UNIVERSIDAD

TECNOLGICA
EQUINOCCIAL
ROBTICA
 CINEMTICA DEL ROBOT
Consiste en el estudio del movimiento del robot
respecto a un sistema de coordenadas. Para realizar
este anlisis se requieren datos como posicin y
orientacin del extremo (localizacin), distancia de
articulaciones y ngulos de rotacin.
Problemas cinemticos directo e
inverso
 Mtodo Denavit- Hartenberg
D-H
Utiliza 4 transformaciones bsicas para pasar de un
eslabn al siguiente basndose en las caractersticas
geomtricas del robot.
ROTACIN i alrededor del eje Zi-1
TRASLACIN di a lo largo del eje Zi-1
TRASLACIN ai a lo largo del eje Xi
Rotacin alrededor del eje Xi
PARMETROS D-H, , d, a,
 Algoritmo D-H

NUMERAR LOS ESLABONES se comienza con 1 (primer

eslabn mvil de la cadena) y se finaliza con n. La
base del robot ser el eslabn 0.
NUMERAR CADA ARTICULACIN se inicia con 1
(articulacin con el primer grado de libertad) se
finaliza con n.
IDENTIFICAR EL EJE DE CADA ARTICULACIN si es una
rotacin, el eje ser su propio eje de giro. Si es
prismtica, ser el eje sobre el cual se produce el
desplazamiento.
 Para i de 0 a n-1 ubicar el eje Zi sobre el eje de la
articulacin i+1.
Situar el origen del sistema de la base (SO) en un
punto del eje Z0 los ejes Y0 y X0 deben formar un
sistema dextrgiro con Z0.
Para i de 1 a n- el SI se debe situar en la interseccin
del eje Zi con la lnea normal comn a Zi-1 y Zi.
Si ambos ejes se cortan ubicar Si en el punto de corte.
Si fuesen paralelos ubicar Si en la articulacin i+1.
Para i de 1 a n-1, situar Xi en la lnea normal comn a
Zi-1 y Zi.
 Para i de 1 a n-1, ubicar Yi formando un sistema
dextrgiro con Xi y Zi.
Ubicar Sn en el extremo del robot de modo que ZN
sea igual a la direccin de Zn-1 y Xn sea normal a Zn-1
y Zn,
Obtener i ngulo de giro en torno a Zi-1 quedando
Xi-1 y Xi paralelos.
Hallar di distancia medida a lo largo de Zi-1.
Obtener i ngulo de giro en torno a Xi que deber
coincidir con Xi-1.
Obtener Matrices de transformacin i-1Ai.
 Matriz de transformacin que relaciona el sistema de
la base con el extremo del robot:
T=0A1*1A2**n-1An
La matriz T define la orientacin (Sub matriz de
rotacin) y posicin (sub matriz de traslacin) del
extremo referidas a la base en funcin de las n
coordenadas articulares.
Los 4 parmetros D-H (i , di, ai, i ) dependen
nicamente de las caractersticas geomtricas de
cada eslabn y de las articulaciones que le unen con
el anterior y el siguiente.
EJEMPLOS
Mitsubishi RV 2AJ