Marzo de 2015.

Ingeniera Mecatrnica, Universidad De Caldas 1

Control PID Nivel de agua usando LabView y

Arduino
Control de procesos asistidos por PC.

Julian Mauricio Agudelo Ardila, Mauricio Hernndez Arias

Ingeniera Mecatrnica, Facultad de ciencias exactas y Naturales
Universidad de Caldas, Manizales, Colombia
Correo-e: julimao_1005@hotmail.com Mauroha2000@gmail.com

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Marzo de 2015. Ingeniera Mecatrnica, Universidad De Caldas 1

ResumenEn este proyecto establecer ciertos criterios

desarrollamos habilidades en y normas de II. CONT
el manejo del programa funcionamiento que sirven ENID
LabView con la O
de gua para la aplicacin
implementacin del control de
nivel a travs de la
de la misma.
1) Diseo del
programacin de un
controlador PID y PID Difuso, Objetivos proyecto
se fabric una maqueta para Establecer los conceptos 2) Elaboracin de la
realizar las pruebas de bsicos de como efectuar maqueta o
funcionamiento y validar los los pasos de una forma prototipo
VI, arrojando los resultados correcta, en el diseo 3) Desarrollo del
esperados. ensamble y programacin programa en
de un control de proceso LabView
Palabras clave Arduino, 4) Pruebas y puesta a
atreves de las herramientas
Controlador PID, Funcin de punto
Membresa, Interfaz Grfica
ofimticas.
5) Reseas
de Usuario (GUI), LabView,
Lgica Difusa, MATLAB, Definir el tipo de bibliogrficas
Medicin por Ultrasonido, proyecto a realizar
Modulacin PWM, segn los estudios y
Monitorizacin en Tiempo experiencias que
Real, Reglas Difusas, Tarjeta tenemos en la vida
de Adquisicin de Datos, VI 1. Diseo del
cotidiana. proyecto:
(Virtual Instrument)
Fig. 1 Esquemtico
Conocer las Una vez analizadas
del diseo mecnico
herramientas a para la maqueta.
las propuestas
I. INTR utilizar tanto para el expuestas en clase
ODUC diseo como para la decidimos darle
CIN programacin y forma al proyecto
puesta a punto del Control de Nivel,
Justificacin Para proyecto. teniendo en cuenta
realizar el proyecto de la complejidad de
control de nivel es Hacer los anlisis cada programa en
necesario realizar un comparativos entre LabView.
estudio de la parte los diferentes 2. Elaboracin de la
electrnica mecnica y controladores y maqueta o
El diseo, los prototipo:
software para realizar una establecer la
materiales y sus
serie de pasos para estabilidad del
complementos Luego de tener la
garantizar un ptimo proceso
fueron estudiados idea procedimos a la
desarrollo de este y as
uno a uno para consecucin de los
poder llegar a un Conocer cmo
llegar a lo que materiales y
funcionamiento del llevar un proyecto a
tenemos hoy en este construccin de la
sistema, se debe conocer el cabo desde su
proyecto gracias a la maqueta la cual
manejo de Arduino, diseo e
experiencia llevo horas de
LabView el implementacin as
adquirida a nivel trabajo en el diseo
funcionamiento lgico de se de laboratorio, de
laboral. de la parte mecnica
un sistema de este tipo, esta misma manera
adems se debe a ver llevarlo a la para que quedara
manejado Matlab para realidad. una maqueta
conocer la funcin de homognea y los
transferencia y otros temas Empezar a conocer ms importante que
a fines. los diversas fuera funcional;
herramientas su tuvimos en cuenta
Este proyecto est poder, equipos todos los detalles
relacionado con su utilidad maquinas todo este mecnicos como es
en los procesos mundo que abarca la el fluido del lquido
industriales adems de mecatrnica. el montaje de la

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vlvula, la Fig. 2 Observamos

instalacin del la planta que vamos
sensor, algo que nos a controlar
preocupaba que el (tanques, servo-
sistema quedara vlvula, bomba
muy hermtico y sumergible, sensor
que no quedaran ultrasnico)
fugas, luego la parte
elctrica y de
control, bueno la
maqueta tuvo toda Fig. 4 El VI para el
3. Elaboracin del
una ingeniera de servo motor
programa:
detalle. MG995el cual esta
como ejemplo en la
Procedimos a Fig. 5 Interfaz
librera (LIFA) de
instalar los Toolbox Grfica para el
LabView.
necesarios para la control Manual de
comunicacin del la vlvula (para
Arduino con Luego procedimos a indicarle la posicin
LabView como lo realizar las pruebas del servo de escribe
son el (LIFA de cada uno de los el valor en grados
LabView Interface componentes (90 abierta y 180
For Arduino), electrnicos del cerrada)).
Control Design & sistema (sensor
simulation y la ultrasnico, servo-
DESARROLLO
librera para motor y rel para la
DEL
controlar el sensor bomba) por
CONTROLADOR
ultrasnico HC- separado para
PID
SR04 desde LIFA comprobar su
CONVENCIONAL
correcta operacin y
:
calibracin por
medio de la librera
LIFA de LabView. Despus de que fue
posible controlar
manualmente
Luego despus de
procedimos a
comprobar el
programar un VI que
correcto
nos permitiera
funcionamiento de
registrar y
cada uno de los
almacenar el
elementos del
comportamiento
sistema procedimos
natural de este tipo
Fig. 3 Esquemtico a integrar todos los
de sistema, para ello
librera en LabView cdigos en un solo
implementamos el
(LIFA) para VI, nuevamente
siguiente cdigo
controlar el sensor probamos la
para exportar los
ultrasnico HC- conexin del sistema
datos que nos da el
SR04 y realizamos un
sensor ultrasnico y
control manual de la
el valor de la vlvula
vlvula.
(en porcentaje) a un
archivo de Excel.
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Fig. 7 Diagrama de demuestra que tiene Fig. 10 Interfaz

estimacin de la un sobre pico Grfica de Usuario
exactitud del (overshoot) del Modo espera (OFF)
sistema en el IDENT 1.26%
de MATLAB

Ya con los valores

obtenidos de la
estimacin de una
funcin de
transferencia que
representa la
Fig. 6 esquemtico respuesta del
del programa para sistema en el
obtener los datos de tiempo, realizamos
la planta en un un clculo para
documento de Excel. determinar las
Fig. 11 Interfaz
variables para
Grfica de Usuario
nuestro controlador
Modo Encendido
PID
Luego despus de (ON)
obtener los datos Fig. 9 Diagrama de
mediante Excel, bloques del sistema
exportamos dichos de control de nivel
datos del escaln y con un controlador DESARROLLO
el nivel a MATLAB PID convencional DEL
para desarrollar un CONTROLADOR
controlador PID con PID DIFUSO:
las herramientas que
este software nos
ofrece. A continuacin Control PID Difuso,
proseguimos con la lo realizamos
Fig. 8 Vista optimizacin de la mediante una
En el desarrollo del herramienta que nos
controlador controlador Interfaz Grfica de
desarrollado con la Usuario (GUI) para ofrece el toolbox
MATLAB nos da Control design &
una estimacin del ayuda de MATLAB que sea ms sencilla
(PID Tuning) y prctica de simulation de
88,66% de exactitud LabView en el cual
con respecto a los manejar, adems de
que nos muestre de ingresamos los
datos que tomamos valores de las
del nivel del manera didctica
como se va funciones de
sistema. De acuerdo al membresa para el
comportando el
clculo anterior sistema que operara
sistema durante su
obtuvimos las con lgica difusa.
ejecucin.
siguientes constantes
para el controlador
PID: kp=113.951,
ki=1.3631, kd=
394.131, estos
valores los
reemplazamos en el
programa que
realizamos en
LabView para el
controlador PID.

Este sistema
tambin nos
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Fig. 12 Funciones Luego de determinar 4. Pruebas y

de membresa para las funciones de puesta a
el error membresa para el punto :
sistema proseguimos
a realizar las reglas Despus de tener los
difusas que sern las programa y la
que nos determinen maqueta lista
que funcin procedemos a
realizara el conectar todos los
controlador cuando dispositivos y
est en empezamos a
funcionamiento. realizar pruebas de
funcionamiento,
Por cada entrada del observamos cmo se
sistema realizamos 3 mueve el servo,
funciones de como comunica y
membresa por lo mide distancia el
Fig. 17 Grafica final
consiguiente sensor HC-SR04,
del sistema con las
obtendramos 9 tambin se observa
funciones de
Fig. 13 Funciones reglas difusas ya que el buen
membresa
de membresa para cada entrada del funcionamiento de
asociadas entre las
la integral del error sistema (error, la bomba, a
entradas y la salida
derivada error o continuacin vemos
del controlador
integral error) se con el control PID
asocia con una como el sistema
funcin de empieza a buscar el
Luego de realizar las
membresa de la punto de referencia.
funciones de
salida (servo-
membresa y las
vlvula)
reglas difusas
procedemos a SINTONIZACION
realizar las pruebas CONTROLADOR
con el programa PID PID
Fig. 14 Funciones difuso. CONVENCIONAL
de membresa para :
la derivada del
error Al principio de las
pruebas con los
valores calculados
del PID
convencional
Fig. 16 Reglas observamos que el
difusas diseadas sistema conmutaba
para el controlador demasiado rpido y
PID difuso que el controlador
reaccionaba ante
cualquier cambio del
sensor, este
Fig. 18 controlador estaba
Diagrama de muy sensible de
Fig. 15 Funciones bloques manera que
de membresa para programacin verificamos las
la salida del sistema controlador constantes del
(servo-vlvula) PID difuso controlador PID y
luego de probar con
otras posibles
constantes
determinamos que lo
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que suceda era que hasta que el valor Fig. 21 Vemos el Se debe siempre
la constante del nivel este cerca comportamiento del error y realizar un
kd=394.131 lo cual a la referencia). de la reaccin de la anlisis de los
era demasiado bsqueda de la referencia en
proyectos a
crtico para el la siguiente imagen.
sistema ya que ese realizar se debe
valor nos verificar,
desestabilizaba el Para sintonizar disear y probar
controlador. Por ello adecuadamente este tipo de
correctamente
cambiamos este controlador tuvimos que
probar una y otra vez los la planta que
valor de la constante vamos a
por un valor rangos y valores de las
funciones de membresa ya construir para
muchsimo ms bajo
ya que el sistema que en un principio la vlvula dimensionar la
responda mucho conmutaba pero no tena ingeniera de
mejor cuando la mucho recorrido, partiendo detalle.
constante kd se de la prueba y error llegamos Se deben tener
encontraba muy a la mejor optimizacin
en cuenta todas
cerca del cero, por lo posible de este controlador
aunque no conmuta de la las ramas de la
que decidimos
misma manera que lo hace el ingeniera como
establecer como
mejor constante para controlador PID son la
el trabajo de este Fig. 20 En esta imagen se convencional podemos electrnica,
controlador un valor observa la linealidad del observar que el sistema es mecnica, para
de kd=1*10^-11, sistema y el ptimo capaz de llegar a la referencia poder disear y
con esto nuestro funcionamiento del sistema, que le indiquemos.
ejecutar un
sistema responda llega a referencia y se proyecto.
sin perturbaciones mantiene, esto es lo que Este proyecto
cuando estaba en buscamos en un sistema de
fue un desafo
modo de operacin. este tipo.
muy importante
porque se pudo
FUNCIONAMIENTO aplicar lo
CONTROL PID DIFUSO: aprendido
durante un
Como mencionamos periodo largo de
anteriormente en la la carrera y se
implementacin de las reglas
pudo observar
difusas, observamos el
funcionamiento un poco ms cmo hemos
lento en la reaccin del punto avanzado en el
Fig. 22 Se observa en los dos
de referencia, pero desarrollo e
observamos que de igual programas la linealidad del implementacin
manera este llega a punto de sistema y la versatilidad de de la ingeniera.
referencia Implementamos
la programacin en LabView.
una nueva
Fig. 19 En esta forma de
imagen vemos como programar un
el nivel empieza a Arduino como
subir (lnea Blanca)
Tarjeta de
buscando el punto
de referencia (lnea adquisicin de
Roja), a III. CONC datos y su
continuacin vemos LUSI debida
como busca el punto ONES comunicacin
(cierra la vlvula con el software
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LabView, cuenta el %20Servo%20motor

adems de los modelado %20con
beneficios que matemtico del %20Arduino.pdf
http://es.wikipedia.o
estas dos sistema,
rg/wiki/V
tecnologas nos mientras que %C3%A1lvula_de_
permiten para con un bola
desarrollar y controlador PID http://es.wikipedia.o
optimizar Difuso tenemos rg/wiki/Bomba_sum
cualquier mucha ergible
proceso incertidumbre http://www.arduino.
cc/en/Main/arduino
industrial o puesto que no
BoardMega
mecatrnico. calculamos los
Es satisfactorio valores de
ver como funcionamiento
atreves de un del sistema,
programa solo los
movemos todos determinamos y
los elementos por ello hay q
del proyecto y realizar pruebas
de forma constantemente
sincronizada y para sintonizar
controlando mejor el
variables controlador.
dispuestas por Recordamos y
nosotros. aprendimos
Aprendimos a nuevos modelos
reconocer las de
programacin y
fallas que
su
pueden ocurrir implementacin
al momento de , para poner a
desarrollar un trabajar una
controlador ya planta
sea PID prototipada.
convencional o Implementamos
un proyecto que
PID con lgica
tiene una
difusa. aplicacin
Reconocimos industrial real
que un
controlador PID
convencional es
ms Exacto y
Preciso en Bibliografa:
comparacin a
un controlador http://elcajondeardu.
PID con lgica blogspot.com/2014/
03/tutorial-sensor-
difusa puesto
ultrasonidos-hc-
que con un sr04.html
controlador PID http://www.olimex.c
convencional l/tutorial/Guia
tenemos en %20MCI%20-