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LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL 1

Normalmente Km=Kb, pero algunos fabricantes dan diferentes

Caracterizacin Motor DC
Alvaro Duran, Sebastian Quijano, David Rodriguez, Nathalia Zrate. Grupo: B4 Subgrupo:1
AbstractThis report presents the characterization of a valores debido al sistema de unidades.
permanent magnet DC motor; where through voltage testing
and armature current testing, the armature resistance and Considerando el modelo clsico de friccin:
the motor speed at different terminals voltages is estimated
and measured. Tf (t )=Tfc ( t ) +Tf v ( t ) +Tfs
Tfs= friccin esttica
Palabras clave Motor DC, Imn permanente, modelo, Tfc=friccin de coulomb.
simulink, parametros. Tfv=friccin viscosa.
Tfs=friccin esttica.

I. INTRODUCCIN Donde;

Para efectuar el control de velocidad de un motor de Tfv ( t ) =B ( Q m ( t )) ,


imnes permanentes es sumamente necesario caracterizar Tfc ( t )=Tcsgn( Q m ( t ) )

{ }
los parmetros relevantes y a tener en cuenta del mismo. Te ( t ) ,|Te ( t )| Ts , Q m (t )=Q m ( t ) =0
Por esta razn, el primer paso para su control es el de Tfs ( t )=
realizar las pruebas necesarias para obtener un modelo Tr ( sgn ( Te ( t ) ) ) ,|Te ( t )|+ Ts , Q m ( t )=0, Q m ( t ) 0
esquemtico que permita visualizar de forma ms clara el
motor. Donde Te (t ) =par externo.

II. TRABAJO PREVIO Te ( t )=Tm ( t ) Tl ( t )J Q m ( t )


Para caracterizar el motor se trabajo con los modelos
matematicos y de esta manera poder llegar a la funcion de Con las definiciones las ecuaciones quedan de la siguiente
transferencia manera:
di ( t ) dQm ( t )
Ecuaciones: 1. U ( t ) =L + Ri ( t ) + Kb
dt dt
2.
di ( t )
1. U ( t ) =L + Ri ( t ) + eb ( t ) d 2 Qm ( t ) dQm ( t )
dt ( Km ) i ( t )=J +B +Tc ( t )
2
2
d Qm ( t ) dt dt
2. Tm ( t )=J 2
+Tl ( t ) +Tf ( t )
dt FUNCION DE TRANSFERENCIA
U (t)=tensin elctrica.
I (t)=corriente elctrica. 1. U ( s )=( LS+ R ) I ( S )+ KbSQm ( S )
Qm (t)=Posicin angular eje del motor. 2. KmI ( s )=S ( JS +B ) Qm ( S ) +Tc ( S )
eb (t)=Fuerza contra-electromotriz.
J=Momento de inercia.
Tm (t)=Par motor. Se despeja I(S) en ambas ecuaciones,
Tl (t)= Par a la carga visto desde el eje del motor. .2
Tf (t)=Par de friccin.
U ( S ) KbSQm ( S )
1. =I ( s )
Ecuaciones de acoplo: LS+ R
S ( JS+ B ) Qm ( S ) +T ( S )
1. Tm ( t )=Kmi (t) 2.
Km
2. eb ( t )=KbQm(t )
Igualando 1 y 2
Km= Constante del par.
Kb=Constante de la fuerza contra-electromotriz. Km ( U ( S ) )KmKbSQm ( S )=( S ( JS+ B ) Qm ( S ) +Tc ( S ) ) ( LS + R
KmU ( S )=S ( ( JS+ B ) Qm ( S ) +Tc ( S ) ) ( LS + R ) + KmKbSQm ( S )
. KmU ( S )=S ( JS+ B ) Qm ( s ) LS+ LsTc ( S )+ RS ( JS+ B ) Qm ( S ) +
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Agrupando trminos con Qm(S) y Tc(S). K m=9.5410K b = 0.057 0.029 [Nm/A]


KmU ( S )=S ( ( LS+ R )( JS+ B )+ KbKm ) Qm ( S ) + ( LS+Para
R ) Tcencontrar
(S ) la magnitud de la inductancia se utilizo un
elemento de medida del laboratorio que nos permido
Q (S ) Km encontrar la magnitud
G ( S )= =
U ( S ) S ( ( LS+ R )( JS+ B ) + KbKm )
La=1.5 0.1[mH ]

III. PRACTICA Seguidamente se calcula B y J :

Para calcular la resistencia de armadura, se mide el voltaje T m T f


de alimentacin en terminales y la corriente cuando el
B=
w
motor todava no ha arrancado. De acuerdo a los
resultados tomados: De donde:

Vt 3
T m=K m I a=0.05725010 =0.01425 0.029
Ra= =8 0.01[ ]
Ia
3
T f =K m I a rr =0.0572 010 =0.0 014 0.029
Donde Vt = 2 [V] e Ia = 250 [mA] de acuerdo a los
valores tomados en el laboratorio.
(0.0140.0014 )
B= =3.19105
393.85
En primera instancia, se realiza una prueba que consiste
en aplicar un voltaje de alimentacin entre las terminales Y por ultimo se calculara J
del motor en su armadura y se mide la corriente
correspondiente. Esto para poder estimar la magnitud de t m km kb
la resistencia de la armadura del motor. J=
Ra
A medida que el motor gira, se mide la velocidad para
3
hacer la estimacin de voltaje de alimentacin versus 0.0570.0232010
velocidad [rpm]. J= =3.27103
8
Clculo de la incertidumbre
V[V I[A] n[rpm w[rad/s]
] ] Los calculos correspondientes se anexan en una hoja de
3,6 0,020 895 93,7244 calculo de exel.
4
5,6 0,023 2117 221,692 Funcin de transferencia
1 2
7,6 0,026 3360 351,859 Q (S ) 0.057
2 G ( S )= =
U ( S ) S ( ( S0.00151+8 ) ( 3.27103 S+3.19105 ) +
8,6 0,027 3939 412,492
6 1
9,6 0,029 4548 476,266
8 6 IV.OBSERVACIONES Y CONCLUSIONES
11 0,033 5437 569,362
2 6 Se puede encontrar la funcion de transferencia
12 0,036 6031 631,566 mediante los modelos matematicos encontrados en el
5 3 trabajo previo mediante los parametros de los motores

Tabla 1. Resultados del laboratorio y cpalculo de la fuerza Encontrar los parametros del motor no es nada
contraelectromotriz (Eb) para cada muestra. sencillo, ya que se deben realizar varias pruebas para
que el error sea el menos posible y se tenga una
V medida muy aproximada de los parametros.
K b= = 0.023 0.029 [V/rpm]
W
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un motor de imnes permanentes ofrece muy poco


torque o par y en cambio ofrece una gran velocidad.

Si se compara el valor de la resistencia con el valor


de la inductancia de armuadura es de notar que el
valor de la inductancia es muy pequeo y tiene poco
efecto.

V. REFERENCIAS

[1] Ogata, Katsuhiko (1998). Ingeniera de Control


Moderna. Tercera Edicin. Prentice-Hall
hispanoamericana, S.A
[2] Nise, Norman (2012) .Sistemsa De Control Para
Ingieneria . SextaEdicon.
[3] Recuperado: 27 mayo de 2014
http://www.udb.edu.sv/udb/archivo/guia/electronica-
ingenieria/sistemas-de-control-
automatico/2013/i/guia-6.pdf
[4] Recuperado: 27 mayo de 2014
http://lra.unileon.es/es/book/export/html/268
[5] Recuperado: 27 mayo de
2014http://www.esi2.us.es/~fabio/apuntes_matlab.p
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