LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL 1

Caracterizacin Motor DC
Alvaro Duran, Sebastian Quijano, David Rodriguez, Nathalia Zrate. Grupo: B4 Subgrupo:1

Km= Constante del par.

AbstractThis report presents the characterization of a
permanent magnet DC motor; where through voltage testing
and armature current testing, the armature resistance and
the motor speed at different terminals voltages is estimated
and measured.
Kb=Constante de la fuerza contra-electromotriz.
Normalmente Km=Kb, pero algunos fabricantes dan diferentes
valores debido al sistema de unidades.
Considerando el modelo clsico de friccin:

Palabras clave Motor DC, Imn permanente, modelo, Tf(t) = Tfc(t) + Tf v(t) + Tfs
simulink, parametros.
Tfs= friccin esttica
Tfc=friccin de coulomb.
Tfv=friccin viscosa.
I. INTRODUCCIN Tfs=friccin esttica.

Para efectuar el control de velocidad de un motor de Donde;

imnes permanentes es sumamente necesario caracterizar
Tfv(t) = B(Qm(t)), Tfc(t) = Tc sgn(Qm(t))
los parmetros relevantes y a tener en cuenta del mismo. Tfs(t)
Por esta razn, el primer paso para su control es el de Te(t), |Te(t)| = Ts, Qm(t) = Qm(t) = 0
realizar las pruebas necesarias para obtener un modelo ={ }
Tr (sgn(Te(t))) , |Te(t)| += Ts, Qm(t) = 0, Qm(t) 0
esquemtico que permita visualizar de forma ms clara el
motor.
Donde Te(t)=par externo.

II. TRABAJO PREVIO Te(t) = Tm(t) Tl(t) JQm(t)

Para caracterizar el motor se trabajo con los modelos
matematicos y de esta manera poder llegar a la funcion de Con las definiciones las ecuaciones quedan de la siguiente
manera:
transferencia di(t) dQm(t)
1. U(t) = L + Ri(t) + Kb
dt dt
Ecuaciones: d2 Qm(t) dQm(t)
2. (Km)i(t) = J +B + Tc(t)
dt2 dt
di(t)
1. U(t) = L + Ri(t) + eb(t)
dt FUNCION DE TRANSFERENCIA
d2 Qm(t)
2. Tm(t) = J + Tl(t) + Tf(t)
dt2 1. U(s) = (LS + R)I(S) + KbSQm(S)
2. KmI(s) = S(JS + B)Qm(S) + Tc(S)
U (t)=tensin elctrica.
I (t)=corriente elctrica.
Qm (t)=Posicin angular eje del motor.
Se despeja I(S) en ambas ecuaciones,
eb (t)=Fuerza contra-electromotriz.
.2
J=Momento de inercia. U(S)KbSQm(S)
Tm (t)=Par motor. 1. = I(s)
LS+R
Tl (t)= Par a la carga visto desde el eje del motor. S(JS+B)Qm(S)+T(S)
2.
Tf (t)=Par de friccin. Km

Ecuaciones de acoplo: Igualando 1 y 2

1. Tm(t) = Km i(t) Km(U(S)) KmKbSQm(S)

2. (t) = Kb Qm(t) = (S(JS + B)Qm(S) + Tc(S))(LS + R)
+ KmKbSQm(S)
KmU(S) = S((JS + B)Qm(S) + Tc(S))(LS + R)
+ KmKbSQm(S)
.
KmU(S) = S(JS + B)Qm(s)LS + LsTc(S) + RS(JS + B)Qm(S)
+ RTc(S) + KmKbQm(S)
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Agrupando trminos con Qm(S) y Tc(S). = 1.5 0.1 []

KmU(S) = S((LS + R)(JS + B) + KbKm)Qm(S) Seguidamente se calcula B y J :
+ (LS + R)Tc(S)

Q(S) Km =
G(S) = =
U(S) S((LS + R)(JS + B) + KbKm)
De donde:
III. PRACTICA = = 0.057 250 103 = 0.01425 0.029

Para calcular la resistencia de armadura, se mide el voltaje = = 0.057 20 103 = 0.0014 0.029
de alimentacin en terminales y la corriente cuando el
motor todava no ha arrancado. De acuerdo a los (0.014 0.0014)
resultados tomados: = = 3.19 105
393.85
Y por ultimo se calculara J
= = 8 0.01 []


Donde Vt = 2 [V] e Ia = 250 [mA] de acuerdo a los =

valores tomados en el laboratorio.
0.057 0.023 20 103
= = 3.27 103
8
En primera instancia, se realiza una prueba que consiste
en aplicar un voltaje de alimentacin entre las terminales Clculo de la incertidumbre
del motor en su armadura y se mide la corriente
correspondiente. Esto para poder estimar la magnitud de Los calculos correspondientes se anexan en una hoja de
la resistencia de la armadura del motor. calculo de exel.

A medida que el motor gira, se mide la velocidad para Funcin de transferencia

hacer la estimacin de voltaje de alimentacin versus
velocidad [rpm]. Q(S)
G(S) =
U(S)
0.057
=
V[V] I[A] n[rpm] w[rad/s] S((S 0.00151 + 8)(3.27 103 S + 3.19 105 ) + 0.001653)

3,6 0,0204 895 93,7244

5,6 0,0231 2117 221,6922 IV.OBSERVACIONES Y CONCLUSIONES
7,6 0,026 3360 351,8592
Se puede encontrar la funcion de transferencia
8,6 0,0276 3939 412,4921 mediante los modelos matematicos encontrados en el
9,6 0,0298 4548 476,2666 trabajo previo mediante los parametros de los motores

11 0,0332 5437 569,3626 Encontrar los parametros del motor no es nada

sencillo, ya que se deben realizar varias pruebas para
12 0,0365 6031 631,5663
que el error sea el menos posible y se tenga una
medida muy aproximada de los parametros.
Tabla 1. Resultados del laboratorio y cpalculo de la fuerza
contraelectromotriz (Eb) para cada muestra. un motor de imnes permanentes ofrece muy poco
torque o par y en cambio ofrece una gran velocidad.

= = 0.023 0.029 [V/rpm]

Si se compara el valor de la resistencia con el valor
de la inductancia de armuadura es de notar que el
= 9.54 10 = 0.057 0.029 [Nm/A]
valor de la inductancia es muy pequeo y tiene poco
efecto.
Para encontrar la magnitud de la inductancia se utilizo un
elemento de medida del laboratorio que nos permido
encontrar la magnitud
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V. REFERENCIAS

[1] Ogata, Katsuhiko (1998). Ingeniera de Control

Moderna. Tercera Edicin. Prentice-Hall
hispanoamericana, S.A
[2] Nise, Norman (2012) .Sistemsa De Control Para
Ingieneria . SextaEdicon.
[3] Recuperado: 27 mayo de 2014
http://www.udb.edu.sv/udb/archivo/guia/electronica-
ingenieria/sistemas-de-control-
automatico/2013/i/guia-6.pdf
[4] Recuperado: 27 mayo de 2014
http://lra.unileon.es/es/book/export/html/268
[5] Recuperado: 27 mayo de
2014http://www.esi2.us.es/~fabio/apuntes_matlab.p
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