..

1.
1.1.
1.2.
1.3.
2.
2.1.
2.2.
2.3.
2.4.
2.5.

3.
3.1. ,
3.2.
3.3.
3.4.
3.5.
3.6.
3.7.

4.
4.1.
4.2.
4.3.
4.4.
4.5.
4.6.
4.7.

5.
5.1.
5.2.
5.2.1.
5.2.2.
5.2.3.
5.2.4.
5.3.
5.4.
5.5.
5.6.
 6.
6.1.
6.2.
6.3.

6.4.

7.
7.1.
7.2.
7.3.

8.
8.1.
8.2.
8.3.
8.4.
8.5.

8.6.

9.

9.1.

9.2.
9.3.
9.4.

10.
10.1.
10.2.
10.3.
10.4. -

10.5.

11.

11.1.
11.2.

12.
12.1.
12.2.
12.3.
12.4.

13. -
13.1. -
13.2.

14.

. . .
. 1985 .
,
-
.

. ,
,
,
., .
 1

. ,

. ,
,
.

, , ,
.
.
,
( ) , ,
.
..1 .
( )
, , ,
, .
.
,
,
- .

..1.
 2

,
, , ,
, .


. ,
.

.
, .

.
, ,
.
(
).
()
( ).
,
. (,

).

,
.
( , , ..),
,
.

, ,


, ,
. XX
,
,

, .
, , .
. 1920 . R.U.R. (
), ,
.
robota, .

( , ..)
,
 3

( )
( ).
.
,
( , . .).
,
.
.
,



.

. ,
, . ,
,
.

,
,
.
(
, , , . .),
( ,
. .).

.

.
().
,
( , ),
(, , ), , ,
.

: (
), ,
(, , ,
, ), ,
(
, , ), .
- ,
,
, ,
, .
 1.

1.1.

.

, , . .
(, )
, , .

.
-, .
(I ..),
.
, , ().

, .
, . .

. ,
(1193 1280) , ,
, , .
,
.
:
,
, ,

.
18 .
. -
-, , . , ,
(1709 1789)
;
11 .

- (17211790)
(1752 1791).
.
.
,
, .
(. 1.1 1.2).
 .1.1. . .1.2. -
(XIX ., )

. . (17351818). 1820 .
. . ,
. 1866 . . -
, . .
,
,
20 . .

, ,
.
1932 . ,
, , , , ,
.
. , ,
, .
,
.
, 1937 .
,
..
,
- .

1.2.

,
XX ,
-,
, . ,
-
.

,
.
. , ..
,
.

.
19401950 .
, (.1.3 1.4).
,
.

19601961 . 1961 . ,
,
.
-1 .
[1]. ,
, ,
, .
. 1.3. .

.1.4. ().
 1962 .
( ),
(. 1.5).

. 1.5. .

, -,
. -
1900,
, (. 1.6).

. 1.6. .

:
1967 . , 1968 .
( ), 1971 . , 1972 . ,
1973 . .
:

1975 1980 1985 1990 1995 2000

8,5 30 90 400 800 ~1200
(..)

20-30% 1998
1 ..

, .
, , , .
,
, .
.

.
,
(). .
.
. , ..
,
().
,
,
1980 1981 .
, , ,
, , .
, , -, , -800,
, (
), ( ).
50% ,

.
, , ,
.
, ..
.
.
1967 . ( )
,
,
[1].
 1968 . (
)

, 1971 .
(.1.7) [2].

.1.7.
, .

1969 . ( - )

,
, ,

, (. 1.8).
 . 1.8.
() -
(): 1
9; 2 ; 3 ;
4 ;
5 ,
; 6
; 7
; 8 ;
9 -.

1971 .
:
,
(.1.9), -1 (.1.10).

. 1.9. -

-
-

-
--
-

().
 .1.10. -1
().

, , ,
, -
,
, [1].


,
. -
, ,
, (. 1.11) [3,4].
,
,
,
. ,

.
1955 .
.
,
.. , .
, .
, .

 0,1 %.
70-
-

-
,


.
-
-
,
,
.

-
, :

,
-



, -
.1.11. .

(, ,
..)
.

, , , , ,
, , ,
, , .
,
, , .

.
.
.

1.3.

 60- . 1966 . (.
)
.

1971 . (-1, -50, -1). 1968 .,
,
. 1971.
,
,
(. 1.12) [2].
, .
1972 .
. 1972 .


.
,
, .
1975 ., 30
, ( ,

.1.12.
-2: 1, 2
-
; 3 ;
4
; 5
; 6
; 7 -
.

, ) -, -
, .
. 100
 40 .

.

,
.
1980 . 6000 .,
, , , 20%
, 1985 . 40 ..,
40 % .


1980 .
-8 1982 . [2].
1975 r
-
. 1981 . -

.
,
.
.
.
1995 .
( , ,
..), .
,
- , ,
.
2000 -

.

.
 1

2.
2.1. .

, ,
, , .
(, ,
, , . .) .

.
, ,
, . .
. ,
.
,
.

, .

.

2.2. .

. 2.1
, ,
() ,
-
(). ( , )

,
, .
,
( ),
, , .
. 2.1.
. ,
. ,
, ,
, , , .
, ,
.
 2

.2.1. .

(.2.2) , ,
,
,
.
.
(, ,
).

1 2

4 3
6
5
.
.2.2. :1 ; 2 ; 3 ; 4 ;
5- ; 6 .
 3
1 50-100 /.
,
,
.
. ,

.
, ,
,
, .
, .
, ,
, .
, -
, ,
,
. ,
.
.
.
() .
(
1 ).
- . ,
.
a

.
,
, .
. ,
10-15 , .

:
,
;
, ,
;
,
.
.
10200 , 0,1 100 .

.
 4
, .

.
, ,
.
.
,
, ,
, .
,
.
, ,
,
.

50-200 .


, .
, , ,
( )
,
, a .


.
.2.3 ,
1/. f, v (
) ,
, , a k
, 5.
,
,
(. .2.3
, ).
, , 20
.
() , .. -

1
/ .. . ., , 1979
 5

1 1 + kv
=u
fv=const 1v

u=1
0.5

0 u=0.5

0 0.5 1 V

.2.3. , , .

, .
, -
(.2.4). , ,
, ,
.
. -
,
-

.

.

,

-
.

.


(, , ,

.2.4. -:1 -
; 2 -.
 6
, ), , -
-, , . ,
,
.

.
() ,
.
,
.

,
, ,
.
.
() , ,
, () ,
.
,
.

(),
. ,
-, -
, ,
, -.
.
.2.5, .2.6.
, , ,
.
.
, ,
60100
. , ().
.
: , , .
- ,
(, ,
, ) .

,
(, , , ).
,
, .
 7

.2.5. : 1 ; 2 ;
3 ; 4 ; 5 ; 6 ; 7 ;
8 ; 9 ; 10 ; 11
; 12 ; 13 ; 14 ; 15
; 16 ; 17 ; 18 ;
19 ; 20 ; 21 , .

-
-
-

.2.6. .
 8

.

( , )
() .
( ,
,
, , , , ,
)
,
. ,
.
, , , -
,
( . .),
, , . .
.
.
. ,
, .
.

, . ( ,
- , , ,
).
,
.
.
, .

, ,
. .2.7
.
( )
( ) ,
, .
: -,
(), ( ,
); -, ,
, ( ).
, -
, 109 /, .. , .
 9

-
-



.
-
,

,
, -

.
, ,
-
, -


,
,

( -
. 2.7. : 1
).
; 2 ; 3 ; 4
; 5 ().
.
( ,
- ).
-
. , , , ,
, , ,
-.
.

,
,
- .
, ,
, ,
, , .
,
, ,
 10

.


.
, (
)
.
. (
), ,
(
).
( )
.
,
, .2.1. .2.8

.
(. 2.3):

( );
( );
() ( ).
(
, .)
 11

.2.8. .

2.3.

,
(.2.8):
(
);
;
(
,
, ).
.
() , ..
. ,

( ) (
).
(). . 2.9
. ,
, ,
, : - -ooepoo,
, ,
 12
,
,
.
, .

4 5 6

2 7
1

.2.9. :
1 ; 2 ; 3 ; 4 ;
5 ; 6 ; 7 .

-
.

: ( )
-
, ,
- -
, , ..
.
, ,
- .
:
[2 + (t) + b (t)] (t) = [ (t) 2 + d (t)p + e(t)] u [t (t)]+f(t) (2.1)
(t) ,
u (t) ,
(t) ,
f(t) ,
p .
a (t), b (t), (t), d (t), (t)
, pe.

 13

. u (t)
:
u (t) = v (t) + w (t)
v (t) ,
;
w (t) .

, v (t)
. ,
, ,
.
v (t). ,
,
v (t), .
,
.

( ..).

. . 2.10
.
.
,
,
, ..
, .


( ).
,
,
,
.
, ,
. ,
.
, ,
.
.
.

.
. :
 14

( ) .

,

.

.
, ,
, ,
.

, ,
, , ,
, , ,
( ..).


, , ,
(, . .).
, -
.

0 1 2

2
0 1
2

 15

.2.10. :
0, 1 ,2 , 0, 1 -
, 2 .

(, ..), ,
,
.


.
,
, .

.
( ),

. ,
.
,
,
:
()
( );
,
( );
,
( ).

,
. ,
,
( ) .
.

.

.
, ,
, .

.

,
 16
( . .),
, .

.

,
, ,

.

. (,
,
).

2.4. .

,
.


.

.
( ), . .

.
,
, .

.

, , , , ,
. , ,
, .

,
,
. ,
,
. , ,
,
, , ,
,
.
 17


. ,

. ,
( ), ,

.
, , ,
,
, , . . ,
. ,
(, , . .), (,
. .).
2.2 ,


. ,

, .
,


.
,

.
,
.
,
. ,

. ,
,
.


.

2.5. .

.

,
 18
,
. ,
.
. , .

,
. (
, ,
, , ,
, , . .).
(, , . .).


.
, . . ,
.

.
( ,
). , ,
,
.
,
,
, , ..
, . ,

. , -
, , ,
, ()

(, ..).
,
,
, ..

, .

.

,
. ,
,
, ,
 19
,
.

.
,
, ,
.

.
,
, ,
.

.2.11
. , ,
,
( ), ,
,
, -

.
,
, ,

, ,
.
, -,
, ,
, , -,

.
,
, , .

. ,
,

. ,
,
. (
, ..

.)
,
 20
.

( )

( )

, ,

(,
.)

-
-

 21

.2.11.

 1

3.

3.1. , .

. (.. B.1),

.
(
) ,
() .
.
,
, .
,
, , .. .
1.2. ,

, .
, -,
(),
80 % .
(,
, , , , ,
. .).

, ,
,
.
,
.
, ,
, .

(, ,
).

( ,
..).

.
,

.
 2

, , ,
, .
, .
:
,
,
,
,
,
.
,
, , .
; ,
,
.
4.
,
.

( , ,
) (,
, ).

( ).
,
( -, - ).
,
. ,
:


.

,
, .. .
,
.
,
, .

. ,
.
:
 3

, ,
.
(. 12).

, (
), (,
) . .
,
. , ,
, , ..
.
, .

() .
,
()
.
,
, ..
.
.
.

.

.
:
0,5 /;

/
0,5 1-3 /;
.
10/
.

, .

.

( )
( ).
.
:
 4

1 ;
0,1 1 ;
.
,
, , ,
, .

,

() (. 2).
, ..
, ,
(,


..)
, .
,
.
,
, .
, ,

,

.
, ,
, ,
,
. ,
, , ,
(
), ,
,
, ,
..
,
, ,
.
 5

3.2. .

.
, ,
,

.
.
.

, .

.

, , ,

, , ,
.
4-6 ,
8-9 .

.
,
.
. 3.13.4
.
, (. 3.1),
.
,
. ,
,
, , ,
.
 6

x
) )
z

z
y
x

.3.1. () ().

) )
z
r

.3.2. () ().
 7

.3.3. () ().

.3.4. () ().
 8

.3.5 ,
.

.3.5. (),
.

, (.3.2),

( ). ,
. .1.5
.
(. 3.3)
.
, , ,
.1.6. , ,
, , .
.3.4
, .. . (

.)
, ,
, .
, , , .3.6
3.8.
 9

. 3.13.4
.
,
.
,
, , ,
.
, , ..
.
, .
.3.6. ,
.
3. (
2,
3.)
.

) )

.3.6. -6 ACEA (a) ().

.3.7.
,
. .3.7.., ,
, ( )
.
.

,
 1

, , ..
.3.7. ,
.

.3.7. .

. ,
. ,
,
.
.

, ,
.
 2

. ,

,
.

, . ,
,
.
(.3.8)
.
2 3 .
, 3
. 4,5 6
.
.


2 3.

) )

.3.8. ()
().

.3.6
.

. ,
 3

,
. ( . 3.6. ,
). 2 3
- .

4 5
, . ( , .3.6.
).
.3.9 ,
,


.
7 , 6, ,
, 2
.
, .

. 3.9. -10 :
I-VII ; 1-7 ,
.
 4

,
, .
, ,
, .


( )
.

.

,
10 /.
.
, ,
.
,
, .
.
. ()
.3.6,
2 3.

.
.

. .

.3.8.

. , .3.6
.

.

,
,
, , .

. .3.10 .
.3.10, , .
4 .
. ().
 5

.3.10. .

.
,
,
. ,
, .

,

.
.3.10, ,
. ,
, . ,
.
.
.

.
3.10, ,
,
.
, .
.
 6

.3.10, ,
. , (,
, .), . (,
) ,
, , .
.3.8,. , ,
,
() ()
.
.3.10,,, ,
, ..
.
, ..
.
,
, :
- (
);
- , ;
- .

.

,
.
.
.
,
. ,
,
.

.
,

,

, .. . .3.11
25 .,
- .. . .3.12
1/.
1
/ .. - .
- . ,
, , 1992.
 7

.3.11. :
1 , 2 ()
(), 3 .

.3.12. :
1,2 , 3 , 4 (),
5 .

3.3. .

. ,

 8

.
. , ,

. :
-, . ,


,
(, , ,
. .).
, .
,
. .3.13
.
, .

.3.13. :
1,2 (); 3,4 ; 5
(); 6 .

. 3.14 ,
.
, .3.10,.
( - )
,
.
 9

.3.14. .

.3.15
.
, .

.3.15.
: ;
:
1 ; 2 ; 3
; 4 ; 5

.
 10

(,
), , ( )
(, .),
.

,
.

.
, ,
.
,
. (
.)
(
, ..).

.


,
( ,
,
..).
. ,
,
( , , ,
..), , ,
, .
oo -
. ,

, ..
.
 3.4.

.
, ,

(), .. .
.
,
, ,
, .

, ().

,
(, .. ). .3.16 3.17
.
, .

.3.16. ( ).

,
(), ,
- -

, .
.3.18 , -
.3.17. ( ).

.3.18. 1-2500:
1 ; 2 .
 .
,
. .3.19 3.20
, .

.3.19. , .

.
, (
pes )
.

. (, , ),
, .
-
. -


.

.
,
, ,
. -
 )

.3.20. () ().

( ).

, ..
, , , .

,
.

: (); ;
,
; ; ;
. :
-

;
- ( )
;
- ,
.

,
.

,
.
:
- , ()
;
- () , ..
,
;
- ,
.
,
- (
).
.

. . . .3.21
.

.3.21. .
( ).
 1

.3.22 ,
, , .
300 , .
.

.3.22. .

, ,

,
. ,
- [3].
.

. ,
, 360 .
,
.
. .3.23
() [3].

.
.
, , .
 2

.3.23. - .

,

. .3.24
. -

.3.24. :
1 ; 2 ; 3 ,
; 4 ; 5 .

,
.
. ,
( )
.
 3

.

, , , .
-
.

,
.

.

. .1.7
,
, .

.
,

. ,
.
,
,

. .3.25

.3.25.
.

[5].
,

 4

(,
..).

: -, , ,
-
. .3.26
.

.3.26.
.

, ,
( ) . .3.27
.
,
, ,
, ,
, , ,

, . 1 ,
200 .
 5

.3.27. :
1 ; 2 ; 3 ;
4 ; 5 ; 6 -;
7 ; 8 .

.3.28

. 3.28.
( ): 1 , 2
, 3 , 4 , 5
, 6 ( , , ), 7
.
 1

.
,
.
,
.
.3.29
. ,
(-).

.3.29. .

.3.30 ,
-96.
, ,
.
-
.
450, ,
.
.

.
 2

.3.30. .

3.5. .

,

.
- , (,
, ..).
, ,
o .

:
1) ,
;
2) , ;
3) , .

( , ,
..). ,
.
 3

, , , ;
..
.

,
.
, ,
.
()
.
( ), ,
( ),
.
,
.

,
, .. ,
. , , ,
,
.. ,
,
.


.
,
.
.
, ,
.
,
.

(,
, ..)
.
.
, , ,
,
. , ,
, .

 4

, .
,

().

, , ,
.
.

( ).
,
, ,
( ) .. ,
, (
) ,
.
, , , , ,
.

, ,
.
. 3.31 .

.3.31. .

, ,
, ,
.
- .
,
, ,
.
 5

.
10 .
. 3.32 .
.
,
.
,
,
. -

.3.32. .

, ,
.
,
, , ,
.
. ,
.

().
, 10 %.


. 1.2,
 1

.
,
, ,
.
, ,
,
, ,

. ,
,
, ,
..
,
,
,
, ..

.
,
() .

,
.

- ,
(0 1) (
).
(.3.33) -

. .

.3.33.

,
,
,
,
.
, ..
 2

, , (-
).
:
() (),
() .
,
().
, .

, (. 2).
, . 3.33,
.

,

. ,
, , -
, (.
2).
,
[6].

(. 3.33).


,
, . ,
,

. ,
,
, ,
,
.

(), .

. , ,
,
..
, .

( ),
 3

( ). .3.34
.

.3.34. :
1 1 ; 2 -1
; 3 - -2 26
16 ; 4 -2 12
.

3.6. .

,

. ,
(
, . .),
, .
,
:
,

;
,
,
;
,
.
,
, , .

 4

(., , .3.5), ,
, (., , . 1.6
).

, . . 3.35 -

.3.35. -772 .

.
,
pe -
. 5.

3.7. .

,
. , ,

.
,
- . .3.36 3.38
.
, .. .
()
, .
 1

,
,
.

.3.36. .

- 150 ,
.3.36. 1 2
3
4. 4 ,
5 4. 5
6 7, 8
9.

, 3.
7.
,
. .

.
.
.
 2

.3.37. .

.3.38. .
 3

,
. ,
.
, -
.
2500
. 250
. 100-250
, ( 150 )
.
, -
(.1.4).

,
. ,
,
.
,
,
.
, .
/
-
.
,


. ,
,
, .


.
.
,
.

.
,
, .
5 ( 5.3).


, (. 3.4).
 1

4.

4.1.

, , ,
. ,
(,
), .
, ,
.

.
.
.
, ,
. , ,
,
, 3.1
. , ,

/c
.
:
, ;
; ( )
; ( ) ;
( ).
. 4.1 .
,
, ,
. ,
, -

. 4.1. :
, ,
, , , 1, 2

2
 3

.4.3. ,


.

, ,
.
, , .
,
. ,
.

10, 20 .

. 5001000

.
,
,
.
, ,
,
, .


,

.
( ),
.
 4

. 4.2 4.3

.
(. 4.2),
(. 4.3), .

4.2 .

,
.
.
,
, ,
, . ,
. ,
, ,
. ,
, ,
.
, .
, ,
( ).
,
. ,
, .
,
-,
.

.
,
.

, (,
).
0,3-
0,6 . ,
.

.
.

, ( ).
,
 5

.
,
( ).

, ,
(
). ,
.
.
,
. ,
,

, , . . (
).
.
,
,
,
( 0,1 ), (
).

, ,
.
,
.
, ,
.
, ,
. ,
,
. , ,
.
,
.
, ,
,
1 / 100 .

( ).

-
, .

 6

.

,
.
,
. ,
8 ;
16 . .
. 4.4

. 4.4. -9

-9 ( ,
).
. . 4.5 .
1
11, 1,
10 6.
 7

. 4.5. -9

11 6
5
. 6 12,
10.
6
12 8 14.
(30 ),
.

10 9, 8
14 7 13 (-
2), , 10 8 14.

2 , - 3 4. 2
6, 4 5,
.

15 6.
.
41 39
 8

16, 40,
15.
41 39.
( ) 38.

15
, 16
.
16,
17.
150 . , 18 24
. 18 25,
. 25 21 26,
25
20, 27 19 28. 26 17
.

. 24 23
. 16 ,
. 21 23
23 .
, ,
. 23
24
,
. .
21 26 , 16
,
.
, -9 .

. 30,
29 25, 35 ,
33 31. 31 34.
22
, 33. 31
32 , 34 .

37.
35 180 , 37
36, 34, , ,
.
-9 .4.6. -
 9

. 4.6. -9

1, 2, 3
5
713.
4. 7 7
. . 7
17
. 8, 10, 12
16,
15, 14,
9, 11, 13 6 . 6
, ,
.
-9 , ,
.
.

.
. (. 4.7)

,
.
.
- -
 10

. 4.7. -9

.
:
-
;
- ;
- ;
-
.
,
.
, . 4.7 ,
.
-

.
, :
(); ; ;
; ; ;
; ; ;
.
/
. 4.8
.
 11

. 4.8. 5 5

4.3.

4.1,
, ,
.
, .
() (
),
, (
) 20 .
.

.

,
, . . ().
.
,
. , ,
, ( )
.
. 4.9 ,
 12

. 4.9. --
()

, . .4.9
.
, ( ).
, . 4.10,
.
.
,
. 10
24 8 .
23 26 21 9
.

22 . 18,
22, 19 77. 77
,
16.
,
8 25,
20, 27. 21,
20, 24. ,
24 8,
10.
 1

. 4.10. --

11,
12 20 13,
8. 12 ,
14, 8.
12, 11
14. 15 .
9,
24 8, 26 28.
11 28.
7 .

. 1 3,
.
2 4.
6,
 2

, .
5.
.4.11. 8

. 4.11. --

6 23 24
.
10, 5, 7.
5
. 9 12
11. , ,
, ,
13 22.
3, 4,
14, 15, 16, 21. 1, 2, 1720

.

.

.
 3

4.4.

:

();
( ),
;
;

;
( ).

, . . .
,
( -
. .)
.
,
,
, , (,
) .

.3.6 3.8 3.
. 4.12
-6, .3.6. -

. 4.12. -6 ACEA ()
 4

- .
.

,
.
-6
( ,
, )
.

4.5.

,
.
. 4.13 ,

. 4.13.

,
,
.

1 7.
,
3. ( 5 ,
.) 4
 5

2.

6. 5 ,
. 3
,

. ,
.
. 4.14 .

. 4.14.

.
1 2
3.
, .

2 3. 4
, .
,

.
,
.
.
 6

4.6.

-.
.
. ,
.
.
:
, . . , ,
. .

,
.
,
, .

.
.

, .

. 3-4

[7].
[8].
. 4.15
[9]. ,
, L. 2, 4
1, 2, 1,
3, 5, 6 .
1 4 , 3 5 .
,
.
1 6, 3, 5 2 4.
.
 7

1
+
2 3

L
u

4 5

2
+

6

. 4.15. :
; 1, 2 ;
; ; ; L
 8

4.7.

() . ,
,
- (. 2).
,
,
.

,
.
, ,
,
(, ) - ().

, . 3-4
, ,
, , .
.
. 4.16 , -

1
2
3

1
 9

.4.16. :
1 ; 2 ; 3 .

().
.

, .
, .
.
3
5,5 . 1.5 .
.4.17 ,

[10]. 3
4 .
.
, ,
.
150-300 , 3-5 . 10-15 %.
100-300 .,
.

: 30 ,
2-3
.



.
-


.

.

, ..
.
,

.4.17.
:
1 ; 2
; 3 ; 4 -
; 5 .
 10

.

,
.
.3.10,.
,
.

() 3 ,
.


,
.
.
,
,
.
.

.
,
,
.
,
.
, .
,
(), .
.
,
, .
.

- .

, ()
. ,
, [11].

, .
()
 11

() 10-15 %.

.
 1

5. .

5.1. .

(...1).
. ,
-.

, .

, .
.

.
.

.
-

- ,
-
- .

- (),
- ( )
- ( , ,
).

- (),
- ,
- ().

,
, , ,
(, ,
).
 2

5.2. .

5.2.1. .

, ,
(. 4.2).
,
.
,

(., , .4.5), ,

.
(..4.7)
.
, ,
. .5.1.
, 512
.

.5.1.
-2.
 3

5.2.2. .

,
. , .1.5,
1.6, 3.6, 3.8.
()
.
,

. (
.)

, /

, -
.

.
,
.

.


. ,

.
..

, .
, .. , -
.
,
,
.


.
.


.
.
 4

.

,
, ,
.


.
.
.


.

,
,
.

. , ,
, --
, 4 (..4.9,4.10).

,
.
, ,


. , ,
,
.

, . ,
,
,
.

.

, .
.
 5

5.2.3. .

()
,
. .4.10.

,
.

. , ,
,

,
, , -

.
.

,
. , ,
:
,
.


,
,

.
:
, .

,
.

, , ..
.

5.2.4. .

,
.
 6

,
, ..

(, ),
.

.

.
- .
,
,
,
.

5.3. .

,
.

,
.


. ,
,

,
(, ..),
..
,
3.5.
, ,
,
. ,


.
.
,
,
 7

.
(, ),
.

,
.

. .5.2
,
.
1 5.
- .
,
.
() 5
, -, -
, ..
.
, , ,
.

, ,
,
, ,
.

.

, ,
,
,
( ,
, ..). 5

.
4
,
, , - .
,
5, 4
,
 8

.5.2. .
 9

. , ,
, ,
, , -
. 4
2. 4

, 5.
3 2
,
. ,
3
, 2
. 3
2
1
2. ,
-, ,
-,
1.
3
.
2 ,
1,
.
1

, .5.2,
.
, ,
(
,
..).
,
-.
-
. -
1
.
/
.
(, )
.
, -
 10

.
2 3 -
4, ()
( 2) ( 3)
,
. .
- 4 5,
,
.

,
. ,
,
,
. , ,
-

.
.
.5.2
1, 2 3.
3
2
1.
, , ..
,
4 5.

,
5.4.
3

, ,
.
:
1)
;
2)
;
3)
;
4) ;
5) ;
 11

.5.3. .
 12

6)
;
7) ;
8) .

,
3.5. ,

, .

.
, ,
.
,
,
.
, .
.
.
-
.5.3.

5.4. .

.
,
.




(
),
(
).
,
,
,
,
 13

.
2, ,
.

, ,
(..2.11).
, ,
,
.
(. 2.5) ,
,


.

,
,

, ,
.
,
, (, ..) ,
, ,
.

.

.

. ,
,
.


. ,
,
,
.

.

. ,
.
 14

, ,
, .
,
.

- .

,
.
,
-
.

, ,
.
,
,
( ) [15,16].
,
.

.

,
.
.
,
.
,

, ,
.
:
- (, ,
);
- ;
- ;
- ;
- -
.

.

 15

,
.



.
, ,

.


, .
,
,
,
.

,

.

- .
,


.
, .

, .. ,
.
, , ,
,

. (

, ,
).
.5.4
,
.5.2
.
,
 16

. 5.4.

, .

, ,
. ,
, ,
.
,
, ,
 17

,
.

.
. ,
,
,
( , , , ,
).
()

. ,
.
.

.
.
, .
, , .
, ,
,
.

.

,

.

,

.
,
,
- (

);
- (
,
);
- (
() ).
 18

.

,
.5.2, ,
,
. ,

,
.
.

.

, ,

.

5.5. .

-
,
.
,
()
.

.

.
, -

, .
,
,
,
.
,
.
,

 19

(, , ,
).
:
.

. : (
), ,
, , ,
(,
, ..).

,
,
, .


.
, ,
,
,
, ,
,

.
.5.5
.
.
, ,
, ,
,
,
.
, ,
,
.
,
, .. ,
.

.
, ,
.
 20

. 5.5. :

 21

,

.


, .. .

,
, -.
,
,

. , -

,



.

5.6. .

, , ,
, .

.
.


,
.

.
, ..
.
,

.


.

 22

.

.


,
. (,
.)
: ,
. -
,
,
,
.

, ,
.
-
.

.

,
.
, ,
. ,

.
,
().
:
-
;
- ,
;
- ,
.
.



.
.
 23

,
, ,

.
,

.

,
.
 1

6.

6.1.

, .


, ,
.
.

,
.
1.
. ( .)
, ,
, ,

. , 3.2
,
.
2.
. ( .)
2,
: , ,
.

.
:

, .
, ,
- ,
,
.

.
3.
. (
.)
 2

.
, ( ,
, . .),
,
, ,
( , ,
, . .).
, ,
,
, , ,
, ,
.
.
4.
,
. (
.)
, ,
,
,
, , -.
,
,
. ,
,
. , , , -
, ,
, .
, ,
, . . (. 8). -
,
, ,
( ,
. .).
5.
. (
.)

, .
, ,
,

 3

(
).

.
6.
.
, ,
- ,
.



. , , ,

. ,
,
,
.
2

,

.
7. .
( .)

(. 5.3).
:

, .
8.
,
. (
.)

,

. ,
. , ,
,
,
. .
 4

6.2.

. 6.1 .

. 6.1. : () ,
n , , ,
,

. . 6.2.
, .

Qg(Qg1,Qgi,...,Qgn) , n ,
x , . . ,
, .
m : ,
.
x(x1,x2,...,xn) ,
.
 5

x ,
(. 6.2), (, ).

() q(q1,q2,...,qn),
n .

. 6.2.
: , q1,q2,q3
, q4,q5,q6

xi, Qi Qgi .
xi
, .. q(q1,q2,...,qn).

x = f (q ),
q = A (Qg , Q ).
(6.1)

,
x q,
q(q1,q2,...,qn), Qg(Qg1,Qgi,...,Qgn)
,
q, Q(Q1,Qi,...,Qn) , AM-
. ,
 6

.
(6.1) . x = f(q)
,
.
, . . (x1,xp2,...,xp6).
,

qi.
,
, (n-1)
(n-2) , ,
, x.

(x1,xp2,...,xp6) q(q1,q2,...,qn).

(. 6.3).
(O, x1 , x2 , x3 ) (O,x1,x2,x3)
-
r = Ar + n (6.2)

r = A 1 (r n ), (6.3)

r = r (x1, x2, x3);

( )
r = r x1 , x2 , x3 ;
a11 a12 a13

A = a21 a 22 a23 ;
a31 a32 a33
a sk = cos(i s , i k ); s, k = 1, 2, 3;
is, ik .

A = 1; A 1 = A T , (6.4)
.
,
,
cos sin 0

A = sin cos 0
0 0 1
(6.5)
cos sin 0

A 1 = sin cos 0

0 0 1
 7

, (6.2)
r = r + n. (6.6)
8
 9

(6.2), ,
.
,

qi.
(6.1) -
q=A (Qg,Q), qi
Qgi Qi .

- ,
, , .

,
.
i
:

d L L (6.7)
.
dt q q = Q i , i = 1,2,3,...n ,
i i

L= ,
; Qi=Qgi Qi ,
.
(6.7) :
n .. n n . . (6.8)
a ij q j + b ijk q k q j + c i = M i , i = 1,2,...n.
j =1 k =1 j =1
(6.8) ,
.
( q j );
(, , ..),
, .
(6.8) -
:
.. .
A(q)q + b(q, q) + c(q) = Q , (6.9)

A(q) - n n , -
; b(q& , q ) - n; (q) -
n. (6.9)
, .
 10

(. .3.2).
:

( .)
2
K =
1 . 1 . l
m r 2 + r 2 + z 2 + m r r 2 + r 2 + z 2 + . .
2 2 2

+ mr. l22 1
+ mz z2 +
1
2 ,
J + J (. )
....

24 2
. 2
= (m + m r + m z )zg,
.
m ; mz
, z; mr ,
r; l ; J
mz , ; J ,
, ; g
.
-
,
, l /2 .
q1=, q2=z, q3=r
(6.7), -
. .
a ( z ) 0 0 b ( , r, r ) 0 M
0 az 0 q+
.. 0
+ c = F . (6.10)
. z z
0 0 a r br ( , r ) 0 Fr

l2
a (r ) = J + J
+ (m r + m )r 2
.... m r lr + m r ;
3
a z = m z + m r + m;
a r = m r + m;
l
b ( , r, r ) = 2 (m r + m ) r + m r r ;
2
....

. .
b r ( , r ) = m r
l
2

(m r + m ) r ; ....
.

c z = (m z + m r + m ) g ; . ...

.
M , ; Fz, Fr ,
z r. ( ,
).
(6.9):
. .
 11

a (r ) 0 0 b ( , r, r )

A= 0 az 0 ,b = 0 ,
0 0 a r b r ( , r )

.
0 M

c = (m z + m r + m ) , Q = Fz .
0 Fr

b , br ,
.
(6.10) :
.. . .
a (r ) + b ( , r, r ) = M ,
..
a z z + c z = Fz , (6.11)
.. .
a r r + br ( , r ) = Fr .
.6.4 , , ,
.

. 6.4.

.

: ..
(a p + b ) p + (b p + b + a 0 )r = M ,

a z p 2 z = F z , (6.12)
(a r p 2 + br )r + br p = F z .

 12

..
, a 0 ; b ,b ,b; br ,br -
a , b br q=q0 Q=Q0;
0 ,
, .
(6.9) q
,
x=f(q).
, q&& , (6.14):
. f (q ) . .
x = q = J (q ) q ,
q
....

f (q ) f j
J (q ) = m n , j=1, 2,... m;
q qi
i=1, 2,... n.
.. .. . . .. .
x= J (q ) q + J (q ) q = J (q ) q + D (q, q ) ,
.... .... ....

. . .
D(q, q ) = J (q ) q -
....

.. 2 f k (q ) . n n 2 f k . .
q T
q = qi q j , k = 1, 2, ... m.
q q T
i j q q
i j
q&& , (6.9) , ,
q&& (6.9), x:
.. . .
A(q )J 1 (q )x + b(q, q ) + c(q ) A(q )J 1 (q )D(q, q ) = Q . (6.13)

, ,
xp. ,
(6.13) ,
n > m ,
, ..
q = f 1 ( x ) J 1 (q ) .
-
.
,
. . ,
,
,
.
 13

(6.9)
, . :
... .. ..
A (q ) q + b q , q + c (q ) = Q + J T q Q . (6.14)

Q = Q g Q1 , Q1 , Q
, , JT(q)
n m ,
Q
m . JT(q)Q
.. ..
Q x = Q q , Q
, Q .


.
,
. (6.4):
A (q )J 1
(q ) x + b . q , q + c. (q )
. . . .

, (6.15)
(q )D q , q + Q p = Q
.
A (q )J 1

Qp - Q
, l m ,
.
(m l )
(6.9) (6.13).


,
.

,
.
,
, . ,

.


, .

, ,
 14

xp xp,
qi.

.
qi,
xp qi. qi,
xp.

m- ,
.
(6.9)
, .

.
(6.7)
.

:
x = f(q),
q = A (Qg, Q), (6.16)
Q = An(un)

, un .
(6.9)
, .4.1,
:
A(q ) p 2 q + b( pq, q ) + c(q ) = Q n Q ,


Qg = Wn2 ( p ) u n J g p 2 q,
....
(6.17)
u n = Wn1 ( p )(q qg ) Wn3 ( p ) pq.


.6.5 .
u , Wn2(p)
, Qg u, Wn1(p), Wn3(p)

, Jg ,
q ( ).
(6.17)
:
[J g ]
+ A (q ) p 2 q + b ( pq, q ) + c (q ) =
= W n 1 ( p )W n 1 ( p )(q q ) W n 2 ( p ) W n 2 ( p )q Q .
....

(6.18)
 15

un Q
Qg p2q 1 pq 1 q
q Wn1(p) Wn2 (p) (Jg +A(p)) -1

p p

b(pq,q)
Wn3(p) +
+
c(q)

. 6.5.

.
,

.

,

. , , ,
,
,
.

, , ,
, (, .).
 16

( , ..).

,
.

6.3.
.

.

,
. , ,

.
, ..
.

(6.1) xp = f(q), xp
.
xp3(tk)
q k (t k ) = f [x p3 (t k )]. , ,
1

q = q(tk)
q(tk-1) tk = tk tk-1.

,
0,5 /c.

:
q 3 (t) = f 1 [x p3 (t)].
/


(6.16).
q(t) q(t),
xp3(t) ,
un3(t).


.
 17

,


.
,
. ,

, , ..
.

.
. .6.6, .

)
q(q1, q2,..., qn) un q(q1, q2,..., qn)

un .. .
q Q Q q q q
2 ^ (q) ^ -1 -1 1 1
A n An (q)
+ p p

^ ^
b(pq,q)+c(q) b(pq,q) + c(q)

.6.6.

, ,
,

= -1, (6.19)
 18

.. .
= 1, ..
q=q. ,

,
. .6.6, ,
(6.19)
(q)p2q+b(pq,q)+c(q)=Qg,
Qg=An(Un), (6.20)
un= A(q).
(6.20) q = q
un= A-1[(q) p2q+b(pq,q)+c(q)]. (6.21)
.6.6, ^ , ..

. .
q q ,
^
b(pq, q) ^c(q) , ..
.


- ,
. ,

,
.
,
, .

,
q=q q, ..
.
.
,
.4.1.

:
- ;
- ,
.
,
,
.
 19

,
, ,



.
, , ..
,
() ,
. ,

.
.
, -,

, , -,

.
.
.6.7. [13].

1
k k0
p
q3 q

k/ p

. 6.7. .
 20

.
,

, ,
.
, , ,
, .. ,
.
,
q = q(t). .6.7
. ,
.
.6.8 [14].

. 6.8.

.
.

.
,
,
.
. ,

. ,


, .
.6.8
. .4.1
q q.
.
, . .6.8
.

,
( ,
..).

, ,
 21

, ,
.

,

.
,
.

.

, ,
.

.
.6.9 -

q(q1,q2,...,qn)

q(q1,q2,...,qn)

q(q1,q2,...,qn)
 22

.6.9. :
, .

, .
,
q = q.

q=qq. ,
, , ,
, .

.

6.4. .

, ,

.

:
-
( ) , .. ,
-
.

.
, ,
,
. ,
, , .


,
.


. .6.10
-
 23

( (
)
)

.6.10. .

.
-
. ,
.
,
.
q(t) xp(t), ..
.
.
,
, ..
.
, , :
xp(t) q(t).
 24

qi, xpi qi qi3

.
:
,
, ..
.

() .
.
,

.
, ..

, ,
.. .
 1

7. .

7.1. .

. ,
.
:
, (
), (
).
, .
,
.
,
.

- ,
( , ,
, ) (
, ,
).
, ,
, .





-
. -
, .
,
.


. .7.1

.
,
,

( ,
..).
 2

.7.1. .

.
, ,
, ..
. , peca ,

( )
.
.

,
,
.

. ,

.

,
.
(,
,
,
.)
 3

.
,
,
.
,

.

7.2. .

.
.

,
.


.

.
.


.
.


.

:
1.

. ,
,

.

 4

( ), .
2.
,
. , ,
, .
3.
, ,
- .

7.3. .

.

:
,
, ,
.,
.
.
, ,
.
() . ,
.
,
.
.
.

.
,

. , ,
, ,
, , . -
() ,
, . .
,


,
.
:
 5

,
.



,
.

.

[15].
,
,
.
,
. ,
,
,
.
,
.


.
,
,
(

).

: -
?
. ,

.
,

.
, ,
,
.

.

 6

, ,
. ,

, , , ,
, .

:
- ( ) ,
,
;
- ,
;
,
,


;
- , ,
, ;



( , ,
..);
-
,
.


.
, (,
) . ,
,
.
,
1980/82 .
,
[2]. .7.2 7.3
- , .7.4 ,
.


 7

.7.2. - .

.7.3. - .
 8

.7.4. -5.

1986 . 2-3 15
,
. 10 000
5000 . [2].

, ,
(), (),
(), (), (),
().

, , -
.
,
.
() ,
,
.

. ( ,
.)

.
 1

8.
.

8.1. .

,
. 2
,
, -,
, .
80% .
, ,
(). ,
, ,

.
().
()
, .

,

:
- ;
- , ;
- ;
- ;
-
;
- ;
- ;
- ;
- ;
- () .
. 8.1
,
. , . 8.1.
 2

8.1.

.

/
1.



2. :
,

:



3. :









..
4. :



5.

()

6. :


-


7. :



8. :




 3

(.8.1,.1).

. , ,
().
( ).
.
,
P, , , ,
,
.

(). ,
, , ()
().
. ,
().

. ,
, (
,
).
,
.
.

, ( )
.

, (.8.1,.2). ,
, ,
,
.
(.8.1,.3)
,
.

(.8.1,.4).
:
(, , ..)
.
(.8.1,.5)
,
,
() .
 4

. ,
,

(
)
( ).

(.8.1,.6) () .
( ),
().
(.8.1,.7)
, .

.
,
.
(.8.1,.8)
:
( )
.

8.2. .

8.1
, .
,
.
- .

, (, , ,
, )
.

,
- (,
, ..).
.8.1

.
,

.
 5

,
.

.8.1.
:
; ;
.

.8.2 -

.8.2.
:
.

,

 6

.

.
, .
.8.1 8.2

( ), ,
, - .


.
.8.3 ,
.

.8.3.
.

,
(, ,
), .8.4.
 7

.8.4.
, :
; .

.8.5
-
.
.

. .8.6
,
. ,

.
.8.7 ,
, .
. 8.8
, .
, , ,
, .
 8

.8.5.
:
- ;
.

.8.6. :
; .
 9

.8.7. :
, 1-6 ,
, , 1
, 2 ,
, .

.8.8. :
, , , .
 10

8.3. .

.
.

.
.
,
, .
-.

,
,
,
.
- .

, , .., ,
. , ,
. -.

- .

. ,



. , ,

.

8.4. .

: ,
[16]. ,
. . 8.9
. ()
,
. ,

 11

. 8.9. .
 13

-
- -
- -


-
-
- -
- - -
- -


-
- -
-


-



.8.10. .
 1

, ..,
.

,
,
. ,
.8.10.
.
,
, :
- ;
-
;
- .

.
-
.
,


.
,
,
, ..

.
,
,
.
.8.11
.

. , ,
, , ,
, ,
,
.

8.5.
.

,
.
 3

- ,

.8.11. .
 4

, ,
,
, ..

, ,


.
.
:
- P
,
;
-
,

, ;
- , .., ,
,
P.
,
,
, .

P ,
, ,
.
P
.8.2 ,
. .8.2,
P
, (
25 ), P ,
.
,
, ,
, .
,
. ,
,
.
 5

8.2.
()
()
.

-
, , , -
-
- , -
, . .

- ,
- , . ( );
- (
)

- .
.

,
- , -
, .
-

-
.

.
, ,
.,
. ,
.
, ,
.
 6

8.6. .

- .
().
,
,
.
,
.
. 8.12 . ,
, :
- ,
,
,
-
(, )
(),

(). ,
.
, ,
:
- ;
- ,
;
-
;
- ,
, ,
,
.
,
,
.
, .. .

:
-

,
;
 7

- - - -

-

- - -

.8.12. .
 8

-
.

, .

.

(.. 8.13).

()

.8.13.
.

:
- (
, ,
);
- ;
- ;
- ;
- .

- .
, . 8.12,
(-, .., -, - ..),
( ),
( -),
 9

.
,
.
, ,
,
,
(,
, ,
. .). ,
, -
.
 9.
.

9.1.
.

1,
,
. 1980-1981
50 %. ,
( - ) ,
,
.
(, , )
(, ).
, ,
, , , .
, ,
,
.

9.2. .

, ,
.
40% , 50-60%.

,
.
, , ,
80%
.
.
, ,
.
:
-
( );
- ;
- , .. ,
;
- , .. ,
;
- - ;
 2
-
,
.
,
. , , ,
,
.
.

. , ,
,
.

:
1)


;
2)
,
() ;
3)
,

( );
4) ,
;
5)

.

,
(,
),
, -
, , ,
( ).
, 1,
,
.

( -) [16].
.9.1
 3

.9.1. .

, 2
. -
,
.
-
- .

.
, ,
, , ,
.
. , ,
-,
.

. ,
.
6-10 .
- ,
, ,
.
. 9.2 ,
( 3 ).
, ,
, , ,
 4
, .

.9.2. :
1 (); 2 ; 3
; 4 ; 5 ; 6
; 7 ; 8 ; 9 .

-9 (..4.3).
, :
- ;
- ;
- ;
- ;
- ;
- ;
- ;
- ;
- ;
- ;
- .
-
.
, ,
 5
.
,
.

- .
,

,
,
. 10 .

,
.

. ,
,
,

.

.
.9.3 ,
,
- . -
,

.
. 9.4
.
,
.
.

. ,
,
.

.
,
:
- ,
- .
 6

.

,
.
,
,
.

.
.
:
- ( );
- ( );
- ( ).

.
.
,
,
,
( 4
).
,
, ,
.
. ,
,
(, ..3.5) (,
..3.8).
.9.5 ,
,
().
1, 2 ,
() , ()
, . (, , )
, (A, B, C, D) .
, .
 7
3 : 4, 5
6, .

.9.5. .

9.3. .

.
, ,
- .
.
(. .9.6).
 8

.9.6.

, ,
(. 9.7).
 9

.9.7. .

,
,
.
, (
,
).
20-30 .
.
,
.
 10

( ),
. .9.8
.
,
.

.

. ,
, 5-8 .

.

.9.8. .

(,
, ..). .
,

. ,
.

,
, . .9.9

.
 11

.9.9.
.

-
, , .
,

. (
, .)

,
.

(, , ). , ,
.
 12

9.4. .

: , , ,
.. ,
.
- .
.
. .9.10 -

.9.10. ().

. .4.9.
() .

, , , .

:
,
.
.

.
. ( )
,
.

. .

.
 13
. .9.11 .
.

.9.11. .

.
. ,
, ,
(, ), .

.
,
,
. -

, . .9.12
.
 14

.9.12. DEA ().

 10.
.

10.1. .
,
. , ,
- ,
.
, ,
.
(),
,

.
, ,
, ,
.

10.2. .

.
- , ..
.

.
, , -,
, , , ..

, , , , ..
:
, ,
.

,
, ,
,
, .
.
,
8.2,
. PK
.8.3-8.5.
 2

,
. IIP , .. ,
.
.

. 10.1. :
,
, , ,
.
 3
.10.1,
. , , .

.
. , .8.5.

.

,
, .. .
:
- (.10.1,),
- ,
- (.10.1,).

.

. ,
, . ,
, , ,

.
(
..).


, .
,

(.10.1, ).
.
. 10.2 , ,
-. -,
.

10.3.
.

. , 30%,
,
. , ,
-:
, .. , , ..
 4

.10.2. : 1, 2, 11, 12, 3 ; 3

; 4 ; 5 ; 6
; 7 ; 8 ; 9 ; 10
; 14 ; 15 ; 16

. . 8.1 8.2
.


,
. ,
,
.
.
,
.
. .10.3

.
1
1,
, .
( ) .

, .
- -
 5

.10.3.

1,

2.
,
2 .
. 10.4
.

, , ,
,
, ,
.

, , , , ..

. , .
.
,
.
,
.
- .
,
,
 6

-1 -2 -1

-3 -4 -5 -6 -2

. 10.4. : ;
; -1 -6
; , ;
; - ;
-1 -2 ; ;

, - ,
.
 7

10.4. -
.

-

. , ,

. .

, .

, ,
, ,
. ,
( ),
.
.10.5 ,

: 1 - 2 -. - -
 8
, -
.
.
80% 25-500
.
, -
.
, -,
:
- ;
-
, ;
-
(

);
-
.

10.5. .

, ,
. ,
.
,
- ,
-
. ,
.

, , , -
. .10.6
, . -
.

.
, ,
,
.
. -
,
.
.
 9

.10.6. :
;
, :
1 , 2 -, 3 - , 4
.
 1

11.

.

11.1.
.

, , ,
, .
,
, ,
.



, - ,
, ,
- ..
,
, .
20 %
. ,

.

. . 11.1
.
, ,
,


. ,

, .
(
),
.

.

, 410 ,
.
 2

11.1.

.

-
-

,






,

 3

11.1.

(, --
, ..)
-

,
(
, ,
,
,
..)
 4

11.1.

,
..
-

(
,
)

(
)





 5

11.1.

-
, ,
, ..
-

(, ,
, )

.
-
, -.

-

-

- -
 6

-
, - , -, -
,
. ,
, , ,
, .
.11.1 ,
.11.2 - .

.11.1. .

.11.3
.
,
.
.11.4
, .
, ,
.

.
 7

.11.2. ( ).

.11.3.
:
1 ; 2 ; 3 ; 4 .
 8

.11.4.
:
1 ; 2 ; 3 ;
4 .

.
.
-, , ,
..

11.2. .

11.1
.

.

, , -
,
,
.

 9

, -
.
-
.
- ,
( ..)
(
..),
- -, .
,
, , .

.
. ,

,
, , .

, ,
,
(, , ),
. .11.5

.



.

.

.


.11.5. ,
,
.
. . 11.6


 10

.11.6. :
1 -, 2,3 . 4 , 5
, 6 .

. :
- ;
- ;
-
.

,
45%.
, ,
:
- , ,
, , ,
, ;
- ;
-
.
, ,
, , :
 11

.
,
,
. ,
( ),
(.1.12).
(, )
. ,
, .
, ,
, , ,
, , -
..
(-1). ,
,
, , .

, , , ,
, :
,
,
, ,
.
 12. .

12.1. .

,
.
.

, , ,
.
. , ,
, , ,
, ,
, .
,
. ,
:
- 10
106 ;
- 3000;
- 100 %;
- - ;
- , .

.

, .
:
- (, , );
- ,
( , , , ,
, - - );
- - ;
- ( ,
..);
- (, ..);
- - ;
- ;
- .
.

12.1. ,
, , -
 2

12.1.

/
1. 1.1. ,
, ,
( , , )

1.2. ,

1.3. ,

1.4.

1.5. -

1.6.
, ,

1.7.

2. - 2.1


2.2. ,
(,
..)

2.3. ,

2.4. , ,
.
 3
12.1.

/
2.5. ,

2.6. (
, ..)

2.7.

3. 3.1.

3.2.

3.3. ,

3.4. ,

3.5. .
(, ,
, .)

3.6.

3.7.
,

3.8. ,

3.9.

3.10.

3.11. , ,
,

3.12.

 4
12.1.

/
3.13. , ,

4. 4.1. , ,
,

4.2.

4.3.

5. - 5.1.


5.2.

5.3.
( ,
)

6. 6.1.

6.2.

7. 7.1.

7.2.

 5
(),
,
.

, .
,
-, , -
, , ..,
.

, .

-
.
(,
..) .
, .
(),
.
, ,
,

.

, ,
, .. ,
- ,
,
.


, .
.
,
, , , ,
, , .
(, , , )
.

:
- () ,
;
- , , ()
,
, , ,
 6
;
- , ,
.

.

.
,
,
- .
7. ,

.
5-7 . ,

,
,
:
- , ;
-
;
- ;
- , .

:
- ;
-
;
- , -
, .. ;
- , ,
, ..
.12.1, 12.2 12.3 7.3
,
.
. .12.4
,
.
, .
.12.5 ,
-
 7

.12.1. - -1.

.12.2. -1
.
 8

. 12.3. -2.
. .

(),
, .
.3.16, 3.17.

.
10 .

300 .
.
,
.
.12.4. : 1
, 2 , 3 , 4
, 5 , 6 .
 .12.5. ( ).

12.2. .

,
.
,
.
,
.



.

,
, .

, ,
,
, .
:
- (
, - ,
..);
 12

- ;
- ( ,
).
:
, ,
( )

, , .
, ,

.
-
, .
, ,
, .
.3.28 .
.12.5 12.6
[2].
. - 15,3 ,
5 .
3 . 0,03 /, 0,6
/. 5 .
.
.
. ,
,
,
.

. ,
.
,
. ()
, ()
.
,
,

.
, , ,
.
 13

.12.6.
:
1 ; 2 ; 3
; 4 ; 5 .

. ,
:
- ;
-
()
(, , ..);
;
- , ;
- -
.
.3.29
. .3.30, 3.31 3.32
.
 14

.12.7. ( ):
1-6 ; 7 ; 8 ; 9

12.3. .

, ,
, , ,
.
.
.

.
(
-).
. -

 15

.
, ,
, (
).
,
: , , ,
.
,
( ).
100
, .

, ,
. ,
,
.
.1.7
.
50 .
.12.8 .

-.

:
- ;
- ,
;
- ( ) (
- ).

.
, ,
, .
.12.9 4 .
-
8 .

. -
.
 16

: :


( )

. 12.8. .

12.4. .

.
:
- ,
- ,
- - ,
- .
 17

.12.9. () .

:
- , ,
- -
,
-
.

:
- ,
,
- ,
,
- ( ,
, ,
..),
-
,
- ,
- ,
- .


.
 18

,

:
1.
- ,
.
2.
.

2-3 .

:
- -, ,
.. .
-
.
-
.

.
 1

13. -

13.1. -
.

, ,
- -
,
. ,
- , ,
,

- . ,
, ,
.

, ,
-
.
:

,
.
, , ,

.

, ,
.

,
.
, ,
(, .).
, -,
.
.
,
.
- ,

 2

.




.

.
,
,
.
(, ,
..)

-
, .

. , ,

.

,

.

.

.

,
,
.
, ,
, , , .
, ,
,
.
, .

, .

(-
 3

, ..).
.



, , ,
, .

.



.

-
,
, , , ,
,
.
, .

.

.

, .
,
.

-
,
, ,
- ,
.
:
- , ;
- ;
- ,
;
- - , , ,
, , ;
- , , ,
, ;
 4

-
;
-
(, .);
- ;
- , ;
- ,
.


. , ,
,
.
.


. , ,
.
,

,
.
,
, , ,
.

.
,
.
, ,
, ,
.
, ,
, ,
,
. ,
,
-, ..
, ,
,
,
.
.
 5

,
,
.
() ,
,
.
.

13.2. .

:
- ;
- .

, .

,
. , ,
- (
),
, ,
, , , -
.
, ,
,

,
,
( , .
, , ..).

( , ,
, , -
- ).

,
,
.
, , .
 6

, ,
,
.
:
- -
;
- ,

;
- -
;
- ( ,
,
, ,
,
,
, );
- ,
( , ,
..).
,
,
.
.

,
,
- ,
.
. ,
:

,
0,3 /.
,
,
, .
,
, .
:
-

;
 7

- , ;
- ;
- ,

.
:
- , ,
;
- .
, ,
,
.
 14. .

-
.
.
-
- :
,
, ,
. ,
,
.
, ,
-, . , ,
, -
.
, ,
.
,
,
.
,
,
.

. , ,
, ,

( , ,
..). ,
, ,
.
.
,
.
,
.

, ,
.

,
, .
,
 , ,
.

, -
, .


. -
, . ,
,
,
. ,

,
.

-
, .

( , ..).

-
.
,
,
(), .

. -

.
, , ,
. , ,
, .
, .
.
-
, ,
-
- (
..),
.
,

, ,

- ,
, ,
.
- .
,
-
.
.

, .
, , ,
,
,
, ,
.

.
. ,
.
,
, ,
.
,
, ,
. :
- ,
. ,
,

,

( ) .

XXI .

. ,
XVIII .
,
. XXI
,
. , ,

--. -
 ()
.
,

.
,
, , ,
,
,
, , ..,
(smart materials) ,
.
- ,
, ,

, -

.
.


-
,
(). ,
,
.
,

.
,
.


, , , . ,

. , ,

. ,
,
.
, - ,
,
.
.
 ,

- :
1. .
. , ,
, , .

,
, ,
.
2. .
,
. - ,
- .
,
-. , , , ,
.
,
,
.

- ,

.
3. .

, ,
, ,
,
.

. , , ..

.
4. - .
,
.
,

( , ..).
,
, -,
, .. ,
,
 , -,
.

. ,
, -,
,
,
.
,
-
.
,
.

. ,
,
-
, (
) - (
). ,
, ,
.

,

.
, ,
. ,
,
,
, ( ), .
, ,
- .
.
,

.

- ,
.
, . ,
,
.
.

--
. , , ,

.

.
-

.

.
, ..
.
.
, ,
.
, -
,
, ,

.


.
, .., , .
.
,
, , ..
.
, ,
,
, , ,
,
. ,

.
. ,
, ,
,
.
 1

..1 ,
[17]. 1 .

, .. . 200 .
,
. ,
(, ,
.), . ,
, .

.
(
), .
,
, .

.

. ,
, , , , ..
.
( ,
, ).

, .. .
,
, ,
, ,
.. , .

,
.
( ).
:
1) , ,
, ;
2) , ,
().
 2

.1
.

. 1 .

800 .
, ,
,
,
.

,
, ,

, ..
.

500 .
.
(,
.)
,
. (
.)

.
()

,
- .
 3

.1.



,
, ,

,
,

, .

.
, ,
.

100 .
,
.


(
)
( ,
, )
,
.

3 .
. 2 .

.
30-35
, ,
,


,

.
 4

,
.
,
. , ,
.


, ..
.
.

,
- .
.
, ,
,
(
).
,
,
,
.
,
.
, .. . ,
.
,
,

.
,
.
,
,
.
.
,
.
1. .
1.1. :
- ,
..;
- ,
.
 5

1.2. :
- ;
- (, ).
1.3. .
1.4.
.
1.5. ().
1.6. (
).
2. .
2.1. ()
2.2. .
2.3. .
3. .
3.1. () (
).
3.2. (, .).
4. .
4.1. ( .).
4.2. .
4.3. ( ).
4.4. ( ).
4.5. , , , .. (
).

.
.

, ,
,
, .
, ,

.
,
, ,
, ,
.


1. . . . , ., , 1973,
.1, 1975, .2.
2. .. . . . -,
, 1999.
3. . . .. . ., . 1993.
4. . . . ., ,
1961.
5. .. . . -, , 1982.
6. .. . . .
. -. , 1998.
7. . . . .. . .,
, 1989.
8. .. , .. .
. , 1990, 3.
9. .. , .. , .. .
.
. . . 1995.
10. .. , .. , .. . .
, .
423. , , 1988.
11. Shahinpoor M. Artificial Muscles. ERI Press, Albuquerque, New Mexico, Pending
Publications. 1997.
12. . . . .. . ., . 1984.
13. .. . . ., ,
1991.
14. .. .
.
. ., , 1987.
15. .. .
. . ., 5, 1989.
16. .. , .. , .. .
. , ,
. 1990.
17. .. . . ., , 1975.