PRCTICAS DE REGULACIN

AUTOMTICA

RAMN
PIEDRAFITA
MORENO

INGENIERA DE SISTEMAS
Y AUTOMTICA

EDITORIAL KRONOS
 Ramn Piedrafita Moreno
1 Edicin: Septiembre de 1999

ISBN 84-88502-81-8
Depsito Legal Z-3243-99

Imprime Kronos
Menendez Pelayo,4
50009 ZARAGOZA
 Regulacin Automtica
NORMATIVA DE PRACTICAS

INGENIERIA TECNICA EN ELECTRONICA

INDUSTRIAL
Se realizan diez prcticas a lo largo del curso.
4 prcticas de simulacin de sistemas
2 prcticas de control de sistemas mediante reguladores analgicos
4 prcticas de control por computador.
Las prcticas constan de:
Estudio Terico. (se recomienda su realizacin previa a la sesin de
laboratorio)
Realizacin Prctica.

Las prcticas son una parte fundamental de la asignatura por lo que se

recomienda se realicen en paralelo con la asistencia a clase.
Previa asistencia y realizacin, la evaluacin de las prcticas se har mediante
preguntas integradas en los exmenes de la asignatura, las cuales supondrn
el 25% de la calificacin
Transformada de Laplace Funcin en el tiempo
E(s) e(t)
1 (t )
Ts (t T )
e
1 u( t )
s
1 t
s2
1 e at
s+a
1 at
te
( s + a) 2

1 1 n1 at
t e
( s + a) n
( n 1) !
1
( s + a )( s + b ) ba
(e
1 at
e
bt
)
s
( s + a )( s + b ) ab
( ae
1 at
be
bt
)
s+ z
( s + a )( s + b )
1
ba
(
( z a ) e at ( z b) ebt )
a 1 e at
s ( s + a)
2 t
a
a sin( at )
s + a2
2

s cos( at )
s2 + a 2
1 1 at
e sen( bt )
( s + a) + b 2 2 b
s+a e at cos( bt )
( s + a) 2 + b2
1
s( s + a )
1
a
(1 e ) at

1 u( t ) 1 escaln unitario
s
1 Ts u( t T ) escaln unitario retardado
e
s T segundos
1 Ts u( t ) - u( t T ) pulso rectangular
(1 e )
s
1 t rampa unitaria
2
s
1 t
n 1
n
s ( n 1) !
1 1
2 2
e
n t
( )
sen d t d = n 1
2

s + 2 n s + n d
 1 1 1

n t
(
sen d t + )
( )
2 2 2
e
s s + 2n s + n nd
n

2
d = n 1 = arccos
Tabla de Transformadas de Laplace
Transformada de Funcin en el Secuencia numrica Transformada z
Laplace tiempo e(kT) o e(k) E(z)
E(s) e(t)
1 u( t ) 1(k) z
s z1
1 t KT Tz
s2
( z 1) 2
1 at akT z
e e
s+a z e aT
a 1 e at 1 e akT (
z 1 e aT )
s( s + a )
( z 1) ( z e aT
)
1 at akT aT
te kTe Tze
( s + a) 2
( z e aT ) 2
a 1 e at 1 e akT Tz z( 1 e aT )
s ( s + a)
2 t kT
a a ( z 1) 2 a( z 1) ( z e aT )
a sin( at ) sin( akT ) z sen ( aT )
z 2 z cos ( aT ) + 1
2 2
s +a 2

s cos( at ) cos( at ) z ( z - cos ( aT ) )

s2 + a 2 z 2 2 z cos ( aT ) + 1
1 1 at 1 akT 1 z e aT sen bT
( s + a) 2 + b 2 e sin( bt ) e sin( bkT ) 2 aT 2 aT
b b b z 2e z cos bT + e
s+a e at cos( bt ) e akT cos( bkT ) z 2 e aT z cos bT
( s + a) + b
2 2
z 2e aT z cos bT + e 2aT
2

ak 1
1 az 1
a k 1 z 1
k = 1,2 ,3... 1 az 1
ka k 1 z 1
(1 az 1 ) 2
k 2 a k 1 z 1 (1 + az 1 )
(1 az 1 ) 3
k 3 a k 1 z 1 (1 + 4az 1 + a 2 z 2 )
(1 az 1 ) 4
k 4 a k 1 z 1 (1 + 11az 1 + 11a 2 z 2 + a 3 z 3 )
(1 az 1 ) 5
a k cos k 1
1 + az 1

Transformadas z ms comunes.
 Prctica 1

Introduccin a la simulacin de
Sistemas mediante Matlab.

OBJETIVO
En esta prctica se pretende que el alumno tome contacto con una herramienta
informtica de ayuda a la simulacin y anlisis de sistemas. Esta herramienta es el
programa MATLAB que permite simular el comportamiento dinmico de sistemas,
sirviendo de base estas simulaciones para el anlisis de su comportamiento.

PROGRAMA EJEMPLO
PROGRAMA MATLAB
%****Respuesta al impulso de un sistema de primer orden****
%**********************************************************
%****Se introduce el tiempo final de simulacin************
%****Se introduce la ganancia y la constante de tiempo*****
%**********************************************************
tfinal=input ('tiempo final de simulacin');
K=input ('Ganancia sistema Primer Orden');
T=input ('constante de tiempo');
num=[K 0];
den=[T 1];
Practicas de Regulacin Automtica

periodo=tfinal/1000;
t=0:periodo:tfinal;
u=ones(length(t),1);
[yc,xc]=lsim(num,den,u,t);
plot(t,yc)

Estudio de un sistema de primer orden

Considerese el sistema de la figura expresado mediante su funcin de transferencia:

E(s) K S(s)
1+s

SISTEMA
Introducir dicho sistema dentro de Matlab definiendo el numerador y el denominador
del sistema como variables (por ejemplo num y den).

Obtener las siguientes grficas y detallar el proceso seguido (comandos ejecutados)

para su obtencin:

1.- Respuesta del sistema ante una entrada en impulso.

2.- Respuesta del sistema ante un escaln unitario. Indicar adems en esta grfica la
ganacia, cte de tiempo y tiempo de respuesta del sistema.
3.- Respuesta ante una entrada en rampa de pendiente 2.

PROGRAMA MATLAB
%****Respuesta ante un escaln unitario
%

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 Introduccin a la simulacin de Sistemas mediante Matlab

%****Respuesta ante una entrada en impulso

%****Respuesta ante una rampa de pendiente 2

Grfica 1. Respuesta del sistema ante una entrada en Impulso.

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Practicas de Regulacin Automtica

Grfica 2. Respuesta del sistema ante una entrada en escaln unitario.

Grfica 3. Respuesta del sistema ante una entrada en rampa de pendiente 2.

Para el mismo ejemplo anterior comentar los resultados obtenidos

variando los valores de K y .

%****Resultados obtenidos para diferentes valores de K y

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 Introduccin a la simulacin de Sistemas mediante Matlab

Grfica 4. Grficas para diferentes valores de K y

ESTUDIO DE UN SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN

Dado el siguiente sistema de segundo orden

C ( s) 1
= 2
R( s ) s + 0.5s + 4

Responder a las siguientes cuestiones:

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Practicas de Regulacin Automtica

1.- Considerese la respuesta a un escaln unitario y dibujense la grfica

correspondiente
2.- Obtengase la respuesta del sistema ante una rampa de pendiente 3.
3.- Obtener los diagramas de Bode utilizando la funcin semilogartmica.
4.- Obtener adems el correspondiente diagrama de Nyquist.

PROGRAMA MATLAB
%****Respuesta a un escaln unitario de un sistema de segundo orden
%

%****Respuesta a una rampa de pendiente 3

%****Diagrama de Bode para sistema de segundo orden

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 Introduccin a la simulacin de Sistemas mediante Matlab

%****Diagrama de Nyquist para un sistema de segundo orden

Grfica 5. Respuesta a un escaln unitario en segundo orden.

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Practicas de Regulacin Automtica

Grfica 6. Respuesta a una rampa de pendiente 3

Grfica 7. Diagrama de Nyquist

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 Introduccin a la simulacin de Sistemas mediante Matlab

Grfica 8. Diagrama de Bode. Mdulo

Grfica 9. Diagrama de Bode. Fase

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Practicas de Regulacin Automtica

Comandos y Funciones de Matlab

Comando o Funcin Explicacin

abs Valor absoluto, magnitud compleja

angle ngulo de fase
ans Respuesta cuando no se asigna una expresin
atan Arcotangente
axs Escalamiento de un eje en forma manual
bode Diagrama de las trazas de Bode
clear Borrar el rea de trabajo
clg Borrar las grficas de la pantalla
computer Tipo de computadora
conj Compleja conjugada
conv Convolucin, multiplicacin
corrcoef Coeficientes de correlacin
cos Coseno
cosh Coseno hiperblico
cov Covarianza
deconv Deconvolucin, divisin
det Determinante
diag Matriz diagonal
eig Valores y vectores caractersticos
exit Terminar sesin
exp Base e exponencial
expm Exponencial de una matriz
eye Matriz identidad
filter Implementacin directa de un filtro
format long Punto fijo en escala de 15 dgitos
format long e Punto flotante de quince dgitos

16
 Introduccin a la simulacin de Sistemas mediante Matlab

Comando o Funcin Explicacin

format short Punto fijo en escala de 5 dgitos

format short e Punto flotante de cinco dgitos
freqs Respuesta en frecuencia de la transformada de
Laplace
freqz Respuesta en frecuencia de la transformada z
grid Dibujar lneas de retcula
hold Mantener la grfica actual en la pantalla
imag Parte imaginaria
inf Infinito ()
inv Inverso
j 1
length Longitud de vector
linspace Vectores linealmente espaciados
Iog Logaritmo natural
loglog Grfica logartmica x-y
logrn Logaritmo de una matriz
Iogspace Vectores logartmicamente espaciados
log10 Logaritmo en base 10
lqe Diseo de estimador lineal cuadrtico
lqr Diseo de regulador lineal cuadrtico
max Valor mximo
mean Valor medio
median Valor mediano
mm Valor mnimo
NaN No es un nmero
nyquist Diagrama polar de un sistema.
ones Constante

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Practicas de Regulacin Automtica

Comando o Funcin Explicacin

pi
plot Grfica lineal xy
polar Grfica polar
poIy Polinomio caracterstico
polyfit Ajuste de curva a un polinomio
polyval Evaluacin de un polinomio
polyvalm Evaluacin del polinomio de una matriz
prod Producto de elementos
quit Terminar sesin
rand Generar nmeros y matrices aleatorios
rank Determinar el rango de una matriz
real Parte real
rern Residuo o mdulo
residue Expansin en fracciones parciales
rlocus Grfica del lugar geomtrico de las races
roots Races de un polinomio
semiIogx Grfica semilogartmica x-y (logaritmo del eje x)
semilogy Grfica semilogartmica x-y (logaritmo del eje y)
sign Funcin signo
sin Seno
sinh Seno hiperblico
size Dimensiones de rengln y columna
sqrt Raz cuadrada
sqrtm Raz cuadrada de una matriz
std Desviacin estndar
step respuesta al escaln unitario
sum Suma de elementos

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 Introduccin a la simulacin de Sistemas mediante Matlab

Comando o Funcin Explicacin

tan Tangente
tanh Tangente hiperblica
text Texto arbitrariamente colocado
title Ttulo de la grfica
trace Traza de una matriz
who Listado de las variables en memoria
xlabel Leyenda del eje x
ylabel Leyenda del eje y
zeros Cero

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Practicas de Regulacin Automtica

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