1.1.

1 Prctica n 3: Laboratorio N3

CONTROLADOR PROPORCIONAL P,
PD, PI, PID
Topanta Ortega Wilson Alberto
e-mail: wilsontoapanta05@gmail.com

stos se transforman en formas digitales mediante el uso de

RESUMEN: El presente laboratorio se da a conocer el proceso
de ajuste emprico, utilizando controladores operacionales que
sirven para variar o controlar una seal de realimentacin
emitida por una funcin de transferencia en el cual se quiere
estabilizar el sistema, para lo cual se procede a realizar cada
punto del laboratorio variando los valores de P,PD,PI Y PID
de esta manera poder estabilizar al sistema que se encuentra en
algunos puntos con perturbaciones en su salida, de manera que
se estabilice y tome el rgimen estacionario.
PALABRAS CLAVE: seal escaln, rgimen estacionario,
controlador proporcional, perturbacin, estabilidad.
ABSTRACT: The present report discloses the empirical
adjustment process, using operational controllers that serve to
vary or simply control a feedback signal emitted by a transfer
function in which the system is to be stabilized, for which it is
carried out each Point of the laboratory by varying the PID
values of an integral derivative proportional controller, and in
this way to be able to stabilize the system that is in some points
with disturbances in its output, so that it stabilizes to its
maximum steady state.
Keywords: Step signal, steady state, proportional controller,
disturbance, stability.
I. INTRODUCCIN
microprocesadores.
II. OBJETIVO GENERAL.
Implementar las respectivas simulaciones utilizando un el
software de aplicacin matlab, con la finalidad de poder
disminuir un margen de error producido por perturbaciones, y
de manera crear un sistema en estado estable.
III. OBJETIVOS ESPECFICOS.
Conocer el comportamiento del sistema y sintonizar
los parmetros adecuados del controlador proporcional
derivativo (kc, td) de manera que se cumplan los
requisitos de error y de sobreimpulso exigidos sobre el
sistema.
Interpretar los parmetros adecuados del controlador
proporcional integral (kc,ti) de manera que se cumplan
los requisitos de error y estabilidad.
Analizar el comportamiento del sistema y sintonizar
los parmetros adecuados del controlador proporcional
integral derivativos (kc, ti, td) de manera que se
cumplan los requisitos impuestos tanto en el rgimen
transitorio como en el permanente.

E l objetivo de esta prctica es sintonizar el controlador en

un sistema de control de por realimentacin simple, de
forma que su comportamiento cumpla con los requisitos
exigidos en cada caso por el usuario. Dado que existen diversos
controladores, se van a analizar los de accin bsica: control
IV. DESARROLLO

proporcional, control integral, control derivativo y control A. CONTROLADORES PROPORCIONALES.

proporcional integral derivativo.
Para Alamo, T., Limon, D., Ortega , M., Ruiz, M., & Heredia ,
Es interesante sealar que ms de la mitad de los controladores G. En su obra Introduccion al Simulink, expresa lo siguiente:
industriales que se usan hoy en da utilizan esquemas de control
PID o PID modificado. Los controladores PID analgicos son, Los controladores proporcionales nos dan a opcin de decirle
principalmente, de tipo hidrulico, neumtico, electrnico, que tan sensible deseamos que el controlador se comporte
elctrico o sus combinaciones. En la actualidad, muchos de ente cambios en la variable de proceso (PV) y setpoint (SP).
Entonces aqu, nosotros programamos al controlador para
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1.1.1 Prctica n 3: Laboratorio N3
cualquier nivel de agresividad del controlador. La ganancia
(Kp) de un controlador es algo que podemos alterar, en
controladores analgicos tomar la forma de un potencimetro,
en sistemas de control digitales ser un parmetro
programable.
Si la ganancia es fijada demasiada alta, habr oscilaciones de
PV a ante un nuevo valor de setpoint.
Figura 1. Controladores proporcionales.
Fuente: [1]
Si la ganancia es fijada demasiada baja, la respuesta del proceso
ser muy estable bajo condiciones de estado estacionario, pero
lenta ante cambios de setpoint porque el controlador no tiene
la suficiente accin agresiva para realizar cambios rpidos en el
proceso (PV).
Figura 2. Ganancia fijada demasiado baja.
Fuente: [1]
Con control proporcional, la nica manera de obtener una
respuesta de accin rpida ante cambios de setpoint o
perturbaciones en el proceso es fijar una ganancia constante
lo suficientemente alta hasta la aparicin del algn overshoot
o sobre impulso:
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Figura 3. Control proporcional estable.
Fuente: [1]
La ganancia es un valor especificado sin unidades, por el
contrario, la banda proporcional es siempre especificada como
porcentaje. Por ejemplos, un valor ganancia de 2.5 es
equivalente a una banda proporcional de 40%.
Dado que existen estas dos maneras completamente diferentes
para expresar una accin proporcional, podramos ver el
trmino proporcional en la ecuacin de control escrita de
manera distinta dependiendo si es que el autor asume usar
ganancia o asume usar banda proporcional.
Kp = ganancia (Kp*e) ; PB = banda proporcional (1/PB * e)
En los controladores digitales modernos usualmente permiten al
usuario seleccionar convenientemente la unidad que se desea
usar para la accin integral. Sin embargo, incluso con esta
caracterstica, cualquier tarea de sintonizacin de controladores
podra requerir la conversin entre ganancia y banda
proporcional, especialmente si ciertos valores son
documentados de una manera que no coincide con la unidad
configurada en el controlador.
Siempre cuando hablemos del valor de la accin proporcional
de un controlador de proceso, deberamos tener cuidado en
especificar si nos referimos a la ganancia o a la banda
proporcional para evitar confusiones. Nunca simplemente
decir algo como el proporcional esta seteado en 20, esto
podra significar:
Ganancia = 20; Banda Proporcional = 5%
Banda Proporcional = 20% ; Ganancia = 5
1.1.1 Prctica n 3: Laboratorio N3

B. REGLAS DE ZIEGLER-NICHOLS

Para Valdivia Miranda, C. (2012). En su obre Sistemas de

control sontinuos y discretos expresa lo siguiente:

Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID.

Ziegler y Nichols propusieron unas reglas para determinar los
valores de la ganancia proporcional Kp, del tiempo integral 1; y
del tiempo derivativo Td, con base en las caracterfsticas de
respuesta transitoria de una planta especfica. Tal determinacin
de los parmetros de los controladores PID o de la sintonizacin
de los controles PID la realizan los ingenieros en el sitio
mediante experimentos sobre la planta. (Se han propuesto
numerosas reglas de sintonizacin para los controladores PID
desde la propuesta de Ziegler-Nichols Se les encuentra en la
literatura. Pg. 171
Primer mtodo.
En el primer mtodo, la respuesta de la planta a una entrada
escaln unitario se obtiene de manera experimental, como se
observa en la figura 6. Si la planta no contiene integradores ni
polos dominantes complejos conjugados, la curva de respuesta
escaln unitario puede tener forma de S. (Si la respuesta no
exhibe una curva con forma de S, este mtodo no es pertinente.)
Tales curvas de respuesta escaln se generan
experimentalmente o a partir de una simulacin dinmica de la
planta.
Tabla 1 Regla de sintonizacin de Ziegler-Nichols basada en
la respuesta escaln de la planta (primer mtodo)
Segundo mtodo.
En el segundo mtodo,primero establecemos Ti = CC y Td = 0.
Usando slo la accin de control proporcional (vase la figura
7), incremente Kp de 0 aun valor crtico K,, en donde la salida
exhiba primero oscilaciones sostenidas. (Si la salida no presenta
oscilaciones sostenidas para cualquier valor que pueda tomar
Kp, no se aplica este mtodo.) Por tanto, la ganancia crtica K,,
y el periodo Pa correspondiente se determinan
experimentalmente (vase la figura 8). Ziegler-Nichols
sugirieron que se establecieran los valores de los parmetros Kp,
2;: y Td de acuerdo con la frmula que aparece en la tabla 2.
Pg.. 672
Figura 6. Sistema en lazo cerrado con controlador
Proporcional.
Fuente: [3]

Figura 4. Control PID de una planta.

Fuente: [2]

Tabla 2 Regla de sintonizacin de Ziegler-Nichols basada en

la ganancia crtica K,, y en el periodo crtico P, (segundo
mtodo)
Figura 5. Curva de respuesta escaln unitario que muestra un
sobrepaso mximo de 25 %
Fuente: [2] V. MARCO EXPERIMENTAL

1. Control proporcional (P)

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Sea la funcin de transferencia de una planta:

1.1 Simular la respuesta de esta a entrada escaln, analizando

el comportamiento de la respuesta de la planta ante una
entrada escaln unitario. Obtener todos los parmetros que
caracterizan dicho sistema a partir de la grfica obtenida
tras la simulacin.
a) Cul es el valor de Kc que lo consigue?

Kc=4.7494

1.2 Se realimenta dicha planta con un lazo unitario y se

introduce un controlador proporcional con el objeto de
conseguir un error en estado estacionario del 10% ante
una entrada escaln unitario en la referencia. b) Obtener a partir de la grfica: el tiempo de pico,
tiempo de establecimiento y sobreimpulso del
sistema.

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c) Razonar de qu manera se puede disminuir ms

el error, y cules son los efectos laterales. 2.3 Comparar dicha respuesta con la obtenida en el apartado 1
(control P).
El error en estado estacionario es aquel error que permanece
despus de que ha desaparecido el transitorio. Se puede
disminuir aumentando los parmetros controlados como la
ganancia derivativa e integral los cuales ayudaran a tener un
controlador proporcional PID.

2. Control proporcional derivativo (PD)

2.1 Calcular los valores de Kc y Td que hacen que, ante una

entrada escaln unidad, el error estacionario del sistema sea del
5%, y que el coeficiente de amortiguamiento del sistema en lazo
cerrado sea de 0,5.

3. Control proporcional integral (PI)

3.1 Utilizando mtodos de prueba y error, sintonizar los
parmetros de dicho controlador para conseguir que el sistema
en lazo cerrado elimine el error estacionario lo ms rpidamente
posible, sin que por ello se perjudique en gran medida la
estabilidad del sistema. Se considerar aceptable un
sobreimpulso de aproximadamente un 15%.

2.2 Visualizar la respuesta obtenida, comprobando que se

cumplen los requisitos del error en estado estacionario y del
sobreimpulso.

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3.2 Comprobar el efecto que tienen valores muy altos de la

accin integral sobre la salida del sistema.

4. Control proporcional integral derivativo (PID)

4.1 Utilizando el primer mtodo de Ziegler-Nichols ( de lazo

abierto) sintonizar el controlador PID y visualizar la respuesta
con los parmetros del controlador (Kc, Ti, Td) obtenidos.

3.3 Sintonizar el controlador utilizando el primer mtodo de

Ziegler-Nichols ( de lazo abierto). Ajustar los parmetros hasta
obtener un sobreimpulso aproximadamente un 15%.

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4.2 Utilizando mtodos de prueba y error efectuar una

sintonizacin ms fina de manera que, ante una entrada escaln
unidad, el error estacionario del sistema sea nulo, y que el = 0,5
sobreimpulso del sistema sea inferior a 15%. = 0,5 2,16
= 1,8

= 0,125
= , 125
= 0,27

VI. CONCLUSIONES

En las pruebas experimentales se confirma el hecho de

que el aumento del retardo en la planta produce
disminucin del margen de fase y de ganancia de lazo
cerrado, al punto de producir inestabilidad.

El efecto del retardo se aprecia en la respuesta

dinmica en un incremento del sobre impulso y del
tiempo de establecimiento, as como en el incremento
de las oscilaciones amortiguadas.

El sistema de primer orden es ms sensible al aumento

del retardo de la planta. El sistema de segundo orden
sobreamortiguado es ms sensible al aumento del
retardo de la planta crticamente amortiguada.

4.3 Repetir los apartados a y b utilizando el segundo mtodo

de Ziegler-Nichols
VII. RECOMENDACIONES
()
, Para realizar esta prctica se debe trabajar con el
=
, + , + + . + ( + ) mtodo de Ziegler-Nichols para que no existan errores
al momento de realizar el ajuste de nuestro sistema y
se pueda establecer en un tiempo determinado.
12,5()4 + 31,25()3 + 27()2
+ 9.25() + (1 + ) Para facilitar esta prctica se recomienda implementar
3 (
12,5 + 2,5) + 9,2( + 2,9) = 0 un controlador PID ideal junto a la planta (y guardar el
1 = 2,5 fichero) e ir anulando en cada caso la accin
correspondiente. En este apartado se anularan tanto la
2 = 2,9 accin integral como la accin derivativa.

Utilizando el fichero anterior, anular las acciones

Pcr = 2 correspondientes para que el PID ideal implementado
w2 funcione como un controlador PD.
Pcr = 2,16
= 5,89

kp = o, 6 Kcr
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VIII. BIBLIOGRAFA

[1] Alamo, T., Limon, D., Ortega , M., Ruiz, M., & Heredia , G.
(s.f.). Introduccion al Simulink. Colombia: Universidad de
Sevilla.
[2] Valdivia Miranda, C. (2012). Sistemas de control sontinuos
y discretos. Barcelona-Espaa : Ediciones Paraninfo.
[3] Creus, A. (2012). Instrumentacin industrial. 8va Edicin.
Espaa: Marcombo

[4] Ogata, K. (s.f.). Ingernieria de control moderno.

Mexico: Pearson.

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