CONTROLADOR LGICO PROGRAMABLE PLC

Y PROGRAMACIN ESCALERA

1. INTRODUCCIN
Un controlador lgico programable, ms conocido por sus siglas en ingls PLC
(Programmable Logic Controller), es una computadora utilizada en la ingeniera automtica
o automatizacin industrial, para automatizar procesos electromecnicos, tales como el
control de la maquinaria de la fbrica en lneas de montaje o atracciones mecnicas.

Los PLCs son utilizados en muchas industrias y mquinas. A diferencia de las computadoras
de propsito general, el PLC est diseado para mltiples seales de entrada y de salida,
rangos de temperatura ampliados, inmunidad al ruido elctrico y resistencia a la vibracin y
al impacto. Los programas para el control de funcionamiento de la mquina se suelen
almacenar en bateras copia de seguridad o en memorias no voltiles. Un PLC es un ejemplo
de un sistema de tiempo real duro donde los resultados de salida deben ser producidos en
respuesta a las condiciones de entrada dentro de un tiempo limitado, que de lo contrario no
producir el resultado deseado.
2. OBJETIVOS
Conocer la historia del PLC as como sus componentes y su programacin.
Aprender la programacin escalera para los PLCs.
3. REVISION BIBLIOGRAFICA

Principios Bsicos

Con la llegada de los autmatas programables, los llamados PLC, la industria sufri un
impulso importante, que ha facilitado de forma notable que los procesos de produccin o
control se hayan flexibilizado mucho. Encontramos PLC en la industria, pero tambin en
nuestras casas, en los centros comerciales, hospitalarios, etc. Tambin en nuestras escuelas
de formacin profesional encontramos frecuentemente autmatas programables. PLC son las
siglas en ingls de Controlador Lgico Programable (Programmable Logic Controller).
Cuando se inventaron, comenzaron llamndose PC (Controlador programable), pero con la
llegada de los ordenadores personales de IBM, cambi su nombre a PLC (No hay nada que
una buena campaa de marketing no pueda conseguir). En Europa les llamamos autmatas
programables. Sin embargo, la definicin ms apropiada sera: Sistema Industrial de Control
Automtico que trabaja bajo una secuencia almacenada en memoria, de instrucciones
lgicas.

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 Qu es un PLC?

El PLC es un dispositivo de estado slido, diseado para controlar procesos secuenciales

(una etapa despus de la otra) que se ejecutan en un ambiente industrial. Es decir, que van
asociados a la maquinaria que desarrolla procesos de produccin y controlan su trabajo.

Como puedes deducir de la definicin, el PLC es un sistema, porque contiene todo lo

necesario para operar, y es industrial, por tener todos los registros necesarios para operar en
los ambientes hostiles que se encuentran en la industria.

Qu hace un PLC?

Un PLC realiza, entre otras, las siguientes funciones:

Recoger datos de las fuentes de entrada a travs de las fuentes digitales y analgicas.

Tomar decisiones en base a criterios preprogramados.

Almacenar datos en la memoria.

Generar ciclos de tiempo.

Realizar clculos matemticos.

Actuar sobre los dispositivos externos mediante las salidas analgicas y digitales.

Comunicarse con otros sistemas externos.

Los PLC se distinguen de otros controladores automticos, en que pueden ser programados para
controlar cualquier tipo de mquina, a diferencia de otros controladores (como por ejemplo un
programador o control de la llama de una caldera) que, solamente, pueden controlar un tipo
especfico de aparato.

Adems de poder ser programados, son automticos, es decir son aparatos que comparan las
seales emitidas por la mquina controlada y toman decisiones en base a las instrucciones
programadas, para mantener estable la operacin de dicha mquina.

Puedes modificar las instrucciones almacenadas en memoria, adems de monitorizarlas.

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 Un poco de historia

Cuando se empezaron a usar los rels en el control de procesos productivos, se comenz a

aadir lgica a la operacin de las mquinas y as se redujo e incluso se elimin la carga de
trabajo del operador humano.

Los rels permitieron establecer automticamente una secuencia de operaciones, programar

tiempos de retardo, contar las veces que se produca un suceso o realizar una tarea en
dependencia de que ocurrieran otras.

Los rels sin embargo, tienen sus limitaciones: Tienen un tiempo limitado de vida, debido a
que sus partes mecnicas estn sometidas a desgaste, los conductores de corriente pueden
quemarse o fundirse, y con ello puede provocarse una avera y tendrn que ser reemplazados.

Desde el punto de vista de la programacin, su inconveniente mayor era que la estructura de

programacin era fija. El panel de rels lo configuraban los ingenieros de diseo. Luego se
construa y se cableaba. Cuando cambiaban las necesidades de produccin haba que
construir un panel nuevo. No se poda modificar, al menos sin un coste excesivo en tiempo y
mano de obra.

Una aplicacin tpica de estos sistemas utilizaba un panel de 300 a 500 rels y miles de
conexiones por cable, lo que supona un coste muy elevado en instalacin y mantenimiento
del sistema (aproximadamente de 25 a 45 euros por rel).

En aquella poca, al entrar en una sala de control, era habitual or el clic continuo de los rels
al abrirse y cerrarse.

Hacia 1970 surgieron los sistemas lgicos digitales construidos mediante circuitos
integrados, aunque eran productos diseados para una aplicacin especfica y no eran
controladores genricos. Un paso es un paso!

Muchos de ellos usaban microprocesadores, pero al programarse en un lenguaje extrao a los

ingenieros de control (el assembler, observa la figura de la izquierda), el mantenimiento era
muy complejo.

La existencia de ordenadores en el momento del desarrollo de los PLC fue lo que inspir su
concepto: Haba que disear un artefacto que, como una computadora, pudiese efectuar el
control y pudiese ser re-programada, pero pudiera soportar el ambiente industrial.

Los primeros controladores completamente programables fueron desarrollados en 1968 por

una empresa de consultores en ingeniera (Bedford y Asociados), que luego se llam
MODICOM.
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 As el primer PLC fue construido en 1969 por encargo de General Motors Hydramatic
Division (fbrica de transmisiones para los vehculos de la General Motors). Este PLC se
dise como un sistema de control con un computador dedicado para controlar una parte de
la cadena de produccin y sustituir los sistemas de cableado que usaban hasta la fecha, que
resultaban difciles de modificar, cada vez que se requeran cambios en la produccin.

Con estos controladores primitivos era posible:

Programar desarrollos de aplicaciones para su uso en ambientes industriales.

Cambiar la lgica de control sin tener que cambiar la conexin de los cables.

Diagnosticar y reparar fcilmente los problemas detectados.

Los primeros PLC incorporaban slo un procesador para programas sencillos y algunos
dispositivos de entrada / salida. Posteriormente han ido desarrollndose hasta los equipos
actuales, que ya integran:

Mdulos multiprocesadores.

Entradas y salidas digitales de contacto seco, de rel o TTL (Transistor-Transistor-Logic o

"Lgica Transistor a Transistor", tecnologa de construccin de circuitos electrnicos
digitales, en los que los elementos de entrada de la red lgica son transistores, as como los
elementos de salida del dispositivo).

Entradas y salidas analgicas para corriente continua o alto voltaje.

Puertas de comunicacin en serie o de red.

Multiplexores anlogos,

Controladores PID (Proporcional Integral Derivativo, controlador que intenta mantener la

salida del dispositivo en un nivel predeterminado).

Interfaces con pantallas, impresoras, teclados, medios de almacenamiento magntico.

Ventajas y desventajas de los PLC

Ventajas

Las ventajas de los PLC son las siguientes:

1. Menor tiempo empleado en la elaboracin de proyectos debido a que:

No es necesario dibujar el esquema de contactos.

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No es necesario simplificar las ecuaciones lgicas ya que, por lo general, la capacidad de
almacenamiento del modulo de memoria es lo suficientemente grande como para almacenarlas.

La lista de materiales a emplear es mas reducida y, al elaborar el presupuesto correspondiente, se

elimina parte del problema que supone el contar con diferentes proveedores, distintos plazos de
entrega, etc.

2. Posibilidad de introducir modificaciones sin cambiar el cableado y aadir aparatos.

3. Mnimo espacio de ocupacin

4. Menor coste de mano de obra de la instalacin

5. Economa de mantenimiento. Adems de aumentar la fiabilidad del sistema, al eliminar contactos

mviles, los mismos autmatas pueden detectar e indicar posibles averas.

6. Posibilidad de gobernar varias maquinas con un mismo autmata.

7. Menor tiempo para la puesta en funcionamiento del proceso al quedar reducido el tiempo de
cableado.

8. Si por alguna razn la maquina queda fuera de servicio, el autmata sigue siendo til para controlar
otra maquina o sistema de produccin.

Inconvenientes

1) Hace falta un programador, lo que exige la preparacin de los tcnicos en su etapa de formacin.

2) La inversin inicial es mayor que en el caso de los rels, aunque ello es relativo en funcin del
proceso que se desea controlar. Dado que el PLC cubre de forma correcta un amplio espectro de
necesidades, desde los sistemas lgicos cableados hasta el microprocesador, el diseador debe
conocer a fondo las prestaciones y limitaciones del PLC. Por tanto, aunque el coste inicial debe ser
tenido en cuenta a la hora de decidirnos por uno u otro sistema, conviene analizar todos los dems
factores para asegurarnos una decisin acertada.

Cmo funciona el PLC?

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Una vez que se pone en marcha, el procesador realiza una serie de tareas segn el siguiente orden:

a) Al encender el procesador ejecuta un auto-chequeo de encendido y bloquea las salidas. A

continuacin, si el chequeo ha resultado correcto, el PLC entra en el modo de operacin normal.

b) El siguiente paso lee el estado de las entradas y las almacena en una zona de la memoria que se
llama tabla de imagen de entradas (hablaremos de ella mas adelante).

c) En base a su programa de control, el PLC actualiza una zona de la memoria llamada tabla de
imagen de salida.

d) A continuacin el procesador actualiza el estado de las salidas "copiando" hacia los mdulos de
salida el estado de la tabla de imagen de salidas (de este modo se controla el estado de los mdulos
de salida del PLC, relay, triacs, etc.).

e) Vuelve a ejecutar el paso b)

Cada ciclo de ejecucin se llama ciclo de barrido (scan), el cual normalmente se divide en:

Verificacin de las entradas y salidas

Ejecucin del programa

Otras funciones adicionales del PLC

a) En cada ciclo del programa, el PLC efecta un chequeo del funcionamiento del sistema
reportando el resultado en la memoria, que puede ser comprobada por el programa del usuario.

b) El PLC puede controlar el estado de las Inicializaciones de los elementos del sistema: cada
inicio de un microprocesador tambin se comunica a la memoria del PLC.

c) Guarda los estados de las entradas y salidas en memoria: Le puedes indicar al PLC el estado
que deseas que presenten las salidas o las variables internas, en el caso de que se produzca un fallo o
una falta de energa en el equipo. Esta funcionalidad es esencial cuando se quieren proteger los datos
de salida del proceso.

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d) Capacidad modular: Gracias a la utilizacin de Microprocesadores, puedes expandir los
sistemas PLC usando mdulos de expansin, en funcin de lo que te requiera el crecimiento de tu
sistema. Puede expandirse a travs de entradas y salidas digitales, anlogas, etc., as como tambin
con unidades remotas y de comunicacin.

Cmo se clasifican los PLC?

Los PLC pueden clasificarse, en funcin de sus caractersticas en:

PLC Nano:

Generalmente es un PLC de tipo compacto (es decir, que integra la fuente de alimentacin, la CPU y
las entradas y salidas) que puede manejar un conjunto reducido de entradas y salidas, generalmente
en un nmero inferior a 100. Este PLC permite manejar entradas y salidas digitales y algunos
mdulos especiales.

PLC Compacto

Estos PLC tienen incorporada la fuente de alimentacin, su CPU y los mdulos de entrada y salida
en un solo mdulo principal y permiten manejar desde unas pocas entradas y salidas hasta varios
cientos (alrededor de 500 entradas y salidas), su tamao es superior a los PLC tipo Nano y soportan
una gran variedad de mdulos especiales, tales como:

entradas y salidas anlogas

mdulos contadores rpidos

mdulos de comunicaciones

interfaces de operador

expansiones de entrada y salida

PLC Modular:

Estos PLC se componen de un conjunto de elementos que conforman el controlador final. Estos son:

El Rack

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 La fuente de alimentacin

La CPU

Los mdulos de entrada y salida

De estos tipos de PLC existen desde los denominados Micro-PLC que soportan gran cantidad de
entradas y salida, hasta los PLC de grandes prestaciones que permiten manejar miles de entradas y
salidas.

Las unidades funcionales y la administracin de entradas-salidas

Cules son las unidades funcionales de un PLC?

Un controlador lgico programable se compone de cuatro unidades funcionales:

La unidad de entradas

La unidad de salidas

La unidad lgica

La unidad de memoria

Qu pasa dentro del PLC?

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En el diagrama que se muestra a continuacin se puede observar la estructura interna de los PLC del
cual vamos a describir cada una de las unidades funcionales mencionadas ms arriba:

Unidad de Entradas

La unidad de entradas proporciona el aislamiento elctrico necesario del entorno y adecua el voltaje
de las seales elctricas que recibe el PLC que provienen de los interruptores de los contactos. Las
seales se ajustan a los niveles de voltaje que marca la Unidad Lgica.

A este mdulo se unen elctricamente los captadores (interruptores, finales de carrera, pulsadores,.)
La informacin recibida en l, es enviada a la CPU para ser procesada de acuerdo la programacin
residente.

Captadores activos Captadores pasivos

Se pueden diferenciar dos tipos de captadores que se pueden conectar al mdulo de entradas: Los
Pasivos y los Activos.

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 Los Captadores Pasivos son aquellos que cambian su estado lgico, activado - no activado, por
medio de una accin mecnica. Ejemplo de ellos son los Interruptores, pulsadores, finales de
carrera, etc.
Los Captadores Activos son dispositivos electrnicos que necesitan de la alimentacin por una
tensin para variar su estado lgico. Este es el caso de los diferentes tipos de detectores (Inductivos,
Capacitivos, Fotoelctricos).
Muchos de estos aparatos pueden ser alimentados por la propia fuente de alimentacin del autmata.
Todos los que conocen los circuitos de automatismos industriales realizados con contactores, saben
que se pueden utilizar, como captadores, contactos elctricamente abiertos o elctricamente cerrados
dependiendo de su funcin en el circuito (hablaremos de este tema un poco ms adelante).
Como ejemplo podemos ver un simple arrancador paro / marcha. En l se distingue el contacto
usado como pulsador de marcha que es normalmente abierto y el usado como pulsador de parada
que es normalmente cerrado (Ver figura izquierda en la siguiente pgina)
Sin embargo en circuitos automatizados por autmatas, los captadores son generalmente abiertos. El
mismo arrancador paro / marcha realizado con un autmata (figura de la derecha en la pgina
siguiente) contempla esta variedad.
En l se ve que ambos pulsadores y el rel trmico auxiliar son abiertos.

Unidad de Salidas

Esta unidad acepta las seales lgicas provenientes de la Unidad Lgica y proporciona el
aislamiento elctrico a los interruptoresde contactos que se conectan con el entorno.

Las unidades de entrada / salida del PLC son funcionalmente iguales a los bancos de rels, que se
empleaban en los antiguos controladores lgicos de tipo tambor. La diferencia radica en que las
unidades de entrada / salida de los PLC son de estado slido.

La eliminacin de contactos mecnicos se traduce en una mayor velocidad de operacin y mayor

tiempo entre averas (MTBF).

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Unidad Lgica

El corazn de un PLC es la unidad lgica, la cual se basa en un microprocesador. Esta unidad

ejecuta las instrucciones programadas en la memoria, para desarrollar los esquemas de control
lgico que se han diseado previamente.

Algunos equipos antiguos contienen en la unidad lgica elementos discretos, como por ejemplo:
Compuertas NAND, NOR, FLIPFLOP, CONTADORES, etc. Este tipo de controladores son de
HARDWARE (fsicos), mientras que aquellos que utilizan memorias se llaman de SOFTWARE
(lgicos).

Memoria

La memoria almacena el cdigo de mensajes o instrucciones que tiene que ejecutar la unidad lgica
del PLC. Las memorias se pueden clasificar en PROM o ROM y RAM.

Memoria ROM: Es la memoria de slo lectura (Read only Memory). Es un tipo de memoria no
voltil, que puede ser leda pero no escrita, es decir, est pregrabada. Se utiliza para almacenar los
programas permanentes que coordinan y administran los recursos del equipo y los datos necesarios
para ejecutar la operacin de un sistema basado en microprocesadores. Esta memoria se mantiene
aunque se apague el aparato.

Memoria RAM: Es una memoria de acceso aleatorio (Random Access Memory). Esta memoria es
voltil y puede ser leda y escrita segn se desarrolle la aplicacin. Durante la ejecucin del proceso
se puede acceder en cualquier momento a cualquier posicin de la memoria.

Por medio de estas memorias se puede utilizar un PLC en procesos diferentes, sin necesidad de
readecuar o transformar el equipo; slo se debe modificar el programa que est cargado. Para el
control de un proceso ejecutado por lotes (batch), se pueden almacenar varias instrucciones en la
memoria y acceder exactamente a aqulla que interesa.

Esta memoria guarda los programas de la aplicacin que se pueden modificar. Adems la memoria
se protege con bateras, para no perder la informacin cuando se den cortes de fluido elctrico.

El sistema opera a travs de la interaccin con el procesador (la unidad lgica) y la Memoria.

Cuando se enciende el equipo, el procesador lee la primera palabra de cdigo (instruccin)

almacenada en memoria y la ejecuta.
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Una vez que termina de ejecutar la instruccin leda, busca en memoria la siguiente instruccin y as
sucesivamente hasta que se completa la tarea.

Esta operacin se llama ciclo de bsqueda-ejecucin (FETCHEXECUTE CYCLE).

Interfaces de Estado Slido

La funcin de los mdulos de entrada y salida, que ya hemos descrito, es conectar el PLC con el
mundo exterior de los motores, interruptoreslmites, alumbrados, y dispositivos de medicin que
estn presentes en el entorno que queremos controlar y hacer funcionar.

Estos mdulos se construyen a travs de elementos de estado slido.

Las primeras aplicaciones que se realizaron con dispositivos para el control de partida de equipos de
potencia se remontan a principios de la dcada de 1950, cuando se utilizaban diodos y transistores.

Sin embargo, en la prctica, las aplicaciones productivas comenzaron en 1957, con la aparicin del
primer rectificador controlado de silicio (SCR).

Los componentes de estado slido empleados en las aplicaciones de control industrial han
reemplazando a los rels mecnicos en muchas de las funciones que stos llevaban a cabo.

Los dispositivos de estado slido presentan muchas ventajas con respecto a los rels, tales como,
alta velocidad de operacin, pequeo tamao y bajo consumo de potencia.

Sin embargo, son elctricamente menos robustos y ms sensibles a las temperaturas elevadas y a la
interferencia electromagntica (EMI), es decir, ms susceptibles a fallos.

Rectificador controlado de silicio SCR

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 El rectificador controlado de silicio (SCR), llamado tambin tiristor, se utiliza como un interruptor
electrnico que deja pasar corriente en un solo sentido.

El SCR, al recibir un impulso por la compuerta, deja pasar corriente slo en el sentido nodo
ctodo, comportndose de forma similar a un diodo.

Para que se inicie la conduccin de un SCR debe darse que:

1.-El nodo sea positivo respecto al ctodo.

2.-Se d un impulso positivo entre la compuerta y el ctodo.

El SCR permanecer en el modo de conduccin mientras el valor de la corriente est por encima del
valor crtico mnimo y se mantenga la diferencia de potencia positiva del nodo con respecto al
ctodo.

El SCR tambin entrar en conduccin si la tensin entre el nodo y el ctodo sobrepasa los lmites
especficos del SCR (conduccin por avalancha).

Generalmente, se emplea el SCR en circuitos de corriente alterna (AC). Mediante un impulso de

control en la compuerta, que debe aplicarse durante el medio ciclo positivo, el SCR entra en
conduccin.

Existen diversos circuitos electrnicos utilizados para enviar los impulsos correspondientes a la
compuerta del SCR. Algunos de ellos emplean microprocesadores, circuitos temporizadores,
sensores de fase, UJT, etc.

El TRIAC

El TRIAC se utiliza como un interruptor electrnico que deja pasar corriente

en ambos sentidos. Su construccin es la de dos SCR conectados en anti-
paralelo.

El TRIAC tiene un amplio campo de uso en los arranques de motores de

corriente alterna (AC), ya que puede conducir en ambos semiciclos de voltaje
alterno.

En comparacin con los rels, el TRIAC resulta ser ms sensible a la tensin aplicada, a la corriente
y a la disipacin interna de potencia. Una mala operacin pude daar el dispositivo para siempre.

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Efectos del ruido

Se define el ruido como toda seal elctrica indeseada, que puede entrar al equipo por diferentes
vas.

El ruido abarca el espectro completo de frecuencia y no presenta una forma de onda determinada.

El ruido elctrico puede ocasionarle serios problemas de funcionamiento a los equipos de estado
slido, a causa de los bajos niveles de seal con las que stos funcionan.

El ruido puede corresponder a alguno de los tres tipos bsicos que se indican:

Ruido transmitido, propio de la seal original.

Ruido inherente, producto de los elementos que se integran en un sistema de adquisicin de datos.

Ruido inducido, originado por las fuentes de alimentacin, acoplamientos magnticos y

acoplamientos electrostticos.

Algunas medidas que deben tenerse en cuenta para reducir el acoplamiento del ruido elctrico son:

Usar encapsulados metlicos adecuados (jaula Faraday).

Canalizar las lneas de control de los dispositivos de estado slido en forma separada de las lneas de
alimentacin.

Utilizar cables apantallados y trenzados, que proporcionan un escudo adecuado contra el

acoplamiento electrosttico y magntico.

El empleo de filtros adecuados permitir eliminar el ruido indeseado de la seal.

Consideraciones especiales
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Los componentes de estado slido son muy fiables cuando se utilizan en los rangos y condiciones de
operacin adecuados.

La vida media de un TRIAC puede ser, por ejemplo, de 450.000 horas o 50 aos, considerando
condiciones de operacin tpicas. Sin embargo, puede fallar de forma aleatoria, incluso si se emplea
dentro de los rangos de operacin de diseo.

No es posible predecir cundo va a fallar un componente de estado slido cualquiera, como en el

caso de los rels mecnicos, en los que observando su comportamiento se puede conocer el estado
operacional y la vida media esperable del aparato.

Los controladores lgicos programables tienen en cuenta las limitaciones y ventajas de los
elementos de estado slido que emplean, de modo que se pueden minimizar los efectos del ruido.

Generalmente, los PLC emplean rutinas de autodiagnstico y verifican constantemente el

funcionamiento correcto de los dispositivos de entrada y salida.

Administracin de entradas y salidas de un PLC

Bases del montaje

El montaje de los diversos mdulos del PLC se realiza en slots o espacios preparados ubicados en racks o
armarios.

Los mdulos bsicos de un PLC son:

Fuente de alimentacin

CPU

Interfaces de entrada y salida

Dependiendo del modelo y la marca, existen en el mercado racks de diversos tamaos, que pueden
contener por ejemplo 4, 6, 8, 12, 14 y 16 slots.

Segn la aplicacin y los equipos a montar, se debe escoger el tamao adecuado de rack. En todo
caso, siempre es posible instalar un mdulo de ampliacin, que permite la conexin de un rack
adicional.

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Otros mdulos existentes son:

Mdulos de comunicaciones (TCP/IP, DH+, etc.)

Mdulos de control de redundancia

Mdulos para conexin de racks remotos

Mdulos de interfaz hombre-mquina (teclado, monitores, etc.)

Mdulos de almacenamiento de informacin

Mdulos controladores PID

Mdulos de comunicaciones

Los mdulos de comunicaciones permiten la conexin del PLC a otros sistemas de informacin,
tales como computadores y otros PLC.

Existen por ejemplo redes tipo Data Highway (Conjunto de dispositivos electrnicos - PCs,
servidores, mdems, routers - y elementos de comunicacin - redes telefnicas, fibras pticas,
satlites - que permiten a empresas y particulares el acceso a grandes cantidades de informacin)
para establecer una red de PLC conectados a un computador Host, utilizada comnmente en
sistemas de control distribuido.

Mdulos de control de redundancia

Son utilizados para asegurar la operacin de un mdulo redundante en caso de fallos (el mdulo
redundante es aquel que se emplea por duplicado para garantizar que el sistema no se cae aunque
falle alguno de los subsistemas que lo atienden).

Generalmente se utiliza redundancia para el mdulo de fuente de alimentacin y la CPU.

Mdulos para conexin de racks remotos

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En muchas aplicaciones los sensores y los actuadores estn localizados a gran distancia del PLC. En
estos casos se utilizan los racks remotos, que se conectan por medio de un cable al rack central del
PLC. De este modo se consiguen distancias de hasta 300 metros.

Para establecer esta comunicacin se utiliza un mdulo denominado canal controlador de entradas y
salidas (IOCC) en el rack local y otro llamado controlador de base (DBC) en el rack remoto, al que
se le puede conectar otro rack remoto, establecindose as una arquitectura distribuida con distintos
niveles de jerarqua

Mdulos de interfaz hombre-mquina

Se utilizan para establecer la comunicacin entre el PLC y el usuario. En la mayora de los casos se
emplea con este fin, un computador PC conectado serialmente, desde el cual se puede programar el
PLC y ver los estados de los registros internos y los puntos de entrada/salida. En otros casos se usa
un Hand held monitor, que es un dispositivo pequeo con teclas funcionales y pantalla de caracteres.

Mdulos de almacenamiento de informacin

Por lo general se utilizan medios de almacenamiento magnticos tales como cintas y discos, en los
que se puede guardar informacin de los valores de los puntos de entrada y salida y registros
internos.

Mdulos controladores PID

Se utilizan en el control de procesos, en el que se pretende conseguir que una variable de salida de
un proceso sea igual a una variable de referencia.

Puntos de entrada y salida

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Los puntos de entrada y salida del PLC son las entradas y salidas fsicas que ste puede manejar.

Cada punto tiene su representacin interna en la memoria del PLC, en la que se utilizan nmeros
para identificarlos.

Por lo general los mdulos de entrada y salida vienen configurados en grupos de 8 puntos y pueden
llegar hasta 1024, ampliables a ms.

Los puntos de entrada son designados como X0, X1, X2, X3..., mientras que los puntos de salida se
identifican como Y0, Y1, Y2, Y3...

En el grfico que vers a continuacin se muestra una configuracin bsica de un PLC de 16

entradas y 16 salidas:

Al disear el programa se debe hacer referencia a las variables de entrada y salida que identifican los
puntos del PLC.

Ejemplo

En el ejemplo grfico que vers en la pgina siguiente se desea encender una lmpara L1 cuando se
conecte el interruptor A o el interruptor B y encender una lmpara L2 cuando L1 est apagada y el
interruptor C est conectado.

La asignacin de entradas y salidas se efecta por medio del dispositivo de programacin del PLC.
Por lo general se utiliza un PC con interfaz grfica que permita visualizar el diagrama escalera RLL
(Relay Ladder Logic), del cual hablaremos mas adelante.
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Registro imagen

Es un rea de memoria del PLC reservada para mantener el estado de todas las entradas y salidas.
Este registro se actualiza en forma permanente. Existen diversos registros:

- Registro imagen discreto.- Corresponde a localizaciones de bits, donde se almacena el

estado de todas las entradas / salidas digitales.

- Registro imagen de rel control.- Son localizaciones de memoria de bits donde se

guarda el estado de los rele s control.

- Registro imagen de palabra.- Consiste en localizaciones de memoria, donde se

registra el valor de cada palabra de entrada y salida.

En la programacin de un PLC se utiliza tambin registros internos, que son de gran ayuda para
almacenar datos intermedios. Estos registros son designados comnmente como C0, C1, C2, ...

LENGUAJE DE ESCALERA.

A este lenguaje tambin se le conoce como lenguaje de contactos, es un lenguaje grafico muy
popular debido a que est basado en los esquemas elctricos de control clsicos.

Elementos de programacin

Para programar un PLC en escalera, adems de estar familiarizado con las reglas de los circuitos de
conmutacin, es necesario conocer a todos y cada uno de los elementos que conforman este
lenguaje.

Elementos Bsicos del lenguaje escalera.

CONTACTO

Se activa cuando hay un uno lgico en el elemento que representa, esto es, una entrada (para captar
informacin del proceso a controlar), una variable interna o un bit de sistema.

CONTACTO NEGADO

Su funcin es similar al contacto anterior, pero en este caso se activa cuando hay un cero lgico,
cosa que deber de tenerse muy en cuenta a la hora de su utilizacin.

BOBINA

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Se activa cuando la combinacin que hay a su entrada (izquierda) arroja un uno lgico. Su
activacin equivale a decir que tiene un uno lgico. Suele representar elementos de salida, aunque a
veces puede hacer el papel de variable interna.

BOBINA NEGADA.

Se activa cuando la combinacin que hay a su entrada (izquierda) da un cero lgico. Su activacin
equivale a decir que tiene un cero lgico. Su comportamiento es complementario al de la bobina
anterior.

BOBINA SET

Una vez activa (puesta a 1) no se puede desactivar (puesta a 0) si no es por su correspondiente

bobina en RESET. Sirve para memorizar bits y usada junto con la bobina RESET dan una enorme
potencia en la programacin.

BOBINA RESET

Permite desactivar una bobina SET previamente activada

BOBINA JUMP

Permite saltarse instrucciones del programa e ir directamente a la etiqueta que se desee. Sirve para
realizar subprogramas.

PROGRAMACION

En esta seccin se trataran de manera general, los conceptos bsicos de la programacin en

escalera. Una vez que se conocen los elementos bsicos que conforman el lenguaje escalera es
importante mencionar la estructura de un programa as como el orden de ejecucin.

Esta figura representa un programa en escalera tpico, esto es los contactos del lado izquierdo y las
bobinas del lado derecho.

El orden de ejecucin generalmente es de arriba hacia abajo y de izquierda a derecha, esto es

primero los contactos y despus las bobinas.

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Aunque en los sistemas industriales la programacin se centra en procesos secuenciales, es
necesario conocer la lgica combinacionl ya que en ocasiones cuando se este desarrollando
un programa secuencial se necesitara la lgica combinacionl.
Una vez conocida la funcin lgica, de un problema combinacionl el paso a lenguaje
escalera es sencillo.
Algebra de Boole aplicada al sistema de conmutacin.
Sumas
Las sumas sern equivalentes a contactos en paralelo
Multiplicaciones
Las multiplicaciones sern contactos en serie
Las negaciones
Las negaciones se representan con contactos normalmente cerrados.
Este programa en escalera representa la funcin booleana M=A*(/B+C)*/D.

Estructura de un programa en escalera

Un diagrama en escalera est formado de peldaos. Cada peldao tiene un mnimo de un
contacto, y un mximo de 12 contactos en serie. Cada peldao contiene adems al menos una
y a lo ms seis secciones de peldaos.
Se pueden insertar en paralelo un mximo de 9 ramas dando como resultado un mximo de
10 contactos en paralelo.

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Las ramas paralelas pueden ser posicionadas en cualquier lugar, exceptuando los sitios en
donde se enciman.
Las bobinas tambin pueden ser configuradas en paralelo, pero todas tendrn una entrada
comn. Una rama puede adems solo enviar solo una seal lgica hacia todas las bobinas.
De que est conformado un diagrama en escalera?
En su forma ms simple un diagrama en escalera es un circuito que se lee de izquierda a
derecha.
Trminos usados.
Ramas.
Rutas paralelas.
Secciones de peldao.
Contactos.
Cajas.
Bobinas.
Bobinas en paralelo.

Una caja puede ser usada para remplazar un contacto o una bobina. Las cajas son usadas
como funciones que son muy difciles de representar diagramas de circuitos en escalera, por
ejemplo una operacin aritmtica, como la suma de dos nmeros.
Un mximo de 5 cajas puede ser usado en un peldao.
Las ramas en paralelo pueden ser usadas en cualquier punto del peldao, tan separadas
como para que sus conexiones no se crucen. Las ramas paralelas son conocidas como
bobinas en paralelo.

Estructura de un diagrama es escalera.

Condicional y parte ejecutable.
Al igual que la algebra booleana o las operaciones lgicas, los peldaos son divididos en
parte condicional y una parte ejecutable. La parte condicional para una determinada accin;
la parte ejecutable contiene la accin que debe de ser ejecutada cuado cierta condicin es
vlida.
Como es procesado un peldao?

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Los peldaos son numerados, este numerado es automtico. Antes de descargar el programa
en escalera dentro del controlador el programa es traducido en cdigo maquina usado por el
controlador. Los peldaos son traducidos en el orden de su nmero de secuencia.
El programa es ejecutado estrictamente en secuencia. Cuando se enciende un PLC o cuando
se cambia el interruptor RUN/STOP a la posicin RUN cada controlador empieza en la
primera lnea del programa. As que cuando se est programando siempre se debe saber que
operacin debe de ser ejecutada primero.
RESUMEN DE COMANDOS
AND
Desempea una operacin lgica que combina dos o ms operan dos simples o Multibit.
BID
Convierte el contenido del Acumulador Multibit binario al formato BCD.
CFM n
Empieza su ejecucin o inicializacin de un mdulo de funcin.
CMP n
Empieza su ejecucin de un modulo de programa.
CPL
Produce dos o mas complementos de el contenido del Acumulador Multibit.
DEC
Decrementa un Operando o Acumulador Multibit.
DEB
Convierte el contenido del Acumulador del BCD al formato binario.
EXOR
Para combinar dos o mas operandos siples o multibit en la parte condicional o efectora de
una lnea utilizando la operacin Exclusive OR
IF
Palabra clave que marca el inicio de un enunciado condicional
INC
Incrementa un Operando o Acumulador Multibit.
INV
Este comando complementa (INVierte) el contenido del Acumulador Multibit utilizando el
mtodo de complementacin.
JMP TO (Step label)
Causa que el programa contine su ejecucin a un Step en especfico.
LOAD
Carga operandos especficos.
NOP
Instruccin especial la cual siempre es verdadera en la parte Condicional del enunciado. En
la parte de ejecucin es equivalente a no hagas nada.
OR
Combinar uno o ms operandos en la parte condicional usando la operacin lgica OR.
OTHRW
Ejecuta el cdigo inmediato cuando ninguna condicin en la parte condicional es valida.
PSE
Marcar el final de un programa (Program Section End) y causar un cambio. Este comando
no es necesario en todos los modelos de los controladores.
RESET
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 El comando de RESET (Reinicio) se utiliza para cambiar el estado de los operandos de bit
sencillo a un 0 lgico (cero).
ROL
La instruccin de rotar a la izquierda, conecta el MBA hacia la izquierda en una posicin.
ROR
La instruccin de rotar hacia a la derecha, conecta el MBA hacia la derecha en una
posicin.
SET
Este comando se utiliza para cambiar el estado de operandos de bit sencillo a un lgico
(uno).
SHIFT
Desviar. Este comando ejecuta el intercambio entre el SBA, y un operando de bit sencillo.
SHL
El comando de SHift Left mueve los contenidos del MBA a la izquierda por una posicin.
SHR
El comando de SHift Right mueve los contenidos del MBA a la derecha por una posicin.
SWAP
Nos da los promedios de intercambios en el orden de altos bites (8-15) y los bits de bajo
orden (0-7) en el MBA.El MBA deber ser cargado en el MBO apropiado o el valor antes de
ejecutar el comando de SWAP.
TO
Usar con la instruccin de LOAD para especificar el destino del operando.
THEN
Palabra clave que marca el comienzo de la parte ejecutora de un enunciado
WITH
Utilizado para pasar con algunos parmetros de las instrucciones CFM/CPM. Tambin es
utilizado para especificar el tiempo en algunos modelos de PLC.

4. DISCUSION
En este trabajo se puede ver que hay varias ventajas en el uso de los PLC como una forma
de controlar los procesos. Ya que son fciles de programar.
El lenguaje para programar a los PLCs puede ser la programacin escalera ya que es muy
conocida y su uso no es dificultoso.
Los PLC s cada vez se van mejorando por eso el uso frecuente y preferido de estos para
realizar el control de diferentes procesos ya sean qumicos, metalrgicos, etc.
5. CONCLUSIONES
- Se logr conocer la historia del PLC as como sus componentes, su programacin
adems de conocer sus ventajas y desventajas.
- Se pudo aprender la programacin escalera para los PLCs. Aunque sea lo ms bsico
de esta programacin pero que es til para dar una buena referencia.
6. BIBLIOGRAFIA
1. www.wikipedia.com

1. What IS a PLC? (en ingls). Consultado el 23 de enero de 2013.

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2. M. A. Laughton, D. J. Warne (ed), Electrical Engineer's Reference book, 16th
edition,Newnes, 2003 Chapter 16 Programmable Controller

3. Alison Dunn (12 de septiembre de 2008). The father of invention: Dick Morley
looks back on the 40th anniversary of the PLC (en ingls). Consultado el 23 de enero de
2013.

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