Juan David Valencia Chara.

Proyecto de grado.

Laboratorio realizado en el rea de DESMEDULADO A LAS LAVADORAS DE VAGAZO.

Tema: Control de nivel de lquido.

Mtodo de sintona utilizando el mtodo de Ziegler Nichols y Mtodo de la curva de reaccin

de Cohen Con

Informe de pruebas lavadoras de bagazo del rea de DESMEDULADO de la empresa Carvajal pulpa
y papel.

Las lavadoras de bagazo normalmente funcionan con un set point definido o punto de referencia
(que representa el nivel real de las lavadoras de bagazo de caa) el nivel normal que se maneja es
del 69%. Dada esta condicin la vlvula debe responder de la siguiente manera:

Como paso siguiente se procede a realizar las pruebas de la planta para ver cmo responde, como
metodologa:

1) Se coloc el nivel en un punto de operacin de 69% que es el nivel ptimo que se utiliza
para realizar el lavado del bagazo de caa.

En donde se puede observar que el nivel se mantiene en un punto de equilibrio para este caso el
valor de referencia seria 69.

2) En un instante de tiempo se le aplica una entrada tipo escaln ( para este caso el salto fue
del 10%) del valor nominal, en donde se obtienen los siguientes resultados.
 Muestra obtenida en el software Factory Tall

Muestra obtenida en el sofware RsLogix 5000

En donde se puede observar que el nivel paso de 69% a 75% en un instante de tiempo
determinado, quedando estabilidada en un nuevo punto de operacion.

3) Como siguite paso se procede a ralizar los calcualos utilizando el metedo de la curva de
reacion de Ziegler y Nichols, esto con el fin de encontrar la funcin de transferencia que
mejor se adapte al sistema. En la figura siguiente se muestra un ejemplo de este sistema.
 Respuesta escalon unitario
Sacando los valores de la grafica anterior tenemos que:

3220
K 0= =200
0.750.69
t 0=2221=1
y 0=3223=9

4) Una ves encontrado estos parmetros se procese a calcular la funcin de transferencia a

partir de la siguiente ecuacin.

K 0 es t0

G0 ( S )= y > 0.
y 0 ( s ) +1 0

Reemplazando los valores obtenidos en la funcin anterior tenemos que:

200 es
G0 ( S )=
9 ( s ) +1

Una ves tenido nuestra funcin de transferencia se le aplica a la funcin la aproximacin de pade
donde esta es la mejor aproximacin de una funcin por una funcin racional de orden dado. La
aproximacin de pade, da una mejor aproximacin de la funcin que truncar su serie de Teylor.

Aplicando la aproximacin de pade de orden 2 se obtienen los siguientes resultados.

s 26 s +12
G pade ( S )=
s 2+ 6 s +12
Ahora bien si multiplicamos nuestra funcin de transferencia G0 ( S ) con la funcin de Pada
G pade ( S ) se obtiene la funcin de transferencia que mejor describe a este sistema.

SINTONIA DE CONTROLADORES; METODO MANUAL.

Una vez obtenida nuestra F.T se procede a realizar el anlisis de esta para observar su
campamiento y de esta manera obtener los parmetros de control que mejor se ajusten al
controlador PID.

Para el anlisis de este sistema y el clculo de los parmetros se utiliz el mtodo de oscilacin de
Ziegler Nichols, donde el procedimiento es el siguiente.

Poner las constantes Integral (Ki) y Derivativa(Kd) en cero, Aumentar el valor de la

constante proporcional hasta que el lazo comience a oscilar. En la figura siguiente se
observa la grfica obstinada cuando Kp=0.0745.
 Como paso a seguir se proceden a calcular tanto periodo como la amplitud de nuestra
grfica, esto con el fin de calcular los parmetros Kp, Ki y Kd que aparecen en el cuadro
siguiente.

En donde Ku representa nuestra ganancia Kp que se le ingreso al sistema para que este
empezara a oscilar; Kp=Ku=0.745 y Tu representa el periodo de nuestra grafica que para
este caso Tu=3.84.
Reemplazando estos valores en la tabla anterior tenemos que.
Kp=0.0447
Ki=0.0232
Kd=0.0214
Se le ingresan estos valores al controlador PID y su respuesta es la siguiente:

En donde se observa que la planta que tiene buena respuesta, aunque con un sobrepaso
no casi del 50%.
SINTONIA AUTOMATICA UTILIZANDO RELE.
Este mtodo consiste en cambir el controlador por un rele, el cual por su naturaleza de
control on-off va a permitir que nuestra planta oscile, un rele es un dispositivo no lineal. En
la figura siguiente se muestra un diagrama PID modificado, cual se le agrego el rele y un
interrupto.
El autotuning se realiza cuando en la entra es de tipo escaln, ajustando la amplitud de
salida del relej a un valor d=0.0745 , es decir el valor en donde se producen los
oscilaciones constantes. En la figura siguiente se muesta la salida de la planat conectada an
una entreda de rele.

Ahora se procede a calcular la magnitud de la planta para este case a = 1.3.

Aplicando la formula:

Para calcular la ltima ganancia es decir Ku; en este caso:

Ku=0.0730
Sabiendo que el periodo Tu=3.84 se procede a reemplazar los valores en la tabla siguiente,
para encontrar los parmetros del controlador PID.
En donde se obtiene que:
Kp=0.0438
Ki=0.022
Kd=0.021
Se le ingresan los parmetros al controlador PID y se observa la siguiente respuesta.

En donde se puede observar que la planta se estabiliza en 1 pero tiene un sobrepaso casi
del 50%. Este sobrepaso para este tipo de sistema puede dicirce que es razonable ya el
sistema tiene una respuesta lenta.

SINTONIA AUTOMATICA DE CONTROLADORES POR MEDIO DE LA HERRAMIENTA MATLAB.