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TEMA 5
CONSTITUCIN, PRINCIPIOS DE
FUNCIONAMIENTO Y SISTEMAS DE
EXCITACIN DE LAS MQUINAS DE
CORRIENTE CONTINUA
1.- Constitucin de la mquina rotativa de corriente continua
Se entiende por mquina de corriente continua al convertidor electromagntico rotativo que
transforma la energa mecnica en elctrica, en forma de corriente continua funcionando como generador
o viceversa la energa elctrica continua en energa mecnica funcionando como motor.
El fundamento de esta mquina est basado en los conocidos principios de induccin y de par
electromagntico ya estudiados en los dos primeros temas. En cuanto a su constitucin fsica responde a
las siguientes particularidades diferenciales con relacin a la mquina elctrica rotativa general.
1.1.- Estator
Formado por una corona de material ferromagntico, fundicin de acero magntico o tubo de
hierro, denominado culata o yugo en cuyo interior, regularmente distribuidos y en nmero par, van
dispuestos unos salientes radiales de hierro macizo, o plancha de hierro dulce de 1 mm de espesor,
troquelada y ampliada, con una expansin en su extremo, denominados polos, sujetos por tornillos al
yugo.
Eje longitudinal
Culata o yugo
Bobina inductora
N Bobina de conmutaci
Entrehierro
Escobilla
S S
Rotor
Polo auxiliar
Piezas polares
N
Ncleo polo principal
Devanado inducido
Eje transversal
Estator
Rodeando los polos, se hallan unas bobinas de hilo, o pletina de cobre aislado, cuya misin es la
de excitar, al ser alimentadas por corriente continua, el campo magntico inductor de la mquina, el cual
presentar alternativamente polaridades norte y sur. El eje de los polos llamado eje longitudinal o eje
directo, tanto en el eje geomtrico de simetra entre polos de polaridad opuesta, o sea que el eje forma un
ngulo de 90 elctricos con el eje directo, que es denominado eje transversal. Salvo las mquinas de
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potencia reducida, en general de menos de 1 kW, encontramos tambin en el estator, alternando los polos
antes citados, otros salientes de hierro macizo, o de planchas de hierro, rodeados asimismo de unas
bobinas, a los que se denomina polos salientes o de conmutacin.
1.2.- Rotor
Formado por una columna de material ferromagntico, a base de chapas de hierro, con un dbil
contenido de silicio, del orden del 0,6 al 0,7% de 0,5 mm de espesor, aisladas unas de las otras por una
capa de barniz o de xido. Esta corona va calada directamente sobre el eje de giro, en las mquinas de
limitada potencia, o sobre una linterna de fundicin de hierro, o de plancha de hierro soldada, fija al eje.
La corona de chapa magntica presenta en su superficie externa un ranurado donde se aloja el
devanado inducido de la mquina. Este devanado esta constituido por bobinas de hilo o de pletina de
cobre convenientemente aislados, cerrado sobre si mismo al conectar el final de la ltima bobina con el
principio de la primera.
Seccin A-B
A Delga
Tuerca
Un filtreado en la extremidad de este tubo permite que una tuerca del mismo dimetro y paso,
pueda sujetar fuertemente el otro anillo de acero contra las delgas. En las mquinas muy pequeas el
colector de delgas, en el cual el aislamiento entre delgas y los anillos de presin de acero es obtenido por
una resina que se cuela a presin entre las piezas mecnicas. El colector tiene tantas delgas como bobinas
posee el devanado inducido de la mquina.
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acabamos de realizar, segun tamao, aplicacin o servicio de la mquina. Es muy general encontrar
calado sobre el eje de giro el lado opuesto al colector un ventilador de aletas planas radiales o inclinadas
para favorecer la refrigeracin de la mquina.
P
N
N P
Ie K L
A B
E I
La autoexcitacin como su propio nombre indica, significa que la corriente continua que excita
las bobinas inductoras procede de la misma mquina generatriz. Es evidente que recin construida una
mquina, sin haber sido objeto de excitacin alguna, el flujo en su circuito magntico ser nulo y en estas
condiciones, por mucho que el inducido se haga girar en uno u otro sentido, no recogeremos tensin
alguna entre las escobillas, o como se dice en el sector elctrico la mquina no se ceba. Para obtener la
autoexcitacin o cebado de la mquina, es preciso que exista un pequeo flujo en el circuito magntico,
flujo que es posible producir y mantener gracias al fenmeno de histresis magntica. Es obligado pues
en todas las mquinas autoexcitadas que previamente a su puesta en servicio, mediante una fuente
exterior de energa elctrica, se exciten sus bobinas inductoras y se cree un flujo magntico en el
entrehierro.
Al suprimir seguidamente la corriente de excitacin, el flujo, por causa del fenmeno de
histresis, no desaparece del todo, sino que resta en la mquina un pequeo flujo residual o remanente,
que va a ser precisamente el protagonista de este principio dinamoelctrico, punto de partida del
formidable desarrollo industrial de la energa elctrica. Gracias a este flujo remanente, cuyo valor no
suele excede de un 3 a un 5% del nominal de la mquina, al hacer girar el inducido inducir en el una
pequea f.e.m., que podemos apreciar conectando a un voltmetro de muy baja tensin entre las escobillas
de distinta polaridad. Si aplicamos esta tensin remanente, al circuito inductor, con la polaridad
conveniente para que la muy dbil corriente que aquella tensin al pasar por las bobinas inductoras excite
el circuito magntico en el sentido de reforzar el magnetismo remanente, lgicamente la f.e.m. inicial
debida al flujo remanente se incrementar. A mayor f.e.m., manteniendo fijas las resistencias,
corresponder mayor corriente, con el refuerzo consiguiente del flujo, luego se produce un nuevo
aumento de la f.e.m. y as sucesivamente hasta alcanzar un equilibrio o estabilidad de la tensin en bornes
que se traducir en una constancia de la corriente de excitacin y por tanto del flujo.
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A esta estabilidad se llega por causa de otra propiedad caracterstica de los materiales
magnticos cual es la de saturacin. Efectivamente conforme se satura la mquina, la f.e.m. inducida,
segun se pone de manifiesto en la caracterstica de vaco de la misma, deja de aumentar linealmente con
la corriente de excitacin segun la siguiente curva.
e
cr
Ie0 Ie
P
N
I
F
Ie
E
A B
G
Ii
Verificndose la igualdad:
Ii = Ie = I
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robustas y rgidas.
En la mquina de derivacin el devanado inductor viene conectado directamente a las escobillas
y en consecuencia elctricamente esta en paralelo o derivacin con el inducido. Por regla general en las
mquinas generadoras de excitacin en derivacin, en seria con el inductor se coloca un reostato o
resistencia variable Re con la misin de regular entre ciertos lmites la corriente de excitacin, segun se
muestra en la siguiente figura.
P
N
A B
G
Ii
C
Ie Re
D
En esta conexin la corriente de excitacin es solo una fraccin muy reducida de la corriente que
cede el inducido, verificndose la igualdad:
I i = I e + I Generador
I = I i + I e Motor
El valor de la intensidad de excitacin suele oscilar entre el 4 y 5 por mil de la corriente de
inducido, segun la potencia de la mquina, correspondiendo los porcentajes mas reducidos a las potencias
mayores. El reducido valor de la corriente de excitacin, en relacin a la corriente del inducido, exige que
el devanado inductor de la mquina derivacin este constituido por bobinas de hilo dbil de seccin y
elevado nmero de espiras. Recuerdese que la excitacin de una bobina depende de sus amperivueltas.
En la mquina de excitacin compuesta, que tambin podra llamarse mixta, el devanado
inductor consta de dos tipos de bobinas, unas de seccin relativamente gruesa en serie con el devanado
inducido y recorridas por tanto por toda la corriente de la mquina y otras de hilo fino y elevado nmero
de espiras conectada a los bornes de salida, es decir en paralelo con el sistema inducido-inductor serie,
llamada compuesta larga, segun se muestra en la siguiente figura.
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P
N
I
E
F
A B
G
Ii
C
Ie Re
D
Cabe considerar una variante de esta conexin a base de conectar el devanado derivacin, o sea
el conjunto de bobinas de hilo fino, directamente a las escobillas quedando el devanado serie alimentado
por la corriente de carga, llamada compuesta corta, segun la siguiente figura.
P
N
I
E
F
A B
G
Ii
C
Ie Re
D
I i = I es = I ed + I Compuesta l arg a
I i = I ed + I I es = I Compuesta corta
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B
N S N S
0 2 2
Lnea neutra
Estas ondulaciones son causa de los denominados armnicos de ranura, los cuales en un estudio
de base no se tienen en cuenta, aceptando que la onda de induccin est libre de estas oscilaciones, segn
representa la lnea de trazos en la misma figura. Si estando la mquina excitada hacemos girar, mediante
una mquina motriz cualquiera, los conductores del inducido, alojados en las ranuras, cortaran a las lneas
de induccin del campo y de acuerdo con la ley de Faraday se inducir en cada uno de ellos una f.e.m.,
que responder en cada instante a la expresin:
ec = B l v
ec = f c (t )
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B = f ( )
Cuyo nmero de periodos por segundo, o frecuencia de rotacin fr, ser igual al nmero de
vueltas por segundo que de la mquina multiplicado por el nmero de pares de polos de la misma.
n p
fr =
60
Anlogo resultado alcanzaremos si en lugar del anlisis conductor por conductor hubiramos
considerado el devanado formado por bobinas y analizando el fenmeno a base de la variacin del flujo
abarcado por aqullas. Para obtener la tensin que se recoge del conjunto del devanado inducido,
representaremos el inducido por el anillo de Gramme. El inducido de anillo est formado por un anillo
ferromagntico de seccin rectangular alrededor del cual va arrollado uniformemente, un hilo de cobre
aislado, formado por bobinas iguales, de una o ms espiras, distribuidas regularmente sobre el anillo
hasta enlazar la ltima con la primera para cerrar el devanado, segun se ilustra en la siguiente figura.
N
Anillo de Gramme
Colector de delgas
Escobilla
S
Junto a este inducido va un colector de delgas, similar al que se ha descrito en el epgrafe
anterior, con tantas delgas como bobinas se han dispuesto en el anillo, conectndose cada delga al punto
de unin de una bobina con la siguiente. La siguiente figura representa el esquema elemental de una
mquina bipolar con un inducido de anillo de 12 bobinas y por tanto un colector de 12 delgas. Cada
bobina comprende una sola espira.
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9 10
8 11
Eje transversal 7 B A 12
6
5
- +21
4 3
S
Eje longitudinal
Al emplazar las escobillas sobre el colector en la posicin correspondiente a la lnea neutra, el
conjunto del devanado inducido, visto desde las escobillas, queda dividido en dos circuitos, de igual
nmero de bobinas, en paralelo. La tensin entre las escobillas ser igual a la suma de las tensiones
inducidas en los conductores perifricos de las bobinas 2-3-4-5-6, exactamente iguales, por simetra
constructiva a las inducidas en las 12-11-10-9-8. Las bobinas 1 y 7 por hallarse sobre la lnea neutra, no
son asiento de f.e.m. alguna y de ah que aunque estn puestas en cortocircuito por las escobillas no son
de temer corrientes en ellas. Se comprueba asimismo que las tensiones del circuito superior son opuestas
a las del circuito inferior, por la distinta polaridad del campo magntico, por lo que tampoco se tendr
corriente alguna de circulacin por el devanado inducido. El conjunto del inducido con el colector y las
escobillas es equivalente elctricamente al circuito de la siguiente figura parte a), y este en su forma ms
simple, es de la parte b) de la figura siguiente, en la cual cada bobina inducida es reemplazada por una
pequea pila elctrica de tensin interna igual a la f.e.m. inducida en cada bobina.
a) 8 9 10 11 12
B- 7 12 +A
7 1
6 1
6 5 4 3 2
8 9 10 11 12
b)
B- 7 12 +A
7 1
6 1
6 5 4 3 2
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Como sea que aunque el inducido gire, las escobillas estn fijas en las zonas neutras, al cabo de
tiempo correspondiente al giro 1/24 de vuelta, tiempo mas o menos corto segn la velocidad angular de la
mquina, el anillo pasar a ocupar la posicin que muestra la siguiente figura, las escobillas A y B, de
ancho igual al ancho de una delga, solo estarn contacto con las escobillas 1 y 7 respectivamente y el
devanado inducido si bien continua, visto desde las escobillas, con dos derivaciones, estas comprendern
1-2-3-4-5-6 en la rama inferior y las 7-8-9-10-11-12 en la superior.
N
10
9
11
8
9 10 11 12
Eje transversal 7
8
B A 12
7 1
1
6 - + 2
6 5 3
4
2
5
3
4
S
Eje longitudinal
Las figura siguiente nos muestra los circuitos equivalentes al inducido en esta posicin. La
tensin que recogeremos entre las escobillas viene dada ahora por la suma de las f.e.m.s. e1, e2, e3, e4, e5 y
e6 igual a la suma de la f.e.m.s. e7, e8, e9, e10, e11, e12, la cual ser algo distinta a la que tenamos en la
primera posicin considerada, si bien manteniendo la misma polaridad.
a) 7 8 9 10 11 12
B- +A
7 1
6 5 4 3 2 1
7 8 9 10 11 12
b)
B- +A
7 1
6 5 4 3 2 1
El giro del inducido de 1/24 de vuelta mas, en el mismo sentido, nos volver a una situacin de
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bobinas igual al del primer caso, si bien con la posicin de las bobinas desplazadas 1/12 de vuelta, y
ocasionalmente ocupando la lnea neutra las bobinas 12 y 6, que sern ahora las que estn
cortocircuitadas por las escobillas. En cambio la tensin entre estas volver a ser igual a la que tenamos
al principio por estar constituido cada circuito derivado por cinco bobinas en posicin idntica a la
primera. Continuando este razonamiento llegaremos a la conclusin de que pese a la f.e.m. que
individualmente se tiene en cada bobina es alternativa, cambiando el sentido cada vez que la bobina pasa
de un lado a otro de la lnea neutra, la tensin que se recoge entre las escobillas es una tensin
unidireccional y casi constante, su magnitud oscila entre los valores correspondientes a las dos posiciones
examinadas.
Es evidente que si conectamos a las escobillas un circuito de carga cualquiera, esta tensin
originar el paso de una corriente a travs del mismo que partiendo de la escobilla positiva recorrer el
circuito exterior y volver a la mquina por la escobilla negativa. Al presentar el devanado inducido dos
vas de circulacin, llamadas tambin ramas o circuitos derivados, por cada una de ellas pasar la mitad
de la corriente total. Lo expuesto corresponde al funcionamiento de la mquina de corriente continua
como generador. Podramos estudiar tambin su funcionamiento como motor, a base de excitar el campo
magntico y estando la mquina en reposo aplicar una tensin continua a las escobillas. Esta tensin
determinar la circulacin de cada rama del devanado inducido de una corriente que bajo la accin del
campo magntico dar origen en cada conductor perifrico de las bobinas a una fuerza electromagntica.
El valor de esta fuera viene dado segn la ley de Biot y Savat, teniendo ya en cuenta que el campo es
perpendicular al conductor por la frmula:
Fc = B l i
P
N
Re
N P
Ie K J
A B
G
Ii
Ic
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observaremos que la tensin en bornes se ha reducido, pasando al valor Ui. Cabra pensar que esta
reduccin es motivada por la cada de tensin hmica, debida a la resistencia propia del devanado Ri y
por la cada de tensin en las escobillas, pero determinando a travs de la siguiente expresin la f.e.m. en
carga de a dinamo:
E = U f + Ri I i + 2 U e
Observaremos que el valor que obtenemos es inferior a la f.e.m. en vaco E0. Como en los dos
casos la velocidad de giro es la misma, llegamos a la conclusin de que como consecuencia de la
intervencin de la f.m.m. del inducido el flujo til ha cambiado. Este fenmeno, que como hemos dicho,
ha recibido el nombre de reaccin magntica de inducido, puede ser analizado en primera aproximacin,
aplicando convenientemente el teorema de superposicin, es decir considerando que el campo magntico
resultante es igual a la suma del campo magntico que determina el sistema inductor y del campo
magntico que excita la f.m.m. de inducido.
Esta superposicin valida siempre cuando se trata de f.m.m.s. no lo es cuando se componen
campos magnticos, salvo que en el caso de la permeabilidad del circuito magntico permanezca
constante e independiente del grado de saturacin en mquinas no saturadas. Puesto que en el circuito
magntico de la mquina. Se tienen partes de hierro sensibles al fenmeno de saturacin y se trabaja con
inducciones de saturacin, deberemos tener en cuenta su influencia al determinar el campo resultante
como superposicin de los campos componentes.
Cuando el circuito magntico es excitado nicamente por el circuito inductor, tal como se tiene
en un generador funcionando en vaco, el campo magntico producido, o campo inductor principal,
presenta una curva de induccin en el entrehierro simtrica con relacin al eje polar, con las lneas
neutras a 90 elctricos de los ejes polares, o sea en los ejes transversales segn la siguiente figura.
Eje transversal
B N S
0 2
A B A
Eje directo Eje directo
A estas lneas neutras se les llama geomtricas o tericas. Si ahora admitimos que solamente
circula corriente por las bobinas del inducido, corriente que nos llega a travs de las escobillas, la
distribucin de esta corriente en los conductores ser la que muestra la siguiente figura.
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Lnea neutra
geomtrica
A B
S
El cambio de sentido de la corriente tiene lugar en la lnea de escobillas. Supuesto un nmero
suficientemente elevado de conductores, la curva de f.m.m. F que determinan dichos conductores ser
igual a la de una capa de corriente uniformemente distribuida, la cual es triangular con sus mximos en
los ejes de las escobillas, los cuales coinciden con las lneas medias geomtricas del campo inductor,
como se ve en la siguiente figura.
N S
Curva de f.m.m. Fa
Curva de induccin Ba
A B A
El sentido positivo de la f.m.m. corresponden a flujos que salen de la superficie del inductor,
cuyo sentido determinamos aplicando la regla del sacacorchos. La onda de f.m.m., de reaccin de
inducido determinar una onda de induccin en el entrehierro, cuyo valor en cada punto, Ba viene dado
por la frmula:
a
Ba = Fa
Siendo Fa la f.m.m. en el mismo punto y el espesor el entrehierro. En consecuencia, la curva de
induccin del flujo creado por la f.m.m., de reaccin de inducido, ser tambin la variacin triangular
debajo de las superficies polares, donde el entrehierro es sensiblemente constante, pero se apartar de
aquella forma en el espacio interpolar, disminuyendo acusadamente en la zona neutra debido al aumento
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N S
A B A
tp tp
Como sealamos mas arriba, a causa del fenmeno de saturacin, en las partes de hierro del
circuito magntico, la curva de induccin resultante no corresponde a la suma algebraica de las curvas de
induccin componentes. La siguiente figura ilustra la caracterstica magntica y pone de manifiesto que
en las zonas que las f.m.m.s. se suman F+Fri, la induccin B es netamente inferior a la suma de las
inducciones componente y en la zona que aquellas se restan, F-Fri, es ligeramente superior a la diferencia
de inducciones.
Fri F
F-Fri
F
F+Fri
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MQUINAS ELCTRICAS ESPECIALES TEMA 5
esta excitado. Esta importante consecuencia es llamada efecto desmagnetizante de la reaccin transversal
del inducido.
A B A
La distorsin de la onda de induccin que la reaccin magntica transversal origina, con valores
mximos superiores a los del vaco, es causa a su vez de una aumento de la tensin entre dos delgas
contiguas del colector y de mayores prdidas en el hierro del inducido de las que tienen en vaco. Otra
consecuencia no menos importante que pone de manifiesto la curva de induccin resultante en carga, es
el desplazamiento de la lnea neutra magntica con relacin al eje transversal o lnea neutra geomtrica.
Este desplazamiento que en el caso anteriormente expuesto tiene lugar segn el sentido de giro del
inducido, responde a sentidos de giro de campo inductor y corrientes en el inducido funcionando la
mquina como generador, pero el desplazamiento de la lnea neutra sera en el sentido opuesto al de giro
si la mquina funcionara como motor, pues en este caso con los mismos sentido de campo inductor y
corriente en el inducido, la mquina girara al revs.
El desplazamiento de la lnea neutra magntica real con relacin a la lnea de simetra
transversal, como ms adelante se pondr de manifiesto, puede originar dificultades en el funcionamiento
en carga de la mquina, puestas de manifiesto por fuertes y perjudiciales chispas entre las escobillas y las
delgas. Si con miras a reducir este chispeo se hacen girar las escobillas sobre el colector en el sentido de
hacerlas coincidir con las lneas neutras reales segn se ve en la siguiente figura, la distribucin de las
corrientes en los conductores del inducido se habr desplazado del mismo ngulo que las escobillas, pues
como se ha dicho en el sentido de la corriente en los conductores del inducido se invierte precisamente en
la lnea de las escobillas.
e Fe
N
a b'
Fl
Ft 2
a' b
S
En estas condiciones, si trazamos la lnea ab simtrica a la de las escobillas ab, cabe considerar
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el conjunto de conductores del inducido dividido en dos grupos, los comprendidos dentro del ngulo 2 y
los que estn en el ngulo -2. Estos ltimos, al ser recorridos por la corriente del inducido, siguen
determinando unos amperivueltas de reaccin magntica transversal Ft, por cuanto su eje de simetra
coincide con la lnea neutra geomtrica, pero los conductores situados en el ngulo 2 determinaran unos
amperivueltas Fl cuyo eje coincide con el eje de los polos, eje longitudinal, siendo llamados por esta
circunstancia amperivueltas de reaccin de inducido longitudinal.
Estos amperivueltas, de actuar solos excitaran un flujo cuya trayectoria coincidira con la del
flujo principal. Al actuar simultneamente con los amperivueltas inductores, el flujo en el eje longitudinal
depender de la composicin de ambos amperivueltas, razn por la cual si los amperivueltas de reaccin
longitudinal son de sentido opuesto a los inductores magnetizantes. Tal caso ocurrira en el
funcionamiento de la mquina como generador si decalramos las escobillas en el sentido opuesto al giro
del inducido. La reaccin longitudinal del inducido no modifica la forma de la curva de induccin, solo
afecta a la magnitud del flujo resultante, a diferencia de la transversal que distorsiona la curva de
induccin y reduce la cuanta de flujo til, si la mquina como sucede de ordinario, tiene partes de su
circuito magntico trabajando en la zona de saturacin. Designando por A la carga especifica del
inducido, y R el radio del inducido, el valor de los amperivueltas longitudinales por polo
correspondientes a un desplazamiento de la lnea de escobillas ser:
Fl = R A Av / p
En tanto que los amperivueltas transversales vienen dados por:
R A
Ft = ( 2 ) = R A Av / p
2 2
Fl = 0
Ft = R A Av / p
2
N Ii
A=
2 A D
Siendo D el dimetro del inducido en metros.
CONSTITUCIN, PRINCIPIOS DE FUNCIONAMIENTO Y SYSTEMAS DE EXCITACIN DE LAS MQUINAS DE CORRIENTE CONTINUA PG. N 112
MQUINAS ELCTRICAS ESPECIALES TEMA 5
. . a + +
N
1 2
3 . . a +
2
L.N.
a
1 M
- + 1 2
. a . +
I
+
S 1 2
CONSTITUCIN, PRINCIPIOS DE FUNCIONAMIENTO Y SYSTEMAS DE EXCITACIN DE LAS MQUINAS DE CORRIENTE CONTINUA PG. N 113
MQUINAS ELCTRICAS ESPECIALES TEMA 5
1 2 3 4 5 1 2 3 4 5 6
a) t=0 I I b) t<T/2
1 2 3 4 5 6 1 2 3 4 5 6
c) t>T/2 I d) t=T I
Supondremos que el devanado se mueve hacia la izquierda y que la escobilla toma la corriente
del devanado. En la posicin a) solo estn en cortocircuito las bobinas a y b por tocar la escobilla
simultneamente las delgas 1, 2 y 3, si bien rpidamente se pondr en contacto con la delga 4 y
cortocircitar asimismo la bobina c, en la cual en este instante se tiene una corriente I/2 o sea que la
corriente que corresponde a una rama del devanado, de sentido hacia la izquierda. A partir del instante en
la escobilla toque la delga 4, que llamaremos instante inicial de conmutacin en la bobina c, parte de esta
corriente I pasar ya a la escobilla a travs del contacto de esta con la delga 4, reducindose la de la
bobina a medida que aumenta la superficie de contacto con la delga 4 segn la posicin b) de la figura
anterior.
En tanto prosigue el movimiento la corriente de la bobina c no solo llegar a anularse, sino que
invertir su sentido y volver a aumentar en valor absoluto posicin c) de la figura anterior. En el instante
que la delga 3 rompa el contacto con la escobilla posicin d) de la anterior figura, la corriente en la
bobina c tendra que alcanzar nuevamente el valor I/2, si bien con sentido opuesto al inicial de la
conmutacin, para que de esta forma la corriente entre la delga 3 y la escobilla se anule justamente en
este instante que cesa su contacto. De no darse esta circunstancia, la interrupcin brusca de la corriente
delga-escobilla ser origen de una chispa.
El tiempo total que la bobina c ha estado en cortocircuito, se denomina tiempo de conmutacin
T. Evidentemente toda y cada una de las bobinas del inducido progresivamente quedan en cortocircuito
cada vez que sus dos delgas extreman entran simultneamente en contacto con una escobilla, siendo el
tiempo de conmutacin el mismo en tanto la velocidad se mantiene constante. El tiempo de conmutacin,
en una mquina que gire a la velocidad de n vueltas por minuto y tiene C delgas en el colector, viene
dado por:
b b
T= = sg .
Dc n bd C n
60
Donde bE es el ancho de la escobilla, Dc el dimetro del colector y bd el ancho de la delga,
expresados todos en la misma unidad de medida. Estn tiempo en mquinas ordinarias no suele exceder
de 0,001 segundo. La variacin de la corriente en la bobina que conmuta se suele representar
grficamente mediante un diagrama de conmutacin tomando el tiempo como abscisa y la corriente como
ordenada segn la siguiente figura.
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MQUINAS ELCTRICAS ESPECIALES TEMA 5
I
I/2
0 t
-I/2
T T
Durante los intervalos de tiempo en que la superficie de contacto de la delga con la escobilla es
variable, como se tiene por ejemplo en la delga 4 de la figura siguiente.
a b c d
I/2 ia ib ic I/2
1 2 3 4 5
i1 i2 i3 i4
T
T0 =
Donde T es el tiempo de conmutacin y la relacin del ancho de una escobilla al ancho de una
delga.
O2
I/2 1
T0
ic
O T0 t T t
2
-I/2 C
O1
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MQUINAS ELCTRICAS ESPECIALES TEMA 5
contacto valdr.
t
S4 = Sd
T0
i4 i4 T
4 = = = 0 tg 1 = K tg 1
S4 S t Sd
d
T0
i4 i4 T
4 = = = 0 tg 2 = K t tg 2
S 4' T t Sd
Sd 0
T0
e = i r
Sobre este circuito actan las siguientes f.e.m.s.
- Una f.e.m. de autoinduccin eL debida a la variacin de la corriente en la bobina y cuyo valor
vendr expresado por:
di
eL = L
dt
- Una o varias f.e.m.s de induccin eM, debidas a la variacin de la corriente en la bobina, o las
bobinas contiguas tambin en curso de conmutacin, con un coeficiente de induccin mutua entre ellas
no despreciable. En el caso de la siguiente figura, estas bobinas serian la b y la c, por lo que las f.e.m.s.
de induccin mutua en la bobina a serian:
dib
eab = M ab
dt
dic
eac = M ac
dt
a b c d
I/2 ia ib ic I/2
1 2 3 4 5
i1 i2 i3 i4
Donde Mab y Mac son los coeficientes de induccin mutua entre la bobina a y las bobinas b y c
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MQUINAS ELCTRICAS ESPECIALES TEMA 5
respectivamente. En general podemos representar estas f.e.m.s. de induccin mutua por eM siendo en el
caso presente:
dib di
e M = eab + eac = M ab
dt
M ac c
dt
- Una f.e.m. dinmica o de movimiento ec, debida al campo que pueda existir en la zona donde
se halla la bobina, campo que al ser cortado por los conductores activos de la bobina en su movimiento de
giro, da origen a esta f.e.m. llamada tambin de conmutacin, cuyo valor ser:
ec = 2 Bc lc v1 N B
eL + eM + ec = r i r1 i1 + r2 i2
I/2-i
+I/2
i
T/2
O t T
I/2+i
-I/2
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MQUINAS ELCTRICAS ESPECIALES TEMA 5
I t
i= 1 2
2 T
La presencia de las f.e.m.s. eL y eM por su propio origen tienden siempre a oponerse a la causa
que las produce, y por tanto en el caso presente a retardar la inversin de la corriente en la bobina que
conmuta, la cual es causa de un incremento del tiempo de variacin de la corriente +I/2 a O y de una
reduccin del tiempo de variacin de la corriente de O a -I/2, que de ser muy apreciable, conducir a una
excesiva densidad de corriente en el borde de salida de las escobillas y consecuentemente a chispas o
arcos entre este borde y la delga. Toda medida que tienda a reducir el valor de estas f.e.m.s., favorecer la
conmutacin. La f.e.m. de automocin eL, puede reducirse limitando el nmero de espiras por bobina NB
y saturando los dientes del inducido. Las suma de las f.e.m.s. de induccin mutua eM, sern tanto mas
reducidas cuanto menor sean los coeficientes de induccin mutua M entre las bobinas en conmutacin y
menos bobinas conmuten simultneamente. La limitacin del ancho de las escobillas y el empleo de
devanados de paso acortado contribuyen a estos extremos.
La f.e.m. de conmutacin ec, tiene un sentido que depende de la polaridad del campo magntico
que corta la bobina cortocircuitada. Si este sentido es el mismo que tiene la corriente en la bobina al
iniciar la conmutacin, ec tender a retrasar la inversin aun ms, pues ser equivalente al aumento de las
f.e.m.s. de autoinduccin e induccin mutua, y si es opuesto al de esta corriente, ec ser opuesta a las
f.e.m.s. eL +eM y favorecer, como puede intuirse la inversin de la corriente. En el caso optimo de que
ec equilibrara exactamente y en todo instante la suma eL +eM, la conmutacin se producir nicamente
por efecto de las resistencias r, r1 y r2 y se aproximara a la lineal. De ah que los constructores hayan
visto en la f.e.m. ec el mejor aliado para mejorara la conmutacin.
Sealemos no obstante, que de predominar su influencia y exceder en mucho al valor correcto, la
conmutacin puede adelantarse tanto que se tengan densidades de corriente excesivas en el borde de
entrada de la escobilla, como se pone de manifiesto en la siguiente figura, en la que se han dibujado cinco
curvas de conmutacin, dos retrasadas y tres adelantadas, una de estas exageradamente, la curva 5. En la
curva 4 la densidad de corriente en el borde de salida es prcticamente nula, pero la correspondiente al
borde de entrada, proporcional a tg 2, sera muy elevada. Dos son los mtodos que se han propuesto
para mejorar la conmutacin a base de esta f.e.m. de conmutacin:
- El decalado de las escobillas, con relacin a la lnea neutra.
- Los polos de conmutacin.
+I/2 2
2 1
O 3 T
4 -I/2
5
El decalado de las escobillas, con relacin a la lnea neutra, para mejorar la conmutacin, fue el
primero de los mtodos propuestos y el ms simple. Consiste en desplazar las escobillas sobre el colector
en el sentido de giro, si es un generador, o en el sentido opuesto si es un motor, mas all de la lnea neutra
magntica, con lo cual situaremos las bobinas en conmutacin en un campo de polaridad apropiada para
que la f.e.m. de conmutacin ec sea opuesta a las de autoinduccin e induccin mutua, eL+eM.
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MQUINAS ELCTRICAS ESPECIALES TEMA 5
Escogiendo convenientemente la posicin de las escobillas podremos conseguir, para una determinada
carga de la mquina, que esta f.e.m. ec equilibre a las de autoinduccin e induccin mutua eL+eM,
alcanzndose una conmutacin correcta, la siguiente figura muestra esta situacin.
N
a
G
Lnea neutra
Lnea de escobillas
S
Este procedimiento muy simple de realizar, tiene desafortunadamente el inconveniente grave que
trabajando la mquina con excitacin constante, el ngulo decalado debe aumentar si la carga aumenta, e
inversamente reducirse si disminuye, y si la mquina trabaja a carga constante, este ngulo debe ser tanto
mas reducido cuanto mas se incremente la excitacin. Efectivamente un aumento de la carga implica
mayores f.e.m.s. de autoinduccin y de induccin mutua a la vez que una mayor deformacin y
desplazamiento de la lnea neutra, lo que implica menor f.e.m. de conmutacin ec para la misma posicin
de las escobillas. Algo anlogo tenemos, si bien en sentidos opuestos, cuando siendo la carga constante
forzamos la excitacin.
Si la mquina funciona a tensin constante entre bornes, lo que exige variaciones de la
excitacin con la carga en el mismo sentido, ambos efectos tienden parcialmente a compensarse, sin que
ello excluya del todo la exigencia de tener que modificar el decalado de las escobillas con la carga si se
desea una conmutacin aceptable. Como en la prctica no se va a estar constantemente pendiente de las
variaciones de la carga para ajustar a ella la posicin de las escobillas, se mantienen estas en una posicin
invariable, fijada por la experimentacin, para la cual el chispeo en el colector dentro del campo de
variacin normal de la carga es mnimo. Este mtodo no puede aplicarse cuando la potencia de la
mquina rebasa algn kilovatio, por lo cual su empleo ha quedado relegado a mquinas de menos de 1
kW. Vamos pues a estudiar en el siguiente epgrafe el segundo mtodo, el basado en el empleo de polos
de conmutacin.
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MQUINAS ELCTRICAS ESPECIALES TEMA 5
N
N
S
S G S
N N
S
Por lo que atae a su polaridad la exigencia que la f.e.m. de conmutacin ec sea opuesta a las
eL+eM, implica que los polos auxiliares debern tener en los generadores una polaridad igual a la de los
polos principales que les siguen en el sentido de giro de la mquina y en los motores una polaridad
opuesta a la de los polos principales que le siguen. La curva de induccin de este campo auxiliar tendr
que ser tal que el valor de la f.e.m. de rotacin ec debida a este campo en la bobina en conmutacin sea
tan prxima como sea posible a la suma eL+eM.
Ahora bien, la primera cuestin que plantea esta igualdad es que las f.e.m.s. de autoinduccin y
de induccin mutua son sensiblemente proporcionales a la corriente del inducido y la conmutacin lo es a
la induccin del campo de los polos auxiliares. Si queremos mantener una igualdad entre estas f.e.m.s.
habr que conseguirse, como premisa fundamental, que la induccin del campo de conmutacin sea
proporcional a la corriente del inducido. Esta exigencia se satisface en primer lugar excitando los polos
auxiliares mediante bobinas alimentadas por la propia corriente del inducido, conectndolas en serie con
el devanado inducido, y en segundo lugar no saturando el circuito magntico del flujo de los polos de
conmutacin.
La f.m.m. de las bobinas de los polos auxiliares se calcula teniendo en cuenta que debe, primero
neutralizar la f.m.m. de reaccin de inducido, lo cual en la zona neutra alcanza su valor mximo.
tp A
Fri = Av / p
2
Donde tp es el paso polar, A es la carga especfica o densidad de carga lineal del inducido. Y
adems dar lugar al campo magntico exige que la f.e.m. de conmutacin ec. Es precisamente por la
accin mutuamente opuesta de la reaccin de inducido y de los amperivueltas de los polos auxiliares que
la dispersin del flujo de estos polos sea mucho mayor que la de los polos principales. Prcticamente la
relacin entre los amperivueltas de los polos auxiliares y de los amperivueltas de reaccin de inducido,
por polo oscila entre 1,15 y 1,30, o lo que es lo mismo:
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MQUINAS ELCTRICAS ESPECIALES TEMA 5
Ba
S S N N
0 2
ln ln ln
Si bien con unos polos auxiliares bien calculados se alcanza una conmutacin correcta en todo el
campo de funcionamiento normal de la mquina, ellos sin embargo no evitan la distorsin de la curva de
induccin bajo los polos principales con su secuela de los inconvenientes, el mas grave de los cuales
puede ser arco entre escobilla cuando la mquina est sujeta bruscas sobrecargas o trabajos muy duros,
como los de traccin elctrica, minas o siderurgia. El estos casos es obligado recurrir, a mas de dos polos
auxiliares, al devanado de compensacin, del que se hablo al estudiar la reaccin de inducido, dispuesto
en ranuras practicadas en piezas polares de los polos principales y excitado por la misma corriente del
inducido, para lo cual se conecta en serie con el devanado inducido, de forma que la corriente origine una
f.m.m. igual y de sentido contrario a la de reaccin transversal de inducido, como se muestra en la
siguiente figura.
. + Polos
auxiliares
Inductor
. + Ii
Inducido
Devandos de
. + compensacin
Para que la distorsin del campo magntico en carga sea mnima, el nmero de amperivueltas
del devanado compensador por polo debe ser igual a la f.m.m. de reaccin transversal del inducido por
polo dentro de la zona correspondiente al arco polar. Si designamos por gi la relacin del arco polar al
paso polar tendremos:
tp A
Fdc = g i Av / p
2
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MQUINAS ELCTRICAS ESPECIALES TEMA 5
conmutacin, solo deber crear la excitacin necesaria para obtener el campo que compense las f.e.m.s.
de autoinduccin e induccin mutua en las bobinas cortocircuitadas. Su f.m.m. ser solo del orden del 15
al 30% de la f.m.m. de reaccin de inducido, o sea:
S S N N
Ba
2
1
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MQUINAS ELCTRICAS ESPECIALES TEMA 10
TEMA 10
MQUINAS ELCTRICAS
ESPECIALES
M = K I A
Tal diseo slo es prctico para el motor serie de corriente continua, puesto que la corriente de
armadura y la corriente de campo en la mquina, se invierten exactamente en el mismo momento. En los
motores en derivacin de corriente continua la inductancia del campo, la cual es muy grande, tiende a
atrasar la inversin de su corriente y entonces el par promedio producido en el motor se reduce en forma
inaceptable.
Para que un motor serie de corriente continua funcione efectivamente en corriente alterna, sus
polos de campo y el estator deben de ser totalmente laminados, puesto que si no fuera as, las prdidas en
el estator seran enormes. Cuando este motor tiene laminados los polos y el estator, con frecuencia se le
llama motor universal, puesto que puede operar desde una fuente de corriente alterna o de corriente
continua.
La conmutacin del motor ser mucho ms pobre cuando se opera desde una fuente de corriente
alterna que si lo hace desde una fuente de corriente continua . El chispeo adicional en las escobillas lo
causan los voltajes inducidos por la accin del transformador en las bobinas que estn en conmutacin.
Este chispeo acorta la vida de las escobillas y puede ser una fuente de radiointerferencias en sus
alrededores.
En la siguiente figura se muestra la caracterstica par-velocidad tpica de un motor universal.
Esta difiere de la caracterstica par-velocidad de la misma mquina alimentada de una fuente de corriente
continua, por dos razones:
1. Las reactancias de los devanados de armadura y de campo a 50 60 Hz son bastante grandes. Una
parte importante del voltaje de entrada se cae en estas reactancias, por lo cual, para un voltaje de
entrada dado, EA es ms pequeo en la operacin con corriente alterna que durante la operacin con
corriente continua. Puesto que para una corriente de armadura y un par producido dados, el motor es
ms lento en corriente alterna de lo que lo sera en corriente continua.
2. Tambin el voltaje de pico en un sistema de corriente alterna es 2 veces su valor nominal, por lo
que cerca del pico de corriente se puede presentar saturacin magntica. Para un nivel de corriente
dado, esta saturacin puede disminuir significativamente el valor eficaz del flujo del motor,
tendiendo a reducir el par producido en el motor.
En la prctica, el voltaje promedio aplicado al motor se vara con circuitos SCRs o TRIACs,
pudiendose apreciar en la siguiente figura:
campo magntico se desplazar a lo largo de un entrehierro rectilneo con una velocidad lineal igual a la
velocidad tangencial del campo giratorio original, es decir:
2 n 1 2 pt p n1
v1 = 1 R = R= = 2t p f1
60 60
donde: tp es el paso polar
f1 es la frecuencia de la corriente de alimentacin.
En el lmite se tendr, que tanto el estator como el rotor, con su jaula, sern de estructura lineal y
el movimiento del rotor, debido a las fuerzas electromagnticas creadas por la interaccin entre el campo
magntico y las corrientes inducidas, ser a su vez lineal.
Para construirlo no es necesario el desarrollo ilimitado, sino que con una parte que contenga
como mnimo cuatro pares de polos suficientes como para crear un campo magntico de distribucin
senoidal.
Cmo anteriormente se ha mencionado, partimos de un motor en jaula de ardilla, cortado
axialmente y con un desarrollo planar, obtenemos que las coronas magnticas del estator y rotor pasan a
ser paraleppedos rectangulares separados por un entrehierro plano con sus ranuras enfrentadas, siendo el
nmero en le paquete estatrico:
k = 2pqm
Las barras de la jaula de ardilla del rotor, pasan a ser barrotes de una escalera recta en el prisma
magntico.
Conectando el devanado trifsico del estator a la red, el campo magntico, de velocidad
constante y lineal, que se tendr en el entrehierro ejercer sobre las corrientes inducidas en los barrotes
del rotor fuerzas electromagnticas que tendern a moverlo en mismo sentido que el campo. Esto ocurrir
cuando el estator est fijo. Por el contrario, si inmovilizamos el rotor, la parte estatrica se mover en
sentido contrario al campo.
Motor lineal con lmina conductora secundaria, no ligada a los paquetes magnticos.
Hay que tomar la precaucin de que los campos magnticos que cada devanado cree
individualmente pulsen en el espacio en sincronismo para que podamos cuadruplicar el esfuerzo
tangencial que puede llegar a desarrollar el motor.
Otra forma de construir un motor de induccin lineal consiste en arrollar de nuevo la versin
plana anterior alrededor de un eje paralelo a la direccin del movimiento rectilneo como puede verse en
la siguiente figura:
En esta ejecucin el devanado trifsico est formado por bobinas toroidales alojadas en ranuras
radiales, una por bobina, practicadas en el interior de un tubo magntico. Conectando las bobinas
toroidales a un sistema trifsico de forma que sean recorridas sucesivamente por corrientes de sentido
inverso, como se ve en la siguiente figura, en el interior del tubo se tendr un campo alternativo deslizante
a lo largo del eje del tubo.
Si en el tubo colocamos un anillo conductor, las corrientes inducidas bajo la accin del campo
magntico darn origen a fuerzas electromagnticas que tendern a desplazarlo axialmente. Para reducir
la reluctancia del circuito magntico el equipo mvil est formado por un cilindro magntico rodeado por
un tubo conductor de cobre.
Otro tren experimental es el Maglev, que utiliza la repulsin magntica para la levitacin, gua y
propulsin llegando a alcanzar velocidades superiores a los 300 Km/h.
Segn el par electromagntico que se transmite de una mquina a otra, se pueden considerar tres
tipos de transmisiones Selsyn:
Est constituido por dos mquinas trifsicas de induccin iguales, de rotor bobinado trifsico y
cuyos estatores estn conectados a una misma red de alimentacin y los rotores conectados en oposicin,
de las cuales una acta como transmisor y la otra como receptor.
Segn su aplicacin, se pueden distinguir dos tipos distintos de rboles elctricos:
El rbol de compensacin o de sincronismo, segn el esquema de la siguiente figura:
j
Estator mquina S2: U 1 = jL1 I 1b jMI 2 e
El factor ej que aparece en la segunda ecuacin es debido a que admitimos que los ejes de los
rotores presentan entre s el decalado angular, en radianes elctricos y el signo negatvo del segundo
trmino es consecuencia de que si en la mquina emisora en funciones de generador, el sentido de la
corriente da lugar a que M sea positiva, en la mquina receptora que actuar como motor, el signo de M
debe ser contrario.
La misma ley anterior aplicada al circuito cerrado de los dos rotores, cada uno de los cuales tiene
La corriente magnetizante de cada motor, a base del mismo supuesto (R1=0), valdr:
U1
Mi =
jL1
Incluso cuando al ser las mquinas iguales, las f.e.m. inducidas en sus secundarios (E2a y E2b)
pueden ser iguales en su magnitud, su fase en el tiempo depende de la posicin angular que ocupen los
rotores con relacin al campo giratorio, lo que da lugar a que entre ellas exista una diferencia de fase .
En consecuencia sobre el circuito rotrico de las dos mquinas acta una tensin igual a la diferencia
entre las f.e.m., que determina que la circulacin de la corriente I2, corriente que con el campo magntico
resultante en el entrehierro de cada mquina da origen a una par, que en el rotor del transmisor es
resistente y tiende a frenarlo y en el rotor del receptor es motor, o sea, que tiende a acelerarlo, todo ello
con miras a que ambas f.e.m. lleguen a igualarse en magnitud y fase y se anulen la tensin resultante y la
corriente I2, pues ello implicara la eliminacin de los pares que mantienen el servicio del eje elctrico.
En las siguientes figuras se representan las curvas par-deslizamiento y la curva tpica de par-
ngulo de diferencia de fase, del rbol elctrico en reposo.
De ellas se llega a la conclusin que el par mximo cae rpidamente a partir de un deslizamiento
inferior a 03. De ah que, prcticamente, un rbol elctrico de potencia, que deba girar siempre en el
mismo sentido, se conecte de forma que los rotores giren en sentido opuesto al campo giratorio, para que
el deslizamiento sea superior a uno. La puesta en servicio de un rbol elctrico requiere pues el que
previamente se asegure el sentido de rotacin inverso al campo y que las conexiones entre los circuitos
rotoricos corresponden a los bornes homlogos.
Una vez comprobados los extremos, la siguiente operacin es poner los dos rotores en oposicin,
para lo cual se aplica una tensin monofsica a dos bornes homlogos de los estatores de las dos
mquinas, con sus rotores conectados en oposicin, uno de ellos inmovilizado y el otro libre.
Sincronizados los rotores, se pasa a la conexin trifsica cerrando el interruptor monofsico de la fase que
provisionalmente se dej abierta, cmo se puede ver en la siguiente figura:
Una vez ya que las mquinas estn en la posicin de sincronismo puede comprobarse como al
giro del rotor de una mquina corresponde el giro del mismo ngulo en la otra, as como al movimiento
giratorio de la primera el movimiento en perfecto sincronismo de la segunda.
El par desarrollado por cada mquina es proporcional, conforme con la expresin obtenida en el
motor de induccin, al coseno del ngulo que forman las f.e.m. inducidas en los devanados secundarios y
la corriente rotorica:
m2
Ma = E 2 a I 2 cos 2 a
1
m2
Mb = E 2b I 2 cos 2b
1
Como la siguiente figura pone de manifiesto, en el transmisor 2a > 90, el par Ma es negativo
(par resistente) y en el receptor 2b < 90 el par es positivo (par motor). Como consecuencia de ello,
cualquier desviacin dentre las velocidades de los motores principales, por causa de variaciones de sus
respectivas cargas, romper el equilibrio entre las f.e.m. E2a y E2b y la corriente I2, debida a la tensin
resultante:
E r = E 2 a E 2b
Crear los pares de sentido adecuado, para restablecer la igualdad de velocidades de los dos
grupos.
Entre las aplicaciones ms frecuentes del rbol elctrico de potencia, cabe citar la sincronizacin
de los motores de accionamiento, de los mecanismos de maniobra de puentes levadizos, de los
mecanismos dobles de translacin de grandes puentes gras, donde es necesario que la translacin se
produzca a la misma velocidad para evitar descarrilamientos y para la apertura de compuertas de presas.
La figura anterior muestra el esquema de este tipo de selsyn. El devanado primario monofsico
va dispuesto en el rotor, del tipo de polos salientes, conectado directamente a la red alterna monofsica de
alimentacin y el secundario, trifsico en conexin estrella, se aloja en el estator, estando unidos
directamente entre s, y en oposicin, el estator del emisor y el del receptor.
Si excitamos los devanados primarios, en cada fase de los devanados secundarios se inducirn
f.e.m. que sern distintas en valor modular, pero en el tiempo estarn todas ellas en fase por estar
inducidas por un mismo flujo, de eje fijo en el espacio. Si a esto aadimos que los dos rotores ocupan la
misma posicin relativa en el espacio respecto a los rotores, las f.e.m. en cada una de las fases homlogas
del transmisor y receptor sern iguales y opuestas, con lo que no circular corriente entre ambos
devanados y por lo tanto no se producir ningn par, tanto en el transmisor como en el receptor.
Si ahora hacemos girar el rotor del transmisor un ngulo 1, aparecer una corriente en cada una
de las fases, las cuales darn lugar en el receptor a un par que tender a hacerle girar el mismo ngulo 1.
Con esto se consigue que el rotor del receptor sea un indicador de la posicin del rotor del generador.
La siguiente figura muestra la curva de par en funcin del ngulo de un selsyn de posicin,
cuando su velocidad est prxima a 0, a 1.000 y a 1.500 revoluciones por minuto.
El mismo selsyn transmisor puede accionar varios selsyn receptores, slo con la premisa de que
sea capaz de ceder la corriente total necesaria, como se muestra en la siguiente figura:
Una variante de los selsyn de posicin incluye un selsyn diferencial, como se muestra en la
siguiente figura.
Este tipo contiene entre el emisor y el receptor un transformador trifsico giratorio, cuyos
devanados estatrico y rotrico son iguales y montados en estrella siendo conectados al emisor y al
receptor respectivamente. Con la introduccin de este selsyn diferencial lo que se pretende es que si se
hace girar el rotor de S2, ser el rotor del selsyn diferencial Sd el que gire el mismo ngulo pero en sentido
opuesto; si hacemos gira el rotor del selsyn S1, quien girar el mismo ngulo y en el mismo sentido ser el
rotor de Sd; si giran simultneamente los rotores de S1 y S2 en el mismo sentido, el rotor de Sd girar un
ngulo igual a la diferencia de los ngulos girados por S1 yS2, y si los giros se mantienen en el tiempo, el
resultado es que la velocidad angular de giro del selsyn diferencial es la diferencia de velocidades
angulares de los selsyn S1 yS2. Si por cualquier causa, se invierten las conexiones de uno de los selsyn
(receptor o transmisor), en el selsyn diferencial tendremos la suma de los ngulos o de las velocidades
angulares.
Por ltimo, cabe destacar que el error esttico que se puede tener en una transmisin selsyn de
posicin simple, es del orden de 1 , error debido sobre todo a los rozamientos de cojinetes. Las
oscilaciones del rotor alrededor de su posicin final, pueden determinar errores dinmicos del orden del
doble, o triple, del error esttico.
Al no tener en este caso corrientes inducidas en el rotor del receptor, no hay transmisin de par
mecnico alguno, por lo que la posicin del rotor del emisor, que viene a ser la magnitud de entrada del
sistema en este tipo de selsyn, es transformada en una tensin elctrica que constituye la magnitud de
salida.
La magnitud de la tensin de salida es sensiblemente proporcional al seno del ngulo de error, o
sea, del ngulo complementario del que forma entre s los ejes de los devanados monofsicos rotricos
del transmisor y del receptor y la polaridad instantnea depende del sentido de giro.
Suponiendo que los rotores son cilndricos y las prdidas nulas, las f.e.m. inducidas en las fases
estatricas sern proporcionales a los cosenos de los ngulos que forma el eje del devanado del rotor con
los ejes de las fases estatricas. Designado por 1 el ngulo en el transmisor de la fase A, las f.e.m.
inducidas en su estator sern:
E a = E m Cos 1
E a = E m (Cos 1 120 o )
E a = E m (Cos 1 240 o )
Las ecuaciones anteriores determinarn la circulacin de las corrientes Ia, Ib e Ic por las fases A,
B y C estatricas.
Este tipo de selsyn es corrientemente utilizado en los dispositivos de regulacin y
posicionamiento automtico de alta precisin, en los que no cabe recurrir a un selsyn de posicin por su
excesivo error esttico y dinmico.
Para estos casos, la tensin de salida del selsyn, que de coincidir exactamente la posicin del eje
del rotor con la posicin correcta sera nula, constituye la seal de error, la cual convenientemente
amplificada por un amplificador electrnico de alta impedancia de entrada, se aplica al motor que acciona
el mecanismo de regulacin, o de posicin. Tambin se puede utilizar no slo un nico transmisor para un
receptor, sino que si tiene capacidad suficiente, puede activar varios receptores, denominndose
sincrodetector.
Los principales errores estticos que pueden producirse en un selsyn de deteccin, son debidos a
diferencias entre las resistencias y las reactancias de dispersin de los devanados estatricos del emisor y
del receptor y a desequilibrios entre las reactancias de induccin mutua entre el devanado rotrico y los
devanados estatricos de una y otra mquina, siendo errores del orden de 03 .
Cuando se aplica al estator del motor una corriente trifsica (o monofsica con devanado
auxiliar), aparece dentro de la mquina un campo magntico giratorio, el cual magnetiza el metal del rotor
e induce dentro de l polos.Cuando el motor opera por debajo de la velocidad sncrona, hay dentro de el
dos fuentes de par. La mayor parte del par es producido por histresis. Cuando el campo magntico del
estator barre alrededor de la superficie del rotor, el flujo del rotor no puede seguirlo exactamente, porque
el metal del rotor tiene grandes prdidas de histresis. Mientras mas grandes sean las prdidas, mas
grande ser el ngulo por el cual el campo magntico del rotor atrasa al campo magntico del estator.
Puesto que los campos magnticos del estator y del rotor tienen ngulos diferentes , se producir en el
motor un par finito. Adicionalmente, el campo magntico del esttor produce en el rotor corrientes
parsitas que producen su propio campo magntico, generando un incremento adicional del par en el
rotor. Mientras ms grande sea el movimiento relativo entre el rotor y el campo magntico del esttor,
ms grandes sern las corrientes parsitas y los pares que estas producen.
Cuando el motor alcanza la velocidad sncrona, el flujo del estator deja de barrer a travs del
rotor y ste acta tal como un imn permanente. En este momento, el par producido en el motor es
proporcional al ngulo entre los campos magnticos del estator y del rotor, hasta alcanzar el ngulo
mximo establecido por la histresis en el rotor.
En la figura se muestra la caracterstica par-velocidad de este motor. Puesto que la cantidad de
histresis dentro de un rotor particulares funcin solamente de la cantidad de flujo del estator y del
material del cual est hecho, el par de histresis es aproximadamente constante para cualquier velocidad
desde cero hasta nsinc. El par de las corrientes parsitas es bastante proporcional al deslizamiento del
motor.
Puesto que el par de un motor de histresis a cualquier velocidad subsncrona es mas grande que
su par sncrono mximo, un motor de histresis puede acelerar cualquier carga que pueda mover en
operacin normal.
oscilador con frecuencia ajustable, o procedentes de diversas fuentes: cinta perforada, cinta magntica,
etc.
Se crea un campo magntico giratorio al cual sigue el rotor del imn permanente. Por tanto, la
velocidad de giro est gobernada por la velocidad a la cual son conmutadas las bobinas del esttor (y por
tanto los polos electromagnticos) y por el sentido de rotacin de la secuencia de conmutacin real.
La siguiente figura muestra un motor paso a paso de 4 fases en el que las fases P y R estn
activadas:
Estos motores tienen el esttor de dos fases y un rtor de imn permanente con 24 polos (ngulos
de paso de 7 30) 12 polos (ngulo de paso de 15). El diseo es similar al de los unipolares. El flujo
del esttor de un devanado bipolar se invierte al invertir la corriente a travs del devanado. Con una
excitacin de corriente constante, el motor bipolar puede ser utilizado con una alta relacin de pasos.
Para un funcionamiento continuo con una elevada relacin de pasos, la temperatura del motor aumenta
debido a las prdidas, las cuales deben tenerse en cuenta en el clculo de la mxima temperatura ambiente
de trabajo.
Estos motores tienen un estator de 4 fases y un rotor de imn permanente con 24 polos (ngulos
de paso de 3 45) 12 polos (ngulo de paso de 7 30).
El flujo del esttor se obtiene activando las cuatro fases. La corriente a travs de una de las
bobinas est invertida, con lo que se invierte el flujo debido a sta.
Con una excitacin de corriente constante estos motores giran con relaciones de paso muy
elevadas. Sin embargo, debemos advertir que estos motores no estn diseados para funcionar
continuamente a elevadas velocidades, pues las prdidas en el motor causaran un sobrecalentamiento.
En esta figura se comparan las caractersticas de un motor unipolar con su versin bipolar. Se
observa un considerable incremento del par disponible utilizando la versin bipolar, pero la electrnica
asociada es mas compleja.
Hay tres tipos de motores en nuestra serie: Unipolar de 4 fases y bipolar de 2 y 4 fases.
Los motores unipolares de cuatro fases tienen dos bobinas en un carrete por cada estator. Los de
dos estatores tienen 4 bobinas. Debido a que las bobinas ocupan el mismo espacio que una simple bobina
en los tipos de motores bipolares equivalentes, el alambrado es mas delgado y la resistencia de la bobina
mas alta.
Los motores unipolares pueden necesitar un circuito de accionamiento simple, solo cuatro
transistores de potencia en vez de ocho. Ademas, son menos crticos los tiempos de conmutacin
necesarios para evitar que los transistores en conduccin cortocircuiten la alimentacin, como con
accionamiento bipolar.
As, los motores unipolares con accionamientos implicados tienen menor par y una relacin de
pasos mas baja que sus equivalentes bipolares, aunque con relaciones de paso mas altas.
Los motores bipolares tienen una bobina por carrete de modo que los motores de dos estatores
tienen dos bobinas y los de cuatro, cuatro. El flujo del estator se invierte invirtiendo la corriente a travs
de los devanados. Como se muestra en la figura, se necesita un accionamiento bipolar en configuracin
push-pull:
Hay que tener cuidado con los tiempos de conmutacin, para asegurar que los dos transistores
en oposicin no conduzcan al mismo tiempo. Trabajando correctamente, los devanados bipolares dan
unas optimas caractersticas del motor para las relaciones de pasos bajos y medios.
Consiste en activar un devanado cada vez, como se muestra en la figura anterior. Este mtodo
produce el mismo incremento que la secuencia de 4 pasos. Ya que se acciona un solo devanado, el par de
mantenimiento y el par de trabajo se reducen el 30%. Esto puede, dentro de unos lmites, ser componsado
incrementando la tensin de alimentacin. Esta forma de accionamiento es muy eficaz, pero a costa de
reducir la precisin del paso.
Tambin es posible que un motor paso a paso trabaje en secuencias de medio paso, pasos de
3,75 en un motor de 7.5, por ejemplo. Una posible desventaja para algunas aplicaciones es que el par de
mantenimiento es fuerte y dvil en pasos alternativos, porque en un paso, dos devanados estn activados
y en el otro paso solo uno. Tambin, debido a que los devanados y la trayectoria del flujo son diferentes
en pasos alternativos, la precisin del paso ser peor que cuando trabajaba a paso completo. En la
siguiente figura se muestra el principio de medio paso y la secuencia de conmutacin apropiada en la
figura anterior:
Por lo tanto es mximo cuando el momento magntico del imn rotrico y el eje del devanado
forman un ngulo de 90 (posicin de los polos llamada en potencia).
El montaje de las escobillas asegura la perpendicularidad del campo creado por el devanado del
inducido con el campo creado por el inductor.
En el caso de la mquina sin escobillas es fundamental para obtener un resultado anlogo, que la
alimentacin de los devanados se efecte teniendo en cuenta la posicin del eje magntico del imn
rotrico en relacin a los ejes de estos devanados.
Por tanto, las mquinas sin escobillas deben incluir necesariamente sensores de posicin, cuyas
seales son utilizadas por el sistema electrnico que impone la conmutacin de las corrientes en los
devanados; estamos hablando de las mquinas autocontroladas.
La rotacin del motor imantado crea en los devanados una variacin del flujo que engendra una
fuerza contraelectromotriz.
e= -dT / dt ec=+dT/dt
donde:
-e, es la fuerza electromotriz.
-ec, es la fuerza contraelectromotriz.
-T, flujo total abarcado por la bobina.
Esta fuerza contraelectromotriz es proporcional a la velocidad de rotacin del rotor. Tambin
depende de la posicin del rotor, no siendo siempre regular la distribucin de los conductores en el
entrehierro.
Estudiemos, por ejemplo, una mquina con tres devanados desplazados 120 grados sobre la
periferia del estator y cuyo rotor es impulsado a velocidad de rotacin constante.
La distribucin de los conductores en el entrehierro es tal que se obtiene, en los bornes de los
devanados, las fuerzas contraelectromotrices representadas en la siguiente figura:
Ec= K1*
Como todos los devanados estn unidos magnticamente una variacin de corriente en uno de
ellos provoca una variacin del flujo (por tanto, de las f.e.m de induccin mutua) entre los otros.
Si M es el coeficiente de induccin mutua, se obtiene el esquema elctrico equivalente del
devanado nmero 1 de la siguiente figura:
Para alimentar los devanados en el momento justo a fin de que las corrientes estn en fase con
las fuerzas contraelectromotrices, es indispensable conocer la posicin del rotor a tiempo real.
Las mquinas de fuerzas contraelectromotrices trapezoidales incluyen sensores de efecto Hall,
dispuestos en torno a la periferia del esttor.
Para este tipo de mquina, la distribucin de los conductores en las ranuras es tal que, si el rotor
gira a velocidad constante, las fuerzas contraelectromotrices inducidas son alternas y senoidales.
En cuanto a su constitucin, este tipo de mquina es totalmente comparable a una mquina
sncrona.
La posicin del rotor se deduce de las seales suministradas por un resolver. ste proporciona,
asimismo, un sistema con tres tensiones alternas senoidales de amplitud constante en fase con las fuerzas
contraeletromotrices de los devanados.
Se demuestra que, para un motor sin escobillas girando a una velocidad determinada y
proporcionando un par dado (por tanto, una potencia fija,) la solucin trapezoidal requiere:
Ventajas de las M.C.C. sin escobillas Ventajas de las M.C.C. con escobillas