APOSTILA Trein. Robô Fanuc Portugues PDF

FANUC Robotics do Brasil Ltda
Programao e Operao
Guia do Estudante
J3HT520BR
Este manual contm informaes restritas Fanuc

Robotics, fornecidas apenas para seus clientes. A
nenhum outro usurio autorizado cpia sem a expressa
permisso da Fanuc Robotics.
FANUC Robotics do Brasil Ltda.

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ROBS
Suporte Tcnico Hot Peas para Treinamentos em Vendas de Robs
Line Robs em Programao,
Projetos de
manuteno Manuteno Eltrica e
Solicitao de Visitas Aplicaes em
Mecnica
Tcnicas Trocas de Peas Robtica
em Garantia Treinamentos
Ordens de Servios para Visitaes tcnicas
realizados em reas
Reparos de Peas Softwares e em clientes
para treinamento em
Opcionais
Servios de Manuteno nossa Empresa ou em Estudos de novas
Preventiva e Preditiva clientes aplicaes
Manuais
Para resultados mais Para resultados mais Para resultados mais Para resultados mais
eficientes, tenha em mos: eficientes, tenha em eficientes, tenha em mos: eficientes, tenha em mos:
mos:
Nome da Empresa Nome da Empresa Nome da Empresa
Nome da
Telefone, Nmero Telefone, Nmero Telefone, Nmero
Empresa
de FAX e e-mail de FAX e e-mail de FAX e e-mail
Telefone ,
Tipo de Rob e Tipo de Aplicao Ramo da Empresa
Nmero de FAX
Controlador (tipo de Software
e e-mail Tipo de Aplicao
Instalado)
F Number do Rob
Cdigo e
Tipo de Rob e
Mensagens de Descrio da
Controlador
Falha e erro (se Pea
aplicvel) F Number do Rob
Tipo de Rob e
Controlador Tipo de Curso
desejado
F Number do
Rob
NOTA: Fornecimentos de Peas, Servios e Reparos so realizados mediante confirmao via

FAX ou e-mail. O F Number est localizado no corpo do prprio Rob ou no Painel de Operador.
Indice i
1 VISO GERAL 1
1.1 DESCRIO 1
1.2 CALENDRIO 2
2 SEGURANA 5
2.1 CONSIDERANDO SEGURANA PARA A INSTALAO DE SEU ROB 7
2.2 MANTENDO PESSOAS E EQUIPAMENTOS EM SEGURANA 7
2.3 USANDO DISPOSITIVOS OTIMIZADOS DE SEGURANA 7
2.4 MONTANDO UMA CLULA DE TRABALHO SEGURA 7
2.5 PERMANECENDO EM SEGURANA DURANTE A PROG. OU OPER. 10
2.6 PERMANECENDO EM SEGURANA DURANTE A OPERAO AUTO 11
2.7 PERMANECENDO EM SEGURANA DURANTE A MANUTENO 11
2.8 PERMANECENDO SEGURO DURANTE A INSPEO 14
2.9 MANTENDO MQUINAS E DISPOSITIVOS EM SEGURANA 14
2.10 PRECAUES DE SEGURANA NA PROGRAMAO 14
2.11 PRECAUES DE SEGURANA MECNICAS 15
2.12 MANTENDO O ROB EM SEGURANA 15
2.13 PRECAUES DE SEGURANA NA OPERAO 15
2.14 PRECAUES DE SEGURANA NA OPERAO 15
3 VISO GERAL DO SISTEMA 17

3.1 O ROB (BRAO MECNICO) 18
3.2 O CONTROLADOR 19
3.3 O TEACH PENDANT 21
3.4 CHAVE DEADMAN 24
3.5 STANDARD OPERATOR PANEL 26
4 INTRODUO 29
4.1 LIGANDO E DESLIGANDO O ROB 29
4.2 RECUPERAO DE FALHAS 30
4.3 MOVIMENTANDO O ROB 31
4.4 VELOCIDADE DE TRAJETRIA (JOG SPEED) 31
4.5 SISTEMAS DE COORDENADAS (COORDINATE SYSTEMS) 33
Indice
ii
4.6 TRAJETRIA SEGUNDO POSIO DE PUNHO (WRIST JOG OPCIONAL) 35

4.7 MOVIMENTAO CONFORME TRAJETRIA 35
5 CRIANDO E MODIFICANDO PROGRAMAS 41

5.1 PLANEJANDO UM PROGRAMA 43
5.2 POSIES REPETIDAS 44
5.3 ESCREVENDO E MODIFICANDO PROGRAMAS 47
5.4 ESCREVENDO UM NOVO PROGRAMA 49
6 INSTRUES DE MOVIMENTO 57
6.1 TIPOS DE MOVIMENTO 58
6.2 INFORMAES DE POSIO 62
6.3 VELOCIDADE 63
6.4 TIPO DE TERMINAO 65
7 MODIFICANDO UM PROGRAMA 75
7.1 MODIFICANDO UM PROGRAMA EM BACKGROUND 87
8 REGISTRADORES DE POSIO 93
8.1 PR[GRP N :X] INSTRUES DE REGISTRADORES DE POSIO 93
8.2 PR[I,J] INSTRUES DE ELEMENTOS DE REGISTRADORES DE POSIO 95
8.3 POSIES DE REFERNCIA 99
8.4 CONFIGURANDO POSIES DE REFERNCIA 99
9 INSTRUES DE LGICA 107

9.1 LBL[X] / JMP LBL[X] 107
9.2 CALL PROGRAM 107
9.3 INSTRUO REMARK 108
9.4 INSTRUO TIMER 108
9.5 INSTRUES DE REGISTRADORES 111
9.6 INSTRUES CONDICIONAIS 116
9.7 INSTRUO MESSAGE 119
9.8 INSTRUO WAIT 119
Indice iii
9.10 INSTRUES COM ENTRADAS E SADAS 127

9.11 INSTRUES COM ENTRADAS E SADAS DIGITAIS 127
9.12 INSTRUES COM ENTRADAS E SADAS DIGITAIS TIPO ROB 128
9.13 INSTRUES COM ENTRADAS E SADAS ANALGICAS 129
9.14 ENTRADAS E SADAS DE GRUPO 129
9.15 INSTRUES MISCELLANEOUS 130
9.16 INSTRUO DE ALARME DE USURIO 130
9.17 INSTRUO OVERRIDE 133
9.18 INSTRUO COM NOME DE PARMETRO (VARIVEIS) 133
9.19 INSTRUO DE VELOCIDADE MXIMA 134
9.20 INSTRUO DE ESCAPE (SKIP) 135
9.21 SKIP CONDIO [I/O] = [VALOR] 135
10 SISTEMAS DE COORDENADAS (FRAMES) 143

10.1 CONFIGURAES DE COORDENADAS 143
10.2 TIPOS DE COORDENADAS (FRAMES) 144
10.3 CONFIGURANDO NOVAS POSIES DE COORDENADAS NO ROB 145
10.4 CONFIGURANDO COORDENADAS DE FERRAMENTA 145
10.5 CONFIGURANDO COORDENADAS DE PLANO DE TRABALHO (USER) 158
11 INSTRUES COMPLEMENTARES 177

11.1 INSTRUES OFFSET/ FRAME 177
11.2 OFFSET CONDITION PR[X] ITEM 177
11.3 UFRAME_NUM = [VALOR] 178
11.4 UTOOL_NUM = [VALOR] 179
11.5 UFRAME [I] = PR [X] 179
11.6 UTOOL [I] = PR [X] 179
11.7 INSTRUO TOOL OFFSET CONDITION 179
11.8 INSTRUES DE MLTIPLO CONTROLE 181
11.9 SEMAPHORE [X] = ON/OFF 181
11.10 WAIT SEMAPHORE [X] [TEMPO] 181
Indice
iv
11.11 RUN PROGRAMA 182

11.12 TBL_WFRM 183
11.13 TBL2WFRM 183
12 COMANDOS MACRO 189

12.1 CONFIGURANDO PROGRAMAS MACRO 190
12.2 EXECUTANDO COMANDOS MACRO 196
12.3 INSTRUO DE COMANDO MACRO 197
1 Viso Geral do Curso 1
1 VISO GERAL HANDLING TOOL
(5 dias / 30 Horas)
1.1 DESCRIO Este curso indicado para usurios de Rob Fanuc com
aplicao em manipulao e Paletizao. Requer
conhecimento bsico prvio em lgica.
Prover o aluno com as ferramentas necessrias para operar

Objetivos:
e programar o rob Fanuc de manipulao e Paletizao.
Ao encerrar o treinamento o aluno estar apto a:
Operar e movimentar o rob
Criar programas de movimentao.
Criar programas de lgica e movimentao.
Alterar programas existentes.
Criar e executar Macros.
Monitorar, simular e forar sinais de entrada e sada.
Configurar coordenadas de movimentao e programao.
Configurar interface para acionamento automtico do
sistema.
Outros tpicos sero atingidos, conforme necessidade do

cliente.
Todos os procedimentos necessrios sero abordados
durante os exerccios no treinamento.
O treinamento consiste de leitura, demonstraes e uma srie
de exerccios prticos para reforo no aprendizado.
Pblico-Alvo:
Este curso indicado para usurios de Rob Fanuc com
aplicao em manipulao e Paletizao.
Pre-requisitos: Requer conhecimento prvio em lgica e familiarizao com

Equipamentos automatizados.
1 Viso Geral do Curso
2
J3HT520BR
1.2 CALENDRIO
Dia 1 Introduo ao sistema robtico
Procedimentos para trabalho e rea de trabalho do
rob
Viso Geral do sistema:
O painel de controle e seus componentes
O painel de comando e seus componentes
O Teach Pendant e seus componentes
Movimentao em manual
Tela de status de posio
Coordenadas de movimentao em manual
Criando novos programas
Executando programas pr-existentes
Abortando programas
Componentes do Ponto de programao de rob
Criando novos programas de movimentao
Dia 2 Alterando programas de movimentao

Conceitos de entradas/sadas
Conceito de registradores
Conceito de posies registradas
Alterando e editando programas
Dia 3 Utilizando lgicas incondicionais e condicionais

Instrues Lgicas bsicas
Clculos com Registradores e PRs
Tela de detalhamento de programas
Criando e executando programas tipo Macro
3
J3HT520BR
Dia 4 Programas tipo Multitask

Configurando entradas e sadas tipo User
Configurando chamadas de programas em
automtico
Simulando e forando sinais de entrada e sada
Conceito e configurao de Frames (coordenadas
auxiliares)
Jog Frame
User Frame
Dia 5 Conceito e configurao de Frames (coordenadas

auxiliares)
Tool Frame
Criando programas com frames diferentes
Utilizando algumas instrues avanadas
4
J3HT520BR
2 Segurana 5
2 SEGURANA Additional HandlingTool Features
Segurana
FANUC Robotics no e no representa uma
especialista em sistemas de segurana ou em
aspectos especficos de segurana de sua
companhia ou seus empregados. de
responsabilidade do proprietrio, empregador ou
do usurio tomar todas as providncias
necessrias para garantir a segurana de todo o
seu pessoal no local de trabalho.
Considerando a segurana para instalao de seu rob.
Mantendo a mquina, ferramenta e equipamentos externos
em segurana
Industrial Robot Safety Training Program RIA Video
Treinamento de segurana em laboratrio FANUC
FANUC Robotics
A segurana apropriada do sistema pode ser determinada

por profissionais na rea de segurana conforme sua
aplicao ou instalao. A FANUC, portanto, recomenda que
cada cliente consulte estes profissionais para prover uma
rea de trabalho que permita aplicao, uso e operao com
segurana dos sistemas FANUC.
De acordo com a norma ANSI/RIA R15-06, o proprietrio ou
usurio deve ser advertido a consultar as normas para
segurana que requerem o Design do Sistema Robtico,
forma de uso, operao, manuteno e servios.
Adicionalmente, como o proprietrio, empregado ou usurio
do sistema robtico sua responsabilidade disponibilizar
um treinamento para o operador de um sistema robtico
para reconhecimento e conscincia dos riscos associados
ao seu sistema robtico e estar ciente dos procedimentos
necessrios de operao para sua aplicao particular e
instalao do rob.
A FANUC Robotics, portanto, recomenda que o pessoal que
pretende operar, programar, reparar ou de alguma forma
usar o sistema robtico, deve ser treinado em um curso
aprovado pela FANUC Robotics e se torne familiarizado com
a operao apropriada do sistema. Pessoas responsveis
pela programao do sistema incuindo projeto,
implementao e testes de programas de aplicao devem
estar familiarizados com os procedimentos recomendados
para sua aplicao e instalao do rob.
2 Segurana
6
J3HT520BR
As seguintes diretrizes so fornecidas para enfatizar a

importncia de segurana no local de trabalho.
2 Segurana
7
J3HT520BR
2.1 CONSIDERANDO A segurana essencial sempre que os robs so usados.

SEGURANA PARA A Ter em mente os seguintes fatores com relao segurana:
INSTALAO DE SEU
A segurana de pessoas e equipamentos.
ROB
Uso de dispositivos otimizados de segurana.
Tcnicas para programao segura e manual de
operao dos robs.
Tcnicas para operao automtica segura dos robs.
Inspeo programada regular do rob e da clula de
trabalho.
Manuteno adequada do rob.
2.2 MANTENDO A segurana das pessoas sempre de fundamental
PESSOAS E importncia em qualquer situao. Entretanto, o
EQUIPAMENTOS EM equipamento deve ser mantido seguro tambm. Ao priorizar
SEGURANA como aplicar segurana ao seu sistema robotizado,
considerar o seguinte:
Pessoas.
Dispositivos externos.
Robs.
Ferramental.
Pea de trabalho.
2.3 USANDO Dar sempre ateno apropriada rea de trabalho que
DISPOSITIVOS circunda o rob. A segurana da rea de trabalho pode ser
OTIMIZADOS DE otimizada pela instalao de alguns ou de todos os
SEGURANA seguintes dispositivos:
Cercas, barreiras ou correntes de segurana.
Cortinas de luz.
Bloqueios.
Capachos de presso.
Marcaes no cho.
Luzes de advertncia.
Batentes mecnicos.
Botes de PARADA DE EMERGNCIA.
Chaves de HOMEM MORTO (de interrupo automtica).
2.4 MONTANDO UMA Uma clula de trabalho segura essencial para proteger as
CLULA DE pessoas e o equipamento. Observar as seguintes diretrizes
TRABALHO SEGURA para assegurar-se de que a clula de trabalho esteja
montada de forma segura. Estas sugestes pretendem
suplementar e no substituir a leis, os regulamentos e as
diretrizes federais, estaduais e locais existentes que dizem
respeito segurana.
2 Segurana
8
J3HT520BR
Patrocinar o seu pessoal no treinamento em cursos

aprovados da FANUC relacionados com a sua aplicao.
Nunca permitir pessoal no treinado operar os robs.
Instalar um dispositivo de bloqueio para evitar que
pessoas no autorizadas operem o rob.
Usar lgica antilimitante para evitar que o operador
desvie das medidas de segurana.
Planejar a clula de trabalho de modo que o operador
fique em frente da clula de trabalho e possa ver o que est
acontecendo dentro da clula.
Identificar claramente o envelope de trabalho de cada
rob no sistema, com marcaes no cho, sinais e barreiras
especiais. O envelope de trabalho a rea definida pelo raio
de ao do movimento mximo do rob, incluindo qualquer
ferramental preso flange do punho que se estende neste
raio de ao.
Posicionar todos os controladores fora do envelope de
trabalho.
Nunca confiar no software como elemento principal de
segurana.
Instalar luzes intermitentes e/ou dispositivos de
advertncia audveis que so ativados sempre que o rob
estiver operando, isto , sempre que a energia for aplicada
ao sistema de acionamento servo.
Sempre que possvel, instalar cercas de segurana para
proteger contra o ingresso no autorizado de pessoas no
envelope de trabalho.
Instalar proteo especial que evite que o operador
chegue nas reas restritas do envelope de trabalho.
Usar bloqueios.
Usar dispositivos detectores de presena ou de
proximidade tais como cortinas de luz, capachos e sistemas
de capacitncia e viso para otimizar a segurana.
Verificar periodicamente as juntas ou os acoplamentos
de segurana que possam ter sido opcionalmente instalados
entre a flange do punho do rob e o ferramental. Se o
ferramental colidir com um objeto e estes dispositivos se
desalojarem, desligar a energia do sistema e ajudar a
minimizar a avaria ao ferramental e ao rob.
Certificar-se de que todos os dispositivos externos sejam
apropriadamente filtrados, aterrados, blindados e dominados
para evitar movimentos perigosos devidos aos efeitos da
interferncia eletromagntica (EMI), da interferncia da rdio
freqncia (RFI) e da descarga eletrosttica (ESD).
2 Segurana
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J3HT520BR
Tomar providncias para travar/identificar a energia no

controlador.
Eliminar pontos de prensagem. Pontos de prensagem
so reas onde as pessoas poderiam ser apanhadas entre
um rob que se move e outro equipamento.
Proporcionar bastante espao no interior da clula de
trabalho para permitir as pessoas programarem os robs e
executarem a manuteno com segurana.
Programar o rob para carregar e descarregar o material
com segurana.
Se estiver presente alta tenso eletrosttica, certificar-se
de proporcionar bloqueios, advertncias e sinais luminosos
apropriados.
Se os materiais estiverem sendo aplicados a presso
perigosamente alta, providenciar intercomunicaes
eltricas para bloqueio do fluxo de material e da presso.
2 Segurana
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J3HT520BR
Recomendar a todo o pessoal que deve programar o rob ou

2.5 por outro lado operar manualmente o rob, observar as
PERMANECENDO EM seguintes regras:
SEGURANA Nunca usar relgios de pulso, anis, gravatas, lenos de
DURANTE A PROG. OU pescoo ou roupas folgadas que possam ser apanhadas pelo
OPER. maquinrio em movimento.
Saber se voc est usando ou no um terminal de
programao intrinsecamente seguro se voc estiver
trabalhando em um ambiente perigoso.
Antes de programar, inspecionar visualmente o rob e o
envelope de trabalho para se certificar de que no existam
condies potencialmente perigosas. O envelope de trabalho
a rea definida pelo raio de ao mximo do rob. Isto inclui
o ferramental preso flange do punho que se estende por
este raio de ao.
A rea prxima do rob deve ser limpa e livre de leo,
gua ou fragmentos. Relatar imediatamente condies de
trabalho inseguras ao supervisor ou ao departamento de
segurana.
A FANUC recomenda que ningum ingresse no envelope
de trabalho de um rob que estiver ligado. Entretanto, se
voc precisar ingressar no envelope de trabalho, certificar-se
de que todas as protees de segurana sejam adequadas e
verificar a chave de HOMEM MORTO (de interrupo
automtica) do terminal de programao quanto operao
apropriada. Pegar o terminal de programao com voc, lig-
lo e estar preparado para liberar a chave de HOMEM MORTO.
Somente a pessoa com o terminal de programao deve
permanecer no envelope de trabalho.
Conhecer o caminho que possa ser usado para escapar
de um rob em movimento, certificar-se de que o caminho de
escape nunca esteja bloqueado.
Isolar o rob de todos os sinais de controle remoto que
possam causar movimento enquanto os dados esto sendo
programados.
Testar qualquer programa que esteja sendo executado
pela primeira vez da seguinte maneira:
PERIGO
Permanecer fora do envelope de trabalho do rob sempre que o
programa estiver sendo executado. Deixar de tomar este cuidado
pode resultar em leso.
Usando uma velocidade baixa, executar o programa
passo a passo por pelo menos um ciclo completo.
Usando uma velocidade baixa, testar a execuo do
programa continuamente por pelo menos um ciclo completo.
Usando a velocidade programada, testar a
execuo do programa continuamente por pelo menos um
ciclo completo.
Certificar-se de que todo o pessoal esteja fora do
envelope de trabalho antes de executar a produo.
2 Segurana
11
J3HT520BR
Recomendar a todo o pessoal que opera o rob durante a

2.6 produo para observar as seguintes regras:
PERMANECENDO EM Conhecer a rea da clula de trabalho inteira. A clula de
SEGURANA trabalho inclui o rob e seu envelope de trabalho, mais a rea
DURANTE A ocupada por todos os dispositivos externos e por outros
OPERAO AUTO equipamentos com os quais o rob interage.
Compreender a tarefa completa que o rob est
programado para executar, antes de iniciar a operao de
produo.
Certificar-se de que todo os pessoal esteja fora do
envelope de trabalho antes de operar o rob.
Nunca ingressar, nem permitir que outras pessoas
ingressem no envelope de trabalho durante a operao de
produo do rob.
Conhecer a localizao e a condio de todas as chaves,
sensores e sinais de controle que possam causar movimento
ao rob.
Saber onde esto localizados os botes de PARADA DE
EMERGNCIA, tanto no controle do rob quanto nos
dispositivos externos de controle. Estar preparado para
pressionar estes botes numa emergncia.
Nunca assumir que um programa esteja completo se o
rob no estiver se movendo. O rob poderia estar
aguardando um sinal de entrada que o permitiria continuar a
atividade.
Se o rob estiver funcionando em um padro, no assumir
que ele continuar a funcionar no mesmo padro.
Nunca tentar parar o rob ou frear o seu movimento com
o seu corpo. A nica maneira de parar imediatamente o
movimento do rob pressionar um boto de PARADA DE
EMERGNCIA, localizado no painel de controle, no terminal
de programao ou nas estaes de parada de emergncia
em torno da clula de trabalho.
Ao executar manuteno em seu sistema robotizado,

2.7 observar as seguintes regras:
PERMANECENDO EM Nunca ingressar no envelope de trabalho enquanto o rob
SEGURANA ou um programa estiver em operao.
DURANTE A Antes de ingressar no envelope de trabalho, inspecionar
MANUTENO visualmente a clula de trabalho para se certificar de que no
existam condies potencialmente perigosas.
Nunca usar relgios de pulso, anis, gravatas, lenos de
pescoo ou roupas folgadas que poderiam se agarrados pelo
maquinrio em movimento. Considerar todos ou quaisquer
envelopes de trabalho superpostos de robs adjacentes ao se
encontrar em um envelope de trabalho.
Testar o terminal de programao quanto operao
apropriada, antes de ingressar no envelope de trabalho.
Se for necessrio para voc ingressar no envelope de
trabalho enquanto a energia estiver ligada, voc deve ter
certeza de estar no controle do rob. Certificar-se de ter o
terminal de programao com voc, pressionar a chave de
2 Segurana
12
J3HT520BR
HOMEM MORTO (de interrupo automtica) e ligar o terminal

de programao. Ficar preparado para liberar a chave de
HOMEM MORTO para desligar imediatamente a energia servo
do rob.
Sempre que possvel, executar a manuteno com a
energia desligada. Antes de abrir o painel frontal do
controlador ou ingressar no envelope de trabalho, desligar e
travar a fonte de energia trifsica no controlador.
PERIGO
Voltagem letal est presente no controlador SEMPRE QUE
ELE FOR CONECTADO a uma fonte de energia. Seja
extremamente cauteloso para evitar choque eltrico.
ALTA tenso, EST PRESENTE no lado da entrada sempre
que o controlador estiver conectado a uma fonte de energia.
Colocando o interruptor ou o disjuntor para a posio OFF,
somente remove a energia do lado da sada do dispositivo.
Liberar ou bloquear toda a energia armazenada. Antes de

trabalhar no sistema pneumtico, fechar o suprimento de ar
do sistema e purgar as linhas de ar.
Isolar o rob de todos os sinais de controle remoto. Se a
manuteno precisar ser feita quando a energia estiver
ligada, certificar-se de que a pessoa que estiver dentro do
envelope de trabalho tenha controle exclusivo do rob. O
terminal de programao deve ser retido por esta pessoa.
Certificar-se de que o pessoal no possa ser apanhado
entre o rob que se move e outro equipamento. Conhecer o
caminho que possa ser usado para escapar de um rob em
movimento. Certificar-se de que a rota de escape nunca
esteja bloqueada.
Usar blocos, batentes mecnicos e pinos para evitar
movimentos perigosos do rob. Certificar-se de que tais
dispositivos no criem pontos de prensagem que poderia
apanhar as pessoas.
PERIGO
No tentar remover qualquer componente mecnico do rob
antes de ler e compreender completamente os procedimentos
no manual apropriado. Caso contrrio isto pode resultar em
sria leso pessoal e em destruio do componente.
Estar ciente de que quando voc remover um servo-motor

ou um freio, o eixo associado cair se no for suportado ou
apoiado em um batente rgido.
Ao substituir ou instalar componentes, certificar-se de
que sujeira e fragmentos no entrem no sistema.
Usar somente peas especificadas para substituio. Para
2 Segurana
13
J3HT520BR
evitar incndios ou avaria s peas do controlador, nunca

usar fusveis no especificados.
Antes de voltar a dar partida em um rob, certificar-se de
que ningum esteja dentro do envelope de trabalho, ter
certeza de que o rob e todos os dispositivos externos
estejam operando normalmente.
Usar iluminao apropriada para o trabalho de
manuteno. Tomar cuidado para que a iluminao no crie
novas situaes perigosas.
Se for necessrio operar o rob durante a inspeo,
prestar cuidadosa ateno ao movimento do rob e estar
certo de pressionar o boto de PARADA DE EMERGNCIA
imediatamente quando for necessrio.
Ter cuidado de no escorregar em graxa derramada
durante a manuteno.
No escalar o rob.
Alguns componentes podem estar quentes. Tomar
cuidado quando trabalhar em servo-motores ou no interior do
controlador. Usar roupas de proteo (luvas prova de calor,
etc.) quando trabalhar em componentes que estejam quentes.
Depois de substituir componentes, certificar-se de apertar
parafusos e fechos que foram desapertados.
O motor e o redutor so pesados. Ter cuidado ao
substitu-los. Se o rob colidir com um batente mecnico
rgido, substituir o batente mecnico mesmo que ele no
parea ter sido avariado.
Depois de substituir as peas ou de fazer ajustes,
certificar-se de testar o funcionamento do rob de acordo
com o seguinte procedimento:
Usando movimento de baixa velocidade, executar o
programa passo a passo por pelo menos um ciclo completo.
Usando movimento de baixa velocidade, testar o
funcionamento do programa continuamente por pelo menos
um ciclo completo.
Conforme a velocidade for aumentada, a trajetria pode
variar ligeiramente. Passar pelo programa em intervalos de 5
a 10% at 100%.
Usando a velocidade programada, testar o
funcionamento do programa continuamente por pelo menos
um ciclo completo.
Certificar-se de que todo o pessoal esteja fora da cerca antes

de testar o funcionamento.
Depois do trabalho de manuteno, limpar a rea em torno
do rob do leo, gua e fragmentos.
2 Segurana
14
J3HT520BR
Quando for inspecionar o rob, certifique-se de:

2.8
PERMANECENDO Desligar o controlador do Rob.
SEGURO DURANTE A
Travar e identificar a alimentao de seu controlador de
INSPEO
acordo com a normas de segurana de sua planta.
Desligue compressores de ar e alivie presses de linhas
pneumticas.
Se no for necessrio movimentar o rob para
inspecionar circuitos eltricos pressionar o boto de
emergncia.
Nunca use relgios de pulso, anis, pulseiras, lenos de
pescoo ou roupas largas que podem se prender no
equipamento em movimento.
Se a alimentao necessria para checar a
movimentao do rob ou circuitos eltricos, esteja
preparado para pressionar o boto de parada de
emergncia, no caso de uma emergncia.
Tenha cincia que quando voc retirar um servomotor ou
freio, o brao do rob associado ir cair se no
houver um suporte ou apoio. Apoie o brao em um
suporte slido antes de liberar o freio.
2.9 MANTENDO Certas medidas de programao e mecnicas so teis para

MQUINAS E manter as mquinas operatrizes e outros dispositivos
DISPOSITIVOS EM externos em segurana. Estas medidas esto descritas
SEGURANA abaixo.
2.10 PRECAUES Implementar as seguintes medidas de segurana na

DE SEGURANA NA programao para evitar avaria s mquinas operatrizes e a
PROGRAMAO outros dispositivos externos.
Verificar de novo as chaves limite na clula de trabalho
para se certificar de que elas no falham.
Implementar rotinas de falha em programas que
proporcionaro aes apropriadas do rob se um
dispositivo externo ou outro rob na clula de trabalho
falhar.
Usar protocolo de sinais de comunicao para sincronizar
o rob e as operaes de dispositivo externo.
Programar o rob para verificar a condio de todos os
dispositivos externos durante um ciclo de operao.
2 Segurana
15
J3HT520BR
Implementar as seguintes medidas de segurana mecnica

2.11 PRECAUES para evitar avarias s mquinas operatrizes e a outros
DE SEGURANA dispositivos externos.
MECNICAS Certificar-se de que a clula de trabalho esteja limpa e
livre de leo, gua e fragmentos.
Usar limites em software, chaves limite e batentes
mecnicos rgidos para evitar movimento indesejvel do
rob na rea de trabalho das mquinas operatrizes e de
dispositivos externos.
2.12 MANTENDO O Observar as seguintes diretrizes de operao e programao

ROB EM para evitar avaria no rob.
SEGURANA
As seguintes medidas de segurana so destinadas a evitar

2.13 PRECAUES avaria ao rob durante a programao:
DE SEGURANA NA Estabelecer zonas de interferncia para evitar colises
OPERAO quando dois ou mais robs compartilham a rea de
trabalho.
Certificar-se de que o programa termine com o rob
prximo ou na posio inicial.
Estar ciente dos sinais ou de outras operaes que
poderiam precipitar a operao do ferramental resultando
em leso pessoal ou em avaria do equipamento.
Em aplicaes de distribuio, estar ciente de todas as
diretrizes de segurana com respeito ao material de
distribuio.
NOTA
Qualquer desvio dos mtodos e das prticas de segurana
descritas neste manual deve estar em conformidade com as
normas aprovadas de sua companhia. Se voc tiver dvidas,
procurar o seu supervisor.
As seguintes medidas so destinadas a evitar avaria ao rob

2.14 PRECAUES durante a operao:
DE SEGURANA NA Usar uma baixa velocidade de controle para aumentar o
OPERAO seu controle sobre o rob ao moviment-lo manualmente.
Visualizar o movimento que o rob far antes de
pressionar a tecla de movimento manual no terminal de
programao.
Certificar-se de que o envelope de trabalho esteja limpo e
livre de leo, gua ou fragmentos.
Usar fusveis para proteger contra sobrecarga eltrica.
2 Segurana
16
J3HT520BR
3 Viso Geral do Sistema
17
3 VISO GERAL O sistema robtico FANUC RJ3 consiste de Rob (ou brao
mecnico), controlador, painel de operador e software
DO SISTEMA
aplicativo.
Figura 3-1. O Sistema Robtico

18
J3HT520BR
3.1 O ROB (brao Consiste de uma srie de barras conectadas acionadas por
mecnico) servomotores. A rea de cada juno entre as conexes
denominada junta ou eixo. Os trs primeiros eixos so
classificados como eixos maiores enquanto os trs ltimos
so os eixos menores, como visto no desenho abaixo.
Os eixos maiores e menores so responsveis pela

movimentao de ferramentas fixadas na flange da
extremidade do rob. A classificao dos eixos realizada a
partir da base do rob (eixo 1) at a extremidade.
Figura 3-2. Brao Mecnico e seus eixos

19
J3HT520BR
3.2 O O Controlador RJ-3 contm a fonte de alimentao, controles

CONTROLADOR de operao, controles de circuitos, e memrias.
responsvel diretamente pela operao e movimentao do
rob e comunicao com equipamentos externos. O
comando e controle do rob pelo usurio so realizados
atravs do Teach Pendant ou pelo Painel de Operao.
Alguns sistemas possuem interfaces denominadas UOPs
ou User Operator Panel que possibilita uma interface remota
para o controlador.
O controlador pode comunicar com uma variedade de
equipamentos. Estas entradas/sadas (I/O) possibilitam uma
interface entre o software de sistema e equipamentos
externos.
O sistema de movimentao direciona o movimento do rob
para todos os eixos, incluindo algum eixo estendido
necessrio no sistema e mais de dois grupos de
movimentao.
A memria do controlador armazena o software aplicativo e
todos os programas definidos pelo usurio.
Os Controladores RJ-3 podem ser tipo I-Size (gabinete tipo

B com painel de operador separado) ou B-size (gabinete
tipo I com painel de operador integrado).
Figura 3-3. Controlador RJ3 i-size

20
J3HT520BR
Figura 3-4. Controlador RJ3 B-size
O controlador configurado internamente de acordo com o

nmero e tipo de equipamentos externos nele acoplados.
Figura 3-5. Exemplo de tipos de interface

21
J3HT520BR
3.3 O TEACH O Teach Pendant um equipamento de interface com o

PENDANT usurio que permite:
Mover o Rob
Criar e editar programas
Configurar sistema em automtico
Verificar Status do sistema
Realizar funes manuais
Configurar a aplicao
O Teach Pendant possui:

Uma tela com 16 linhas e 40 colunas
Onze indicadores de Status
Um teclado para insero de dados.
O Teach Pendant possui teclas desenhadas para facilitar o

uso do software da Fanuc Robotics.
ArcTool Programming
Teach Pendant
Screen: Displays
the DispenseTool
software menus.
SHIFT key:Together
with other keys
Status Indicators: PREV: Displays NEXT: Displays performs a specific
Display system the previous more function function.
status. FAULT screen. keys when more
HOLD
are available. Emergency
STEP
Stop Button:
ON/OFF Switch: BUSY
Use this
RUNNING
Together with the Function keys: Take
SEAL ENBL button to stop
DEADMAN switch, specific action depending
PROD MODE a running
enables or disables on the screen displayed. program, turn
TEST CYC
robot motion. JOINT off drive power
XYZ to the robot
TOOL servo system,
SHIFT key:Together OFF ON
F1 F2 F3 F4 F5 SET and apply
RE
RESET
with other keys robot brakes.
performs a specific
function.
F1 F2 F3 F4 F5 RESET
PREV NEXT
MENUS key: Use TEACH
this key to display
the screen menu. MENUS SELECT EDIT DATA FCTN
SHIFT SHIFT
FCTN key: Use this
key to display the
Cursor keys: Use these supplementary
keys to move the cursor. HOLD -X +X menu.
(J1) (J1)
STEP
STEP key: Use this key to
Program keys: Use these
switch between step
RESET SBPAACK -Y +Y keys to select menu
execution and cycle CE ITEM ENTER FWD (J2) (J2)
execution. options.
MAN HOLD key: Use this
7 8 9 FCTNS
BWD -Z +Z key to stop the robot.
RESET key: Use this (J3) (J3)
key to clear an alarm. MOVE
4 5 6 MENU FWD key: Use this key to
COORD -X +X run a program in the forward
BACK SPACE key: Use this TEST
(J4) (J4) direction.
key to delete the character or 1 2 3 CYC
BWD key: Use this key to
number immediately before
run a program in the
the cursor.
. , HOT
+% -Y +Y backward direction.
0 EDIT (J5) (J5)
Jog keys: Use these
ITEM key: Use this key -%
to select an item using its -- POSN ALARMS STATUS -Z +Z keys to move the robot
number. (J6) (J6) manually.
COORD (coordinate) key:

Use this key to select the
ENTER key: Use this jog coordinate system.
key to enter a numeric
value or to select an item
from a menu. Jog Speed keys: Use these
STATUS key: keys to adjust the speed of the
Use this key robot when it moves.
POSN key: Use this to display the
key to display position STATUS
data. screen. MAN FCTNS key: Use this key
ALARMS key: Use to display the MANFCTN
this key to display the HOT EDIT key: (manual functions) screen.
ALARMS screen. Use this key to
display the MOVE MENU key: Use this key to
TEST CYC key: Use UTILITIES Prog display the Soft Panel.
this key to display the Adj screen.
TEST CYCLE screen.
FANUC Robotics
Figura 3-6. O Teach Pendant

22
J3HT520BR
Figura 3-7 Componentes do Teach Pendant
As teclas do Teach
O Teach Pendant inclui teclas que so usadas para exibir o menu
Pendant
de softwares, selecionar opes do menu de Teach Pendant,
facilitar a programao, mover o rob, e realizar funes
especficas.
As teclas de F1 a F5 so utilizadas para escolhas baseadas no

display (tela) do Teach Pendant. Cada funo tem uma nica
funo, dependendo do menu mostrado na tela do Teach
Pendant.
A Tecla NEXT utilizada para mostrar o prximo conjunto de

funes para as teclas F1 a F5
A tecla MENU usada para mostrar o menu de telas do Teach

Pendant.
A tecla FCTN utilizada para mostrar o menu de funes.
A tecla MOVE MENU utilizada para alteraes em parmetros de
solda (quando utilizado Arc Tool)
A tecla SELECT utilizada para mostrar a tela de seleo de

programas.
A tecla EDIT utilizada para mostrar a tela de programa atualmente
editado.
A tecla DATA utilizada para mostrar a tela de dados de programa
(bibliotecas).
A tecla SHIFT utilizada para movimentar o rob em manual,

gravar dados de posio e executar o programa em manual. As
duas teclas SHIFT (esquerda e direita) tm a mesma funo.
As teclas jog funcionam juntamente com a tecla SHIFT. Elas so

utilizadas para movimentao do rob.
23
J3HT520BR
A tecla COORD seleciona o tipo de sistema de coordenada para

movimentao do rob. A cada vez que esta tecla pressionada,
ela selecionar o tipo de coordenada: JOINT, JGFRM, WORLD,
TOOL, USER. Quando esta tecla pressionada juntamente com a
tecla SHIFT, a tela de alterao de sistema de coordenadas
exibida.
A tecla override ajusta a velocidade do rob. A cada vez que
pressionada, a velocidade ir variar de VFINE (0,002mm/s), FINE
(0,2mm/s) a 1%,5%,50%, 100% da velocidade do rob.
As teclas FWD ou BWD (+ tecla SHIFT) inicia o programa. Quando a

tecla SHIFT solta durante uma execuo de programa, este
pra.
A tecla HOLD causa uma parada no programa.
A tecla STEP seleciona o modo passo-a-passo ou continuo para

teste de operao.
A tecla PREV restaura o ltimo estado da tela. Em alguns casos, a

tela pode no retornar para a tela imediatamente anterior.
A tecla ENTER usada para processar e ativar informaes de

entrada.
A tecla BACK SPACE deleta nmeros ou caracteres posicionados

imediatamente antes do cursor.
As teclas de setas so utilizadas para selecionar um item na tela

(atravs de um cursor).
A tecla ITEM move o cursor para uma linha com numerao

especificada pelo usurio.
A tela do Teach Pendant A tela do Teach Pendant exibe os menus de software. Todas as
funes podem ser executadas por selees destes menus. Voc
pode alternar entre trabalhar com um menu completo (FULL) ou
simplificado (QUICK) a partir da seleo na tecla de menus de
funes (pressionando a tecla FCTN ) selecionando-se a opo a
seleo QUICK/FULL menus.
O menu completo apresentado na figura 3-8 e o simplificado, na
figura 3-9.
24
J3HT520BR
Figura 3-8 Menu Completo
Figura 3-9 Menu Simplificado

* Utilizado quando possui opo de senha
A Chave DEADMAN ou Homem Morto usado para habilitar

o equipamento em manual. Quando o TP habilitado, esta
chave libera a movimentao apenas quando pressionada.
Se voc solt-la, o rob ir parar imediatamente. Veja figura
3-9.
3.4 CHAVE
DEADMAN
Figura 3-9 a chave DEADMAN

25
J3HT520BR
PREV F1 F2 F3 F4 F5 NEXT
MENUS SELECT EDIT DATA FCTN

SHIFT SHIFT
-X +X
HOLD (J1) (J1)
STEP
-Y +Y
BACK FWD (J2) (J2)
RESET ITEM ENTER
SPACE
-Z +Z
7 8 9 BWD (J3) (J3)
4 5 6
-X +X
COORD (J4) (J4)
1 2 3
-Y +Y
+% (J5) (J5)
0 . ,
-Z +Z
-% (J6) (J6)
-
Figura 3-10 Posicionamento das Teclas no Teach Pendant

26
J3HT520BR
NOTA: Se o DEADMAN for totalmente apertado, a

movimentao do rob tambm ir parar (da mesma
foram como com o DEADMAN solto). Para tirar esta
falha, pressione o DEADMAN at a posio central de
seu curso e pressione RESET.
ArcTool Programming
3.5 STANDARD
OPERATOR SOP
PANEL
Battery Alarm
Indicates the
Hold
(PAINEL DE User Push
Buttons Initiates a
Cycle Start
Initiates start
voltage on the
battery backup is
OPERADOR) User defined
Push Buttons
software hold of a program
low ON/OFF
Used to power the
controller up and
down
Remote/Local
Switches motion E-stop
control from Fault Remote Fault LED Removes
panel to remote Reset Indicates that Indicates a power from the
device Initiates the operator fault condition servo motors
fault reset panel does exists
not have
motion
control
FANUC Robotics
O painel de operador a interface entre operador e mquina.

A partir dele, o operador poder :
ligar e desligar o rob (botes on-off);
Iniciar a execuo de um programa selecionado a
partir do teach pendant (boto start);
Verificar falhas (led fault), status de bateria do rob
(led battery alarm), verificar modo de execuo de
programas (led remote);
Selecionar o modo remoto (execuo de programas e
controle do rob a partir de um equipamento externo
um plc, por exemplo chave seletora em remote) ou
local (execuo de programas a partir de botes do
prprio painel de operador chave seletora em local);
Parar o rob em situaes previsveis (boto Hold) ou
por situaes de emergncia (boto Emergency Stop);
Executar instrues a partir de botes pr-
programados pelo programador (botes User 1 e User
2);
27
J3HT520BR
NOTA: O painel de operador pode estar separado ou

integrado ao painel de controlador do rob. Em painis
com redundncia em emergncias (padro Europeu e
control Reliable), o painel de operador tambm possui a
chave de seleo AUTO/T1/T2.
Quando selecionado AUTO, o rob estar preparado

para iniciar seu ciclo em forma automtica (ou por
acionamento em painel de operador Local, ou por
acionamento externo Remote).
Em T1 o rob s funcionar em modo TEACH (com o
Teach Pendant ligado), com uma limitao de
velocidade at 250mm/seg.
Em T2 o rob s funcionar em modo TEACH (com o
Teach Pendant ligado), sem limitao de velocidade
(at 100%).
28
J3HT520BR
4 Introduo 29
4 INTRODUO
Additional HandlingTool Features
4.1 LIGANDO E
DESLIGANDO O Ligando e Desligando o Rob
ROB
Ligando e movimetando o rob : Procedimento
Inspecionar a clula de trabalho.
Inspecionar o Rob.
Conectar o Intertravamento de segurana da Porta
Ligar o disjuntor geral
Pressionar o Boto ON no Painel de Operador
Desabilitar todos os botes de parada de emergncia do
sistema e do rob (Teach Pendant e Painel de Operador )
Pressione a tecla de reset de falhas no painel de Operador ou
na tecla do Teach Pendant.
Habilite o Teach Pendant se quiser iniciar uma
movimentao.
Movimente o Rob.
FANUC Robotics
Procedimento 4-1: Ligando o rob

Pessoas e equipamentos desnecessrios fora da rea de
Condies
alcance do rob
Visualmente inspecionar o rob, controlador, clula de
Passo
trabalho e reas ao redor do equipamento. Verificar
se no existem pessoas na rea de alcance do rob.
Acionar o disjuntor geral no painel de operador (girar a
chave para ON)
Pressionar o boto ON no painel de operador.

No Teach Pendant, a seguinte tela ser apresentada:
UTILITIES Hints Joint

10%
Application Tool (N.A.)

VX.XX-X
Copyright 2001, FANUC Robotics North America, Inc.

All Rights Reserved
4 Introduo
30
J3HT520BR
Procedimento 4-2: Desligando o Rob
Passo Se houver algum programa sendo executado no Teach

pendant ou se o rob estiver se movimentando,
pressionar a tecla HOLD do Teach Pendant.
Executar a sequencia para desligamento do rob conforme o
tipo de equipamentos perifricos e tipo de instalao do
rob.
Pressionar o boto OFF no painel de operador.
Desligar o disjuntor geral (girar a chave at a posio OFF).
PERIGO:
Existe tenso letal no controlador SEMPRE QUE ESTE ESTIVER

CONECTADO a uma fonte de tenso. Seja extremamente
cauteloso para evitar choques eltricos.
Desligar o disjuntor geral, mantendo-o na posio OFF remove a

alimentao apenas do equipamento. A alta tenso sempre
estar presente na entrada (alimentao) do equipamento.
CUIDADO: Desligar o rob diretamente no Disjuntor geral

sem pressionar o boto OFF pode resultar em corrompimento de
dados ou danos no hardware do controlador.
4.2 RECUPERAO Use as prximas pginas para recuperao de falhas

DE FALHAS
Procedimento 4-3: Recomendaes para recuperao de falhas
Condio Um erro ocorreu.
Passo Determine a causa do erro.

Corrija o problema que causou o erro.
Pressionar o Reset no Teach Pendant ou Fault Reset no
Painel de operador.
Reiniciar o programa a partir do Incio de Ciclo, ou trabalhar
com o rob manualmente.
4 Introduo
31
J3HT520BR
4.3 MOVIMENTANDO A movimentao manual dos eixos do rob realizada

O ROB pressionando-se as teclas de movimentao do Teach
Pendant. Ao gravar (ou ensinar) uma nova posio em
programa no rob, deve-se moviment-lo at a posio
desejada.
Os seguintes itens afetam na forma de movimentao dos
eixos do rob em comando manual:
Velocidade de deslocamento (jog speed) O modo

como o rob ir se deslocar enquanto em
movimentao manual.
Sistema de coordenadas (coordinate system) A
forma como o rob se deslocar em manual.
Deslocamento das juntas dos eixos menores (Minor
axis wrist jogging ) Como ser o movimento nos
eixos menores.
Deslocamento por trajetria (PATH jogging)
Coordenada de deslocamento correspondente `a
trajetria atual de programa.
Grupos de movimentao (Motion Groups) Qual o
grupo de movimentao que est selecionado.
Eixos estendidos e sub grupos de movimentos
(Extended axes and motion sub-groups) Qual eixo
estendido ou sub grupo de movimentao est
selecionado.

NOTA: Alguns dos itens descritos acima podem no ser
suportados pelo software instalado no rob.
4.4 VELOCIDADE A velocidade de trajetria a porcentagem da mxima

DE TRAJETRIA (jog velocidade de trajetria do rob. A velocidade de trajetria
speed) corrente est mostrada no canto direito superior na tela do
Teach Pendant.
Uma velocidade a 100% indica que o rob se mover com a

mxima velocidade possvel no rob. A velocidade mxima
de trajetria depender de cada rob. A velocidade mxima
do rob definida a partir do TCP (ponto central da
ferramenta) movendo-se at 250 milmetros por segundo.
Uma velocidade de movimentao a FINE ou VFINE indica
que o rob ir se mover por passos incrementais. A tabela
2-1 indica todas as velocidades de trajetria possveis.
NOTA: Quando voc usar as opes FINE e VFINE, o rob

ir se movimentar por passos. A tecla de movimentao
deve ser apertada a cada passo de movimentao para que o
rob se movimente novamente.
4 Introduo
32
J3HT520BR
Tabela 4-1 Valores de velocidade de movimentao
As teclas de velocidade de trajetria so usadas para

incrementar e decrementar os valores de velocidade. A tecla
SHIFT pode ser usada em conjunto com as teclas, para um
incremento em VFINE, FINE, 5, 50, 100 (sem passar pelos
valores intermedirios de velocidade). A figura 4-1 mostra as
teclas de velocidade de trajetria.
Figura 4-1 Teclas de velocidade de trajetria
Escolha o valor de velocidade apropriado para as condies

na clula de trabalho, o tipo de movimentao que o rob
est fazendo e sua experincia em movimentar o rob. Use
uma velocidade baixa at que se familiarize com o rob.
Quanto menor a velocidade selecionada maior o controle
que voc ter sobre a movimentao e o posicionamento do
rob.
NOTA: A velocidade de trajetria incrementa apenas

quando a tela COORD/JOG aparecer na tela do Teach
Pendant.
Pressione a tecla COORD ou +% ou -% para mostrar a tela
COORD/JOG SPEED.
Pressione as teclas +% ou -% novamente para alterar os
valores de velocidade.
4 Introduo
33
J3HT520BR
4.5 SISTEMAS DE Em trajetrias, um sistema de coordenada ir definir como o

COORDENADAS rob ir se mover. Existem 5 tipos de sistemas de
(coordinate systems) coordenadas:
JOINT
XYZ incluindo WORLD, JGFRM, e USER
TOOL
PATH (apenas em software Arc Tool)
Voc pode mudar o sistema de coordenadas pressionando a

tecla COORD no Teach Pendant, mostrada na figura 4-2.
A coordenada que voc escolher se apresentar no canto
superior direito na tela do Teach Pendant e nos leds
indicadores no Teach Pendant. A tabela 4-2 indica o LED
ou LCD que corresponde coordenada que voc
escolheu.
Figura 4-2 Tecla COORD e LED
Table 4-2 Tabela de Indicadores LCD
Referir-se tabela 4-3 para descrever os sistemas JOINT,

XYZ e TOOL.
4 Introduo
34
J3HT520BR
Tabela 4-3 Sistemas de Coordenadas
Coordinate System and

Description Illustration
LED or LCD Display
JOINT Move individualmente

cada eixo do rob.
XYZ Move o ponto central

da ferramenta (TCP) e
segundo uma direo
x,y e z e rotaciona em
x (w), y (p) ou z (r),
conforme um
conjunto de
coordenadas
cartesianas.
TOOL Move o ponto central

da ferramenta em
direes x, y e z e
rotaciona em x(w),
y(p) e z (r) conforme
um conjunto de
coordenadas
cartesianas na
ferramenta.
4 Introduo
35
J3HT520BR
4.6 TRAJETRIA possvel movimentar o rob fixando-se os eixos do punho

SEGUNDO POSIO em movimentaes em linear nas coordenadas x,y e z. Isto
DE PUNHO (wrist jog vantajoso quando voc necessita trabalhar com os eixos
opcional) atravs de posies de singularidade.
Quando voc movimentar o punho do rob usando a opo

wrist jog, os outros eixos iro manter-se estacionrios
enquanto o resto do rob ir se movimentar para manter fixo
o ponto central de ferramenta.
NOTA: Se voc estiver uma aplicao de rob em pintura,

a orientao da pistola mudar conforme a pea e afetar
somente o padro de ar de leque.
Voc pode selecionar a opo Wrist Jog a partir do menu

FCTN. Quando voc selecionar a opo Wrist Jog, Wir
aparecer ao lado do nome do sistema de coordenadas
mostrado na tela do Teach Pendant.
4.7 MOVIMENTAO Se um programa executado for pausado durante uma

CONFORME execuo de movimento linear ou circular, voc poder
TRAJETRIA mover o rob atravs de um sistema de coordenadas
correspondente atual trajetria do rob, a partir da opo
PATH.
Quando voc movimentar o rob usando a coordenada Path,

o rob ir mover-se em um conjunto de eixos criados pela
atual instruo de movimentao.
Na coordenada PATH, o +x ir movimentar o rob no mesmo

sentido do movimento do programa. O z+ mover o TCP
atravs da coordenada Tool e +y perpendicularmente
trajetria de programa.
(path jogging
disponvel apenas no
software arctool).
4 Introduo
36
J3HT520BR
Tabela 4-4 Teclas de movimento e coordenada PATH
Voc s conseguir utilizar a coordenada PATH quando o

programa estiver executando uma trajetria Linear ou
circular. Voc no conseguir utilizar em nenhuma outra
situao.
4 Introduo
37
J3HT520BR
ANOTAES :
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
4 Introduo
38
J3HT520BR
LAB 1
Movimentando o rob
1. Ligar o rob (disjuntor geral e boto ON) .
2. Habilitar o Teach Pendant (chave ON/OFF em ON). Se o

painel de operador possuir a chave de seleo de modo
(AUTO/T1/T2), selecionar a opo T1 antes de habilitar o
Teach Pendant.
3. Apertar a chave DEADMAN mant-la pressionada (OBS: se
o rob possuir a chave AUTO/T1/T2, mantenha pressionada
de forma suave).
4. Apertar a tecla RESET verificar se o Teach Pendant
apresenta alguma falha na primeira linha da tela. Se
apresentar, apertar novamente o reset.
5. Verificar qual o tipo de coordenada selecionada
Coordenada __________________________
6. Verificar qual a velocidade de trajetria selecionada
Velocidade____________________________%
7. A partir das teclas %+ e %-, modificar os valores das
velocidades apresentadas. Movimentar o rob usando as
teclas SHIFT + (teclas de movimentao).
8. A partir da tecla COORD, selecionar a coordenada JOINT.
Movimentar o rob.
9. Com a coordenada selecionada em joint, alinhar os eixos 4,5
e 6. Selecionar outro tipo de coordenada (TOOL, JGFRM ou
USER) e tentar movimentar o rob. O que acontece? Qual o
tipo de falha que ocorre no rob? (qual a falha que aparece
no Teach Pendant?).
_________________________________________
_________________________________________
_________________________________________
_________________________________________
_______________________________________
10. Com a coordenada selecionada em joint, desalinhar os eixos

4,5 e 6 (abaixar ou levantar o eixo 5) para retirar a falha de
singularidade ocorrida no item anterior. Apertar a tecla
Reset.
4 Introduo
39
J3HT520BR
11. Verificar a diferena entre todos os tipos de movimentao

(anotar abaixo as direes de x,y ,z, para movimentaes
lineares e j1, j2,j3,j4,j5 e j6 para movimentaes em JOINT).
OBS____________________________________________
________________________________________________
________________________________________________
________________________________________________
________________________________________________
________________________________________________
________________________________________________
________________________________________________
_______________________.
4 Introduo
40
J3HT520BR
ANOTAES :
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
5 Criando e
Programas
Modificando 41
5 CRIANDO E Additional HandlingTool Features
MODIFICANDO CRIANDO E MODIFICANDO PROGRAMAS

PROGRAMAS
Antes de gravar um ponto, levar o rob
manualmente at a posio desejada
Ao inserir pontos novos, no esquecer de inserir
antes, linhas de programao, para no correr o
risco de gravar pontos sobre posies existentes
e importantes para o programa.
Se houverem obstculos na trajetria do rob,
no esquecer de gravar pontos adicionais para
desvio durante a execuo do programa
Evite trajetrias que alinhem os eixos 4,5 e 6 do
rob (singularidade)
FANUC Robotics
Acessando Para acessar programas existentes, apertar a tecla SELECT

programas no Teach Pendant. Voc ver a listagem de todos os
existentes programas existentes no Rob. A figura 5.1 mostra a tela
SELECT.
5 Criando e Modificando Programas
42
J3HT520BR
Figura 5.1 Tela de seleo de programas
Para selecionar um programa, posicionar o cursor sobre o

programa desejado e apertar a tecla ENTER.
Para criar programas novos, selecionar nas teclas de

funes (F1 F5) a opo CREATE (obs: se a opo no
aparecer na tela, apertar a tecla NEXT).
Para executar um programa, necessrio selecionar o
programa na tela Select, apertar a tecla Enter, posicionar o
cursor sobre a linha a partir da qual se deseja iniciar a
execuo. Se desejar executar a partir do Teach Pendant:
Habilitar o Teach Pendant, apertar o Deadman, Resetar todas
as falhas, apertar a tecla SHIFT constantemente e pulsar a
tecla FWD (para avano do programa) ou BWD (para recuo
do programa).
Se desejar executar a partir do painel de operador:
Desabilitar o Teach Pendant. Passar a chave T1/T2/Auto (se
houver) para Auto. Passar a chave Local/Remote para Local
(nos controladores RJ3iB, esta seleo realizada na tela
Menus System F1 config Local/Remote).
OBS: Existem trs status de programa no rob:
5.1 Running (executando) O rob est executando um
programa.
5.2 Paused (pausado) Por algum motivo o programa foi
pausado (emergncia acionada, Hold apertado,etc).
5.3 Aborted (abortado) O rob abortou uma execuo de
programa e est pronto para iniciar a execuo de
outro.
Na situao de programa pausado no possvel se
executar outros programas alm do prprio programa
pausado. Para possibilitar a execuo de outros programas,
necessrio abortar o programa antes de iniciar a execuo
de outro. Para abortar, pressionar a tecla FCTN Selecionar
a opo Abort ALL + Enter.
Programas podem ser escritos a partir de movimentaes do

rob em diversas posies dentro da rea de trabalho. Em
adio com instrues lgicas, o programa poder realizar
43
J3HT520BR
decises, ativar e controlar sadas de comunicao com

dispositivos perifricos, monitorar sinais externos ao rob.
5.1 PLANEJANDO UM Use o guia abaixo para referncia em planejamento de rob.

PROGRAMA
Usar a opo Joint Usar o tipo de movimentao joint para uma movimentao
para uma mais rpida e diminuir o tempo de ciclo.
movimentao mais
rpida A movimentao em linear, resulta em movimentos mais
lentos. Use movimentao em linear quando necessria
uma trajetria linear.
Softwares de solda a arco podem utilizar instrues lineares
e circulares, Os movimentos entre as posies de solda
geralmente so realizadas com movimento tipo joint.
Use FINE para uma Use a terminao FINE para incio e fim de um cordo
movimentao mais (instruo) de solda. A terminao FINE posiciona o rob em
precisa um ponto preciso. Se voc utilizar a opo contnua (CNT),
os rob no ir parar exatamente no ponto programado.
Use opo Contnua Use a terminao contnua para um movimento mais suave.
para tornar o A opo contnua no para exatamente na posio
movimento mais suave programada.
Figura 5-2 Terminao contnua em desvios de obstculos

44
J3HT520BR
5.2 POSIES Durante o curso do programa, existem situaes em que o

REPETIDAS rob devem retornar mesma posio no espao mais de
uma vez. Os seguintes exemplos abaixo so de posies
repetidas.
Posio Home A posio Home uma posio fora da rea de transferncia

(Home Position) da pea. O programa ir levar o rob para home antes da
primeira posio , entre ciclos e a qualquer momento em que
o rob no participar das atividades da clula de trabalho.
A figura 5-3 mostra um exemplo de uma posio em Home
Figura 5-3 Posio Home

45
J3HT520BR
Posio de Reparo A posio de reparo a posio mais cmoda para execuo

(Repair Position) de reparos e manuteno do rob e perifricos. Gravar esta
posio fora do equipamento e da rea de transferncia de
peas.
A figura 5-4 mostra um exemplo de posio de reparo.
Figura 5-4 Posio de reparo

46
J3HT520BR
Posio de Segurana
A posio de segurana est fora da posio do dispositivo
(Safe Position)
e da rea de transferncia da pea. O programa ir levar o
rob at esta posio sempre que for necessrio se realizar
alguma atividade dentro da clula de trabalho.
A figura 5-5 mostra um exemplo da posio de segurana.

Figura 5-5 Posio de Segurana
47
J3HT520BR
5.3 ESCREVENDO E Voc pode escrever novos programas e modificar programas

MODIFICANDO existentes diretamente no Teach Pendant. Escrever um
PROGRAMAS programa inclui:
Nomear o programa
Definir instrues padro
Adicionar instrues ao programa
Modificar um programa inclui:
Selecionar o programa
Modificar instrues padro
Inserir instrues
Deletar instrues
Copiar e colar instrues
Procurar instrues
Mostrar comentrios
A figura 5-6 resume a escrita e alterao de programas .

48
J3HT520BR
Figura 5-6 Escrevendo e modificando um programa
Escrever um novo Modificar programas

programa existentes
Nomear o programa Selecionar um programa
Modificar informaes
de instrues padro
Adicionar ou modificar
instrues existentes
sim
Mais alguma
alterao?
No
FIM
49
J3HT520BR
5.4 ESCREVENDO Nomear o programa e configurar as informaes de

UM NOVO PROGRAMA cabealho. O cabealho de informaes de programa
uma rea reservada no programa na qual so
providas informaes especficas das caractersticas
dos programas.
Modificar informaes de instrues padro. Isto

inclui instrues de movimento e instrues em
aplicaes especficas.
Adicionar instrues de movimento no programa.
Adicionar instrues especficas para a aplicao e

outras instrues.
Nomeando um
ArcTool Programming
Programa
Nomeando um Programa
FANUC Robotics
Voc pode nomear um programa usando trs diferentes

mtodos:
WORDS (palavras) Este mtodo disponibiliza uma lista de
palavras pr configuradas que voc pode usar para criar o
programa.
RSR
PNS
MAIN
SUB
TEST
Upper Case (letras maisculas) Este mtodo
possibilita que o nome seja escrito letra-a-letra (pode-
se usar nmeros e alguns outros tipos de caracteres
tambm). As letras sero apresentadas em forma
maiscula.
50
J3HT520BR
Lower Case (letras minsculas) Este mtodo possibilita

que o nome seja escrito letra-a-letra (pode-se usar nmeros
e alguns outros tipos de caracteres tambm). Em algumas
aplicaes, as letras sero apresentadas em forma
minscula, e sero convertidas para maiscula aps a
entrada de dados (apertando a tecla ENTER)
O item OPTIONS habilita a alterao de opo para

sobreescrever, inserir ou apagar nomes de programas ou
informaes de comentrio. A tela apresentar a opo
Insert (inserir) ou Overwrite (sobreescrever). A opo Clear
ir apagar o texto no campo selecionado.
O tamanho total do nome do programa no pode ultrapassar
oito caracteres. Voc pode combinar palavras, letras
maisculas e minsculas para criar um nome de programa.
O nome de programa deve sempre comear com uma letra
ou palavra nomes como, por exemplo: 111111 ou _111
devem ser alterados para: A11111 ou A_111. O nome de
programa no pode ser repetido para programas diferentes.
NOTA: No use o smbolo * em nomes de programas.

O cabealho de detalhamento de informaes de programa
Definindo Informaes
inclui:
de Detalhamento
Data de criao
Data de modificao
Copiado a partir de qual programa
Nmero de posies gravadas e tamanho do
programa
Nome do Programa
Tipo do programa
Comentrios
Proteo de escrita
Opo de ignorar pausas
Definindo Padres de Uma lista de instrues padro de movimentao ser
Informaes para disponibilizada para facilitar na programao. Esta lista
Instrues contm o tipo de movimento, velocidade e outros itens
relativos a posio em programa que podem ser alterados
conforme a necessidade do programador.
Depois de definir as opes padro, voc pode adicion-las
ao programa. Voc deve selecionar uma das opes
disponveis posicionando o cursor sobre a instruo. Voc
pode alterar as informaes padro de instrues a qualquer
momento durante uma edio de programa.
51
J3HT520BR
Adicionando Voc tambm pode adicionar outras instrues no inclusas

Instrues na instruo padro de movimentao de seu programa.
Para adicionar estas instrues, selecione o tipo de
instruo que voc quer adicionar ao programa e use as
informaes na tela para inserir a instruo especfica.
Procedimento 5-1 Criando e escrevendo um novo programa
NOTA: Se voc quiser editar um programa com o Teach

Pendant desligado, use o programa chamado Background na
tela Select.
Condio Todas as pessoas e equipamentos desnecessrios
devem estar fora da rea de trabalho do rob.
Passo 1.Nomear o programa:
Mantendo o Deadman apertado, habilitar o teach pendant
(passando a chave OFF/ON para ON).
Pressionar Select
Se a opo CREATE no estiver na tela, pressionar a
tecla NEXT, > .
Pressionar F2, CREATE. Voc ver a tela abaixo.
Mova o cursor para o mtodo de escrita desejado. As

opes na parte inferior da tela iro depender do
mtodo selecionado.
Escreva o nome do programa.
Quando voc terminar, pressionar a tecla ENTER. Voc ver

a tela seguinte:
52
J3HT520BR
Para ver e alterar o detalhamento do programa,

pressionar a funo DETAIL.
Para mudar o nome do programa:

Mova o cursor at o nome do programa e pressione
ENTER.
Mova o cursor para selecionar o mtodo para escrita do
nome do programa.
Para deletar qualquer letra escrita, pressionar a tecla
backspace ou SHIFT+ .
Quando terminar, pressione ENTER.
NOTA: Voc no pode alterar nomes de programas

definidos como MACROS.
53
J3HT520BR
Para mudar o tipo de programa:

Mova o cursor para a opo Sub Type e pressione F4
[CHOICE]. Voc ver a seguinte tela:
Selecione a opo desejada e pressione enter.

Os tipos de programas definidos como NONE so os
programas comuns, que podem ser executados de
forma automtica ou no e que contm dados de
Posies e/ou Lgicas.
Os tipos de programas definidos como MACRO so
programas que so associveis a instrues para
programao e funes que podem ser executadas
a partir de atalhos.
Os tipos de programas definidos como COND so
programas condicionais. Este tipo de programa
possui apenas uma instruo condicional lgica.
Para inserir um comentrio:
Mova o cursor para a linha COMENTRIO e pressione
Enter.
Selecione o mtodo como vai escrever.
Insira o comentrio desejado .
Quando terminar, pressione Enter.
Para configurar o grupo de movimentao (group motion):
NOTA: Se voc no estiver trabalhando com eixos

externos adicionais ao rob, selecione 1 para o primeiro
grupo e * para os demais. Se voc quiser fazer programas
sem seleo de grupos (apenas com lgica), voc pode
configurar todos os grupos em *.
Mova o cursor para o grupo que voc quer habilitar ou
desabilitar. Pressione a funo 1 ou *.
Se voc quiser habilitar o grupo, posicione o cursor
sobre o grupo desejado e pressione F4 [1].
Se voc quiser desabilitar o grupo, posicione o cursor
sobre o grupo desejado e pressione F5 [*]. Se voc
desabilitar todos os grupos, voc no poder
54
J3HT520BR
inserir instrues de movimento no programa.
NOTA: O mascaramento de grupo no pode ser alterado

para programas existentes.
Para inserir proteo de escrita:
Mova o cursor para a opo Write Protect.
Se voc quiser proteger o programa, pressione a opo
F4, ON. Se voc quiser desproteger, pressione F5,
OFF.
NOTA: A proteo de escrita deve estar em OFF para se

criar ou alterar programas.
Para configurar a opo de ignorar pausa:
Mova o cursor para ignore pause.
Se voc quiser que o programa ignore a Pausa,
pressione F4, ON.
Se voc quiser que o programa no ignore a Pausa,
pressione F5, OFF.
Ao terminar as alteraes na tela de detalhamento, pressione
F1, END. A tela de edio do Teach Pendant ir aparecer.
NOTA: Se voc quiser retornar tela Select, pressione a

tecla Prev.
Desabilite o Teach Pendant e solte o Deadman.
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J3HT520BR
ANOTAES :
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J3HT520BR
6 Instrues de
Movimento
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6 INSTRUES Uma instruo de movimento direciona o rob para mov-lo

por um caminho especificado. Uma instruo de movimento
DE inclui :
MOVIMENTO
Tipo de movimento - Como o rob ir movimentar-se.
Tipo de Terminao Como o rob ir parar na posio.
Informao de Posicionamento Para onde o rob ir

movimentar-se.
Opcionais de movimento Comandos adicionais de tarefas

para o rob executar durante o movimento.
Um exemplo apresentado na figura 6-1.
Figura 6-1 Exemplo de instruo de movimento
6 Instrues de Movimento
58
J3HT520BR
ArcTool Programming
6.1 TIPOS DE
MOVIMENTO Motion Types
Existem basicamente trs tipos de

movimentao Destination Position
P[2]
Start Position
Joint P[1]
Destination Position
P[2]
Linear
Start Position
P[1]
Destination Position
Circular P[1]
Center Position
P[5]
Start Position
P[4]
FANUC Robotics
Neste tipo de movimento, o rob sabe que deve chegar ao

Movimentao em
ponto programado e ir execut-lo da forma mais
Joint
otimizada possvel (usando a menor quantidade de
J P[2] 50% FINE
motores). O movimento de cada eixo inicia e pra
simultaneamente.
A velocidade especificada como uma porcentagem sobre a
velocidade mxima para cada eixo, ou em segundos. A
velocidade atual de movimento depende da velocidade do
eixo mais lento.
O ponto programado na posio de destino do movimento.
59
J3HT520BR
Figura 6-2 Movimentao tipo Joint
Movimento Linear O rob ir executar o movimento do ponto central da

ferramenta em uma linha reta a partir da posio inicial
L P[2] 100mm/sec FINE at a posio de destino.
O ponto programado na posio de destino.
A velocidade especificada em milmetros por segundo,

centmetros por minuto, polegadas por minuto, graus por
segundo ou segundos.
Durante uma movimentao linear, a orientao da

ferramenta muda gradualmente conforme o movimento
do rob do ponto de incio ao ponto destino,
dependendo de como o ponto destino foi programado.
60
J3HT520BR
Figura 6-3 Movimentao Tipo Linear
O movimento linear tambm pode ser usado para rotacionar

a ferramenta ao redor de um ponto central de ferramenta
mantendo esta posio fixa. A velocidade deste tipo de
movimento em graus por segundo.
Figura 6-4 Movimentao Linear a partir de um Ponto Central de

Ferramenta
61
J3HT520BR
O rob ir movimentar o Ponto Central da Ferramenta em um

Movimento Circular
arco, a partir da posio de incio, atravs de uma posio
C P[2] intermediria at uma posio de destino.
P[3] 100mm/sec Este ponto programado nas posies intermedirias e
FINE final; (destino).
A velocidade especificada em polegadas por minuto,
milmetros por segundo e centmetros por minuto.
Quando voc usar a instruo de movimento circular, as
seguintes linhas iro aparecer na tela:
A primeira posio, P[2] no exemplo a posio
intermediria. A posio intermediria automaticamente
gravada na posio atual do rob quando voc adiciona esta
instruo. A seguinte posio P[3] no exemplo a posio
de destino. Voc dever grav-la utilizando a tecla de funo
TOUCHUP juntamente com a tecla SHIFT.
Se voc alterar uma posio de L ou J para C, o rob
ir automaticamente entender que este ponto ser o
intermedirio.
Para programar um circulo completo, necessrio que
tenhamos ao menos duas instrues circulares. A instruo
circular pode ser inserida da seguinte forma:
Alterando na tela de definies Padro (Point/ED_DEF)
Gravando um ponto qualquer e alterando-o para Circular.
O programa abaixo pode ser usado para ensinar um circulo
completo:
Figura 6-5 Tipo de movimentao Circular
62
J3HT520BR
6.2 INFORMAES ArcTool Programming

DE POSIO
Informaes de Posio
As seguintes informaes de Posio so

apresentadas na tela:
FANUC Robotics
Informaes de posio descrevem a locao, orientao e

configurao do Ponto Central da Ferramenta quando uma
instruo de movimento inserida ao programa.
Componentes de localizao (x,y e z) descrevem a

localizao tridimensional da posio.
Componentes de Orientao (w,p e r) descrevem as rotaes

ao redor de x, y e z.
Na instruo de movimento, a informao Posicional

apresentada como um comando de posio P[n] ou
Registrador de Posio PR[x]. O n o nmero da posio. O
x o numero do registrador de posio. Um comando de
posio armazena informaes posicionais em instrues de
movimento em um determinado programa. Um registrador de
posio armazena informaes posicionais separadamente
das instrues de movimento.
O nmero da posio identifica a posio. Nmeros de

posies so automaticamente criados conforme as
instrues de movimento so inseridas no programa.
Se voc inserir uma posio antes de alguma posio j
programada, este ser nomeado com um nmero acima do o
ltimo nmero de posio criado. Voc poder renumerar
todas as posies aps o programa ficar pronto.
Quando voc deletar posies, todas as outras posies
continuaro com a mesma numerao.
Posies podem ser complementadas com comentrios de
63
J3HT520BR
at 16 caracteres. Voc pode, por exemplo, escrever

informaes sobre a posio.
Posies do tipo PR so posies Globais obs: uma
opcional de software - (comuns a todos os programas). Para
gravar uma posio deste tipo, deve-se apertar a tecla Data
Type [F1] selecionar Position Registers selecionar a
posio que deseja gravar levar o rob at a posio
apertar SHIFT + Tecla de funo Record.
Quando voc quiser que o programa execute esta posio
gravada, deve-se gravar um ponto ir com o cursor sobre o
item P[ x ] apertar a tecla de Funo Choice selecionar
PR[ ] inserir o nmero do PR[ ] que deve ser executado +
enter.
6.3 VELOCIDADE ArcTool Programming
Velocidade
Quando usar movimentao tipo Joint, a

velocidade ser definida por porcentagem com
relao velocidade mxima do rob (mx.
100%) ou em segundos (tempo de trajetria).
Quando usar movimentao linear, a velocidade
pode ser em mm/seg, polegadas/min., cm/min.
FANUC Robotics
A velocidade ir definir a rapidez da movimentao do rob.
Quando o rob estiver movimentando, voc pode mudar a

velocidade total de movimentao utilizando as teclas +% e -
% no Teach Pendant. A faixa de valores vai de 0,01% (very
fine) a 100% da velocidade programada. A velocidade
programada especificada na posio final da trajetria.
NOTA: A velocidade programada no pode exceder a
capacidade do rob.
J P[1] 50% FINE
Movimentos tipo Joint podem ser:
J P[1] 2 sec FINE
Movimentos tipo Joint podem apresentar a velocidade em %
L P[2] 2 sec FINE ou pelo tempo de trajetria (segundos).
O controle de tempo de trajetria utilizado em programas

que necessitam de um controle exato de tempo. Se um
64
J3HT520BR
programa pausado, e reiniciado, o rob ir usar o

mesmo tempo para a execuo do movimento restante.
Podemos ter valores de 0 a 3200 segundos.
L P[1] 100mm/sec FINE

Movimentos tipo Linear ou em arco podem ser:
or Milmetros por segundo (mm/seg), com uma taxa de 1 a 1200
mm/seg.
C P[1] 100mm/sec FINE Centmetros por minuto (cm/min), com uma taxa de 1 a 12000
centmetros por minuto.
Segundos (Sec), o tamanho do tempo que a movimentao
ir perder.
.
CUIDADO
Se voc trocar o tipo de movimentao de linear para

Joint, a velocidade ir se alterar para %. Verifique as
velocidades antes de executar a trajetria, caso contrrio,
voc pode causar danos a equipamento e pessoas.
L P[1] 90 deg/sec FINE Controle Rotacional de ngulo em ferramentas e eixos usam

a velocidade em graus por segundo (deg/Sec), com uma
variao de 1 a 500 graus/segundo
Velocidade modificada Voc pode especificar as velocidades a partir de variveis de
por variveis registro numrico existentes no programa.
CUIDADO
Antes de executar o programa, no esquea de verificar
os valores que esto atribudos a estas variveis de
registro numrico. Caso contrrio, voc poder causar
danos a equipamentos e pessoas.
NOTA: Pode se mudar as configuraes de velocidade

dentro de um programa. O rob ir entender que a
velocidade que ele dever assumir ao executar o programa
tem o mesmo valor que o registrador ir assumir.
Figura 6-6 Exemplo de utilizao de variveis de registro numricos
Neste caso, na linha 10, o rob ir entender que o registrador

1 assumir valor 100 e na linha 11 este valor ser usado
como o mdulo da velocidade. O mesmo se aplica s linhas
65
J3HT520BR
12 e 13.
Movimentao tipo Joint
J P[2] R[1]% CNT100
Movimentao tipo Linear
L P[1] R[2]mm/Sec FINE
Movimentao tipo Circular
C P[2]
P[3] R[3]cm/min FINE
6.4 TIPO DE O tipo de terminao define como o rob ir parar a

TERMINAO movimentao na instruo de movimento. Os seguintes
tipos de terminao so possveis:
Fine Fino
Cnt contnuo
Tipo de terminao
Fina A terminao Fina causa a parada do rob no ponto de
destino antes de continuar a movimentao ao ponto
J P[1] 50% FINE
seguinte.
A figura 6-6 mostra como o rob ir se movimentar com este

tipo de terminao.
Figura 6-6Movimento com terminao tipo Fine
66
J3HT520BR
Tipo de Terminao A terminao contnua habilita o rob a desacelerar quando

contnua estiver chegando a um ponto destino mas no ir parar
J P[1] 50% CNT50 sobre ele. Antes de chegar ao ponto destino, o rob ir
acelerar novamente para o prximo ponto. Um valor de 0 a
100 definir o quanto prximo da posio o rob ir chegar.
Em CNT0, o rob ir chegar mais prximo, com o mximo de
desacelerao ao passo que em 100, estar mais afastado,
com o mnimo de desacelerao.
NOTA: Determinadas instrues como WAIT (espera)

causa a parada do rob na posio destino e executa a
instruo antes de avanar para um prximo ponto.
Figura 6-7 Movimento do rob com terminao Continua
67
J3HT520BR
6.7 GRAVANDO Para gravar pontos de programao, voc dever:

PONTOS
1. Levar o rob at a posio desejada.
2. Com a tela de edio de programa, pressionar a
funo Point [F1]
3. Voc ver uma tela como a abaixo:
4. Selecione com o cursor um dos tipos de Ponto (deve-

se levar em conta as caractersticas do movimento,
velocidade e terminao desejados). Aperte a tecla
Enter.
Se voc quiser regravar alguma posio sem alterar as
Regravando Posies
caractersticas de tipo de movimentao, velocidade e
terminao, posicione o cursor sobre o ponto a ser
regravado, leve o rob at a nova posio e aperte as
teclas Shift + TouchUP [F5]. Uma mensagem ir aparecer
na parte inferior da tela do Teach Pendant, informando
que a nova posio foi gravada.
OBS: Para inserir pontos entre pontos j existentes

68
J3HT520BR
sempre ser necessrio inserir linhas vazias antes de

criar os novos pontos. Se voc posicionar o cursor sobre
qualquer ponto existente e gravar um novo ponto, o
ponto anterior ser perdido.
Para definir instrues padro de movimentao:
Pressione o Deadman e habilite o Teach Pendant.
Pressione F1, POINT.
Voc ver uma lista de instrues padro como abaixo:
NOTA: Se as instrues que aparecerem forem as

instrues que voc deseja utilizar na programao, no
altere nada.
Para modificar a lista, pressione F1 [ED_DEF].
Mova o cursor para o item que voc deseja alterar. Use a
seta apropriada e a tecla de funo para modificar
o componente e pressione ENTER.
Se aparecer a funo CHOICE, pressione F4 para
visualizar a lista dos itens que podem ser
utilizados.
Por exemplo, para mudar o valor de velocidade, mova o
cursor para 100%. Escreva o novo valor e
pressione ENTER. O novo valor ser mostrado.
Repita o passo para todos os itens que voc quiser

definir.
Quando voc terminar, pressione a tecla F5 [DONE].
Desabilite o Teach Pendant e solte o Deadman.
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J3HT520BR
ANOTAES:
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J3HT520BR
LAB 2 Criando Programas
Passo 1) Ligar o Teach Pendant (com o Deadman acionado).

Resetar as possveis falhas que venham a ocorrer.
Criar um programa com nome QUADRADO (tecla Select
Opo Create Nomear o Programa Enter Edit)
Levar a ferramenta do rob at um plano de trabalho e
gravar um ponto (Tecla Point [F1] Selecionar um tipo
de ponto com a movimentao Linear e terminao Fina
Apertar a tecla Enter)
Criar um segundo, terceiro e quarto pontos, de modo que o
rob descreva uma figura retangular no plano de
trabalho.
Executar o programa
Completado:
2) Alterar o tipo de terminao do segundo e terceiro

ponto para CNT100 (posicionar o cursor sobre a
terminao apertar a Funo Choice [F4]
selecionar CNT digitar 100)
Executar o programa. Fazer o mesmo alterando os valores

de CNT para 50, 30 e 0, respectivamente (posicionar o cursor
sobre CNT 100. apertar enter digitar o valor desejado
apertar enter).
Completado:
3) Gravar mais dois pontos fora do plano do retngulo.

Escolher a opo de tipo de movimento em Joint.
Executar o programa.
Completado:
4) Alterar o tipo de movimento para Linear ( Posicionar o

cursor sobre J -->apertar a Funo CHOICE [F4]
Selecionar Linear apertar ENTER)
Executar o movimento.
Completado:
71
J3HT520BR
5) Ir para a tela de seleo de programas (apertar a tecla

Select)
Mude o nome do programa Quadrado para Progr1. Escrever
como comentrio: Exerccio 1 (Selecionar o Programa
Quadrado com o Cursor apertar a tecla Next Apertar a
tecla de Funo Detail Alterar o nome+ ENTER Apertar
a tecla da funo END).
Usando a funo Copy, copiar este programa com o nome
Progr2. Executar o programa Progr2 at o terceiro ponto.
Retornar o cursor at o primeiro ponto. Uma mensagem ir
aparecer. O que significa a mensagem na tela?
____________________________________________________
____________________________________________________
____________________________________________________
____________________________________________________
_____________________________.
Selecione a opo yes+enter e execute o programa
novamente (cuidado com a trajetria e velocidade do
rob!!!). Volte a parar a execuo no terceiro ponto.
Ir para a tela Select novamente e selecionar o programa
Progr1. Haver uma falha. O que se deve fazer para iniciar a
execuo deste programa sem que ocorra esta falha?
____________________________________________________
____________________________________________________
____________________________________________________
____________________________________________________
_____________________________.
6) Apertar a tecla Point [F1], apertar a tecla de funo

ED_DEF. Ao apert-la, uma nova tela ir se abrir,
contendo os quatro tipos de pontos j definidos. Nas
definies, criar as definies JP[ ] 45% Cnt50 , LP[ ]
250mm/s Fine, CP[ ] 300mm/seg Fine, LP[ ] 50 mm/s
Cnt 50.
Apertar a tecla Prev. Ao apertar a tecla Point [F1]
novamente, voc poder escolher entre as definies que
voc criou.
Criar um novo programa chamado Teste. Levar o rob at o
plano de trabalho e gravar um ponto Joint, 45%, Cnt50. Levar
o rob para uma segunda posio e apertar a tecla
Shift+Point. Voc ver que o novo ponto possui as mesmas
caractersticas do ponto anterior. Levar o rob at um
terceiro ponto e grav-lo como Linear, 250mm/seg, Fine.
Gravar um quarto ponto utilizando Shift+Point.
Criar, aps estes 4 pontos, uma seqncia de pontos que
faa com que o rob execute um circulo completo (utilizando
72
J3HT520BR
a definio CP[ ]).

Completado:
OBS: O rob no consegue executar um arco de

circunferncia maior que 180 graus.
7) Com o cursor posicionado sobre a velocidade do

terceiro ponto, apertar a funo Indirect nas teclas de
funes. Voc ver a alterao abaixo:
LP[3 ] R[] Fine
Digitar 1+ enter. Voc ver: LP[3 ] R[1] Fine
Apertar a tecla Data Type [F1] selecionar Registers
no Registrador R[1] = 0 posicionar o cursor sobre o valor e
digitar 100.
Executar novamente o programa. Alterar para 1000 executar
novamente o programa.
A velocidade do rob se alterou? Como?
____________________________________________________
____________________________________________________
____________________________________________________
____________________________________________________
____________________________________________________
_____________________________________.
8) Apertar a tecla Step (verificar se o Led Step no lado

esquerdo da tela do Teach acendeu). Executar
manualmente o programa Teste. Ao executar o
terceiro ponto, desabilitar a opo Step (pressionar
novamente a tecla Step). Executar o programa
utilizando Shift+ Bwd.
Completado:
73
J3HT520BR
ANOTAES:
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J3HT520BR
Modificando Um
7
75
Programa
7 MODIFICANDO ArcTool Programming
UM
PROGRAMA Modificando um programa de
movimento
Copiando um programa
Deletando um programa
Modificando dados de posio (touching up)
Inserindo instrues
Deletando instrues
Renumerando posies
Copiando e colando
Modificando em Background
FANUC Robotics
Selecionando um Voc pode selecionar um programa pela tela SELECT.

Programa
Copiando Programas Os programas podem ser copiados na tela SELECT.

no Menu SELECT
Os dois programas (original e a cpia) iro aparecer listados
na tela SELECT.
Deletando Programas Se voc no quer manter o programa na memria do
no Menu SELECT controlador, voc pode delet-lo a partir do menu SELECT.
NOTA: Deletar o programa da memria do controlador

no ir deletar cpias que possam haver em equipamentos
de gravao de dados
Regravando uma Quando voc utilizar a opo Touch Up, apenas os dados de
instruo de posio na memria iro ser alterados. Outros componentes
movimento do movimento no se alteraro.
Modificando Quando voc modificar instrues em robs de solda a arco,

instrues de Solda a voc ir mudar qualquer elemento do incio de Solda, Fim de
Arco Solda ou instruo de Solda em Zigue-zague.
Modificando Outras Quando voc modificar outras instrues, voc ir mudar

Instrues cada elemento da instruo.
7 Modificando um Programa
76
J3HT520BR
Modificando Cada um dos cinco componentes da instruo de movimento

Instrues de podem ser alterados posicionando o cursor sobre o item e
Movimento pressionando F4, [CHOICE] ou inserindo diretamente os
dados numricos.
Inserindo Instrues Voc ir inserir instrues entre duas linhas a partir de
insero de novas linhas. OBS: Se apenas posicionar o
cursor sobre uma instruo qualquer e inserir a instruo,
voc estar sobre-escrevendo e a instruo anterior ser
perdida.
Deletando Instrues Quando voc deletar instrues, voc ir remov-la do
programa permanentemente.
Renumerando Voc pode renumerar os ndices das posies de um
Posies programa, para que ele fique em ordem crescente.
Copiando e Colando Quando voc copiar e colar, voc ir selecionar um grupo de

Instrues instrues, copiar e inserir o grupo em um ou mais locais no
programa. Voc tambm pode copiar de um programa e colar
em outro.
Encontrando e
Voc pode solicitar uma busca e posterior substituio de
Substituindo
instrues especficas. Esta instruo bastante utilizada
instrues
quando informaes de configuraes gerais do sistema
afetam ao programa.
Operaes Desfazer Voc pode desfazer uma operao para retornar ao ltimo
(Undo) estado antes de alguma alterao. Voc pode desfazer a
ltima operao de edio de programa e refazer novamente
a operao.
Voc no poder desfazer operaes quando ocorrer alguma
das condies abaixo:
O controlador tenha sido desligado e religado.
Outro programa foi selecionado.
Voc no est usando o Teach Pendant para editar
programas.
O Teach Pendant est desabilitado.
O programa est protegido contra escrita.
No existe memria livre o suficiente.
Em adio, a funo Undo no ir funcionar se voc tiver as

seguintes instrues:
Instrues de Line Tracking

77
J3HT520BR
On-The-Fly (edio On-Line de parmetros de soldagem).
On-line touch up (edio On-Line de Posies em

programas).
NOTA: Se a alimentao de Potncia falhar no processo

de desfazer programas (undo), resultados inesperados
podem ocorrer, e a desejada modificao pode no ocorrer
quando houver re-estabilizao da alimentao.
NOTA: Voc no poder modificar um programa macro de

sistema. Estes programas so identificados com uma letra
sno lado direito na tela de macros.
Procedimento 7-1 Copiando programas usando o menu Select
Passo 1) Pressionar SELECT. Voc ver a tela abaixo
Mova o cursor para o programa que voc quer copiar
Pressione NEXT> e F1 (Copy). Voc ver a tela a seguir:
Escreva o nome do programa para onde voc ir copiar o

programa original. Aperte ENTER.
Copiando o programa selecionado:
78
J3HT520BR
Se voc no quiser copiar, pressione F5, NO.

Se voc quiser copiar, pressione F4, YES.
O programa selecionado ser copiado. O menu SELECT
ser mostrado novamente, contendo o programa cpia.
Mostrando
Esta funo mostra os comentrios de Entradas/Sadas e
comentrios na tela do
Registradores na tela do Teach Pendant. Isto facilita a
Teach Pendant
confirmar dados enquanto voc edita programas, sem
necessariamente sair da tela de programao.
Quando mostrados, os comentrios ficaro como abaixo:
Entradas e sadas (DI[i:COMENTRIO], DO[i:COMENTRIO],

RI[i:COMENTRIO],
RO[i:COMENTRIO], GI[i:COMENTRIO],
GO[i:COMENTRIO],
AI[i:COMENTRIO], AO[i:COMENTRIO],
UI[i:COMENTRIO],
UO[i:COMENTRIO], SI[i:COMENTRIO],
SO[i:COMENTRIO])
Instrues de Registradores (R[i:COMENTRIO])
Instrues de Registradores de Posio

(PR[i:COMENTRIO])
Instrues de Elementos de Registradores de Posio

(PR[i.j:COMENTRIO])
Para mostrar os comentrios, apertar a tecla F5 [EDCMD]

selecione a opo [ comment ].
NOTA: Instrues que incluem endereamento indireto

no sero mostrados em comentrios, como as seguintes:
R[R[i]], DO[R[i]], ...
Procedimento 7-2 Modificando um Programa
Passo 1) Selecione o programa:

Pressione SELECT.
Pressione F1, [TYPE].
Se F1 [TYPE] no aparecer na tela, pressione >,
NEXT at que aparea.
Selecione na lista o que voc quer:
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J3HT520BR
All mostra todos os programas.

TP mostra todos os programas Teach Pendant.
KAREL mostra todos os programas KAREL.
Macro mostra todos os programas MACRO.
Cond mostra todos os programas condicionais.
Mova o cursor para o programa que voc quer modificar
e pressionar ENTER.
Continuamente, aperte o DEADMAN e acione o Teach
Pendant.
Regravando Posies Para gravar e modificar instrues de movimento:
em Instrues de
Movimento Mova o cursor para o nmero da linha da instruo de
movimento que voc quer alterar.
Para alterar apenas o componente de posio em uma
instruo de movimento, posicionar o rob na nova
posio, pressione F5, TOUCHUP juntamente com
SHIFT. Se F5, TOUCHUP no for mostrado,
pressione > , NEXT.
CUIDADO
Se voc alterar uma posio de Linear para Joint, voc ir
alterar a velocidade de mm/seg para %. Tenha certeza de
sempre confirmar a velocidade de trabalho antes de testar
o programa, pois voc pode causar danos a pessoas e
equipamentos.
Para alterar qualquer outro componente da instruo de

movimento, mova o cursor para o componente,
usando as teclas de setas, e pressione a funo
apropriada para modificar a instruo.
Se no houverem instrues associadas, pressione a
tecla F4 [CHOICE] e selecione o item a ser
alterado.
Para mudar o valor de posio, mova o cursor para o
numero da posio, pressione F5, POSITION. A
tela de posio ir mostrar as coordenadas
cartesianas da posio ou a posio de cada eixo
do rob em ngulos. Mova o cursor para o
componente que voc quer alterar e insira o novo
valor, usando as teclas numricas + enter.
80
J3HT520BR
Para mudar o grupo de movimentao,

pressionar F1, GROUP. A tela ir mostrar a
configurao de outros grupos de
movimentao.
Para mostrar configurao de eixos estendidos
pressionar F2, PAGE. A tela ir mostrar a
configurao de eixos estendidos.
Para mudar a configurao de posicionamento
entre FLIP (F) e no-flip ou normal (N),
pressione F3, CONFIG, e use as teclas de
setas para selecionar entre F e N.
Para mudar o formato da posio de
Cartesiano para angular, pressione a tecla F5
[REPRE] e selecione o sistema de
coordenadas. A posio ser convertida
automaticamente.
Quando terminar, pressione F4 [DONE].
Outras Instrues Para modificar outras intrues:
Mova o cursor para o nmero da linha que voc quer
alterar. Mova o cursor para o componente que voc
quer alterar e pressione a tecla apropriada:
Se no houver teclas apropriadas, pressione F4
[CHOICE], e selecione o valor.
Inserindo Instrues Para inserir instrues:
Decida onde voc quer inserir a nova instruo. Mova o
cursor para a linha imediatamente abaixo ao ponto onde
voc quer inserir a instruo. Com o cursor sobre o
nmero da linha, pressione NEXT, >, at aparecer a
opo [EDCMD] F5.
Selecione Insert e pressione ENTER. Uma
mensagem ir aparecer na linha inferior na tela do
Teach Pendant, solicitando a quantidade de linhas
que voc quer inserir. Digite a quantidade de linhas
e pressione ENTER. Seu programa ficar como
abaixo.
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J3HT520BR
Mova o cursor at a linha inserida e insira a nova

instruo.
Apagando instrues Para apagar instrues:
Mova o cursor para o nmero da linha que voc quer
deletar (apagar). Se voc quiser apagar vrias
instrues em ordem consecutiva, mova o cursor
at a primeira linha que voc que apagar.
CUIDADO
Ao deletar uma instruo voc estar removendo-a
permanentemente do programa. Certifique-se da
instruo que voc quer remover antes de executar esta
operao.
Pressione NEXT, >, at F5, [EDCMD] aparecer.

Pressione F5, [EDCMD].
Selecione Delete + Enter.
Para deletar um grupo de linhas, mova o cursor para
selecionar quais linhas sero deletadas. O nmero
de cada linha selecionada ser negritada.
Deletando linha ou linhas:
Se voc no quer deletar, pressione F5, NO.
Para deletar a(s) linha(s) selecionada(s) pressione
F4, YES.
Copiando e Colando Para copiar e colar instrues:
Instrues
Pressione NEXT, > at F5, [EDCMD] ser mostrado.
Selecione Copy.
Mova o cursor para a primeira linha a ser copiada.
Pressione F2, COPY.
Mova o cursor para selecionar o tamanho (quantidade)
das linhas que sero copiadas. Os nmeros
selecionados sero negritados.
Pressione F2, COPY, novamente.
Decida onde voc quer colar as linhas. Mova o cursor
para o ponto imediatamente aps a linha onde voc
quer colar as instrues. O cursor deve estar sobre
o nmero da linha.
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J3HT520BR
Pressione F5, PASTE.

Pressione a tecla de funo que corresponde forma
como voc quer colar as instrues. (referir-se a
tabela 7-1 para exemplos de mtodos de cola) .
Tabela 7-1 Mtodos de Cola
83
J3HT520BR
NOTA: Quando voc usar RM-POS-ID e RM-POS, as

instrues de movimento que contm as seguintes opes
de movimento so copiadas em ordem reversa e um aviso
ser mostrado:
Comandos de Aplicaes
SKIP
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J3HT520BR
INC (incremental motion)
Movimentao Contnua
Tempo Antes/Depois
Encontrando Instrues Para encontrar instrues:

Mova o cursor para o nmero de linha de qualquer
instruo.
Pressione NEXT > , at F5 [EDCMD] aparecer.
Pressionar F5[EDCMD].
Selecionar Find.
Selecionar o tipo de instruo voc quer encontrar.
Digite a informao necessria (identificador da
instruo, tipo da instruo, etc.). O sistema ir
procurar o item solicitado a partir da posio
atual do cursor at o item que voc deseja.
Quando voc terminar, pressione F5, EXIT.
Se voc pressionar F5, EXIT, pressione PREV. Voc
no necessitar do PREV se voc pressionar o
item F4, NEXT para encontrar a prxima
localizao da instruo.
Substituindo Instrues Para substituir instrues:
Mova o cursor para o nmero da linha de qualquer
instruo.
Pressione NEXT > at que aparea F5 [EDCMD].
Selecione Replace .
Selecione o tipo de instruo que voc quer substituir
da lista de instrues. Siga as instrues na tela
para especificar a instruo.
O sistema ir encontrar a primeira localizao da
instruo.O cursor se posicionar sobre ela.
Selecione a nova instruo pela qual ser substituda a
instruo antiga.
Decida como substituir a instruo:
Para substituir uma funo existente com uma
nova instruo em todas as localizaes no
programa, pressione F2, ALL. O sistema ir
85
J3HT520BR
solicitar a confirmao nas teclas de funo.

Para trocar a instruo selecionada pelo cursor ,
pressione F3, YES. O sistema ir questionar
se voc quer encontrar a prxima localizao
no programa.
Para ignorar a troca na localizao atual,
pressione F4, NEXT, e o sistema ir encontrar
a prxima localizao.
Para parar a troca de instrues, pressione F5,
EXIT.
CUIDADO
Em solda a arco, voc no pode usar o comando de
substituio de instruo de movimento com o Touch
Sense ou Track/Offset. Voc estar causando erros em
memrias do controlador. Se voc quiser substituir as
instrues, primeiro delete a instruo de movimento e
insira a nova instruo.
Renumerando Posies Para renumerar posies:

Mova o cursor para o nmero da linha de qualquer
instruo.
Pressione NEXT, >, at que F5, [EDCMD] aparea.
Selecione Renumber.
Renumere as posies:
Se voc quer renumerar as posies, pressione
F4, YES. Se no quiser, pressione F5, NO.
Desfazendo Operaes Para desfazer uma operao:
Pressionar NEXT, >, at que F5, [EDCMD] aparea.
Pressione F5, [EDCMD] .
Selecione UNDO.
Desfaa a operao. A operao anterior ir aparecer.
Se voc no quiser desfazer a operao,
pressione F5, NO. Se quiser desfazer,
pressione F4, YES.
Para cancelar a operao desfazer, pressione F5,
[EDCMD]. Pressione F4 para refazer a operao.
86
J3HT520BR
CUIDADO
Se voc usar a operao undo, voc dever testar o
programa modificado em baixa velocidade antes de
trabalhar com ele contnuamente. Caso contrrio pode
causar danos a equipamentos ou pessoas.
Para mostrar comentrios na tela do Teach Pendant, veja a

seguinte tela para exemplo.
Ao selecionar Comment, os comentrios sero

desabilitados.
Pressione F5, [EDCMD], novamente. Ao selecionar

Comment, os comentrios sero habilitados.
Quando terminar, desabilitar o Teach Pendant e soltar o

Deadman.
87
J3HT520BR
7.1 MODIFICANDO ArcTool Programming

UM PROGRAMA
EM
BACKGROUND
Edio em Background
Pode editar programas, mas no pode ser

implementada at que o programa seja
abortado.
Qualquer caracterstica de movimento ser
gravada como a posio atual, e dever ser
regravada posteriormente.
FANUC Robotics
A edio em Background utilizada quando voc necessita

alterar o programa com o Teach Pendant Desabilitado.
Tambm pode ser usado para editar um programa quando
outro est sendo executado. Voc no poder parar um
programa para testar outro. Esta operao traz eficincia de
produo e manuteno.
Para modificar um programa enquanto o Teach Pendant est

desligado, a varivel de sistema $BACKGROUND deve estar
em TRUE. Se estiver em FALSE , o Teach Pendant deve estar
habilitado durante a programao.
Durante uma edio em Background, voc pode:

Criar e deletar programas.
Adicionar novos programas.
Modificar instrues em programas existentes.
Adicionar novas instrues de movimento.
A posio gravada ser a atual posio fsica do rob. Se o

rob estiver executando uma movimentao, a posio
gravada ser a posio em que o rob estiver no momento
da insero da instruo no programa.
Durante uma edio tipo Background, voc no pode mover

o rob. Voc s poder mover o rob com o Teach Pendant
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J3HT520BR
ligado.
Ao adicionar pontos de programao, no esquea de

regravar estas posies antes de executar o programa,
usando Shift + TOUCHUP.
Procedimento 7-3 Modificando um programa em Background
Passo 1) Desabilite o Teach Pendant
Pressione SELECT. Voc ver a tela seguinte:
Selecione o programa usado para edio em Background. O

nome deste programa BCKEDT -.
Se algum programa j estiver sendo editado em Background,
voc automaticamente acessar o mesmo.
Se nenhum programa estiver sendo editado em Background,
voc dever selecionar o programa que voc deseja.
Voc ver a tela como abaixo.
Mova o cursor at o nome do programa que voc quer editar.

Pressione Enter,
Voc ver a mensagem de confirmao. Pressione ENTER.
"<BACKGROUND>" ir aparecer no incio do programa.
Modifique o programa.
NOTA: Qualquer modificao que voc faa no iro fazer

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J3HT520BR
efeito at que voc termine a edio em Background.

Para mudar entre dois programas (tecla EDIT), uma em
Background e outra no, pressione a tecla EDIT.
NOTA: Voc no pode editar dois ou mais programas em

Background ao mesmo tempo. Para editar outro programa,
voc deve terminar a edio do primeiro usando a opo
End_edit, e s depois selecionar outro programa.
Se um sinal de Start for recebido durante a edio em

Background, o programa selecionado (no em Background)
ser executado.
Se o programa que voc selecionou para Background estiver

sendo executado, ou chamado como um subprograma, o
programa original ser executado.
Se um programa selecionado com um sinal externo (como

um PNS), durante uma edio Background, a edio em
Background continua normalmente.
Quando voc terminar a edio do programa em
Background:
Pressione NEXT, > at que F5, [EDCMD] aparea.
Selecione End_edit.
Salve as alteraes.
Se voc quer salvar as alteraes que foram realizadas,
mova o cursor para YES e pressione ENTER. Voc
retornar para a tela SELECT e <<BACKGROUND>>
ir sumir do incio do programa.
Se voc no quiser salvar as alteraes feitas, mova o
cursor para NO e pressione ENTER. Voc ter a
opo de descartar as alteraes realizadas ou
retornar sesso atual de edio em Background.
NOTA: Voc no pode implementar as alteraes

realizadas se o programa estiver executando ou pausado.
Voc dever selecionar OK e pressionar ENTER antes de
salvar o programa. O programa em Background ir retornar.
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J3HT520BR
ANOTAES:
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J3HT520BR
Lab 3
Modificando programas de movimentao
Passo: 1) Ligar o Controlador
2) No programa Progr1, copiar todos os pontos e colar:

em sentido reverso usando RM-POS-ID.
Completado:
3) Qual a diferena entre utilizar o R-POS e RM-POS?

___________________________________________________
___________________________________________________
___________________________________________________
___________________________________________________
___________________________________________________
_______________________________________.
4) Executar o programa Progr1, a partir do boto

CYCLE START no painel de controle. Utilizar o
recurso de edio Background para este programa.
Alterar o primeiro ponto do programa para
terminao CNT1. Terminar a edio e salvar.
Completado:
5) Executar o programa novamente.
Completado:
6) Acionar o Teach Pendant. Inserir 2 linhas no

programa entre o primeiro e segundo ponto. Gravar
dois pontos intermedirios nestas duas linhas.
Completado:
7) Voc ver que a identificao dos pontos de

programao esto fora de ordem. Renumer-los.
Completado:
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J3HT520BR
ANOTAES:
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8 Registradores de
Posio 93
8 ArcTool Programming
REGISTRADORES Registradores de Posio PR[x]

DE POSIO
PRs so posies que so Globais (comuns)
para todos os programas.
Exemplos
Posio Home
Posio Manuteno
possvel inserir valores posicionais em
qualquer PR.
Em programas, este tipo de registradores pode
ser utilizado em clculos (soma ou subtrao)
FANUC Robotics
Um registrador de Posio armazena informaes

(x,y,z,w,p,r). A quantidade de registradores de Posio
disponveis depende do software e das caractersticas da
CPU do controlador. A quantidade padro 10. Os
registradores de posio so identificados por nmeros.
Voc pode aumentar o nmero de registradores de posio

na partida controlada.
Existem dois tipos de instrues com registradores de
posio:
1. Instrues que manipulam todos os elementos
(x,y,z,w,p,r) de um registrador de posio PR[x].
2. Instrues que manipulam cada elemento do

registrador de posio, PR[i,j].
Se o seu sistema possui eixos estendidos, voc pode

8.1 PR[GRP N :X]
configurar um mascaramento de grupo quando criar
INSTRUES DE
qualquer instruo usando PRs. O mascaramento de grupo
REGISTRADORES
ir habilit-lo a trabalhar apenas com um dos grupos de
DE POSIO
movimentao.
As instrues que contm PR[GRPn:x], manipulam os
valores de um registrador de posio x de um grupo de
movimentao n. Isto inclui: execut-lo, utiliz-lo para
clculos de posies em incrementos, atribuir valores a seus
elementos, utiliz-lo para armazenar valores posicionais.
8 Registradores de Posio
94
J3HT520BR
Figura 8-1 PR[GRPn:x] = [valor]
PR[GRPn:x]=[valor] A instruo PR[GRPn:x] = [valor] [operador] [valor] armazena

[operador] [valor] os resultados de uma operao aritmtica em um
registrador. As operaes aritmticas so adio e
subtrao. Veja a figura 6-10.
Voc pode utilizar operaes mltiplas em uma funo
simples. No entanto, existem algumas limitaes:
Voc no pode misturar +, -, ou *, / na mesma instruo.
Voc poder ter at cinco operaes aritmticas na mesma

instruo.
Figura 8-2 PR[GRPn:x] = [valor] [operador] [valor]
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J3HT520BR
Instrues que contm PR[i,,j], manipulam os elementos dos

8.2 PR[I,J]
registradores de Posio. Um elemento do registrador de
INSTRUES DE
posio um dos componentes do registrador de posio:
ELEMENTOS DE
x,y,z,w,p ou r. No ndice de um registrador de Posio PR[i, j]
REGISTRADORE
o i representa o numero do regitrador de posio que est
S DE POSIO
sendo manipulado. O j representa o elemento que est sendo
manipulado.
Instrues contendo PR[i, j] podem ser utilizados para
clculos de posies em incrementos (soma e subtrao) ou
atribuir valores a seus elementos.
Figura 8-3 Elementos de registradores de posio PR[i,j]
PR[i,j] =[valor] A instruo PR[i,j] = [valor] armazena informaes

posicionais em um elemento do registrador de posio.
Figura 8-4 PR[i,j] = [valor]
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J3HT520BR
PR[i,j]=[valor] A instruo PR[i,j] = [valor] [operador] [valor] armazena

resultados de operaes aritmticas em um elemento de
[operador][valor] registrador de posio. As operaes aritmticas so:
adio, subtrao, multiplicao, diviso, valor inteiro de
diviso (DIV), e resto de diviso (MOD).
Voc pode usar mltiplas operaes aritmticas em uma
instruo simples. Os clculos sero executados da
esquerda para a direita. No entanto, deve-se obedecer s
seguintes limitaes:
Voc poder misturar + e na mesma operao. Porm no
pode inserir estas operaes em clculos que contm * e /.
Voc poder misturar * e / na mesma operao. Porm no
pode inserir estas operaes em clculos que contm + e -.
Voc poder ter at cinco operaes aritmticas na mesma
instruo.
Figura 8-5 PR[i,j] = [valor] [operador] [valor]
97
J3HT520BR
Procedimento 8-1 Acessando e manipulando os registradores de posio
Passos 1) Pressionar DATA.

2) Pressionar F1, [TYPE].
3) Selecionar Position Reg. Voc ver uma tela como
abaixo:
NOTA: Se voc estiver utilizando o software para solda a

ponto (Spot Tool), o PR[1] sempre ser utilizado para a
posio HOME.
CUIDADO
Os registradores de posio so utilizados em programas.
No modifique registradores de posio sem antes se
certificar se o registrador no est sendo utilizado em seu
sistema, de outra forma, voc poder estar alterando
algum outro programa que ser executado.
4) Para inserir um comentrio
Mova o cursor para o nmero do registrador de posio

e pressione ENTER.
Mova o cursor para selecionar o mtodo para escrever o
comentrio.
Pressionar a tecla cuja funo corresponda ao que voc
deseja escrever. Utilize as teclas de setas e para
espaamento e movimentao do cursor.
Para deletar uma letra, pressionar BACK SPACE ou
SHIFT + . Pressionar Enter ao terminar.
98
J3HT520BR
5) Para mudar valores no registrador de posio:

Mova o cursor at o registrador de posio. Grave a
posio, conforme passo 6 ou entre com dados de
posio manualmente, conforme passo 8.
6) Para gravar uma posio:
Pressionar e segurar o DEADMAN e habilitar o Teach
Pendant.
Movimentar o rob at a posio que voc deseja.
Aperte a tecla SHIFT + RECORD [F3]. O * (asterisco) ir
mudar para um R, indicando que a posio foi gravada.
7) Para mover para uma posio gravada:
Pressionar e segurar o DEADMAN e habilitar o Teach
Pendant.
Posicionar o cursor sobre o PR desejado.
Pressionar e segurar a tecla SHIFT e pressionar a tecla de
Funo MOVE_TO [F2].
NOTA: Ao gravar uma posio em um registrador de

posio, voc estar gravando a posio de TODOS os eixos
(com exceo dos eixos que estiverem mascarados).
8) Para inserir dados posicionais manualmente:
Mova o cursor at o registrador de posio. Pressionar
Position [F4]. Voc ver a tela como a seguir.
99
J3HT520BR
Para mudar o formato da configurao de cartesiano

para angular (ngulo de cada eixo), pressionar F5,
[REPRE] e selecionar o sistema de coordenadas.
As posies sero apresentadas ou em Joint ou
cartesiana.
NOTA: ngulos em Joint so bastante utilizadas para

posicionamento em zero graus ou para controlar mesas
giratrias (eixos estendidos).
Para mudar um dos elementos, mova o cursor at o
componente, escreva o valor e pressione ENTER.
Se voc tiver multiplos grupos de movimento, e quiser
mudar o grupo de movimentao, pressione F1,
GROUP, escreva o nmero do grupo de
movimentao e pressione ENTER.
Para apagar um registrador de posio pressione F5,
CLEAR.
8.3 POSIES DE Uma posio de referncia define o limite da posio na qual

REFERNCIA uma sada digital de sinal seja acionada. Para usar a posio
de referncia voc dever especificar uma posio para cada
eixo do rob, endereado a um sinal de sada digital para a
posio e opcionalmente especifica a faixa de tolerncia de
cada posio angular dos eixos.
Quando o rob move para a faixa de tolerncia de uma

especfica posio referncia, a sada digital endereada
(DO) ou sada de rob (RO) ir acionar. Quando o rob se
mover para fora do limite de tolerncia, a DO ou RO ir
desacionar. Se no houver um limite de tolerncia
especificado para o rob, os eixos devero estar
EXATAMENTE na posio de referncia para a sada ser
acionada.
8.4 Existem duas telas associadas com a posio de referncia:

CONFIGURANDO a tela LISTING (listagem) e DETAIL (detalhamento). A tela
POSIES DE Listing permite visualizar informaes limitadas de todas as
REFERNCIA posies de referncia. A tela de Detalhamento permite
visualizar as informaes de uma destas posies.
A tabela 8-1 detalha e descreve os itens da tela Listing.
A tabela 8-2 detalha e descreve os itens de cada item.

100
J3HT520BR
Tabela 8-1 Itens da tela Listing
ITEM DESCRIO
No. Este item mostra quais as posies de referncia disponveis. Trs a quantidade
mxima.
Enb/Dsbl Quando configurado para Enable, este item habilita a posio de referncia, de modo
que sempre que o rob entrar dentro da faixa de segurana da posio de referncia,
ir acionar uma sada digital (quando estiver fora, desaciona).
Quando configurado para Disable, este item ir desabilitar a posio de referncia.
@Pos Este item indica qual a posio que est sendo acionada no momento.
Comentrio Este item habilita a escrever comentrios como por exemplo, a caracterstica da
posio.
Tabela 8-2 Itens da tela Detail

ITEM DESCRIO
Numero da Este item indica o numero da posio de referncia que est sendo mostrada.
posio de
referncia
Comentrio Este item habilita a inserir comentrios acerca da posio de referncia. Este pode ser
configurado da tela de listagem ou na tela de detalhamento
Enable/Disable Quando configurado para Enable, este item habilita a posio de referncia, de modo
que sempre que o rob entrar dentro da faixa de segurana da posio de referncia,
ir acionar uma sada digital (quando estiver fora, desaciona).
Quando configurado para Disable, este item ir desabilitar a posio de referncia.
Is a Valid HOME? Quando configurado para TRUE, esta posio de referncia ser checada como uma
posio HOME.
Signal Definition Este item configura qual o tipo de sada digital que se deseja acionar (DO ou RO)
Joint Axis Estes itens habilitam configurar eixo-a-eixo todos os ngulos de cada eixo do rob
Location J1 manualmente.
through J[n]
Tolerance Range Estes itens habilitam configurar em todos os eixos as faixas de tolerncias.
+/ 0.000
Procedimento 8-2 Configurando uma Posio de Referncia
Step 1) Acessando a Tela:

Pressionar MENU.
Pressionar SETUP.
Pressionar F1, [TYPE].
Selecionar Ref Position. Voc ver a tela abaixo.
Pressionar F3, DETAIL, para selecionar uma das posies de

referncia. Voc ver a tela abaixo.
101
J3HT520BR
ITEM DESCRIO
2) Para inserir um comentrio:

Mova o cursor at o item comentrio e pressione ENTER.
Use as teclas alfanumricas para inserir o comentrio.
3) Para habilitar ou desabilitar a posio de referncia:
Mova o cursor para Inbil/Disable.
Pressione F4 para Habilitar e F5 para Desabilitar.
4) Para configurar a posio como uma posio HOME:
Mova o cursor para Is a valid HOME.
Pressionar F4, TRUE, para uma posio home, ou F5,
FALSE, se no for uma posio home.
5) Para definir o tipo de sinal:
Mova o cursor para Signal definition.
Pressione F4, DO, para sada digital ou F5, RO, para
sada de Rob
Mova o cursor para a direita e insira o nmero da sada
que ser acionada.
6) Para inserir a posio de referncia:
Mova o cursor para as posies dos eixos J1 J6.
Mova o rob at a posio desejada.
Pressionar SHIFT+F5, RECORD para gravar a posio.
Isto ir gravar a posio de todos os eixos do rob.
102
J3HT520BR
ITEM DESCRIO
7) Para inserir a faixa de tolerncia (+/0.000):

Mova o cursor para cada valor de faixa de tolerncia.
Escreva o valor da tolerncia e pressione ENTER.
8) Se o controlador estiver configurado para multiplos
grupos de movimentao (eixos estendidos) e voc
quiser mudar o grupo:
Pressione F2, [GRP#].
Escreva o grupo que deseja visualizar e pressione
ENTER.
Pressionar PREV para voltar a tela anterior.
103
J3HT520BR
ANOTAES:
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104
J3HT520BR
LAB4
Criando Posies de Referncia e Registradores de Posio
Passo: 1) Ligue o Controlador
2) Mova o rob para uma posio fora da rea de

trabalho. Gravar esta posio como posio Home.
No programa Progr1, gravar o Ponto utilizando esta PR no
incio e final do programa. Fazer o mesmo com o
programa Progr2.
Configure a posio em uma posio de referncia.
Teste seu programa.
Completado:
105
J3HT520BR
ANOTAES:
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106
J3HT520BR
9 Instrues
Lgica
de
107
9 INSTRUES ArcTool Programming
DE LGICA
Instrues de Programa
Para inserir uma instruo lgica no programa,

pressionar a funo [inst] e selecione a
instruo desejada.
Siga as intrues na tela do Teach Pendant.
Se a instruo desejada no aparecer na tela do
Teach Pendant, aperte a opo next page at
encontr-la ou verifique se ela no uma
opo dentro das opes de instrues.
FANUC Robotics
9.1 LBL[X] / JMP A instruo JMP LBL[x] executa uma busca do endereo x
LBL[X] no programa. O endereo destino ser indicado por LBL [x].
JMP LBL[x] JMP LBL[x]
9.2 CALL PROGRAM A instruo CALL ir chamar um programa secundrio para

ser executado, a partir de um programa principal. Quando o
programa secundrio terminar sua execuo, ele retornar a
primeira ao do programa principal aps a instruo CALL.
Veja a figura abaixo.
Figura 9-1 CALL programa
9 Instrues de Lgica
108
J3HT520BR
9.3 INSTRUO A instruo REMARK habilita a inserir comentrios no

REMARK programa. Estes comentrios sero inseridos em qualquer
linha de programao (obs: o comentrio sempre aparecer
sozinho em uma linha de programao: qualquer outra
instruo vir na linha posterior ou anterior). O comentrio
pode ter at 32 caracteres alfabticos, numricos,
pontuaes ou espaos. A instruo de comentrio sempre
aparecer precedida de um ponto de exclamao !. Para
inserir um comentrio. Voc deve:
V com o cursor sobre a linha que voc deseja inserir

o comentrio (certifique-se que esta linha esteja vazia
se no houver linhas vazias, insira uma nova linha)
ou se voc desejar inserir o comentrio na ltima
linha de edio, v com o cursor sobre o [END].
Aperte a funo F2 [INST].
Selecione a opo Miscellaneous.
Selecione a opo Remark.
Escreva o comentrio desejado.
Aperte Enter.
9.4 INSTRUO A instruo Timer habilita a iniciar, parar e resetar dez

TIMER diferentes temporizadores dentro de um programa. Estes
temporizadores podem determinar, por exemplo, qual o
tempo de execuo de uma determinada rotina.
Temporizadores podem iniciar em um programa e parar em
outro. O Status do temporizador pode ser visto no varivel
$TIMER [n] onde n o indicador de qual temporizador est
sendo usado.
Existem duas telas do Teach Pendant que devem ser

observadas:
Listagem de Temporizadores em Programas.
Detalhamento de Temporizadores de Programas.
A tabela 9-1 descreve cada item na tela de listagem de

Temporizadores em Programas. A tabela 9-2 descreve cada
item na tela de detalhamento de temporizadores de
programa .
9 Instrues de Lgica
109
J3HT520BR
Tabela 9-1 Tela de listagem de temporizadores em programas
ITEM DESCRIO
Timer[ ] Este item indica o nmero de identificao do temporizador. Voc ir usar
este numero em seu programa. Existem 10 temporizadores disponveis para
usurios.
Count Este item indica o tamanho do tempo em segundos que o programa ou
tarefa do programa est usando para a execuo.
Comentrio Este item permite a insero de comentrios no temporizador.
Tabela 9-2 Tela de detalhamento de temporizadores

ITEM DESCRIO
Timer[ ] Este item indica o numero do temporizador. Voc ir usar este nmero na
instruo TIMER no seu programa. Existem 10 Temporizadores disponveis
para usurio.
Count Este item indica o tamanho do tempo em segundos que o programa ou
tarefa do programa est usando para a execuo.
Comentrio Este item permite a insero de comentrios no temporizador.
Start Program Este item indica o nome do programa onde o incio de contagem deste
temporizador est sendo utilizado.
Line Este item indica o nmero da linha de programa onde a contagem de tempo
est sendo iniciada.
Stop Program Este item indica o nome do programa onde o fim de contagem deste
temporizador est sendo utilizado.
Line Este item indica o nmero da linha de programa onde a contagem de tempo
est sendo parada.
Procedimento 9-1 Mostrando a Tela de Status de Temporizadores (TIMER)
Passo 1) Pressionar MENU.

2) Pressionar STATUS.
Selecione Prg Timer. Voc ver a tela similar tela abaixo.
Se voc no ver esta tela, pressione F2, LISTING.
9 Instrues de Lgica
110
J3HT520BR
PRG TIMER LISTING
1/10
count comment
1 Timer[ 1] 0.00(s) [ ]
2 Timer[ 2] 0.00(s) [ ]
3 Timer[ 3] 0.00(s) [ ]
4 Timer[ 4] 0.00(s) [ ]
5 Timer[ 5] 0.00(s) [ ]
6 Timer[ 6] 0.00(s) [ ]
7 Timer[ 7] 0.00(s) [ ]
8 Timer[ 8] 0.00(s) [ ]
9 Timer[ 9] 0.00(s) [ ]
10 Timer[10] 0.00(s) [ ]
Para adicionar ou alterar um comentrio:

Mova o cursor para a coluna comment e pressione
ENTER.
Selecione o mtodo que voc ir utilizar para escrever o
comentrio.
Pressione a funo apropriada para adicionar o
comentrio.
Ao terminar, pressione ENTER.
Para mostrar informaes detalhadas sobre o temporizador
selecionado:
Pressione F2, DETAIL. Voc ver a tela a seguir.
Para retornar listagem de temporizadores, pressione

LISTING , F2.
Voc pode ver o Status do temporizador utilizado na tela
Menu STATUS F1[TYPE] prg Timer
9 Instrues de Lgica
111
J3HT520BR
TIMER[x] = [action] Para inserir uma instruo de temporizador em seu

programa:
V com o cursor sobre a linha que voc deseja inserir
o comentrio (certifique-se que esta linha esteja vazia
se no houver linhas vazias, insira uma nova linha)
ou se voc desejar inserir o comentrio na ltima
linha de edio, v com o cursor sobre o [END].
Aperte a funo F2 [INST].
Selecione a opo Miscellaneous.
Selecione a opo TIMER[ ].
Siga as instrues na tela do Teach Pendant.
Aperte ENTER para confirmar.
Figura 9-2 Timer
9.5
Um registrador armazenas valores numricos. Podemos
INSTRUES DE realizar clculos, usarmos como base de ndice, atribuir
REGISTRADORES valores e solicitar valores de registradores dentro de um
programa.
Endereamento de um Muitas instrues so empregadas com tcnicas diretas ou
Registrador indiretas de endereamento. Quando o endereamento direto
utilizado, o valor atual inserido na instruo. Por
exemplo, se o registrador R[2] armazena o valor 5, a
instruo de registrador ser R[2]=5.
Quando usamos o endereamento de forma indireta, a
instruo contm um endereo contido dentro de um
registrador. Por exemplo. Se R[3] = 2, e R[2]=5, podemos
dizer que R[R[3]]=5.
Figura 9-3 Exemplos de endereamento direto e indireto.
R[x] = [valor] A instruo R[x] = [valor], armazena (atribui) o nmero em

[valor] ao registrador R[x].
9 Instrues de Lgica
112
J3HT520BR
Figura 9-4 R[x] = [valor]

9 Instrues de Lgica
113
J3HT520BR
R[x]=[valor][operador] A instruo R[x] = [valor] [operador] [valor] armazena o

[valor] resultado de uma operao aritmtica em um registrador. As
operaes aritmticas podem ser:
Adio.
Subtrao.
Multiplicao.
Diviso.
Valor inteiro de uma diviso (DIV).
Resto de uma diviso (MOD).
Veja a Figura 94.

Voc pode usar mltiplas operaes aritmticas em uma
instruo simples. No entanto existem algumas limitaes:
Voc pode misturar operaes de + e na mesma

instruo, porm no pode mescl-las com operaes
de * e /. As operaes de + e sero resolvidas
sempre da direita para a esquerda.
Voc pode misturar operaes de * e / na mesma

instruo, porm no pode mescl-las com operaes
de + e - . As operaes de + e sero resolvidas
sempre da direita para a esquerda .
O mximo de operaes que voc pode ter em uma

instruo 5.
9 Instrues de Lgica
114
J3HT520BR
Figura 9-5 R[x] = [valor] [operador] [valor]

9 Instrues de Lgica
115
J3HT520BR
Procedimento 9-2 Mostrando e configurando os Registradores
Passo 1) Pressione DATA.

Selecione Registers. Voc ver a tela como a seguir.
CUIDADO
Registradores so utilizados em programas. No
modifique valores de registradores antes de certificar-se
como estes registradores esto sendo utilizados nos
programas. De outra forma, poder causar danos a
equipamentos e pessoas.
Para adicionar um comentrio:

Mova o cursor at o nmero do registrador e pressione
ENTER.
Mova o cursor para selecionar o mtodo para escrever o
comentrio: Letras Maisculas, Letras Minsculas,
Pontuaes e Opes.
Pressione as teclas de funo para escrever o
comentrio. Para deletar um caractere, utilize
BACKSPACE ou SHIFT+ .
Ao terminar, pressionar ENTER.
Para alterar o valor de um registrador:

Mova o cursor para o valor do registrador.
Escreva o novo valor e pressione ENTER.
9 Instrues de Lgica
116
J3HT520BR
Para salvar os valores de registradores a um equipamento

padro:
Pressione MENU.
Selecione FILE.
Selecione File.
Pressione F5, [UTIL].
Selecione Set Device.
Mova o cursor para o equipamento que voc quer manter
como padro e pressione ENTER.
Pressione DATA.
Selecione Registers.
Pressione FCTN.
Selecione SAVE. Os registradores sero armazenados
dentro de uma varivel, NUMREG.VR, no
equipamento selecionado.
9.6 INSTRUES Instrues condicionais so instrues que desviam de um

CONDICIONAIS ponto a outro do programa, dependendo de determinadas
condies. Existem dois tipos de instrues condicionais:
Instrues IF Desviam para um identificador quando

determinadas condies no programa so verdadeiras.
As instrues If podem ser usadas com registradores e
instrues de entrada e sada.
Instrues SELECT Desviam para um dos muitos

identificadores ou chamam um subprograma,
dependendo do valor de um registrador.
IF R[x] [operador] Instrues IF com registradores comparam um valor contido

[valor] [ao] em um registrador com outro valor e executa uma ao se a
comparao for verdadeira. Veja a figura abaixo.
9 Instrues de Lgica
117
J3HT520BR
IF [I/O] [operador] Instrues IF com I/O comparam um valor contido em uma

[valor] [ao] entrada ou sada com outro valor e executa uma ao se a
comparao for verdadeira. Veja a figura abaixo.
Figura 9-6 Instruo If utilizada com I/Os Digitais (DI/DO), Rob (RI/RO),
SOP (SI/SO), User (UI/UO) e Weld (WI/WO)
Figura 9-7 Instruo If utilizada com Registradores (R[ ]), Grupo (GI/GO),
Analgicos (AI/AO) e Variveis de sistema ($...)
Em instrues tipo IF, podemos usar as condies AND (E)

ou OR (OU), como a seguir:
9 Instrues de Lgica
118
J3HT520BR
Instruo AND:
IF [cond1] AND [cond2] AND ..., [action]

(SE [cond1] E [cond2] e , [ao]
Por exemplo:
1: IF R[1]=1 AND R[2]=2 AND DI[2]=ON, JMP LBL[2]
Instruo OR:
IF[cond1] OR [cond2] OR ..., [action]

Por exemplo:
1: IF DI[10]=ON OR R[7]=R[8], JMP LBL[2]
NOTA: Voc no pode misturar as condies AND e OR

na mesma instruo.
Quando voc substituir um operador entre AND e OR, todas
as demais operaes que estiverem na mesma linha sero
substitudas tambm.
A seguinte mensagem ser mostrada:
TPIF062 AND operator was replaced to OR
TPIF063 OR operator was replaced to AND
O nmero mximo de condies lgicas na mesma instruo
5.
IF [cond1] OR [cond2] OR [cond 3] OR [cond4] OR [cond5], [action]
+-------------------------------------------------------------+
Mximo 5 condies lgicas
SELECT R[x] = [value1] Uma instruo SELECT compara um valor de um registrador
[action] com um ou mais valores e toma a ao quando a
= [value2] [action] comparao verdadeira: Se o valor do registrador igual a
= [valueN] [action] um dos valores, uma instruo JUMP ou CALL ser
ELSE [action] executada.
Se o registrador no for igual a algum dos valores, o
programa executar a opo contida na instruo ELSE.
Figura 9-8 Instruo SELECT
9 Instrues de Lgica
119
J3HT520BR
9.6 END A instruo END termina a execuo do programa.

Figura 9-9 Instruo END
9.7 INSTRUO A instruo MESSAGE mostra uma mensagem especfica na

MESSAGE tela USER. A mensagem pode ter de 1 a 23 caracteres entre
letras. pontuaes, e espaos. Se voc quiser espaos entre
as mensagens, deve deixar o contedo da mensagem vazio.
Quando a instruo MESSAGE [contedo da mensagem]

executada, a tela USER ir aparece automaticamente.
MESSAGE [contedo
de mensagem]
9.8 INSTRUO Instrues WAIT executam uma espera por um tempo

WAIT especfico no programa ou at que a condio seja
verdadeira. Quando uma instruo wait executada, o rob
no executa instrues de movimento.
Existem dois tipos de instruo WAIT:
WAIT tempo Para a execuo de um programa por um

determinado tempo.
WAIT condition Para a execuo de um programa at que a

condio seja satisfeita.
WAIT Tempo A instruo de espera de tempo ir parar a execuo do

programa por um tempo. A base de tempo em segundos,
com um mnimo de 0.01 segundos.
Figura 9-10 Wait Tempo
9 Instrues de Lgica
120
J3HT520BR
WAIT [item] [operador] A instruo de espera de condio ir parar a execuo do

[valor] [tempo] programa at que a condio seja verdadeira, ou at que um
determinado tempo expire (timeout).
A expirao de tempo (timeout) pode ser especificado como:
Forever O programa ir esperar at que a condio seja

verdadeira.
Timeout, LBL[i] O programa ir esperar at que a condio

seja verdadeira, durante um tempo. Se a condio no for
satisfeita, o programa ir buscar um determinado
endereamento no programa (LBL[x]).
A especificao do timeout (tempo de espera) realizado na

varivel $WAITTMOUT em milisegundos. O tempo de espera
padro de 3000 milisegundos. Voc tambm pode alterar o
tempo em uma instruo dentro do prprio programa
(parameter name).
Figura 9-11 Instruo condicional WAIT para sinais digitais (DI/DO), rob
(RI/RO), SOP (SI/SO), User (UI/UO), Weld (WI/WO)
Figura 9-12Instruo WAIT para registradores (R[]),entradas e sadas em

grupo (GI/GO),entradas e sadas analgicas (AI/AO) , e parmetros
9 Instrues de Lgica
121
J3HT520BR
Operadores Para instrues WAIT, as instrues podem conter as

condies AND (E) ou OR (OU).
Condies AND:
WAIT [cond1] AND [cond2] AND ...
Por exemplo:
1: WAIT DI[1]=ON AND DI[2]=ON, TIMEOUT, LBL[1]
Condies OR:
WAIT [cond1] OR [cond2] OR ...

Por exemplo:
1: IF DI[10]=ON OR R[7]=R[8], JMP LBL[2]

na mesma instruo.
substitudas tambm.
TPIF062 AND operator was replaced to OR
TPIF063 OR operator was replaced to AND
5.
WAIT [cond1] OR [cond2] OR [cond 3] OR [cond4] OR [cond5]
+-------------------------------------------------------------+
Mximo 5 condies lgicas.
9 Instrues de Lgica
122
J3HT520BR
ArcTool Programming
Programa Prtico
Main program Torch clean
!T his program will trace a line. Every 2 cycles it J P[1] 50% FINE
will c all the t orch clean job and aft er 5 cycles J P[2] 50% CNT100
it will stop. Af ter t he program runs the cycle
time can be checked. L P[3] 1000mm/ sec
Timer[1]=reset W ait 2sec
Timer[1]=start J P[2] 50% CNT100
R[1]=0 J P[1] 50% FINE
R[2]=0 R[ 1]=0
LBL[ 1] [End]
Insert moti on statements here
R[1] = R[1]+1
If R[ 1]>=2 CALL
R[2]=R[2]+1
If R[ 2]>=5 Jump LBL[2]
Jump LBL[ 1]
LBL[ 2]
Timer[1]=stop
Message [end]
[End]
FANUC Robotics
Declaration of registers:
R[1] = numero de ciclos aps limpeza.
R[2] = numero total de ciclos no programa.
Main program
!Este programa ir traar uma linha. A cada dois
ciclos ir chamar uma tarefa para limpeza (Torch
clean) e depois de 5 ciclos ir parar. Depois
que o ciclo acabar,um de tempo ir ser checado.
Timer[1]=reset
Timer[1]=start
R[1]=0
R[2]=0
LBL[1]
J P[1] 50% FINE

! Posio Home
J P[2] 50% CNT100
! Ponto de aproximao
L P[3] 50% FINE
! primeiro ponto na linha
L P[4] 30 inch/min FINE
! fim da linha
J P[2] 50% CNT100
! Ponto de aproximao
J P[1] 50% FINE
9 Instrues de Lgica
123
J3HT520BR
! Posio Home
R[1] = R[1]+1
! Incrementa 1 ao registrador R[1]
If R[1]>=2 CALL Torch clean
R[2]=R[2]+1
If R[2]>=5 Jump LBL[2]
Jump LBL[1]
LBL[2]
Timer[1]=stop
Message [TERMINADO]
! Mostra a palavra TERMINADOna tela USER
[End]
Torch clean
J P[1] 50% FINE
! Posio Home
J P[2] 50% CNT100
! Posio de aproximao abaixo da posio de
limpeza
L P[3] 1000mm/sec FINE
! Entra no dispositivo para limpeza
Wait 2sec
J P[2] 50% CNT100
! Ponto de aproximao abaixo da estao de
limpeza
J P[1] 50% FINE
! Posio Home
R[1]=0
[End]
9 Instrues de Lgica
124
J3HT520BR
ANOTAES:
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9 Instrues de Lgica
125
J3HT520BR
Lab 5
Programas de lgica e movimentao
Passo: 1) Ligar o controlador.

Criar um programa de nome Principal. Neste programa,
inserir as instrues para chamadas dos programas j
criados Progr1 e Progr2. Executar o programa.
Completado:
2) Incrementar o programa para que execute 3 vezes o

programa Progr1 e 2 vezes o programa Progr2, com
um intervalo de 2 segundos em cada execuo.
Completado:
3) Criar um programa de nome Principal2. Neste

programa, colocar a opo:
Quando o registrador R[100] = 1, executa o programa

Progr1
Quando o registrador R[100] = 2, executa o programa

Progr2
Quando o registrador R[100] = 3, aborta o programa

Execute o programa
Completado:
4) Utilizando clculos com registradores de posio, crie

um programa de nome QUAD que execute um
quadrado perfeito, de aresta 100mm. (utilizando ou
PR[ ] =PR[ ] [operador] PR[ ] ou PR[i, j] = PR[i, j]
[operador] PR[i, j]. Execute o programa.
Completado:
9 Instrues de Lgica
126
J3HT520BR
ANOTAES:
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9 Instrues de Lgica
127
J3HT520BR
9.10 INSTRUES Instrues com entradas e sadas ou I/O, habilitam o

COM ENTRADAS programa a enviar e receber sinais digitais ou analgicos,
E SADAS discretos ou em rede. Existem vrios tipos de instrues de
I/O:
Entradas e sadas Digitais.
Entradas e sadas Digitais de Rob.
Entradas e sadas Analgicas.
Entradas e sadas de Grupos.
9.11 INSTRUES Entradas Digitais (DI) e Sadas Digitais (DO) so sinais

COM configurados por usurios. Podem ser discretos ou em rede,
ENTRADAS E conforme a instalao.
SADAS
DIGITAIS
R [x] = DI [x] A instruo R [x] = DI [x] armazena a condio da entrada
digital em um registrador (ON=1, OFF=0).
Figura 9-13 R [x] = DI [x]
DO [x] = ON/OFF A instruo DO[x] = ON/OFF habilita ou no a sada digital x.

Figura 9-14 DO [x] = ON/OFF
DO [x] = PULSE A instruo DO [x]=PULSE [, width] aciona a sada por um

[, width] determinado tempo em segundos.
Figura 9-15 DO [x] = PULSE [, width]
9 Instrues de Lgica
128
J3HT520BR
DO [x] = R [x] A instruo DO [x] = R [x] aciona ou no uma determinada

sada digital, dependendo do valor armazenado no
registrador x. Um valor 0 desliga a sada e qualquer outro
liga.
Figura 9-16 DO [x] = R [x]
9.12 INSTRUES Entradas e sadas digitais tipo Rob (RI/RO) so usadas para
COM ENTRADAS comunicao entre o controlador e o rob.
E SADAS
DIGITAIS TIPO
ROB
R [x] = RI [x] A instruo R [x] = RI [x] armazena a condio da entrada
digital em um registrador (ON=1, OFF=0).
Figura 9-17 R [x] = RI [x]
RO [x] = ON/OFF A instruo RO[x] = ON/OFF habilita ou no a sada digital

de rob x.
Figura 9-18 RO [x] = ON/OFF
RO [x] = PULSE A instruo RO [x]=PULSE [, width] aciona a sada por um

[, width] determinado tempo em segundos.
Figura 9-19 RO [x] = PULSE [, width]
9 Instrues de Lgica
129
J3HT520BR
RO [x] = R [x] A instruo RO [x] = R [x] aciona ou no uma determinada

sada digital, dependendo do valor armazenado no
registrador x. Um valor 0 desliga a sada e qualquer outro
liga.
Figura 9-20 RO [x] = R [x]
9.13 INSTRUES Sinais de entrada e sada analgicos (AI/AO) so sinais

COM ENTRADAS contnuos, cuja amplitude indica valores de dados, como
E SADAS temperaturas e tenses.
ANALGICAS
R [x] = AI [x] Estas instrues armazenam em um registrador um valor
lido a partir de uma entrada analgica .
Figura 9-21 R [x] = AI [x]
AO [x] = valor Esta instruo envia um valor sada analgica x.

Figura 9-22 AO [x] = value
9.14 ENTRADAS E Entradas e sadas de Grupo so associaes de duas ou

SADAS DE mais entradas digitais (GI) ou duas ou mais sadas digitais
GRUPO (GO). Seus valores sero lidos ou atribudos como valores
decimais resultantes da combinao binria de cada bit
associado.
R [x] = GI [x] A instruo R [x] = GI [x] armazena um valor decimal
resultante da combinao de duas ou mais entradas digitais
em um registrador .
Figura 9-23 R [x] = GI [x]
9 Instrues de Lgica
130
J3HT520BR
GO [x] = valor A instruo GO [x]=valor envia um valor em binrio

codificado em decimal para uma associao de sadas
digitais.
Figura 9-24 GO [x] = valor
9.15
Existem instrues para controles para controle de
INSTRUES produo, alarmes de usurio, configurao de Timer,
MISCELLANEOUS controle de velocidade, comentrios, mensagens, e
configuraes de parmetros.
A instruo de Alarme de Usurio insere no programa uma
9.16 INSTRUO DE
condio de alarme, pausa o programa e causa uma
ALARME DE
mensagem que ser mostrada na linha de avisos de falhas
USURIO
do Teach Pendant. Como a seguir:
INTP 213 UALM [x] Mensagem (nome do programa, numero
da linha).
Por exemplo:
INTP 213 UALM [1] Check feeder (RSR001, 47).
Se o programa for executado novamente, a execuo
continuar da prxima linha do programa. O usurio
especifica a mensagem de alarme que ser mostrada.
Figura 9-25 User Alarm
Procedimento 9-3: Configurando o Alarme de Usurio (User Alarm)
Passo Pressione MENU.

SelecioneSETUP.
Selecione User Alarm.
9 Instrues de Lgica
131
J3HT520BR
Voc ver a tela abaixo.
Mova o cursor para a mensagem de alarme de usurio que

voc quer inserir e pressione ENTER. Para escrever a
mensagem:
Selecione um mtodo para escrever a mensagem.
Pressione a tecla de funo apropriada para inserir a
mensagem. A mensagem de alarme pode conter 29
caracteres.
Se voc quer mudar a severidade do erro, execute o
procedimento abaixo.
Insira a instruo do correspondente alarme de usurio no
programa.
O alarme e a mensagem iro ser mostrados na primeira linha
do Teach Pendant quando a instruo for executada em
teste ou automtico.
Procedimento 9-4: Configurando a severidade do erro
Passo
PRESSIONE MENU.
Selecionar SYSTEM.
Selecionar Variables.
Voc ver a tela abaixo.
9 Instrues de Lgica
132
J3HT520BR
Mova o cursor para $UALRM_SEV e pressione ENTER.
Posicione o cursor sobre o alarme que voc deseja mudar a

severidade. Use a tabela abaixo para alter-lo.
Valor Ao
0 Sem ao
2 Pausa o programa
3 Aborta o programa com erro
4 Para a movimentao do programa
6 Pausa o programa e para a
movimentao
8 Cancela a movimentao de programa
10 Pausa o programa e cancela o
movimento
11 Aborta o programa e cancela o
movimento
Soma-se 16 ao valor quando necessrio se desligar os

servomotores.
Soma-se 32 ao valor quando se deseja uma ao para todas
as movimentaes para todos os programas.
Soma-se 64 ao valor quando se deseja que o reset seja
possvel apenas aps um Cold Start (desliga/liga).
Por exemplo:
9 Instrues de Lgica
133
J3HT520BR
Um valor 0 causar uma mensagem de aviso.

Um valor 6 pausar o programa e ir parar o movimento.
Um valor 43 aborta todos os programas e cancela todos os
movimentos (11+32).
Escreva o nmero que voc deseja para a severidade e
aperte ENTER.
9.17 INSTRUO A instruo OVERRIDE configura a velocidade global em

OVERRIDE porcentagem da execuo do programa. 10% indica que o
rob ir executar o programa a 10% da velocidade
programada em cada ponto.
OVERRIDE = x % Figura 9-26 OVERRIDE
9.18 INSTRUO Voc pode atribuir ou resgatar valores contidos em uma

COM NOME DE varivel, utilizando a intruo parameter name.
PARMETRO
(VARIVEIS)
NOTA: Muitas variveis no podem ter seus valores

alterados. Portanto, voc deve ter certeza de qual varivel
alterar antes de utilizar a instruo Parameter Name.
Existem dois tipos de dados de um sistema de varivel:
Numricos, que podem ser armazenador em um registrador

(R[ ]).
Posicionais, que podem ser armazenados em um registrador

de posio (PR[ ]), sendo possvel armazen-los com as
configuraes:
Cartesiana (xyzwpr).
Joint (eixos J1 at J6).
NOTA: Se um sistema de variveis requer um valor

booleano (verdadeiro ou falso), use 1=verdadeiro e 0=falso.
CUIDADO
Sistemas de variveis controlam como o rob e o
controlador operam. No utilizem o sistema de variveis
ao menos que saiba exatamente qual a sua funo, caso
contrrio, voc poder causar danos a equipamentos ou
pessoas.
$[Parameter name] = A instruo $[Parameter name] = [valor] atribui um valor

9 Instrues de Lgica
134
J3HT520BR
[valor] dentro de uma varivel.

Figura 9-27 Instruo para escrita em varivel
R [ ] / PR [ ] = A instruo [valor] = $[Parameter name] possibilita a leitura

$[Parameter name] de um valor de uma varivel, atribuindo-o a um registrador
numrico.
Figura 9-28 Instruo de leitura de varivel
9.19 INSTRUO DE A instruo de velocidade mxima limita a mxima

VELOCIDADE velocidade de movimento em Joint ou Linear. Se a
MXIMA velocidade exceder ao valor designado nesta instruo, a
velocidade de movimento assumir o valor mximo
designado na instruo.
Se voc estiver usando a instruo de limitao de
velocidade e um programa macro ou um subprograma for
chamado, a velocidade mxima ser a velocidade padro
(a instruo de limitao de velocidade de movimento no ir
fazer efeito).
O mesmo ocorre se o programa macro tiver a instruo de

limitao de velocidade de movimento. Ao retornar a
execuo para o programa principal, a velocidade ir
voltar ao normal (a instruo de limitao de velocidade
de movimento no ir fazer efeito).
As figuras abaixo mostram a instruo de mxima

velocidade utilizadas em Joint e Linear.
JOINT_MAX_SPEED Figura 9-29 Instruo de limitao de velocidade de movimento em Joint
[...] = ...
LINEAR_MAX_SPEED Figura 9-30 Instruo de limitao de velocidade de movimento em Linear

[...] = ...
9 Instrues de Lgica
135
J3HT520BR
A velocidade mxima deve ser configurada quando houver

vrios grupos de movimentao.
A sintaxe para apenas um grupo de movimentao

mostrada abaixo.
Figura 9-31 Instruo de limitao de velocidade de movimento em Joint
para apenas um grupo de movimento.
Figura 9-32 Instruo de limitao de velocidade de movimento em Linear

para apenas um grupo de movimento
9.20 INSTRUO DE A instruo SKIP configura condies para executar um

ESCAPE (SKIP) desvio no movimento programado do rob.
Figura 9-33 Condio de escape para DO/DI, RO/RI, SO/SI, e UO/UI
9.21 SKIP
CONDIO [I/O] =
[VALOR]
Figura 9-34 Condio de escape para R, GI/GO, AI/AO, e Variveis

9 Instrues de Lgica
136
J3HT520BR
Operaes Para a instruo SKIP, voc pode utilizar instrues AND (E)
ou OR (OU). Por exemplo:
Operao AND.
SKIP CONDITION [condio1] AND [condio2] AND...

Por exemplo.
1: SKIP CONDITION (R [1] = 1) AND (R [2] = 2).
Instruo OR:
SKIP CONDITION [condio1] OR [condio2] OR...

Por exemplo:
1: IF (DI [10] = ON) OR (R [7] = R [8]), JMP LBL [2]
1: SKIP CONDITION (R [1] = 1) OR (R [2] = 2)

na mesma instruo.
substitudas tambm.
TPIF062 AND operator was replaced to OR.
TPIF063 OR operator was replaced to AND.
5.
SKIP CONDITION [cond1] OR [cond2] OR [cond 3] OR [cond4] OR
[cond5]
+-------------------------------------------------------------+
Mximo 5 condies lgicas
Figura 9-35 Exemplo de Programa utilizando a opo de escape
9 Instrues de Lgica
137
J3HT520BR
LPOS/JPOS A instruo de movimento LPOS/JPOS permite carregar uma

posio atual do rob em um dado tipo PR[ ]. Idiferente de
onde o rob estiver parado, se utilizarmos a instruo
abaixo, os dados de posio sero carregados dentro de
uma PR[ ].
PR[x] = LPOS (carrega os dados cartesianos)
PR[x] = JPOS (carrega os dados de

posicionamento de cada eixo (ngulo) do rob)
A instruo INC permite o incremento de um valor cartesiano

a uma posio qualquer do rob.
INC
O valor do incremento que o rob ir executar carregado
dentro de uma posio tipo P[ ].
Para carregar o valor de incremento:
Gravar o ponto que ser o incremento da posio atual do

rob (obs: deve-se escolher a forma como voc quer que o
rob avance at esta posio incremental, a velocidade e a
terminao). Posicione o cursor ao final da linha e pressione
a tecla de funo CHOICE. Voc ver a tela como abaixo.
9 Instrues de Lgica
138
J3HT520BR
****************************************************************
Motion\Modify\\\\\\\\\\\\\\\\JOINT\\10\%
1 No option 5 Offset,PR[ ]
2 ACC 6 Incremental
3 Skip,LBL[] 7 Tool_Offset
4 Offset/Frames 8 ---next page---
PROCTEST\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\
1:J P[1] 75% CNT80 INC
[End]
Select item
[CHOICE]
*******************************************************************
Selecione a opo Incremental.
Posicione o cursor sobre a posio P[ ] e aperte a tecla de

funo F[ ] Position. A seguinte tela ir aparecer:
*********************************************************************
P[1] UF:1 UT:1 CONF:N 000
X ******.*** mm W ******.*** deg
Y ******.*** mm P ******.*** deg
Z ******.*** mm R ******.*** deg
PROCTEST\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\
1:J P[1] 75% CNT80 INC
[End]
Enter value
CONFIG DONE [REPRE]
Insira o valor que voc quer incrementar na coordenada.

9 Instrues de Lgica
139
J3HT520BR
Instruo Monitor 1. Geral:
A instruo Monitor possibilita a execuo de programas em

multitask de monitoramento de sinais.
1.1. Para criar um programa monitor:
Pressione SELECT F[ ] CREATE Digitar o nome

do programa ENTER Pressionar a tecla F[ ]
DETAIL voc ver a seguinte tela:
Posicione o cursor sobre a linha Sub Type [ ]e

pressione a tecla F[ ] CHOICE. Selecione a opo COND.
Pressione a tecla de funo END. Este programa possui

apenas uma instruo: WHEN.
Para utilizar o programa monitor em um programa

principal:
Criar um programa. Na linha em que voc deseja

iniciar o monitoramento de um programa, insira a
instruo MONITOR[nome do programa].
Na linha que voc quiser parar o monitoramento,

insira a instruo MONITOR END.
9 Instrues de Lgica
140
J3HT520BR
ANOTAES:
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
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____________________________________________________________________________
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____________________________________________________________________________
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____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
9 Instrues de Lgica
141
J3HT520BR
Lab 6
Programas de lgica e movimentao
Passo: 1) Ligar o controlador. Criar um programa de nome

Teste. Neste programa, criar um alarme utilizando a
instruo User Alarm.
O alarme dever conter a mensagem: Equipamento em
falha.
Completado:
2) No programa teste: Quando a entrada digital DI [1] =

ON, o rob ir para uma posio fora da rea de
trabalho e acionar o User Alarm acima.
Caso contrrio, ir para o continuar uma movimentao
sobre o plano de trabalho.
Completado:
3) No final do programa Teste, criar uma lgica para

acionamento das sadas digitais 1 at 5, com uma
pausa de 0.5 segundos entre cada acionamento. Ao
final, desligar todas as sadas.
Sugesto: pode-se utilizar valores indiretos de
identificao para as DOs DO[R[x]]
Completado:
9 Instrues de Lgica
142
J3HT520BR
ANOTAES:
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
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____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
Sistemas de
10 Coordenadas
143
_________________________________
10
SISTEMAS DE Additional HandlingTool Features
COORDENADAS
(frames) Sistemas de Coordenadas
Sistemas de coordenadas configurveis pelo usurios:
Tool Frames coordenadas de Ferramentas
User Frames coordenadas de Plano de Trabalho
Jog Frames coordenadas para movimentao em
planos diversos
Coordenadas USER e TOOL so utilizadas para auxiliar
em movimentao e principalmente para auxiliar em
referncia de posies gravadas em um programa
Coordenada Jog utilizada apenas como auxiliar em
movimentao.
FANUC Robotics
10.1 Um Frame ou conjunto de coordenadas uma combinao

CONFIGURAES DE de trs planos de trabalho defasados em 90 graus (planos
COORDENADAS cartesianos). A interseco dos trs planos chamada ponto
de origem.
NOTA: Se voc estiver utilizando o software Pallet Tool, a

ferramenta pode ser configurada de forma diferente da
apresentada aqui. A orientao da ferramenta ir depender
da configurao do dispositivo pneumtico. Por exemplo, se
voc tiver trabalhando com caixas muito compridas, a
configurao ser perpendicular ao que mostram as figuras.
As coordenadas so utilizadas para descrever uma

localizao e orientao de uma posio. A localizao a
distncia na direo x,y e z da origem da coordenada de
referncia. A orientao a rotao ao redor de x,y e z do
plano de referncia. Quando voc grava uma posio, a
localizao e orientao gravada como x,y,z,w,p e r
relacionada ao plano de referncia de origem.
10 Sistemas de Coordenadas
144
J3HT520BR
10.2 TIPOS DE O rob usa basicamente quatro tipos de coordenadas. Os

COORDENADAS diferentes tipos de coordenadas facilitam a determinadas
(frames) tarefas. Os tipos so:
World Frame A coordenada padro do rob.
Tool Frame A(s) coordenada(s) da(s) ferramenta(s).
User Frame A(s) coordenada(s) para plano(s) de trabalho.
Jog frame A(s) coordenada(s) para movimentao(es) em

plano(s) de trabalho(s) distinto(s).
World Frame A coordenada World a coordenada padro do rob. Esta

coordenada no pode ser alterada.A origem da coordenada
World (0,0,0,0,0,0) a posio de referncia utilizada para o
User Frame e Jog Frame. A origem predeterminada no
rob.
Figura 10-1 World Frame
Tool Frame A coordenada Tool uma coordenada cartesiana cuja

origem se localiza na ponta da ferramenta (Tool Center
Point). O Tool Frame padro tem seu ponto de origem no
centro da flange do eixo 6. possvel se ensinar uma nova
localizao para a ponta de uma ferramenta, como uma
tocha de solda, pistola de pintura, pina de solda, ou outra
ferramenta
User Frame A coordenada de plano de trabalho de usurio USER uma
coordenada de referncia para todos os pontos gravados no
programa. Voc pode modificar o User Frame conforme a
145
J3HT520BR
sua necessidade.Se no houver coordenadas definidas, o

User Frame coincide com o World.
Jog Frame A coordenada de movimentao JOG utilizada apenas para
auxiliar na movimentao em planos diferentes de trabalho.
Voc pode, por exemplo, alinhar um eixo x,y e z a uma das
arestas de uma pea a ser trabalhada.
Com exceo da coordenada World as demais podem ser
10.3
configuradas conforme a necessidade. Os pontos gravados
CONFIGURANDO
sero referenciados pelas coordenadas USER e TOOL
NOVAS POSIES DE
criadas.
COORDENADAS NO
ROB
Para configurar uma nova coordenada de ferramenta,
10.4 CONFIGURANDO
podemos utilizar trs tipos de mtodos:
COORDENADAS DE
FERRAMENTA Mtodo da entrada direta: os dados dimensionais so
inseridos (escritos) diretamente no Teach Pendant.
Estes dados referem-se posio da ponta da
ferramenta (TCP) com relao coordenada Tool
Padro (no centro da flange).
Mtodo dos trs pontos: os dados sero calculados

pelo rob a partir de trs posies de referncia
gravados. Neste mtodo, o rob reconhece apenas a
localizao do TCP com relao coordenada Tool
Padro de forma linear (no se refere a orientao
angular da ferramenta)
Mtodo dos seis pontos: os dados sero calculados

pelo rob a partir de seis posies de referncia
gravados. Neste mtodo, o rob reconhece a
localizao do TCP de forma linear e a orientao
angular da ferramenta com relao coordenada Tool
Padro.
Procedimento 10-1: Configurando uma coordenada TOOL pelo mtodo de trs pontos
CUIDADO
Se voc estiver configurando um novo sistema de
coordenadas, certifique-se de apagar qualquer outro dado
que j esteja configurado na coordenada selecionada. De
outra forma, voc poder causar danos a equipamentos
ou pessoas.
NOTA: Para robs de 4 eixos(como M-410iHS/iHW ou A-

520i), voc s poder definir coordenadas utilizando o
mtodo da entrada direta.
1) Pressione MENU; selecione SETUP; pressione F1, [TYPE]
e selecione Frames.
Para escolher o grupo de movimento ou o tipo de
146
J3HT520BR
coordenada que voc ir configurar, pressione F3,

[OTHER], e selecione o grupo que voc deseja. O grupo
de movimentao padro do rob 1.
Se a opo Tool Frame no estiver sendo mostrada na parte
superior da tela, pressione F3, [OTHER], e selecione
Tool Frame. Se F3, [OTHER], no estiver disponvel,
pressione PREV.
Para mostrar todos os padres de Tool Frame, pressione
PREV repetidamente at que seja mostrada a tela abaixo.
NOTA: O nmero mximo de coordenadas de ferramenta

pode ser configurada no sistema de variveis, na varivel
$SCR.$MAXNUMUTOOL.
Para configurar todos os Tool Frames para zero, mova o
cursor at a coordenada desejada, pressione F4, CLEAR, e
pressione F4, YES, para confirmar.
2) Pressione F2, DETAIL.
Para selecionar um frame:
Pressione F3, FRAME.
Escreva o nmero do Tool Frame desejado.
Pressione ENTER.
3) Pressione F2, [METHOD].
Selecione Three Point. Voc ver uma tela similar a
147
J3HT520BR

Mova o cursor at a linha comment e pressione ENTER.
Selecione um mtodo para escrever o comentrio. Ao
terminar, pressione ENTER.
NOTA: Para gravar os trs pontos de referncia, deve-se

utilizar uma referncia de posio fixa prxima ao rob. A
partir desta posio, sero gravadas trs posies,
defasadas 90 graus uma da outra.
Gravando o primeiro ponto (Approach Point 1):
Mova o cursor para Approach point 1.
Movimente o rob at que ele encoste a ponta da
ferramenta na posio de referncia.
Pressione e segure a tecla SHIFT e pressione F5,
RECORD.
Afaste o rob aproximadamente 8 polegadas em linear.
Gravando o segundo ponto (Approach Point 2):
Rotacione o eixo 6 e Joint mais que 90 graus.
Movimente o rob em World ou Jog at que ele encoste
novamente a ponta da ferramenta na referncia.
RECORD.
148
J3HT520BR
Gravando o terceiro ponto (Approach Point 3):

Rotacione os eixos 5 e 4 em Joint ao menos 15 graus
(mas no mais que 90 graus).
RECORD.
Para selecionar uma coordenada de referncia para uso,
pressione F5, SETIND. Escreva o nmero da ferramenta
que voc quer selecionar para uso e pressione ENTER.
Se a opo SETIND, F5, no aparecer, pressione PREV.
-OU-
Em qualquer tela, pressione as teclas SHIFT + COORD.
Mova o cursor at a opo Tool, e escreva o nmero da
ferramenta a ser selecionada para uso.
Movimente o rob angularmente utilizando as coordenadas
Tool, Jog, User ou World.
Se o TCP estiver correto, a ponta da ferramenta ir
manter-se na mesma posio.
Se o TCP no estiver correto, a posio no ir se
manter fixa. Voc ter que verificar as posies
gravadas.
CUIDADO
Quando voc utilizar a opo MOVE_TO na tela de
configurao de Tool, um movimento no previsto pode
ocorrer. Isto pode causar danos a equipamentos e
pessoas.
Para mover a uma posio gravada, movimente o cursor

para posio desejada, pressione e segure a tecla SHIFT
e pressione F4 MOVE_TO.
Para salvar as configuraes de coordenadas em um
equipamento padro:
Pressione MENU.
Selecione FILE.
Selecione File.
149
J3HT520BR
Mova o cursor para o equipamento no qual voc deseja

gravar e pressione ENTER.
Retorne a tela Setup Tool Frame.
Pressione FCTN.
Selecione SAVE. Isto ir salvar as caractersticas na
varivel FRAMEVAR.SV, no equipamento
selecionado.
-OU-
Procedimento 10-2: Configurando uma coordenada TOOL pelo mtodo de seis

pontos
CUIDADO
Se voc estiver configurando uma nova ferramenta, ou
alterando uma existente, certifique-se que todos os dados
das ferramentas estejam zerados ou no inicializados.
Pressione F4, CLEAR para limpara dados de
coordenadas.
De outra forma, voc poder causar danos a
equipamentos ou pessoas.
Passo 1) Pressione MENU.

Selecione SETUP.
Selecione Frames.
Se a opo Tool Frame no estiver mostrada na parte
pressione PREV.
PREV repetidamente at que seja mostrada a tela abaixo.
150
J3HT520BR
SETUP Frames
Tool Frame Setup / Six Point
X Y Z Comment
1: 0.0 0.0 0.0 *************
2: 0.0 0.0 0.0 *************
3: 0.0 0.0 0.0 *************
4: 0.0 0.0 0.0 *************
5: 0.0 0.0 0.0 *************
6: 0.0 0.0 0.0 *************
7: 0.0 0.0 0.0 *************
8: 0.0 0.0 0.0 *************
9: 0.0 0.0 0.0 *************
Active TOOL $MNUTOOLNUM[1]=1

$SCR.$MAXNUMUTOOL.
Pressione ENTER.
Selecione Six Point. Voc ver uma tela similar a essa:
SETUP Frames
Tool Frame Setup/ Six Point
Frame Number: 1
X: 0.0 Y: 0.0 Z: 0.0
W: 0.0 P: 0.0 R: 0.0
Comment: ****************
Approach point 1: UNINIT
Orient Origin Point : UNINIT
X Direction Point : UNINIT
Z Direction Point : UNINIT
151
J3HT520BR

NOTA: Para gravar os trs pontos de referncia, deve-se

utilizar uma referncia de posio fixa prxima ao rob. A
partir desta posio, sero gravadas trs posies,
defasadas 90 graus uma da outra.
Gravando o primeiro ponto (Approach Point 1):
Movimente o rob at que ele encoste a ponta da
ferramenta na posio de referncia.
RECORD.
Gravando o segundo ponto (Approach Point 2):
Rotacione o eixo 6 e Joint mais que 90 graus.
RECORD.
Gravando o terceiro ponto (Approach Point 3):
Rotacione os eixos 5 e 4 em Joint ao menos 15 graus
(mas no mais que 90 graus).
RECORD.
Definindo a orientao da ferramenta:
Definindo o ponto de origem:
NOTA: Neste exemplo a coordenada Tool est

alinhada coordenada WORLD. Alternadamente as
coordenadas tool podem ser alinhadas em outra ordem.
152
J3HT520BR
Apenas certifique-se de gravar as posies nas direes

e sentidos +x e +z.
Mova o cursor para Orient Origin Point.
Movimente o rob de modo que a ferramenta fique
paralela coordenada World. Certifique-se que o
+Z da coordenada World movimente a ferramenta
no sentido + Z . O mesmo com relao a +x. Veja a
figura 9-2.
RECORD.
Figura 10-2 Definindo o ponto de origem de orientao
Defina um ponto na direo +x da ferramenta (X Direction

Point):
Mova o cursor para X Direction Point.
Mude o sistema de coordenadas de movimentao para
WORLD.
Movimente o rob de modo que ele movimente na
direo +x da ferramenta (movimente na direo x
do World).
NOTA: Para uma melhor preciso, movimente ao

menos 250mm.
RECORD.
153
J3HT520BR
Defina um ponto na direo +z da ferramenta (Z Direction

Point):
Mova o cursor para z Direction Point.
Mude o sistema de coordenadas de movimentao para
WORLD.
Movimente o rob de modo que ele movimente na
direo +z da ferramenta (movimente na direo z
do World).
NOTA: Para uma melhor preciso, movimente ao

menos 250mm.
RECORD.
-OU-
gravadas.
CUIDADO
pessoas.

equipamento padro,
Pressione MENU.
Selecione FILE.
154
J3HT520BR

Selecione File.
Retorne a tela SetupTool Frame.
Pressione FCTN.
selecionado.
Procedimento 0-3 Configurando a ferramenta pelo mtodo da entrada direta
CUIDADO
Se voc estiver configurando uma nova ferramenta, ou
alterando uma existente, certifique-se que todos os dados
da ferramentas estejam zerados ou no inicializados.
Pressione F4, CLEAR para limpara dados de
coordenadas.
NOTA: Se o rob possuir apenas 4 eixos (como A-520i ou

M410iHS/HW/WW) voc s poder definir a coordenada
usando o mtodo de entrada direta.
Passo Pressione MENU.
Selecione Setup + enter.
Selecione Frames.
Se a opo Tool Frame no estiver mostrada na parte
pressione PREV.
PREV repetidamente at que seja mostrada a tela abaixo
155
J3HT520BR
SETUP Frames
Tool Frame Setup / Direct Entry
X Y Z Comment
1: 0.0 0.0 0.0 *************
2: 0.0 0.0 0.0 *************
3: 0.0 0.0 0.0 *************
4: 0.0 0.0 0.0 *************
5: 0.0 0.0 0.0 *************
6: 0.0 0.0 0.0 *************
7: 0.0 0.0 0.0 *************
8: 0.0 0.0 0.0 *************
9: 0.0 0.0 0.0 *************

$SCR.$MAXNUMUTOOL.
Para selecionar um frame,
Pressione ENTER.
Selecione Direct Entry. Voc ver uma tela similar a essa:
SETUP Frames
Tool Frame Setup / Direct Entry
Frame Number: 1
1 Comment: ****************
2 X: 0.000
3 Y: 0.000
4 Z: 0.000
5 W: 0.000
6 P: 0.000
7 R: 0.000
Configuration: N R D B, 0, 0, 0
156
J3HT520BR

Configure cada componente de posio:
Mova o cursor para o componente.
Digite o valor numero da posio.
Pressione a tecla ENTER para confirmar.
-OU-
gravadas.
CUIDADO
pessoas.

equipamento padro:
Pressione MENU.
Selecione FILE.
Selecione File.
157
J3HT520BR

Retorne a tela SetupTool Frame.
Pressione FCTN.
selecionado.
158
J3HT520BR
10.5 Additional HandlingTool Features

CONFIGURANDO
COORDENADAS DE Coordenadas USER
PLANO DE TRABALHO
(user) Dados de posio podem ser referenciados por um
conjunto de coordenadas diferente da WORLD
(USER 0)
O sistema de variveis $USEUSERFRAME deve estar
configurado em TRUE para possibilitar a troca de planos de
trabalho USER.
Quando esta varivel estiver em FALSE, a troca de
coordenadas USER desabilitada e o rob ir trabalhar com
a coordenada WORLD padro.
Trs mtodos para configurar a USER FRAME
Mtodo dos trs pontos
Mtodo dos quatro pontos
Mtodo da entrada direta
FANUC Robotics
Para se configurar uma USER Frame, podemos utilizar trs

mtodos:
1. Mtodo dos trs pontos: A coordenada do plano de

trabalho ser criada a partir de trs pontos: um ponto
de origem da coordenada (a partir de onde os pontos
gravados iro se referenciar), um ponto na direo x
da coordenada e um na direo y.
2. Mtodo dos quatro pontos: A coordenada do plano de

trabalho ser criada a partir de trs pontos: a origem
da coordenada , um ponto em x e um em y. O ponto
de referncia (quarto ponto) para os pontos de
programa estar em um plano paralelo.
3. Mtodo da entrada direta: Os dados de referncia do

novo plano de trabalho so inseridos manualmente.
As distncias sero tomadas do ponto de origem do
novo sistema com relao a coordenada WORLD do
rob. Devem ser inseridos tambm os ngulos de
inclinaes do plano.
Se voc estiver utilizando o Pallet Tool, no dever

configurar planos de trabalho USER. Estes so configurados
pelo prprio programa PALLET TOOL.
159
J3HT520BR
Procedimento 10-4 Configurando o plano de trabalho USER pelo mtodo dos trs
pontos.
Condio A coordenada de ferramenta (Tool) j foi configurada e

est selecionada.
CUIDADO
Se voc estiver configurando um novo plano de trabalho,
ou alterando um existente, certifique-se que todos os
dados da ferramentas estejam zerados ou no
inicializados. Pressione F4, CLEAR para limpara dados de
coordenadas.
Passo Pressione MENU; selecione SETUP; e pressione F1,

[TYPE].
Selecione Frames.
Se a opo USER Frame no estiver mostrada na parte
User/RTCP. Se F3, [OTHER], no estiver disponvel,
pressione PREV.
Para mostrar todos os padres de User Frame, pressione
PREV repetidamente at que seja mostrada a tela abaixo:
Para configurar todos os User Frames para zero, mova o

160
J3HT520BR

Escreva o nmero do User Frame desejado.
Pressione ENTER.
Selecione Three Point. Voc ver uma tela similar a essa:

Utilize as teclas de funes para escrever o comentrio.
Defina o ponto de origem da coordenada USER: (Orient
Origin Point).
a. Mova o cursor at Orient Origin Point.
b. Mova o TCP (ponta da ferramenta) at o ponto que
voc ir definir como origem do seu novo sistema de
coordenadas.
c. Pressione e segure a tecla SHIFT e pressione a tecla
F5, RECORD.
161
J3HT520BR
Figura 10-3 Definindo a origem
Defina o ponto na direo x: (X Direction Point):
a. Mova o cursor para X Direction Point.

b. Movimente o rob para o ponto 2, localizado na
coordenada x do novo plano de trabalho.
c. Pressione e segure a tecla SHIFT e pressione a tecla
F5, RECORD.
Figura 10-4 Definindo a direo X do plano
Defina um ponto no sentido positivo do plano XY(Y Direction

Point):
a) Mova o cursor para Y Direction Point.
b) Movimente o rob para um ponto 3 na direo Y.
c) Aperte e segure a tecla SHIFT e pressione a tecla
F5, RECORD .
162
J3HT520BR
Figura 10-5 Definindo o plano X-Y
Para selecionar o User Frame a ser utilizado, pressione a

tecla F5, SETIND, escreva o nmero da coordenada
USER que voc deseja e pressione ENTER. Isto ir ativar
a coordenada de plano de trabalho USER
($MNUFRAMNUM[1]) para o nmero que voc quer. Se
F5, SETIND no parecer, pressione a tecla PREV.
OU
Use a tecla de seleo de coordenadas COORD.
Pressione e segure a tela SHIFT + COORD, mova o
cursor at USE e escreva o nmero da coordenada USER
que voc quer ativar para programao.
Movimente o rob nos sentidos +x, +y e +z com a
coordenada USER habilitada a partir da tecla COORD. O
rob dever mover nas direes corretas, de acordo com
as coordenadas que voc configurou. Se o rob no
mover corretamente, certifique-se se voc selecionou a
coordenada corretamente (no menu em SHIFT+COORD),
mova o rob at os pontos gravados no FRAME para
conferir ou regrave todos os pontos.
Para mover o rob para um ponto gravado, mova o cursor

para a posio desejada , pressione e segure a tecla
SHIFT, pressione a tecla F4, MOVE_TO.
CUIDADO
configurao de User, um movimento no previsto pode
pessoas.
163
J3HT520BR
NOTA: Se voc quiser apagar a coordenada User

selecionadas, pressione NEXT, >, e F2, CLRIND.
Isto ir apagar a coordenada ativa, e ir selecion-la para
utiliz-la como padro.
equipamento padro:
Pressione MENU.
Selecione FILE.
Selecione File.
Retorne a tela Setup User Frame.
Pressione FCTN.
selecionado.
Procedimento 10-5 Configurando o User Frame pelo mtodo dos quatro pontos.

est selecionada.
CUIDADO
coordenadas.
Passo Pressione MENU; selecione SETUP; e pressione F1,

[TYPE].
Selecione Frames.
164
J3HT520BR

pressione PREV.
SETUP Frames
User/RTCP Setup / Four Point
X Y Z Comentrio
1: 0.0 0.0 0.0 *************
2: 0.0 0.0 0.0 *************
3: 0.0 0.0 0.0 *************
4: 0.0 0.0 0.0 *************
5: 0.0 0.0 0.0 *************
6: 0.0 0.0 0.0 *************
7: 0.0 0.0 0.0 *************
8: 0.0 0.0 0.0 *************
9: 0.0 0.0 0.0 *************
Active UFRAME/RTCP $MNUFRAMNUM[1]=0
Para configurar todos os Users Frames para zero, mova o

cursor at a coordenada desejada, pressione F4, CLEAR,
e pressione F4, YES, para confirmar.
Pressione F2, DETAIL.
Para selecionar um Frame,
Escreva o nmero da coordenada desejada.
Pressione ENTER.
Pressione F2, [METHOD].
Selecione Four Point. Voc ver a tela a seguir.
SETUP Frames
User/RTCP Setup/ Four Point
Frame Number: 2
X: 0.0 Y: 0.0 Z: 0.0
W: 0.0 P: 0.0 R: 0.0
Comment: ****************
Orient Origin Point: UNINIT
165
J3HT520BR
X Direction Point: UNINIT

Y Direction Point: UNINIT
System Origin: UNINIT

Utilize as teclas de funes para escrever o comentrio.
Defina o ponto de origem da coordenada USER: (Orient
Origin Point).
a) Mova o cursor at Orient Origin Point.
b) Mova o TCP (ponta da ferramenta) at o ponto que
voc ir definir como origem do seu novo sistema
de coordenadas.
c) Pressione e segure a tecla SHIFT e pressione a
tecla F5, RECORD.
Figura 10-6 Definindo a origem
Defina o ponto na direo X: (X Direction Point):
a) Mova o cursor para X Direction Point.

b) Movimente o rob para o ponto 2, localizado na
coordenada x do novo plano de trabalho.
c) Pressione e segure a tecla SHIFT e pressione a tecla
F5, RECORD.
166
J3HT520BR
Figura 10-7 Definindo um ponto na direo X
Defina um ponto no sentido positivo do plano XY(Y Direction

Point):
a) Mova o cursor para Y Direction Point.
b) Movimente o rob para um ponto 3 na direo Y
c) Aperte e segure a tecla SHIFT e pressione a tecla F5,
RECORD .
Figura 10-8 Definindo o plano X-Y
167
J3HT520BR
Ensine um ponto de origem para referncia em um segundo

plano. (System Origin).
a) Mova o cursor para System Origin.
b) Movimente a ponta da ferramenta para a origem
de um segundo User Frame. Na figura abaixo, o
ponto mostrado como numero 4.
c) Pressione SHIFT e F5, RECORD, para gravar a
posio.
Figura 10-9 Definindo a Segunda Origem

OU
cursor at USER e escreva o nmero da coordenada
USER que voc quer ativar para programao.
coordenada USER selecionada a partir da tecla COORD.
O rob dever mover nas direes corretas, de acordo
com as coordenadas que voc configurou. Se o rob no
168
J3HT520BR

para a posio desejada , pressione e segure a tecla
CUIDADO
configurao de User, um movimento no previsto pode
pessoas.

equipamento padro:
Pressione MENU.
Selecione FILE.
Selecione File.
Retorne a tela Setup User Frame.
Pressione FCTN.
selecionado.
Procedimento 10-6 Configurando o User Frame pelo mtodo da entrada direta

est selecionada.
169
J3HT520BR
CUIDADO
coordenadas.
Passo
Pressione Menu; selecione Setup; e pressione f1,
[type].
Selecione Frames.
pressione PREV.
SETUP Frames
User/RTCP Setup / Direct Entry
X Y Z Comentrio
1: 0.0 0.0 0.0 *************
2: 0.0 0.0 0.0 *************
3: 0.0 0.0 0.0 *************
4: 0.0 0.0 0.0 *************
5: 0.0 0.0 0.0 *************
6: 0.0 0.0 0.0 *************
7: 0.0 0.0 0.0 *************
8: 0.0 0.0 0.0 *************
9: 0.0 0.0 0.0 *************
Para configurar todos os User Frames para zero, mova o

170
J3HT520BR

Escreva o nmero do User Frame desejado.
Pressione ENTER.
Selecione Direct Entry. Voc ver uma tela similar a essa:
SETUP Frames
User/RTCP Setup/ Direct Entry
Frame Number : 1
1 Comentrio : ****************
2 X : 0.000
3 Y : 0.000
4 Z: 0.000
5 W: 0.000
6 P: 0.000
7 R: 0.000
Configuration: N, 0, 0, 0
Active UFRAME/RTCP $MNUFRAMENUM[1]=0

Mova o cursor at comment e pressione ENTER.
Selecione um mtodo para escrever o comentrio.
Pressione as teclas apropriadas para inserir o
comentrio.
Configure cada componente da coordenada:
Mova o cursor para o componente.
Insira o valor numrico do componente.
Pressione ENTER para aceitar o novo valor.
OU
171
J3HT520BR

cursor at USER e escreva o nmero da coordenada
USER que voc quer ativar para programao.
coordenada USER habilitada a partir da tecla COORD. O
rob dever mover nas direes corretas, de acordo com
as coordenadas que voc configurou. Se o rob no
para a posio desejada, pressione e segure a tecla
CUIDADO
configurao de USER, um movimento no previsto pode
pessoas.

equipamento padro:
Pressione MENU.
Selecione FILE.
Selecione File.
Retorne a tela SetupUSER Frame.
Pressione FCTN.
selecionado.
172
J3HT520BR
ANOTAES:
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
173
J3HT520BR
Lab 7
Sistemas de Coordenadas (Frames)
Passo: 1) Ligar o controlador. Criar uma coordenada Tool para

o rob utilizando o mtodo dos 6 pontos (configur-lo
na coordenada nmero 1). Configurar a aresta azul da
ferramenta como direo do eixo x.
Testar a coordenada (obs: se voc selecionar a coordenada
de movimentao TOOL, o rob dever movimentar-se em x
no sentido da aresta azul).
Completado:
2) Criar uma coordenada Tool para o rob utilizando o

mtodo dos 6 pontos (configur-lo na coordenada
nmero 2). Configurar a aresta branca da ferramenta
como direo x.
de movimentao TOOL, o rob dever movimentar-se em x
no sentido da aresta branca).
Completado:
3) Com a coordenada Tool 1 selecionada, crie um

programa chamado TOOL1 e grave alguns pontos.
Execute o programa.
Altere as caractersticas em Z na coordenada User 1,
utilizando-se do mtodo da entrada direta (Menu F1
Frame F3[other] Selec. Tool Selecione a coordenada
a ser alterada F [Detail] F[Method] Selecione Direct
Entry Altere os valores em Z (cuidado com o sentido da
coordenada que voc ensinou).
Teste o programa.
Completado:
4) Selecione a coordenada Tool 2 e execute o programa

TOOL1. Qual a falha que ocorre? O que se deve fazer
para se executar este programa novamente?
____________________________________________________
____________________________________________________
____________________________________________________
____________________________________________________
____________________________________________________
_____________________________________________.
174
J3HT520BR
5) Criar uma coordenada User para o rob utilizando o

nmero 1). Configurar a aresta vermelha do plano de
trabalho como direo x.
de movimentao USER, o rob dever movimentar-se em x
no sentido da aresta vermelha)
Completado:
6) Criar uma coordenada User para o rob utilizando o

nmero 2). Configurar a aresta azul do plano de
trabalho como direo x.
de movimentao USER, o rob dever movimentar-se em x
no sentido da aresta azul)
Completado:
7) Com a coordenada User 1 selecionada, crie um

programa chamado FRAME1 e grave alguns pontos.
Execute o programa.
Altere as caractersticas em Z na coordenada User 1,
utilizando-se do mtodo da entrada direta (Menus F1
Frame F3[other] Selec. User Selecione a coordenada
a ser alterada F [Detail] F[Method] Selecione Direct
Entry Altere os valores em Z (cuidado com o sentido da
coordenada que voc ensinou).
Teste o programa.
Completado:
8) Selecione a coordenada User 2 e execute o programa

FRAME1. Qual a falha que ocorre? O que se deve
fazer para se executar este programa novamente?
____________________________________________________
____________________________________________________
____________________________________________________
____________________________________________________
____________________________________________________
_____________________________________________.
175
J3HT520BR
ANOTAES:
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
176
J3HT520BR
11 Instrues
Complementares
177
_________________________________
11
Additional HandlingTool Features
INSTRUES
COMPLEMENTARES Instrues complementares
As coordenadas User e Tool devem ser
configuradas e selecionadas antes do incio de
cada programa. Cada ponto gravado dentro do
programa ir se referenciar pelas coordenadas
User e Tool selecionadas.
Por segurana, se voc selecionar uma
coordenada de ferramenta (TOOL), para gravar
posies, voc no conseguir executar o mesmo
com outra.
O mesmo se aplica s coordenadas User (com
excesso de coordenada USER 0).
FANUC Robotics
11.1 INSTRUES As instrues OFFSET/FRAME especificam uma informao

OFFSET/ FRAME posicional de OFFSET ou as coordenadas utilizadas para
informaes posicionais. Existem 5 instrues de OFFSET:
Offset condicional contm informaes da diferena da

distncia ou graus em uma condio de offset.
User frame
- Configura o nmero da User Frame que est
sendo usada no programa.
- Define um User Frame.
Tool frame
Configura o nmero da Tool Frame que est sendo
usada no programa.
- Define um Tool Frame.
Se o seu sistema tiver mais de um grupo de movimento,

voc poder configurar um mascaramento de grupo quando
for criar uma instruo de OFFSET que contenha um
registrador de posio. O mascaramento de grupo habilita a
especificar qual o grupo de movimento que est sendo
utilizado e que ser afetado.
11.2 OFFSET A instruo OFFSET CONDITION PR [x] especifica um

11 Instrues Complementares
178
J3HT520BR
CONDITION PR[X] registrador de posio que contm uma informao de

ITEM deslocamento usada quando o comando OFFSET
executado.Quando uma USER FRAME especificada em
UFRAME [y], esta User Frame utilizada como referncia
para deslocamento quando a instruo for executada. Veja a
figura abaixo:
Figura 11-1 Condio de Offset
A instruo Offset ir ter a seguinte sintaxe (por exemplo):
Offset Condition PR [100]; (imposio da condio: os dados

de OFFSET esto contidos no PR[100]).
LP[1]1000mm/secCNT10.
LP[2] 50 mm/secFINE, Offset;(executa o offset conforme a

condio imposta).
LP[3] 40 mm/secFINE.
LP[2] 50 mm/secFINE, Offset;(executa o offset conforme a

condio imposta).
Observe que apenas na linha onde a instruo Offset

inserida que o programa incrementa o deslocamento.
Outra forma de inserir uma instruo de OFFSET:
LP[1]1000mm/sec FINE, Offset PR[100];(executa o offset

conforme os dados que esto contidos no PR[100] ).
LP[2] 500 mm/sec FINE, Offset PR[ 10] ];(executa o offset

conforme os dados que esto contidos no PR[10] ).
11.3 UFRAME_NUM A instruo UFRAME_NUM = [valor] configura o nmero da

= [VALOR] coordenada User o programa que ser executado. Um valor
zero indica que no existe coordenada User selecionada.
NOTA: Para verificar se esta instruo est habilitada,

checar o valor da varivel $USEUFRAME e certifique-se que
ela esteja em TRUE. Certifique-se tambm de selecionar um
USER Frame diferente de zero antes de iniciar a criao de
um programa.
NOTA: Voc deve executar a instruo UFRAME_NUM =

179
J3HT520BR
valor depois de inserir no programa do Teach Pendant as

posies gravadas com cada ferramenta.
Figura 11-2 UFRAME_NUM = [valor]
11.4 UTOOL_NUM = A instruo UTOOL_NUM = [valor] configura um padro para

[VALOR] uso de coordenadaTool. Esta ser a coordenada definida
pela coordenada da ferramenta.
Figura 11-3 UTOOL_NUM = [valor]
11.5 UFRAME [I] = PR [X] A instruo UFRAME [i] = PR [x] define a coordenada USER a
partir de instrues armazenadas dentro de uma PR[x].
Figura 11-4 UFRAME [i] = PR [x]
11.6 UTOOL [I] = PR [X] A instruo UTOOL [i] = PR [x] define a coordenada TOOL a
partir de instrues armazenadas dentro de uma PR[x].
Figura 11-5 UTOOL [i] = PR [x]
11.7 INSTRUO Uma instruo Tool_oofset_condition especifica uma

TOOL OFFSET condio usada em uma instruo de deslocamento de
ferramenta (tool_offset). Execute a instruo
180
J3HT520BR
CONDITION tool_offset_condition antes de executar a correspondente

tool_offset. Depois que a instruoTool_Offset for
especificada, ela ter efeito sobre o programa at que uma
outra Tool_offset seja especificada. Veja a seguir:
O registrador de posio indica que direo que haver o

deslocamento, assim como o valor do deslocamento.
As direes dos elementos da coordenada de ferramenta

usada para especificar as condies de Offset.
Quando o nmero de uma coordenada de ferramenta no

especificada, o programa assumir automaticamente o
valor da coordenada selecionada.
Quando os dados de coordenadas so dados em Joint

(graus por eixo), um alarme ocorre e o programa pausa.
Uma instruo Tool_Offset move o rob de uma posio

original (que foi gravada originalmente) para outra posio,
com o valor armazenado no registrador de posio. A
instruo Tool_offset_condition especifica qual o registrador
de posio que contm os valores e direes deste
deslocamento.
Figura 11-6 Instruo Tool_Offset_Condition
A instruo Tool Offset ir ter a seguinte sintaxe (por

exemplo):
TOOLOffset Condition PR [100]; (imposio da condio: os

dados de TOOLOFFSET esto contidos no PR[100]).
1: LP[1]1000mm/secCNT10.
181
J3HT520BR
2: LP[2] 50 mm/secFINE, ToolOffset;(executa o Tool offset

conforme a condio imposta).
3: LP[3] 40 mm/secFINE.
4: LP[2] 50 mm/secFINE, ToolOffset;(executa o Tool offset

conforme a condio imposta).
Observe que apenas na linha onde a instruo Offset

inserida que o programa incrementa o deslocamento.
Outra forma de inserir uma instruo de OFFSET:
1: LP[1]1000mm/sec FINE, ToolOffset PR[100];(executa o

Tool offset conforme os dados que esto contidos no
PR[100] ).
2: LP[2] 500 mm/sec FINE, ToolOffset PR[ 10] ];(executa o

Tool offset conforme os dados que esto contidos no PR[10].
11.8 INSTRUES Instrues de Mltiplo controle (Multiple control instructions)

DE MLTIPLO so usados para programas denominados Multi-Tasking ou
CONTROLE Multi-tarefas. Este tipo de insruo habilita o rob a executar
e controlar programas a serem executados ao mesmo tempo.
Instrues Semaphores (semforos = Flags) so utilizados
para intertravamento entre dois programas ou mais que
estejam sendo executados ao mesmo tempo.
A principal condio para dois ou mais programas serem

executados ao mesmo tempo que no hajam dois
programas de movimentao com o mesmo grupo de
movimentao habilitado (por exemplo, dois programas que
executam movimentao no brao mecnico grupo 1 - no
podem ser executados ao mesmo tempo). Mais de dois
programas com os grupos de movimento desabilitados
podem ser executados em multi-tasking.
A instruo SEMAPHORE [x] = ON/OFF configura um flag
11.9 SEMAPHORE
para ligado (on) ou desligado (off). Semaphores so
[X] = ON/OFF
utilizados para iniciar um programa ou pausar, de acordo
com o tipo de instruo utilizado no programa paralelo.
Figura 11-7 SEMAPHORE [i] = ON/OFF
11.10 WAIT A instruo WAIT SEMAPHORE [x] [tempo] suspende a

182
J3HT520BR
SEMAPHORE [X] execuo de um programa at que o programa paralelo

[TEMPO] acione o semaphore respectivo. Por exemplo, em um
programa principal, quando houver a instruo
Semaphore[1]=on, este estar enviando uma mensagem para
um programa paralelo, onde haja uma instruo Wait
Semaphore [1]. Quando a condio for verdadeira, o
programa paralelo ir continuar a execuo. A espera pode
ser at que ocorra o evento <FOREVER> ou execute uma
outra parte do programa <Timeout LBL[i]>.
Figura 11-8 WAIT SEMAPHORE [x] [time]
11.11 RUN A instruo RUN programa executa um programa em

PROGRAMA multitasking.
Figura 11-9 RUN programa
183
J3HT520BR
Exemplo de Programas com Troca de coordenadas.
11.12 TBL_WFRM /PROG TBL_WFRM

1: UFRAME_NUM = 0
2: LBL[1]
3: J PR[1:HOME] 50% FINE
4: J P[1] 100% FINE
5: UFRAME_NUM=1
6: LBL [5]
7: WAIT .80(sec)
8: L P[2] 200mm/sec FINE
9: L P[3] 750mm/sec CNT20
10: L P[4] 750mm/sec CNT20
11: L P[2] 750mm/sec CNT20
13: IF R[2:PRDN END @ -1] = (-1),JMP LBL[10]
14: UFRAME_NUM = R[1:FRM NUM 1-5]
15: JMP LBL [5]
16: LBL[10]
17: UFRAME_NUM = 0
/END
11.13 TBL2WFRM /PROG TBL2WFRM

1: UFRAME_NUM = 0
2: LBL[1]
4: J P[1] 100% FINE
5: UFRAME_NUM=1
6: R[3:TEACH CYCLE <> (-1)] = (-1)
7: LBL[5]
8: WAIT .80(sec)
10: PR[4] = P[2]
12: PR[5] = P[3]
14: PR[6] =P[4]
184
J3HT520BR
16: !TOUCH UP ONLY LINES

17: IF R[3:TEACH CYCLE <> (-1)] = (-1), JMP
LBL[5]
18: LBL[15]
19: UFRAME_NUM=R[1:FRM NUM 1 5]
20: L PR[4] 750mm/sec FINE
24: IF R[2:PRDN ENDS @ -1] <> (-1),JMP LBL[l5]
25: UFRAME_NUM=0
26: J P[1] 100% FINE
/END
185
J3HT520BR
ANOTAES:
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
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186
J3HT520BR
Lab 8
OFFSET/FRAMES & MULTITASK
Passo: Copiar as caractersticas da ferramenta TOOL1 no

registrador de posio 50 (PR[50]) (deve ser feito
manualmente, copiando os valores de x,y,z,w,p e r da tela de
Tool frame detail para o PR[50]).
Dentro do programa, inserir, no comeo do programa
TOOL1, a instruo Utool[1]=PR[50].
Executar o programa. Alterar os valores de PR[50] em x,y e
z. (obs: cuidado com os valores inseridos).
Completado:
Criar um ponto que tenha a condio TOOL OFFSET

(deslocamento em Tool Frame), com dados de coordenadas
gravados na PR[10].
No PR[10] inserir os dados x=20,y=0,z=0,w=0,p=0 e r=0.
Completado:
Copiar as caractersticas do plano de trabalho USER1 no

registrador de posio 60 (PR[60]) (deve ser feito
manualmente, copiando os valores de x,y,z,w,p e r da tela de
Tool frame detail para o PR[60].)
Dentro do programa FRAME1, inserir, no comeo do
programa, a instruo User[1]=PR[60].
Executar o programa. Alterar os valores de PR[60] em x,y e
z. (obs: cuidado com os valores inseridos).
Completado:
Criar um programa novo com o nome QUADRADO. Crie um

programa que execute uma trajetria que descreva um
quadrado perfeito, utilizando a instruo OFFSET. Executar o
programa.
Qual a diferena em criar este programa utilizando OFFSET e
Soma de PRs?
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Completado:
187
J3HT520BR
ANOTAES:
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188
J3HT520BR
12 Comandos MACRO 189
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12 COMANDOS ArcTool Programming
MACRO
Macros
PODEM SER EXECUTADAS DE DUAS

FORMAS:
Por uma instruo MACRO
Por meio de entradas, sadas, Pushbotton USER1
ou USER2, por teclas do Teach Pendant ou tela de
Funes Manuais.
FANUC Robotics
Um comando macro um tipo de programa que contm uma

srie de instrues que realizam uma tarefa. Programas
macro podem ser executadas quando:
Uma tecla do Teach Pendant pressionada.
Um item da tela MANUAL FCTNS ou MANUAL Macros for

selecionada.
Um boto no painel de operador for pressionado.
Um sinal de entrada for acionado: DI, RI ou UI.
Uma instruo de um programa for executado.

12 Comandos MACRO
190
J3HT520BR
12.1 CONFIGURANDO Comandos Macros devem ser configurados conforme o tipo

PROGRAMAS de uso.
MACRO
Teclas de Usurio no Voc pode configurar um comando Macro para ser
Teach Pendant executado a partir de uma tecla do Teach Pendant. Esta tecla
poder ser pressionada sozinha ou em conjunto com a tecla
SHIFT. Se voc quiser executar um programa que contenha
movimento de rob quando uma tecla do Teach Pendant for
pressionada, voc dever configurar a MACRO para
funcionar quando a tecla SHIFT permanecer apertada (caso
contrrio, a associao com a tecla do Teach Pendant no
ser possvel).
CUIDADO
Certifique-se que sua aplicao no esteja associada a
uma tecla do Teach Pendant, caso contrrio, podem haver
falhas em execuo.
Quando voc configurar um programa macro, voc pode

definir at sete comandos macro para serem executados a
partir de teclas do Teach Pendant (UK[1] UK[7]) e sete
comandos a serem usados com a tecla do Teach Pendant
juntamente com a tecla SHIFT (SU[1] SU[7]). Os comandos
macro que so executados apenas com as teclas no podem
conter instrues de movimento, e a configurao do
mascaramento de grupo dever ser [*,*,*,*,*].
12 Comandos MACRO
191
J3HT520BR
Figura 12-1 Teclas do Teach Pendant para comandos MACRO
Itens da tela MANUAL Voc pode configurar um comando macro a ser executado a
FCTNS Macro partir da tela MANUAL FCTNS. Depois de configurado, voc
poder executar o comando utilizando a tecla SHIFT e a
funo EXEC.
Botes do Painel de Voc pode configurar um comando MACRO para ser
Operador executado quando uma tecla do painel de operador for
pressionada. Voc poder executar o programa a partir das
teclas USER1 (SP4) e USER2 (SP5).
12 Comandos MACRO
192
J3HT520BR
Figura 12-2 Botes no Painel de Operador
Sinais de Entrada Voc pode configurar comandos macro para serem

executados a partir de entradas digitais. Voc pode
configurar um programa macro para uma entrada digital (DI),
entrada de rob (RI), ou uma entrada de usurio de operador
(UI). Voc poder utilizar at 5 comandos de entrada ou
entradas tipo UOP. Se voc quiser alterar a quantidade de
sinais a serem utilizados, altere o valor configurado na
$MACROMAXDRI.
Para sinais digital de entrada, ndices de 0 a 999 podem ser
utilizados (dependendo da quantidade de sinais disponveis
no sistema). Quando o ndice for 0, a macro no estar
configurada.
Para entradas digitais de rob, ndices de 0 at a quantidade
mxima de entradas digitais existentes no rob podem ser
utilizados (dependendo da quantidade de sinais disponveis
no sistema). Quando o ndice for 0, a macro no estar
configurada.
CUIDADO
Antes de copiar programas que contenham macros entre
um controlador e outro, certifique-se que na tela de
configurao do primeiro controlador tenham as mesmas
configuraes da tela de configurao do segundo
controlador. Se as configuraes no forem IDNTICAS,
no copie, caso contrrio voc poder causar danos a
pessoas e equipamentos.
12 Comandos MACRO
193
J3HT520BR
Procedimento 12-1 Configurando um comando tipo MACRO
Condio Um programa MACRO foi criado.

O programa foi devidamente testado e est
funcionando corretamente.
Passo 1 Pressione MENU.
Selecione SETUP.
Selecione Macro. Voc ver uma tela como abaixo.
NOTA: Linhas 7-42 s so disponveis em controladores

com opcional de controle de Aplicador servocontrolado.
Mova o cursor at um nome de instruo vazio (instruction
name) e pressione ENTER.
Nomeie a instruo.
Selecione o metodo a ser utilizado para escrever o nome.
Pressione as teclas apropriadas do Teach Pendant para
escrever o nome desejado.
NOTA: Antes de executar o prximo passo, voc dever

escrever e testar o programa macro.
12 Comandos MACRO
194
J3HT520BR
2 Selecione a instruo que voc quer configurar:

Mova o cursor para a coluna Program e pressione F4,
[CHOICE].
Selecione o nome do programa a ser associado
instruo e pressione ENTER.
3 Configurando o programa MACRO:
Mova o cursor para a coluna Assign e pressione F4,
[CHOICE].
Selecione o tipo de execuo do comando macro e
pressione ENTER.
NOTA: Voc no pode configurar um programa com

instrues de movimento como UK. Este tipo de execuo
s possvel quando no existem movimentos na instruo.
Para executar utilizando apenas a tecla do Teach pendant,

escolha UK.
Para executar utilizando a tecla do teach Pendant e a tecla

SHIFT, selecione SU.
Para executar a partir da tela de Funes manuais (Manual

Functions), selecione MF.
Para executar a partir de um boto do painel de operador,

selecione SP.
Para uma entrada digital, selecione DI.
Para uma entrada de rob, selecione RI.
Para remover a configurao, selecione --.
* O numero de funes disponveis na tela de Funes

manuais varia. O total de comandos MACRO configurados
no podem exceder 20.
12 Comandos MACRO
195
J3HT520BR
Mova o cursor para a configurao do nmero. O

nmero que ser configurado ser o ndice de
entradas e sadas ou a identificao da tecla do
Teach Pendant a ser utilizada, ou a identificao do
boto do painel de operador a ser utilizado ou o
numero do item que ir aparecer na tela de
Funes manuais (Manual FCTNS).

Se voc quiser modificar alguma configurao, mova o
cursor ao item que deseja alterar e insira o novo valor
que deseja (ou, PRESSIONE F2, CLEAR, para remover
um valor atual do item antes de iniciar a entrada de
dados).
Para salvar a informao
Pressione MENU.
Selecione FILE.
Selecione File.
Mova o cursor para o equipamento onde voc deseja
salvar e pressione ENTER.
Retorne tela de configurao de Macros.
Pressione FCTN.
Selecione SAVE. O arquivo ser salvo como
SYSMACRO.SV no equipamento padro.
12 Comandos MACRO
196
J3HT520BR
12.2 EXECUTANDO Depois que voc configurar um comando macro, voc

COMANDOS dever execut-lo para test-lo usando os seguintes
MACRO mtodos:
Pressionando uma tecla do Teach Pendant.
Pressionando a tecla SHIFT + Tecla do Teach Pendant.
Selecionando um item na tela MANUAL FCTNS Macro.
Pressionando um boto no Painel de Operador.
Executando o comando macro dentro de um outro programa

utilizando o nome de instruo (instruction name).
Atravs de um sinal de entrada (DI, RI, ou UI).
Executando o programa MACRO.
O mtodo que voc ir utilizar depende de como voc

configurou a tela de configurao de comandos macro.
CUIDADO
Antes de copiar programas que contenham macros entre
um controlador e outro, certifique-se que na tela de
configurao do primeiro controlador tenham as mesmas
configuraes da tela de configurao do segundo
controlador. Se as configuraes no forem IDNTICAS,
no copie, caso contrrio voc poder causar danos a
pessoas e equipamentos.
12 Comandos MACRO
197
J3HT520BR
12.3 INSTRUO DE A instruo de comando macro especifica uma macro a ser

COMANDO MACRO executada quando o programa em executado.
Quando um programa macro configurado, ser utilizado no

programa como uma instruo:
Figura 12-3 Programa Macro com parmetros
Figura 12-4 Instruo de comando Macro
Alguns softwares possuem macros pr configuradas,

conforme o tipo de aplicao. Por exemplo, o HandlingTool
(manuseio) possui:
Open hand 1 Open hand 2
Close hand 1 Close hand 2
Relax hand 1 Relax hand 2
Tool1/Tool2 (na s teclas)
Os seguintes macros tambm podem ser pr configurados

no rob:
Prompt Box YN (menu).
Prompt Box Msg (menu, answer).
List Menu (menu, answer).
Status Menu (menu) .

12 Comandos MACRO
198
J3HT520BR
Op. Entry Menu (menu).
Clear User Page.
Force User Page.
Procedimento 12-2 Executando uma Macro a partir de tecla do Teach Pendant
Condio O programa que voc quer utilizar como macro j foi

testado.
O comando macro j foi configurado para ser
executado em uma tecla do Teach Pendant.
Passo 4 Certifique-se que o Teach Pendant esteja habilitado e o
DEADMAN pressionado.
CUIDADO
No prximo passo, o rob poder mover-se. Certifique-se
que pessoas ou equipamentos desnecessrios estejam
fora da rea de alcance do rob, caso contrrio, poder
causar danos a pessoas ou equipamentos.
Pressione a tecla do teach pendant que corresponda ao

comando macro configurado. Se voc configurou a tecla
pra ser utilizada juntamente com a tecla SHIFT,
pressione e segure a tecla SHIFT e pressione a tecla
correspondente.
Figura 12-5 Teclas de usurio do Teach Pendant

12 Comandos MACRO
199
J3HT520BR
Procedimento 12-3 Executando um comando macro a partir da tela de Manual

Functions Macro

testado.
executado a partir da tela de MANUAL FCTNS.
Passo 1 Pressione MENU.
Selecione MANUAL FCTNS. Voc ver uma tela como abaixo
Selecione um item no menu.

Continuamente, pressione e segure o DEADMAN e habilite o
Teach Pendant.
CUIDADO
fora da rea de alcance do rob; caso contrrio, poder
12 Comandos MACRO
200
J3HT520BR
Pressione e segure a tecla SHIFT e pressione a tecla de

funo F3, EXEC.
NOTA: Se a tecla SHIFT for solta, o programa Macro ir

ser abortado e no poder continuar a partir do ponto que
parou.
Procedimento 12-4 Executando um Comando Macro de um Painel de Operador

Padro usando os Botes User

testado.
executado a partir dos botes User no Painel de
Operador.
CUIDADO
fora da rea de alcance do rob; caso contrrio, poder
Passo 1 Pressione o boto do Painel de Operador configurado

para executar o comando Macro. Certifique-se que o
painel est configurado para trabalhar em LOCAL. (em
controladoreRJ3, a chave LOCAL/REMOTE dever estar
em LOCAL; em controlador RJ3iB, a configurao na tela
SYSTEM/CONFIG dever estar como LOCAL.
Figura 12-6 Botes do Painel de Operador
12 Comandos MACRO
201
J3HT520BR
ANOTAES:
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12 Comandos MACRO
202
J3HT520BR
Lab 9
Macros
Passo
1) Criar um programa com nome MINHAMAC.
Este programa dever executar uma srie de movimentos

e ao final, acionar uma sada digital.
Configurar este programa como macro com um nome de

instruo CASA, para ser executado a partir de:
a) Uma tecla do Teach Pendant (SU).
b) Um boto do Painel de Operador (SP).
c) Uma entrada Digital (DI).
d) Tela de Funes Manuais (MF).
e) Um programa principal (utilizando o nome de

instruo).
Completado:
2) Criar um programa com nome Sequenc.
Este programa ir acender e apagar sucessivamente 5

LEDS (sadas digitais DO[ ]s).
Configurar este programa para ser executado a partir de

uma tecla do Teach Pendant (a ser acionada sozinha).
(UK)
Completado:
12 Comandos MACRO
203
J3HT520BR
ANOTAES:
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FANUC Robotics do Brasil Ltda

Este manual contm informaes restritas Fanuc

FANUC Robotics do Brasil Ltda.

SUPORTE TCNICO VENDAS DE ROBS

NOTA: Fornecimentos de Peas, Servios e Reparos so realizados mediante confirmao via

3 VISO GERAL DO SISTEMA 17

4.6 TRAJETRIA SEGUNDO POSIO DE PUNHO (WRIST JOG OPCIONAL) 35

5 CRIANDO E MODIFICANDO PROGRAMAS 41

9 INSTRUES DE LGICA 107

9.10 INSTRUES COM ENTRADAS E SADAS 127

10 SISTEMAS DE COORDENADAS (FRAMES) 143

11 INSTRUES COMPLEMENTARES 177

11.11 RUN PROGRAMA 182

12 COMANDOS MACRO 189

1 VISO GERAL HANDLING TOOL

Prover o aluno com as ferramentas necessrias para operar

Outros tpicos sero atingidos, conforme necessidade do

Pre-requisitos: Requer conhecimento prvio em lgica e familiarizao com

Dia 2 Alterando programas de movimentao

Dia 3 Utilizando lgicas incondicionais e condicionais

Dia 4 Programas tipo Multitask

Dia 5 Conceito e configurao de Frames (coordenadas

2 SEGURANA Additional HandlingTool Features

A segurana apropriada do sistema pode ser determinada

As seguintes diretrizes so fornecidas para enfatizar a

2.1 CONSIDERANDO A segurana essencial sempre que os robs so usados.

Patrocinar o seu pessoal no treinamento em cursos

Tomar providncias para travar/identificar a energia no

Recomendar a todo o pessoal que deve programar o rob ou

Recomendar a todo o pessoal que opera o rob durante a

Ao executar manuteno em seu sistema robotizado,

HOMEM MORTO (de interrupo automtica) e ligar o terminal

Liberar ou bloquear toda a energia armazenada. Antes de

Estar ciente de que quando voc remover um servo-motor

evitar incndios ou avaria s peas do controlador, nunca

Certificar-se de que todo o pessoal esteja fora da cerca antes

Quando for inspecionar o rob, certifique-se de:

2.9 MANTENDO Certas medidas de programao e mecnicas so teis para

2.10 PRECAUES Implementar as seguintes medidas de segurana na

Implementar as seguintes medidas de segurana mecnica

2.12 MANTENDO O Observar as seguintes diretrizes de operao e programao

As seguintes medidas de segurana so destinadas a evitar

As seguintes medidas so destinadas a evitar avaria ao rob

Figura 3-1. O Sistema Robtico

Os eixos maiores e menores so responsveis pela

Figura 3-2. Brao Mecnico e seus eixos

3.2 O O Controlador RJ-3 contm a fonte de alimentao, controles

Os Controladores RJ-3 podem ser tipo I-Size (gabinete tipo

Figura 3-3. Controlador RJ3 i-size

Figura 3-4. Controlador RJ3 B-size

O controlador configurado internamente de acordo com o

Figura 3-5. Exemplo de tipos de interface

3.3 O TEACH O Teach Pendant um equipamento de interface com o

O Teach Pendant possui:

O Teach Pendant possui teclas desenhadas para facilitar o

COORD (coordinate) key:

Figura 3-6. O Teach Pendant

Figura 3-7 Componentes do Teach Pendant

As teclas de F1 a F5 so utilizadas para escolhas baseadas no

A Tecla NEXT utilizada para mostrar o prximo conjunto de

A tecla MENU usada para mostrar o menu de telas do Teach

A tecla SELECT utilizada para mostrar a tela de seleo de

A tecla SHIFT utilizada para movimentar o rob em manual,