Anlisis de un mecanismo de 4 Barras.

A continuacin, se presenta el Anlisis Cinemtica

Datos del Problema.
1 = 4 , 2 = 2 , 3 = 6 , 4 = 5
0 = 100 = 10.47 /

Coordenadas Generalizadas. Ecuaciones de Posicin

2 2
2 2
2 3 2 22 (3/2)3
3 3 2 22 (3/2)3
= 3 = 4 3 (3/2)3 44 = 0
3 4 3 (3/2)3 44
4 4 + 44 + 2
4 4 44
{4 } { 2 0 2 }
Ecuaciones de Restriccin. 2 = 0 2 = 0 4 = 0 4 = 0
Para la Solucin de estas matrices se usa para resolver las ecuaciones simultaneas. Donde se crea el
siguiente cdigo.
El cdigo antes presentado establece las coordenadas generalizadas y las ecuaciones iniciales de
posicin. A continuacin, se muestra el anlisis planteado en Scilab.

Para la Solucin de la velocidad, se derivan las ecuaciones antes planteadas.

 1(2 )
1(2 )
1(3 ) 1(2 ) + 22 + (3/2)3
1(3 ) 1(2 ) 22 (3/2)3

= 1(4 ) 1(3 ) + (3/2)3 + 44 = 0

1(4 ) 1(3 ) (3/2)3 44

1(4 ) 44
1(4 ) 44
{ 1(2 ) }
Se plantea el Jacobiano en una forma matricial.

1 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 1 0 0 0 0 0 0 0 0
1 0 22 0 0 (3/2)3 0 0 0 0
0 1 22 0 1 (3/2)3 0 0 0 0
= 0 0 0 1 0 (3/2)3 1 0 44 = 0

0 0 0 0 1 (3/2)3 0 1 44 0
0 0 0 0 0 0 1 0 44 0
0 0 0 0 0 0 0 1 44 0
[ 0 0 1 0 0 0 ] [ 2]
0 0 0

Donde se realiz lo siguiente para el anlisis en Scilab.

Para el caso de Aceleracin, se hace lo mismo solo que derivando una vez ms las ecuaciones
iniciales de posicin.
0
0
22 2 + (3/2)3 3 2
2

2 2 + (3/2) 2
2 2 3 3
2
(3/2)3 3 2 + 44 4 2 = 0

=
=
(3/2) 2 + 4 2
3 3 4 4
44 4 2
4 2
4 4
{ 0 }
Aqu se muestra el cdigo que indica la segunda derivada de la ecuacin de posicin, realizado en
Scilab.

Para el anlisis de la aceleracin, se haca lo siguiente.

Resultados
Los resultados obtenidos fueron los siguientes.

Grfica de Posicin en Scilab.

Aqu se muestran las grficas en Scilab a la izq.) y la grfica en Excel (a la derecha) para el anlisis de
velocidad vs el tiempo del eslabn actuador.

Grficas obtenidas del anlisis de aceleracin sobre el actuador, donde a la izq. Se muestra segn
Scilab y a la der. segn Excel.