Teoria de las Maquinas y Mecanismos

Teora de las Maquinas y NIVELACION Verano 2015 Dr. Jorge Olortegui-Yume, Ph.D

Mecanismos VI Ciclo
GRADOS DE LIBERTAD (GDL)
Definicion
Estudio del Conocimiento
Terico para el Diseo de
Maquinas en lo que se
FUNDAMENTOS DE CINEMATICA refiere a la Sntesis de
Mecanismos para lograr
Dr. Jorge Olortegui-Yume, Ph.D. los Movimientos y Tareas
deseadas prestando
atencin al
Comportamiento
Dinmico de estos
EscueladeIngenieraMecnica Mecanismos
UniversidadNacionaldeTrujillo
5/14/2016 1
5/14/2016
Nota: GDLs = Movilidad 2

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TIPOS DE MOVIMIENTO TIPOS DE MOVIMIENTO

Traslacion pura
Rotacion pura

Traslacin rectilnea pura

Traslacin curvilnea pura Traslacion pura
Rotacion pura
Movimiento Complejo
Movimiento Complejo

Rotacin Pura Movimiento General

alrededor de un eje (Traslacin +
fijo Rotacin)
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TIPOS DE MOVIMIENTO ESLABONES, JUNTAS Y CADENAS CINEMATICAS

Traslacion pura Un eslabn es un cuerpo rgido que posee por lo
Movimiento Complejo Traslacin curvilnea pura
(Traslacin + Rotacin) menos dos nodos que son puntos de unin con
otros eslabones.

Traslacin rectilnea pura

Rotacin Pura
Traslacion pura
alrededor de un eje
fijo
Rotacion pura
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ESLABONES, JUNTAS Y CADENAS CINEMATICAS ESLABONES, JUNTAS Y CADENAS CINEMATICAS

Una junta es una conexin entre TIPOS DE JUNTA
dos o ms eslabones (en sus
nodos), la cual permite algn
movimiento, o movimiento Tipo de Contacto
potencial, entre los eslabones Nodo
conectados. JUNTA

Inferior Superior

Contacto de Contacto de
Linea Superficie
Nota: Junta = Par Cinemtico
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ESLABONES, JUNTAS Y CADENAS CINEMATICAS ESLABONES, JUNTAS Y CADENAS CINEMATICAS

TIPOS DE JUNTA TIPOS DE JUNTA

Par inferior (junta de contacto superficial) Los 6 Pares Inferiores

Pasador rodeado por un orificio

Par superior (junta de contacto de punto o de lnea)

Corredera en ranura guia

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ESLABONES, JUNTAS Y CADENAS CINEMATICAS ESLABONES, JUNTAS Y CADENAS CINEMATICAS

TIPOS DE JUNTA TIPOS DE JUNTA

Los Pares Superiores Los Pares Superiores

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ESLABONES, JUNTAS Y CADENAS CINEMATICAS ESLABONES, JUNTAS Y CADENAS CINEMATICAS

TIPOS DE JUNTA TIPOS DE JUNTA

Orden = N de eslabones -1
GDL
Por N de Eslabones

1 GDL 2 GDL N GDL 1er Orden 2do Orden N Orden

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ESLABONES, JUNTAS Y CADENAS CINEMATICAS ESLABONES, JUNTAS Y CADENAS CINEMATICAS

TIPOS DE JUNTA CADENA CINEMATICA
Un ensamble de eslabones y juntas interconectados de modo
que produzcan un movimiento controlado en respuesta a un
Tipo de Cierre movimiento suministrado.

Por Fuerza Por Forma

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ESLABONES, JUNTAS Y CADENAS CINEMATICAS ESLABONES, JUNTAS Y CADENAS CINEMATICAS

MECANISMO MAQUINA
Una cadena cinemtica en la cual por lo menos un eslabn
se ha fijado o sujetado al marco de referencia (el cual por Una combinacin de cuerpos
s mismo puede estar en movimiento). resistentes acomodados para
hacer que las fuerzas mecnicas
de la naturaleza realicen
trabajo acompaadas por
movimientos determinados.

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ESLABONES, JUNTAS Y CADENAS CINEMATICAS ESLABONES, JUNTAS Y CADENAS CINEMATICAS

DEFINICIONES IMPORTANTES DEFINICIONES IMPORTANTES
Manivela: un eslabn que realiza una revolucin Balancin: un eslabn que tiene rotacin oscilatoria (de
completa y est pivotada a la bancada, vaivn) y est pivotado a la bancada,
Balancin

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ESLABONES, JUNTAS Y CADENAS CINEMATICAS ESLABONES, JUNTAS Y CADENAS CINEMATICAS

DEFINICIONES IMPORTANTES DEFINICIONES IMPORTANTES
Acoplador (o Biela): como un eslabn que tiene Bancada: cualquier eslabn o eslabones que estn
movimiento complejo y no est pivotado a la bancada. fijos (inmviles) con respecto al marco de referencia.

Bancada

Manivela

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DIBUJO DE DIAGRAMAS CINEMATICOS DIBUJO DE DIAGRAMAS CINEMATICOS

NOTACION ESQUEMATICA NOTACION ESQUEMATICA:
EJEMPLO

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DIBUJO DE DIAGRAMAS CINEMATICOS PROYECTOS

NOTACON ESQUEMATICA BALANCIN PETROLERO

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PROYECTOS PROYECTOS
SIERRA MECANICA MAQUINA DE ENSAYO PARA DESGASTE DE BOTAS

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PROYECTOS PROYECTOS
MECANISMO PARA ENTRENAMIENTO FISICO MECANISMO PARA ENTRENAMIENTO FISICO

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PROYECTOS Referencias
BRAZO ROBOTICO 8 GDL

Norton, R., 2009, Diseo de Maquinaria, Mc Graw Hill, 4ta Edicin, USA.

Erdman, A., Sandor, G., 1998, Diseo de mecanismos: Anlisis y Sntesis ,

Pearson, 3era Edicin, USA.

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