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DINMICA APLICADA
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Fecha de entrega:
Objetivos especficos:
Marco terico
Sea el sistema descrito con 2 gdl de figura 1. En este caso, las ecuaciones
diferenciales de movimiento pueden obtenerse aplicando a cada una de las masas
la segunda ley de movimiento de Newton. Lo cual resulta en el conjunto de
ecuaciones diferenciales 1.1. Ecuaciones diferenciales que no son independientes
y que constituyen un sistema ya que ambas incgnitas 1 y 2 aparecen en ambas
ecuaciones.
1 0 + 2 1 1 + 2 2 1
[ ] { 1 } + [ 1 2 2 + 3 ] { 2 } + [ 2 ] { }
0 2 2 2 2 + 3 2
1 () (1.1)
={ }
2 ()
Donde:
[M]: Matriz de inercia.
[C]: Matriz de amortiguamiento.
[K]: Matriz de rigidez.
Suponiendo que no hay fuerzas exteriores aplicadas al sistema, y que los trminos
disipativos de energa son nulos, el sistema de ecuaciones 1.1 del movimiento se
reduce a:
1 0 + 2 2 1 0 (1.2)
[ ] { 1} + [ 1 ] { } = { }
0 2 2 2 2 + 3 2 0
{1 2 + (1 + 2 )}1 2 2 = 0
(1.3)
2 1 + {2 2 + (2 + 3 )}2 = 0
Lo que constituye un sistema de ecuaciones en 1 y 2. Para que dicho sistema
tenga solucin distinta de la idnticamente nula, se tendr que cumplir que el
determinante del sistema sea nulo. Desarrollando el determinante y ordenando, se
obtiene una ecuacin bicuadrtica cuyas races son:
1 (1 + 2 )2 + (2 + 3 )1
12 , 22 = { }
2 1 2
2 1/2 (1.4)
1 (1 + 2 )2 + (2 + 3 )1 (1 + 2 )(2 + 3 ) 22
[{ } { }]
2 1 2 1 2
Si 12 y 22 son las dos soluciones de la ecuacin, slo podr tener lugar movimiento
armnico en estas dos frecuencias. El sistema de dos ecuaciones en 1 y 2 puede
ponerse, a su vez, en la forma:
(1)
2 1 12 + (1 + 2 )
1 = (1)
=
1 2
(2) (1.5)
2 1 22 + (1 + 2 )
2 = (2)
=
1 2
Materiales
8.0 Utilizando Matlab o Scilab, para cada uno de los modos de vibracin, graficar
posicin tanto para carro uno como del carro dos en un mismo grfico. Esto para
los resultados tericos. Ejemplo la figura 2.a.
9.0 Utilizando Matlab o Scilab, para cada uno de los modos de vibracin, graficar
posicin tanto para carro uno como del carro dos en un mismo grfico. Esto para
los resultados experimentales.
10.0 Utilizando Matlab o Scilab, para cada uno de los carros y cada uno de los
modos de vibracin, graficar el error existente entre los valores reales y
experimentales. Ejemplo la figura 2.b.
11.0 Documentar con videos e imgenes los procedimientos experimentales que
se llevaron a cabo en el desarrollo de este proyecto.
1. MODELO MATEMTICO
para el sistema con 2 gdl de la Figura 1 de nuestro proyecto, las ecuaciones
diferenciales del movimiento pueden obtenerse aplicando a cada una de las
masas el Principio de DAlembert y estableciendo el equilibrio de fuerzas en
la direccin del movimiento.
Asumimos que:
2 > 1
2 > 1
+ ( + ) + ( + ) = ()
+ ( + ) + ( + ) = ()
0 + 2 1 1 + 2 2 1 1()
[ 1 ] { 1 } + [ 1 2 2 + 3 ] . {2 } [ 2 ] { } = { }
0 2 2 2 2 + 3 2 2()
Suponiendo que no hay fuerzas exteriores aplicadas al sistema, y que los trminos
los amortiguamientos son nulos, el sistema de ecuaciones del movimiento se reduce
a:
0 + 2 2 1 0
[ 1 ] { 1} + [ 1 ] { } = { }
0 2 2 2 2 + 3 2 0
Esta aproximacin nos va a permitir con ms facilidad determinar las frecuencias
naturales de oscilacin, y con esto los modos normales de vibracin
Para hallar las frecuencias
1 (1+2)2+(2+3)1 1 (1+2)2+(2+3)1 2
1 , 2 = { } +/- { } -
2 12 2 12
1
(1+2)2+(2+3)1 2
4{ }
12
La forma en la cual desarrollamos la ecuacin se ver en los clculos que
anexaremos en este informe.
(2)
2 1 22 + (1 + 2 )
2 = (2)
=
1 2
2. Condiciones iniciales
Conociendo los modos normales de oscilacin ya podemos conocer las
condiciones iniciales, lo primero que se debe hacer es asumir una condicin
inicial, hay que tomar en cuenta que para el equipo que tenemos, estas tienen
que estar entre -3 y 3. Lo que hicimos fue asumir valores para x1(1) y para x1(2)
Y luego de calcular los valores de los modos, despejamos para determinar
los valores de x2(1) y de x2(2)
En las tablas 1 y 2 de este informe se pondrn los valores que calculamos, y
en los clculos se ver el procedimiento que ya detallamos en este punto
3. EXPLICACIN DE LOS VALORES DE MASA Y RIGIDEZ QUE
UTILIZAMOS EN EL MODELO EXPERIMENTAL Y COMO SE DETERMIN
LAS CONSTANTES DE AMORTIGUAMIENTO.
1. Los valores de las constantes de rigidez k1, k2 y k3 las seleccionamos de
los valores que estn detallados en el punto 3 del procedimiento, para
nuestra configuracin quisimos seguir un orden de rigidez de la ms baja
a la ms alta, sea k1= 190 N/m2, k2= 450 N/m2, k3= 780 N/m2. Esta
seleccin la hicimos para no tener una rigidez ni muy baja ni muy alta,
sino un promedio y poder lograr que nuestro sistema oscilara de una
mejor forma
2. a partir de los datos que inicialmente se nos daba para cada rigidez
hicimos unas grficas en Excel que detallaremos en los clculos de este
informe
3. De estas grficas para cada rigidez lo que hicimos fue determinar el
periodo natural amortiguado y el decremento logartmico para con estos
2 valores proceder a determinar el coeficiente de amortiguamiento (), y
con este valor y el valor de la frecuencia amortiguada (d) se determina
el valor de la frecuencia natural del sistema (n).
4. Con el valor de n, y el valor de las k, para cada tipo de rigidez k, y
sabiendo que la masa de un sistema es igual a la divisin del valor de la
constante de rigidez entre el cuadrado de su frecuencia natural, se
determin la masa para cada tipo de rigidez.
5. A partir del valor de la masa y ya sabiendo el valor de la frecuencia natural
procedimos a calcular la constante de amortiguamiento crtica c c para
cada rigidez, y con esto el valor de la constante de amortiguamiento en
s, c, ya que se conoca el valor de de las grficas.
6. Ya para proceder a armar nuestro sistema de dos grados de libertad en
el equipo, lo que hicimos fue sacar un valor promedio de las masas
obtenidas y sumarles los pesos que escogimos. En nuestro caso
seleccionamos 2 masas adicionales de 500 y 250 g respectivamente.
Nosotros asimismo que m1=m2 para simplificar un poco nuestro modelo.
7. Al momento de armar el equipo lo hicimos sin las constantes de
amortiguamiento, por lo que para hacer esto debemos decir que
c1=c2=c3= 0.
Para poder generar en Simulink de Matlab, las grficas que se nos solicita en el
punto 8 de este informe, procedimos a crear lo que se conoce como diagrama de
bloques para representar nuestro sistema de 2GDL, de una manera mucho ms
fcil. El procedimiento que se sigui para la elaboracin de este diagrama de
bloques fue el siguiente:
MODO 1
CARRO 1 CARRO 2
0.05
0.04
0.03
0.02
0.01
x(m)
0
0 2 4 6 8 10 12
-0.01
-0.02
-0.03
-0.04
t(s)
carro 1 CARRO 2
0.2
0.15
0.1
0.05
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
-0.05
-0.1
-0.15
-0.2
3000
2000
1000
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
-1000
-2000
-3000
-4000
Grfica de porcentaje de error entre los valores reales y los tericos modo
1 carro 1
Grafica Experimental vs Teorica del
Modo 2 del Carro 1
5000
4000
3000
2000
1000
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
-1000
-2000
-3000
-4000
Grfica de porcentaje de error entre los valores reales y los tericos modo 2
carro 1
MODO 1
experimental terica %error
1500
1000
500
x(m)
0
0 2 4 6 8 10 12
-500
-1000
t(s)
3. Como se puede hacer que un sistema mecnico vibre en uno de sus modos
de vibracin.
Para que sistema mecnico vibre en sus modos de vibracin, las masas que
componen el sistema deben estar vibrando con frecuencia natural, que se va
2
a dar cuando se cumpla la relacin de amplitudes deseada: ; para que
1
vibren en el modo 1 las masas deben estar en fase. Para vibren en el modo
2 deben estar contra fase.
4. Explique la condicin de ortogonal dad entre los modos normales de
vibracin
Dos modos de vibracin {r1} y {r2}, correspondientes a autovalores distintos
1 2, son ortogonales respecto a la matriz de masa [M]: {r1} T [M]{r2} = 0 .
La expresin anterior se puede interpretar como la anulacin del producto
interior de los vectores {r1} y {r2}, en la mtrica definida por [M]. En efecto,
debe cumplirse:
(1) 1[M]{r1} = [K]{r2}, y
(2) 2 [M]{r2} = [K]{r2}
Pre multiplicando la primera igualdad por {r2}T, la segunda por {r1}T y
restando ambas entre s, gracias a la simetra de [M] y de [K] obtenemos:
( 1 2{r1]T [M]{r2} = 0
Al ser 1 2 queda demostrada la ortogonalidad.
5. Cuantas frecuencias naturales distintas pueden existir para un sistema de n
grados de libertad.
Un sistema fsico puede tener tantas frecuencias naturales o de resonancia
como grados de libertad; cada grado de libertad puede vibrar como
un oscilador armnico. Los sistemas que tienen un solo grado de libertad,
tales como una masa conectada a un resorte, pndulos, volantes
reguladores, y circuitos RLC tienen una sola frecuencia de resonancia. Los
sistemas con dos grados de libertad, tales como los pndulos acoplados y
transformadores resonantes pueden tener dos frecuencias de resonancia
CLCLULOS TERICOS
Rigidez baja
RIGIDEZ BAJA
0.03
0.02
0.01
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-0.01
-0.02
-0.03
-0.04
Wn =
m= =
2
190
m= = 0,575
18,172
= 2mWn
= 20,89 N-s /m
=
0.1
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
-0.1
-0.2
-0.3
-0.4
Wd = 1 2 Wn
27,32
Wn = = 27,32 rad/s
0,9998
Wn =
m= =
2
450
m= = 0,60 kg
(27,32)2
= 2mWn
= 32,78 N-s /m
=
RIGIDEZ ALTA
0.02
0.01
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5
-0.01
-0.02
-0.03
-0.04
Wd = 1 2 Wn
35,50
Wn = = 35,50 rad/s
1(0,014)2
Wn =
m= =
2
780
m= = 0,618
35,502
= 2mWn
= 43,88 N-s /m
=
3. Condiciones iniciales
en esta imagen
vemos la planta ECP modelo 210 que usamos para este proyecto.
los
resortes 1 y 2 y la masa 1 que armamos y simulamos posteriormente.
en
esta foto vemos los resortes 2 y 3, juntos con las masas 1 y 2 ya todas armadas.
simulacin