MOMENTO ANGULAR Y SU CONSERVACION

BERNARDO ARENAS GAVIRIA

Universidad de Antioquia
Instituto de Fsica

2014
ndice general

3. Momento angular y su conservacin 1

3.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
3.2. Movimiento curvilneo, leyes de Newton y energa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
3.2.1. Vector posicin en el movimiento curvilneo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
3.2.2. Vector velocidad en el movimiento curvilneo . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
3.2.3. Vector aceleracin en el movimiento curvilneo . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
3.3. Dinmica del movimiento curvilneo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
3.4. Movimiento circular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
3.4.1. Vector posicin (r) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
3.4.2. Vector velocidad (v) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
3.4.3. Vector aceleracin (a) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
3.4.4. Movimiento circular uniforme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
3.4.5. Movimiento circular uniformemente acelerado . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3.4.6. Vector velocidad angular y vector aceleracin angular . . . . . . . . . . . . . 11
3.4.7. Dinmica del movimiento circular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
3.5. Vector momento angular de una partcula . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.5.1. Variacin del vector momento angular con el tiempo . . . . . . . . . . . . . . 17
3.5.2. Conservacin del momento angular y fuerzas centrales . . . . . . . . . . . . . 17
3.5.3. Concepto de cuerpo rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.6. Vector momento angular de un cuerpo rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.7. Momento de inercia de un cuerpo rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.7.1. Ejes principales de inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3.7.2. Ejes principales de inercia en un cuerpo esfrico . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3.7.3. Ejes principales de inercia en un cuerpo cilndrico . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3.7.4. Ejes principales de inercia en un cuerpo rectangular . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.8. Teorema de Steiner o de los ejes paralelos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.8.1. Radio de giro de un cuerpo rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.8.2. Conservacin del vector momento angular en un cuerpo rgido . . . . . . . . 27
3.9. ENUNCIADOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28

Bibliografa 32

3
Captulo 3
Momento angular y su conservacin

Competencias Defina el concepto de vector momento an-

En esta unidad se busca que el estudiante gular y analice su variacin con el tiempo.
Defina los vectores unitarios radial y trans- Analice situaciones en las que se conserva
versal y exprese el vector velocidad en sus el vector momento angular.
componentes radial y transversal.
Defina el concepto de fuerza central.
Defina e interprete correctamente los con-
ceptos de velocidad radial y velocidad Defina el concepto de cuerpo rgido.
transversal.
Infiera la diferencia entre el modelo de par-
Defina los vectores unitarios tangencial y tcula y el modelo de cuerpo rgido.
normal y exprese el vector aceleracin en
sus componentes tangencial y normal. Obtenga el momento angular de un cuerpo
rgido.
Defina e interprete correctamente las com-
ponentes tangencial y normal del vector Defina el concepto de momento de inercia.
aceleracin.
Infiera la relacin entre masa y momento
Exprese el vector fuerza en sus componen-
de inercia.
tes tangencial y normal.
Defina e interprete correctamente las com- Defina un eje principal de inercia.
ponentes tangencial y normal del vector
Enuncie y aplique adecuadamente el Teo-
fuerza.
rema de Steiner.
Describa las caractersticas de un movi-
miento circular. Aplique la conservacin del momento an-
gular en el caso un cuerpo rgido.
Defina los conceptos de vector velocidad
angular y de vector aceleracin angular. CONCEPTOS BASICOS
Se definirn los conceptos de velocidad radial
Defina y analice el movimientos circular
(vr ), velocidad transversal (v ), aceleracin tan-
uniforme y el movimiento circular unifor-
gencial (aT ), aceleracin normal (aN ), fuerza tan-
memente acelerado.
gencial (FT ), fuerza normal (FN ), vector veloci-
Aplique las leyes de Newton en el mo- dad angular (), vector aceleracin angular (),
vimiento curvilneo, particularmente en el vector momento angular ( L) y momento de
movimiento circular. inercia (I).
2 CAPTULO 3. MOMENTO ANGULAR Y SU CONSERVACIN
3.1. Introduccin
En la primera parte de la unidad se hace un an-
lisis de partculas que se mueven a lo largo de
trayectorias curvilneas, aplicando los concepto
analizados en las unidades anteriores. En esta
unidad se redefinen los conceptos de vector po-
sicin (r), vector velocidad (v) y vector acelera-
cin (a), empleando coordenadas polares, para
llegar a las causas que generan los cambios en el
estado de reposo o de movimiento de los cuer-
pos. Posteriormente, se define el vector momen-
to angular o cantidad de movimiento angular,
ya que esta es una cantidad fsica de mucho in-
ters, puesto que en la naturaleza se presentan
muchas situaciones fsicas en las que el vector
momento angular se conserva, cuando un cuer-
po describe una trayectoria curvilnea. Esto da
lugar al principio de conservacin del momen-
to angular, que se aplica en diferentes reas de
la fsica. Es de mucha utilidad en el anlisis de
fuerzas centrales, como se ver posteriormente
en el caso del movimiento de la tierra alrededor
del sol. Finalmente, se define el concepto del es-
calar, momento de inercia, que desempea en
rotacin el mismo papel que la masa en trasla-
cin.
3.2. Movimiento curvilneo, leyes
de Newton y energa
En esta seccin se analizan los efectos que se
presentan cuando ocurren cambios en la magni-
tud y en la direccin, tanto del vector posicin
como del vector velocidad de una partcula que
se mueve en una trayectoria curvilnea. Para lle-
var a cabo esta tarea se utilizan coordenadas po-
lares.
Igual que en el caso de coordenadas rectan-
gulares, se definen dos vectores unitarios per-
pendiculares entre s ur y u , que cumplen las
siguientes condiciones:
ur , en todo instante, es paralelo al vector
posicin r y se le denomina vector unitario
radial. donde, en general, cambian tanto su magnitud
como su direccin mientras la partcula describe
u , en todo instante, es perpendicular al la trayectoria curvilnea.
vector posicin r y se le denomina vector
unitario transversal.
Ahora, de acuerdo con la definicin de estos
vectores unitarios, mientras una partcula des-
cribe una trayectoria curvilnea, la direccin del
vector posicin cambia con el tiempo, es decir,
que la direccin, mas no su magnitud, de los
vectores unitarios ur y u cambia con el tiempo.
y
A
v
r
q
uq j ur
q x
i
Figura 3.1: Vectores unitarios radial y transversal.
Con el fin de hacer ms simple el trabajo ma-
temtico, se expresan los vectores ur y u en
funcin de los vectores unitarios i y j cuyas
direcciones permanecen constantes, cuando el
sistema de coordenadas rectangulares no rota
mientras la partcula est en movimiento. De la
figura 3.1, se tiene que los vectores unitarios ur
y u en componentes rectangulares estn dados
por
ur = cosi + senj, (3.1)
u = seni + cosj, (3.2)
donde se expresa en radianes.
3.2.1. Vector posicin en el movimiento
curvilneo
De acuerdo con la definicin del vector uni-
tario ur y de la figura 3.1, se tiene que el vector
posicin, cuando la partcula pasa por el punto
A, se puede expresar en la forma
r = rur , (3.3)
3.2. MOVIMIENTO CURVILNEO, LEYES DE NEWTON Y ENERGA 3
3.2.2. Vector velocidad en el movimiento con el tiempo la direccin del vector posicin y
curvilneo se le denomina velocidad transversal, o sea
En esta seccin se muestra que un cambio en la d
v r . (3.9)
magnitud del vector posicin un cambio en su dt
direccin, genera una componente en la veloci-
y
dad.
De acuerdo con la figura 3.1, la velocidad de
la partcula en el punto A, est dada por la defi-
nicin usual v = dr/dt, donde al reemplazar la v
vquq
ecuacin (3.3), adquiere la forma
vrur
dr d r (t)
v= = (rur ). (3.4) j
dt dt
x
i
Derivando la ecuacin (3.3) respecto al tiempo,
teniendo en cuenta que ur vara en direccin por Figura 3.2: Componentes radial y transversal del
tratarse de una trayectoria curvilnea, se tiene vector velocidad.
dr dur Mediante las definiciones dadas por las ecua-
v= ur + r . (3.5)
dt dt ciones (3.8) y (3.9), la ecuacin (3.7) se puede es-
Derivando la ecuacin (3.1) respecto al tiempo y cribir en la forma
comparando el resultado con la ecuacin (3.2),
v = v r ur + v u . (3.10)
se encuentra que
Ahora, como las componentes radial y transver-
dur d
= u , (3.6) sal de la velocidad son perpendiculares, como
dt dt se muestra en la figura 3.2, se cumple
donde se observa que la derivada respecto al
tiempo del vector unitario en la direccin radial, v = v2r + v2 .
es un vector paralelo al vector unitario en la di-
Ejemplo 3.1 Una partcula se mueve en el plano
reccin transversal, es decir, es un vector per- xy de tal forma que su posicin est dada por la ex-
pendicular al vector posicin. presin r = 2ti + 4t2 j donde r est dado en p (pies)
Luego de reemplazar la ecuacin (3.6) en la y t en s. Determine a) La ecuacin de la trayectoria
ecuacin (3.5), se obtiene seguida por la partcula. b) Las coordenadas pola-
res correspondientes, en funcin del tiempo. c) Las
dr d componentes radial y transversal de la velocidad, en
v= ur + r u . (3.7) funcin del tiempo
dt dt
Solucin
Como resultado del procedimiento llevado a ca- a) De acuerdo con la expresin dada para el vector
bo, en la ecuacin (3.7) aparecen dos componen- posicin de la partcula, se tiene que sus coordena- 2
tes de la velocidad, una en la direccin radial y das rectangulares estn dadas por x = 2t y y = 4t .
Mediante estas ecuaciones paramtricas se encuen-
otra en la direccin transversal. tra que la trayectoria seguida por la partcula est
La componente de la velocidad en direccin dada por
radial, solo aparece cuando cambia con el tiem- y = x2 .
po la magnitud del vector posicin y se le deno- En la figura anterior se muestra la trayectoria para-
mina velocidad radial, es decir blica seguida por la partcula.
b) Las coordenadas polares estn dadas por la
dr magnitud del vector posicin y por la direccin del
vr . (3.8)
dt vector posicin con respecto al eje x, como se indica
en el diagrama anterior. Matemticamente, se tiene
En cambio, la componente de velocidad en la di-
reccin transversal, solo aparece cuando cambia r = 2t(1 + 4t2 )1/2 , (1)
4 CAPTULO 3. MOMENTO ANGULAR Y SU CONSERVACIN
y y
DS
vA
A
SA Dr
v OO
B
SB
vB
r
j j
q
x O x
i i

Figura 3.3: Movimiento curvilneo de una partcula.

= tan1 2t. (2)
c) La componente radial de la velocidad, que se de-
be al cambio en la magnitud del vector posicin/con B est dada por SB = Oo B (longitud de la tra-
el tiempo, est dada por la expresin vr = dr dt . yectoria entre Oo y B).
Mediante la ecuacin (1), se encuentra que est da- El desplazamiento de la partcula a lo largo
da por de la trayectoria, entre las posiciones A y B, es
2(1 + 8t2 ) S (longitud de la trayectoria entre A y B). Aho-
vr = .
(1 + 4t2 )1/2 ra, la definicin del vector velocidad se puede
La componente transversal de la velocidad, que se escribir en la forma
debe al cambio en la direccin del vector posicin r r S
con el tiempo, est dada por la expresin v = v = lim = lim ,
rd/dt. Utilizando las ecuaciones (1) y (2) se encuen- t0 t t0 t S
tra que est dada por ( )( )
r S
v = lim lim . (3.11)
4t S0 S t0 t
v = .
(1 + 4t2 )1/2 Si se hace que el punto B se aproxime al pun-
to A, se tiene que cuando estn muy prximos
Ejercicio 3.1 Teniendo en cuenta el ejemplo 3.1:
|r | S, as, el primer parntesis de la ecua-
a) Halle la velocidad de la partcula en componen-
cin (3.11) adquiere la forma
tes rectangulares. b) Compruebe que (v2x + v2y )1/2 =
(v2r + v2 )1/2 . c) Calcule el valor de las componentes r dr
lim = = uT , (3.12)
radial y transversal de la velocidad de la partcula S0 S dS
en el instante t = 2s. que es un vector unitario tangente a la trayecto-
ria seguida por la partcula, ya que se divide un
3.2.3. Vector aceleracin en el movimien- vector en la direccin tangente a la trayectoria
to curvilneo por su magnitud.
Por otro lado, el segundo parntesis se trans-
En esta seccin, se muestra que un cambio en forma en
la magnitud de la velocidad un cambio en su
S dS
direccin genera una componente en la acelera- lim = = |v| = v, (3.13)
t0 t dt
cin.
Para ello, primero se expresa el vector veloci- que corresponde a la magnitud del vector velo-
dad en funcin de su magnitud y direccin. Se cidad puesto que se divide la magnitud del vec-
considera una partcula que se mueve a lo largo tor desplazamiento por el intervalo de tiempo
de la trayectoria mostrada en la figura 3.3, don- correspondiente. As, dS juega el mismo papel
de se toma Oo como punto de referencia, u ori- que dx dy en un movimiento rectilneo.
gen, sobre la trayectoria. De este modo, la posi- De este modo, reemplazando las ecuaciones
cin de la partcula cuando pasa por el punto A (3.12) y (3.13) en la ecuacin (3.11), se encuentra
est dada por SA = Oo A (longitud de la trayec- que
toria entre Oo y A) y cuando pasa por el punto v = vuT , (3.14)
3.2. MOVIMIENTO CURVILNEO, LEYES DE NEWTON Y ENERGA 5
donde se expresa el vector velocidad como el Comparando las ecuaciones (3.18) y (3.19), se
producto de su magnitud por su direccin. tiene que la derivada respecto al tiempo del vec-
tor unitario en la direccin tangencial es un vec-
y
tor perpendicular o normal a la curva en el pun-
to P.
v En la ecuacin (3.19), la componente en la
u
direccin paralela al vector unitario tangencial
j T
u N j se le denomina aceleracin tangencial y aparece
P
siempre que cambia la magnitud del vector ve-
r ( t)
j locidad con el tiempo, es decir
x
i dv
aT = . (3.20)
dt
Figura 3.4: Vectores unitarios tangencial y normal.
Igualmente, en la ecuacin (3.19) la componen-
Utilizando la figura 3.4, el vector unitario tan- te en la direccin paralela al vector unitario
gencial uT que forma un ngulo con la hori- normal se le llama aceleracin normal y aparece
zontal, se expresa en componentes rectangula- cuando cambia la direccin del vector velocidad
res por con el tiempo, esto es
uT = cosi + senj. (3.15)
d
Adems, como se indica en la figura 3.4, se de- aN = v . (3.21)
dt
fine un segundo vector unitario uN perpendicu-
lar al vector velocidad y dirigido hacia la conca- Con las definiciones dadas por las ecuaciones
vidad de la trayectoria. Este vector se denomina (3.20) y (3.21), la ecuacin (3.19) se puede escri-
vector unitario normal, que expresado en com- bir en la forma
ponentes rectangulares, adquiere la forma
a = aT uT + aN uN . (3.22)
uN = seni + cosj. (3.16)
Como las componentes tangencial y normal de
Si en el instante t la partcula se encuentra en el la aceleracin son perpendiculares, en este caso
punto P de la figura 3.4, se tiene que mediante se cumple la relacin
la ecuacin (3.14), la definicin de aceleracin
a = dv/dt adquiere la forma a = a2T + a2N .

dv d
a= = (vuT ). (3.17) En la figura 3.5 se muestran las componentes
dt dt tangencial y normal de la aceleracin en un mo-
Derivando la ecuacin (3.17) respecto al tiempo, vimiento curvilneo.
y teniendo en cuenta que el vector unitario tan- y
gencial vara en direccin por tratarse de una
trayectoria curvilnea, se tiene

dv duT a
a= uT + v . (3.18) a TuT
dt dt a NuN
Derivando la ecuacin (3.17) respecto al tiempo r (t)
j
y teniendo en cuenta la ecuacin (3.16), se en- x
i
cuentra que la ecuacin (3.18) adquiere la forma

dv d Figura 3.5: Componentes tangencial y normal del

a= uT + v uN . (3.19) vector aceleracin.
dt dt
6 CAPTULO 3. MOMENTO ANGULAR Y SU CONSERVACIN

Hay otra forma de expresar la ecuacin (3.21) Ejemplo 3.2 Una partcula se mueve en el plano
para la componente normal de la aceleracin. xy de tal forma que su posicin est dada por la ex-
En la figura 3.6, se considera un pequeo des- presin r = 2ti + 4t2 j donde r est dado en p (pies) y
t en s. Determine las componentes tangencial y nor-
plazamiento de la partcula a lo largo de la tra- mal de la aceleracin.
yectoria, donde dS = PP es el pequeo ar- Solucin
co que recorre la partcula al moverse desde el Derivando respecto al tiempo el vector posicin de
la partcula, se encuentra que la magnitud y direc-
punto P al punto P en un pequeo intervalo de cin de la velocidad estn dadas por
tiempo dt.
La figura 3.6, las perpendiculares a las rectas v = 2(1 + 16t2 )1/2 , (1)
tangentes en los puntos P y P, se cortan en el
punto C llamado centro de curvatura.
/ = tan1 4t. (2)
Escribiendo el trmino d dt en la forma
La componente tangencial de la aceleracin, que se
d d dS d
= =v , (3.23) debe al cambio en la magnitud de la velocidad con
dt dS dt dS el tiempo, est dada/ por . Mediante la ecuacin (1)
donde se ha utilizado la ecuacin (3.13). se llega a a T = dv dt
Definiendo el radio de curvatura por = CP,
32t
en la figura 3.6, se tiene aT = .
(1 + 16t2 )1/2
d 1
dS = d o = (3.24)
dS La componente normal de la aceleracin, que se de-
. be al cambio con el tiempo en la /direccin de la ve-
y locidad, est dada por aN = vd dt. Con ayuda de
las ecuaciones (1) y (2) se encuentra que est dada
por
8
aN = .
C j + dj (1 + 16t2 )1/2
dj
P'
j dS
j
Ejercicio 3.2 Una partcula se mueve en el plano
r
j de tal forma que su posicin est dada por la expre-
P
x sin r = 2ti + 4t2 j donde r est dado en p (pies) y
i
t en s. a) Determine la aceleracin de la partcula
en componentes rectangulares. b) Compruebe que
Figura 3.6: Radio de curvatura en el momento cur-
( a2x + a2y )1/2 = ( a2T + a2N )1/2 . c) Calcule los valores
vilneo.
de las componentes tangencial y normal de la acele-
Reemplazando la ecuacin (3.24) en la ecua- racin en el instante t = 2s. d) Determine el radio
cin (3.23), se obtiene de curvatura en funcin del tiempo y su valor en el
d v instante t = 2s.
= (3.25)
dt
As, al reemplazar la ecuacin (3.25) en la ecua- 3.3. Dinmica del movimiento
cin (3.21) se encuentra que la aceleracin nor-
mal se puede expresar en la forma
curvilneo
v2 Cuando la fuerza F y la velocidad v forman un
aN = . (3.26)
ngulo diferente a 0o 180o , es decir, v y a for-
o o
De este modo, mediante la ecuacin (3.26), la man un ngulo diferente a 0 180 , la partcu-
ecuacin (3.19) adquiere la forma la describe una trayectoria curvilnea, donde la
aceleracin aN se debe al cambio en la direccin
dv v2
a= uT + uN . (3.27) de la velocidad y aT al cambio en la magnitud
dt de la velocidad, como se analiz anteriormente.
3.4. MOVIMIENTO CIRCULAR 7
Para una masa m, constante, la segunda ley 1. Si sobre una partcula, FN = 0 y FT = 0, no
de Newton, en este caso, tiene la forma hay cambio en la direccin de la velocidad.
Por tanto, el movimiento es rectilneo ace-
F = ma. (3.28)
lerado, ya que FT genera un cambio en la
De acuerdo con la ecuacin (3.28), la fuerza y magnitud de la velocidad. Si en este caso,
la aceleracin son paralelas, por ello, la fuerza FT es constante, se tiene movimiento recti-
tambin debe tener componentes tangencial y lneo uniformemente acelerado (MRUA)
normal igual que la aceleracin, como se indica
2. Si sobre una partcula, FN = 0 y FT = 0,
en la figura 3.7.
no cambia la direccin ni la magnitud de la
velocidad, por lo que el cuerpo tiene movi-
miento rectilneo uniforme (MRU), o se en-
cuentra en reposo.
F F T uT
3. Si sobre una partcula, FN = 0 y FT = 0, no
F N uN m
hay cambio en la magnitud de la velocidad,
slo cambia su direccin como en el movi-
miento circular uniforme, que se analiza en
Figura 3.7: Componentes tangencial y normal de lo que sigue.
una fuerza.

Sabiendo que la aceleracin se puede expre- 3.4. Movimiento circular

sar en la forma
En esta seccin se analiza un caso particular de
dv v2
a= uT + uN , movimiento curvilneo en un plano, como es el
dt movimiento circular. En este caso, la trayectoria
la ecuacin (3.28) se transforma en seguida por una partcula es una circunferencia
de radio R, dada por la expresin
F = m ( a T uT + a N uN ) . (3.29)
x 2 + y2 = R2 ,
De este modo, se tiene que
dv donde se ha tomado el origen de coordenadas
FT = maT = m , coincidente con el centro de la trayectoria, como
dt
se indica en la figura 3.8.
corresponde a la componente de la fuerza en la
direccin tangente a la trayectoria y es la res- y
ponsable (causante) del cambio en la magnitud de
la velocidad, por ello, a esta componente se le lla-
ma fuerza tangencial. R
Igualmente, x
O
mv2
FN = ,

corresponde a la componente de la fuerza
en la direccin normal, apuntando siempre
Figura 3.8: Trayectoria en el movimiento circular.
hacia el centro de curvatura de la trayectoria
y es la responsable (causante) del cambio en la
direccin de la velocidad. A esta componente se le
3.4.1. Vector posicin (r)
denomina fuerza normal o centrpeta.
Este movimiento se caracteriza por tener un
Casos particulares de la ecuacin (3.29) vector posicin en el cual su magnitud per-
8 CAPTULO 3. MOMENTO ANGULAR Y SU CONSERVACIN

manece constante, es decir, la ecuacin (3.3) se Velocidad angular ()

transforma en
La velocidad angular se define por
r = Rur ,
d
, (3.31)
dt
y
que tiene dimensin T1 , y unidad rad s1 .
Mediante la definicin dada por la ecuacin
(3.31), la ecuacin (3.30), para la velocidad, se
Ru
r
r=
puede escribir como
x
O v = Ru . (3.32)
En conclusin, en el movimiento circular, slo
se tiene componente de velocidad en la direc-
cin transversal, mientras que no se tiene com-
Figura 3.9: Vector posicin en el movimiento circu- ponente en la direccin radial. Ahora, como en
lar. este tipo de movimiento, el vector posicin es
perpendicular tanto el vector unitario transver-
o sea, como se muestra en la figura 3.9, el sal como al vector unitario tangencial, entonces
vector posicin nicamente cambia en direccin se cumple que
mientras la partcula est en movimiento. u = u ,
T

como es de esperarse, ya que en todo movi-

3.4.2. Vector velocidad (v) y
Como la magnitud del vector posicin es igual
al radio de la circunferencia descrita por la par- uT
Ru
r
tcula, se tiene que el primer trmino de la ecua-
r=
v
cin (3.10) se hace cero, donde al utilizar la uq
x
ecuacin (3.9) adquiere la forma O

d
v=R u . (3.30)
dt
Figura 3.11: Vector velocidad en el movimiento cir-
y cular.
miento circular, el vector velocidad siempre es
tangente a la trayectoria seguida por una part-
Ru
r
r=

cula, como se muestra en la figura 3.11, donde

x u = uT .
O

3.4.3. Vector aceleracin (a)

Cuando una partcula describe una trayectoria
circular, su vector aceleracin se obtiene reem-
Figura 3.10: Vector posicin en el movimiento cir-
plazando, en la ecuacin (3.27), el radio de cur-
cular.
vatura por el radio R de la circunferencia se-
O sea, como se muestra en la figura 3.10, el guida por la partcula, es decir,
vector posicin nicamente cambia en direccin dv v2
mientras la partcula est en movimiento. a= uT + uN . (3.33)
dt R
3.4. MOVIMIENTO CIRCULAR 9
Adems, al reemplazar la magnitud de la velo- 3.4.4. Movimiento circular uniforme
cidad, de acuerdo con la ecuacin (3.32), el vec-
tor aceleracin dado por la ecuacin (3.33), se Un tipo de movimiento circular se presenta,
transforma en cuando tanto la magnitud de la velocidad co-
mo la magnitud de la aceleracin permanecen
d constantes, es decir, cuando solo cambia la di-
a=R uT + 2 RuN . (3.34) reccin del vector velocidad y por ende la direc-
dt
cin del vector aceleracin. Cuando esta situa-
cin se presenta, se tiene un movimiento circular
Aceleracin angular()
uniforme (MCU).
La aceleracin angular se define por En otras palabras, una partcula tiene movi-
miento circular uniforme, cuando su acelera-
d cin angular es cero. As, la aceleracin nica-
, (3.35) mente tiene componente en la direccin normal,
dt
debido al cambio en la direccin del vector ve-
que tiene dimensin T2 , y unidad rad s2 . Me- locidad.
diante la ecuacin (3.35), la ecuacin (3.34) se De acuerdo con lo anterior, la ecuacin (3.36)
puede escribir como se convierte en

a = RuT + 2 RuN , (3.36) v2

a= uN = 2 RuN . (3.39)
R
expresin que solo es vlida en un movimiento
circular. v
En sntesis, en un movimiento circular gene-
ralmente se tiene una componente de acelera- a
cin tangencial y una componente de acelera-
cin normal o centrpeta dadas, respectivamen-
te, por O
dv
aT = = R, (3.37)
dt

v2
aN = = 2 R. (3.38) Figura 3.13: Vectores velocidad y aceleracin en el
R
MCU.
En la figura 3.12, se muestran las componentes
Igualmente, este tipo de movimiento se carac-
teriza porque los vectores aceleracin y veloci-
dad son perpendiculares entre s, como se ilus-
a aT
tra en la figura 3.13.
R aN Una partcula sometida a un movimiento cir-
cular uniforme, posee un movimiento que se re-
O
pite a intervalos iguales de tiempo, o sea, que el
movimiento es peridico.
Si la partcula, con movimiento circular uni-
forme, realiza n vueltas en un tiempo t, se defi-
ne el perodo P, o tiempo que tarda en dar una
Figura 3.12: Vector aceleracin en el movimiento
vuelta completa, por
circular.
t
tangencial y normal de la aceleracin. P= . (3.40)
n
10 CAPTULO 3. MOMENTO ANGULAR Y SU CONSERVACIN

Adems, la partcula tiene una frecuencia , o o teniendo en cuenta la ecuacin (3.42)

nmero de vueltas por unidad de tiempo, defi-
= 2. (3.46)
nida por
n
= . (3.41) No sobra aclarar que las ecuaciones (3.45) y
t (3.46), nicamente son vlidas para el caso de
Comparando las ecuaciones (3.40) y (3.41), se partculas con movimiento circular uniforme.
encuentra que la frecuencia es el inverso del pe-
rodo, o sea Ejemplo 3.3 Una piedra, sujeta al extremo de una
1 cuerda, se hace girar de tal manera que describe una
= . (3.42) circunferencia de radio 30 cm y en un plano horizon-
P tal. La posicin angular de la piedra est dada por
Por la ecuacin (3.42), se tiene que la dimensin (t) = 3t, donde est dado en rad y t en s. Calcu-
de frecuencia es T1 , es decir, su unidad es s1 lar: a) La velocidad angular de la piedra. b) La velo-
cidad de la piedra. c) El tiempo que demora la piedra
que se acostumbra definir como en dar una vuelta. d) El nmero de vueltas que da la
piedra en la unidad de tiempo. e) La aceleracin de
1s1 1Hz, la piedra.

smbolo que proviene de la palabra Hertz. v

La frecuencia tambin se expresa en revolu-
ciones por minuto o rpm, donde a
R
1 q
1rpm Hz. O
60
Si en el tiempo to , una partcula con MCU tie-
ne una posicin angular , mediante la ecuacin
(3.31), se encuentra que su posicin angular en
el instante de tiempo t, est dada por Solucin
De acuerdo con el enunciado, R = 30 cm 0.3 m y
(t) = 3t son cantidades dadas.
t
a) Utilizando la definicin de velocidad angular,
= o + (t)dt, (3.43) ecuacin (3.44), se encuentra que su valor es
to
= 3 rads1
pero como en este caso la velocidad angular Este resultado indica que la velocidad angular es in-
es una constante del movimiento, la ecuacin dependiente del tiempo, de este modo, la piedra tie-
(3.43) se transforma en ne un movimiento circular uniforme.
b) Como es un movimiento circular, la velocidad
es un vector tangente a la trayectoria seguida por la
= o + ( t to ), (3.44) piedra. Por consiguiente, de acuerdo con la defini-
cin de velocidad transversal (que en este caso coin-
donde es una constante del movimiento y se cide con la velocidad tangencial) dada por la ecua-
expresa en radianes. Esta ecuacin corresponde cin (3.32), se encuentra que su valor es
a la ecuacin cinemtica de posicin angular en = 0.90 ms1 .
un movimiento circular uniforme.
c) El tiempo que demora la piedra en dar una vuelta,
Si en el tiempo to = 0, una partcula con mo- que corresponde al perodo, se obtiene reemplazan-
vimiento circular uniforme tiene la posicin an- do = 2 rad y t = P, en la expresin dada en el
gular o = 0, cuando da una vuelta se tiene que enunciado. Con ello, se encuentra que
el tiempo y la posicin angular, respectivamen- P = 2.09 s.
te, son t = P y 2. Reemplazando estos trmi- . d) El nmero de vueltas por unidad de tiempo, que
nos en la ecuacin (3.44), se obtiene corresponde a la frecuencia, se encuentra teniendo
en cuenta que es igual al inverso del perodo, as
2
= , (3.45) = 0.48 Hz.
P
3.4. MOVIMIENTO CIRCULAR 11
e) Como la piedra posee un movimiento circular
uniforme, su aceleracin coincide con la aceleracin

m
centrpeta dada por la ecuacin (3.39), obtenindose

el valor
a = aN = 2.70 ms2 .
Ejercicio 3.3 Una piedra, sujeta al extremo de una
cuerda, se hace girar de tal manera que describe una
circunferencia de radio 30 cm y en un plano horizon-
tal. La posicin angular de la piedra est dada por
(t) = 3t, donde est dado en rad y t en s. a) Cul
es el valor de la aceleracin angular de la piedra?
Por qu? b) Por qu razn la piedra est someti- Solucin
da a una aceleracin, si la magnitud de la velocidad
permanece constante? c) En la situacin considera-
da, el vector aceleracin es paralelo a la cuerda?
5
0.2
v o
a 30
aceleracin total de 9.0 ms2 . En el instante mostra-
do, calcular: a) La aceleracin tangencial de la part-
cula. b) La aceleracin centrpeta de la partcula.
a) Para conocer la aceleracin tangencial de la par-
tcula, se halla la componente de la aceleracin total
que es paralela a la velocidad, es decir
aT = 9.0 ms2 sen30 = 4.5 ms2 .

3.4.5. Movimiento circular uniforme- b) De igual manera, la aceleracin centrpeta de la

mente acelerado
Cuando la aceleracin angular de una partcu-
la permanece constante, se dice que tiene un
movimiento circular uniformemente acelerado
(MCUA), es decir, que tanto la magnitud como
la direccin del vector velocidad cambian con el
tiempo. Como consecuencia, la velocidad angu-
lar tambin vara con el tiempo.
Ahora, si una partcula en el instante to tiene
una velocidad angular o y se mueve con una
aceleracin angular , la velocidad angular en
el instante de tiempo t, est dada por
= o + ( t t o ) , (3.47) y direccin.
donde se ha utilizado la ecuacin (3.35). Esta
ecuacin corresponde a la ecuacin cinemtica
de velocidad angular en un movimiento circu-
lar uniformemente acelerado.
Por otro lado, al reemplazar la ecuacin (3.47)
en la ecuacin (3.43), luego de integrar y evaluar
partcula corresponde a la componente de la acele-
racin en la direccin radial, o sea
aN = 9.0ms2 cos30 = 7.79ms2 .
Ejercicio 3.4 Calcule la velocidad de la partcula,
para el instante mostrado en la figura del ejemplo
3.4.
3.4.6. Vector velocidad angular y vector
aceleracin angular
En esta seccin, se define la velocidad angular
y la aceleracin angular como cantidades vecto-
riales, es decir, cantidades que tienen magnitud
z
w
R v
r
g

se llega a O
y

2
= o + o (t to ) + 12 (t to ) , (3.48) x

que corresponde a la ecuacin cinemtica de Figura 3.14: Velocidad angular como vector.
posicin angular para una partcula con movi-
Se define el vector velocidad angular, como
miento circular uniformemente acelerado.
un vector perpendicular al plano en el cual se
Ejemplo 3.4 La partcula de la figura, describe mueve la partcula, cuyo sentido est dado por
una trayectoria circular de radio 0.25 m y con una la regla de la mano derecha, y que gira sobre s
12 CAPTULO 3. MOMENTO ANGULAR Y SU CONSERVACIN
z
mismo en el sentido que se mueve la partcula,
como se ilustra en la figura 3.14. w
Por la ecuacin (3.32), se tiene que la magni- v
a
tud del vector velocidad est dada por
v = R,
r
(3.49) g

y
pero de la figura 3.14, se tiene que O

R = rsen, (3.50) x

por lo que al reemplazar la ecuacin (3.50) en la Figura 3.15: Vectores velocidad y aceleracin en el
ecuacin (3.49), se obtiene MCU.
v = rsen, (3.51)
donde es el ngulo entre el vector velocidad Ejemplo 3.5 Las coordenadas de una partcula en
movimiento, en funcin del tiempo, estn dadas por
angular y el vector posicin r. x = Asen(t) y y = Acos(t). Determine a) La tra-
Ahora, por definicin de producto cruz o vec- yectoria seguida por la partcula. b) La magnitud de
la velocidad de la partcula en cualquier instante. c)
torial, es posible escribir la ecuacin (3.51) en la
forma vectorial Las componentes tangencial y normal de la acelera-
cin de la partcula, en cualquier instante. d) El sen-
v = r, (3.52) tido de movimiento de la partcula.
Solucin
expresin vlida solo para movimiento circular. a) De acuerdo con el enunciado, el vector posicin
Como resultado se tiene que el vector velocidad de la partcula en funcin del tiempo, est dado por
es perpendicular tanto al vector velocidad an- r = A[sen(t)i + cos(t)j].
gular como al vector posicin, siendo esta con-
dicin de validez general. Por lo que al aplicar el teorema de Pitgoras, se en-
cuentra que su magnitud es
De acuerdo con la ecuacin (3.35), si la veloci-
dad angular es un vector, tambin los es la ace- r = A.
leracin angular, es decir O sea, que la magnitud del vector posicin de la par-
d tcula es constante mientras la partcula se mueve.
. (3.53) De este modo, la partcula describe una trayectoria
dt circular de radio R = A.
Derivando la ecuacin (3.52) respecto al tiempo, b) Empleando la definicin de velocidad, se en-
cuentra que est dada por
y teniendo en cuenta la ecuacin (3.53), se en-
cuentra que el vector aceleracin est dado por v = A[cos(t)i sen(t)j],
a = r + v = r + ( r). (3.54) por lo que su magnitud es
En el caso de una partcula con movimiento cir- v = A.
cular uniforme, donde la aceleracin slo tiene
es decir, que la partcula se mueve de tal forma que
componente en la direccin centrpeta, la ecua- la magnitud de su velocidad permanece constante,
cin (3.54) se transforma en en otras palabras, tiene un movimiento circular uni-
forme.
a = v = ( r). c) Como la magnitud de la velocidad es indepen-
diente del tiempo, la componente tangencial de la
Como se muestra en la figura 3.15, el produc- aceleracin es cero ( a = dv/dt), pues es una conse-
T
to vectorial v apunta hacia el centro de la cuencia del cambio en la magnitud de la velocidad.
circunferencia y su magnitud est dada por La componente normal o centrpeta de la acele-
racin, que proviene del cambio en la direccin del
a = 2 R, vector velocidad, en este caso coincide con la acele-
racin total de la partcula, es decir
ya que los vectores velocidad angular y veloci-
dad son perpendiculares. a = 2 A[sen(t)i + cos(t)j] = 2 r,
3.4. MOVIMIENTO CIRCULAR 13
por lo que su magnitud est dada por que no son fuerzas aplicadas sino que corres-
ponden, respectivamente, a las componentes
aN = a = 2 A. tangencial y normal de la fuerza resultante.
Como se esperaba, la magnitud de la aceleracin de En el caso de movimiento circular uniforme,
la partcula permanece constante. slo se tiene cambio en la direccin de la veloci-
d) Para determinar el sentido de movimiento de dad, es decir, F = FN uN .
la partcula en la trayectoria circular, se considera el
punto P de la siguiente figura. Cuando la partcula z
y w

F v
?
A

m
=
R

a P
x r
O
y
? O

x
pasa por el punto P sus coordenadas son x = A y
y = 0, o sea que Figura 3.16: Vectores v, y F en un MCU.

sen(t) = 1 cos(t) = 0. En forma vectorial, para movimiento circular

uniforme, y de acuerdo con la figura 3.16 se tie-
Como en ambos casos se cumple que t = /2, al ne
reemplazar este valor en la expresin para la veloci- a = v,
dad, se obtiene v = Aj , lo cual indica que la par-
o sea, que la segunda ley de Newton adquiere
tcula se mueve en una trayectoria circular de radio
la forma
A, con movimiento circular uniforme y en sentido
horario. F = ma = m v = (mv) = p.

Ejercicio 3.5 Las coordenadas de una partcula en Una aplicacin importante del movimiento cur-
movimiento, en funcin del tiempo, estn dadas por vilneo, particularmente del movimiento circu-
x = Asen(t) y y = Acos(t). a) Cul es la posi- lar, se presenta en las curvas peraltadas, es de-
cin inicial de la partcula si to = 0 ? Cul es la po- cir, cuando la superficie de la curva forma un
sicin correspondiente de la partcula en la grfica ngulo no nulo con la horizontal.
anterior? b) Determine la relacin matemtica entre Si una curva circular no peraltada es rugosa,
el vector posicin y el vector aceleracin, en cual- la nica fuerza que le permitira a un auto des-
quier instante. Qu ngulo forman estos dos vecto- cribirla, es la fuerza de friccin esttica entre las
res? Por qu? c) Compruebe que se satisface la ex- superficies en contacto, la cual actuara en direc-
/
presin aN = v2 R. d) Cul es la aceleracin angu- cin radial y suministrara la fuerza centrpeta
lar de la partcula? Por qu? necesaria para poder cambiar la direccin del
vector velocidad; pero si la friccin es despre-
ciable en la curva, hmeda por ejemplo, el auto
3.4.7. Dinmica del movimiento circular difcilmente podra pasar por ella y en su lugar
Cuando una partcula de masa m, describe una tendera a continuar el linea recta. En este caso,
trayectoria circular donde = R y v = R, las el peso y la normal no tienen componente en la
componentes tangencial y normal de la fuerza direccin radial o centrpeta, ya que estn orien-
adquieren la forma tadas verticalmente. Por lo anterior, una carrete-
ra o una pista de autos con curvas mojadas y sin
FT = (mR)uT y FN = (m 2 R)uN , peralte son bastante peligrosas.
14 CAPTULO 3. MOMENTO ANGULAR Y SU CONSERVACIN

Ahora, si la curva tiene peralte y la friccin es Solucin

a) Diagrama de cuerpo libre para la partcula Sobre
despreciable, el auto podra moverse sobre ella
con cierta rapidez en un da lluvioso, ya que en
este caso la normal tendra una componente en
la direccin radial, la cual suministra la fuerza q
centrpeta adecuada para poder cambiar la di- T
S
reccin del vector velocidad. Cuando se supera
la rapidez permitida, el auto podra seguir por
la tangente a la curva. mg
Adicionalmente, si la curva est peraltada y
es rugosa, se tienen lmites de rapidez mxima Movimiento
y mnima, que permiten a los autos describirlas,
la partcula, en la posicin general , las fuerzas que
o sea, no es posible moverse sobre ellas si la ve- actan son el peso y la tensin que ejerce la cuerda
locidad est por fuera del intervalo permitido, y sobre ella.
en su lugar el auto tiende a salirse de la curva en b) La ecuacin de movimiento en la direccin radial
o centrpeta, tomando el sentido de la tensin como
la direccin tangente a la trayectoria curvilnea. positivo, es
Otra aplicacin adicional, se presenta en el
vuelo de aeronaves, cuando giran al describir T mg cos = m 2 S, (1)
una curva en el aire. Una aeronave puede volar
y en la direccin tangencial, tomando como positivo
debido a la fuerza de sustentacin generada por el sentido del movimiento supuesto en la figura, es
el aire sobre sus alas, las cuales tienen una forma
aerodinmica tal que durante el vuelo se genera mg sen = mS. (2)
una fuerza neta perpendicular a ellas. Cuando
c) De la ecuacin (2), la aceleracin angular de la par-
la aeronave va a describir una curva durante el tcula est dada por
vuelo, gira de tal forma que la fuerza de susten-
tacin adquiere una componente en la direccin g
= sen. (3)
normal, para de este modo, suministrar la fuer- S
za centrpeta necesaria que le permita cambiar teniendo en cuenta la definicin de aceleracin an-
la direccin del vector velocidad. gular, la ecuacin (3) se transforma en

d g
Ejemplo 3.6 El pndulo simple consiste en una = sen, (4)
partcula de masa m, suspendida de una cuerda de dt S
longitud S, como se ilustra en la figura. Suponga que donde se tienen las variables , t y . Con el fin de
la partcula se suelta desde una posicin tal que la resolver la ecuacin (4) se hace necesario eliminar la
cuerda forma un ngulo o con la vertical, como se variable tiempo, ya que interesa obtener ( ). Mul-
muestra en la figura siguiente. a) Dibuje las fuerzas tiplicando a ambos lados de la ecuacin (4) por d,
que actan sobre la partcula. b) Plantee las ecuacio- se llega a la expresin
nes de movimiento. c) Determine para la partcula,
en funcin de , la aceleracin angular, la velocidad g
angular y la tensin en la cuerda. d) Determine co- d = sen d, (5)
S
mo es la magnitud de las cantidades anteriores en
los extremos de la trayectoria y en su centro. el signo menos en la ecuacin aparece ya que en la si-
tuacin de la figura, a medida que transcurre el tiem-
po el ngulo disminuye.
O Integrando la ecuacin (5) entre los lmites =
0 cuando = o y en la posicin angular , se
qo obtiene
2g
S = (cos coso ), (6)
S
mediante las ecuaciones (1) y (6), se llega a

m T = mg [3 cos 2 coso ] . (7)

3.4. MOVIMIENTO CIRCULAR 15
d) De las ecuaciones (3), (6) y (7) se obtiene para los m
R
extremos A y B, donde = o A D
b
g
= seno ,
S
B
= 0,
T = mg coso . C

= 45o , 90o , 135o , 180o , hallar el valor de la canti-

dad obtenida en el numeral anterior.
Solucin
Como consecuencia de la ecuacin (2.48), el trabajo
qo qo S realizado por una fuerza est dada por
B
W = FcosdS
A B A
B
C = FT dS,
A
Ahora, en el centro de la trayectoria C con = 0
pero en una trayectoria circular y para un desplaza-
=0 miento angular infinitesimal dS = Rd, se tiene

2g B B
= (1 coso ), W=R Fcosd = R FT d. (1)
S
A A
T = mg(3 2 coso ).
a) De acuerdo con el diagrama de cuerpo libre del
De estos resultados, entre las posiciones B y C se pequeo cuerpo, de las tres fuerzas que actan, slo
tiene que al soltar la partcula desde el punto B, la realizan trabajo el peso y la fuerza de friccin din-
aceleracin angular disminuye desde un valor m- mica.
ximo hasta cero, mientras que la velocidad angular
aumenta desde cero hasta un valor mximo y la ten-
q
Fk N
sin aumenta entre estos dos puntos. Entre las posi-
ciones C y A se presentan cambios opuestos en es-
tas cantidades. En conclusin, donde la aceleracin q
es mxima (extremos de la trayectoria), la velocidad mg
angular es mnima (cero) y viceversa. Igualmente, se
observa que la tensin adquiere su mximo valor en Para la posicin genrica de la figura anterior, lue-
el centro de la trayectoria y el mnimo en los extre- go de integrar y evaluar, se encuentra que
mos. Wmg = mgRsen, (2)

Ejercicio 3.6 a) Analizar los resultados del proble- 1

WFk = mgR. (3)
ma anterior suponiendo que o = /2 b) Por qu 10
Por consiguiente, el trabajo total es
razn en el punto C, la tensin en la cuerda no es
igual al peso de la partcula?
W = mgR(sen ).
10
Ejemplo 3.7 Un pequeo cuerpo de masa m, que b) Reemplazando valores, con m = 500 g 0.5 kg y
parte del punto A de la figura, desliza sobre la tra- R = 20 cm 0.2 m se tiene
yectoria circular de radio R. Suponer que la magni-
tud de la fuerza de friccin Fk es constante, con valor (o ) W(J)
un dcimo del peso del cuerpo. a) Determine el tra- 45 0.62
bajo neto realizado sobre el pequeo cuerpo, cuando 90 0.83
135 0.46
pasa por el punto B. b) Si m = 500 g, R = 20 cm, para 180 0.31
16 CAPTULO 3. MOMENTO ANGULAR Y SU CONSERVACIN

partcula, estn dadas por

De acuerdo con los resultados obtenidos, cuando
= 45o , el trabajo es positivo lo que indica que es L x = ypz zpy ,
mayor el trabajo realizado por el peso, que el realiza- Ly = zp x xpz ,
do por la fuerza de friccin dinmica, igual que para Lz = xpy yp x .
90o y 135o . En cambio, para = 180o , el trabajo neto
realizado por el peso es nulo a diferencia del trabajo
realizado por la fuerza de friccin que es diferente Si la partcula se mueve en plano xy, se tiene
de cero y negativo. z = 0 y pz = 0, por lo que las componentes del
momento angular L x = Ly = 0 y slo hay com-
ponente de momento angular en la direccin z,
es decir
3.5. Vector momento angular de
una partcula L = Lz k
= ( xpy yp x )k,
Para una partcula con masa m y momento li-
neal p, el vector momento angular L respecto al o en forma escalar
punto O de la figura 3.17, se define en la forma L = Lz
= xpy yp x .
L r p = mr v (3.55)
Dimensiones y unidades de momento angular
De acuerdo con la definicin dada por la ecua-
cin (3.55), el momento angular tiene dimensio-
nes de ML2 T1 . De este modo, la unidad en el
L
p sistema SI est dada por kg m2 s1 y en el sis-
r
O
m tema gaussiano por g cm2 s1 .
En general, el vector momento angular es una
cantidad fsica que cambia en magnitud y direc-
Figura 3.17: Momento angular de una partcula
cin mientras la partcula se encuentra en mo-
respecto al punto O.
vimiento curvilneo. En el caso particular de un
movimiento circular, se pueden presentar las si-
De acuerdo con la definicin de momento an- guientes situaciones, en lo que respecta a la di-
gular dada por la ecuacin (3.55), se tiene que el reccin:
momento angular L es un vector perpendicular 1. Que el punto de referencia O, se encuentre
al plano formado por el vector posicin r y el sobre el eje z pero fuera del plano en el cual se
vector velocidad v. mueve la partcula, como se ilustra en la figura
Teniendo en cuenta la definicin de producto 3.18.
vectorial o producto cruz, el momento angular En este caso, el vector momento angular L va-
de la partcula se puede obtener mediante el de- ra en direccin ya que el plano formado por el
terminante vector posicin r y el vector velocidad v, cambia
  su orientacin mientras la partcula describe la
 i j k 
  trayectoria circular.
L = r p =  x y z 
 (3.56) 2. Si el punto de referencia O como se mues-
 px py pz 
tra en la figura 3.19, se encuentra sobre el eje
z y en el plano de movimiento de la partcu-
Luego de resolver el determinante dado por la la, la direccin del vector momento angular L
ecuacin (3.56), se encuentra que las componen- es invariante, ya que en este caso es un vector
tes rectangulares del momento angular de la perpendicular al plano de movimiento, pues el
3.5. VECTOR MOMENTO ANGULAR DE UNA PARTCULA 17
z donde el segundo producto, a la derecha de la
primera igualdad, se hace cero ya que el vector
posicin r es paralelo al vector unitario radial
w
ur . Por consiguiente, su magnitud en este caso
v es
d
m L = mrv = mr2 .
dt
r
L 3.5.1. Variacin del vector momento an-
O gular con el tiempo
Ahora se considera la variacin del vector mo-
Figura 3.18: Direccin variable del momento angu- mento angular con el tiempo. Derivando la
lar L. ecuacin (3.55) con respecto al tiempo se tiene

vector posicin r y el vector velocidad v estn dL dp dr

= r + p
en el mismo plano. dt dt dt
En este caso de movimiento circular con O en = r F, (3.57)
el centro del crculo, el vector posicin r es per-
pendicular al vector velocidad v y sus magni- donde el segundo producto a la derecha de la
tudes estn relacionadas mediante la expresin primera igualdad es cero, ya que el vector ve-
v = r, donde r es el radio de la trayectoria cir-locidad v es paralelo al vector momento lineal
cular. As, la magnitud del momento angular es p, mientras que el segundo producto correspon-
de a la forma matemtica de la segunda ley de
L = mrv = mr2 . Newton. De este modo, la variacin del mo-
mento angular con el tiempo est relacionada
z con la fuerza neta que acta sobre la partcula,
mediante la ecuacin (3.57).
L La ecuacin (3.57) es fundamental cuando se
analiza el movimiento de rotacin, con la con-
w dicin que los vectores L y r F sean evaluados
v respecto al mismo punto. Esta expresin desem-
O r
pea en el movimiento rotacin, el mismo papel
m
que la segunda ley de Newton en el movimien-
Figura 3.19: Direccin invariante del momento an- to de traslacin.
gular L.
3.5.2. Conservacin del momento angu-
Como el vector momento angular L y el vec- lar y fuerzas centrales
tor velocidad angular , son vectores paralelos,
en forma vectorial se tiene que Si en la ecuacin (3.57), el producto vectorial en-
tre el vector posicin r y la fuerza resultante F es
L = (mr2 ). cero, se tiene que el vector momento angular es
una constante del movimiento. Por lo tanto, se
En el caso ms general de un movimiento curvi-
tiene que el momento angular de una partcu-
lneo cualquiera y recordando que el vector ve-
la es constante si el producto vectorial r F es
locidad, en coordenadas polares, est dado por
cero. Esta situacin se presenta en los dos casos
v = v u + vr ur , se tiene que el momento angu-
siguientes.
lar tambin se puede expresar en la forma
1. Si la fuerza neta sobre la partcula es cero,
L = mr (v u + vr ur ) = mv r u , se tiene una partcula libre o en equilibrio, es de-
18
cir, r F = 0 y la condicin L = Constante se
satisface.
v
m m
ria q
e c to
T ra y
r O
d
O Figura 3.21: Fuerza central.
Figura 3.20: Momento angular en el movimiento
rectilneo.
En la figura 3.20, se considera una partcula
de masa m con movimiento rectilneo uniforme
y con el origen de coordenadas ubicado en O.
Por lo tanto
L = m r v,
en magnitud
L = mrv sen.
Como muestra la figura 3.20, d = r sen, por lo
que
L = mvd
con m, v y d son constantes, el vector momento
angular es constante en magnitud y direccin ya
que es un vector que entra perpendicularmente
al plano de la hoja mientras la partcula se en-
cuentre en movimiento sobre la trayectoria rec-
tilnea.
2. Igualmente, el producto vectorial entre el
vector posicin r y la fuerza F se hace cero, si
son vectores paralelos con la misma lnea de ac-
cin, es decir, si la lnea de accin de la fuer-
za pasa por un punto fijo, como se ilustra en la
figura 3.21 donde una partcula de masa m se
mueve sobre una trayectoria curvilnea, siendo
O un punto de referencia fijo. Por consiguiente,
el momento angular de esta partcula se conser-
va.
Cuando una fuerza acta sobre una partcu-
la en movimiento y cumple la condicin de pa-
sar su lnea de accin por un punto fijo, llama-
do centro de fuerzas, se dice que la fuerza es una
fuerza central.
CAPTULO 3. MOMENTO ANGULAR Y SU CONSERVACIN
Tray ectoria
v
F
r
En conclusin, cuando un cuerpo se mueve
bajo la accin de una fuerza central, su momen-
to angular no vara, es decir, el momento angu-
lar del cuerpo respecto al centro de fuerza es
una constante de movimiento.
En la naturaleza se presentan situaciones en
las que se cumple la condicin anterior, como
ocurre en los siguientes casos:
1. En el movimiento de la tierra alrededor del
sol, el momento angular de la tierra respecto al
sol es una constante del movimiento. En este ca-
so, el punto fijo se encuentra en el centro del sol
como se muestra en la figura 3.22, pues se ob-
serva que la lnea de accin de la fuerza gravi-
tacional que el sol ejerce sobre la tierra pasa por
el centro del sol independientemente de la posi-
cin de la tierra sobre la trayectoria elptica. De
este modo, la fuerza que el sol ejerce sobre la
tierra es una fuerza central.
Sol F
Figura 3.22: Movimiento de la tierra alrededor del
Sol.
2. En el modelo atmico de Bohr el movi-
miento del electrn, de masa m, en el tomo de
hidrgeno, es tal que su momento angular es
una constante del movimiento, ya que la fuerza
elctrica que el ncleo de carga positiva ejerce
sobre el electrn de carga negativa, siempre pa-
sa por el ncleo independientemente de la posi-
cin del electrn en la trayectoria circular. Esta
3.5. VECTOR MOMENTO ANGULAR DE UNA PARTCULA 19
situacin se ilustra en la figura 3.23.

v
q
S T
F me
+
mg

Movimiento

Figura 3.23: Movimiento electrnico en el tomo de Reemplazando la ecuacin (2) en la ecuacin (1), la
magnitud del momento angular de la partcula res-
Bohr. pecto al punto de suspensin O, es

En sntesis, la fuerza que el ncleo ejerce so-
L = mS 2gS(cos coso ). (3)
bre el electrn en el tomo de hidrgeno, es una
fuerza central. Si se toma el eje z entrando perpendicularmente al
plano de la hoja, en forma vectorial la ecuacin (3)
Ejemplo 3.8 Considere un pndulo simple de
se transforma en
masa m, donde la longitud de la cuerda es S. Supon-
ga que la partcula se suelta desde una posicin tal L = mS 2gS(cos coso ) k. (4)
que la cuerda forma un ngulo con la vertical, co-
mo se muestra en la figura siguiente. a) Determine el b) Derivando la ecuacin (4) respecto al tiempo don-
momento angular de la partcula respecto al punto de la nica variable es el ngulo , y empleando la
de suspensin O. b) Halle la variacin del momento definicin de velocidad angular se llega a
angular de la partcula, respecto al tiempo. c) Deter-
mine el producto vectorial r F, donde r es el vector dL
= (mgS sen )k, (5)
posicin de la partcula respecto a O y F es la fuerza dt
neta que acta sobre la partcula. d) Compare los re- o sea, es un vector que sale perpendicularmente del
sultados obtenidos en los numerales b) y c). Qu se plano de la hoja.
puede concluir? c) Como r = Sur y F = mg + TuN , al descompo-
ner el peso en las componentes radial y transversal
O con u = uT y uN = ur , se tiene para el producto
vectorial
r F = (mgS sen )k. (6)
qo Al comparar las ecuaciones (5) y (6), se tiene que se
S cumple la relacin
dL
= r F,
dt
m
resultado coincidente con la ecuacin (3.3) y que tie-
Solucin ne validez general.
a) Por la ecuacin (3.55) y teniendo en cuenta que el
vector posicin r = Sur es perpendicular a la velo- Pregunta 3.1 De acuerdo con el resultado obteni-
cidad se tiene que el momento angular es un vector
de magnitud do en el numeral d) del ejemplo 3.8, se conserva el
L = mSv, (1) momento angular de la partcula? Justifique su res-
que incide perpendicularmente al plano de la hoja, puesta.
para la situacin mostrada en la siguiente figura.
Tomando la ecuacin Es de particular importancia tanto el concep-
to de momento angular como su conservacin,
2g
= (cos coso ), en el caso de cuerpos que se tratan bajo el mo-
S
delo de cuerpo rgido. Por ello, en lo que sigue
obtenida anteriormente, con v = S, se tiene para la
velocidad de la partcula
se considera el concepto de cuerpo rgido, rela-
cionndolo directamente con el movimiento de
v = 2gS(cos coso ). (2) rotacin.
20 CAPTULO 3. MOMENTO ANGULAR Y SU CONSERVACIN

3.5.3. Concepto de cuerpo rgido do por

En las unidades anteriores se ha analizado la Li = mi ri vi , (3.58)

mecnica de los cuerpos que se pueden tratar
donde mi es la masa de la partcula y ri es su
bajo el modelo de partcula; esto ha sido posi-
vector posicin respecto al origen de coordena-
ble ya que solo interesaba considerar el efecto
das.
de las fuerzas en lo que se refiere al movimiento
En el caso de un cuerpo rgido, cuando ro-
de traslacin.
ta alrededor de un eje determinado, esta defini-
En adicin, se debe considerar otro tipo de
cin sigue siendo vlida para cualquier partcu-
movimiento que tienden a imprimir las fuerzas
la del cuerpo. Adems, si los momentos angula-
sobre los cuerpos, como es el movimiento de ro-
res de todas las partculas del cuerpo se evalan
tacin, lo que hace que el modelo de partcula
respecto al mismo punto, el momento angular
no sea vlido, pues en su lugar el modelo til
total del cuerpo rgido est dado por
es el de cuerpo rgido que se definir en lo que
sigue. L = mi ri vi
Un cuerpo rgido, es un caso particular de
un sistema de muchas partculas (del orden de
= Li . (3.59)

1023 partculas por cm3 ). Estas partculas deben
cumplir la condicin de que la separacin en-
tre cualquier pareja de ellas siempre permane-
ce constante mientras el cuerpo se mueve, sin
importar el tipo de fuerzas que acten sobre l.
Esta definicin permite afirmar que un cuerpo
rgido no se deforma bajo ninguna interaccin
con otros cuerpos.
Primero se considera el caso de la figura 3.25, en
el cual se tienen n partculas que forman una l-
mina rgida muy delgada, de espesor desprecia-
ble, con forma irregular y cuya distribucin de
masa tambin es irregular. La lmina gira con
velocidad angular , en su propio plano, alre-
dedor de un eje fijo perpendicular a ella y cuyo
origen O tambin se encuentra en ese plano.
z

rij i Li
n j w
rmn O ri vi
mi
m

Figura 3.24: Cuerpo rgido. Figura 3.25: Momento angular de una lmina res-
pecto al punto O.
De acuerdo con la definicin de cuerpo rgi-
De las partculas que conforman la lmina, se
do, en la figura 3.24 se hace necesario que las
considera la partcula genrica i, que describe
magnitudes rij y rmn no cambien, condicin que
una trayectoria circular de radio ri = Ri con ve-
se debe cumplir para cualquier par de partcu-
locidad vi = ri . Como la velocidad angular
las que lo conformen.
es paralela al eje de rotacin, esto es perpendi-
cular a ri , la magnitud de la velocidad es
3.6. Vector momento angular de vi = ri . (3.60)
un cuerpo rgido Ahora, como ri es perpendicular a vi , de acuer-
do con la ecuacin (3.58) la magnitud del mo-
De acuerdo con la ecuacin (3.55), el momento
mento angular, est dada por
angular Li de una partcula i que describe una
trayectoria curvilnea con velocidad vi , est da- Li = mi ri vi . (3.61)
3.6. VECTOR MOMENTO ANGULAR DE UN CUERPO RGIDO
Reemplazando la ecuacin (3.60) en la ecuacin
(3.61), se encuentra
Li = mi ri2 , (3.62)
que corresponde a una relacin entre las mag-
nitudes de los vectores Li y ; lo cual permite
escribir la ecuacin (3.62) en la forma vectorial,
Li = (mi ri2 ). (3.63)
El trmino entre parntesis que aparece en la
ecuacin (3.63), se conoce como el momento de
inercia de la partcula i, respecto al eje de rota-
cin z que pasa por el punto O. Este concepto se
analiza con ms detalle en la siguiente seccin.
Reemplazando la ecuacin (3.63) en la ecua-
cin (3.59), se encuentra que el momento angu-
lar del cuerpo rgido, respecto al punto O, est
dado por
( )
L = mi ri2 , (3.64)
donde se ha tenido en cuenta que la velocidad
angular es la misma para todas las partculas
que forman la lmina.
La ecuacin (3.64) se puede escribir en la for-
ma
L = I, (3.65)
donde se define
I mi ri2 , (3.66)
como el momento de inercia de la lmina res-
pecto al eje z, que pasa por el punto O.
En sntesis, cuando la lmina est en rotacin y el
punto de referencia O coincide con el punto de inter-
seccin entre el eje de rotacin y la lmina, el momen-
to angular total es paralelo a la velocidad angular.
Ahora, se considera la misma lmina, pero el
origen O ya no coincide con la interseccin entre
el eje z y el plano de rotacin, como se ilustra en
la figura 3.26.
En esta situacin, la ecuacin (3.59) sigue
siendo vlida para la partcula i, pero la magni-
tud del vector posicin ri ya no coincide con el
radio de la trayectoria descrita por la partcula.
Como se ilustra en la figura 3.26, se presenta
una diferencia respecto a la direccin del vector
21
z
w
Ri mi vi
gi
ri
Li
O
Figura 3.26: Momento angular de una lmina con
O fuera de ella.
momento angular Li , ya que de acuerdo con su
definicin es un vector perpendicular al plano
formado por ri y vi , esto es, el vector momen-
to angular de la partcula i forma un ngulo de
90 i con el eje de rotacin z, y gira continua-
mente con la partcula alrededor del eje.
Por lo anterior, si Li no es paralelo a , el mo-
mento angular total de la lmina aun es dado
por la ecuacin (3.62), pero en general no es pa-
ralelo al vector velocidad angular.
En conclusin, cuando la lmina est rotando y
el punto de referencia O no coincide con el punto de
interseccin entre el eje de rotacin y la lmina, el
momento angular total no es, en general, paralelo a
la velocidad angular.
Cuando el momento angular no es paralelo
a la velocidad angular, se considera la compo-
nente del momento angular paralela al eje z, es
decir Liz . En la figura 3.27, se tiene que esta com-
ponente est dada por
Liz = Li cos(90i ). (3.67)
Reemplazando la ecuacin (3.61) en la ecuacin
(3.67), teniendo en cuenta que vi = ri seni y
Ri = ri seni , se encuentra
Liz = (mi R2i ), (3.68)
donde de nuevo aparece el trmino mi R2i .
Igual que en el caso del vector momento an-
gular total, la componente z del momento angu-
lar total de la lmina est dada por Lz = Liz ,
as que al reemplazar Liz mediante la ecuacin
(3.62), se tiene la expresin escalar
Lz = I, (3.69)
22
con I dado por la ecuacin (3.66).
De acuerdo con los resultados anteriores, en
una placa que gira sobre su propio plano, siem-
pre es posible tomar el origen O en ese plano y
en consecuencia lograr una simplificacin con-
siderable, ya que el momento angular total es
paralelo a la velocidad angular. En cambio,
cuando se trata el caso ms general de un cuer-
po rgido tridimensional que est rotando, co-
mo el mostrado en la figura 3.27, ya no es posi-
ble hacer tal eleccin.
z
w
Ri
vi
mi
qi ri
Li
O
Figura 3.27: Momento angular de un cuerpo rgido
tridimensional.
Igual que en el caso de la lmina, el cuerpo
rgido rota alrededor del eje z con velocidad an-
gular , y todas las partculas describen trayec-
torias circulares. Mediante un procedimiento si-
milar al llevado a cabo cuando el punto de refe-
rencia O se toma por fuera de la lmina, se en-
cuentran resultados semejantes, as que en ge-
neral, el momento angular total no es paralelo al vec-
tor velocidad angular, pues en general los Li no son
paralelos al eje de rotacin.
Por esta razn, es necesario considerar la
componente del momento angular paralela al
eje z, lo que lleva a relaciones idnticas a las da-
das por las ecuaciones (3.69) y (3.59).
3.7. Momento de inercia de un
cuerpo rgido
Se ha encontrado que para una lmina plana
cuya distribucin de masa es arbitraria, el mo-
mento angular total dado por la ecuacin (3.59),
es proporcional a la velocidad angular si la pla-
ca gira alrededor de un eje perpendicular al
CAPTULO 3. MOMENTO ANGULAR Y SU CONSERVACIN
plano que contiene la placa y cuando el origen
O se elige en la interseccin del eje y el plano
de rotacin. La constante de proporcionalidad
I, en la ecuacin (3.69), se defini como el mo-
mento de inercia de la placa respecto al eje de
rotacin y est dado por la ecuacin (3.66). In-
dependientemente que el cuerpo est en reposo
o en rotacin, el momento de inercia del cuerpo
rgido respecto a dicho eje es el mismo.
z
z`
O ri ' O`
ri
mi
Figura 3.28: Momento de inercia respecto a dos ejes
diferentes.
El momento de inercia de la placa no es nico,
ya que su valor depende del punto de la lmina
por donde pase el eje de rotacin que es perpen-
dicular a ella. En general, como se indica en la
figura 3.28, el valor de los trminos ri2 varan al
cambiar el eje de rotacin y en consecuencia el
valor del momento de inercia I ser diferente.
La ecuacin (3.66) muestra que el momento
de inercia total de un cuerpo rgido, respecto al
eje z, es igual a la suma de los momentos de
inercia de las partculas que lo conforman, del
mismo modo que su masa total es igual a la
suma de las masas de todas las partculas del
cuerpo. Esto permite afirmar que el momento de
inercia desempea en rotacin, el mismo papel que la
masa en traslacin.
Aunque se ha restringido el concepto de mo-
mento de inercia para el caso de una placa del-
gada, este es aplicable a cualquier cuerpo rgi-
do, ya que su valor depende de la distancia per-
pendicular de cada partcula al eje, sin importar
la eleccin del punto O tomado como referencia.
En la ecuacin (3.66), la suma se extiende a to-
das las partculas del cuerpo rgido tomadas co-
mo partculas discretas, esto es, como si se trata-
ra de un gas de partculas. Ahora, puesto que un
3.7. MOMENTO DE INERCIA DE UN CUERPO RGIDO
cuerpo rgido no se considera como un conjunto
discreto de partculas sino como un medio con-
tinuo, la suma se convierte en una integral que
se extiende sobre todo el volumen del cuerpo
rgido.
Para obtener la expresin correspondiente del
momento de inercia de un cuerpo rgido, toma-
do como un medio continuo, se considera la fi-
gura 3.29.
z Como se muestra en la figura, el cascarn cilndrico
23
De acuerdo con la ecuacin (3.66) (3.70), las di-
mensiones de momento de inercia son ML2 , por
lo tanto, la unidad en el sistema internacional
de unidades est dada por kg m2 y en el sistema
gaussiano de unidades por g cm2 .
Ejemplo 3.9 Un cilindro homogneo y hueco, de
masa M, tiene radios interior y exterior dados res-
pectivamente por R1 y R2 . Halle el momento de iner-
cia del cilindro, respecto a su eje de simetra.
Solucin

R dr r R1
R2
dm = r dV
r
z
y
h
R x
y
x

c
Figura 3.29: Momento de inercia de un cuerpo rgi-
do.

Se toma un elemento del cuerpo rgido con de radio r y espesor dr tiene un volumen infinitesi-
mal dado por
masa dm, volumen dV, y se supone que el cuer- dV = 2rhdr. (1)
po tiene una densidad de masa . Teniendo en
Reemplazando la ecuacin (1) en la ecuacin (3.71),
cuenta que la densidad se define como la masa con R = r, se tiene
por unidad de volumen, estas cantidades estn
relacionadas por R2
Ic = 2h r3 dr,
dm = dV. R1

Ahora, si en la ecuacin (3.66) se reemplaza la donde es la densidad del material con el cual se ha
masa m por dm, la distancia ri por R y la suma construido el cilindro. As luego de integrar y eva-
luar, se encuentra
por una integral, esta se transforma en
Ic = 12 h( R42 R41 ). (2)
I = R dV.2
(3.70)
Adems, como M es la masa del cilindro se cumple
la relacin
Por otro lado, si la masa del cuerpo est distri-
buida uniformemente, la densidad puede salir =
M
=
M
. (3)
de la integral y la ecuacin (3.70) se convierte en V ( R2 R21 )h
2

Llevando la ecuacin (3) a la ecuacin (2), y luego
I= R2 dV, (3.71) de simplificar, se obtiene para el momento de inercia
del cilindro hueco, la expresin
lo que permite una simplificacin, ya que el pro-
blema se reduce a resolver una integral que con- Ic = M 21 ( R21 + R22 ),
tiene slo un factor geomtrico, que es el mismo de este modo, el radio de giro del cilindro hueco est
para todos los cuerpos de igual forma y tamao. dado por la expresin
Dimensiones y unidades de momento de iner-
cia Kc2 = 21 ( R21 + R22 )
24 CAPTULO 3. MOMENTO ANGULAR Y SU CONSERVACIN

3.7.1. Ejes principales de inercia Para un cuerpo cilndrico o con simetra ciln-
drica, el eje del cilindro y cualquier eje que sea
Para todo cuerpo, sin importar su forma, hay perpendicular a l, es un eje principal de iner-
por lo menos tres direcciones perpendiculares cia. En la figura 3.31, los ejes xo ,yo ,zo son tres
entre s, respecto a las cuales el momento an- ejes principales de inercia.
gular es paralelo al eje de rotacin y es vlida la
ecuacin (3.65). Estos ejes se llaman ejes principa-
les de inercia, y cuando el cuerpo rgido presenta
simetras, estos ejes coinciden con algn eje de
simetra.

3.7.2. Ejes principales de inercia en un

cuerpo esfrico

zo

yo
xo

Figura 3.30: Ejes principales de inercia en un cuerpo

esfrico.

En un cuerpo esfrico o con simetra esfrica,

cualquier eje que pase por su centro es un eje
principal de inercia. En la figura 3.30, los ejes
xo ,yo ,zo son tres ejes principales de inercia.
As, en una esfera existen infinitos ejes princi-
pales de inercia.

3.7.3. Ejes principales de inercia en un

cuerpo cilndrico

zo

yo
xo

Figura 3.31: Ejes principales de inercia en un cuerpo

cilndrico.
3.7. MOMENTO DE INERCIA DE UN CUERPO RGIDO 25

Tabla 3.1: Radios de giro al cuadrado.

K2 Eje K2 Eje
Cilindro macizo
Cilindro macizo

R
R

1 2 1 l/2
2R 4 (R
2 + 31 l 2 ) l/2
Cilindro hueco
Varilla delgada
o anillo

R2

L R1
1 2 1 2
12 L 2 ( R1 + R22 )

Disco

1 2
R2 2R
Esfera maciza Esfera hueca

R R

2 2 2 2
5R 3R
Placa rectangular
Placa rectangular

b
1 2 a 1 2 b
12 ( a + b2 ) 12 b a
26 CAPTULO 3. MOMENTO ANGULAR Y SU CONSERVACIN

3.7.4. Ejes principales de inercia en un Si en la figura 3.33 se conoce el momento de

cuerpo rectangular inercia I, respecto al eje zc que pasa por el centro
de masa del cuerpo rgido, el momento de iner-
Un bloque rectangular tiene tres ejes principales cia I respecto al eje z paralelo a z , el teorema de
c
de inercia que son perpendiculares a las caras y Steiner establece la relacin
pasan a travs del centro del bloque. En la figura
3.32, los ejes xo ,yo ,zo corresponden a los tres ejes I = Ic + Ma2 ,
principales de inercia de un cuerpo rgido con
esta simetra. donde M es la masa del cuerpo rgido y a es la
z separacin entre los dos ejes paralelos.
o

z
zc
a

yo M C.M.

xo

Figura 3.32: Ejes principales de inercia en un cuerpo

rectangular.
En sntesis, se define un eje principal de iner-
cia como aquel para el cual el momento angular
es paralelo a la velocidad angular, que siempre 3.8.1. Radio de giro de un cuerpo rgido
se encuentra a lo largo del eje de rotacin.
As, para un eje principal de inercia se cum-
ple la ecuacin (3.65), donde I es el momento
de inercia respecto al eje principal de inercia co-
rrespondiente.
Cuando un cuerpo rgido gira alrededor de
un eje que no es principal, es vlida la ecuacin
(3.69), donde I es de nuevo el momento de iner- donde I es el momento de inercia del cuerpo r-
cia respecto al eje que no es principal.
3.8. Teorema de Steiner o de los
ejes paralelos
Generalmente se conoce el momento de inercia
de un cuerpo rgido respecto a un eje que pasa
por su centro de masa; pero en muchos casos,
para analizar el movimiento de rotacin de un
cuerpo rgido, es necesario conocer el momento
de inercia respecto a un eje paralelo que no pasa
por el centro de masa. El teorema de Steiner o de
los ejes paralelos, es una herramienta que permite
llevar a cabo esta transformacin.
Figura 3.33: Teorema de Steiner o de los ejes parale-
los.
Es una cantidad fsica, definida de tal modo que
se cumpla la relacin
I = MK2 ,
I
K = , (3.72)
M
gido respecto a determinado eje y M su masa.
Fsicamente, el radio de giro representa la dis-
tancia medida desde el eje, a la cual se pue-
de concentrar la masa del cuerpo sin variar su
momento de inercia. El radio de giro se puede
determinar completamente por geometra para
cuerpos homogneos. Es una cantidad que se
puede evaluar fcilmente con ayuda de la ecua-
cin (3.71). Conocido el radio de giro, mediante
la ecuacin (3.72), es posible determinar el mo-
mento de inercia respectivo. En la prctica, es
posible conocer la forma del radio de giro me-
diante la tabla 3.1, donde se da K2 , evaluado
respecto a un eje especfico en cuerpos con di-
ferentes simetras.
3.8. TEOREMA DE STEINER O DE LOS EJES PARALELOS 27
Ejemplo 3.10 Como se muestra en la figura, una 3.8.2. Conservacin del vector momento
varilla delgada de masa M y longitud 4R, se coloca angular en un cuerpo rgido
sobre un cilindro de masa 2M y radio R. Adems, en
los extremos de la varilla se colocan dos masas muy Aunque la expresin
pequeas cada una de masa M/2. Halle el momento
de inercia del sistema, respecto a un eje paralelo al
dL
eje del cilindro y que pasa por el punto de contacto = r F, (3.73)
entre el cilindro y la varilla. dt

2R 2R se obtuvo para el caso de una partcula con mo-

M/2 P M/2 vimiento curvilneo, tambin es vlida en el ca-
1 2 so de un sistema de partculas, si se interpreta
c R a L como el momento angular total del sistema
2M de partculas y r F como el producto vectorial
entre el vector posicin r y la fuerza neta que ac-
Solucin ta sobre el sistema de partculas. Es decir, si se
El momento de inercia del sistema, IsP , est dado por cumplen simultneamente las expresiones
la suma de los momentos de inercia de cada cuerpo,
todos evaluados respecto al eje que pasa por el pun-
to P. Esto es
L = Li ,
i
Isp = Icp + Ivp + I1p + I2p . (1) rF = ri Fi ,
i
Por el teorema de Steiner, el momento de inercia del
cilindro, respecto a un eje que pasa por el punto de donde ambas cantidades fsicas se deben eva-
contacto P es
luar respecto al mismo punto.
2
Icp = Icc + 2MR = 3MR , 2
(2) Como el cuerpo rgido es un caso especial de
un sistema de partculas, la ecuacin (3.73) es
donde Icc = 12 2MR2 , es el momento de inercia del aplicable en este caso y es la ecuacin bsica
cilindro respecto a un eje que pasa por el centro de para analizar el movimiento de rotacin de un
masa, de acuerdo con la tabla 3.1. cuerpo rgido, esto es, la ecuacin (3.73) desem-
Como el punto de contacto P coincide con el cen-
tro de la varilla, de acuerdo con la informacin de la pea en rotacin el mismo papel que la segun-
tabla 3.1, el momento de inercia de la varilla respecto da ley de Newton en traslacin. Por esta razn,
al eje que pasa por P es se le conoce como la ecuacin de movimiento pa-
ra la rotacin de un cuerpo rgido. Se supone
Ivp = 43 MR2 . (3)
que el cuerpo rgido de la figura 3.34, tiene un
Adems, como las pequeas masas se encuentran en movimiento de rotacin alrededor del eje z con-
posiciones simtricas, respecto al punto P, sus mo- siderado como eje principal de inercia; adems,
mentos de inercia respecto al eje que pasa por P, son se toma el origen como un punto fijo en el eje
iguales, esto es que corresponde a un sistema de referencia no
rotante o inercial.
I1p = I2p = 2MR2
Como el eje de rotacin z es un eje princi-
Reemplazando las ecuaciones (2), (3) y (4) en (1) se pal de inercia, se cumple la ecuacin (3.66), y
encuentra que el momento de inercia del sistema, la ecuacin (3.73) se transforma en
respecto a un eje paralelo al eje del cilindro y que
pasa por el punto P, est dado por d( I)
= r F, (3.74)
25 2 dt
Isp = 3 MR .
donde el producto cruz r F se debe a las fuer-
Ejercicio 3.7 Para el sistema considerado en el zas externas que actan sobre el cuerpo rgido y
ejemplo (3.10), encuentre el momento de inercia res- el cual se evala respecto al punto fijo O, sobre
pecto a un eje coincidente con el eje del cilindro. el eje principal.
28
z (Eje principal de inercia)
L
w tante, la ecuacin (3.76) indica que la velocidad
O angular tambin permanece constante. As, un
Figura 3.34: Rotacin alrededor de un eje principal constante cuando el producto cruz r F es cero. Es-
de inercia.
Ahora, si el eje est fijo en el cuerpo rgido, se
tiene que el momento de inercia es constante y
la ecuacin (3.74) adquiere la forma
I = r F, (3.75)
donde se ha empleado la definicin de acelera-
cin angular. La ecuacin (3.75), vlida en rota-
cin, es equivalente, en traslacin a la segunda
ley de Newton para masa constante.
Si el producto vectorial r F debido a todas
las fuerzas externas que actan sobre el cuerpo
rgido, es nulo, por la ecuacin (3.75) se cumple
la condicin
I = Constante, (3.76)
que corresponde a la conservacin del vector
momento angular.
Un ejemplo de esta situacin, se presenta
cuando un patinador rota alrededor del eje de
su cuerpo, donde las fuerzas que actan sobre l
son el peso y la normal que ejerce el piso, cuyas
lneas de accin coinciden con el eje de rotacin.
En este caso, el producto cruz r F del peso y
la normal respecto a un punto ubicado sobre el
eje es nulo y el momento angular del patinador
es constante respecto a dicho punto. Esto lleva
a que aumente la velocidad angular del patina-
dor cuando cierra los brazos, pues el momento
de inercia disminuye.
Pregunta 3.2 Por qu disminuye el momento de
inercia del patinador al cerrar los brazos? Explique.
.
En sntesis, cuando el producto vectorial r F
es nulo, si el momento de inercia del cuerpo r-
CAPTULO 3. MOMENTO ANGULAR Y SU CONSERVACIN
gido aumenta (disminuye) la velocidad angu-
lar disminuye (aumenta) para garantizar que la
ecuacin (3.76) se satisfaga.
Por otro lado, si adicionalmente el momen-
to de inercia del cuerpo rgido permanece cons-
cuerpo rgido que rota alrededor de un eje princi-
pal, fijo en el cuerpo, lo hace con velocidad angular
te enunciado, en rotacin, equivale a la primera
ley de Newton en traslacin.
Como se ver en la prxima unidad, el con-
cepto de momento angular es de vital importan-
cia en el estudio del movimiento de rotacin de
los cuerpos.
3.9. ENUNCIADOS
1. En el punto A de la figura, se encuentra
ubicado un camargrafo, que le sigue el
movimiento a un auto cuando este descri-
be una trayectoria circular de radio R y con
una rapidez v, en sentido antihorario. (a)
Halle la rapidez angular con la cual debe
girar la cmara, a fin de que esta se man-
tenga en la direccin del auto. (b) Halle el
valor de la cantidad obtenida en el numeral
anterior, cuando v = 25 m s1 y R = 30 m.
R C
A q
r
R
v
B
2. Un auto se mueve en lnea recta como se
ilustra en la figura. (a) Obtenga una expre-
sin para la velocidad en sus componen-
tes radial y transversal. (b) Halle la magni-
tud de la velocidad de la partcula. Anali-
ce el resultado obtenido. (c) Resuelva para
= 12 rad s1 , b = 10 m y = 38o
3.9. ENUNCIADOS
B v
r
b q
A cular de radio R y con peralte . (a) Deter-
3. El vector posicin de una partcula est da-
do por la expresin r(t) = A sen(t)i +
A cos(t)j, donde A y son constantes.
(a) Encuentre la trayectoria seguida por la
partcula. Qu puede concluir de su resul-
tado? Explique. (b) Halle la rapidez de la
partcula en funcin del tiempo. Qu ti-
po de movimiento tiene la partcula? Ex-
plique. (c) Obtenga una expresin que re-
lacione el vector aceleracin con el vector
posicin. Qu concluye de su resultado?
Por qu? (d) Determine el sentido de mo-
vimiento de la partcula sobre su trayecto-
ria. (e) Resuelva los numerales anteriores,
sabiendo que el vector posicin est dado
por r(t) = A cos(t)i B sen(t)j, donde
A, B y son constantes.
4. Un auto se mueve sobre una pista circu-
lar de radio 5 m, de tal forma que su ra-
pidez se incrementa uniformemente a ra-
zn de 4.8 m s2 . Suponga que el origen
de coordenadas est centrado en la trayec-
toria. (a) En un diagrama muestre, para una
posicin dada del auto, los vectores velo-
cidad y aceleracin. Justifique su construc-
cin. (b)Halle la rapidez angular del auto,
cuando ha sufrido un desplazamiento an-
gular equivalente a un un noveno de vuel-
ta. (c) Para la posicin anterior, halle la ace-
leracin del auto.
5. Los autos A y B, que parten de la misma
posicin y se mueven en sentidos opuestos
sobre una pista circular de radio R = 15 m.
El auto A se mueve con una rapidez de
60 km h1 , mientras que el auto B se mue-
ve con una rapidez que aumenta uniforme-
mente a razn de 5.2 m s2 . (a) Qu mo-
vimiento tiene cada auto? Explique. (b) De-
termine el tiempo que tardan los autos en
29
encontrarse. (c) Halle la posicin angular
de los autos cuando se encuentran. (d) En-
cuentre la rapidez de los autos en el instan-
te del encuentro.
6. Un auto de masa m describe una curva cir-
mine la rapidez mxima con la cual el auto
puede describir la curva, si los efectos debi-
dos a la friccin se desprecian. En lo que si-
gue, suponga que el coeficiente de friccin
entre las superficies en contacto es (b) En-
cuentre la rapidez mxima que impide al
auto deslizar sobre la superficie. (c) Halle
la rapidez mnima que impide al auto des-
lizar sobre la superficie. (d) Para qu in-
tervalo de valores en la rapidez, el auto no
desliza sobre la superficie?
7. Como se ilustra en la figura, el bloque de
masa m est sujeto a una cuerda fija en O
y rota alrededor del eje OC sobre la super-
ficie del cono, que forma un ngulo con
la vertical. El segmento AB = d. (a) Ba-
jo qu modelo de cuerpo se debe tratar el
bloque? Explique. Qu movimiento tiene
el bloque? Por qu? Qu se puede afir-
mar sobre el tiempo que el bloque demo-
ra en realizar cada vuelta? Explique.(b) En-
cuentre, en funcin de la rapidez angular,
la tensin en la cuerda y la fuerza que la
superficie del cono ejerce sobre el bloque.
Qu condicin matemtica se debe satis-
facer para que los resultados obtenidos ten-
gan significado fsico? Explique. (c) Resuel-
va para m = 375 g, = 83o , d = 28 cm y
= 16 rad s1 .
O
A
B
q
m
8. Como se muestra en la figura, un bloque de
masa m, inicialmente en la parte superior
30
de una esfera fija al piso y de radio R, par-
te del reposo. (a) Halle el valor del ngulo
cuando el bloque se desprende de la es-
fera. (b) Encuentre la rapidez del bloque y
su altura respecto al piso, en el instante que
el bloque pierde contacto con la esfera. (c)
Obtenga la rapidez del bloque en el instan-
te que llega al piso. (d) Determine, respecto
al punto B, la distancia horizontal a la que
el bloque llega al piso.
A
m w
q C
9. Mediante el bloque de masa m, se com-
prime un resorte de constante k. Cuando
el bloque se deja en libertad, desliza sobre
una superficie horizontal hasta chocar els-
ticamente con un cuerpo de masa M, que se
encuentra suspendido del techo mediante
una cuerda de longitud d, como se mues-
tra en la figura. (a) Halle la deformacin
mnima del resorte, que permite al cuer-
po de masa M describir una circunferen-
cia completa. (b)Resolver para m = 700 g,
k = 5 102 N m1 , M = 900 g, d = 25 cm.
d
k m
m
M
A O
B
10. Como se ilustra en la figura, una persona
que est de pie sobre la base de un cilin-
dro y pegada a la pared, gira adherida al
cilindro con una rapidez angular, tal que
cuando se quita el piso del cilindro, la per-
sona no desliza sobre la pared. Una vez que
CAPTULO 3. MOMENTO ANGULAR Y SU CONSERVACIN
empieza a disminuir la rapidez de rotacin
del cilindro, se llega a un valor por debajo
del cual la persona se mueve sobre la pa-
red. El coeficiente de friccin entre la per-
sona y la pared es y el radio del cilindro
es R. (a) Halle la rapidez angular mnima
que impide el movimiento de la persona
sobre la pared. (b) Resuelva para = 0.27
y R = 90 cm
R
11. El pndulo simple mostrado en la figura,
tiene masa m. (a) Haga el diagrama de cuer-
po libre para una posicin arbitraria de
la esferita. (b) Cmo es la magnitud de
la tensin en la cuerda, comparada con la
magnitud del peso, cuando la partcula pa-
sa por el punto ms bajo de la trayecto-
ria? Explique. (c) Utilizando el diagrama de
cuerpo libre, obtenga grficamente la fuer-
za neta que acta sobre la partcula. La
fuerza neta es una fuerza central? Explique.
(d) El momento angular de la esferita se
conserva respecto a algn punto? Justifique
su respuesta de dos maneras diferentes.
O
12. El pndulo cnico de la figura, tiene ma-
sa m. (a) Para una posicin arbitraria, haga
el diagrama de cuerpo libre para la esferi-
ta. (b) Qu movimiento tiene la partcula?
Explique. (c) Apoyado en el diagrama de
cuerpo libre, obtenga grficamente la fuer-
3.9. ENUNCIADOS 31
za total que acta sobre la esferita. La fuer-
za total es una fuerza central? Explique. (d)
El momento angular de la esferita se con- R

serva respecto algn punto? Justifique su

respuesta de dos maneras diferentes.

Debido a la friccin entre las superficies,

C sistema, luego que la placa rectangular cae
m sobre el disco. (b) Resuelva para R = 98 cm,
13. Un auto, de masa m, se mueve sobre una
pista circular de radio R. Determine si el
momento angular del auto se conserva res-
pecto a algn punto de la trayectoria, cuan-
do: (a) se supone que la curva no tiene pe-
ralte, y (b) la curva tiene un peralte . Ana-
lice cada una de sus respuestas.
14. En cada uno de los vrtices de un tringulo
equiltero de lado d, se tienen las partculas
de masa m, 2m y 3m. Halle el momento de
inercia del sistema y el radio de giro, res-
pecto a un eje perpendicular al tringulo y
que pasa por (a) cada uno de sus vrtices y
(b) el punto medio de cada uno de sus la-
dos.
15. Como se ilustra en la figura, sobre un aro
de masa M y radio R, se adhieren simtri-
camente tres partculas cada una de masa
m. Halle el momento de inercia del siste-
ma, respecto a un eje perpendicular al aro
y que pasa por (a) el centro del aro y (b)
una de las partculas. En cada caso, el mo-
mento de inercia del sistema depende de la
posicin de las partculas sobre el aro? Ex-
plique.
los cuerpos se mueven como si estuvieran
pegados. (a) Halle la velocidad angular del
o = 12.3 rad s1 , a = 49 cm y a = 49 cm.
wo w
R R
17. El sistema disco-bloque, mostrado en la fi-
gura, rota con velocidad angular o , debi-
do a la friccin entre sus superficies. El pe-
queo bloque tiene masa m y se encuentra
inicialmente a una distancia r1 del eje de ro-
tacin, mientras que el disco tiene masa M
y radio R. (a) Encuentre la velocidad angu-
lar del sistema disco-bloque, si la distancia
del bloque al eje se reduce a r2 , mediante
una cuerda atada al bloque y que pasa por
el centro del disco. (b) Encuentre la rela-
cin entre las velocidades angulares, cuan-
do r1 = 21 R, r2 = 41 R y m = 23 M. (c) Resuel-
va para o = 9.7 rad s1 .
w

16. El disco, de radio R y masa m, gira con ve- r1 R

locidad angular o , hasta que cae sobre l
una placa cuadrada de igual masa m y de
arista a, que inicialmente se encontraba en
reposo. Los dos cuerpos se encuentran so-
bre el mismo eje y sus centros coinciden.
32 CAPTULO 3. MOMENTO ANGULAR Y SU CONSERVACIN

18. Un pequeo bloque de masa m se suelta

desde el punto A y luego de recorrer un
cuarto de circunferencia de radio R1 , cho-
ca elsticamente con otro bloque de igual
masa m que se encuentra en reposo. Luego
del choque, el bloque 2 se mueve en el tra-
mo BC sobre una superficie horizontal de
longitud d y que presenta un coeficiente de
friccin . A partir de C el bloque 2 describe
la trayectoria circular de radio R2 y cuando
sale de ella se mueve sobre una superficie
horizontal lisa hasta deformar un resorte
de constante k, que se encuentra al final de
la trayectoria. (a) Halle, por tres mtodos
diferentes, la velocidad del bloque 1, inme-
diatamente antes de chocar con el bloque 2.
Analice el resultado obtenido. (b) Encuen-
tre la velocidad de los bloques inmediata-
mente despus del choque. Analice sus re-
sultados. (c) Obtenga, por tres mtodos di-
ferentes, la velocidad del bloque 2 al final
del tramo BC. Analice su resultado. (d) Ha-
lle el radio R1 mnimo que le permita al blo-
que 2 dar la vuelta completa en el rizo de
radio R2 . (e) Teniendo en cuenta el numeral
anterior, encuentre la mxima deformacin
que sufre el resorte. (f) Se conserva el vec-
tor momento angular del bloque en alguno
de los cuatro tramos? Explique. (g) Sabien-
do que R2 = 75 cm, = 0.27 y d = 57 cm,
halle los valores de: R1 mnimo y de las can-
tidades obtenidas en los numerales (a), (b),
(c) y (e).
R1 D
A1

R2
k
2
B d C
 [11] F. W. Sears, M. W. Zemansky, H. D. Young
y R. A. Freedman. "Fsica Universitaria
Volumen 1 (Undcima edicin)". Pearson
Educacin, 2004.

[12] P. M. Fishbane, S. Gasiorowica y S. T.

Bibliografa Thornton. Fsica para Ciencias e Ingenie-
ra". Prentice-Hall Hispanoamericana S. A.
1984.

[13] F. P. Beer y E. R. Johnston, Jr. "Mec-

nica Vectorial para Ingenieros, Dinmica".
McGraw-Hill, 1998.

[14] F. P. Beer y E. R. Johnston, Jr. "Mec-

[1] R. A. Serway, J. W. Jewett, Jr. "Fsica (Sp- nica Vectorial para Ingenieros, Esttica".
tima edicin), Volumen 1". Cengage Lear- McGraw-Hill, 1998.
ning Editores S.A., 2009.
[15] A. Boresi, R. J. Schmidt, . ngeniera Mec-
[2] Manuel Jos Pez. "Mecnica, Fluidos y nica: Esttica". Thomson Editores, 2001.
Termodinmica". Ude@, 2005.
[16] A. Boresi, R. J. Schmidt, . ngeniera Mec-
[3] Paul A. Tipler, Gene Mosca. "Fsica para nica: Dinmica". Thomson Editores, 2002.
la ciencia y la tecnologa (Quinta edicin),
Volumen 1". Editorial Revert, 2005.

[4] R. L. Reese. "Fsica Universitaria, Volumen

I". Thomson, 2002.

[5] R. Resnick, D. Hallyday y K. Krane, "Fsiva

Vol.1, (Quinta edicin)". Compaa Edito-
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[6] W.E.Gettys, F. O. Keller y M. J. Skover. "F-

sica Clsica y Moderna, Tomo 1.". McGraw
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[7] R. M. Eisberg y L. S. Lerner. "Fsica Fun-

damentos y Aplicaciones". McGraw Hill S.
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Ciencias e Ingeniera". Harla, 1978.

[10] M. Alonso y E. Finn. "Fsica, vol. I (Me-

cnica)". Fondo Educativo Interamericano,
S.A., 1976.

33
ndice alfabtico

A, de velocidad angular, 8
aceleracin del momento de inercia, 23
angular, 9
centrpeta, 9 E,
normal, 5, 6, 9 ecuacin
tangencial, 5, 9 de movimiento rotacional, 27
ecuacin cinemtica
C, de posicin angular, 10
centro de velocidad angular, 11
de curvatura, 6 eje
de fuerzas, 18 de rotacin, 26
choque principal de inercia, 24, 26
elstico, 30, 32 estado
componentes de reposo, 7
del momento angular, 16
F,
concepto
frecuencia, 10
de cuerpo rgido, 20
fuerza
de radio de giro, 26
centrpeta, 7
conservacin
central, 18
del momento angular, 17, 18, 28
normal, 7, 13
coordenadas
resultante, 13
polares, 2, 17
tangencial, 7, 13
rectangulares, 2
cuerpo L,
rgido, 19 longitud
de la trayectoria, 4
D,
definicin M,
de aceleracin angular, 9 modelo
de eje principal de inercia, 26 de cuerpo rgido, 20
de momento angular, 16 de partcula, 20
de velocidad angular, 8 momento
dimensin angular total, 20, 21
de frecuencia, 10 de inercia, 2123, 26
dimensiones movimiento
de aceleracin angular, 9 circular, 7
de momento angular, 16 circular uniforme, 9

34
NDICE ALFABTICO 35
de rotacin, 17, 20, 28 unidades
de traslacin, 20 de aceleracin angular, 9
peridico, 9 de frecuencia, 10
rectilneo, 7 de momento angular, 16
rectilneo uniforme, 18 del momento de inercia, 23
movimiento circular
uniforme, 10 V,
uniformemente acelerado, 11 variacin
del momento angular, 16
P, vector
pndulo aceleracin, 5, 6, 8, 12
cnico, 30 aceleracin angular, 11, 12
simple, 30 fuerza, 13
perodo, 9 momento angular, 16, 20, 28
peralte, 13, 31 posicin, 2, 7
posicin unitario normal, 5
angular, 10 unitario radial, 2, 17
producto unitario tangencial, 4, 5, 8
cruz, 12 unitario transversal, 2, 8
vectorial, 12 velocidad, 35, 8, 12, 28
velocidad angular, 11, 12
R, vector fuerza, 6
radio velocidad
de curvatura, 6, 8 angular, 8, 10
de giro, 26 radial, 3, 8
de la circunferencia, 8 transversal, 3, 8
rapidez
angular mnima, 30
rapidez angular, 28

S,
segunda
ley de Newton, 7, 13
sistema
de partculas, 20
de referencia inercial, 27

T,
teorema
de Steiner, 26
trayectoria
centrada, 7
circular, 7, 8, 13
curvilnea, 6
curvilinea, 2

U,
unidadaes
de velocidad angular, 8