Circuitos teis para robtica

Os motores de corrente contnua, com tenses de alimentao entre 3 V e 12 V e correntes de

at 1 A podem ser usados facilmente para movimentar braos mecnicos, elevadores, esteiras e
at mesmo veculos de pequeno porte e robs alimentados por bateria. Alm da parte mecnica
que pode exigir polias, correias ou caixas de reduo, um problema que o projetista destes
dispositivos encontra o controle eltrico e eletrnico dos motores. Como o sentido de rotao
do motor depende da polaridade da alimentao e a velocidade da tenso aplicada dentro da
faixa permitida, o uso de circuitos eletrnicos no difcil e para os que conhecem alguns
componentes bsicos, a montagem de controles relativamente simpIes. Dou a seguir diversos
circuitos que podem ser adaptados para funcionar como motores de 3 V a 12 V e que exijam
correntes de at 1 A. Estes motores podem ser conseguidos de pequenos eletrodomsticos fora
de uso (alimentados por pilhas e baterias) ou de brinquedos, principalmente, carrinhos que
podem fornecer unidades de boa potncia.

Circuito 1

Controle simples de motor

Para acionar um motor a partir de um conjunto de pilhas, bateria ou fonte de alimentao, o

circuito indicado o mostrado na figura 1, onde a polaridade da ligao do motor vai determinar
o seu sentido de rotao. O capacitor usado para amortecer as comutaes das escovas do
motor, tomando seu funcionamento mais suave e evitando a produo de pulsos de transientes
no circuito alimentado. Este componente especialmente importante quando a bateria usada
alimenta outros circuitos ao mesmo tempo, pois sem o capacitor, podem ocorrer interferncias.
Se o circuito usar um controle remoto, o capacitor muito importante, pois evita a irradiao de
interferncias. Valores entre 100 uF e 1000 uF com tenso de trabalho um pouco maior que a
usada na alimentao podem ser usados, observando-se sua polaridade.

Circuito 2

Inverso do sentido da rotao

Na figura 2 mostramos como deve ser ligada uma chave de 2 plos x 2 posies ou HH para
fazer a inverso do sentido de rotao de um pequeno motor de corrente contnua. Na mesma
figura damos a identificao dos plos desta chave que pode ser conseguida com facilidade em
aparelhos fora de uso ou adquirida em casas especializadas. Qbserve que esta chave inverte o
sentido da corrente que circula no motor. Como a corrente invertida, o capacitor depois da
chave deve ser de polister, despolarizado, de 100 nF Para uma filtragem melhor com um
capacitor eletroltico de 100 p a 1000 pF, sua ligao deve ser feita antes da chave. Este circuito
indicado para o caso em que se faz o controle de um brao mecnico ou de um rob e ele deve
ter movimentos em dois sentidos. A chave pode ficar longe do sistema ligada por fios longos.

Circuito 3

Controle de dois motores

Dois motores podem ser ativados alternadamente com o circuito da figura 3. Com a chave na
posio 2, o motor M1 ativado e com a chave na posio 3 a vez do motor M2 ser ativado. A
chave de 1 plo x 2 posies pode ser conseguida em aparelhos fora de uso ou ainda ser
utilizada uma chave HH. No caso da chave HH, aproveitamos apenas metade como indicado na
figura. Este circuito combinado com o da figura 2 possibilita o controle de dois motores com
rotao nos dois sentidos, ou seja, podemos fazer qualquer um dos motores rodar no sentido
desejado no momento em que quisermos.
Circuito 4

Motor Pulsante

Este circuito indicado para aplicaes em que o motor no deva simplesmente rodar, mas dar
um pequeno impulso em algum dispositivo pelo toque num interruptor de presso. Conforme a
figura 4, o que temos um capacitor de valor muito alto ligado em paralelo com o motor de
corrente contnua. Quando damos um toque no interruptor de presso, o capacitor carrega e
depois descarrega-se pelo motor, mantendo-o em funcionamento por alguns segundos,
dependendo de sua corrente. Em lugar de S1 como intermptor comum de presso podem ser
usados sensores, como por exemplo, rels, reedswftches, micro-swftches e outros dispositivos
que produzam pulsos curtos de corrente.

Circuito 5

Reverso por rel

O circuito mostrado na figura 5 inverte o sentido de rotao de um motor, enquanto o

interrumptor S1 for pressionado. Veja que S1 pode ser um interruptor de presso ou um sensor
de qualquer tipo (reedswftch, chave de fim de curso, sensor de toque, etc). O rel usado deve
ter a mesma tenso usada na alimentao do motor neste circuito, mas nada impede que o rel
seja alimentado por um circuito externo de controle. Se for necessrio usar um capacitor para
amortecer os transientes devido comutao do motor, ele deve ser ligado em paralelo com a
alimentao. Este circuito pode ser combinado com outros mostrados nesta pagina de modo a
ser obtido um comportamento mais complexo do sistema.
Circuito 6

Biestvel de Controle

Com um toque no interruptor S1 o motor liga e assim permanece at que um toque no interruptor
S2 o desligue. O circuito mostrado na figura 6 pode ser usado em muitas aplicaes importantes
de Robtica e Mecatrnica. Como os interruptores S1 e S2 podem ser sensores, tais como reed-
swftches, chaves de fim de curso ou outros sensores, as aplicaes so ilimitadas. Basta dar um
toque num interruptor por exemplo, e uma esteira se move para transportar um objeto at seu
final. No final, o sensor S2 ativado e a esteira pra de modo automtico. O SCR no precisa de
radiador de calor para motores at 500 mA. Acima disso, ser conveniente usar uma pequena
chapinha de metal para esta finalidade. O diodo D1 serve como filtro para evitar que pulsos de
transientes gerados na comutao das bobinas do motor apaream sobre o SCR, causando seu
desligamento em momento indevido. Se houver tendncia ao desligamento, mesmo com o diodo,
um capacitor eletroltico de 100 uF a 1 000 uF deve ser ligado tambm em paralelo com este
componente. Um ponto importante a ser observado neste circuito que h uma queda de tenso
da ordem de 2 V num SCR ligado. Isso quer dizer que a tenso de alimentao deve ser 2 V
maior que a exigida pelo motor de modo a compensar esta perda. por este motivo que a
tenso mnima de entrada sugerida para estes circuitos de 6 V.

Circuito 7

Motor Acionado Por Luz

Um fiash de luz dirigido ao LDR faz com que o SCR dispare e o motor seja acionado no circuito
da figura 7. Para desligar, o que pode ser feito por um interruptor de presso, chave de fim de
curso, reedswitch ou outro tipo de sensor, necessrio ativar S2 A sensibilidade do circuito
ajustada em P1 Para maior diretividade e sensibilidade do LDR, evitando o acionamento pela luz
ambiente, ele deve ser instalado num pequeno tubo opaco com uma lente convergente na sua
frente. Se houver tendncia ao desligamento errtico pela comutao do motor, um capacitor de
100 uF a 1000 uF deve ser ligado em paralelo com o motor. O SCR s precisar de um pequeno
radiador de calor se o motor exigir correntes de mais de 500 mA. Este circuito pode controlar
correntes de at 2 A. Deve ser lembrada a queda de tenso de 2 V produzida no SR em
conduo.

lrculto 8

Motor Acionado por Sombra

A passagem de um objeto diante do LDR de modo a causar uma sombra momentnea aciona o
motor, que assim permanecer at que S1 seja ativado. O circuito mostrado na figura 8 usa
como sensor um LDR ou fotorresistor. Da mesma forma que no circuito anterior, P 1 controla a
sensibilidade. Para maior diretividade o LDR deve ser montado num tubinho opaco com uma
lente a sua frente. Este circuito pode ser usado para detectar a colocao de um objeto diante de
um brao mecnico acionando sua pina de modo automtico para prend-lo. Numa esteira, a
colocao de um objeto faz seu acionamento at o momento em que uma chave de fim de curso
(S1) a desligue. Devemos lembrar a queda de tenso de 2 V no SCR em conduo,
compensando-a na alimentao.