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ROBTICA
GRUPO: 808-A
INGENERIA MACATRNICA
INTRODUCCIN
Qu es la CINEMTICA?
La palabra cinemtica proviene del griego kineema, que significa
movimiento. La cintica comprende una rama de la fsica que estudia
el movimiento de los cuerpos en el espacio, independientemente de las
causas que lo producen. Por lo tanto se encarga del estudio de la
trayectoria en funcin del tiempo. En el estudio de la cinemtica los
primeros en describir el movimiento fueron los astrnomos y filsofos
griegos, los primeros escritos de la cinemtica lo encontramos hacia
los aos 1605 donde se menciona a Galileo Galilei por su reconocido
estudio del movimiento de cada libre y esfera de planos inclinados.
Despus de varios siglos este concepto fue ampliado por una serie de
fsicos hasta desarrollarse y adquirir una estructura propia.
Metodologa de Denavit-Hartenberg
La convencin o metodologa de Denavit-Hartenberg (DH) permite
establecer la ubicacin de los sistemas de referencia de los eslabones
en los sistemas robticos articulados, ya sean prismticas o de
revolucin, con cadenas cinemticas abiertas.
Parmetros DH
a) La tabla de parmetros DH
b) La matriz homognea
c) Cinemtica directa
d) Cinemtica inversa
i di li i
1 0 0 2cos() 1 0 0 0
HTx= 0 1 0 0 HRx= 0 cos( 1)
(1) 0
0 0 1 0 0 (1) cos(1) 0
1 0 0 0 1
cos(1) (1) 0 0 1
0 0 0
(1) cos(1) 0 0 X 0 1 0 0
0 1 =
0 0 1
0 0 0 0 1 + 1 + 2()
0 0 0
1 0 1
() ()
A= () ()
+ + ()
1 0 0 l2cos() 1
0100 X = 0010
0 0 0 1 0 0 0
B= () ()
() ()
0 0 0 1 0 0 0 1
() () ( ) () ( )
() () () () ()()
+ + ()
() () () () () ()
H= () () () () ()()
1 + + ()
() ()
() ()
+ + ()
q1= atan =
q1= atan =
Captura de la simulacin en MATLAB
El cdigo de su simulacin:
function H=H_centrifuga() syms
l1 l2 q1 beta1 phi real
disp('Parmetros Denavit-Hartenberg de la centrfuga') disp('[ l
alpha d q]'); dh=[l2*cos(phi), 0, l1+l2*sin(phi)+beta1, q1]; disp(dh)
%H10=HDH{0}{q_1}{beta_1}{l_1}{0}
H10=HRz(q1)*HTz(l1+l2*sin(phi)+beta1)*HTx(l2*cos(phi))*HRx(0);
pretty(H10); disp('cinematica directa') disp(H10(1,4)) disp(H10(2,4))
disp(H10(3,4))
X0=l2*cos(phi)*cos(q1)
Y0=l2*cos(phi)*sin(q1)
disp('cinematica inversa')
q1=atan(Y0/X0) end
CONCLUSIN