Historia

Por siglos el ser humano ha construido mquinas que imiten las partes del cuerpo humano. Los
antiguos egipcios unieron brazos mecnicos a las estatuas de sus dioses. Estos brazos fueron
operados por sacerdotes, quienes clamaban que el movimiento de estos era inspiracin de sus
dioses. Los griegos construyeron estatuas que operaban con sistemas hidrulicas, los cuales se
utilizaban para fascinar a los adoradores de los templos.
Durante los siglos XVII y XVIII en Europa fueron construidos muecos mecnicos muy ingeniosos
que tenan algunas caractersticas de robots.

Jacques de Vauncansos construy varios msicos de tamao humano a mediados del siglo XVIII.
Esencialmente se trataba de robots mecnicos diseados para un propsito especfico: la
diversin.
En 1805, Henri Maillardert construy una mueca mecnica que era capaz de hacer dibujos. Una
serie de levas se utilizaban como el programa para el dispositivo en el proceso de escribir y
dibujar. stas creaciones mecnicas de forma humana deben considerarse
como inversiones aisladas que reflejan el genio de hombres que se anticiparon a su poca. Hubo
otras invenciones mecnicas durante la revolucin industrial, creadas por mentes de igual genio,
muchas de las cuales estaban dirigidas al sector de la produccin textil. Entre ellas se puede citar
la hiladora giratoria de Hargreaves (1770), la hiladora mecnica de Crompton (1779), el telar
mecnico de Cartwright (1785), el telar de Jacquard (1801), y otros.
El desarrollo en la tecnologa, donde se incluyen las poderosas computadoras electrnicas, los
actuadores de control retroalimentados, transmisin depotencia a travs de engranes, y
la tecnologa en sensores han contribuido a flexibilizar los mecanismos autmatas para
desempear tareas dentro de laindustria. Son varios los factores que intervienen para que se
desarrollaran los primeros robots en la dcada de los 50s. La investigacin en inteligenciaartificial
desarroll maneras de emular el procesamiento de informacin humana
con computadoras electrnicas e invent una variedad de mecanismos para probar sus teoras.
No obstante las limitaciones de las mquinas robticas actuales, el concepto popular de un robot
es que tiene una apariencia humana y que acta como tal. Este concepto humanoide ha sido
inspirado y estimulado por varias narraciones de ciencia ficcin.
Una obra checoslovaca publicada en 1917 por Karel Kapek, denominada
Rossums Universal Robots, dio lugar al trmino robot. La palabra checa
Robota significa servidumbre o trabajador forzado, y cuando se tradujo al ingles se convirti en el
trmino robot. Dicha narracin se refiere a un brillante cientfico llamado Rossum y su hijo,
quienes desarrollan una sustancia qumica que es similar al protoplasma. Utilizan sta sustancia
para fabricar robots, y sus planes consisten en que los robots sirvan a la clase humana de forma
obediente para realizar todos los trabajos fsicos. Rossum sigue realizando mejoras en el diseo de
los robots, elimina rganos y otros elementos innecesarios, y finalmente desarrolla un ser
perfecto . El argumento experimenta un giro desagradable cuando los robots perfectos
comienzan a no cumplir con su papel de servidores y se rebelan contra sus dueos, destruyendo
toda la vida humana.
Entre los escritores de ciencia ficcin, Isaac Asimov contribuy con varias narraciones relativas a
robots, comenz en 1939, a l se atribuye el acuamiento del trmino Robtica. La imagen de
robot que aparece en su obra es el de una mquina bien diseada y con una seguridad garantizada
que acta de acuerdo con tres principios.
Estos principios fueron denominados por Asimov las Tres Leyes de la Robtica, y son:
Un robot no puede actuar contra un ser humano o, mediante la inaccin, que un ser humano sufra
daos.
Un robot debe de obedecer las ordenes dadas por los seres humanos, salvo que estn
en conflictos con la primera ley.
Un robot debe proteger su propia existencia, a no ser que est en conflicto con las dos primeras
leyes.
Consecuentemente todos los robots de Asimov son fieles sirvientes del ser humano, de sta forma
su actitud contraviene a la de Kapek.
A continuacin se presenta un cronograma de los avances de la robtica desde sus inicios.
FECHA DESARROLLO
SigloXVIII. A mediados del J. de Vaucanson construy varias muecas mecnicas de tamao humano que
ejecutaban piezas de msica
1801 J. Jaquard invento su telar, que era una mquina programable para la urdimbre
1805 H. Maillardet construy una mueca mecnica capaz de hacer dibujos.
1946 El inventor americano G.C Devol desarroll un dispositivo controlador que
poda registrar seales elctricas por medio magnticos y reproducirlas para
accionar un mquina mecnica. La patente estadounidense se emiti en 1952.
1951 Trabajo de desarrollo con teleoperadores (manipuladores de control remoto)
para manejar materiales radiactivos. Patente de Estados Unidos emitidas para Goertz (1954) y
Bergsland (1958).
1952 Una mquina prototipo de control numrico fue objetivo de demostracin en el Instituto Tecnolgico
de Massachusetts despus de varios aos de desarrollo.
Un lenguaje de programacin de piezas denominado APT (Automatically
Programmed Tooling) se desarroll posteriormente y se public en 1961.
1954 El inventor britnico C. W. Kenward solicit su patente para diseo de robot.
Patente britnica emitida en 1957.
1954 G.C. Devol desarrolla diseos para Transferencia de artculos programada.
Patente emitida en Estados Unidos para el diseo en 1961.
1959 Se introdujo el primer robot comercial por Planet Corporation. estaba controlado por interruptores de
fin de carrera.
1960 Se introdujo el primer robot Unimate, basada en la transferencia de artic.
programada de Devol. Utilizan los principios de control numrico para el
control de manipulador y era un robot de transmisin hidrulica.
1961 Un robot Unimate se instal en la Ford Motors Company para atender una
mquina de fundicin de troquel.
1966 Trallfa, una firma noruega, construy e instal un robot de pintura por pulverizacin.

DESARROLLO
FECHA
1968 Un robot mvil llamado Shakey se desarrollo en SRI (standford Research
Institute), estaba provisto de una diversidad de sensores as como una cmara de visin y sensores
tctiles y poda desplazarse por el suelo.
1971 El Standford Arm, un pequeo brazo de robot de accionamiento elctrico, se desarroll en la
Standford University.
1973 Se desarroll en SRI el primer lenguaje de programacin de robots del tipo de computadora para la
investigacin con la denominacin WAVE. Fue
seguido por el lenguaje AL en 1974. Los dos lenguajes se desarrollaron
 posteriormente en el lenguaje VAL comercial para Unimation por Vctor Scheinman y Bruce Simano.
1974 ASEA introdujo el robot Irb6 de accionamiento completamente elctrico.
1974 Kawasaki, bajo licencia de Unimation, instal un robot para soldadura por arco para estructuras de
motocicletas.
1974 Cincinnati Milacron introdujo el robot T3 con control por computadora.
1975 El robot Sigma de Olivetti se utiliz en operaciones de montaje, una de las
primitivas aplicaciones de la robtica al montaje.
1976 Un dispositivo de Remopte Center Compliance (RCC) para la insercin de
piezas en la lnea de montaje se desarroll en los laboratorios Charles Stark
Draper Labs en estados Unidos.
1978 El robot T3 de Cincinnati Milacron se adapt y program para realizar operaciones de taladro y
circulacin de materiales en componentes de aviones, bajo el patrocinio de Air Force ICAM (Integrated
Computer- Aided Manufacturing).
1978 Se introdujo el robot PUMA (Programmable Universal Machine for Assambly) para tareas de montaje
por Unimation, basndose en diseos obtenidos en un estudio de la General Motors.
1979 Desarrollo del robot tipo SCARA (Selective Compliance Arm for Robotic
Assambly) en la Universidad de Yamanashi en Japn para montaje. Varios robots SCARA comerciales se
introdujeron hacia 1981.
1980 Un sistema robtico de captacin de recipientes fue objeto de demostracin en la Universidad de
Rhode Island. Con el empleo de visin de mquina
el sistema era capaz de captar piezas en orientaciones aleatorias y posiciones
fuera de un recipiente.
FECHA DESARROLLO
1981 Se desarroll en la Universidad de Carnegie- Mellon un robot de impulsin
directa. Utilizaba motores elctricos situados en las articulaciones del manipula dor sin las
transmisiones mecnicas habituales empleadas en la mayora de los robots.
1982 IBM introdujo el robot RS-1 para montaje, basado en varios aos de desarro
llo interno. Se trata de un robot de estructura de caja que utiliza un brazo
constituido por tres dispositivos de deslizamiento ortogonales. El lenguaje del robot AML, desarrollado
por IBM, se introdujo tambin para programar
el robot SR-1.
1983 Informe emitido por la investigacin en Westinghouse Corp. bajo el patrocinio de National Science
Foundation sobre un sistema de montaje
programable adaptable (APAS), un proyecto piloto para una lnea de montaje automatizada flexible con
el empleo de robots.
1984 Robots 8. La operacin tpica de estos sistemas permita que se desarrollaran
programas de robots utilizando grficos interactivos en una computadora
personal y luego se cargaban en el robot.
Automatizacin y robtica
La historia de la automatizacin industrial est caracterizada por perodos de constantes
innovaciones tecnolgicas. Esto se debe a que las tcnicas de automatizacin estn muy ligadas a
los sucesos econmicos mundiales.
El uso de robots industriales junto con los sistemas de diseo asistidos por computadora (CAD), y
los sistemas de fabricacin asistidos por computadora (CAM), son la ltima tendencia en
automatizacin de los procesos de fabricacin y luego se cargaban en el robot.. stas tecnologas
conducen a la automatizacin industrial a otra transicin, de alcances an desconocidos.
Aunque el crecimiento del mercado de la industria Robtica ha sido lento en comparacin con los
primeros aos de la dcada de los 80s, de acuerdo a algunas predicciones, la industria de la
robtica est en su infancia. Ya sea que stas predicciones se realicen completamente, o no, es
claro que la industria robtica, en una forma o en otra, permanecer.

En la actualidad el uso de los robots industriales est concentrado en operaciones muy simples,
como tareas repetitivas que no requieren tanta precisin. La Fig. 3.1 refleja el hecho de que en los
80s las tareas relativamente simples como las mquinas de inspeccin, transferencia de
materiales, pintado automotriz, y soldadura son econmicamente viables para ser robotizadas. Los
anlisis de mercado en cuanto a fabricacin predicen que en sta dcada y en las posteriores los
robots industriales incrementaran su campo de aplicacin, esto debido a los avances tecnolgicos
en sensorica, los cuales permitirn tareas mas sofisticadas como el ensamble de materiales.
Como se ha observado la automatizacin y la robtica son dos tecnologas estrechamente
relacionadas. En un contexto industrial se puede definir la automatizacin como una tecnologa
que est relacionada con el empleo de sistemas mecnicos-elctricos basados en computadoras
para la operacin y control de la produccin. En consecuencia la robtica es una forma de
automatizacin industrial.
Hay tres clases muy amplias de automatizacin industrial : automatizacin fija, automatizacin
programable, y automatizacin flexible.
La automatizacin fija se utiliza cuando el volumen de produccin es muy alto, y por tanto se
puede justificar econmicamente el alto costo del diseo de equipo especializado para procesar el
producto, con un rendimiento alto y tasas de produccin elevadas. Adems de esto, otro
inconveniente de la automatizacin fija es su ciclo de vida que va de acuerdo a la vigencia del
producto en el mercado.
La automatizacin programable se emplea cuando el volumen de produccin es relativamente
bajo y hay una diversidad de produccin a obtener. En este caso el equipo de produccin es
diseado para adaptarse a la variaciones de configuracin del producto; sta adaptacin se realiza
por medio de un programa (Software).
La automatizacin flexible, por su parte, es ms adecuada para un rango de produccin medio.
Estos sistemas flexibles poseen caractersticas de la automatizacin fija y de la automatizacin
programada.
Los sistemas flexibles suelen estar constituidos por una serie de estaciones de trabajo
interconectadas entre si por sistemas de almacenamiento y manipulacin de materiales,
controlados en su conjunto por una computadora.
De los tres tipos de automatizacin, la robtica coincide mas estrechamente con la automatizacin
programable.
En tiempos ms recientes, el control numrico y la telequerica son dos tecnologas importantes en
el desarrollo de la robtica. El control numrico (NC) se desarroll para mquinas herramienta a
finales de los aos 40 y principios de los 50s. Como su nombre lo indica, el control numrico
implica el control de acciones de un mquina-herramienta por medio de nmeros. Est basado en
el trabajo original de Jhon Parsons, que concibi el empleo detarjetas perforadas, que contienen
datos de posiciones, para controlar los ejes de una mquina-herramienta.
El campo de la telequerica abarca la utilizacin de un manipulador remoto controlado por un ser
humano.
A veces denominado teleoperador, el operador remoto es un dispositivo mecnico que traduce los
movimientos del operador humano en movimientos correspondientes en una posicin remota. A
Goertz se le acredita el desarrollo de la telequerica. En 1948 construy un mecanismo
manipulador bilateral maestro-esclavo en el Argonne National Laboratory. El empleo ms
frecuente de los teleoperadores se encuentra en la manipulacin de sustancias radiactivas, o
peligrosas para el ser humano.
La combinacin del control numrico y la telequerica es la base que constituye al robot modelo.
Hay dos individuos que merecen el reconocimiento de la confluencia de stas dos tecnologas y el
personal que poda ofrecer en las aplicaciones industriales. El primero fue un inventor britnico
llamado Cyril Walter Kenward, que solicit una patente britnica para un dispositivo robtico en
marzo de 1954. (El esquema se muestra abajo).
La segunda persona citada es George C. Devol, inventor americano, al que debe atribuirse dos
invenciones que llevaron al desarrollo de los robots hasta nuestros das. La primera invencin
consista en un dispositivo para grabar magnticamente seales elctricas y reproducirlas para
controlar un mquina. La segunda invencin se denominaba Transferencia de Artculos
Programada.

Un robot industrial es un mquina programable de uso general que tiene algunas caractersticas
antropomrficas o ¨humanoides. Las caractersticas humanoides ms tpicas de los robots
actuales es la de sus brazos mviles, los que se desplazarn por medio de secuencias de
movimientos que son programados para la ejecucin de tareas de utilidad.
La definicin oficial de un robot industrial se proporciona por la Robotics Industries Association
(RIA), anteriormente el Robotics Institute ofAmrica.
"Un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable diseado para desplazar
materiales , piezas, herramientas o dispositivos especiales, mediante movimientos variables
programados para la ejecucin de una diversidad de tareas".
Se espera en un futuro no muy lejano que la tecnologa en robtica se desplace en una direccin
que sea capaz de proporcionar a stas mquinas capacidades ms similares a las humanas.

ANATOMA DE UN ROBOT

Un robot consta de una parte fsica palpable que constituye su hardware, lo que llamaremos su
cuerpo y de unos programas (software), que controlan su funcionamiento. El software del
ordenador es como si fuera su mente, sus ideas.

El cuerpo

El cuerpo de un robot se puede dividir en varias subestructuras, la estructura de trabajo las

estructuras de percerpcin y la estructura de control.

Estructura de trabajo
La estructura de trabajo le aportar al robot la capacidad de hacer cosas como por ejemplo
moverse. Sera como el cuerpo de un hombre. La estructura de trabajo puede cambiar mucho de
forma dependiendo de la funcin del robot. Puede ser antropomorfa (con aspecto parecido a un
hombre o a alguna de sus partes, como por ejemplo un brazo) o tener por ejemplo la forma de un
coche.

Estructuras de percepcin

Las estructuras de percepcin que llamaremos sensores, permiten al robot obtener informacin
del medio fsico que le rodea. Seran como los sentidos de un hombre. Estas estructuras pueden
ser similares en robots de comportamiento muy diferente.

Estructura de control

La estructura de control que llamaremos controladora, se comporta como el cerebro del robot.
Ser la que se encargue de activar las distintas partes de la estructura de trabajo del robot
dependiendo del programa que lleve cargado y del estado de los sensores. Robots muy diferentes
en su forma y en su funcionamiento pueden llevar un mismo tipo controladora. Robots idnticos
en todas sus partes fsicas (estructura de trabajo, sensores y controladora) pueden tener un
comportamiento muy diferente si el programa que esta dentro de la controladora es diferente.

El volumen
Las dimensiones de los componentes del manipulador y los grados de liberad determinan el
campo de trabajo que este conllevara.

El volumen de trabajo de un robot se refiere nicamente al espacio dentro del cual puede
desplazarse el extremo de su mueca. Para determinar el volumen de trabajo no se toma en
cuenta el actuador final. La razn de ello es que a la mueca del robot se le pueden adaptar pinzas
de distintos tamaos.
Para ilustrar lo que se conoce como volumen de trabajo regular y volumen de trabajo irregular,
tomaremos como modelos varios robots.
El robot lineal y el robot cilndrico presentan volmenes de trabajo regulares. El robot LINEAL
genera una figura cbica.

El robot de configuracin cilndrica presenta un volumen de trabajo parecido a un cilindro

(normalmente este robot no tiene una rotacin de 360)

Por su parte, los robots que poseen una configuracin polar, los de brazo articulado.

Para indicar como ser el campo de trabajo se disea un plano en el cual se mostrara las
limitaciones del brazo.
Ejemplos de un plano en base a su campo de ejecucin y sus limitaciones de un brazo manipulador
Es difcil plantear una definicin concreta del termino robot pues como se ha observado no hay
especificaciones en donde diga la diferencia que se establece entre una maquina y un robot.

En mi opinin personal el robot es una maquina mas especializada, pero pues existen gran
clasificacin de los que es una maquina y un robot lo mas factible es la definicin que nos
presentan la mayora de los autores.

Un robot esta hecho para la comodidad humana, pero yo pienso que as como generan robots
tambin deberan de establecer que se har con los seres humanos que han sido reemplazados,
nose tal vez se les debera de mostrar otras actividades que requieran un mayor grado de
dificultad o bien que este basado en los sentimientos, o algo parecido.

As como creamos deberamos de tratar de no destruir.

As como Asimov lo afirma en la gran novela el hombre bicentenario en donde estableca las tres
leyes, tambin Bcquer afirma que as como Dios nos creo y nos dio el don de tener imaginacin y
crear nos se dio cuenta que tenamos el defecto de tambin destruir, Bcquer afirma en una de
sus novelas que la creacin termina destruyendo al creador.

As que como alguien comento hay que hacer las cosas a pruebas de errores o de personas sin el
conocimiento previo.

MAS VALE PREVENIR QUE LAMENTa

Sistemas de Impulsin de los robots industriales:

Los ms comunes son tres: impulsin hidrulica, impulsin elctrica e impulsin neumtica.
Hidrulico.
El sistema de impulsin hidrulica es en la que se utiliza un fluido, generalmente un tipo de aceite,
para que el robot pueda movilizar sus mecanismos. La impulsin hidrulica se utiliza para robots
grandes, los cuales presentan mayor velocidad y mayor resistencia mecnica.
Elctrico.
Se le da el nombre de impulsin elctrica cuando se usa la energa elctrica para que el robot
ejecute sus movimientos. La impulsin elctrica se utiliza para robots de tamao mediano, pues
stos no requieren de tanta velocidad ni potencia como los robots diseados para funcionar con
impulsin hidrulica. Los robots que usan la energa elctrica se caracterizan por una mayor
exactitud y repetibilidad.
Neumtico.
Slo resta hablar de aquellos robots que se valen de la impulsin neumtica para realizar sus
funciones. En la impulsin neumtica se comprime el aire abastecido por un compresor, el cual
viaja a travs de mangueras.
Los robots pequeos estn diseados para funcionar por medio de la impulsin neumtica.
Los robots que funcionan con impulsin neumtica estn limitados a operaciones como la de
tomar y situar ciertos elementos.
Es importante sealar que no todos los elementos que forman el robot pueden tener el mismo
tipo de impulsin.
Efector final
se utiliza para describir la mano o herramienta que esta unida a la mueca. El efector final
representa el herramental especial que permite al robot de uso general realizar una aplicacin
particular. Este herramental especial debe disearse especficamente para la aplicacin.

Los efectores finales pueden dividirse en dos categoras: pinzas y herramientas. Las pinzas se
utilizaran para tomar un objeto, normalmente la pieza de trabajo, y sujetarlo durante el ciclo de
trabajo del robot. Hay una diversidad de mtodos de sujecin que pueden utilizarse, adems de
los mtodos mecnicos obvios de agarrar la pieza entre dos o ms dedos. Estos mtodos
suplementarios incluyen el empleo de casquetes de sujecin, imanes, ganchos, y cucharas.

Una herramienta se utilizara como efector final en aplicaciones en donde se exija al robot realizar
alguna operacin en al pieza de trabajo. Estas aplicaciones incluyen la soldadura por puntos, la
soldadura por arco, a la pintura por pulverizacin y las operaciones de taladro. En cada caso, la
herramienta particular esta unida a la mueca
del robot para realizar la operacin.

Los elementos de sujecin se utilizan para agarrar y sostener los objetos y se suelen denominar
pinzas. Se distingue entre las que utilizan dispositivos de agarre mecnico y las que utilizan algn
otro tipo de dispositivo (ventosas, pinzas magnticas, adhesivas, ganchos, etc.)
En la eleccin o diseo de una pinza se han de tener en cuenta diversos factores. Entre los que
afectan al tipo de objeto y de manipulacin a realizar destacan el peso, la forma, el tamao del
objeto y la fuerza que es necesario ejercer y mantener para sujetarlo. Entre los parmetros de la
pinza cabe destacar su peso (que afecta a las inercias del robot), el equipo de accionamiento y la
capacidad de control.

QUE ES UN ROBOT ?

Un robot puede ser visto en diferentes niveles de sofisticacin, depende de la perspectiva con que
se mire. Un tcnico en mantenimiento puede ver un robot como una coleccin de componentes
mecnicos y electrnicos; por su parte un ingeniero en sistemas puede pensar que un robot es una
coleccin de subsistemas interrelacionados; un programador en cambio, simplemente lo ve como
una mquina ha ser programada; por otro lado para un ingeniero de manufactura es una mquina
capaz de realizar un tarea especfica. En contraste, un cientfico puede pensar que un robot es un
mecanismo el cul l construye para probar una hiptesis.

Un robot puede ser descompuesto en un conjunto de subsistemas funcionales: procesos,

planeacin, control, sensores, sistemas elctricos, y sistemas mecnicos. El subsistema de
Software es una parte implcita de los subsistemas de sensores, planeacin, y control; que integra
todos los subsistemas como un todo.