ( %20 + %15 ) 34 + ,
Lrl Lrl Lrl
Rs 25 Rr 45 ( a1 %11 + Lrl irx ) 55
( %20 + %18 ) 15 + + ( %20 + %15 ) 35 + ,
Lrl Lrl Lrl
Rs 26 Rr 46 ( a1 %11 + Lrl irx ) 56
( %20 + %18 ) 16 + + ( %20 + %15 ) 36 +
Lrl Lrl Lrl
w %11 ( w + wr ) %11 Rs 27 Rr 47
+ + , ( %20 + %18 ) 17 + + ( %20 + %15 ) 37
Lrl Lrl Lrl Lrl
( a1 %11 + Lrl irx ) 57 w a1 ( isx + irx ) ( w + wr ) a1 ( isx + irx )
+ + +
Lrl Lrl ( 1 + a22 ( isx + irx )2 ) Lrl ( 1 + a22 ( isx + irx )2 )
%22 11 %21 21 3 P a1 a2 isy 31 P a1 a2 isx 41 51

3
+ + ,
%22 12 %21 22 3 P a1 a2 isy 32 3 P a1 a2 isx 42 52
+ + ,
%22 13 %21 23 3 P a1 a2 isy 33 3 P a1 a2 isx 43 53
+ + ,
%22 14 %21 24 3 P a1 a2 isy 34 3 P a1 a2 isx 44 54 Mc
+ + +
J J 2 J ( 1 + a22 ( isx + irx )2 ) 2 J ( 1 + a22 ( isy + iry )2 ) J J2
3 3
P a1 %2 isx + P a1 %11 isy wr
2 2
,
J2
%22 15 %21 25 3 P a1 a2 isy 35 3 P a1 a2 isx 45 55 wr
+ + ,
J J 2 J ( 1 + a22 ( isx + irx )2 ) 2 J ( 1 + a22 ( isy + iry )2 ) J J
%22 16 %21 26 3 P a1 a2 isy 36 3 P a1 a2 isx 46 56
+ +
3 3
P %2 isx + P %11 isy
2 2 %22 17 %21 27 3 P a1 a2 isy 37
+ , + +
J J J 2 J ( 1 + a22 ( isx + irx )2 )
3 P a1 ( isy + iry ) isx 3 P a1 ( isx + irx ) isy
+
3 P a1 a2 isx 47 57 2 1 + a22 ( isy + iry )2 2 1 + a22 ( isx + irx )2
+
2 J ( 1 + a22 ( isy + iry )2 ) J J
Page 14
( w wr ) a1 a2
+ ( w wr ) Lrl
1 + a22 ( isy + iry )2
%3 :=
Lrl
%1 w
%4 :=
Lrl ( 1 + a22 ( isy + iry )2 )
%5 ( w a1 %2 Rs isx )
%6 :=
Lrl a1 a2
%5 usx Rr
%7 := + %6 +
Lrl a1 a2 Lrl
( w wr ) a1 a2
%8 :=
Lrl ( 1 + a22 ( isy + iry )2 )
%5 usx %1 Rs
%9 := + %6
Lrl a1 a2 Lrl a1 a2
%11 := arctan( a2 ( isx + irx ) )
%12 := 2 Lrl a22 isy + 2 Lrl a22 iry
%12 ( w a1 %11 Rs isy )
%13 :=
Lrl a1 a2
%12 usy Rr
%14 := + %13 +
Lrl a1 a2 Lrl
( w + wr ) a1 a2
( w wr ) Lrl
1 + a22 ( isx + irx )2
%15 :=
Lrl
%10 w
%16 :=
Lrl ( 1 + a22 ( isx + irx )2 )
%12 usy %10 Rs
%17 := + %13
Lrl a1 a2 Lrl a1 a2
( w + wr ) a1 a2
%18 :=
Lrl ( 1 + a22 ( isx + irx )2 )
w a1 a2
%19 :=
Lrl ( 1 + a22 ( isy + iry )2 )
w a1 a2
%20 :=
Lrl ( 1 + a22 ( isx + irx )2 )
3 P a1 a2 isx 3
%21 := + P a1 %11
2 1 + a22 ( isy + iry )2 2
Page 15
3 3 P a1 a2 isy
%22 := P a1 %2 +
2 2 1 + a22 ( isx + irx )2
> p2:=multiply(dgx,gamm);
p2 :=
a1 a2 11 a1 a2 31 a1 a2 12 a1 a2 32
+ , + ,
1 + a2 ( isx + irx )
2 2
1 + a2 ( isx + irx ) 1 + a2 ( isx + irx )
2 2 2 2
1 + a22 ( isx + irx )2
a1 a2 13 a1 a2 33 a1 a2 14 a1 a2 34
+ , + ,
1 + a2 ( isx + irx )
2 2
1 + a2 ( isx + irx )
2 2
1 + a2 ( isx + irx )
2 2
1 + a22 ( isx + irx )2
a1 a2 15 a1 a2 35 a1 a2 16 a1 a2 36
+ , + ,
1 + a2 ( isx + irx )
2 2
1 + a2 ( isx + irx )
2 2
1 + a2 ( isx + irx )
2 2
1 + a22 ( isx + irx )2
a1 a2 17 a1 a2 37
+
2
1 + a22 ( isx + irx )2 1 + a2 ( isx + irx )
2
a1 a2 21 a1 a2 41 a1 a2 22 a1 a2 42
+ , + ,
1 + a22 ( isy + iry )2 1 + a22 ( isy + iry )2 1 + a22 ( isy + iry )2 1 + a22 ( isy + iry )2
a1 a2 23 a1 a2 43 a1 a2 24 a1 a2 44
+ , + ,
a1 a2 25 a1 a2 45 a1 a2 26 a1 a2 46
+ , + ,
a1 a2 27 a1 a2 47
+
2
1 + a22 ( isy + iry )2 1 + a2 ( isy + iry )
2
3 3 3 P a1 a2 isy 31 3 P a1 a2 isx 41
P %2 11 + P %1 21 + ,
2 2 2 1 + a22 ( isx + irx )2 2 1 + a22 ( isy + iry )2
3 3 3 P a1 a2 isy 32 3 P a1 a2 isx 42
P %2 12 + P %1 22 + ,
2 2 2 1 + a22 ( isx + irx )2 2 1 + a22 ( isy + iry )2
3 3 3 P a1 a2 isy 33 3 P a1 a2 isx 43
P %2 13 + P %1 23 + ,
2 2 2 1 + a22 ( isx + irx )2 2 1 + a22 ( isy + iry )2
3 3 3 P a1 a2 isy 34 3 P a1 a2 isx 44
P %2 14 + P %1 24 + ,
2 2 2 1 + a22 ( isx + irx )2 2 1 + a22 ( isy + iry )2
3 3 3 P a1 a2 isy 35 3 P a1 a2 isx 45
P %2 15 + P %1 25 + ,
2 2 2 1 + a22 ( isx + irx )2 2 1 + a22 ( isy + iry )2
3 3 3 P a1 a2 isy 36 3 P a1 a2 isx 46
P %2 16 + P %1 26 + ,
2 2 2 1 + a22 ( isx + irx )2 2 1 + a22 ( isy + iry )2
3 3 3 P a1 a2 isy 37 3 P a1 a2 isx 47
P %2 17 + P %1 27 +
2 2 2 1 + a22 ( isx + irx )2 2 1 + a22 ( isy + iry )2
a1 a2 isx
%1 := a1 arctan( a2 ( isx + irx ) )
1 + a22 ( isy + iry )2
Page 16
a1 a2 isy
%2 := a1 arctan( a2 ( isy + iry ) )
1 + a22 ( isx + irx )2
> senssali:=matadd(p2,dgparam);
senssali :=
a1 a2 11 a1 a2 31 a1 a2 12 a1 a2 32
+ , + ,
1 + a2 ( isx + irx )
2 2
1 + a2 ( isx + irx ) 1 + a2 ( isx + irx )
2 2 2 2
1 + a22 ( isx + irx )2
a1 a2 13 a1 a2 33 a1 a2 14 a1 a2 34
+ , + ,
1 + a2 ( isx + irx )
2 2
1 + a2 ( isx + irx )
2 2
1 + a2 ( isx + irx )
2 2
1 + a22 ( isx + irx )2
a1 a2 15 a1 a2 35 a1 a2 16 a1 a2 36
+ , + + %1 ,
1 + a2 ( isx + irx )
2 2
1 + a2 ( isx + irx )
2 2
1 + a2 ( isx + irx )
2 2
1 + a22 ( isx + irx )2
a1 a2 17 a1 a2 37 a1 ( isx + irx )
+ +
2
1 + a22 ( isx + irx )2 1 + a22 ( isx + irx )2 1 + a2 ( isx + irx )
2
a1 a2 21 a1 a2 41 a1 a2 22 a1 a2 42
+ , + ,
a1 a2 23 a1 a2 43 a1 a2 24 a1 a2 44
+ , + ,
a1 a2 25 a1 a2 45 a1 a2 26 a1 a2 46
+ , + + %2 ,
a1 a2 27 a1 a2 47 a1 ( isy + iry )
+ +
2
1 + a22 ( isy + iry )2 1 + a22 ( isy + iry )2 1 + a2 ( isy + iry )
2
3 3 3 P a1 a2 isy 31 3 P a1 a2 isx 41
P %4 11 + P %3 21 + ,
2 2 2 1 + a22 ( isx + irx )2 2 1 + a22 ( isy + iry )2
3 3 3 P a1 a2 isy 32 3 P a1 a2 isx 42
P %4 12 + P %3 22 + ,
2 2 2 1 + a22 ( isx + irx )2 2 1 + a22 ( isy + iry )2
3 3 3 P a1 a2 isy 33 3 P a1 a2 isx 43
P %4 13 + P %3 23 + ,
2 2 2 1 + a22 ( isx + irx )2 2 1 + a22 ( isy + iry )2
3 3 3 P a1 a2 isy 34 3 P a1 a2 isx 44
P %4 14 + P %3 24 + ,
2 2 2 1 + a22 ( isx + irx )2 2 1 + a22 ( isy + iry )2
3 3 3 P a1 a2 isy 35 3 P a1 a2 isx 45 3
P %4 15 + P %3 25 + , P %4 16
2 2 2 1 + a22 ( isx + irx )2 2 1 + a22 ( isy + iry )2 2
3 3 P a1 a2 isy 36 3 P a1 a2 isx 46 3
+ P %3 26 + + P ( %1 isy %2 isx ) ,
2 2 1 + a22 ( isx + irx )2 2 1 + a22 ( isy + iry )2 2
3 3 3 P a1 a2 isy 37 3 P a1 a2 isx 47
P %4 17 + P %3 27 +
2 2 2 1 + a22 ( isx + irx )2 2 1 + a22 ( isy + iry )2
3 a1 ( isx + irx ) isy a1 ( isy + iry ) isx
+ P
2 1 + a22 ( isx + irx )2 1 + a22 ( isy + iry )2
Page 17
a1 a2 isx
%3 := a1 %1
1 + a22 ( isy + iry )2
a1 a2 isy
%4 := a1 %2
1 + a22 ( isx + irx )2
> fortran(dsens,optimized,filename=dsens21);
> fortran(senssali,optimized,filename=dsens21);
>
Page 18
ANEXO I. CLCULO DE FUNCIONES DE SENSIBILIDAD AI
MODELO N 22 Formulacin general
En este caso
x = (sx sy rx ry r )t (7)
u = (u sx Mc )
t
u sy u rx u ry (8)
p = (R s a b)
t
Rr Lrl J (9)
y = (i sx Me)
t
i sy (10)
rssx rr sx Lrlsx J sx sx a sx b sx
r
ssy rrsy Lrlsy J sy sy a sy b sy
x rs
= rrrx Lrlrx J rx rx a rx b rx
p rsrx (11)
rrry Lrlry J ry ry a ry b ry
rsry
rrr Lrlr Jr r ar b r
r
y de la sensibilidad de las variables de salida
irs irsxr iLsxrl iJsx isx iasx ibsx

y rsxs
= i irsyr iLsyrl iJsy isy iasy ibsy (12)
p rssy
M rr
Lrl
J

a
Mb e
e Me Me Me Me Me
utilidades que ofrece el programa MAPLE RV.0 para la manipulacin algebraica y su
posterior volcado en codigo FORTRAN 90 para su aplicacin en los algortmos
utilizados en la tesis.

> with(linalg):
> gx:=In*(a*(fluxsx/Fn)+b*(fluxsx/Fn)^n);gy:=In*(a*(fluxsy/Fn)+b*(
fluxsy/Fn)^n);irx:=(fluxrx-fluxsx)/Lrl;iry:=(fluxry-fluxsy)/Lrl;
isx:=gx-irx;isy:=gy-iry;
Warning, new definition for stack

a fluxsx fluxsx n
gx := In + b
Fn Fn
a fluxsy fluxsy n

gy := In + b
Fn Fn
fluxrx fluxsx
irx :=
Lrl
fluxry fluxsy
iry :=
Lrl
a fluxsx fluxsx n fluxrx fluxsx
isx := In + b
Fn Fn Lrl
a fluxsy fluxsy n fluxry fluxsy

isy := In + b
Fn Fn Lrl
> dfsx:=usx-Rs*(((fluxsx-fluxrx)/Lrl)+gx)+w*fluxsy;
fluxsx fluxrx a fluxsx fluxsx n
dfsx := usx Rs + In + b + w fluxsy
Lrl Fn Fn
> dfsy:=usy-Rs*(((fluxsy-fluxry)/Lrl)+gy)-w*fluxsx;
fluxsy fluxry a fluxsy fluxsy n
dfsy := usy Rs + In + b w fluxsx
Lrl Fn Fn
> dfrx:=urx-Rr*(((fluxrx-fluxsx)/Lrl))+(w-wr)*fluxry;
Rr ( fluxrx fluxsx )
dfrx := urx + ( w wr ) fluxry
Lrl
> dfry:=ury-Rr*(((fluxry-fluxsy)/Lrl))-(w-wr)*fluxrx;
Rr ( fluxry fluxsy )
dfry := ury ( w wr ) fluxrx
Lrl
> dwr:=(1/J)*((3/2)*P*(fluxsx*isy-fluxsy*isx)-rho*wr-Mc);
3 a fluxsy fluxsy n fluxry fluxsy

dwr := P fluxsx In + b
2 Fn Fn Lrl
fluxsy In + b wr Mc / J
Fn Fn Lrl
> Par:=(3/2)*P*(fluxsx*isy-fluxsy*isx);
3 a fluxsy fluxsy n fluxry fluxsy

Par := P fluxsx In + b
2 Fn Fn Lrl
fluxsy In + b
Fn Fn Lrl
Page 1
> ff:=vector([dfsx,dfsy,dfrx,dfry,dwr]);
fluxsx fluxrx a fluxsx fluxsx n

ff := usx Rs
+ In + b + w fluxsy,
Lrl Fn Fn
fluxsy fluxry a fluxsy fluxsy n
usy Rs + In + b w fluxsx,
Lrl Fn Fn
Rr ( fluxrx fluxsx ) Rr ( fluxry fluxsy ) 3
urx + ( w wr ) fluxry, ury ( w wr ) fluxrx,
Lrl Lrl 2
P fluxsx In + b
Fn Fn Lrl

fluxsy In + b wr Mc / J
Fn Fn Lrl
> x:=vector([fluxsx,fluxsy,fluxrx,fluxry,wr]);
x := [ fluxsx, fluxsy, fluxrx, fluxry, wr ]
> param:=vector([Rs,Rr,Lrl,J,rho,a,b]);
param := [ Rs, Rr, Lrl, J, , a, b ]
> salidas:=vector([isx,isy,Par]);

salidas := In + b ,
Fn Fn Lrl
a fluxsy fluxsy n fluxry fluxsy 3
In + b , P
Fn Fn Lrl 2

fluxsx In + b
Fn Fn Lrl
fluxsy In + b
Fn Fn Lrl
> dfx:=jacobian(ff,x);
dfx :=
fluxsx n
b n
1 a Fn Rs
Rs + In + , w , , 0 , 0

Lrl Fn fluxsx Lrl
fluxsy n
b n
1 a Fn Rs
w , Rs + + , 0 ,
In , 0
Lrl Fn fluxsy Lrl
Rr Rr
,0, , w wr , fluxry
Lrl Lrl
Rr Rr
0 , , w + wr , , fluxrx
Lrl Lrl
Page 2

3

2
fluxsx n
b n
a fluxsy fluxsy n fluxry fluxsy 1 a Fn
P In + b fluxsy + In +
Fn Fn Lrl Lrl Fn fluxsx
J
3
,
2
fluxsy n
b n
1 a Fn a fluxsx fluxsx n fluxrx fluxsx
P fluxsx + In + In
+ b +

Lrl Fn fluxsy Fn Fn Lrl
J

3 P fluxsy 3 P fluxsx
, , ,
2 J Lrl 2 J Lrl J
> dfparam:=jacobian(ff,param);
dfparam :=
fluxsx fluxrx a fluxsx fluxsx n Rs ( fluxsx fluxrx )
In + b , 0 , ,0,0,
Lrl Fn Fn Lrl2
Rs In fluxsx fluxsx n
, Rs In
Fn Fn
fluxsy fluxry a fluxsy fluxsy n Rs ( fluxsy fluxry )
In + b , 0 , ,0,0,
Lrl Fn Fn Lrl2
Rs In fluxsy fluxsy n
, Rs In
Fn Fn
fluxrx fluxsx Rr ( fluxrx fluxsx )
0 , , , 0 , 0 , 0 , 0
Lrl Lrl 2

fluxry fluxsy Rr ( fluxry fluxsy )
0 , , , 0 , 0 , 0 , 0
Lrl Lrl 2

fluxsx ( fluxry fluxsy ) fluxsy ( fluxrx fluxsx )
P
3 2 2
3
Lrl Lrl
0 , 0 , , P
2 J 2

fluxsx In + b
Fn Fn Lrl
Page 3
a fluxsx fluxsx n fluxrx fluxsx wr

fluxsy In + b wr Mc J2 , ,0,
Fn Fn Lrl J
fluxsy n fluxsx n
P fluxsx In fluxsy In
3 Fn Fn

2 J
> dgx:=jacobian(salidas,x);
dgx :=
fluxsx n
b n
1 a Fn 1
+ + ,0,
In , 0 , 0
Lrl Fn fluxsx Lrl
fluxsy n
b n
1 a Fn 1
0 ,
+ In + , 0
,0,
Lrl Fn fluxsy Lrl

3

2
fluxsx n
b n
a fluxsy fluxsy n fluxry fluxsy 1 a Fn
P In + b fluxsy + In + ,
Fn Fn Lrl Lrl Fn fluxsx
3
2
fluxsy n
b n
1 a Fn a fluxsx fluxsx n fluxrx fluxsx
P fluxsx + In + In
+ b + ,

Lrl Fn fluxsy Fn Fn Lrl

3 P fluxsy 3 P fluxsx
, , 0
2 Lrl 2 Lrl
> dgparam:=jacobian(salidas,param);
dgparam :=
fluxrx fluxsx In fluxsx fluxsx n
0 , 0 , , 0 , 0 , , In
Lrl2 Fn Fn
fluxry fluxsy In fluxsy fluxsy n
0 , 0 , , 0 , 0 , , In
Lrl2 Fn Fn
3 fluxsx ( fluxry fluxsy ) fluxsy ( fluxrx fluxsx )
0 , 0 , P , 0 , 0 , 0 ,
2 Lrl2 Lrl2
3 fluxsy n fluxsx n
P fluxsx In fluxsy In
2 Fn Fn
Page 4
> gamm:=matrix(5,7,[[gamma11,gamma12,gamma13,gamma14,gamma15,gamma
16,gamma17],[gamma21,gamma22,gamma23,gamma24,gamma25,gamma26,gam
ma27],[gamma31,gamma32,gamma33,gamma34,gamma35,gamma36,gamma37],
[gamma41,gamma42,gamma43,gamma44,gamma45,gamma46,gamma47],[gamma
51,gamma52,gamma53,gamma54,gamma55,gamma56,gamma57]]);
11 12 13 14 15 16 17

21 22 23 24 25 26 27

gamm := 31 32 33 34 35 36 37

41 42 43 44 45 46 47

51 52 53 54 55 56 57
> aux1:=multiply(dfx,gamm);
aux1 :=
Rs 31 Rs 32
Rs %1 11 + w 21 + , Rs %1 12 + w 22 + ,
Lrl Lrl
Rs 33 Rs 34 Rs 35
Rs %1 13 + w 23 + , Rs %1 14 + w 24 + , Rs %1 15 + w 25 +
Lrl Lrl Lrl
Rs 36 Rs 37
, Rs %1 16 + w 26 + , Rs %1 17 + w 27 +
Lrl Lrl
Rs 41 Rs 42
w 11 Rs %2 21 + , w 12 Rs %2 22 + ,
Lrl Lrl
Rs 43 Rs 44 Rs 45
w 13 Rs %2 23 + , w 14 Rs %2 24 + , w 15 Rs %2 25 +
Lrl Lrl Lrl
Rs 46 Rs 47
, w 16 Rs %2 26 + , w 17 Rs %2 27 +
Lrl Lrl
Rr 11 Rr 31 Rr 12 Rr 32
+ ( w wr ) 41 fluxry 51 , + ( w wr ) 42 fluxry 52
Lrl Lrl Lrl Lrl
Rr 13 Rr 33 Rr 14 Rr 34
, + ( w wr ) 43 fluxry 53 , + ( w wr ) 44 fluxry 54
Lrl Lrl Lrl Lrl
Rr 15 Rr 35 Rr 16 Rr 36
, + ( w wr ) 45 fluxry 55 , + ( w wr ) 46 fluxry 56
Lrl Lrl Lrl Lrl
Rr 17 Rr 37
, + ( w wr ) 47 fluxry 57
Lrl Lrl
Rr 21 Rr 41
+ ( w + wr ) 31 + fluxrx 51 ,
Lrl Lrl
Rr 22 Rr 42
+ ( w + wr ) 32 + fluxrx 52 ,
Lrl Lrl
Rr 23 Rr 43
+ ( w + wr ) 33 + fluxrx 53 ,
Lrl Lrl
Page 5
Rr 24 Rr 44
+ ( w + wr ) 34 + fluxrx 54 ,
Lrl Lrl
Rr 25 Rr 45
+ ( w + wr ) 35 + fluxrx 55 ,
Lrl Lrl
Rr 26 Rr 46
+ ( w + wr ) 36 + fluxrx 56 ,
Lrl Lrl
Rr 27 Rr 47
+ ( w + wr ) 37 + fluxrx 57
Lrl Lrl
3 P %4 11 3 P %3 21 3 P fluxsy 31 3 P fluxsx 41 51
+ + ,
2 J 2 J 2 J Lrl 2 J Lrl J
+ + ,
+ + ,
+ + ,
+ + ,
+ + ,
+ +
fluxsx n
b n
1 a Fn
%1 := + In +
Lrl Fn fluxsx
fluxsy n
b n
1 a Fn

+ In +
%2 :=
Lrl Fn fluxsy
%3 := fluxsx %2 In + b +
Fn Fn Lrl

%4 := In + b fluxsy %1
Fn Fn Lrl
> dga:=matadd(aux1,dfparam);
dga :=
Rs 31 fluxsx fluxrx Rs 32
Rs %2 11 + w 21 + %1 , Rs %2 12 + w 22 + ,
Lrl Lrl Lrl
Page 6
Rs 33 Rs ( fluxsx fluxrx ) Rs 34
Rs %2 13 + w 23 + + , Rs %2 14 + w 24 + ,
Lrl Lrl2 Lrl
Rs 35 Rs 36 Rs In fluxsx
Rs %2 15 + w 25 + , Rs %2 16 + w 26 + ,
Lrl Lrl Fn
Rs 37 fluxsx n
Rs %2 17 + w 27 + Rs In
Lrl Fn
Rs 41 fluxsy fluxry Rs 42
w 11 Rs %4 21 + %3 , w 12 Rs %4 22 + ,
Lrl Lrl Lrl
Rs 43 Rs ( fluxsy fluxry ) Rs 44
w 13 Rs %4 23 + + , w 14 Rs %4 24 + ,
Lrl Lrl2 Lrl
Rs 45 Rs 46 Rs In fluxsy
w 15 Rs %4 25 + , w 16 Rs %4 26 + ,
Lrl Lrl Fn
Rs 47 fluxsy n
w 17 Rs %4 27 + Rs In
Lrl Fn
Rr 11 Rr 31
+ ( w wr ) 41 fluxry 51 ,
Lrl Lrl
Rr 12 Rr 32 fluxrx fluxsx
+ ( w wr ) 42 fluxry 52 ,
Lrl Lrl Lrl
Rr 13 Rr 33 Rr ( fluxrx fluxsx )
+ ( w wr ) 43 fluxry 53 + ,
Lrl Lrl Lrl2
Rr 14 Rr 34 Rr 15 Rr 35
+ ( w wr ) 44 fluxry 54 , + ( w wr ) 45 fluxry 55 ,
Lrl Lrl Lrl Lrl
Rr 16 Rr 36 Rr 17 Rr 37
+ ( w wr ) 46 fluxry 56 , + ( w wr ) 47 fluxry 57
Lrl Lrl Lrl Lrl
Rr 21 Rr 41
+ ( w + wr ) 31 + fluxrx 51 ,
Lrl Lrl
Rr 22 Rr 42 fluxry fluxsy
+ ( w + wr ) 32 + fluxrx 52 ,
Lrl Lrl Lrl
Rr 23 Rr 43 Rr ( fluxry fluxsy )
+ ( w + wr ) 33 + fluxrx 53 + ,
Lrl Lrl Lrl2
Rr 24 Rr 44
+ ( w + wr ) 34 + fluxrx 54 ,
Lrl Lrl
Rr 25 Rr 45
+ ( w + wr ) 35 + fluxrx 55 ,
Lrl Lrl
Rr 26 Rr 46
+ ( w + wr ) 36 + fluxrx 56 ,
Lrl Lrl
Page 7
Rr 27 Rr 47
+ ( w + wr ) 37 + fluxrx 57
Lrl Lrl
+ + ,
3 P %6 12 3 P %5 22 3 P fluxsy 32 3 P fluxsx 42 52 3 P %6 13
+ + ,
2 J 2 J 2 J Lrl 2 J Lrl J 2 J
3 P %5 23 3 P fluxsy 33 3 P fluxsx 43 53
+ +
2 J 2 J Lrl 2 J Lrl J
fluxsx ( fluxry fluxsy ) fluxsy ( fluxrx fluxsx )
P
3 Lrl2 Lrl2 3 P %6 14 3 P %5 24
+ , +
2 J 2 J 2 J
3 P fluxsy 34 3 P fluxsx 44 54
+
2 J Lrl 2 J Lrl J
3 fluxry fluxsy fluxrx fluxsx
P fluxsx %3 fluxsy %1 wr Mc
2 Lrl Lrl
,
J2
3 P %6 15 3 P %5 25 3 P fluxsy 35 3 P fluxsx 45 55 wr
+ + ,
2 J 2 J 2 J Lrl 2 J Lrl J J
3 P %6 16 3 P %5 26 3 P fluxsy 36 3 P fluxsx 46 56 3 P %6 17
+ + ,
2 J 2 J 2 J Lrl 2 J Lrl J 2 J
3 P %5 27 3 P fluxsy 37 3 P fluxsx 47 57
+ +
2 J 2 J Lrl 2 J Lrl J
fluxsy n fluxsx n

P fluxsx In
fluxsy In
3 Fn Fn
+
2 J
a fluxsx fluxsx n

%1 := In + b
Fn Fn
fluxsx n
b n
1 a Fn

+ In +
%2 :=
Lrl Fn fluxsx
a fluxsy fluxsy n
%3 := In + b
Fn Fn
fluxsy n
b n
1 a Fn

+ In +
%4 :=
Lrl Fn fluxsy
Page 8
fluxrx fluxsx
%5 := fluxsx %4 %1 +
Lrl
fluxry fluxsy
%6 := %3 fluxsy %2
Lrl
> aux2:=multiply(dgx,gamm);
aux2 :=
31 32 33 34 35
%1 11 , %1 12 , %1 13 , %1 14 , %1 15 ,
Lrl Lrl Lrl Lrl Lrl
36 37
%1 16 , %1 17
Lrl Lrl
41 42 43 44 45
%2 21 , %2 22 , %2 23 , %2 24 , %2 25 ,
Lrl Lrl Lrl Lrl Lrl
46 47
%2 26 , %2 27
Lrl Lrl
3 3 3 P fluxsy 31 3 P fluxsx 41
P %4 11 + P %3 21 + ,
2 2 2 Lrl 2 Lrl
P %4 12 + P %3 22 + ,
2 2 2 Lrl 2 Lrl
P %4 13 + P %3 23 + ,
2 2 2 Lrl 2 Lrl
P %4 14 + P %3 24 + ,
2 2 2 Lrl 2 Lrl
P %4 15 + P %3 25 + ,
2 2 2 Lrl 2 Lrl
P %4 16 + P %3 26 + ,
2 2 2 Lrl 2 Lrl
P %4 17 + P %3 27 +
2 2 2 Lrl 2 Lrl
fluxsx n
b n
1 a Fn

+ In +
%1 :=
Lrl Fn fluxsx
fluxsy n
b n
1 a Fn
%2 := + In +
Lrl Fn fluxsy

%3 := fluxsx %2 In + b +
Fn Fn Lrl
Page 9

Fn Fn Lrl
> senssali:=matadd(aux2,dgparam);
senssali :=
31 32 33 fluxrx fluxsx 34
%1 11 , %1 12 , %1 13 + , %1 14 ,
Lrl Lrl Lrl Lrl2 Lrl
35 36 In fluxsx 37 fluxsx n
%1 15 , %1 16 + , %1 17 + In
Lrl Lrl Fn Lrl Fn
41 42 43 fluxry fluxsy 44
%2 21 , %2 22 , %2 23 + , %2 24 ,
Lrl Lrl Lrl Lrl2 Lrl
45 46 In fluxsy 47 fluxsy n
%2 25 , %2 26 + , %2 27 + In
Lrl Lrl Fn Lrl Fn
P %4 11 + P %3 21 + ,
2 2 2 Lrl 2 Lrl
3 3 3 P fluxsy 32 3 P fluxsx 42 3 3
P %4 12 + P %3 22 + , P %4 13 + P %3 23
2 2 2 Lrl 2 Lrl 2 2
3 P fluxsy 33 3 P fluxsx 43 3 fluxsx ( fluxry fluxsy ) fluxsy ( fluxrx fluxsx )
+ + P ,
2 Lrl 2 Lrl 2 Lrl 2
Lrl 2

P %4 14 + P %3 24 + ,
2 2 2 Lrl 2 Lrl
P %4 15 + P %3 25 + ,
2 2 2 Lrl 2 Lrl
3 3 3 P fluxsy 36 3 P fluxsx 46 3 3
P %4 16 + P %3 26 + , P %4 17 + P %3 27
2 2 2 Lrl 2 Lrl 2 2
3 P fluxsy 37 3 P fluxsx 47
3 fluxsy n fluxsx n
+
+ P fluxsx In
fluxsy In
2 Lrl 2 Lrl 2 Fn Fn
fluxsx n
b n
1 a Fn
%1 := + In +
Lrl Fn fluxsx
fluxsy n
b n
1 a Fn

+ In +
%2 :=
Lrl Fn fluxsy
%3 := fluxsx %2 In + b +
Fn Fn Lrl

Fn Fn Lrl
> fortran(dga,optimized,filename=dsens22);
Page 10
> fortran(senssali,optimized,filename=dsens22);
>
Page 11
ANEXO II. CALCULO DE LA
GANANCIA DEL OBSERVADOR.
FRMULA DE ACKERMANN
0 0
K = P ( A( r )) W01 = (A 2 ( p1 + p 2 ) A + p1 p 2 I ) W01
1 1
1
k sx + j k sy rs 0
k = =
K
k
rx + j k ry 0 rr
C
W0 =
C A
ANEXO II. CLCULO DE GANANCIAS DEL OBSERVADOR AII
ANEXO II. CLCULO DE LA GANANCIA DEL OBSERVADOR.

FRMULA DE ACKERMANN
Relaciones bsicas
0 0
( )
K = P( A( r )) W01 = A 2 ( p1 + p 2 ) A + p1 p 2 I W01 (1)
1 1
1
k sx + j k sy rs 0
k = = K (2)
k rx + k ry

0 rr
C
W0 = (3)
C A
utilidades que ofrece el programa MAPLE RV.0 para la manipulacin algebraica

> with(linalg):Rs:=0.369;Rr:=0.857;Lrl:=0.00736;Lm:=0.0207;c1:=300
0;c2:=2250000;omegar:=314;
Rs := .369
Rr := .857
Lrl := .00736
Lm := .0207
c1 := 3000
c2 := 2250000
omegar := 314
>
> A:=matrix(2,2,[[-Rs*((1/Lrl)+(1/Lm)),Rs/Lrl],[Rr/Lrl,(-Rr/Lrl)+I
*omegar]]);
-67.96195650 50.13586957
A :=
116.4402174 116.4402174 + 314. I
> C:=matrix(1,2,[[(1/Lrl)+(1/Lm),-1/Lrl]]);
C := [184.1787439 -135.8695652]
>
> aux1:=multiply(C,A);
aux1 := [-28337.82949 25054.64319 42663.04347 I]
> Wo:=matrix(2,2,[[(1/Lrl)+(1/Lm),-1/Lrl],[-(1/Lrl+1/Lm)^2*Rs-1/Lr
l^2*Rr, (1/Lrl+1/Lm)*Rs/Lrl-1/Lrl*(-Rr/Lrl+I*omegar)]]);
184.1787439 -135.8695652
Wo :=
-28337.82949 25054.64319 42663.04347 I
>
> Woinv:=inverse(Wo);
.005685857406 + .002635533073 I .1666114720 10-5 + .00001712937016 I
Woinv :=
.0003474955909 + .003572611498 I .2258511064 10-5 + .00002321981288 I
> aux2:=matrix(2,1,[[0],[1]]);
0
aux2 :=
1
> aux3:=multiply(Woinv,aux2);
.1666114720 10-5 + .00001712937016 I
aux3 :=
.2258511064 10-5 + .00002321981288 I
>
> aux5:=multiply(A,A);
10456.65908 9245.163339 + 15742.66304 I
aux5 :=
21471.82922 + 36562.22826 I 79199.84422 73124.45653 I
> aux6:=scalarmul(A,c1);
Page 1
-203885.8695 150407.6087
aux6 :=
349320.6522 349320.6522 + 942000. I
> aux7:=scalarmul([[1,0],[0,1]],c2);
2250000 0
aux7 :=
0 2250000
> aux8:=matadd(aux5,aux6,aux7);
-193429.2104 141162.4454 + 15742.66304 I
aux8 :=
327848.8230 + 36562.22826 I 428520.4964 + 868875.5435 I
> K:=multiply(aux8,aux3);
.3690000000 + .2 10-8 I
K :=
21.22300001 2.311040001 I
>
>
Page 2
ANEXO III. MQUINAS ENSAYADAS
ANEXO III. CONJUNTO DE MQUINAS ENSAYADAS 1
ANEXO III. MQUINAS ENSAYADAS
Caractersticas de las mquinas ensayadas. 2

Ensayos en vaco y cortocircuito a frecuencia nominal 2
Mquina n1 2
Mquina n2 3
Mquina n3 4
Ensayo a rotor frenado realizado a frecuencia de deslizamiento. Mquina n2. 5
Ensayo en carga. Mquina n2 7
Ficha del ensayo 9

Caractersticas de las mquinas ensayadas.
1) 1.5 kW; 220 / 380 V; 6.4 / 3.7 A; cos = 0.85; 1420 min-1; clase F; J = 0.0105 kgm2;
2) 7.5 kW; 220 / 380 V; 27 / 15.6 A; cos = 0.85; 1450 min-1 ; clase F; J = 0.076 kgm2;
3) 22 kW; 220 / 380 V; 74 / 43 A; cos = 0.85 ; 1450 min-1 ; clase F; J = 0.251 kgm2; Y
Ensayos en vaco y cortocircuito a frecuencia nominal.
Determinacin del flujo estatrico a partir del ensayo en vaco y del flujo rotrico a partir
del ensayo en cortocircuito
Mquina n1
Tabla 1. Ensayo en vaco. Mquina n1

Us 50 60 70 80 90 100 110 120 130 140 150 160 170 180
Is 1.03 0.99 1.01 1.06 1.14 1.23 1.33 1.46 1.58 1.71 1.84 2.00 2.19 2.40
Us 190 200 210 220 230 240 250 260
Is 2.80 3.30 3.97 4.76 5.86 7.25 8.61 10.3
1,4
1,2
1
0,8
0,6
0,4
0,2
0
0 2 4 6 8 10 12
Figura 1. Flujo estatrico como funcin de la corriente estatrica. Mquina n1

Tabla 2. Ensayo a rotor frenado. Mquina n1

Us 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110
Is 1.22 2.24 3.42 4.95 6.26 7.36 8.63 9.91 10.9 11.7 12.6
0,4
0,3
0,2
0,1
0
0 2 4 6 8 10 12 14
Mquina n2

Us 79 89 100 111 120 129 141 151 160 168 180 191 200 211
Is 4.00 4.30 4.64 5.00 5.30 5.60 6.19 6.65 7.17 7.58 8.40 9.30 10.4 12.3
Us 220 232 240 250 262
Is 14.4 17.5 20.1 23.7 28.9
1,4
1,2
1
0,8
0,6
0,4
0,2
0
0 10 20 30 40


Us 22.6 30.5 40.5 50.8 61.9 71.0 81.1
Is 10.5 16.9 25.4 34.7 45.0 53.5 62.5
0,3
0,25
0,2
0,15
0,1
0,05
0
0 20 40 60 80
Figura .4. Flujo estatrico como funcin de la corriente estatrica. Mquina n2
Mquina n3

Us 119 149 171 192 217 231 252 269 286 300 318 335 348 363
Is 5.20 6.00 6.80 7.60 8.60 9.20 10.1 10.8 11.7 12.3 13.2 14.2 14.9 15.8
Us 377 390 401 414 429 440 450 458 470 480
Is 16.9 18.1 19.2 20.8 23.1 25.2 27.8 29.2 32.0 34.0
1 ,4
1 ,2
0 ,8
0 ,6
0 ,4
0 ,2
0
0 1 0 2 0 3 0 4 0


Us 44.1 54.1 64.6 75.0 87.9 95.7 107 117 129 139 150
Is 17.5 23.5 30.2 36.8 45.3 50.5 58.2 65.2 74.0 80.7 88.4
0,6
0,5
0,4
0,3
0,2
0,1
0
0 20 40 60 80 100
Ensayo a rotor frenado realizado a frecuencia de deslizamiento. Mquina n2.
Tabla 7. Ensayo a rotor frenado. Mquina n3. Frecuencia de deslizamiento

Us 5.66 6.36 15.56 19.80 21.92
Is 7.07 7.42 16.97 22.63 22.98
0,25
0,2
0,15
0,1
0,05
0
0 5 10 15 20 25
Las grficas que siguen muestran la tensin aplicada y la corriente que circula por una
fase del estator. Obsrvese que es prcticamente sinusoidal.

Figura 7. Ensayo a rotor frenado. Registro oscilogrfico de Tensin aplicada y corriente

estatrica. Escalas de izquierda a derecha y de arriba abajo:
5V/div; 5 A/div; 50 ms/div 5V/div; 10 A/div; 50 ms/div
10V/div; 10 A/div; 20 ms/div 10V/div; 10 A/div; 20 ms/div
10V/div; 25 A/div; 20 ms/div

Ensayo en carga. Mquina n2
Tabla 8. Ensayo en carga. Mquina n2. Mtodo de los 3 vatimetros.
N Van Vbn Vcn Ia Ib Ic W1 W2 W3 N Factor Escala

T.I. vatimetro
1 238.7 241 238.4 4.58 4.87 4.66 28.5 18 12.5 1498 2 10
2 237.6 240.5 237.4 5.14 5.45 5.18 66 67 63 1475 2 10
3 235.6 238 235.4 3.14 3.26 3.13 49 51 46 1461 4 10
4 233.5 235.9 233.6 4.78 4.83 4.62 89 90 85 1413 4 10
5 232.8 235 232.8 5.9 6.01 5.79 119 119 118 1373 4 10
6 232.6 235.1 232.8 2.41 2.5 2.44 50 51 48 1368 10 10
-1
7 (V) (V) (V) (A) (A) (A) (div) (div) (div) (min ) --- (W/div)
Figura 8. Tensin fase neutro con y sin conexin del neutro de la mquina al neutro de la
red. 200 V/div; 2 ms/div. Obsrvese que el valor mximo de la onda no varia
Las grficas que siguen muestran la tensin aplicada (fase-neutro) y la corriente que
circula por la fase correspondiente del estator.

Figura 9. Tensin fase neutro y corriente de fase estatrica. Cada fila corresponde a un
punto de las medidas de la tabla 8. De izquierda a derecha se muestran las
representaciones para los valores correspondientes a las fases a, b, c respectivamente.
Escalas: 200V/div; 20 A/div; 2 ms/div

Ficha del ensayo
Temperatura ambiente: 21 C
Vatmetros Kainos 24-60-120-240 V / 1 5 A clase 0.5
Transformadores de intensidad Norma; 5-10-20-50-100 A/5 A clase 0.2
Voltmetros Kainos 120-240-360 V clase 0.5
Ampermetros Kainos 1-2.5-5 A clase 0.5
Puente de Thompson-Wheatstone clase 0.2
Fuente de alterna ajustable: regulador de induccin 4.4 440 V /80 A
Medida de velocidad a partir de lmpara estroboscpica.
El ensayo a frecuencia de deslizamiento se ha realizado a partir de la tensin

generada mediante una mquina sncrona de 25 kVA; 220 /380 V arrastrada a partir
de una mquina asncrona alimentada mediante un ondulador PWM con control de
velocidad en lazo cerrado.

ANEXO IV. EL MTODO DE LOS
MNIMOS CUADRADOS
RECURSIVOS. APLICACIONES
u(t) y(t)
SISTEMA EN
ESTUDIO

MNIMOS
a , b
[
( N + 1) = ( N ) + K ( N ) y ( N + 1) ( N + 1) ( N ) ]
[
K ( N ) = P ( N ) T ( N + 1) I + ( N + 1) P ( N ) T ( N + 1) ]
1
P ( N + 1) = P ( N ) K ( N ) ( N + 1) P ( N )
ANEXO 4. EL MTODO DE LOS MNIMOS CUADRADOS RECURSIVOS. APLICACIONES AIV-1
ANEXO 4. EL MTODO DE LOS MNIMOS CUADRADOS

EL MTODO DE LOS MNIMOS CUADRADOS RECURSIVOS. APLICACIONES .............. 2

Caracterizacin en lnea. ...................................................................................................... 2
Determinacin de parmetros ............................................................................................... 3
Caso 1: N = np ................................................................................................................... 3
Caso 2: N np ................................................................................................................... 3
Mtodo de los mnimos cuadrados ........................................................................................ 4
Estimacin Recursiva de Mnimos Cuadrados...................................................................... 5
Restricciones al mtodo..................................................................................................... 7
Aplicacin al caso de un transformador ............................................................................... 8
Resultados de simulacin. ..................................................................................................... 9
Contrastacin experimental. Aplicacin al caso de transformador en vaco .....................29
Conclusiones....................................................................................................................34

EL MTODO DE LOS MNIMOS CUADRADOS

Caracterizacin en lnea.
La obtencin de parmetros en servicio de un sistema dinmico puede ser

planteada a partir de la consideracin de un observador adaptativo, junto con un
estimador recursivo de los parmetros considerados.
Si se considera un sistema definido a partir del siguiente conjunto de ecuaciones:
dx
= f ( x, u , , t )
dt (1)
y = h( x, u , , t )
donde u es la entrada (o entradas) aplicada, x el conjunto de variables de estado, y

el conjunto de variables de salida y el conjunto de parmetros a encontrar, la
solucin adaptativa del problema lleva a la formulacin de un algoritmo como el
indicado en la figura que sigue, formado a partir de la consideracin de un
observador adaptativo para el sistema:
u(t) y(t)
SISTEMA EN
ESTUDIO

MNIMOS
a , b
Figura 1. Disposicin identificador+Observador.
dx
= f ( x, u , , t )
dt (2)
y = h( x , u , , t )
donde las variables con ^ indican valores observados. El algoritmo de adaptacin

de los parmetros desconocidos sigue una ley proporcional al error de medida:
y y (3)

y bajo ciertas condiciones el algoritmo converge a un conjunto de valores correctos,

resultando un error nulo o muy pequeo [Ljung 87], [Kulhavy 96], [Walter 97].
Determinacin de parmetros
Se estudia el problema de la determinacin de un vector de np parmetros (que a

priori deben considerarse constantes en el tiempo) utilizando una serie N de
medidas y T = ( y1 , y 2 ,...., y n ) sobre la salida del sistema lineal:
y = (4)
siendo una matriz de N filas y np columnas.
El problema se resuelve de diversas formas dependiento de si el nmero N de

medidas es igual, menor, o mayor, que el nmero de parmetros.
Caso 1: N = np
Suponiendo que tenga rango completo el problema se resuelve de forma

inmediata mediante:
= 1 y (5)
Caso 2: N np
En este caso no existe inversa, con lo cual la ecuacin (2) no puede emplearse.
Cabe distinguir dos situaciones:
a) N < np
Existen ms incgnitas que ecuaciones. Por consiguiente existen infinitas

soluciones. Sin embargo, seleccionando la estimacin:
0 = * y (6)
siendo * la denominada matriz inversa generalizada, la solucin obtenida es la

de la mnima norma; es decir, verifica la relacin:
0 1 (7)
siendo 1 cualquier otra solucin.
La matriz inversa generalizada * es la nica que verifica las ecuaciones siguientes:

* =
* * = *
(8)
( *) t = *
( * ) t = *
Se demuestra tambin que, si las N filas ( N<np) de son linealmente

independientes, la estimacin se reduce a:
0 = *D y = T ( T ) 1 y (9)
La matriz *D se denomina inversa generalizada por la derecha, ya que verifica:
*D = I (10)
b) N = np
En este caso se tienen ms ecuaciones que incgnitas. En general no existe

solucin. Sin embargo, se puede demostrar que si es de rango mximo, el
mtodo de los mnimos cuadrados conduce a la solucin:
0 = *I y = ( T ) 1 T y (11)
que establece una relacin lineal entre estimacin y medidas. La matriz:
*I = ( T ) 1 T (12)
se denomina inversa generalizada por la izquierda y verifica la ecuacin:
*I = I (13)
En la seccin que sigue se muestra que la estimacin anterior (11) es la que

proporciona el mtodo de los mnimos cuadrados.
Mtodo de los mnimos cuadrados
Se trata de obtener la estimacin del conjunto de parmetros que minimiza el

ndice:
J = y
2
(14)
Derivando respecto a los parmetros e igualando a cero:
J
= 2 ( y ) T = 0 (15)

despejando el vector incgnita se llega a:
= ( T ) 1 T y (16)
Estimacin Recursiva de Mnimos Cuadrados.
Habitualmente las medidas se toman de forma secuencial, resultando interesante el

clculo del vector de parmetros en funcin de diferentes valores del nmero de
observaciones. Obviamente si se dispone de una estimacin ( N ) despus de
utilizar N observaciones, y se pretende conocer la estimacin ( N + 1) utilizando
una observacin ms, en vez de tener que resolver nuevamente el problema
aplicando (16), resulta conveniente emplear una estimacin recurrente que corrija
( N ) en funcin de la nueva observacin.
Considrese la ecuacin (4) despus de N observaciones. Utilizando N como

argumento se puede escribir:
Y ( N ) = ( N ) ( N ) (17)
Siendo:
(1) y (1)

(2) y (2)
( N ) = ; Y (N ) = (18)
..... .....

( N ) y( N )

La estimacin en este instante puede expresarse como:
( N ) = ( T ( N ) ( N )) 1 T ( N ) y ( N ) (19)
Si se plantea que en el instante actual se ha obtenido una medida ms:
Y ( N + 1) = ( N + 1) ( N + 1) (20)
( N ) Y (N )
( N + 1) = ; Y ( N + 1) = (21)
( N + 1) y ( N + 1)
La estimacin resultante es:
( N + 1) = ( T ( N + 1) ( N + 1)) 1 T ( N + 1) y ( N + 1) (22)

que reordenada puede escribirse como sigue:
[ 1
]
( N + 1) = T ( N ) ( N ) + T ( N + 1) ( N + 1) T ( N + 1) Y ( N + 1) (23)
Se define, por conveniencia, la matriz P(N) y P(N+1):
P( N ) = ( T ( N ) ( N )) 1
(24)
P( N + 1) = ( T ( N + 1) ( N + 1)) 1
Se puede escribir la siguiente relacin para su inversa:
P 1 ( N + 1) = P 1 ( N ) + T ( N + 1) ( N + 1) (25)
Finalmente:
( N + 1) = P( N + 1) ( T ( N ) Y ( N ) + T ( N + 1) y ( N + 1) ) (26)
Resulta conveniente el siguiente lema de inversin de matrices:
(A + B C D )1 = A 1 A 1 B (C 1 + D A 1 B )1 D A 1 (27)
donde A, C y (C 1 + D A 1 B) son matrices cuadradas no singulares. Identificando:
A = P 1 ( N ); B = T ( N + 1); C = I; D = ( N + 1) (28)
la expresin (22) se convierte en:
(
P( N + 1) = P( N ) P ( N ) T ( N + 1) I + ( N + 1) P ( N ) T ( N + 1) ) 1
( N + 1) P( N )
(29)
Sustituyendo la ecuacin (29) en la (26) se llega a:
[
( N + 1) = ( N ) + K ( N ) y ( N + 1) ( N + 1) ( N ) ]
[
K ( N ) = P( N ) T ( N + 1) I + ( N + 1) P( N ) T ( N + 1) ]1
(30)
P( N + 1) = P( N ) K ( N ) ( N + 1) P( N )
Resultando un conjunto de ecuaciones recursivo que actualiza el vector de

parmetros, segn un trmino proporcional a la diferencia entre la medida y(N+1) y
la prediccin ( N + 1) ( N ) calculada mediante los parmetros obtenidos en la
medida anterior. Obsrvese tambin que para aplicar (30) hace falta invertir una
matriz. Esto no representa, en la mayoria de los casos, ningn problema ya que la
matriz a invertir tiene como dimensin el nmero de salidas del sistema (en el caso
monovariable, dimensin 1: un escalar).
Para el caso escalar las ecuaciones anteriores se reducen a las siguientes:
( N ) = ( N 1) + K ( N ) ( y ( N ) T ( N ) ( N 1))
(31)
K ( N ) = P( N ) ( N )
con:
P( N 1) ( N ) T ( N ) P( N 1)
P( N ) = P( N 1) (32)
1 + T ( N ) P ( N 1) ( N )
Restricciones al mtodo
Necesidad de que los parmetros desconocidos han de ser coeficientes de las

funciones consideradas.
Necesidad de que la seal de excitacin u(t) sea lo suficientemente rica (en el

sentido estadstico) para excitar todos los modos del sistema. Esto se garantiza
con una seal que sea una excitacin persistente de orden n; es decir, que
cumpla los siguientes requisitos:
1 L
Exista el lmite ru ( ) = lim u( t + ) u T ( t )
L L
t =1
1 L
La matriz R u ( n) = lim ( t ) T ( t ) sea definida positiva.
L L
t =1
Lo anterior se cumple si el desarrollo armnico de la seal aplicada contiene como

mnimo n/2 armnicos.

Aplicacin al caso de un transformador
La aplicacin del mtodo anterior al caso de modelizacin de un transformador

monofsico susceptible de entrar en saturacin ilustrar el algoritmo que se
propone.
Figura 2. Modelo de transformador y su carga.
Las ecuaciones de definicin del sistema son las siguientes:
dm
N1 = u r1 i1
dt
dm
= (Lc arg a + L2 disp ) 2 + (Rc arg a + R2 ) i2
di
N2
dt dt
(33)
i1 = i mag + i ' 2

n

imag = I N a m + b m
N N

donse se ha considerado el efecto de dispersin concentrado en el secundario. De

esta forma el sistema resulta resoluble en tiempo real ya que no aparece ninguna
ecuacin implcita que deba resolverse (es evidente que las ecuaciones del
transformador son equivalentes a las de la mquina asncrona o a la inversa,
como se desee; por lo tanto la discusin desarrollada en el captulo 2 es
perfectamente vlida para este caso).
Se considera el modelo de saturacin representado por:
y (k ) = T (k ) (34)
y la aplicacin del mtodo de los mnimos cuadrados recursivos (RLS. En el caso

de las funciones representativas de la saturacin consideradas el exponente n
puede obtenerse mediante ensayos o tanteos previos como n = (5, 7 o 9), se trata
de determinar slo los coeficientes a y b, los cuales pueden expresarse segn la
forma cannica:

T ( k ) = a ( k ) b ( k )

(k ) (k )
n

y (k ) = i(k ) (k ) = I N m
T
N
IN m

( )
N
(35)
Resultados de simulacin.
Las figuras que siguen indican los resultados obtenidos en la simulacin del
transitorio de conexin en carga del transformador de caractersticas que siguen:
Transformador monofsico 220/380 V, 1.3 kVA, 5.9/3.5 A, Pj = 40 W, Po = 18

W, R1 = 0.942 , R2 = 1.202 ; m = 0.99 Wb; n = 7.
Carga R = 20 ; L = 100 mH (corresponde aproximadamente al caso nominal)
Caso 1: Alimentacin sinusoidal coincidente con el inicio de la onda. Existe
sobrecorriente de conexin.
Caso 2. Alimentacin sinusoidal retardada 90. Prcticamente sin sobrecorriente
de conexin.
Caso 3. Alimentacin PWM; mf = 15; ma = 0.85. Seal aplicada sbitamente (sin
rampa de arranque en el ondulador).
0 50.0m 100.0m 150.0m 200.0m

400.0 400.0
200.0 200.0
0 0
-200.0 -200.0
-400.0 -400.0
0 50.0m 100.0m 150.0m 200.0m
Figura 3. Tensin aplicada. Alimentacin sinusoidal .Caso 1.

0 50.0m 100.0m 150.0m 200.0m

50.0 50.0
0 0
-50.0 -50.0
-100.0 -100.0
-150.0 -150.0
0 50.0m 100.0m 150.0m 200.0m
Figura 4. Corriente por el primario. Alimentacin sinusoidal .Caso 1.

0 50.0m 100.0m 150.0m 200.0m
10.000 10.000
5.000 5.000
0 0
-5.000 -5.000
-10.000 -10.000
0 50.0m 100.0m 150.0m 200.0m
Figura 5. Corriente secundaria reducida al primario. Alimentacin sinusoidal .Caso

1.

0 50.0m 100.0m 150.0m 200.0m 250.0m 300.0m

10.0 10.0
0 0
-25.0 -25.0
-50.0 -50.0
-75.0 -75.0
-100.0 -100.0
-120.0 -120.0
0 50.0m 100.0m 150.0m 200.0m 250.0m 300.0m
Figura 6. Corriente magnetizante calculada y estimada. Alimentacin sinusoidal.

Caso 1.
-125.0 -100.0 -66.7 -33.3 0 10.0
10.0 10.0
-33.3 -33.3
-66.7 -66.7
-100.0 -100.0
-125.0 -125.0
-125.0 -100.0 -66.7 -33.3 0 10.0
Figura 7. Corriente magnetizante estimada como funcin de la corriente

magnetizante estimada. Alimentacin sinusoidal. Caso 1.

0 50.0m 100.0m 150.0m 200.0m 250.0m 300.0m

10.000 10.000
5.000 5.000
0 0
-5.000 -5.000
-10.000 -10.000
0 50.0m 100.0m 150.0m 200.0m 250.0m 300.0m
Figura 8. Error de estimacin en corriente de magnetizacin. Alimentacin

sinusoidal .Caso 1.
0 50.0m 100.0m 150.0m 200.0m 250.0m 300.0m
1.000 1.000
0.500 0.500
0 0
-0.500 -0.500
-1.000 -1.000
-1.500 -1.500
-2.000 -2.000
0 50.0m 100.0m 150.0m 200.0m 250.0m 300.0m
Figura 9. Flujo comn calculado y estimado. Alimentacin sinusoidal .Caso 1.

-1.700 -1.000 -0.500 0 0.500 1.000

1.000 1.000
0.500 0.500
0 0
-0.500 -0.500
-1.000 -1.000
-1.700 -1.700
-1.700 -1.000 -0.500 0 0.500 1.000
Figura 10. Flujo comn estimado como funcin del flujo comn calculado.
Alimentacin sinusoidal. Caso 1.
0 50.0m 100.0m 150.0m 200.0m 250.0m 300.0m
100.00m 100.00m
50.00m 50.00m
0 0
-50.00m -50.00m
-100.00m -100.00m
0 50.0m 100.0m 150.0m 200.0m 250.0m 300.0m
Figura 11. Error de estimacin en flujo comn. Alimentacin sinusoidal .Caso 1.

-24.80 -20.00 -15.00 -10.00 -5.00 0 5.50

0.993 0.993
0.500 0.500
0 0
-0.500 -0.500
-1.000 -1.000
-1.405 -1.405
-24.80 -20.00 -15.00 -10.00 -5.00 0 5.50
Figura 12. Caracterstica de saturacin calculada. Alimentacin sinusoidal. Caso 1.

-24.80 -20.00 -15.00 -10.00 -5.00 0 5.50
1.073 1.073
0.500 0.500
0 0
-0.500 -0.500
-1.000 -1.000
-1.485 -1.485
-24.80 -20.00 -15.00 -10.00 -5.00 0 5.50
Figura 13. Caracterstica de saturacin estimada. Alimentacin sinusoidal. Caso 1.

0 25.00m 50.00m 75.00m 100.00m

700.0m 700.0m
500.0m 500.0m
333.3m 333.3m
166.7m 166.7m
0 0
0 25.00m 50.00m 75.00m 100.00m
Figura 14. Parmetro a (k ) . Alimentacin sinusoidal. Caso 1.
0 25.00m 50.00m 75.00m 100.00m

700.0m 700.0m
500.0m 500.0m
333.3m 333.3m
166.7m 166.7m
0 0
0 25.00m 50.00m 75.00m 100.00m
Figura 15. Parmetro b(k ) . Alimentacin sinusoidal. Caso 1.

0 50.0m 100.0m 150.0m 200.0m 250.0m 300.0m

400.0 400.0
200.0 200.0
0 0
-200.0 -200.0
-400.0 -400.0
0 50.0m 100.0m 150.0m 200.0m 250.0m 300.0m
Figura 16. Tensin aplicada. Alimentacin sinusoidal .Caso 2.

0 50.0m 100.0m 150.0m 200.0m 250.0m 300.0m
20.00 20.00
10.00 10.00
0 0
-10.00 -10.00
-20.00 -20.00
0 50.0m 100.0m 150.0m 200.0m 250.0m 300.0m
Figura 17. Corriente por el primario. Alimentacin sinusoidal .Caso 2.

0 50.0m 100.0m 150.0m 200.0m 250.0m 300.0m

10.000 10.000
5.000 5.000
0 0
-5.000 -5.000
-10.000 -10.000
0 50.0m 100.0m 150.0m 200.0m 250.0m 300.0m
Figura 18. Corriente secundaria reducida al primario. Alimentacin sinusoidal .Caso

2.
0 50.0m 100.0m 150.0m 200.0m 250.0m 300.0m
6.000 6.000
5.000 5.000
2.500 2.500
0 0
-2.500 -2.500
-5.000 -5.000
-6.000 -6.000
0 50.0m 100.0m 150.0m 200.0m 250.0m 300.0m
Figura 19. Corriente magnetizante calculada y estimada. Alimentacin sinusoidal.

Caso 2.

-6.000 -2.500 0 2.500 6.000

6.000 6.000
5.000 5.000
2.500 2.500
0 0
-2.500 -2.500
-5.000 -5.000
-6.000 -6.000
-6.000 -2.500 0 2.500 6.000

magnetizante estimada. Alimentacin sinusoidal. Caso 2.
0 50.0m 100.0m 150.0m 200.0m 250.0m 300.0m
2.000 2.000
1.000 1.000
0 0
-1.000 -1.000
-2.000 -2.000
0 50.0m 100.0m 150.0m 200.0m 250.0m 300.0m
Figura 21. Error de estimacin en corriente de magnetizacin. Alimentacin

sinusoidal .Caso 2.

0 50.0m 100.0m 150.0m 200.0m 250.0m 300.0m

1.400 1.400
1.000 1.000
0.500 0.500
0 0
-0.500 -0.500
-1.000 -1.000
-1.400 -1.400
0 50.0m 100.0m 150.0m 200.0m 250.0m 300.0m
Figura 22. Flujo comn calculado y estimado. Alimentacin sinusoidal .Caso 2.

-1.200 -0.500 0 0.500 1.200
1.200 1.200
1.000 1.000
0.500 0.500
0 0
-0.500 -0.500
-1.000 -1.000
-1.200 -1.200
-1.200 -0.500 0 0.500 1.200
Alimentacin sinusoidal. Caso 2.

0 50.0m 100.0m 150.0m 200.0m 250.0m 300.0m

100.00m 100.00m
50.00m 50.00m
0 0
-50.00m -50.00m
-100.00m -100.00m
0 50.0m 100.0m 150.0m 200.0m 250.0m 300.0m
Figura 24. Error de estimacin en flujo comn. Alimentacin sinusoidal .Caso 2.

-6.000 -2.500 0 2.500 6.000
1000.0m 1000.0m
500.0m 500.0m
0 0
-500.0m -500.0m
-1000.0m -1000.0m
-6.000 -2.500 0 2.500 6.000
Figura 25. Caracterstica de saturacin calculada. Alimentacin sinusoidal. Caso 2.

-6.000 -2.500 0 2.500 6.000

1000.0m 1000.0m
500.0m 500.0m
0 0
-500.0m -500.0m
-1000.0m -1000.0m
-6.000 -2.500 0 2.500 6.000
Figura 26. Caracterstica de saturacin estimada. Alimentacin sinusoidal. Caso 2.

0 25.00m 50.00m 75.00m 100.00m
539.0m 539.0m
375.0m 375.0m
250.0m 250.0m
125.0m 125.0m
0 0
0 25.00m 50.00m 75.00m 100.00m
Figura 27. Parmetro a (k ) . Alimentacin sinusoidal. Caso 2.

0 25.00m 50.00m 75.00m 100.00m

539.0m 539.0m
375.0m 375.0m
250.0m 250.0m
125.0m 125.0m
0 0
0 25.00m 50.00m 75.00m 100.00m
Figura 28. Parmetro b(k ) . Alimentacin sinusoidal. Caso 2.
0 25.00m 50.00m 75.00m 100.00m

400.0 400.0
200.0 200.0
0 0
-200.0 -200.0
-400.0 -400.0
0 25.00m 50.00m 75.00m 100.00m
Figura 16. Tensin aplicada. Alimentacin PWM. Caso 3.

0 50.0m 100.0m 150.0m 200.0m

20.0 20.0
0 0
-33.3 -33.3
-66.7 -66.7
-100.0 -100.0
-133.3 -133.3
-160.0 -160.0
0 50.0m 100.0m 150.0m 200.0m
Figura 17. Corriente por el primario. Alimentacin PWM. Caso 3.

0 50.0m 100.0m 150.0m 200.0m
10.000 10.000
5.000 5.000
0 0
-5.000 -5.000
-10.000 -10.000
0 50.0m 100.0m 150.0m 200.0m
Figura 18. Corriente secundaria reducida al primario. Alimentacin PWM. Caso 3.

0 50.0m 100.0m 150.0m 200.0m 250.0m 300.0m

10.0 10.0
-33.3 -33.3
-66.7 -66.7
-100.0 -100.0
-133.3 -133.3
-150.0 -150.0
0 50.0m 100.0m 150.0m 200.0m 250.0m 300.0m
Figura 19. Corriente magnetizante calculada y estimada. Alimentacin PWM.

Caso 3.
-150.0 -133.3 -100.0 -66.7 -33.3 0 10.0
10.0 10.0
-33.3 -33.3
-66.7 -66.7
-100.0 -100.0
-133.3 -133.3
-150.0 -150.0
-150.0 -133.3 -100.0 -66.7 -33.3 0 10.0

magnetizante estimada. Alimentacin PWM. Caso 3.

0 50.0m 100.0m 150.0m 200.0m

20.00 20.00
10.00 10.00
0 0
-10.00 -10.00
-20.00 -20.00
0 50.0m 100.0m 150.0m 200.0m
Figura 21. Error de estimacin en corriente de magnetizacin. Alimentacin PWM.

Caso 3.
0 50.0m 100.0m 150.0m 200.0m 250.0m 300.0m
1.800 1.800
1.500 1.500
1.000 1.000
0.500 0.500
0 0
-0.500 -0.500
-1.000 -1.000
-1.500 -1.500
-1.800 -1.800
0 50.0m 100.0m 150.0m 200.0m 250.0m 300.0m
Figura 22. Flujo comn calculado y estimado. Alimentacin PWM. Caso 3.

-1.800 -1.500 -1.000 -0.500 0 0.500 1.200

1.200 1.200
0.500 0.500
0 0
-0.500 -0.500
-1.000 -1.000
-1.500 -1.500
-2.000 -2.000
-1.800 -1.500 -1.000 -0.500 0 0.500 1.200
Alimentacin PWM. Caso 3.
0 50.0m 100.0m 150.0m 200.0m 250.0m 300.0m
200.0m 200.0m
100.0m 100.0m
0 0
-100.0m -100.0m
-200.0m -200.0m
0 50.0m 100.0m 150.0m 200.0m 250.0m 300.0m
Figura 24. Error de estimacin en flujo comn. Alimentacin PWM. Caso 3.

-33.10 -25.00 -20.00 -15.00 -10.00 -5.00 0 6.50

1.232 1.232
1.000 1.000
0.500 0.500
0 0
-0.500 -0.500
-1.000 -1.000
-1.498 -1.498
-33.10 -25.00 -20.00 -15.00 -10.00 -5.00 0 6.50
Figura 25. Caracterstica de saturacin calculada. Alimentacin PWM. Caso 3.

-33.10 -25.00 -20.00 -15.00 -10.00 -5.00 0 6.50
1.232 1.232
1.000 1.000
0.500 0.500
0 0
-0.500 -0.500
-1.000 -1.000
-1.498 -1.498
-33.10 -25.00 -20.00 -15.00 -10.00 -5.00 0 6.50
Figura 26. Caracterstica de saturacin estimada. Alimentacin PWM. Caso 3.

0 25.00m 50.00m 75.00m 100.00m

1000.0m 1000.0m
750.0m 750.0m
500.0m 500.0m
250.0m 250.0m
0 0
0 25.00m 50.00m 75.00m 100.00m
Figura 27. Parmetro a (k ) . Alimentacin PWM. Caso 3.
0 25.00m 50.00m 75.00m 100.00m

1000.0m 1000.0m
750.0m 750.0m
500.0m 500.0m
250.0m 250.0m
0 0
0 25.00m 50.00m 75.00m 100.00m
Figura 28. Parmetro b(k ) . Alimentacin PWM. Caso 3.

Contrastacin experimental. Aplicacin al caso de transformador en vaco
Figura 29. Disposicin ensayos.
Se ha realizado el montaje de la figura 29 que representa un transformador

monofsico en vaco, alimentado desde la red industrial (220 V, 50 Hz), y
posteriormente a partir de una fuente proveniente de un ondulador PWM con las
caractersticas siguientes :
Tensin de salida : 0 - 400 V frecuencia de salida : 0 - 120 Hz mf = 15
Ensayo realizado para valores nominales de tensin y frecuencia.

Equipo de medida formado por :
Sonda de corriente por efecto Hall.
Osciloscopio digital de 20 MHz.
Tarjeta de adquisicin de datos (8 bits) conectada al osciloscopio y a un ordenador

personal no representado.
Transformador monofsico 220/380 V, 1.3 kVA, 5.9/3.5 A, Pj = 40 W, Po = 18 W,

R1 = 0.942 , R2 = 1.202 ; m = 0.99 Wb; n = 7 (es el transformador ensayado
anteriormente).
En la figura 30 se representa la evolucin de la corriente real y la corriente estimada

para el caso de alimentacin sinusoidal. Se observa la convergencia de la ltima al
valor real en un tiempo no superior a 40 ms (2 periodos de la onda), lo que
garantiza la identificacin de los coeficientes buscados. En la figura 31, se
representa el error de observacin. Las figuras 32 y 33 representan la evolucin de
los parmetros identificados en funcin del tiempo.

0 20.00m 40.00m 60.00m 80.00m

160.0 160.0
133.3 133.3
100.0 100.0
66.7 66.7
33.3 33.3
0 0
-20.0 -20.0
0 20.00m 40.00m 60.00m 80.00m
Figura 30. Comparacin corriente real y estimada. Alimentacin sinusoidal.
0 20.00m 40.00m 60.00m 80.00m

20.00 20.00
10.00 10.00
0 0
-10.00 -10.00
-20.00 -20.00
0 20.00m 40.00m 60.00m 80.00m
Figura 31. Error de estimacin. Alimentacin sinusoidal.

0 20.00m 40.00m 60.00m 80.00m

10.000 10.000
5.000 5.000
0 0
-5.000 -5.000
-10.000 -10.000
0 20.00m 40.00m 60.00m 80.00m
Figura 32. Parmetro (t). Alimentacin sinusoidal.

0 20.00m 40.00m 60.00m 80.00m
10.000 10.000
7.500 7.500
5.000 5.000
2.500 2.500
0 0
-1.000 -1.000
0 20.00m 40.00m 60.00m 80.00m
Figura 33. Parmetro b(t ) . Alimentacin sinusoidal.
En la figura 34 se representa la evolucin de la corriente real y la corriente estimada

para el caso de alimentacin PWM. Se observa la convergencia de la ltima al valor
real en un tiempo no superior a 15 ms (1 periodo de la onda). En la figura 35, se
representa el error de observacin. Las figuras 36 y 37 representan la evolucin de
los parmetros identificados en funcin del tiempo.

0 10.00m 20.00m 30.00m 40.00m 49.51m

34.36 34.36
20.00 20.00
0 0
-20.00 -20.00
-40.00 -40.00
-57.04 -57.04
0 10.00m 20.00m 30.00m 40.00m 49.51m
Figura 34. Comparacin corriente real y estimada. Alimentacin PWM.

0 10.00m 20.00m 30.00m 40.00m 49.51m
50.00 50.00
25.00 25.00
0 0
-25.00 -25.00
-50.00 -50.00
0 10.00m 20.00m 30.00m 40.00m 49.51m
Figura 35. Error de observacin. Alimentacin PWM.

0 10.00m 20.00m 30.00m 40.00m 49.51m

2.000 2.000
1.000 1.000
0 0
-1.000 -1.000
-2.000 -2.000
0 10.00m 20.00m 30.00m 40.00m 49.51m
Figura 36. Parmetro (t). Alimentacin PWM.

0 10.00m 20.00m 30.00m 40.00m 49.51m
2.500 2.500
1.250 1.250
0 0
-1.250 -1.250
-2.600 -2.600
0 10.00m 20.00m 30.00m 40.00m 49.51m
Figura 37. Parmetro b(t ) . Alimentacin PWM.

Conclusiones
El mtodo presentado, permite la caracterizacin de sistemas magnticos

saturados a partir de medidas realizadas en lnea.
- Simulacin
En todos los casos se llega a resultados correctos en la estimacin del flujo y de

la corriente de magnetizacin.
En el segundo caso (alimentacin sinusoidal sin apenas corriente de conexin)

existe una desviacin en el valor final de los parmetros estimados; ello puede
ser debido a las relativamente pobres condiciones de la seal sinusoidal para
discernir la identificacin de dos parmetros (mximo terico posible con este
tipo de seal).
En el caso de alimentacin PWM se logra la convergencia a valores correctos.
- Contrastacin experimental
Los parmetros estimados difieren de los obtenidos en ensayos previos fuera de

lnea y de los obtenidos por simulacin. Caben diversas fuentes de discrepancia:
Fenmenos no modelados : histresis.
Error de cuantizacin. La resolucin con la que se

discretizan las seales es pobre (8 bits) para
representar todo el rango de valores posibles en el
transitorio de conexin (255 valores para un rango de
corrientes que varia aproximadamente entre 140 A y
para un rango de tensiones que varia entre 400 V).
Los parmetros obtenidos por ensayos fuera de lnea son hallados a partir de
medidas en rgimen permanente y considerando valores eficaces de tensin y
corriente; en la identificacin en lnea se consideran valores instantaneos de
tensin y corriente lo que puede llevar a una interpretacin diferente para los
parmetros obtenidos por el algoritmo.


Determinacion Parametros Maquina Asincrona

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Determinacion Parametros Maquina Asincrona

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

UNIVERSIDAD POLITCNICA DE CATALUNYA

DEPARTAMENTO DE INGENIERA ELCTRICA

APORTACIN A LA DETERMINACIN DE PARMETROS DE LOS MODELOS

Ramn Bargall Perpi

Directores de la Tesis : Joan Llaveras Sanmart

Barcelona, Julio del 2001

Al analizar el funcionamiento de las mquinas elctricas dudamos acerca de la

La necesidad de una buena modelizacin actualmente se plantea como una

En primer lugar (Captulo 1) se repasan los antecedentes y estado actual.

Una vez establecido el modelo, o modelos a utilizar, deben encontrarse los

La determinacin de variables auxiliares como los pares electromagntico y de carga

A modo de aplicacin se ha obtenido un medidor de par en rgimen transitorio;

APORTACIN A LA DETERMINACIN DE PARAMETROS EN LOS MODELOS EN LA MQUINA ASNCRONA PARA UNA

Finalmente se aborda la modelizacin conjunta del sistema convertidor-mquina-

Se finaliza con un captulo final de discusiones (Captulo 8) de los resultados

Cierra el documento una relacin bibliogrfica (Bibliografa) relevante y un apartado

Este trabajo ha sido parcialmente subvencionado por la CICYT TAP97-0969-C03-03.

No entiendo nada pero esas ecuaciones tienen un aspecto formidable

Sirve para algo?

Asegura el resultado porque no puede estar bien, es demasiado fcil.

Gracias por el sarcasmo que ha servido para replantearme temas que,

APORTACIN A LA DETERMINACIN DE PARAMETROS EN LOS MODELOS EN LA MQUINA ASNCRONA PARA UNA

Modelos para mquinas

Observadores para variables no

APORTACIN A LA DETERMINACIN DE PARAMETROS EN LOS MODELOS EN LA MQUINA ASNCRONA PARA UNA

1. ANTECEDENTES Y ESTADO ACTUAL 1.1

2. MODELOS DE MQUINAS ASNCRONAS CON CONSIDERACIN DE LA

4. OBTENCIN DE LOS PARMETROS POR ENSAYOS

5. OBTENCIN DE VARIABLES NO MEDIBLES Y

7. MODELIZACIN DEL CONVERTIDOR 7.1

8. DISCUSIN DE LOS RESULTADOS.

ANEXO I. EXPRESIONES PARA EL CLCULO DE LA SENSIBILIDAD AI

ANEXO II. CALCULO DE LA GANANCIA DEL OBSERVADOR.

ANEXO III. MQUINAS ENSAYADAS AIII

ANEXO IV. EL MTODO DE LOS MNIMOS CUADRADOS RECURSIVOS.

APORTACION A LA DETERMINACIN DE PARMETROS DE LOS MODELOS EN LA MQUINA ASNCRONA PARA UNA

1. ANTECEDENTES Y ESTADO ACTUAL 2

2. MODELOS PARA LA MQUINA ASNCRONA CON

Variables de estado la corriente del estator y el flujo

4. OBTENCIN DE LOS PARMETROS POR ENSAYOS FUERA DE LNEA 2

APORTACION A LA DETERMINACIN DE PARMETROS DE LOS MODELOS EN LA MQUINA ASNCRONA PARA UNA

5. OBTENCIN DE VARIABLES NO MEDIBLES Y PARMETROS EN SERVICIO 2

7. MODELIZACIN DEL CONVERTIDOR 2

APORTACION A LA DETERMINACIN DE PARMETROS DE LOS MODELOS EN LA MQUINA ASNCRONA PARA UNA

8. DISCUSIN DE RESULTADOS. CONCLUSIONES Y APORTACIONES 2

ANEXO I. EXPRESIONES PARA EL CLCULO DE LA SENSIBILIDAD AI

ANEXO II. CALCULO DE LA GANANCIA DEL OBSERVADOR.

ANEXO III. MQUINAS ENSAYADAS AIII

ANEXO IV. EL MTODO DE LOS MNIMOS CUADRADOS RECURSIVOS. APLICACIONES 2

APORTACION A LA DETERMINACIN DE PARMETROS DE LOS MODELOS EN LA MQUINA ASNCRONA PARA UNA

APORTACIN A LA DETERMINACIN DE PARMETROS DE LOS MODELOS EN LA MQUINA ASNCRONA PARA UNA

APORTACIN A LA DETERMINACIN DE PARMETROS DE LOS MODELOS EN LA MQUINA ASNCRONA PARA UNA

J momento de inercia (kgm2)

D dimetro en el entrehierro (m)

APORTACIN A LA DETERMINACIN DE PARMETROS DE LOS MODELOS EN LA MQUINA ASNCRONA PARA UNA

a relacin de reduccin estator-rotor

Modelizacin del convertidor

fci funcin de conexin del interruptor i

APORTACIN A LA DETERMINACIN DE PARMETROS DE LOS MODELOS EN LA MQUINA ASNCRONA PARA UNA

Ecuaciones de estado; observadores; identificacin

A matriz del sistema

jk sensibilidad de la variable de estado k respecto del parmetro j

APORTACIN A LA DETERMINACIN DE PARMETROS DE LOS MODELOS EN LA MQUINA ASNCRONA PARA UNA

a, a2 operadores vectoriales de giro 120 y 240 respectivamente