Como proyectar una plataforma mvil con un

motor paso a paso (Primer parte)

1 Diciembre 2010 inventable 2 comentarios

1. Introduccin

Este artculo describe como usar un motor paso a paso para mover una plataforma a lo largo de
una gua. Se describirn problemas y soluciones de un sistema concreto de movimiento,
analizando los distintos aspectos relativos. No obstante la extensin del artculo, el mismo es de
carcter introductorio. Probablemente en futuro escribir otros artculos que explicaran en modo
mas detallado los argumentos tratados aqu.

2. Descripcin del sistema

En la figura inicial se puede observar el sistema que propongo como ejemplo. La parte mecnica
est constituida por una base y una gua por la cual se desplaza una plataforma mvil. Esta se
mueve gracias a una correa dentada y un motor paso a paso.

En el ejemplo descripto no se usa una caja de desmultiplicacin del motor. Por lo tanto La
relacin entre giros de motor y desplazamiento de la plataforma depende del dimetro de la polea
del motor. Con una polea de 2 cm. de dimetro y usando un motor de 200 pasos por giro, el
desplazamiento de la plataforma ser de 6,28 cm. por cada giro del motor, es decir que la
resolucin terica del sistema es de 0,3 mm. Mas adelante se ver que, controlando el motor en
modalidad medio paso o micropaso, la resolucin del sistema puede ser mucho mayor.

Dos sensores ubicados en proximidad de los extremos de la gua sirven para determinar la
posicin absoluta de la plataforma y como dispositivos de seguridad.
La electrnica est constituida por dos mdulos: la unidad de potencia del motor y la unidad de
control principal. Esta ltima recibe los comandos de posicionamiento desde un ordenador a
travs de un puerto serial RS232 o USB.

La fotografa muestra un robot de 3 ejes para archivar casetes DV que he desarrollado algunos
aos atrs para aplicaciones televisivas. En primer plano se ve la plataforma mvil con la pinza
que coge un casete del archivo. Para dar mayor solidez a la mecnica, las guas de movimiento
horizontal son dos.

En la plataforma mvil se puede observar otra sistema de gua y motor que permite de acercar la
pinza al archivo. Para el movimiento de la pinza (abrir y cerrar) se opt por usar un electroimn
(en la parte alta de la fotografa).

3. Contar pasos

Con los motores step, contar los pasos del motor para determinar la posicin es algo relativamente
simple porque el mismo microprocesador que genera los impulsos elctricos para mover el motor
puede al mismo tiempo contarlos. Por lo tanto el uso de este tipo de motores elimina la exigencia
de instalar particulares dispositivos que miden los giros del motor (conocidos con el nombre de
"encoder").

4. Posicionamiento relativo

Para determinar la posicin de la plataforma mvil, generalmente se usa un mtodo llamado

"posicionamiento relativo" que consiste en sumar o restar (segn el sentido de marcha) el nmero
de pasos efectuados por el motor a un contador o registro de posicin. Esta tcnica, econmica y
fcil de implementar necesita un procedimiento de inicializacin del sistema que sirve para
determinar la posicin absoluta de la plataforma y que ser usada como referencia para todos los
movimientos sucesivos.

5. Inicializacin con sensor de cero

El procedimiento de inicializacin consiste en determinar la posicin absoluta de la plataforma.
Para ello se es necesario llevar la plataforma a una posicin conocida donde se encuentra un
sensor llamado "de cero". Cuando la plataforma llega a dicho punto, el contador de posicin se
pone a 0 y se detiene el movimiento. A partir de ese momento el sistema sabe donde se encuentra
la plataforma y por lo tanto para los movimientos sucesivos se usa la tcnica del "posicionamiento
relativo" descripta en el prrafo anterior.

Para el sensor de cero se puede usar una dispositivo infrarrojo (IR), un sensor electromagntico,
capacitivo o un micronterruptor (microswitch). Este ltimo es menos preciso respecto a los
anteriores.

6. Sensor de tope

En la figura anterior se puede observar otro sensor, similar al sensor de cero pero que se encuentra
en el otro extremo de la gua. Este sensor, llamado "de tope" sirve solamente como proteccin en
el caso que el motor siga girando mas all del rango previsto.

En condiciones normales de funcionamiento, este sensor nunca se activa pero en ciertas

circunstancias esto puede suceder. El caso mas comn es cuando el motor "pierde" pasos, o sea,
cuando por diversos motivos (generalmente mecnicos), el motor no logra girar mientras el
sistema de control piensa que el movimiento est sucediendo (recordemos que el sistema
descripto no tiene un feedback continuo del movimiento del motor, solo en el momento de
inicializacin). Por lo tanto, el registro de posicin tendr un valor errneo respecto a la ubicacin
real de la plataforma. Si el error es grande, puede suceder que, en un posicionamiento sucesivo, la
plataforma exceda el rango de movimiento de la gua activando el sensor de tope.
El sensor de tope, mas all de proteger el sistema mecnico permite de advertir al sistema de
control que el registro de posicin contiene un valor errneo. Despus de la activacin del sensor
de tope, el sistema de control tendra que activar inmediatamente el procedimiento de
inicializacin para alinear correctamente el registro de posicin del motor.

Como en el caso del sensor de cero, para el sensor de tope se puede usar una dispositivo infrarrojo
(IR) come se observa en la figura, un sensor electromagntico, capacitivo o un microswitch.

7. El sensor de cero como tope

Como descripto en el caso del sensor de tope, tambin el sensor de cero podra servir para evitar
que la plataforma vaya fuera del rango del otro lado de la gua. La nica diferencia es que el
procedimiento de inicializacin sucesivo podra ser mas breve porque la plataforma se encuentra
ya en la posicin justa. Por lo tanto, en el caso que el sensor de cero detecte la plataforma en fase
de un normal movimiento, la unidad de control tendr que activar el procedimiento de
inicializacin como descripto en el respectivo prrafo.

8. Conexin de los sensores de cero y de tope

La figura muestra la conexin de dos tipos de sensores IR simples (uno a horquilla y el otro de
reflexin). La resistencia de 1K sirve para encender el led emisor. La salida de este tipo de sensor
es un fototransistor. Naturalmente existen sensores de este tipo mas sofisticados con circuitos
lgicos y modulacin de la luz infrarroja para eliminar los disturbios. No obstante esto,
generalmente los sensores ilustrados en la figura funcionan perfectamente.
9. Rampas de aceleracin y desaceleracin

Para disminuir la solicitaciones mecnicas de cualquier sistema de movimiento motorizado, es

necesario introducir rampas de aceleracin y desaceleracin del movimiento. En el caso de un
sistema con motor paso a paso esto es imprescindible porque un arranque veloz de este tipo de
motor provoca inevitablemente la prdida de pasos.

Las rampas pueden ser generadas directamente por el microprocesador de la unidad de control
introduciendo retardos variables en los impulsos del motor en las fases de arranque y detencin.
La duracin de la rampa aconsejada depende de muchos factores como por ejemplo la velocidad
deseada de la plataforma y el esfuerzo (par) que el motor debe hacer para moverla. Un sistema
sofisticado vara la duracin de la rampa en base a la magnitud del movimiento.

10. Rampa en fase de inicializacin del sistema

Cuando el sistema se proyecta para su funcionamiento con rampas, el procedimiento de

inicializacin (o de cero) necesita una secuencia de accin mas elaborada respecto a la descripta
anteriormente. Esto es debido a que la unidad de control no sabe cuando se activar el sensor de
cero, por lo tanto no puede anticipar la respectiva rampa de desaceleracin. La solucin mas
simple consiste en generar la rampa ni bien el sensor de cero se activa como se observa en la
figura siguiente.
El hecho est en que al final de la rampa el motor se detendr en una posicin negativa respecto al
sensor de cero. Por lo tanto, inmediatamente despus, es necesario mover lentamente el motor en
el otro sentido hasta que la plataforma supere nuevamente el sensor de cero deteniendo el
movimiento en ese punto y memorizando en el registro de posicin el valor "cero". A partir de
este momento el sistema estar listo para funcionar.

En la segunda parte de este artculo hablar sobre las caractersticas de la unidad de potencia, de
la unidad de control principal, del modo de conectarlas entre si y del protocolo de comunicacin
del ordenador. Hasta la prxima.
Como proyectar una plataforma mvil con un
motor paso a paso (Segunda parte)
1 Diciembre 2010 inventable 11 comentarios

En la primer parte de este artculo hemos hablado del sistema en general y hemos analizado los
distintos aspectos relativos a su funcionamiento. En esta segunda parte me ocupar de describir
las caractersticas de la unidad de potencia, de la unidad de control principal, del modo de
conectarlas entre si y del protocolo de comunicacin del ordenador.

11. La unidad de potencia del motor step

En la figura se puede observar una tpica unidad de potencia para motor paso a paso bipolar. Este
tipo de motor tiene solamente 4 cables de salida conectados a los extremos de las dos bobinas
internas y un quinto cable de masa. Los colores indicados son solamente a ttulo de ejemplo
porque cambian segn el motor.
Un error en la conexin de los cables del motor no produce ningn dao, lo nico que sucede es
que el motor no gira o gira mal. Muchas veces, no conociendo un motor determinado es necesario
probar en distintos modos hasta encontrar la conexin justa.

12. Parmetros de la unidad de potencia

Generalmente las unidades de potencia permiten de programar los parmetros de trabajo a travs
de dip switch o, en los modelos mas sofisticados, con la ayuda de un programa instalado en un
ordenador (conectado a la unidad por medio de un cable USB o serial). Los parmetros mas
importantes son: la corriente del motor (depende del tipo de motor y de la potencia necesaria) y el
tipo de paso (paso entero, medio paso o fraccin de paso) que permite de aumentar la resolucin
del eje. Otros parmetros pueden ser la corriente y el tiempo de standby.

13. Las lneas de control de la unidad de potencia

Para controlar una unidad de potencia clsica generalmente sirven 4 lneas de control de las cuales
dos son fundamentales: paso y direccin. Como se puede observar en la figura, en las unidades de
potencia las lneas del control son generalmente fotoacopladas para mantenerlas aisladas
elctricamente al resto del sistema.

Esto permite tambin la posibilidad de conectar una mayor variedad de dispositivos de control
independientemente de los niveles lgicos de trabajo.

paso: por cada impulso de esta entrada el motor se mueve de un paso o menos. Esto ltimo es
debido a que muchas unidades de potencia permiten el control del motor en otras modalidades
(medio paso, un cuarto de paso o inclusive una fraccin de paso) Por lo tanto cada impulso no
necesariamente corresponde a un paso entero.

direccin: segn el nivel lgico de esta entrada el motor girar en un sentido o en el otro.

standby: muchas unidades de potencia comerciales permiten a travs de esta entrada de reducir la
corriente del motor cuando este ltimo no se mueve. Esto sirve para evitar que el motor y la
unidad se calienten y tambin para ahorrar energa. Por lo general la corriente nunca se reduce a
cero para mantener "frenado" el motor evitando as movimientos involuntarios del eje que
introduciran errores en el registro de posicin. En general el nivel de reduccin de corriente se
puede programar en la misma unidad de potencia.
Algunas unidades de potencia, despus de un intervalo de tiempo programable, reducen
automticamente la corriente cuando el motor no se mueve. En estos casos, la lnea de standby no
es necesaria simplificando el sistema de control y el conexionado.

fault: esta es una salida de la unidad de potencia y sirve para indicar al sistema de control que la
unidad tiene un desperfecto.

14. La unidad de control

Es el corazn del sistema y la parte mas difcil de hacer, conseguir o adaptar a una aplicacin
especfica. Generalmente controlada por un microprocesador, debe generar los seales de control
para la unidad de potencia (incluidas las rampas de aceleracin / desaceleracin), leer el estado de
los sensores (cero y tope), calcular la posicin de la plataforma y ejecutar las rdenes
provenientes del ordenador.
La fotografa muestra una unidad de control que he desarrollado recientemente y que permite de
ejecutar todas las operaciones descriptas.

15. Comunicacin entre ordenador y unidad de control

Fsicamente hablando, el ordenador puede comunicar con la unidad de control a travs de un

puerto serial del tipo RS232 o USB. Para ello es necesario establecer un protocolo de
comunicacin que sea el mismo en la unidad de control como en la aplicacin (el programa).

Los comandos fundamentales que el protocolo tendra que disponer son:

movimiento: mueve la plataforma hacia la posicin pasada como parmetro

stop: interrumpe inmediatamente cualquier movimiento del motor

reset: reset completo de la unidad de control

velocidad: programa la velocidad del motor para todos los movimientos sucesivos

inicializacin: activa el procedimiento de inicializacin determinando as la posicin absoluta de

la plataforma

lectura de status: el ordenador interroga la unidad de control para saber en que estado se
encuentra. La unidad puede responder: posicionamiento, inicializacin, stop, error etc.