La velocidad de cualquier punto B localizado en un cuerpo rgido puede obtenerse
de una manera muy directa al seleccionar el punto base A como un punto de velocidad cero en el instante considerado. En este caso, = 0 y por consiguiente la ecuacin de velocidad, = + x |, se vuelve = x | . En el caso de un cuerpo que tenga movimiento plano general, el punto A as seleccionado se llama centro instantneo de velocidad cero. Este eje siempre es perpendicular al plano de movimiento y la interseccin del eje con el plano define la ubicacin del CI. Como el punto A coincide con el CI, entonces = x | y por tanto el punto B se mueve momentneamente alrededor del CI en una trayectoria circular, expresado de otra manera, el cuerpo parece girar alrededor del eje instantneo. La magnitud de es simplemente = | , donde es la velocidad angular del cuerpo. Debido al movimiento circular, la direccin de siempre debe ser perpendicular a | .
Por ejemplo, el CI de la rueda de la bicicleta de la figura 16-17 est en el punto de
contacto con el suelo. All los rayos son un tanto visibles, mientras que en la parte superior de rueda se ven borrosos. Si nos imaginarnos que la rueda esta momentneamente fija por medio de un pasador en este punto, se pueda determinar las velocidades de varios puntos con = r. Aqu, las distancias radiales mostradas en la foto, figura 16-17, deben determinarse mediante la geometra de la rueda. Localizacin del CI Para localizar el CI podemos partir del hecho de que la velocidad de un punto en el cuerpo siempre es perpendicular al vector de posicin relativa dirigida desde CI hacia el punto, se presentan varias posibilidades: La velocidad de de un punto A en el cuerpo y la velocidad angular del cuerpo se conocen, figura 16-18a. En este caso, el CI se encuentra a lo largo de la lnea trazada perpendicular a en A, de modo que la distancia de A al
CI es | = . Observe que el CI queda arriba a la derecha de A puesto que debe provocar una velocidad angular en el sentido de las manecillas del reloj alrededor de CI. Las lneas de accin de dos velocidades paralelas se conocen, figura 16-18b. Trace en los puntos A y B segmentos de lnea perpendiculares a . Al extenderse estas perpendiculares hasta su punto de interseccin como se muestra, se localiza CI en el instante considerado. La magnitud y la direccin de las velocidades paralelas se conocen. En este caso, la ubicacin del CI se determina por medio de tringulos proporcionales. EN las figuras 16-18c y d se muestran algunos ejemplos. En
ambos casos | = y | = . SI d es una distancia conocida entre los puntos A y B, entonces en la figura 16-18c, | + | = y en la figura 16- 18d, | | = . Procedimiento para el anlisis La velocidad de un punto de un cuerpo sometido a movimiento plano general puede determinarse con referencia a su centro instantneo de velocidad cero siempre que primero se establezca la ubicacin del CI mediante uno de los 3 mtodos antes descritos. Como se muestra en el diagrama cinemtico de la figura 16-19, nos imaginamos el cuerpo como extendido y fijo por medio de un pasador en el CI, de modo que, en el instante considerado, gira alrededor de este pasador con su velocidad angular . La magnitud de la velocidad de cada uno de los puntos arbitrarios A, B y C en el cuerpo puede determinarse por medio de la ecuacin = r , donde r es la distancia radial del CI a cada punto. La lnea de accin de cada vector de velocidad v es perpendicular a su lnea radial asociada r, y la velocidad tiene un sentido de direccin que tiende a mover el punto de una manera consistente con la rotacin angular de la lnea radial, figura 16-19. Por lo tanto, la ecuacin 16-20 se escribe = + x | + (| ) (16-24) Donde = Velocidad de B, medida con respecto al marco de referencia X, Y, Z. = Velocidad del origen A del marco de referencia x, y, z medida con respecto al marco de referencia x, y, z. (| ) = velocidad de B con respecto a A, medida por un observador situado en el marco de referencia rotatorio x, y, z. = velocidad angular del marco referencia x, y, z medida con respecto al marco de referencia X, Y, Z. | = posicin de B con respecto A. Al comparar la ecuacin 16-24 con la ecuacin 16-16 ( = + x | ), la cual es vlida para un marco de referencia trasladante, se ve que la nica diferencia entre estas dos ecuaciones esta representada por el termino (| ) . Cuando se aplica la ecuacin 16-24 suele ser til entender lo que representa cada uno de los trminos. En orden de aparicin, son los siguientes
-> acelaracin absoluta de B (movimiento de B observado desde el marco de
referencia X, Y, Z. (es igual a) ->aceleracin absoluta del origen del marco de referencia x, y, z. (ms) x (| )-> el efecto de la aceleracin angular provocado por la rotacin del marco de referencia x, y, z. (Ms) x x (| )-> El efecto de velocidad angular provocado por la rotacin del marco de referencia x, y, z. ->>>>>movimiento del marco de referencia x, y, z observado desde el marco referencia x, y, z. (Mas) 2 x (| ) -> el efecto combinado de B al moverse con respecto a las coordenadas x, y, z y a la rotacin del marco de referencia x, y, z. ->movimiento interactuante (Mas) (| ) -> La aceleracin de B con respecto a A (movimiento de B observado desde el marco de referencia x, y, z.