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Ejercicio Resuelto
-1-
ndice
1. Descripcin del sistema y ecuaciones del mismo. .............................................
............................................. 6
2. Diagrama de bloques y funcin de transferencia. ............................................
............................................ 10
3. Errores y Controlador P. ................................................................
..................................................................................
.................................................. 15
4. Diseo de sistemas PD .....................................................................................
..................................................... 26
5. Diseo de sistemas PI ................................
Diseo ................................................................
................................
......................................................
...................... 34
6. Diseo de un controlador PID empleando la respuesta en frecuencia. ............ 38
6.1 Calcular el error de velocidad (determinar K a ) ................................
..............................................
.............. 39
6.2 Diseo de la red de avance de fase ................................................................
..................................................................
................................ 44
6.3 Diseo de la red de retraso de fase................................................................
...................................................................
................................ 49
7. Diseo de un PID por las reglas de Zigher Zigher-Nicols
Nicols ..........................................
.......................................... 56
8. Construccin de un PID discreto. ................................
................................................................
................................
....................................
.... 58
9. Anlisis de los sistemas obtenidos. ................................................................
..................................................................
................................ 77
9.1 PD ................................................................
................................................................................................
....................................................................................
.................................................... 78
9.2 PID (Diseado por respuesta en frecuencia)....................................................
.................................................... 79
9.1 PID Discreto (Diseado por lugar de las races)................................
..............................................
.............. 84
10. ANEXO A Valores comerciales de resistencias ................................
..............................................
.............. 87
11. ANEXO B Valores comerciales de condensadores .........................................
......................................... 88
4
5
1. Descripcin del sistema y ecuaciones del mismo.
Las partes principales de que consta todo sistema de control en bucle cerrado son la
entrada (seal de referencia que ndica de algn modo lo que se quiere obtener), salida
(resultado o actuacin en el medio que se obtiene de ejecutar el bucle de control) y ppor or
ltimo la seal de error
error.. Esta seal se obtiene restando a la seal de referencia, la seal
de salida de la planta, o medicin del cambio que nuestro sistema ha inducido en el ella.
Esta tambin puede estar multiplicada por un factor de correccin
correccin.. Y de eesta
sta manera la
seal de error represent
representa,
a, cuanto le queda por corregir al bucle de control para obtener el
resultado deseado en la salida.
m (t )
Vb (t ) = K b Corriente contra electromotriz.
t
i (t ) i (t ) (t )
Va (t ) = Ra ia (t ) + La a + Vb (t ) = Ra ia (t ) + La a + K b m
t t t
6
El sumatorio de pares de fuerzas es igual al momento de inercia por las aceleraciones
angulares. De este modo la ecuacin que describe los pares y fuerzas que intervienen en
el primer eje se puede describir como sigue a continuacin:
2 m (t )
Ti = m
t 2
Sumatorio momento
de los pares de inercia aceleracin
que intervienen del eje angular
(t ) 2 m (t )
Tm (t ) bm m TN1 = m
par motor t t2
par generado
par provocado por la
por el oposicin al
rozamiento movimiento
de los
engranajes
N2
TN 2 (t ) = TN (t ) Relacin entre los pares debido a los engranajes.
N1 1
2 m (t ) (t ) N
Tm (t ) = m + bm m + 1 TN (t )
t 2
t N2
2
(t ) 2 S (t )
TN2 (t ) bc S = c
t t 2
Par transmitido
al eje Par que se provoca Momento de inercia
debido al rozamiento del segundo eje por
y que se opone al la aceleracin angular
movimiento del mismo
2 S (t ) (t )
TN (t ) = c + bc S
2
t 2
t
De aqu podemos obtener la ecuacin que relaciona el par del motor inicial con todo
el sistema de engranajes
engranajes,, y combinando ambas ecuaciones tenemos
tenemos:
2 m (t ) m (t ) N1 2 S (t ) (t )
Tm (t ) = m + b + c + bc S
t 2 m
t N 2 t 2
t
7
De la relacin de transmisin de los engranajes podemos obtener la equivalencia de
giro del motor de salida en funcin del motor interno como expresamos a continuacin:
N1
S (t ) = m (t )
N2
Dado que la derivada de una funcin por una constante es igual a la constante
por la derivada de la funcin tenemos:
2 m (t ) m (t ) N1 N1 2 m (t ) N1 m (t )
Tm (t ) = m + b +
c + bc
t2 m
t N 2 N 2 t
2
N 2 t
2 m (t ) m (t ) N12 2 m (t ) N12 m (t )
Tm (t ) = m + b + + b
t2 m
t c
N22 t 2
c
N22 t
N 2 2 m (t ) N12 m (t )
Tm (t ) = m + c 1 2 + +
m c 2
b b
N2 t 2 N2 t
eq Momento de Beq Rozamiento
inercia equivalente equivalente
(friccin viscosa)
2 m (t ) (t )
Tm (t ) = eq + Beq m
t 2
t
Con lo que en resumen tenemos las siguientes ecuaciones que describen el sistema:
1) V (t ) = K K [ (t ) (t ) ]
a a P S R
ia (t ) i (t ) (t )
2) Va (t ) = Ra ia (t ) + La + Vb (t ) = Ra ia (t ) + La a + K b m
t t t
3) Tm (t ) = K mia (t )
4) Tm (t ) = eq m (t ) + Beq m (t )
2
t2 t
N
5) S (t ) = 1 m (t )
N2
8
Ahora hemos de pasar las ecuaciones al dominio de L Laplace
aplace,
aplace, donde una integracin
se traduce en una divisin por s y una derivada en una multiplicacin por s:
s
1) V ( s) = K K [ ( s) ( s)]
a a P S R
2) Va ( s) = Ra I a ( s) + La sI a ( s) + Kb s m ( s) = I a ( s) [ Ra + sLa ] + Kb s m ( s)
3) Tm ( s) = K m I a ( s)
4) Tm ( s) = eq s m ( s) + Beq s m ( s)
2
N
5) S ( s) = 1 m ( s)
N2
9
2. Diagrama de bloques y funcin de transferencia.
Este es el diagrama de bloques que corresponde con el sistema que estamos
estudiando.
R( s) Y (s)
+ G ( s)
Y ( s ) = G ( S )[ R ( S ) H ( s )Y ( S )]
H (s)
Es fcil realizar la siguiente demostracin:
Y ( s ) = G ( S )[ R ( S ) H ( s )Y ( S )]
Y ( S ) = G ( s ) R ( s ) H ( s )Y ( s )G ( s )
Y ( s ) + H ( s )Y ( s )G ( s ) = G ( s ) R ( s )
Y ( s ) [1 + H ( s )G ( s ) ] = G ( s ) R ( s )
Y (s) G (s)
=
R( s ) 1 + H ( s )G ( s )
10
G( s)
Por lo que Y ( s ) = R( s) y con esto se obtiene la relacin:
1 + H ( s)G ( s )
R( s) Y (s)
+ G ( s) R( s ) G (s) Y (s)
1 + G (s) H (s)
H (s)
Km
( Ra + La s )( eq s 2 + beq s )
R (s) Va (s) m ( s) N1 S (s)
Ka K p
+ 1+
Km
( K s) N2
( Ra + La s ) ( eq s 2 + beq s ) b
(s)
S
K m ( Ra + La s ) ( eq s 2 + beq s )
R (s) Va (s) m ( s) N1 S ( s)
Ka K p ( Ra + La s ) ( eq s 2 + beq s ) + K m K b s ( Ra + La s )( eq s 2 + beq s )
+ N2
( s)
S
R (s) Va (s) Km m ( s) S ( s)
( Ra + La s ) ( eq s 2 + beq s ) + K m Kb s
N1
Ka K p
+
N2
( s)
S
R (s) K a K p K m N1 S (s)
( Ra + La s ) ( eq s 2 + beq s ) + K m K b s N 2
+
(s)
S
Ra = 2 K
La = 5 H
m = 0.05 Kgm 2 bm = 0 N m / (rad / s )
c = 10 Kgm 2 N1 = 1
bc = 5 N m / (rad / s ) N 2 = 10
K m = 0.2863 N m / A K p = 24 / 2 V / rad
K b = 0.4 V / (rad / s )
Y el resultado es el sistema:
24
R (s) Ka
2
0.2863 S (s)
+ 10( 2000 + 5s ) ( eq s 2 + beq s ) + 0.28630.4s
(s)
S
R (s) Ka
24
0.2863 S (s)
2
+ 10( 2000 + 5s ) ( 0.15s 2 + 0.05s ) + 0.28630.4 s
(s)
S
24
Ka 0.2863
Gb ( s ) = 2
10( 2000 + 5s ) ( 0.15s 2 + 0.05s ) + 0.28630.4 s
12
Ahora simplificaremos la ecuacin para obtener una representacin ms sencilla del
sistema, tomaremos por convenio redondear a 6 decimales:
1.0935854 K a
Gb ( s) =
10300s 2 + 100s + 0.75s 3 + 0.25s 2 + 0.11452s
1.0935854 K a
Gb ( s ) =
3000 s 2 + 1000 s + 7.5s 3 + 2.5s 2 + 1.1452 s
1.0935854 K a
Gb ( s ) =
1001.1452 s + 3002.5s 2 + 7.5s 3
1.0935854 K a
Gb ( s) =
s (1001.1452 + 3002.5s + 7.5s 2 )
Para la mayora de los clculos que hemos de realizar en el anlisis del sistema, es
aconsejable tener la funcin de transferencia en forma de producto de factores. En este
caso particular, el numerador solo tiene trmino independiente por lo que hemos de
descomponer en races el denominador. Por lo tanto lo primero que tenemos que hacer
es sacar factor comn en el denominador, y luego descomponer la ecuacin de segundo
grado resultante en un producto de races
races.. As que comenzamos normalizando el
denominador:
denominador
1.0935854 K a
Gb ( s) =
s (1001.1452 + 3002.5s + 7.5s 2 )
1.0935854 K a
Gb ( s) =
7.5s (133.486027 + 400.333333s + s 2 )
0.145811K a
Gb ( s) =
s (133.486027 + 400.333333s + s 2 )
13
Ahora que ya tenemos el denominador normalizado, podemos hallar sus races,
resolviendo la ecuacin de segundo grado obtenida.
obtenida
0.145811K a
Gb ( s ) =
s ( s + 0.337154 )( s + 399.999618 )
14
3. Errores y Controlador P
P.
Ahora vamos a analizar el sistema que hemos obtenido, desde el punto de vista de los
errores y la estabilidad, para ver hasta qu punto podemos modificar el sistema para
obtener los resultados que dese
deseamos.
amos.
1.0935854 K a
G0 ( s) =
s (1001.1452 + 3002.5s + 7.5s 2 )
Los tipos de errores en un sistema de control se dividen entre los errores debidos
debidos a
las perturbaciones y los errores de respuesta del sistema. Entre los errores debidos a las
perturbaciones tenemos; las perturbaciones de las entradas por interferencias
interferencias,, lo que nos
lleva a obtener salidas no deseadas, y las perturbaciones en realimentacin dadas en los
sensores que se emplean para realimentar
realimentar sistemas en bucle cerrado,
cerrado, estas ltimas
suelen ser debidas sobre todo al desgaste de los sistemas
sistemas. Entre los errores intrnsecos
de los sistemas tenemos los errores en rgimen permanente como el error en velocidad y
el error en aceleracin, y lo
loss errores en rgimen estacionario como el error de posicin.
El sistema que estamos estudiando es un sistema en bucle cerrado, se elige este tipo
de sistemas ya que son sistemas que permiten el ajuste para corregir este tipo de errores.
Generalmente esta capacidad de los sistemas en bucle cerrado depende directamente del
tipo de sistema del que estemos hablando. El tipo de un sistema se corresponde con el
1
nmero de integraciones en la funcin de transferencia Gb ( s ) .
s
Error
Tipo \ Posicin Velocidad Aceleracin
1
0
1+ K p
1
1 0
Kv
1
2 0 0
Ka
Por lo tanto
tanto para obtener el valor de los errores comentados hay que resolver el
siguiente lmite e = lim e(t ) sin embargo al intentar resolver este lmite aparece una
t
Al no poder resolver el valor de e(t) de una forma sencilla por depender de una
convolucin, lo mejor es recurrir al teorema del valor final segn el cual:
lim f (t ) = lim s f ( s )
t s0
Por lo tanto segn el teorema del valor final el lmite que hemos de resolver para
hallar el valor del error es el siguiente:
1
ess = lim e(t ) = lim s E(s) = lim s R(s)
t s 0 s 0 1 + G(s)
16
Comenzaremos analizado el error en posicin del sistema, este error se define como
el error en la salida respecto a la seal de referencia en un instante muy, muy lejano
lejano,,
siendo la entrada de referencia un escaln unitario
unitario.. Sigui
Siguiendo
endo con esto, en el dominio
1
de L
Laplace
aplace la entrada en escaln unitario se corresponde con . Por tanto, el lmite que
s
hemos de resolver es el siguiente:
1 1
ess = lim s
s 0 1.0935854Ka s
1+
s (1001.1452 + 3002.5s + 7.5s )
2
1 1
ess = lim s
s 0 1.0935854Ka s
+
11+
s (1001.1452 + 3002.5s + 7.5s )
2
1
ess = lim
s 0 s (1001.1452 + 3002.5s + 7.5s 2 ) + 1.0935854Ka
s (1001.1452 + 3002.5s + 7.5s 2 )
s (1001.1452 + 3002.5s + 7.5s 2 ) 0
ess = lim =
s 0 s (1001.1452 + 3002.5s + 7.5s ) + 1.0935854Ka
2
1.0935854Ka
1.0935854K
ess = 0
Tenemos as, un error de posicin igual a cero en nuestro sistema cosa que ser
comn en todo sistema de tipo 1.
17
Respecto al error en velocidad se ha comentado que corresponder con una
constante, para llegar al valor de este error, hemos de analizar el error del si
sistema
stema en el
tiempo al introducir una seal de referencia de tipo rampa, lo que en el dominio de
1
Laplace se corresponde con 2 . Por este motivo, el lmite que hemos de resolver es el
s
siguiente:
1 1
ev = lim s
s 0
1+
1.0935854Ka s2
s (1001.1452 + 3002.5s + 7.5s 2 )
1 1
ev = lim s
s 0 1.0935854 K a s 21
+
11+
s (1001.1452 + 3002.5s + 7.5s 2 )
1 1
ev = lim
s 0 1.0935854 K a s
1+
s (1001.1452 + 3002.5s + 7.5s )
2
1 1
ev = lim
0
ss s (1001.1452 + 3002.5s + 7.5s ) + 1.0935854 K a s
2
915,470525
ev =
Ka
18
Por ltimo analizaremos el error de aceleracin para comprobar que no podemos
eliminar este error como se ha comentado anteriormente. Para comprobar el valor de
este error, hemos de someter al sistema a la entrada de una parbola
parbola,, lo que en el tiempo
1
equivale a t 2 y en el dominio de Laplace
aplace a 3 . Por lo tanto analizar esto en el infinito
s
equivale por el teorema del valor final a resolver el siguiente lmite
lmite:
1 1
ea = lim s
s 0
1+
1.0935854Ka s3
s (1001.1452 + 3002.5s + 7.5s 2 )
1 1
ea = lim s
s 0 1.0935854Ka s32
1+
s (1001.1452 + 3002.5s + 7.5s 2 )
1 1
ea = lim
s 0
1+
1.0935854Ka s2
s (1001.1452 + 3002.5s + 7.5s 2 )
1 1
ea = lim
s (1001.1452 + 3002.5s + 7.5s 2 ) + 1.0935854Ka s
s 0 2
19
es equivalente a 1 + G( s) en un sistema con realimentacin unitaria como el nuestro
nuestro..
Para evitar esto podemos usar el criterio
criterio de Routh
Routh-Hurwirtz
Hurwirtz que nos permite determinar
el nmero de races con parte real positiva de un polinomio sin la necesidad de
resolverlo, por lo que podemos aplicarlo en nuestro caso
caso.
20
Para aplicar el criterio de Routh
Routh--Hurwirtz
Hurwirtz tenemos que crear la tab tabla
la de Routh
Routh-
Hurwirtz, y de ella sabremos que la cantidad de polos con parte real positiva es igual
a la cantidad de cambios de signo en la primera columna de esta tabla. Para crear la
tabla de Routh-
Routh-Hurwirtz
Hurwirtz tenemos que encontrar la ecuacin caracterstica de nuestro
sistema
sistema,, sin embargo es ms sencillo obtener la ecuacin del sistema completo en bucle
cerrado y comprobar los polos de esta ecuacin
ecuacin:
1
Gbc ( s ) =
1 + Gb ( s )
1.0935854 K a
s (1001.1452 + 3002.5s + 7.5s 2 )
Gbc ( s ) =
1.0935854 K a
1+
s (1001.1452 + 3002.5s + 7.5s 2 )
1.0935854 K a
s (1001.1452 + 3002.5s + 7.5s 2 )
Gbc ( s )
s (1001.1452 + 3002.5s + 7.5s 2 ) + 1.0935854 K a
s (1001.1452 + 3002.5s + 7.5s 2 )
1.093585 K a
Gbc ( s )
s (1001.1452 + 3002.5s + 7.5s 2 ) + 1.0935854 K a
1.093585 K a
Gbc ( s )
1.0935854 K a + 1001.1452 s + 3002.5s 2 + 7.5s 3
21
Por lo que el polinomio caracterstico de nuestro sistema es equivalente a
D( x) = 1.0935854 K a + 1001.1452s + 3002.5s 2 + 7.5s3 . Un
Unaa vez que tenemos el
polinomio caracterstico podemos comenzar construyendo la tabla de Routh-Hurwirtz
Routh Hurwirtz
teniendo en cuenta lo siguiente:
sn an an 2 an 4 1 an ani 1
s n 1
an 1 an 3 an 5 bni =
an1 an1 ani 2
s n 2 bn 1 bn 3 bn 5 siendo
s n 3 cn 1 cn 3 cn 5 1 an1 ani 1
cni =
bn1 bn1 bni 2
s1 g n 1 g n 3
y as sucesivamente...
s 0 hn 1
s 3 7.5 1001.1452
s 2 3002.5 1.0935854 K a
s1 b1 0
0
s c1 0
1 7.5 1001.1452
b1 =
3002.5 3002.5 1.0935854 K a
b1 =
1
3002.5
( 7.5 1.0935854 K a ( 3002.5 1001.1452 ) )
1
b1 = (8.2018905K a 3005938.463)
3002.5
b1 = 0,002731687K a 1001,1452
22
1 3002.5 1.0935854 K a
c1 =
( -0,002731687K a + 1001,1452 ) 0,002731687K a 1001,1452 0
c1 =
1
( 0 ( 0,002731687K a 1001,1452 ) 1.0935854 K a )
( -0,002731687K a + 1001,1452 )
c1 =
( -0,00298733K a + 1094.837774 ) K a
( -0,002731687K a +1001,1452 )
7.5 1001.1452
s3
3002.5 1.0935854 K a
s2
-0,002731687K a +1001,1452 0
s1
( -0,00298733K a + 1094.837774 ) K a
s0 0
( -0,002731687K a +1001,1452 )
Como se coment anteriormente los polos positivos coinciden con el nmero de
cambios de signo en la primera columna de la matriz, por lo que ahora
ahora se puede ver, que
K
la estabilidad del sistema depende del parmetro a . D
De modo que para determinar la
estabilidad del sistema hemos de encontrar para qu rango de valores de K a para los
valores b1 y c1 hacen el sistema estable, resolviendo las ecuaciones obtenidas y
encontrando el rango que hace que ambos coeficientes de la matriz sean positivos.
Primer parmetro:
( -0,00298733Ka + 1094.837774) Ka = 0 Ka = 0
( -0,002731687Ka +1001,1452)
-0,00298733K a 2 1094.837774 K a
+ =0
( -0,002731687Ka +1001,1452) ( -0,002731687Ka +1001,1452
+1001,1452 )
0,00298733K a 2 0,00298733
= 1 Ka = 1 K a = 366493.749937
1094.837774 Ka 1094.837774
23
Veamos a continuacin que pasa con el otro parmetro:
Veamos
-0.002731687K a +1001.1452=0
-0.002731687K a =-1001.1452
1001.1452
Ka = = 366493.379366
0.002731687
Ahora vamos a analizar si podemos cumplir todos lo loss requisitos del sistema, tan solo
con el controlador proporcional que tenemos hasta el momento. Para ello tenemos que
recordar las caractersticas demandadas a nuestro sistema:
ev < 0.1%
tr < 0.1s
Mp 30%
915,470525 915,470525
ev = Ka =
Ka ev
915,470525
Ka = = 915470.525
0.001
24
Por lo tanto, no podemos ajustar el valor de K a para qque
ue se cumpla este requisito ya
que el lmite de estabilidad para un controlador proporcional en nuestro caso est en
366493.379366 segn el valor que hemos hallado con el criterio de Routh. Por lo tanto
no es suficiente con el controlador proporcional
proporcional y tendremos que ir a buscar soluciones
ms elaboradas.
25
4. Diseo de sistemas P
PDD
A continuacin, vamos a ver cmo realizar el diseo de un controlador PD paara
nuestro sistema, y de esta forma ver si somos capaces de estabilizar el sistema con l y a
la vez cumplir con los requisitos que necesitamos.
1.0935854 K a
Gb ( s) =
s (1001.1452 + 3002.5s + 7.5s 2 )
Los mtodos que vamos a aplicar para el sistema, se basan en los sistemas de
segundo orden. El orden de un sistema es el grado del exponente de mayor grado de su
denominador. N
denominador. Nuestro
uestro sistema es un sistema de tercer orden
orden,, por este motivo nos vemos
obligados a obtener un sistema equivalente a este, pero de segundo orden para poder
realizar el estudio deseado. Para esto, usaremos la funcin de transferencia con su
denominador descompuesto en producto de factores:
0.145811K a
Gb ( s ) =
s ( s + 0.337154 )( s + 399.999618 )
Aqu vemos que tenemos un sistema con un polo muy alejado del centro de
coordenadas y del resto de polos. Esto significa que tiene una pequea aportacin y por
lo tanto seguramente podamos obviarlo y analizar el sistema como si fuese de segundo
orden
orden.. Por lo tanto vamos a ver qu ocurre si suponemos:
0.145811K a 0.145811K a
Gb ( s ) =
s ( s + 0.337154 )(( s + 399.999618 ) s ( s + 0.337154 )
Vamos a comparar las respuestas de ambos sistemas en CC, para ver qu ocurre.
Introducimos ambas funciones de transferencia, suponiendo Ka = 1 en CC, como G y
Introducimos
Geq, ejecutamos las siguientes rdenes para poder comparar ambas graficas:
CC>>time,Geq
CC>>time,G eq,1,auto
,1,auto //Muestra la simulaci
simulacin
n de G
Geq..
a 1,1000 //Ajusta el eje temporal para poder compara ambas funciones.
a 1 G [enter] [enter] //Incluye G en la grafica
//Incluye grafica.
26
En azul podemos ver la seal Geq ( s ) y en rojo Gb (s) . Como podemos observar, los
sistemas se diferencian mucho. Esto se debe a que el polo que hemos eliminad
eliminado,
o, tiene
una alta contribucin de ganancia al sistema, y por lo tanto no podemos eliminarlo de
esta manera.
manera. Sin embargo si pasamos esa parte de la contribucin del polo a la ganancia
del sistema,
sistema, la influencia del polo disminuye enormemente de la siguiente forma:
0.145811K a
399.999618 0.000364528K a
G1 ( s ) = =
s ( s + 0.337154 )
( s + 399.999618) s ( s + 0.337154 ) 1
s + 1
399.999618 399.999618
0.000364528K a 0.000364528K a
G1 ( s ) =
s ( s + 0.337154 )( 0.0025s + 1) s ( s + 0.337154 )
Con esto
esto hemos pasado a la ganancia del sistema, la contribucin del trmino
independiente del polo. Ahora el polo si puede ser eliminado para la realizacin del
anlisis, ya que el sistema resultante es muy parecido al anterior. Sin embargo el
sistema real, seguir
seguir siendo un sistema de tercer orden y como se ver ms adelante eso
nos dar como resultado una mejor respuesta que si fuese de primer o segundo orden.
Por este motivo no nos interesa anular este polo definitivamente,
definitivamente, aunque el anlisis de
sistemas de segundo orden es mucho ms sencillo.
sencillo. Podemos ver a continuacin la
grafica que representa ambas funciones y en la que se puede apreciar que son
prcticamente equivalentes.
27
Un controlador PD consiste en un controlado
controladorr con una parte proporcional, al que se
le suma un aporte diferencial K p + K D s , y con esto se pretende realizar el control del
sistema, mejorando el estado estacionario. Dado un sistema como el siguiente:
R ( s) Va (s) n 2 S ( s)
+ K p + KDs
s( s + 2n )
(s)
S
(1 + K D s ) n 2 (1 + K D s ) n 2
=
(1 + K D s ) n 2
G
s ( s + 2n ) s ( s + 2n )
Gba ( s ) bc ( s ) = =
s ( s + 2n )
1+
(1 + K D s ) n 2 s( s + 2n ) + (1 + K D s ) n 2
s ( s + 2n ) s ( s + 2n )
(1 + K D s ) n 2 =
(1 + K D s ) n 2
s 2 + 2n s + (1 + K D s ) n 2 s 2 + ( 2n + K Dn 2 ) s + n 2
debe equivaler a 2 'n
2 + K Dn
2 ' n n ( 2 + K Dn ) 2 ' n n ( 2 + K Dn ) ' =
2
0.000364528K a n 2 = 0.000364528K a
Geq ( s) =
s ( s + 0.337154 ) 2n = 0.337154
n
Ahora tenemos 3 incgnitas por determinar: K a
28
estas incgnitas, segn el valor que necesitemos dar a ' con el fin de
Determinamos estas
que nuestro sistema cumpla las especificaciones
especificaciones.. A saber:
'
arccos '
Mp =e 1 '2
30% tr = 0.1s
n 1 '2
Por tanto hemos de deducir el valor de ' que nos resuelva el problema:
' '
'
Mp =e 1 '2
30% ln e 1 '2
ln ( 0.3) ln ( 0.3)
1 ' 2
( )
2
' -1,203973 1 '2 ' 1,203973 1 '2 ( ' 2,609355 ) 1 '2
2
1
( ' 2,609355 ) 1 '2 '2 7,808734 1 '
2
7,808734
' 0,357857
arccos '
tr = 0.1s arccos(0.5) 0.1n 1 '2
n 1 ' 2
n > 24.184003
Por lo tenemos que actualizar el valor de ' para que se cumplan nuestros requisitos
requisitos..
Para calcular su valor usaremos n = 30 y solo nos falta conocer el de nuestro
sistema
sistema:
900
n 2 = 0.000364528 K a 900 = 0.000364528 K a = Ka
0.000364528
K a = 2468946.144055
0.337154 0.337154
2n = 0.337154 = =
2n 2 30
= 0.00561923
29
n K D 30 K D
'= + = 0.00561923 + = 0.00561923 + 15 K D
2 2
0.494381
0.5 = 0.00561923 + 15 K D 0.494381=15K D K D =
15
K D = 0.0329587
La respuesta del sistema queda de la siguiente forma, como se puede ver una sobre
oscilacin, de 29. 29.33%
% por lo que en princi
principio
pio parece que se cumple nuestro requisito. Y
tenemos que el tiempo de subida es igual a
3 1
tr = t (0.9) t (0.1) = 0.03521 3.52110 = 0.031689s < 0.1s siendo tr ( x) = f (t ) es
decir la inversa de la funcin f (t ) .
30
real, ya que aqu estamos obviando uno de los polos. El sistema que realmente tenemos
es el sig
siguiente,
uiente, as que vamos a ver cul es su respuesta real:
Como se puede observar en la imagen anterior anterior,, tenemos una sobre oscilacin del
33.
33.1%
% por lo que no cumple los requisito
requisito.. Tenemos el siguiente valor para el tiempo de
subida tr = t (0.9) t (0.1) = 0.03521 4.93 103 = 0.03028s < 0.1s por lo que este valor si
se cumple de sobra. Es interesante observar que el hecho de aadir el controlador PD,
nos permite algo que antes no podamos conseguir:
31
Como puede verse
verse, en los datos obtenidos por el mtodo de Routh
Routh,, para el sistema
original y el sistema al que se le ha aadido el controlador PD, tenemos que antes
exista un lmite para Ka mientras que una vvezez introducido el controlador PD ya no
lmite. Por tanto ahora no existe problema para obtener un valor de Ka
tenemos este lmite.
que nos ayude a eliminar el error. No obstante tenemos el problema de la sobre
oscilacin del sistema. Qu
Qu podemos
odemos hacer para solucionarlo?
solucionarlo?... Pues podemos
aumentar el valor de ' por ejemplo ' = 0.7 para obtener una menor sobre oscilacin.
As
s que tenemos que analizar de nuevo el sistema,
sistema, de manera que comenzamos un
nuevo ciclo de diseo del sistema:
n K D 30 K D
'= + = 0.00561923 + = 0.00561923 + 15 K D
2 2
0.694381
0.7 = 0.00561923 + 15K D 0.694381=15K D K D =
15
K D = 0.046292
32
Podemos ver que el sistema, ahora responde con una sobre oscilacin muy aceptable,
23.2
23.2%% y podemos quedarnos con este regulador PD. Adems claramente podemos ver
en la grafica que la subida completa del sistema se realiza en menos de 0.1 segundos por
lo qu
quee este requisito tambin queda perfectamente satisfecho, queda comprobar que el
erro
errorr en velocidad del sistema est dentro tambin de los parmetros que se han definido
como requisitos del sistema.
1 1
ev = lim s
s 0 s 2 1 + (1 + 0.046292s) 0.000364528 2500000
s ( s + 0.337154)(1 + 0.0025s )
1 1
ev = lim s
s 0 2
s 1 + (1 + 0.046292s) 911.32
s ( s + 0.337154)(1 + 0.0025s )
1 1
ev = lim
s 0 s
s (1 + 0.046292s)911.32
1+
s ( s + 0.337154 )(
) (1 + 0.0025s )
1 1
ev= lim
s 0 s s ( s + 0.337154 ) (1 + 0.0025s ) + (1 + 0.046292s)911.32
s ( s + 0.337154)(1 + 0.0025s )
1 s ( s + 0.337154)(1 + 0.0025s )
ev= lim
s 0 s s ( s + 0.337154)() (1 + 0.0025s ) + (1 + 0.046292s)911.32
0.337154
ev= = 3,69962 104
911.32
ev < 0.001
Podemos concluir que con el controlador PD podramos cumplir todos los requisitos,
de manera que tenemos nuestro primer controlado
controladorr funcional
funcional:
K a = 2500000
GcPD ( s ) = 2500000 (1 + 0.046292 )
G pd ( s ) = 1 + 0.046292s
33
5. Diseo de sistemas PI
A continuacin, vamos a ver como disear un controlador PI
P para controlar nuestro
sistema, y de esta forma, ver si somos capaces de estabilizar el sistema y a la vez
cumplir con los requisitos que necesitamos.
1.0935854 K a
G0 ( s) =
s (1001.1452 + 3002.5s + 7.5s 2 )
Al igual que en el caso del controlador PD los mtodos que vamos a aplicar para el
sistema, se basan en los sistemas de segundo orden. El orden de un sistema es el grado
del exponente de su denominador. Nuestro sistema es un sistema de tercer orden, por
este motivo nos vemos obligados a obtener un sistema equivalente a este, pero de
segundo orden para poder realizar el estudio deseado. Para esto, usaremos la funcin de
transferencia con su denominador descompuesto en producto de factores:
0.000364528K a
G1 ( s) =
s ( s + 0.337154 )(
) 0.0025s + 1)
Un controlador PI
P consiste en un controlado
controlador con una parte proporcional, al que se le
KI
suma un aporte integral K p + , y con esto se pretende realizar el control del sistema,
s
mejorando el estado estacionario. Dado un sistema como el siguiente en el que K p = 1 :
R ( s) K Va (s) n 2 S ( s)
+ 11++ I
s( s + 2n )
(s) s
S
( s + 0.5)0.000364528 K a
Suponemos K I = 0.5 Gb ( s ) =
s ( s + 0.337154 )( 0.0025s + 1)
2
34
El mtodo de Routh nos dice que para este valor de K I , el sistema es inestable para
todo valor de K a .
( s + 0.01)0.000364528 K a
Suponemos K I = 0.01 Gb ( s ) =
s ( s + 0.337154 )( 0.0025s + 1)
2
Con este valor de K I tenemos que el sistema es estable para los valores
0 K I 359282.5 por lo tanto podemos probar para diferentes valores de K a teniendo
en cuenta este valor de K I .
Ka = 10000 M p = 77%
tr = 0.80986 0.24648 = 0.56338s
Ka = 50000 M p = 90%
tr = 0.35211 0.10563 = 0.24648s
35
De estos resultados podemos deducir, que conforme aumentemos el valor de K I
conseguiremos rebajar el tiempo de subida, pero sin embargo aumentaremos la sobre
oscilacin y viceversa
viceversa.. Dado que por tanto hemos llegado a dos extremos que no
satisfacen ninguno de los dos. El que empeoran ya ha sido rebasado y el que mejoran
an no ha conseguido llegar a valores aceptables, concluimos que con este valor de K I
no podemos solucionar el problema.
( s + 0.005)0.000364528 K a
Suponemos K I = 0.005 Gb ( s ) =
s ( s + 0.337154 ) ( 0.0025s + 1)
2
Con este valor de K I tenemos que el sistema es estable para los valores
0 K I 359282.5 por lo tanto podemos probar para diferentes valores de K a teniendo
en cuenta este valor de K I .
Ka = 10000 M p = 76.6%
tr = 0.80986 0.24648 = 0.56338s
Ka = 50000 M p = 89.9%
tr = 0.36972 0.10563 = 0.26409s
36
Basndonos en lo que podemos observar de los resultados, parece ser que al rebajar
K I rebajamos el valor de sobre oscilacin, pero aumentamos el tiempo de subida.
Adems en los dos casos que hemos analizado hemos llegado a la conclusin de que no
se poda mejorar el sistema de forma sustancial, al menos no como para alcanzar los
ue deseamos. Y se puede deducir que no existe valor alguno de K I para el que
valores qque
podamos hallar un K a que resuelva los requerimientos
requerimientos.. Adems tambin podemos
observar que los sistemas resultantes de un controlado
controladorr de este tipo, tienden a tener un
alto grado de oscilacin, esto seguramente se deba a una combinacin del tipo y del
grado del sistema obtenido,
obtenido, lo que combinado seguramente con otro tipo de reguladores
podra dar resultados muy buenos, pero es complicado
complicado por si solos.
37
6. Diseo de un controlador PID empleando la
respuesta en frecuencia.
En este apartado vamos a realizar el estudio del sistema en el dominio de la
frecuencia, y a partir de este anlisis disearemos un controlador PID. Para ello
utiliz
utilizaremos
aremos herramientas que nos permitirn el anlisis de la respuesta en frecuencia
del sistema, como los diagramas de Bode de fase y magnitud. Implementaremos este
PID como una combinacin de una red de adelanto y otra de atraso. Partimos del
sistema que estamos
estamos analizando:
0.000364528K a
0.337154 0.001081191K a
G2 ( s ) = =
s ( s + 0.337154 )
( 0.0025s + 1) (
s 2.966004s + 1)(( 0.0025s + 1)
0.337154
38
6.1 Calcular el error de velocidad (determinar K a )
R( s )
ev = lim sE (s) = lim s
s 0 s 0 1 + Gp ( s)
1 1
ev = lim s
s 0 0.000364528 Ka s 21
+
11+
s ( s + 0.337154)(1 + 0.0025s )
1 1
ev = lim
s 0 0.001081191 Ka s
1+
s ( 2.966004s + 1)( 0.0025s + 1)
1 1
ev = lim
s 0
s s ( 2.966004s + 1)( 0.0025s + 1) + 0.001081191 Ka s
s ( 2.966004s + 1)(
) ( 0.0025s + 1)
s ( 2.966004s + 1)( 0.0025s + 1) 1 1
ev = lim =
s0
s ( 2.966004s + 1)( 0.0025s + 1) + 0.001081191 Ka s 0.001081191 Ka
924.905960
ev =
Ka
Por lo que el valor de K a necesario para conseguir el error en velocidad que nos
piden los requisitos del sistema es:
es
924.90596 924.90596
ev = ev = 0.001
Ka Ka
924.90596
Ka
0.001
Ka 924905.96
Ahora tenemos que comprobar si el sistema es estable para este valor de K a mediante
el criterio de Routh.
39
Segn el software CC, el sistema ser estable para valores de Ka [ 0,370274.2] lo
que indica que no podemos eliminar el error en velocidad por completo de esta manera
manera,,
ya que para eso se necesita un valor de K a 924905.96 . Por tanto sacrificaremos de
momento el error y nos centraremos en el anlisis de la estabilidad
estabilidad.. Analizaremos
Analizaremos que
ganancia nos interesa aplicar en fu
funcin
ncin del tiempo de subida que queremos para el
sistema.
Para los sistemas de segundo orden tenemos dos aproximaciones que podemos
emplear para realizar modificaciones en su comportamiento. En concreto tenemos que
para 0 < < 0.6 podemos aplicar:
aplicar
1
PCM t
0 < < 0.6 r
MF
100
Como nuestro sistema se comporta casi como si fuese un sistema de segundo orden
podemos emplear estas ecuaciones para buscar los parmetros deseados del sistema
siempre y cuando est dentro del rango mencionado
mencionado.. De este modo, tenemos que
hallar el valor de para que nuestro sistema cumpla las especificaciones y ver si
podemos cumplirlas con un valor dentro del rango.
rango Para obtener este valor, usamos
como siempre la formula:
40
'
Mp =e 1 '2
30%
Mp = e 1 2
30% ln e 1 2
ln ( 0.3) ln ( 0.3)
1 2
( )
2
-1,203973 1 2 1,203973 1 2 ( 2,609355 ) 1 2
2
1
( 2,609355 ) 1 2 2 7,808734 1
2
7,808734
0,357857
De modo que ss podemos cumplir con las especificaciones del sistema cumpliendo
con la restriccin para aplicar las aproximaciones.
aproximaciones. Podemos por tanto, obtener la
frecuencia a la que queremos transportar nuestro punto de cruce de m
magnitud
agnitud mediante
la siguiente frmula:
1 1
PCM = PCM = = 10(rad / sec)
tr 0.1
Veamos a continuacin cual es la ganancia que necesitamos para que nuestro punto
de cruce pase
pase a la frecuencia de 10 rad/s
rad/s.. En el diagrama de Bode podemos ver que la
ganancia que necesitar
necesitaramos
amos es de 108 dB aproximadamente.
41
del diagrama de Bode actual cuya magnitud es de 10log . Por tanto hemos de
emplear una ganancia ms alta aunque esta haga al sistema inestable.
inestable. Ms adelante
podremos solucionar esto con un adelanto de fase. Por tanto probaremos con 25
25 rad/s.
rad/s
Vemos que para llevar nuestro PCM a frecuencias de 25 5 rad/s tenemos que aportar
25 dB de ganancia, por tanto tenemos que K a debera valer:
125
125
125 = 20 log K a = log x 106.25 K a 1778279.410039
20
2162.382
G3 ( s ) =
s ( 2.966004 s + 1)(
) 0.0025s + 1)
Y por
por ltimo nuestro sistema queda de la siguiente forma:
43
6.2 Diseo de la red de avance de fase
En primer lugar veamos la respuesta de nuestro sistem
sistemaa ante una entrada escaln:
Cmo podemos ver el sistema ofrece un unaa respuesta muy oscilante y no parece
responde bien en rgimen estacionario. A continuacin vamos a ver el diagrama de
Bode para analizar el comportamiento del sistema
sistema.. Para esto introducimos
introducimos los
comandos:
CC>>siggy,gfk,6,a
CC>> siggy,gfk,6,a //Podemos
Podemos ver el diagrama de Bode del sistema (fase,magnitud)
D 3,2 [enter] [enter] //Muestra
Muestra la grfica en dB
Podemos ver que la fase en el punto de cruce de magnitud es de -183.08 183.08 lo que
significa que tenemos un sistema inestable como comentamos en el apartado anterior.
Esto explica el comportamiento del sistema ante una entrad escaln. El Margen de fase
de nuestro sistema es por tanto 0.
0 El margen de fase representa, el valor mximo para el
44
cual se puede asegurar que un cambio de fase en el punto de corte de magnitud no hace
inestable el sistema. De este modo si es muy pequeo el sistema se va acercando a un
sistema crticamente estable y por este motivo aumenta sus oscilaciones. La solucin
pasa por aumentar el mmargen
argen de fase del sistema, ya que esto nos modifica el rgimen
transitorio. Un sistema es estable siempre que la fase en el punto de cruce de magnitud,
est comprendida entre 0 y -180
-180.. Por tanto tenemos que hacer que el sistema entre
dentro de este rango en el PCM y adems con un margen de fase suficientemente alto
para que se cumpla nuestro requisito de sobre oscilacin
oscilacin.
Para realizar este tipo de modificaciones en el diagrama de Bode, tenemos las redes
de adelanto y atraso de fase. Estas redes, nos per
permiten
miten cambiar la fase en un punto
concreto del diagrama consiguiendo un resultado aproximado de lo que queremos
obtener
obtener. Como hemos visto en el apartado anterior necesitamos cumplir que
0,357857 para que la sobre oscilacin no supere el 330%, 0%, as que tomaremos
= 0.5 ya que estas aproximaciones son ms certeras para 0 > > 0,6 . Con este valor
valor,
sobreestimamos un poco,
poco para cumplir nuestro objetivo y as nos aseguramos un margen
MF
tolerancia. Por ltimo para obtener el M F que necesitamos calculamos =
alto de tolerancia
100
de modo que tenemos
tenemos:
MF
= M F = 100 = 100 0.5 = 50
100
usaremos 55 por si acaso ya que el sist
sistema
ema
no es realmente de 2 orden y sobre osci
oscilar
lar un
poco ms de lo previsto
ad = 55
45
La red de adelanto queda del siguiente modo:
K Ganancia adicional del sistema. Permitir
Permitir ajustar el diagrama de
c
46
Sabiendo que m se corresponde con la frecuencia en el diagrama de Bode para el
valor de magnitud 10log .
G( j ) =-10log (dB)=-10log0.099413=10.0255682
(dB)=-10log0.099413=10.0255682(dB)
(dB)
m
Una vez calculado el valor habr que buscar en el diagrama de Bode este valor y su
correspondiente frecuencia en radianes por segundo.
segundo. Este punto ser el nuevo PCM de
del
sistema y por tanto donde nos interesa centrar la red de adelanto, para aprovechar al
mximo la aportacin de fase
fase..
1 1
T= =
15 0.099413 4.729474
T = 0.21144
1 + 0.21144s
Ga ( s ) = 0.099415
1 + 0.0210199s
47
Como podemos observar en el diagrama de Bode, la red de adelanto ha modificado
ligeramente la frecuencia del punto de corte de magnitud, que antes estaba en torno a los
26.63 rad/s y ahora se encuentra en 15.1 rad/seg.
Como podemos ver el margen que tenemos para la sobre oscilacin es grande grande..
Podramos aplicar una ganancia al sistema
sistema, si queremos
queremos, para hacerlo un poco ms
rpido
rpido, sin
n comprometer demasiado la sobre oscilacin que
que tenemos en el 22.4%. Sin
embargo como la red de retraso no introducir perjuicio en el sistema y ya se cumplen
los requisitos podemos dejarlo as.
48
6.3 Diseo de la rred
ed de retraso
retraso de fase
Llegados a este punto, partiremos de nuestra funcin completa en este momento, que
incluye, la ganancia K p y la red de adelanto de fase. Con ella analizaremos las bajas
frecuencias del diagrama de Bode que corresponden con la respue
respuesta
sta del sistema en
estado estacionario y por tanto aqu podremos solucionar nuestro problema con el error
de velocidad.
1 + 0.21144s 2162.382
G4 ( s ) = 0.099415
1 + 0.0210199s s ( 2.966004 s + 1)(( 0.0025s + 1)
R( s )
ess = lim s
s 0 1 + Gb 4 (s)
1 1
ess = lim s
s 0 1 + 0.21144s 2162.382 s 21
1 + 0.099415
1 + 0.0210199s s ( 2.966004s + 1)(
) ( 0.0025s + 1)
1 1
ev = lim
s0 214.973207(1 + 0.21144s) s
1+
(1 + 0.0210199s ) s ( 2.966004s + 1)(
) ( 0.0025s + 1)
1 1
ess = lim
s 0 (1 + 0.0210199s ) s ( 2.966004s + 1))(( 0.0025s + 1) + 214.973207(1 + 00.21144
.21144s) s
(1 + 0.0210199s ) s ( 2.966004s + 1)( 0.0025s + 1)
ess = lim
(1 + 0.0210199s ) s ( 2.966004s + 1)( 0.0025s + 1) 1
s 0 (1 + 0.0210199s ) s ( 2.966004s + 1)
)(( 0.0025s + 1) + 214.973207(1 + 00.21144
.21144s) s
ess = lim
(1 + 0.0210199s ))(( 2.966004
2.966004s + 1) ( 0.0025s
0.0025 s + 1)
s0
(1 + 0.0210199s ) s ( 2.966004s + 1)( 0.0025s + 1) + 214.973207(1 + 0.21144s
0.21144 )
1
ess =
214.973207
ess = 0.00465174
49
Con esta red de atraso, podemos rebajar la fase en las bajas frecuencias,
consiguiendo mejorar el error en estado estacionario del sistema. Dado que la red de
102
atraso deja de afectar al resto del diagrama en las frecuencias m = si la colocamos
T
en la frecuenc
frecuencia
ia de cruce, siempre que se cumpla que
PCM 10 2
10 4
10 2
< T < T < , siendo PCM = m tendremos una red de atraso
100 T PCM m 100
de fase que no afectar a la fase en el punto de cruce de magnitud, por lo que no
cambiar la sobre oscilacin actual de nuestro sistema.
1 1
Dado que ess = Kv = = 214.973322 , comenzamos la construccin
Kv 0.00465174
de la red de retardo:
1 + Ts
Gr ( s) =
1+ T s
50
Ahora vamos a ver el diagrama de Bode de nuestra funcin de transferencia y en ella
buscamos la frecuencia de cruce de magnitud.
1 1 1
T= T = =
m 0.151 4.8 0.330824
100
T = 3.0227553 <<< = 662.25
0.151
1 + 3.0227553s
Gr ( s ) = 4.8
1 + 14.509225s
14.509225
51
Tras aplicar la red de retraso construida, podemos ver que el margen de fase de
nuestro sistema no se ha modificado prcticamente prcticamente,, ahora tenemos
180 126.88 = 53.12 54.12 por lo que lo ms probable es que hayamos aumentado
un poco la sobre oscilacin del sistema.
52
diseado y que se produce un pequeo aporte de ganancia en las bajas frecuencias del
sistema lo que mejora el rgimen estacionario y por tanto ayudar a reducir su error.
K v = lim
(1 + 3.0227553s )(1 + 0.21144s )1031.871391
s0 (1 + 14.509225s ))((1 + 0.0210199s )(
) ( 2.966004s + 1)( 0.0025s + 1)
K v = 1031.871391
1 1
ev = = = 0.000969113
K v 1031.871391
53
Por ltimo analizaremos el sistema resu
resultante
ltante en bucle cerrado
cerrado,, con el comando
stability de CC. De esta manera podemos obtener los polos de la funcin en bucle
cerrado
cerrado, y observar en la imagen a continuacin los polos de la funcin as como la
funcin de transferencia en bucle cerrado.
Como anlisis
anlisis, podemos empezar comentando que ten tenemos
emos 2 polos conjugados
puros que sern el eje principal del funcionamiento del sistema. U Un
n polo en -402
402 que no
tendr a penas peso en la funcin ya que se encuentra muy alejado de los polos
conjugados purospuros.. Por otro lado nos quedan otros dos polos en -0.
0.3308
33083236...
33083236... y otro en
-88.435
435...
..... Como comprobaremos a continuacin, estos polos deber
deberan
an cancelarse por los
ceros, al menos en gran medida.
Podemos ve
verr que el polo -0.3308
- 3308 es cancelado por el cero -0.0.330824
330824,
330824, mientras que
parte del polo en -8.43507
8.43507 es cancelado por el cero en -4.730369
4.730369
4.730369.. Sin embargo este
ltimo no es cancelado del todo, lo que deja una pequea parte del polo contribuyendo
al sistema. Esto consigue que el sistema se asemeje mucho al comportamiento de un
sistema de segundo orden pero sin llegar a ser un sistema de segundo orden puro. No
obstante el mismo hecho de que sea de tercer orden, permite que el sistema sea menos
oscilante a mayores vvelocidades
elocidades
elocidades,, y por tanto que podamos obtener tan buenos resultados
con l. Hemos obtenido por tanto nuestro segundo regulador satisfactorio:
54
K a = 2000000
1 + 3.0227553s 1 + 0.21144s 1 + 0.21144s
GcPID ( s ) = 4.8 0.099415 Gav ( s ) = 0.099415
1 + 14.509225s 1 + 0.0210199s 1 + 0.0210199s
1 + 3.0227553s
Gret ( s ) = 4.8 1 + 14.509225s
55
7. Diseo de un PID por las reglas de Zigher
Zigher-Nicols
Nicols
En un sistema real, en la mayora de las ocasiones es muy difcil o imposible
determinar con exactitud la funcin de transferencia del sistema que se desea controlar.
En estos casos, y con el requisito de no necesitar una respuesta con unas restricciones
determinadas (tiempo de respuesta, sobre
sobre oscilacin mxima, etc.), pueden emplearse
las reglas de Zigher-
Zigher
Zigher-Nicols.
Nicols. Estas reglas nos permiten garantizar la estabilidad del
sistema, y el control del mismo mediante un PID General, pero sin poder especificar los
parmetros de respuesta del mismo de forma exacta.
exacta. A continuacin vamos a crear un
controlador PID por este mtodo, as podremos ver que el resultado obtenido es mucho
pero que el obtenido de forma analtica.
analtica
Encontrar
ncontrar este valor es muy sencillo, sin embargo en un caso real, este sera un
trabajo de monitorizacin
monitorizacin y tanteo del ajuste, hasta que se encontrase este valor. Como
podemos ver, tenemos el valor 370274.1.
56
A continuacin se muestra la respuesta del sistema en el tiempo, con el valor lmite
para K p . Tambin podemos ver que el periodo
periodo de la seal es T=0.54s
T=0.54s.
0.54s
Segn las reglas de Zigher Nicols, si nombramos al valor lmite para K p cmo K cr
Zigher-Nicols,
y al periodo de la seal en este instante como Pcr , tenemos que el valor que hemos de
establecer para los parmetros del PID son:
0.001081191K a
G2 ( s ) =
s ( 2.966004 s + 1)(
) 0.0025s + 1)
Para poder disear el controlador digital, hemos de modelar el sistema como un
sistema discreto, ms un bloqueador de orden cerocero. Por tanto nuestro sistema y
regulador seguirn el siguiente esquema:
R (Z ) E(Z )
S ( s)
U (Z )
A/D
D
Donde U ( s) equivale a VR (s) del sistema anterior, de modo que la seal de control
ser la entrada de la planta. Con uunn valor de Ka = 1 podemos ver en el diagrama
siguiente
siguiente, que el sistema es muy lento, por este motivo ser recomendable partir de una
ganancia ms elevada y as obtener un sistema ms rpido de entrada.
58
Usando el criterio de Routh podemos ver que el sistema es estable entre 0 y
370270.2, vamos a coger un valor aleatorio por ejemplo un valor intermedio como
250000. Por tanto Ka = 250000 .
270.2978
G7 ( s ) =
s ( 2.966004 s + 1)(
) 0.0025s + 1)
Veamos a continuacin su respuesta en el tiempo:
tr (segundos/subida)
s =
50(muestras/subida)
0.32(segundos/ subida ) 50
s = = (muestras/segundo)=156 200
50(m/ subid a) 0.32
1
s =200 muestras/segundo Ts = = 0.005s
0.005
200
59
Si esto no fuese suficiente, tendramos que volver a tomar muestras para calcular de
nuevo el sistema. Por
Por tanto discretizamos nuestro sistema con este periodo de muestreo
muestreo:
El resultado oobtenido
btenido es un sistema inestable porque no hemos podido reconstruir la
seal original.
original. E
Esto
sto es signo de que no hemos cogido las muestras necesarias. Por tanto
hemos de usar un periodo de muestreo menor. Como se ha comentado anteriormente el
sistema tarda en alcanzar su punto de mxima oscilacin 0.32s, sin embargo el sistema
que queremos conseguir tiene que tener un tiempo de subida de 0.1s, de modo que
usaremos este ltimo para determinar el Ts del sistema ya que nos dar una frecuencia
de muestreo mayor.
mayor Probaremos esta vez con 100 muestras para la subida de la seal
deseada, de modo que tendramos:
60
tr (segundos/subida)
s =
100(muestras/subida)
1
s =1000 muestras/segundo Ts = = 0.001
0.001s
1000
61
Esta vez parece que si hemos podido reconstruir la seal correcta, podemos ver que
el tiempo en llegar al punto de mxima oscilacin es aproximadamente el mismo, 0.33s.
Obtengamos ahora su ecuacin caracterstica
caracterstica:
'
arccos
Mp =e 1 2
30% tr = 0.1s
n 1 2
62
Mp =e 1 2
30% ln e 1 2
ln ( 0.3) ln ( 0.3)
1 2
( )
2
-1,203973 1 2 1,203973 1 2 ( 2,609355 ) 1 2
2
1
( 2,609355 ) 1 2 2 7,808734 1
2
7,808734
0,357857
Por ejemplo podemos buscar un valor superior a 0.4 dado que el sistema real no es de
segundo orden.
arccos
tr = 0.1s arccos(0.5) 0.1n 1 2
n 1 2
n > 24.184003
63
K n 2 K n 2
G ( s) = 2 =
s + 2n s + n 2 ( s + d j )( s + + d j )
s 2 + 2n s + n 2 = 0 s1,2 = n n 1 2 j
= n
s1,2 = d j
d = n 1 2
Por lo que tenemos:
= 0.4 25 10
s1,2 0.229129 10 j
d = 0.25 1 ( 0.4 ) 0.229129
2
Tenemos pues que la relacin existente entre los polos en los diferentes planos es:
z1,2 = eT s = eT ( d j ) = e T e T d j
z1 = e T
0.0110 0.010.221929 j
z1,2 = e e = e 0.1e 0.00221929 j
z1 = = T d
64
Tenemos por tanto el siguiente lugar de las races:
races
z + zcd
GPD ( z ) = K d
z + z pd
En primer lugar hemos de ver el valor del polo que vamos a cancelar:
z 0.9996629
GPD ( z ) = K d
z + z pd
Ahora tenemos que determinar donde es necesario aadir el nuevo polo, para que el
nuevo lugar de las races contenga los polopolos que
ue hemos definido anteriormente, para
ello hemos de utilizar el criterio del argumento
argumento.
65
El criterio del argumento establece que para que un punto z pertenezca al lugar de
las races, debe cumplirse la siguiente relacin de argument
argumentos:
os:
( z c ) ( z p ) = ( 2r + 1)
i i r
En nuestro caso, tenemos que el punto z en cuestin es el punto ze y que los ceros y
los polos son, los ceros y los polos del sistema en bucle abierto sin contar el cero
aadido y el polo cancelado ya que se anulan entre s. Por ltimo se aadir el que
queremos obtener en funcin de todo los dems
dems.
= ( ze + zc , p ) = arctan
Im( ze )
ze = 0.904838 2.00810071510 3 j
Re( ze ) zc , p
CEROS
Z c1 = 0.241611
Im( ze ) 2.008100715103
1 = ( ze + zc1 ) = arctan = arctan
Re( ze ) zc1 0.904838 + 0.241611
Z c 2 = 3.388518
Im( ze ) 2.00810071510 3
2 = ( ze + zc 2 ) = arctan = arctan
Re( ze ) zc 2 2.473822 + 3.388518
2 = ( ze + zc 2 ) = 0.000467723 rad
Zc3 = 51891531.495755
Im( ze ) 2.008100715103
3 = ( ze + zc3 ) = arctan = arctan
Re( ze ) zc3 2.473822 + 51891531.495755
66
POLOS
Z p1 = 0.6732
2.00810071510 3
4 = ( z e + z p1 ) = arctan
Im( z e )
= arctan
Re( z e ) z p1 0.904838 0.6732
4 = ( z e + z p1 ) = 0.00866892 rad
Z p2 = 1
2.008100715103
5 = ( ze + z p 2 ) = arctan
Im( ze )
= arctan
Re( ze ) z p 2 0.904838 1
5 = ( ze + z p 2 ) = 3.120494 rad
El polo que vamos a eliminar, se contrarresta con el cero que aadimos as que
podemos prescindir de ellos para el anlisis:
1 + 2 + 3 4 5 pd =
pd = 6.268536
2.008100715103
= ( ze + z pd ) = arctan
Im( ze )
pd = arctan
Re( ze ) z pd 0.904838 z pd
2.008100715103
pd = arctan
0.904838 z pd
( 0.904838 z ) tan(
pd pd ) = 2.008100715103
3
( 0.904838 z ) = 2.00810071510
pd
tan( ) pd
2.008100715103
z pd = 0.904838 = 0.767768
tan(6.268536)
z 0.9996629
GPD ( z ) = K d
z 0.767768
67
El nuevo lugar de las races queda de la siguiente manera
manera::
Vemos que el sistema se comporta de una forma adecuada pero lenta, adems
podemos observar un poco de error de aliashing. Vemos que ocurre si aadimos los
polos conjugados al lugar comentado
comentado.. Observamos que ahora el lugar de las races si los
contiene, o pasa muy prximo.
68
aplicamos esta ganancia obtenemos la respuesta de la derecha. Podemos
Podemos ver que no
tiene ninguna sobre oscilacin
oscilacin.
Probaremos una ganancia entre 148 y 157 por ejemplo 150, la cual deducimos a
partir del diagrama anterior que nos dar un resultado magnifico.
69
Con este valor de ganancia Kd = 150 tenemos una sobre oscilacin de entre 1 y 2 y
hemos superado tanto el amortiguamiento establecido en 0.4 como la frecuencia 25.
25. Al
habernos llevado el sistema a frecuencias de 106 rad/s,
rad/s, tenemos un sistema muy rpido
rpido..
Ve
Veamos
amos qu respuesta obtenemos:
Podemos ver que hemos satisfecho ambos requisitos ya que no llegamos al 30% de
sobre oscilacin y el tr < 0.1s . Ahora nos queda comprobar el error en rgimen
estacionario. Al igual que en el caso continuo, el error discreto equivale a la expresin
1
E ( z ) = R( z ) . Sin embargo en este caso tenemos que el teorema del valor final
1 + G( z )
establece:
70
1 Z {L1{ f ( s )}} Tz
En consecuencia y conocido el par de transformadas , que
s 2
( z 1)2
equivalen a una entrada en rampa, podemos averiguar el error en velocidad del sistema:
e = lim(1 z1 ) = lim (1 z1 )
Tz 1 Tz 1
z1 (z 1) 1+G(z)
2 z1 (z1) 1+G(z)
2
Tz 1
e = lim 13
z1 (z 1) z 0.9996629 1.06240510 (z 5.18915310
5.189153107 z2 1.883729
3
108 z 4.24836810
1.88372910 4.248368107 )
1+ Kd
z 0.767768 (z 1)(z 0.996629)(z 0.67032)
Tz 1
e = lim
z1 (z 1)
( z 0.9996629) ( 1.06240510 (z 5.18915310
13
5.189153107 z2 1.883729
3
4.248368107 ))
108 z 4.24836810
1.88372910
1+ Kd
( z 0.767768) (z 1)(z 0.9996629)(z 0.67032)
Tz ( z 0.767768) (z 1) (z 0.9996629)(z 0.67032)
e = lim
z1 (z (
z 1) ( z 0.767768) (z 1)(z 0.9996629)(z 0.67032) + Kd ( z 0.9996629) ( 1.0624051013(z3 5.18915310
5.189153107 z2 1.883729108 z 4.24836
1.88372910 8107 ))
4.24836810
4.248368 )
Tz( z 0.767768) (z 0.9996629)(z 0.67032)
e = lim
z1
(( z 0.767768) (z 1)(z 0.9996629)(z 0.67032) +K ( z 0.9996629) ( 1.06240510
d
13
(z3 55.189153107 z2 1.883729
.18915310
.189153 108 z 4.248368
1.88372910 107 ))
4.24836810 )
T ( 0.232232) (0.0003371)(0.32968)
e =
( ( z 0.767768) (z 1)(z 0.9996629)(z 0.67032) + K ( 0.0003371) ( 1.06240510
d
13
(15.18915310
5.189153107 1.883729 4.248368107 ))
108 4.24836810
1.88372910
10 )
T ( 0.232232) (0.0003371)(0.32968)
e =
(
Kd ( 0.0003371) ( 1.0624051013(15.18915310
5.189153107 1.88372910 4.248368107 ))
1.883729108 4.24836810 )
T0.0000258091
e =
(
Kd ( 0.0003371) ( 1.06240510 +5.5129810
13
5.51298106 + 2.00127105 + 4.51349
2.0012710 106 )
4.5134910 )
T 0.0000258091
e =
(
Kd ( 0.0003371) ( 1.06240510 +5.51298
13
106 + 2.00127
5.5129810 4.51349106 )
105 + 4.51349
2.0012710 )
T 0.0000258091 T
e = = 2548,744
Kd 1.01262108 Kd
0.001 2.548744
e = 2548,744 =
Kd Kd
2.548744 2.548744
0.001 Kd = 2548.744
Kd 0.001
71
Como podemos ver en la siguiente imagen, no podemos obtener el error que
queremos dentro del margen, sin sacrificar la sobre oscilacin.
oscilacin. Por tanto no podemos
obtenerlo mediante el incremento del K d . Tambin cmo podemos ver, el erro errorr
depende del periodo de muestreo por lo que podramos haber obtenido un menor error
estacionario, con un periodo de muestreo menor.
2.548744
e = = 0.0079648
320
Por tanto nuestro error en estado estacionario de velocidad, an supera unas 8 veces
el error mximo que queremos tener.
72
Podemos ver que seguimos teniendo una respuesta muy buena, sobre todo cabe
destacar la rapidez que se ha obtenido, en 0.02 segundos ya se ha alcanzado el punto de
mxima sobre oscilacin.
oscilacin
Vamos ahora con el diseo del controlador integral, aadiremos un controlado que
cumpla
cumpla::
z zci zci < z pi
Gci ( z ) = , siendo
z z pi zci > z pi
Debemos escoger los valores para el polo y para el cero, muy prximos a 1, 1, de
forma, que solo modificarn las bajas frecuencias (al igual que en el diagrama de Bode)
manteniendo invariable el rgimen transitorio del sistema.
T 0.001
e = 0.001 K ve 1
K ve K ve
T 2.548744
e = 2548, 744 = = 0.00796483
Kd 320
0.001
Kv = = 0.125552
0.00796483
necesitamos un K v 1
y tenemos K v = 0.125552
K ve 1
= 8
K v 0.125552
1 + zci 1 + zci
=8 = 8 zci = 80.01 + 1 zci = 0.08 + 1 = 1.08
1 + z pi 1 + 0.99
1 + 1.08
I=
1 + 0.99
73
El controlado
controlado Integral resultante parece bueno en principio, probaremos a ver qu
resultado obtenemos:
Podemos ver que el resultado es bastante satisfactorio. Cabe comentar que podramos
haber colocado el polo y cero en el lado positivo del eje, sin embarg embargo o hubiesen
interferido con los polos importantes del sistema y desajustado lo que habamos
conseguido con el PD
PD.. Habiendo colocado estos dos en la parte negativa del eje real del
sistema, se cancelan uno a otro, y adems no interfieren en el comportamiento del
sistema, ya que no modifican el lugar de las races de manera significativa
significativa.. Como los
polos se encuentran en el lugar que queremos para una ganancia de 1, el polo nuevo no
se mover prcticamente, pero intervendra a partir de ahora si se quisiese aum
aumentar
entar la
ganancia del sistema, ya que por encima de 227 el sistema se volvera inestable. Esto
podemos compro arlo en las imgenes siguientes:
74
Podemos ver que seguimos cumpliendo con la sobre oscilacin y con el tiempo de
subida, por lo que solo nos queda asegurarnos de que cumplimos el error en estado
estacionario.
e = lim(1 z1 ) = lim (1 z1 )
Tz 1 Tz 1
z1 (z 1)2 1+G(z) z1 (z1) 2
1+ G (z)
Tz 1
e = lim 13
z1 (z 1) z +1.08 z 0.9996629 1.06240510 (z 5.189153 107 z2 1.883
5.18915310 3
1.883729108 z 4.24836810
72910
729 4.248368107 )
1+ Kd
z +0.99 z 0.767768 (z 1)(z 0.996629)(z 0.67032)
Tz 1
e = lim
z1 (z 1)
( z +1.08)( z 0.9996629) ( 1.06240510 (z3 5.189153
13
107 z2 1.883729
5.18915310 4.248368107 ))
108 z 4.24836810
1.88372910
1+ Kd
( z +0.99)( z 0.767768) (z 1)(z 0.9996629)(z 0.67032)
T ( z+
z +0.99)(
) 0.232232) (0.0003371)(0.32968)
e =
( ( z 0.767768) (z 1)(z 0.9996629)(z 0.67032) +K ( z +1.08)() 0.0003371) ( 1.06240510
d
13
(15.189153107 1.883729108 4.248368107 ))
1.883729 )
T ( 0.01)( 0.232232) (0.0003371)(0.32968)
e =
(
Kd (2.08)( 0.0003371) ( 1.0624051013(15.189153107 1.883729
1.883729108 4.248368107 )) )
T0.000000258091
e =
(
Kd (2.08)( 0.0003371) ( 1.0624051013 +5.51298106 +2.00127105 +4.51349106 )
2.00127 )
T 0.000000258091
e =
(
Kd (2.08)( 0.0003371) ( 1.0624051013 +5.51298
5.5129810 2.00127105 + 4.51349106 )
106 + 2.00127
2.0012710 )
T 0.000000258091 T
e = = 12.253579
Kd 2.10625 108
2.1062510 Kd
75
Podemos ver que cumplimos perfectamente con el error mximo que tenamos para
el sistema. Por lo que hemos finalizado el diseo
diseo. Nuestro
uestro sistema final es:
Por tanto, tenemos el siguiente controlador discreto para nuestro sistema, que nos
pe
permite
rmite cumplir con los requerimientos satisfactoriamente
satisfactoriamente:
R (Z ) E(Z )
S (s)
U (Z )
A/D
D
K a = 2500000
z + 1.08 320 ( z 0.9996629 ) 320 ( z 0.9996629 )
GcPID ( Z ) = PD =
z + 0.99 z 0.767768 z 0.767768
z + 1.08
I=
z + 0.99
76
9. Anlisis de los sistemas obtenidos
obtenidos.
En este apartado, realizaremos un anlisis de los sistemas que hemos obtenido y que
cumplen con los requerimientos impuestos. Estudiaremos la seal de error y de control
de cada uno de ellos,
ellos y veremos las implicaciones de construir dos de ellos ellos..
Concretamente analizaremos, el controlador PD diseado mediante la aproximacin a
Concretamente
sistema de segundo orden, el PID diseado a travs de su respuesta en frecuencia, y por
ltimo el PID discreto, diseado mediante el lugar de las races en el plano Z.
R( s) E ( s) U (s) Y (s)
+
Gr ( s ) Gb ( s )
G (s)
R( s) R( s)Gr ( s)
Ger ( s) = U ( s) =
1 + G( s) 1 + G( s)
Estas dos seales, son las seales de error y de control. Ellas nos pueden dar
informacin interesante sobre el sistema. De ellas podemos extraer el esfuerzo que el
sistema ha de re
realizar
alizar para cumplir los requisitos que le hemos impuesto, y en base a ese
esfuerzo podemos saber si el voltaje necesario para controlar el sistema es admisible o
no por la electrnica del circuito. Para realizar estos anlisis, se emplear una seal de
ref
referencia,
erencia, escaln unitario, y se analizar la funcin resultante de las ecuaciones
anteriores, mediante la herramienta CC, utilizando un impulso en lazo abierto.
abierto Dee esta
manera pode
podemos
mos ver la evolucin en el tiempo, de las funciones de transferencia
equival
equivalentes
entes a las seales que queremos estudiar
estudiar,, ante un impulso unitario.
unitario.
77
9.1 PD
En primer lugar comenzaremos analizando, el controlador PD obtenido. Recordemos
que en nuestro caso el amplificador K a estaba ya integrado en el circuito original,
original, no
obstante, forma parte del regulador del sistema pero no lo tendremos en cuenta a la hora
de ver la seal de control, supondremos sencillamente que esta seal ser amplificada
posteriormente
posteriormente:
K a = 2500000
GcPD ( s ) = 2500000 (1 + 0.046292 )
G pd ( s ) = 1 + 0.046292s
R( s) R( s)Gr ( s)
Ger ( s) = U ( s) =
1 + G( s) 1 + G( s)
78
9.2 PID (Diseado por respuesta en frecuencia)
Ahora, analizaremos el controlador PID diseado mediante el sistema de la respuesta
en frecuencia y diagramas de Bode. Este controlador se corresponde con una red de
adelanto y otra red de atraso de frecuencias, y una amplificacin llevada a cabo por el
am plificador operacional, empleado en la planta K a . Por tanto partimos de las
amplificador
siguientes funciones del sistema:
K a = 2000000
1 + 3.0227553s 1 + 0.21144s 1 + 0.21144s
GcPID ( s ) = 4.8 0.099415 Gav ( s ) = 0.099415
1 + 14.509225s 1 + 0.0210199s 1 + 0.0210199s
1 + 3.0227553s
Gret ( s ) = 4.8 1 + 14.509225s
C2
R2
C1 R4
4
R1
R3
VCC
E1 ( s ) E2 (s) E3 ( s )
Dado este sistema, y dependiendo del valor dad o a tendremos una red de adelanto
dado
o una red de atraso. A continuacin se pasa a explicar las distintas ecuaciones que
definen estos valores, analizaremos la red anterior como un controlador:
E3 ( s ) E3 ( s ) E2 ( s ) R2 R4 1 + R1C1s 1 + Ts
Gc ( s ) = = = , y sabiendo que: Gc ( s ) = K c
E1 ( s ) E2 ( s ) E1 ( s ) R1 R3 1 + R2C2 s 1 + Ts
79
Esto nos lleva a las siguientes ecuaciones:
T = R1C1 = T = R2 C2
T R1C1 Si R1C1 > R2 C2 < 1 R ed de adelanto
T = T2C2
K R C Si R1C1 < R2 C2 > 1 R ed de atraso
R2 R4 K c =
c
= 4 1
K c = R3C2
R1R3
En el caso de nuestra red, la ganancia es 1 en los dos casos ya que no hemos tenido
que aadir ninguna ganancia extra. Por tanto comenzamos con la bsqueda de los
valores, comenzamos con la red de adelanto:
K c = 1 R4 C1 = R3C2
R2 C2 R2 R4
= 0.099415 = =
R1C1 R1R3
T = R1C1
T = R2C2
Vamos a suponer R2 = 10K y por tanto tenemos:
0.0210199
T = 10000C2 = 0.0210199 C2 = = 2.10199106 = 2.1 F
10000
Podramos usar un capacitor de voltaje mximo de 7960 con capacidad de 2.093 F
que est bastante cerca del valor necesario. De modo que T = 2.09310610000
1
K c = 1 R4 C1 = R3 0.0210199 R3 = = 477783.0865 470 K = 470000
2.093106
Podemos ver que la resistencia R3 puede construirse, por encima o por debajo de su
valor en una pequea franja. Debido a que de esta resistencia depende la ganancia, la
ponemos un poco ms baja y de esta manera ganaremos un poco de ganancia en el peor
caso. Para continuar, estableceremos por ejemplo la resistencia R1 = 1M , continuamos
por tanto:
R3 = 470000 R2 = 10 K R1 = 1M C2 = 2.093 F
T = 0.02093
0.21144
T = R1 C1 = 1M C1 = 0.21144 C1 = = 0.2114 F 0.271
1M
100002.093106 10000R4
= 0.099415 = = = 0.0772325
1M 0.271 F 1M 470000
772325470000
R4 = = 36299275 49.1M
10000
R4 = 49.1M = 36400000
80
Recopilemos los resultados:
R3 = 470000 R2 = 10 K R1 = 1M C2 = 2.093 F
R4 = 36.4 M C1 = 0.271
R2 R4 1 + R1C1s 1 + Ts
Gc ( s ) = , que equivale a: Gc ( s ) = K c
R1 R3 1 + R2C2 s 1 + Ts
10 K 36.4M 1 + (1M 0.271 F ) s 1 + 0.271s
Gc ( s ) = 0.0774468
1M 4.7 M 1 + (10 K 2.093 F ) s 1 + 0.02093s
Como podemos ver, el sistema real no se corresponde del todo con los valores del
controlador terico debido a los valores de mercado a los que tenemos que ajustarnos.
Como podemos ver el valor de nos queda un poco bajo, podemos intentar corregirlo
un poco, modificaremos el valor de R1 = 100K y as nos permitir reajustar algunos
valores
valores::
R3 = 470000 R2 = 10 K R1 = 1M C2 = 2.093 F
T = 0.02093
0.21144
T = R1 C1 = 1M C1 = 0.21144 C1 = = 2.114 F 2.167
100 K
100002.093106 F 10000R4
= 0.099415 = 6
= = 0.0965851
100 K 2.16710 F 100 K 470000
9658.51470000
R4 = = 453949.97 390 K + 68 K = 458 K
10000
R3 = 470000 R2 = 10 K R1 = 1M C2 = 2.093 F
R4 = 470 K C1 = 2.167
R2 R4 1 + R1C1s 1 + Ts
Gc ( s ) = , que equivale a: Gc ( s ) = K c
R1 R3 1 + R2C2 s 1 + Ts
10 K 458 K 1 + (100 K 2.167 F ) s 1 + 0.2167 s
Gc ( s ) = 0.0974468
100 K 470 K 1 + (10 K 2.093 F ) s 1 + 0.02093s
1 + 0.21144s 1 + 0.2167 s
Gc ideal ( s ) = 0.099415 Gc real ( s ) = 0.0974468
1 + 0.0210199s 1 + 0.02093s
Podemos ver, que no es exactamente la misma red la que hemos conseguido, pero s
que se acerca mucho. Ms adelante veremos el resultado de estas redes.
81
Vamos a continuacin con la red de atraso de fase, comenzamos igualmente por
comprobar los valores que queremos conseguir, y estableciendo R2 = 10K
K c = 1 R4 C1 = R3 C2
R2 C2 R2 R4
= 4.8 = =
R1 C1 R1 R3
T = R1 C1 = 3.0227553
T = R2 C2 = 14.509225
Hallemos los valores de los condensadores y resistencias en funcin del valor de R2 :
K c = 1 R4 C1 = R3 C2
10 K C2 10 K R4
= 4.8 = =
R1 C1 R1 R3
T = R1 C1 = 3.0227553
14.509225
T = 10 K C2 = 14.509225 C2 = = 1450.809 F 14103.715 F = 1452.01 F
10000
10 K 1452.01 F 10 K R4
= = 4.7358 = 4.7358
1M 3.066 F 1M 680
1M 680 4.7358
R4 = = 3220340.4 330 K
10 K
En resumen tenemos:
R3 = 680 R2 = 10 K R1 = 1M C2 = 1452.01 F
R4 = 330 K C1 = 3.066
Por lo que finalmente la red de retraso final quedara del siguiente modo:
82
R2 R4 1 + R1C1s 1 + Ts
Gc ( s ) = , que equivale a: Gc ( s ) = K c
R1 R3 1 + R2C2 s 1 + Ts
10 K 330 K 1 + (1M 3.066 F ) s 1 + 3.066s
Gc ( s ) = 4.7358
1M 33K 1 + (10 K 1452.01 F ) s 1 + 14.5201s
1 + 3.066 s 1 + 0.2167 s
Gc real ( s ) = 4.7358 0.0974468
1 + 14.5201s 1 + 0.02093s
83
9.1 P PID
ID Discreto (Dise
(Diseado
ado por lugar de las
races
races)
Como se coment anteriormente, un sistema discreto, se realiza siguiendo un
esquema como el siguiente:
R (Z ) E(Z )
S (s)
U (Z )
A/D
D
Como podemos ver en la imagen, lo loss valores de control son enormes frente a los
valores de error. Esto seguramente ser debido a la discretizacin de los valores, que
hace que las decisiones de control a tomar hayan de ser mucho ms drsticas. Veamos
las seales por separado:
85
destacar las ventajas que tambin tenemos con el control digital.
digital. Para empezar tenemos
un menor
menor coste en trabajo,
trabajo, ya que los sistemas estn ms probados (si se usan placas
entrenadoras con controladores o bien PCs) son sistemas con una baja pro probabilidad
babilidad de
error
error.. Por tanto los errores se reducen a fallos de programacin. El El coste sera la
programa
programacin
cin y por tanto como materia prima solo necesitamos horas de trabajo,
adems los algoritmos tambin estn estandarizados y slo sera necesario ajustar los
valores de nuestro regulador. Un n error de cdigo no implicara rehacer todo el trabajo,
mientras que
que el hecho de tener que construir un sistema fsico conlleva los
inconvenientes de que una vez fabricado no es fcil la vuelta atrs. Un sistema
analgico puede
puede que no reaccione del todo como estaba planeado por problemas de
tolerancias de los componentes, u otros aspectos que nos llevaran a tener que construir
de nuevo el controlador
controlador..
86
10. ANEXO A Valores comerciales de resistencias
Calculo de resistencias
87
11. ANEXO B Valores comerciales de condensadores
88