Licenciatura En Electronica Colombia

Universidad Pedagogica Nacional Bogota D.C

Proyecto Final Control

Carlos A. Moreno
dte cmoreno639@pedagogica.edu.co
Leonardo Corredor
dte hcorredor794@@pedagogica.edu.co

Resumen
En este documento se quiere implementar un sistema de control para un sistema bola y biga (Ball and Beam), mediante P.I.D. y
el metodo de observadores usando un sensor para identificar la funcion de transferencia del sistema.

Palabras Clave: Observadores, linealizacion, Discretizacion.

I. Introduccion la hora de lograr el control debido a que la bola se mueve con

una aceleracion proporcional a al grado de inclinacion.
El estudio de la estabilidad en los sistemas es importante, ya El sistema resulta bastante inestable en lazo abierto debido a
que la mayora de los laboratorios trabajados en el area de con- que la salida del sistema, la cual es la posicion del objeto a mo-
trol son muy inestables, para lograr el control de dichas estruc- verse sobre las barras puede ser muy significativo debido a que
turas se desarrollaron con el paso del tiempo muchos metodos independientemente del angulo de inclinacion el objeto puede
de analisis y linealizacion como por ejemplo el metodo de ob- moverse mas de lo esperado y crear un error de posicion grande,
servadores de luenberger, el cual resulta ser mucho mas efectivo razon por la cual se debe implementar un esquema de control
que el control por P.I.D. realimentado de tal forma que se pueda emplear para mantener
el objeto a controlar en una posicion determinada de la barra.

II. Objetivos
Modelado del sistema
General.
Teoricamente se modela el sistema bola - viga mediante la
Lograr el control de una planta viga bola mediante segunda ley de Newton donde las fuerzas que actuan sobre nues-
P.I.D. y el metodo de observadores de luenberger. tra bola son; La gravedad, la normal y la fuerza de rozamiento
entre la bola y la viga respectivamente
Especficos.

Profundizar en el sistema mecanico, para de esta for-

Fx = M G Froc sin()
ma lograr un correcto diseno para su respectivo con-
trol. Fy = M G cos()
Identificar la funcion de transferencia que rige la
El momento de inercia de la bola sera:
planta para aplicar de manera efectiva el metodo de
observadores.
Implementar un control que permita el correcto 2
Jb = M R2
equilibrio de la bola en el punto deseado. 5

La funcion de transferencia de la viga se calcula mediante la

III. Marco Teorico siguiente ecuacion:

Objetivo de control K
=
El objetivo de control consiste en lograr que la bola ubicada V s((Js + b)(Ls + R) + K 2 )
sobre las barras horizontales denominadas bigas se ubique a una
distancia determinada de acuerdo a el grado de inclinacion de las En Matlab se representan las ecuaciones de espacio de esta-
bigas, esto parece un problema trivial pero resulta complicado a dos de la siguiente forma:

Sistemas de Control II Semestre 2017-1

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IV. Procedimiento
B K K R
A = [010, 0 ,0 ]
J J L L
1
B = [0; 0; ]
L
C = [100]
D = [0]

El motor utilizado para el desarrollo del proyecto es un ser-

vo, se puede obtener el modelo matematico del mismo basando-
nos en el circuito equivalente de la figura 1. donde va(t) e ia(t)
representan, respectivamente, la tension de entrada y la corrien-
te en el circuito de armadura, ?(t) es la velocidad de giro y J y f
son, respectivamente, la inercia de carga y la friccion.

Figura 1: Circuito equivalente de un motor CC Figura 2: Planta fsica del sistema de Bola viga

materiales usados para este laboratorio son:

Fuente de Voltaje 5
Generador de funciones interno Vp
Senal de reloj del arduino para la toma de datos
Sensor
Servomotor
Se realiza el controlador por sintona de P.ID. para lo cual la
En donde su funcion de transferencia se representara: funcion de transferencia P.I.D. se expresa como:

S Km Ki Kds2 + Kps + Ki
G(s) = = C(s) = Kp + + Kds = + Kds
V aS s((Ra + Las)(Js + B) + KbKm) s s
En terminos de z tenemos:
No obstante para la mayora de servomotores cc su constante
Tao sub e es despreciable:
z z1
C(z) = Kp + ki + Kd
z1 z
La (Kp + Ki + Kd)z 2 (Kp + 2Kd)z + kd
e = C(z) =
Ra z2 z
Por tanto simplificando el modelo final: Este calculo permite realizar un control por integracion, de-
rivacion y proporcion del sistema para lograr una aproximacion
Ka Kd ideal que permita tener la pelota en un punto de equilibrio.
S = V a(s) T d(s)
S + 1 S + 1
.1. Resultados Obtenidos
Este sistema sera modelado sumando las partes que actuan
sobre la inercia del rotor e integrando la aceleracion angular del Con las formulas anteriores se procede a realizar el diagrama
rotor para dar la velocidad, e integrando la velocidad para ob- de bloques en Simulink para el sistema, los cuales se muestran
tener la posicion. Ademas, las leyes de Kirchoff se aplicaran al en la figura 3:
circuito de armadura. En primer lugar, se modelan las integra-
les de la aceleracion del rotor y de la velocidad de cambio de la
corriente de inducido que se muestra a continuacion:

ZZ Z
dt = dt =
d2 d
dt2 dt2
Z
dt = i Figura 3: Diagrama de bloques para el sistema de control
di
dt

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A partir del montaje anterior se obtienen las graficas de coor- Al capturar los datos , se tiene la siguiente funcion de linea-
denadas mostradas en la figura 4, estas son adquiridas a partir del lizacion que permite ajustar el angulo de la viga con respecto al
sistema sensado. angulo del eje del motor.

T eniendo/ : a =17,54
b =0,1759
c = 21,68
d = 0,1664
Sea :
f (x) = a exp(b x) + c exp(d x)

Si Calculamos la grafica anterior con los valores de los angulos

que deseamos en el modelo de la viga se obtiene la siguiente
Figura 4: Coordenadas del sistema obtenidas por el sensor grafica (Grafica 6):

Se procede a obtener datos del sensor de acuerdo a la distan-

cia a la cual se encuentra el objeto, al lograr eliminar el ruido se
pudo obtener la grafica de la figura 5, los datos obtenidos de la
misma se usaron para la posterior linealizacion del sistema.

Figura 6: Grafica de identificacion de la planta vs motor

La identificacion de los puntos de posicion de la bola o ju-

guete en la viga, se toman a partir de la captura de datos del
sensor en los puntos donde queremos, quedando la tabla de esta
manera, (cuadro 2):

Distancia Distancia
Deseada Lieida
Figura 5: Grafica obtenida de distancia del objeto con respecto -4 6
al sensor -3 11
-2 13
La tabla siguiente (Cuadro 1) son los valores que se le dan al -1 15
motor para ajustar el angulo de la viga. 0 18
1 21
Angulo Motor Angulo Viga 2 25
-79.2 -8 3 28
-63 -7 4 31
-52.2 .6
-41.4 -5 Cuadro 2: Linealizacion del sensor
-32.4 -4
-27 -3 Teniendo en cuenta la tabla anterior, se usa matlab para ha-
cer la linealizacion adecuada del sensor versus la distancia del
-21.6 -2
juguete al mismo, para ello se usa el comando polyfit(), quedan-
-10.8 -1
do la funcion de cuarto orden siguiente:
-1.8 0
3.6 1 T eniendo :
9 2
p1 = 7,472e 05;
16.2 3
23.4 4 p2 = 0,005764;
32.4 5 p3 = 0,1534;
45 6 p4 = 1,29;
52 7 p5 = 0,6564;
Cuadro 1: tabla con valores de pos motor Vs Pos Viga en angu- F uncion :
los f (x) = p1 x4 + p2 x3 + p3 x2 + p4 x + p5;

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la siguiente, es la grafica de la Funcion de la linealizacion con [2] K. Ogata, Ingeniera de control moderna, 5ta ed. Espana:
respecto a los puntos de captura (grafica 7): Prentice-Hall,2010.
[3] J. Dorsey, Sistemas de control continuos y discretos, 1ra ed.
Espana: McGraw-Hill Interamericana,2005.

Autor/es
Carlos Arturo Moreno Susatama
Figura 7: Grafica de identificacion del sensor Codigo: 2011203042
Estudiante: Universidad Pedagogica Nacional
Facultad: Ciencia y Tecnologa
Mediante el diagrama de bode de la figura 8 se permite mirar Herber Leonardo Corredor
el rango de operacion en frecuencia, el plano de ceros y polos de Codigo: 2011203019
la figura 9 la estabilidad y criterios: Estudiante: Universidad Pedagogica Nacional
Facultad: Ciencia y Tecnologa

Figura 8: Diagrama de bode del sistema

Figura 9: Polos y ceros

V. Conclusiones
* Se presenta un inconveniente a nivel mecanico, ya que la
friccion entre el objeto y la viga hace que aun cuando la viga este
inclinada el objeto siga un poco adherido por la friccion estatica.
* El controlador sin integrador permite llegar al regimen per-
manente con error de posicion debido a los pares perturbadores
de friccion seca. Para conseguir error nulo se hace necesaria la
adicion del integrador, si bien el comportamiento real se hace
mas oscilante.

Referencias
[1] K. Ogata, Sistemas de control en tiempo discreto, 2da ed.
Espana: Prentice-Hall,2002.

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