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CENTRO TECNOLGICO
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA MECNICA
LABORATRIO DE SISTEMAS HIDRULICOS E PNEUMTICOS
HIDRULICA E PNEUMTICA
SUMRIO
Sumrio ............................................................................................................................................ ii
1 . Introduo................................................................................................................................... 1
2 - Sistemas Automticos................................................................................................................ 1
2.1 - Sistemas de medio e de atuao .................................................................................... 3
3 - Fundamentos para a Construo de Circuitos Eltricos de Medio...................................... 10
3.1 - Introduo .......................................................................................................................... 10
3.2 - Rudos................................................................................................................................ 11
3.2.1 - Introduo ................................................................................................................... 11
3.2.2 - Rudos Devido a Campos Eltricos ............................................................................ 11
3.2.3 - Rudos Devido a Campos Magnticos ....................................................................... 13
3.2.4 - Rudos Devido Ocorrncia de Laos de Terra ........................................................ 14
3.2.5 - Rudos Devido Tenses Termoeltricas.................................................................. 16
3.2.6 - Rudos Devido Tenses Galvnicas........................................................................ 16
3.3 - Mtodos para Reduzir os efeitos dos Rudos e Interferncias ......................................... 17
3.3.1 - Separao Fsica ........................................................................................................ 17
3.3.2 - Blindagem Eletromagntica ........................................................................................ 17
3.3.3 Blindagem Eletrosttica e Aterramento........................................................................ 18
3.3.4 Laos de Terra ........................................................................................................... 20
3.3.5 - Utilizao de Amplificadores Diferenciais................................................................... 21
4. - Caractersticas Bsicas de uma Placa de Aquisio de sinais .............................................. 23
4.1 - Introduo .......................................................................................................................... 23
4.2 - Amostragem de um Sinal .................................................................................................. 24
4.3 - Freqncia Mxima de Amostragem................................................................................. 25
4.4 - Resoluo .......................................................................................................................... 26
4.5 - Freqncia de Nyquist....................................................................................................... 27
4.6 - Amplitude de Entrada ........................................................................................................ 27
4.7 - Aliasing .............................................................................................................................. 28
4.8 - Filtros Anti-Aliasing ............................................................................................................ 28
4.9 - Circuitos Anti-Repiques ..................................................................................................... 29
4.10 - Rels Mecnicos Versus Rels de Semicondutores ...................................................... 30
4.11 - Entradas Analgicas Simples e Diferenciais................................................................... 31
5. - Fluidos Hidrulicos e Pneumticos e Influncia sobre Componentes.................................... 33
5.1 - Fluidos Hidrulicos ............................................................................................................ 33
5.1.1 - Viscosidade e ndice de viscosidade (IV) ................................................................... 34
5.1.2 - Contaminao e filtragem ........................................................................................... 35
5.2 - Ar comprimido.................................................................................................................... 49
5.2.1 - Contaminao ............................................................................................................. 49
Automao e Controle Experimental em Hidrulica e Pneumtica - LASHIP/EMC/UFSC iii
1 . INTRODUO
O presente trabalho busca fornecer a fundamentao necessria para a realizao de pesquisa
experimental empregando sistemas hidrulicos e pneumticos no LASHIP/EMC, enfatizando a utilizao
de instrumentao eletro-eletrnica e de componentes hidrulicos e pneumticos.
2 - SISTEMAS AUTOMTICOS
Por sistemas automticos entende-se a classe de sistemas que integram os componentes que
realizam as aes fsicas ou qumicas juntamente com as funes de controle e processamento de
informaes, possuindo a propriedade de operarem de modo autnomo, ou seja, por si mesmos. Porm,
este nvel de automatismo e, correspondentemente, o grau de independncia do ambiente externo, pode
envolver desde o controle de apenas uma varivel at, por exemplo, o gerenciamento e controle de todo
um processo.
Alm da troca de informaes entre estes dois subsistemas, h tambm o recebimento e fornecimento
de energia, matria e informao em relao ao ambiente externo. Esta perspectiva modelada
segundo a figura 2.1 utilizando-se a notao em rede C/A (De Negri, 1997).
Ambiente Externo
Sistema de
inf Informao inf
Sistema
Automtico
Na figura 2.2 ilustra-se uma bancada didtica que representa uma mquina de furao de peas,
a qual um sistema automtico, onde possvel perceber a existncia de diversos sensores e
atuadores que viabilizam a troca das informaes internas representadas na figura 2.1, bem como um
CLP, empregado para o processamento de informaes, e dispositivos fsicos como o magazine para
peas, guias etc. que interagem com os materiais.
Nos prximos captulos, estes e outros fatores crticos em um dispositivo experimental sero
abordados, buscando assegurar a confiabilidade da pesquisa experimental e a sua realizao no menor
tempo possvel. De todo o modo, qualquer que seja o momento, deve-se sempre:
- agir com cautela;
- no suprimir etapas que afetem a segurana;
- no fazer montagens/ligaes provisrias.
necessrios para a realizao da sua funo principal que medir um determinado atributo fsico.
am Atributo Medido
(am )
Imagem
Transdutor
Imagem
Cond. de Sinais
SM Imagem
inf Interface
inf In Indicao
(In)
E E E E
SM
energia/ Interface
matria
SM
SCr Sinal Condicionado Real
(SCr)
energia/
matria
Condicionador de
Sinais
SM
a) b)
Figura 2.3 - Modelo funcional/estrutural de um sistema de medio: a) Forma condensada; b) Forma
refinada.
A fim de justificar o refinamento realizado na agncia SM-inf necessrio observar que as trs
unidades funcionais identificadas abaixo da linha tracejada EE comporo um ou mais instrumentos que
necessitam ser calibrados, em conjunto ou separadamente, a fim de estabelecer-se a correlao efetiva
entre as variveis de entrada e sada. Considerando-se a cadeia de instrumentos de medio completa,
visualiza-se na figura 2.4 os resultados tpicos de uma calibrao esttica, onde so determinados
experimentalmente os pontos que correlacionam o atributo real (ar) e a indicao (In). A caracterstica de
resposta real (CRr) consiste de uma linha que passa pelas leituras mdias referentes a cada valor
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aplicado do mensurando e por uma faixa de disperso que especifica estatisticamente o desvio dos
pontos em relao a esta linha mdia. A caracterstica de resposta nominal (CRn) especifica
univocamente o comportamento ideal esperado do instrumento podendo ser expressa por uma
expresso matemtica (linear ou no), uma tabela ou um grfico.
Os sistemas de atuao (SA) podem ser caracterizados de modo bastante semelhante aos
sistemas de medio, tendo como principal diferena a presena do atuador, no lugar do sensor, como
elemento que interage diretamente com o fluxo de matria ou energia. Alm disso, um SA recebe
informao na forma de atributo desejado (ad) e promove a modificao de um atributo real (ar) da
matria ou da energia, ou seja, o fluxo de informao contrrio ao que ocorre em sistema de medio.
A figura 2.6 mostra os componentes ou funes de um SA genrico; o mecanismo de criao de
imagens ser idntico ao empregado para os sistemas de medio.
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Modelos
comportamentais
inversos
am
Imagem
Sensor
SBm
SBm
Imagem Implementao Agncia
Cond. de Sinais SCm
SCm
Imagem
Interface In
Espelhamento
do
Comportamento
In
Interface
SCr
SCr
Condicionador
de Calibrao Agncia
Sinais SBr
SBr
Sensor ar
Modelos
Comportamentais dos
Instrumentos
Imagem
Atuador
Imagem
Cond. de Sinais
SA Imagem
inf Interface
inf In Indicao
(In)
E E E E
SA
energia/ Interface
matria
SA
SBr Sinal Bruto Real
(SBr)
energia/
matria
Condicionador
de Sinais
SA
a) b)
Figura 2.6 - Modelo funcional/estrutural de um sistema de atuao: a) Forma condensada; b) Forma
refinada.
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TOOSA
As linhas de entrada e sada (linhas E/S) pertencem ao um nico dispositivo fsico constitudo da
porta paralela do microcomputador e de um condicionador de sinais digitais que possibilita a conexo de
sinais externos de 24 Vcc com o microcomputador. Na figura 2.9 apresenta-se uma soluo para o
SApos1 passando de uma viso funcional abstrata (figura 2.8) para um diagrama onde identifica-se os
princpios fsicos e os objetos em software que sero utilizados.
3.1 - Introduo
Este captulo trata da construo adequada de circuitos de medio no que se refere ligao
entre os transdutores e os instrumentos de medio. Neste sentido, os problemas de aterramento de
sinais dos transdutores, aterramento dos cabos de alimentao, formas de gerao de rudos, formas de
atenuao de rudos, influncia dos cabos e fios de ligao do sistema de medio sero estudados de
forma que o responsvel pela realizao de um experimento tenha subsdios de como atuar para a
completa eliminao de rudos, ou quando esta no for possvel, da sua minimizao a nveis aceitveis.
Z Th VMS ZL
ZL VL = ________ (VTh + VMS )
VTh Z L + ZTh
(a)
Fonte Carga
ZL
VA = VMC + ________ VTh
A ZL + ZTh
Z Th ZL
ZL VL = ________ VTh
VTh ZL + ZTh
B
VB = VMC
VMC
(b)
3.2 - Rudos
3.2.1 - Introduo
Rudos so caracterizados por sinais eltricos indesejveis provenientes de diversas fontes e
que influenciam negativamente o sistema de medio pela introduo de erros no resultado da medio.
As fontes geradoras de rudos como motores, linhas de transmisso, cabos de tenso de alimentao de
equipamentos, lmpadas fluorescentes, transformadores, monitores de microcomputadores,
computadores etc., interferem em um sistema de medio pela produo de campos magnticos e/ou
campos eltricos. Nesta seo, os rudos eletromagnticos sero estudados e formas para a sua
atenuao sero apresentadas.
Como demostrado em HALLIDAY & RESNIK (1994), a diferena de potencial entre dois pontos
de um condutor dada pela seguinte equao:
2
V 2 V1 = E ds (3.1)
1
2
onde E ds a integral de linha do campo eltrico E ao longo do caminho entre 1 e 2.
1
Este tipo de interferncia tambm conhecido como acoplamento capacitivo devido ao fato de
fios e cabos de ligao tambm funcionarem como capacitores. Estruturalmente eles possuem as
mesmas caractersticas de um capacitor de placas concntricas, ou seja, tm uma certa rea de
condutor, esto separadas por uma certa distncia e, se imersos em um campo eltrico, produziro uma
diferena de potencial.
A figura 3.2 ilustra um cabo de alimentao cujo potencial de 220 V com relao ao terra e um
outro circuito de medio de sinais prximo a este cabo de alimentao. O cabo de alimentao, os fios
de transmisso de sinais e o terra so todos condutores de tal forma que alguma capacitncia existe,
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tanto entre o fio de alimentao de alta tenso e os cabos de transmisso de sinais, como entre os fios
de transmisso de sinais e terra. Estas capacitncias so distribudas ao longo do comprimento total do
circuitos, mas esto representadas como elementos equivalentes discretos na figura 3.2.
Cabo de Alimentao
A D 220 V
i1 60Hz
C1 i2
Circuito B
Z Th
de Sinal C1T C2 ZL
VTh
E
C 2T
Terra
0V
C F
Z 1 / ( jC2 T ) C2
VE = 220
2T
= 220 = 220 (3.3)
Z2 T + Z 2 1 / ( jC2 T ) + 1 / ( jC2 ) C2 + C2 T
Portanto, duas tenses importantes so geradas: uma a tenso de modo comum VMC=VE , que
a tenso comum que ocorre nos dois lados do circuito e a outra a tenso VMS em modo de srie que
poder ser adicionada ao sinal gerado pelo transdutor dada por:
C1 C2
V MS = VB VE = 220 (3.4)
C1 + C1T C2 + C2 T
Analisando-se a equao 3.4, a tenso de interferncia devido ao acoplamento capacitivo VMS,
somente ser zero se houver um perfeito balanceamento das capacitncias envolvidas no circuito de
medio, ou seja, C1=C2 e C1T=C2T. Na prtica, pequenos desbalanceamentos esto sempre presentes
devido as diferentes separaes entre os cabos de alimentao, os fios de transmisso de sinais e o
terra. Nas prximas sees, algumas sugestes sero dadas para eliminar ou minimizar o efeito dos
acoplamentos capacitivos, tanto das tenses de modo comum VMC, quanto das tenses de interferncias
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d B d
dt A
V = = B dA (3.5)
dt
onde B o fluxo magntico, B o campo magntico e dA um elemento diferencial de rea onde atua o
campo magntico B. Na equao 3.5, o campo magntico B funo de vrios parmetros: da corrente
alternada i que passa no circuito de potncia, da permeabilidade magntica do meio onde est o
condutor e das caractersticas fsicas dos fios como distncias e comprimentos.
A equao 3.5 mostra que uma tenso induzida em um circuito igual taxa pela qual o fluxo
magntico atravs do circuito est variando com o tempo. Esta equao tem uma aplicao prtica
bastante importante em circuitos de medio, pois o fato de se deixar cabos de alimentao de tenso
alternada (220 V, 60Hz) perto de fios de transmisso de sinal uma prtica no adequada mas que
freqentemente encontrada em circuitos de medio. Tenses de interferncia certamente surgiro
nos fios de transmisso de sinais, podendo mascarar totalmente os resultados obtidos por um sistema
de medio. Este tipo de rudo tambm conhecido por acoplamento indutivo.
Tome-se, por exemplo, a configurao mostrada pela figura 3.5 que representa um circuito de
alimentao de equipamentos prximo a um circuito de transmisso de sinais. Se os circuitos esto
suficientemente perto uns dos outros, ento muito possivelmente haver a ocorrncia de indutncias
mtuas entre eles. Neste caso, desenvolvendo-se a equao 3.5, pode-se demostrar que a corrente
alternada i no circuito de potncia induz uma tenso V no circuito de transmisso de sinais de magnitude
dada pela equao 3.6.
di
V=M (3.6)
dt
V
Circuito de Potncia
AC Carga
M
ZTh Circuito de Sinal
ZL
VTh
Figura 3.3 Acoplamento indutivo ou magntico entre circuitos de potncia e circuitos de transmisso de
sinais.
A indutncia mtua depende da geometria dos dois circuitos, ou seja, da distncia entre eles e
do comprimento do acoplamento, sendo distribuda ao longo do circuito ao invs da maneira discreta
mostrada pela figura 3.3. O acoplamento indutivo ocorrer mesmo que o circuito de medio esteja
completamente isolado da terra. Meios de se evitar tais acoplamentos indutivos sero discutidos mais
adiante neste captulo.
ZSE ZRE
alguma distncia. Se houver diferena
Terra do ZE VE Terra
de potencial entre estes dois pontos, Sinal U T Indicador
0V
ento haver a ocorrncia tanto de
tenses de modo comum quanto de
tenses de interferncia em modo de Figura 3.4 Ocorrncia de laos de terra em um circuito de
srie que iro se somar as tenses medio.
geradas pelos transdutores, interferindo no sistema de medio. A figura 3.4 exemplifica este fato.
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O sinal de tenso da fonte ou transdutor VTh conectado a um indicador representado por uma
carga resistiva RL, atravs de um fio de resistncia Rc. Desde que RL >> Rc+RTh, a queda de tenso em
Rc e Rtn desprezvel e ento VL VTh desde que o circuito esteja completamente isolado da terra. No
entanto, caminhos de fuga com impedncia ZSE e ZRE existem entre a fonte/terra da fonte e
indicador/terra do indicador. Se VE a diferena de potencial entre os terra da fonte e indicador, ento a
corrente iE que flui no circuito UPST que dada por:
VE (3.7)
iE =
Z E + Z SE + ( RC / 2) + Z RE
V P = VE i E ( Z E + Z SE ) (3.8)
VQ = V E i E ( Z E + Z SE ) + VTh (3.9)
VR = VE i E ( Z E + Z SE ) + VTh (3.10)
VS = i E Z RE (3.11)
Z RE (3.12)
V MC = VS = V E
Z E + Z SE + ( RC / 2) + Z RE
Percebe-se ento na equao 3.13, uma tenso adicional dada por i E RC / 2 que superposta ao
sinal gerado pelo transdutor Vth. Substituindo-se a equao 3.7 na equao 3.13, esta tenso de
interferncia em modo de srie dada por:
RC / 2
V MS = i E RC / 2 = VE (3.14)
Z E + Z SE + ( RC / 2 ) + Z RE
O que se requer na prtica, que os valores de ZSE e ZRE sejam os mais altos possveis, para
minimizar iE e VMS. Isto, no entanto, no sempre possvel em uma aplicao industrial. Um exemplo
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bastante comum o da medio de temperatura atravs de termopares onde longos fios de ligao so
usualmente necessrios. Via de regra, para se obter as respostas mais rpidas possveis, a ponta do
termopar toca de alguma maneira a superfcie do dispositivo a ser medido o qual conectado ao terra.
Portanto ZSE ser muito pequeno, digamos ZSE = 10 (resistivo), de maneira que o indicador dever ser
isolado da terra para minimizar VMS. Tomando-se ZE=1, RC/2=10, VE=1V e ZRE=106, tem-se:
10
V MS = 1 V = 10V (3.15)
1 + 10 + 10 + 106
O pior caso aconteceria quando o indicador ou receptor tambm conectado ao terra, ou seja
ZRE 0, fornecendo VMS=0,48 V! Portanto, se um circuito de medio precisa ser conectado ao terra,
esta conexo dever ser realizada somente em um ponto. A ocorrncia de laos de terra em um
circuito de medio deve ser evitada. Meios de eliminar a ocorrncia de laos de terra sero vistos mais
adiante.
Com relao as tenses de modo comum, VMC, observar-se- mais adiante que possvel
minimiz-las mediante o uso de amplificadores diferenciais.
Alm disso, utilizando-se corrente/tenso contnua nos circuitos que alimentam os indicadores
e/ou equipamentos, o campo magntico ser constante, e portanto, haver uma tendncia de
minimizao das tenses eletromotrizes induzidas. Neste caso, no haver variao do fluxo magntico
d B
( dt ) como mostrado pela equao 3.5 nos circuitos de transmisso de sinais e portanto no
ocorrero tenses induzidas. Obviamente, quando se liga ou desliga um equipamento, h variaes de
campos eltricos e magnticos e conseqente produo de rudos, mesmo com a utilizao de redes de
corrente contnua.
+ V1 - - V2 +
Figura 3.5 Minimizao dos efeitos do acoplamento indutivo atravs da blindagem eletromagntica.
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Como discutido anteriormente, os laos de terra podem fazer com que tenses indesejveis
entrem no sistema de medio de duas formas: ou pela gerao de tenses de modo comum, ou por
tenses que sero somadas ao sinal gerado pelos transdutores, as chamadas tenses em modo de
srie. Normalmente em um circuito de medio, vrios instrumentos esto presentes alm dos
transdutores, como por exemplo, as pontes amplificadoras e indicadores.
Para evitar a formao de laos de terra no circuito de medio e, portanto, para evitar que
sinais indesejveis sobreponham aos sinais gerados pelos transdutores, a blindagem e o aterramento
das carcaas dos instrumentos e fios de transmisso de sinais deve atender as seguintes regras:
a) o terra do circuito de medio deve ser realizado em apenas um ponto sendo que este
ponto deve ser preferencialmente o que corresponde ao sinal zero gerado pelo transdutor, ou seja, na
entrada do sistema. Este ponto deve ser escolhido pelo fato que o sinal zero gerado pelo transdutor
deve ser tambm o sinal zero do sistema de medio evitando com isso que sinais de interferncia
entrem na cadeia de medio. A figura 3.6 exemplifica esta configurao. Se por algum motivo o
aterramento na entrada no possvel de ser realizado, ento este poder ser efetuado na sada como
mostra a figura 3.9. O ponto importante com relao ao aterramento de sinais e equipamentos que
este dever ser efetuado em um e em apenas um ponto do circuito de medio.
b) uma blindagem eletrosttica somente efetiva quando aterrada ao comum do
circuito de medio, ou seja, ou na entrada ou na sada, mas nunca em ambos.
c) quando em um sistema de medio, mais de uma blindagem necessria, a
blindagem deve ser conectada em srie e ultimamente ligada ao terra do circuito.
d) Em geral, correntes que passam pela blindagem devem ser evitadas.
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Carga
Vsinal
A A
Vsinal
A figura 3.8 ilustra o caso de dois termopares ou ento, dois condicionadores de sinais. difcil
assegurar que o aterramento de termopares seja igual, pois estes estaro instalados em diferentes
partes do processo e, portanto, sujeitos a potenciais diferentes. Quanto aos condicionadores de sinais,
mais fcil assegurar que haja o mesmo aterramento e, portanto, vivel a interligao das blindagens
junto ao indicador ou mesmo junto ao condicionador.
bom lembrar tambm que, quanto mais de baixa tenso for o sinal gerado pelos transdutores,
como por exemplo os sinais gerados pelos termopares e extensmetros de resistncia, maiores devero
ser as precaues no sentido de se evitar que os fios de transmisso de sinais fiquem prximos de
campos eltricos e que laos de terra formem-se no sistema de medio.
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Condicionador de Sinais
ou Indicador
v+
1 +
- v2
Termopares ou
- Condicionadores de Sinais
Um adequado aterramento dos sinais do sistema de medio suficiente para atenuar estes
erros causados pela tenso de modo comum atuando de forma a impedir a formao dos chamados
laos de terra. Os laos de terra so circuitos eltricos fechados onde se desenvolvem correntes e
tenses onde a terra funciona como um fio. Conforme a ligao eltrica utilizada, a entrada de sinais do
sistema de aquisio de sinais pode adicionar, alm dos sinais enviados pelos sensores, um sinal
adicional indesejado causado pela tenso de modo comum.
Canal n de alta
Fonte de
Placa de Aquisio +
Es Sinal
Canal n de baixa
de Dados -
VMC
Terra do computador
Figura 3.9 Configurao com entradas diferenciais que evita o lao de terra.
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Canal n de alta
Fonte de
Placa de Aquisio +
Canal n de baixa Es Sinal
de Dados
-
VM
Terra do computador
Vg2
Terra da Fonte
V MC =Vg1-Vg2 de Sinal=Vg1
Figura 3.10 Configurao com entradas diferenciais com a presena de lao de terra.
RF RF
Vs = (V V1 ) = V (3.16)
R1 2 R1 Th
ou seja, somente a tenso gerada pelo sensor amplificada. No entanto, amplificadores reais tendem a
amplificar tambm os sinais de modo comum como demostrado na equao 3.17.
RF RF V MC
Vs = VTh + 1 + (3.17)
R1 R1 RRMC
RF
V1 VE + VTh 1 R1
Carcaa da Fonte
RTh -
R1 Carcaa do
de Sinal VTh V2 VE 2 + Receptor
Vs
RF
Terra da fonte
de Sinal Terra do
VE Receptor
4.1 - Introduo
Conforme visto no captulo 2, os sistemas de medio e de atuao podem ser subdivididos em
trs mdulos funcionais independentes, quais sejam o mdulo de transduo ou atuao, o mdulo de
condicionamento de sinais e o mdulo de interfaciamento.
Em geral, uma placa de aquisio de dados consiste em entradas e sadas analgicas, entradas
e sadas digitais, contadores e temporizadores. As entradas analgicas geralmente so em nmero de 8
ou 16, podendo ser configuradas em entradas simples ou diferenciais como ser visto mais adiante. As
sadas analgicas so em nmero menor, geralmente uma ou duas devido ao fato que os conversores
digitais/analgicos (D/A) serem mais caros que os conversores analgicos/digitais (A/D). As entradas e
sadas digitais geralmente so em nmero de 24, trs bytes de 8 bits cada, e cada byte pode ser
configurado ou para entrada ou para sada. Alm destes dispositivos, temporizadores/contadores
programveis de 16 bits so normalmente encontrados, podendo funcionar como geradores de
freqncia, contadores de eventos, geradores de base de tempo com preciso, medio de freqncia,
temporizador etc. A Figura 4.1 mostra a representao fsica genrica de uma placa de aquisio de
dados.
Para um melhor entendimento do funcionamento de uma placa de aquisio e para a sua correta
utilizao e especificao, alguns termos pertinentes a este dispositivo so descritos a seguir. Maiores
detalhes sobre estes itens podem ser vistos em (KEITHLEY, 1996-1997) e em (NATIONAL
INSTRUMENTS, 1996).
Automao e Controle Experimental em Hidrulica e Pneumtica - LASHIP/EMC/UFSC 24
e e* e [n ]
A m o str a d o r
e (t) e * (t) A /D
t T t 1 2 3 4 5 6 7 8 9 n
A figura 4.3(a) mostra um diagrama de blocos de um sistema em malha fechada que recebe um
sinal analgico de referncia r que vai ser comparado com um sinal de sada c. Se houver diferena
entre estes dois sinais, um erro e gerado. Este erro e passa, ento, por um conversor A/D, agora
sendo um sinal digitalizado e* que manipulado pela rotina de controle do computador fornecendo um
outro sinal digital de controle m*. Este sinal digital passa, ento, por um conversor D/A que o envia
planta ou ao sistema externo que se deseja controlar. Os asteriscos representam sinais digitais.
Digital Analgico
+
e e* m* u c
r
A/D Computador D/A Planta
-
(a)
e e* m* u
(b)
Figura 4.3 a) diagrama de blocos e (b) tipos de sinais nos blocos
A figura 4.3(b) mostra exatamente a representao de sinais antes e depois de conversores A/D
e D/A. Primeiramente o sinal e um sinal contnuo. Depois que o sinal analgico passa pelo conversor
A/D ele representado por pontos igualmente espaados de acordo com a freqncia de amostragem,
ou seja, e*. O sinal m*, que pode ser o sinal de sada de um controlador, outro sinal digital tambm
representado por pontos igualmente espaados e, por ltimo, o sinal u que um sinal analgico
proveniente de um conversor D/A. Percebe-se que, neste caso, a representao um pouco diferente
em relao ao sinal contnuo e, pois este apresenta-se como pequenos degraus. Quanto maior a
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freqncia de amostragem do conversor D/A, mais perto de um sinal contnuo ser sua representao.
Em certas situaes, no entanto, a relao entre os canais de entrada como funo do tempo
crtica, pois, dependendo da dinmica do processo a ser controlado, a amostragem simultnea
requerida. Por exemplo, para se caracterizar um motor, pode ser importante que a temperatura do
cilindro, a presso do cilindro, deformao do pisto e a posio da vlvula sejam determinados
exatamente ao mesmo instante. Qualquer lapso de tempo que ocorra na amostragem destas variveis
pode levar a uma interpretao incorreta de como um motor realmente funciona.
Neste caso, a utilizao de uma placa de aquisio de sinais com capacidade de amostragem
simultnea recomendvel, sendo que em algumas placas de aquisio de sinais, todos os canais
podem ser adquiridos dentro de 2 nanosegundos! A amostragem simultnea realizada atravs da
utilizao de vrios amostradores, ou seja, um amostrador para cada canal, no empregando neste
caso, a multiplexao de sinais. A figura 4.4 (a) mostra o caso onde a aquisio de quatro sinais
analgicos no ocorre simultaneamente enquanto a figura 4.4 (b) mostra um caso onde a aquisio
simultnea. Neste ltimo caso, quase nenhuma defasagem de tempo ocorre entre os sinais amostrados.
Amostragem no Simultnea Amostragem Simultnea
Tempo Tempo
Canal 1 Canal 1
Canal 2 Canal 2
Canal 3 Canal 3
Tempo de Converso
Canal 4 Canal 4
(a) (b)
Figura 4.4 Tipos de Aquisio. (a) No simultnea, (b) Simultnea
Sinais de Controle do
Multiplexador
Figura 4.5. Configurao de entrada em uma placa com mltiplos canais de entrada.
O multiplexador funciona como uma chave a qual permite que cada canal de entrada seja
amostrado independentemente. Para se determinar a mxima freqncia de amostragem por canal, a
mxima freqncia de amostragem do conversor A/D dever ser dividida pelo nmero de canais
amostrados. Por exemplo, se uma placa de aquisio com oito canais de entradas analgicas foi
especificada como tendo uma freqncia de 100.000 amostras por segundo, um nico canal poder ser
amostrado utilizando as 100.000 amostras por segundo, dois canais podero ser amostrados a uma taxa
de 50.000 amostras por segundo, 4 canais a 25.000 e assim por diante.
4.4 - Resoluo
a menor diferena entre indicaes de um dispositivo mostrador que pode ser
significativamente percebida. A resoluo de entrada em sistemas de aquisio de sinais usualmente
especificada em bits. A maioria das placas de aquisio de sinais utilizadas na rea de controle tem
resoluo de 12 bits. No entanto, outras placas tambm podem oferecer resolues de 8, 10, 14 e 16
bits. O nmero de bits est associado ao nmero de bits que os conversores analgico/digital (A/D) e
digital/analgico (D/A) usam para fazer a representao de sinais analgicos e digitais respectivamente.
A converso da resoluo de bits para a resoluo decimal descrita pela equao (4.1).
Para se determinar a resoluo em Volts, deve-se dividir a amplitude da faixa nominal do sinal
de entrada pela resoluo da placa. Exemplo: Determine a resoluo em Volts de placas de: a)12 bits e
b)16 bits que tem uma amplitude da faixa nominal de entrada de 5 V.
ou seja, uma placa de 16 bits fornece uma resoluo 16 vezes melhor que uma placa de 12 bits.
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O custo de uma placa de aquisio de sinais depende, dentre outros fatores, do nmero de bits
de resoluo dela, ou seja, dos conversores A/D e D/A. Portanto, muito importante que o par
transdutor/placa sejam compatveis. Por exemplo, se determinada aplicao utiliza um sensor de
presso que tm um erro mnimo de 1.0% (1 parte em 100), usar uma placa com conversor A/D de 16
bits (uma parte em 65535) certamente representar um custo extra adicional desnecessrio. Neste
caso, uma placa de resoluo de 8 bits (1 em 256) ou uma de 10 bits (1 parte em 1024) seria mais
adequada.
Usualmente esta freqncia mnima dever ser pelo menos duas vezes maior que a maior
freqncia contida no espectro do sinal a ser analisado, ou seja, a freqncia de Nyquist. A faixa de
freqncias a ser analisada depende do sistema que est sendo estudado. Um exemplo so os sinais
de audio. Neste caso, como tipicamente o ouvido humano consegue distinguir ou ouvir sinais na faixa
de 20Hz a 20kHz esta dever ser a faixa de freqncias a ser analisada. A freqncia de Nyquist neste
caso dever ser de no mnimo 2x20KHz=40kHz para que os sinais de mais alta freqncia desta faixa
possam ser adequadamente reproduzidos digitalmente. Em placas de PC multimdia esta freqncia
usualmente de 44kHz (CREATIVE LABS, 1992). Idealmente, no entanto, em sistemas reais, um fator de
trs ou mais seria mais aconselhvel.
No entanto, quando isto no ocorre, h a necessidade que o sinal seja amplificado, atenuado, ou
modificado para que este possa ser utilizado pelos conversores A/D. Em outras palavras, que haja um
condicionamento dos sinais. Este condicionamento poder ser realizado pela placa de aquisio, por
um mdulo externo, ou por um placa externa. Normalmente um simples ganho ou atenuao no sinal se
faz necessrio para o condicionamento dos sinais.
Tambm, para minimizar os erros envolvidos na converso de um sinal pelos conversores A/D
Automao e Controle Experimental em Hidrulica e Pneumtica - LASHIP/EMC/UFSC 28
do sistema, a faixa de sinal que o sensor fornece dever ser igual ao da amplitude da faixa de aquisio
de sinais pela placa. Por exemplo: se um sensor fornece uma sada entre 1.0 V, ento a escala de
entrada dos sinais analgicos na placa de aquisio, que podem ser programados por software ou por
jumpers, tambm dever ser preferencialmente de 1.0 V.
4.7 - Aliasing
Est relacionado com a freqncia de amostragem. um fenmeno que faz com que as hlices
de um helicptero ou as rodas de uma carroa paream se movimentar lentamente para trs. Em
sistemas de aquisio de dados, o mesmo processo tambm ocorre, fazendo com que surjam sinais de
baixa freqncia que na realidade no existem.
A figura 4.6 ajuda a esclarecer o fenmeno. Esta figura mostra um sinal analgico de interesse
que est ocorrendo em alta freqncia (linha mais fina). Como a freqncia de amostragem foi
incorretamente especificada (freqncia muito baixa, ou seja, abaixo da freqncia de Nyquist), um sinal
de linha cheia, de baixa freqncia, tambm aparece no sistema. Na realidade este sinal no existe mas
se uma transformada de Fourier for realizada neste sinal, uma componente irreal de baixa freqncia ir
aparecer no espectro!
Amostras
Para solucionar este problema, deve-se analisar os sinais que se deseja medir e verificar se
sinais esto presentes acima da metade da freqncia de amostragem. Neste caso pode-se ou utilizar
filtros anti-aliasing ou, se possvel, aumentar a freqncia de amostragem.
Um exemplo tambm bastante tpico, o do uso da luz estroboscpica para verificar o ponto de
motores automotivos. A luz estroboscpica ajustada para acender a cada rotao do motor.
Obviamente neste caso, o motor parece que est parado, ou seja, ocorre o aparecimento fictcio de uma
freqncia de 0 (zero) Hz, que simplesmente no existe. Na realidade o fenmeno est acontecendo
em uma freqncia muito maior.
quase impossveis de se remover por software. Estes filtros devem ter taxa de freqncia de corte
bastante acentuadas, serem filtros passa-baixa que permitam que os sinais vlidos passem e, ao
mesmo tempo removam os sinais de alta freqncia, que podem ser considerados rudos.
Tipicamente, o filtro anti-aliasing projetado para ter uma freqncia de corte de 1/3 da
freqncia de amostragem. Por exemplo, se a sua freqncia de amostragem de 30kHz, ento a
freqncia de corte do filtro anti-aliasing dever ser preferivelmente de 10kHz. Com isso, todos os sinais
acima de 10kHz sero fortemente atenuados e o fenmeno do aliasing ser praticamente eliminado.
Neste exemplo, ento, apenas os sinais abaixo de 10 kHz sero utilizveis em uma anlise.
Os filtros anti-aliasing devem ser colocados na frente da conversores A/D antes que os sinais
entrem no sistema de aquisio de dados.
A entrada de sinal do contador da placa pode contar pulsos to rpidos quanto 140ns. Os rels
mecnicos, que podem ser usados para produzir as entradas digitais, podem tambm repicar quando
so abertos ou fechados. Este repique equivalente a remover e reaplicar os 5 V na entrada do
contador que, como pode contar eventos em alta velocidade, v os repiques como vrios pulsos, em vez
de apenas um pulso.
Para explicar o funcionamento do circuito mostrado pela figura 4.7 recorre-se primeiro a tabela
4.1 que mostra a tabela verdade do circuito NAND.
Automao e Controle Experimental em Hidrulica e Pneumtica - LASHIP/EMC/UFSC 30
Tabela 4.1- Tabela Verdade circuito mostrado pela figura 4.7, apenas 4 estados dos
a b c restries:
0 1 l R =1 e S = 0
1 0 l b) se a posio do rel est em NF =>
1 1 0 R = 0 e S =1
c) se a posio do rel est em NEUTRO =>
R =1 e S =1
d) Q = S e Q = R sempre.
Alm das restries acima, a tabela 4.1 deve tambm ser respeitada. Os estados ou posies
possveis so mostrados pela tabela 4.2.
Variando-se as posies do rel, pode-se observar que a mudana nos estados de sada Q e Q
s ocorre quando os contatos tocam uma posio diferente da que estavam anteriormente, eliminando
efetivamente os repiques no rel.
Dois tipos de rels podem ser utilizados em sistemas eletromecnicos: rels mecnicos ou rels
de semicondutores. Os rels de semicondutores so normalmente escolhidos devido a sua longa vida
til bem como pelas suas caractersticas de resposta rpida. No entanto, eles possuem algumas
deficincias como as correntes de fuga quando no estado desligado. Estas correntes de fuga em
circuitos digitais de alta impedncia podem deixar um dispositivo ligado constantemente ou no caso de
circuitos analgicos, causar erros significativos.
(NA), normalmente fechados (NF), bem como com mltiplos contatos, esto disponveis. Eles no
possuem corrente de fuga no estado desligado. No entanto eles tm uma resposta mais lenta, tm um
vida til menor e, em alguns casos, geram rudos eltricos, tanto na bobina quanto nos contatos.
Maiores informaes sobre rels podem ser vistos em HALL (1991).
5V
150 Ohms
Led
Circuito 0,1microF
Disparador
2N3904
2,7K Carga
(a) (b)
Figura 4.8 a) Rel mecnico b) rel do tipo semicondutor
A vantagem do uso de entradas analgicas na forma simples que mais sinais de sensores
podem ser adquiridos pela placa j que apenas um retorno utilizado por todos os canais. A figura 4.9
mostra como deve ser feita a ligao das fontes de sinais placa de aquisio de dados utilizando este
tipo de configurao.
Automao e Controle Experimental em Hidrulica e Pneumtica - LASHIP/EMC/UFSC 32
Canal 1
+ Fonte de
- Sinal 1
Canal 2
Placa de Aquisio
+ Fonte de
- Sinal 2
Retorno
Comum
.
.
.
No caso de uma medio utilizando a forma diferencial, dois canais de entrada da placa de
aquisio so usados para medir um sinal apenas, de forma que o nmero de sinais que podem ser
medidos fica reduzido a metade neste tipo de configurao. Vrias formas de ligao podem ser feitas,
utilizando ligaes diferenciais como mostram as figuras 4.10 (a) e (b).
Retorno
Comum
Onde Rs> 100 Ohms
Rb=2000 Rs
(a)
Retorno
Comum
Onde Rs< 100 Ohms
Rb>1000 Rs
(b)
Figura 4.10. Formas de conexo dos cabos das fontes de sinais placa
de aquisio de dados utilizando entradas diferenciais.
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A combinao apropriada dos elementos fsicos (componentes), cada qual com caractersticas
operacionais prprias, permite tratar o sistema como uma associao de grupos de componentes com
funes bem definidas de converso, controle e limitao de energia, como esquematizado na figura 5.1.
SISTEMA
UNIDADE DE UNIDADE DE UNIDADE DE
EE CONVERSO LIMITAO E EH2
EH1 CONVERSO EM
ET PRIMRIA CONTROLE SECUNDRIA
p1 ; Q 1 p2 ; Q 2 F;v
T;n
FH EH3 EH4
RESER-
VATRIO
Figura 5.1 - Sistema hidrulico genrico. Fluxo de energia, matria e informao (Linsingen,1997).
de fora e velocidade (ou deslocamento), ou torque e rotao (ou deslocamento angular), considerada
como sada do sistema, ser utilizada apropriadamente em acionamentos mecnicos para diversos fins.
Em funo da sua baixa compressibilidade, em torno de 0,5 a 2% por cada 70 bar de acordo
com o fluido utilizado e a temperatura de trabalho (Racine, 1994), pode-se adotar que o fluido seja
incompreensvel, garantindo assim que a transmisso de potncia se realiza satisfatoriamente. No
entanto, h situaes em que necessrio levar em considerao o efeito da compressibilidade, por
exemplo, no estudo de circuitos de controle de movimento ou quando a resposta em termos de vazo ou
presso torna-se crtica.
J a lubrificao dos componentes internos determinada pela viscosidade do fluido, que por
sua vez depende diretamente da temperatura de trabalho. Assim sendo, para qualquer alterao na
temperatura de trabalho, seja ela por dissipao de energia ou condies ambientais, provocam
alteraes da viscosidade, com isto alteram-se as perdas por vazamento e as condies operacionais do
sistema. Existem diversas medidas de viscosidade, sendo a adotada pelo SI (Sistema Internacional) a
mesma utilizada pela Norma DIN 51563 (Deutsche Industrie Norm) que obtm a viscosidade cinemtica
em centistokes (1cst=1mm2/s).
Nos casos em que a viscosidade muito alta (ou a temperatura for muito baixa), o inicio de
operao do sistema torna-se muito difcil pois ter-se- uma grande resistncia ao escoamento na linha
de suco, gerando baixas presses de entrada. E em casos de viscosidade muito baixa (ou
temperaturas muito altas), ocorrero grande perdas por vazamentos internos bem como o sistema ficar
sujeito a uma lubrificao deficiente promovendo assim uma reduo da vida til dos seus componentes.
Pelo ndice de viscosidade IV, que traduz a variao da viscosidade em relao a variao da
temperatura, possvel operar sistemas hidrulicos que no possuam controle apropriado de
temperatura ou estejam sujeitos a grandes variaes trmicas. Quanto maior for o IV ( ndice de
Viscosidade ) de um leo hidrulico, menor ser a variao da sua viscosidade em relao a variao da
temperatura, que uma caracterstica apropriada para sistemas que no empregam nenhum tipo de
controle de temperatura .
A tabela 5.1 mostra as caractersticas, segundo o fabricante, do fluido hidrulico Mobil DTE 24,
utilizado na UPCH 25/1,67 Unidade de Potncia e Condicionamento Hidrulico que opera em at 25
Mpa e 1,67x10-3 m3/s. A tabela 5.2 apresenta dados experimentais obtidos no LASHIP do
comportamento da viscosidade em relao a temperatura.
dos equipamentos disponveis. Esta corrida incessante pelo ponto de mximo rendimento e vida til para
sistemas hidrulicos, aps sua concepo, passa obrigatoriamente pelo item controle do nvel de
contaminao para o qual o sistema foi projetado, buscando conhecer mais sobre:
- Efeitos da contaminao sobre:
- o fluido hidrulico
- o sistema hidrulico
- componentes hidrulicos;
- Fontes de contaminao:
- externas
- internas
- manuteno e/ou montagem do sistema hidrulico
- contaminao pela gua
- contaminao pelo ar
- Tipos de filtros;
- filtro de presso
- filtro de suco
- filtro de retorno
Com relao ao fluido hidrulico, a contaminao afeta quatro funes bsicas destes, que so:
- Atuar como um meio de transmisso de energia
- Lubrificar as partes internas dos componentes;
- Atuar como um meio trocador de calor;
- Preencher a folga entre os componentes mveis.
Na melhor das hipteses, se apenas uma destas funes for impedida, o sistema hidrulico no
desempenhar sua funo como o projetado. Nota-se, ento, que para o desenvolvimento de uma
atividade de pesquisa, a contaminao acarretar no uso de um fluido com propriedades distintas ao
especificado. Assim sendo, a repetibilidade dos ensaios ser afetada como tambm impedir a
reprodutibilidade destes por outros pesquisadores.
O que se espera de um fluido hidrulico que ele crie um filme lubrificante para manter as peas
de preciso separadas. O ideal um filme fino o suficiente para preencher completamente a folga entre
as peas, resultando em um baixo ndice de desgaste. Quando o ndice de desgaste mantido baixo o
suficiente, o componente pode alcanar sua expectativa de vida, a qual pode ser milhes de ciclos de
operao.
Figura 5.2 - Fotomicrografica da partcula contaminante (ampliao de 100x, escala: 1 diviso = 20x10-3
mm = 0,02 mm) -(Parker, 199-)
O tabelas 5.3 e 5.4 mostram alguns componentes e suas folgas tpicas, onde pode-se avaliar
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Tabela 5.4 - Componentes e suas folgas caractersticas segundo ISO 7744 (ISO, 1986).
Componente (1 (R) Folga radial) Folga Tpica (m) Figura n
Bomba de engrenagem (de presso compensada):
- entre a lateral da engrenagem e mancal 0,5 - 5,0 5.3
- entre o topo da engrenagem e o corpo da bomba 0,5 - 5,0
Bomba de engrenagem (no compensada): Folgas laterais fixas 25 - 50
Bomba de palhetas:
- entre anel estator e topo da palheta 0,5 - 5 5.4
- entre rasgos do rotor e lados das palhetas 5 - 13
Bomba de pisto:
- entre pisto e camisa (R)1 5 - 40 5.5
- entre placa de vlvula e rotor 1,5 - 10,0
Servovlvula:
- orifcio (dimenso tpica) 130 - 450
- entre palheta e bocal (c/ passagem fechada) 18 - 63
1
- entre carretel e camisa (R) 2,8 - 8
Vlvula de controle:
- orifcio (dimenso tpica) 130 - 10.000
1
- entre carretel e camisa (R) 2,5 - 23 5.6
- entre disco e assento (c/ passagem fechada) 1,5 - 5
- entre cone e assento (c/ passagem fechada) 13 - 40
Atuadores 50 - 250 5.7
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Folga tpica
Folga tpica
Folga tpica
Folga tpica
Folga tpica
Folga tpica
Figura 5.8 - Representao esquemtica do efeito de partculas de contaminantes entre duas superfcies
(Peralta, 1992)
O efeito produzido em cada componente do sistema, como descrito abaixo, tem caractersticas
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Vlvula de reteno
Desgaste nas esferas e sedes, resultando em vazamentos;
Cilindros
Desgaste excessivo das hastes, vedaes e camisas;
Riscamento da camisa
Vlvulas direcionais
Entupimento de orifcios
Desgaste em regies da carcaa e do carretel, criando excessivo vazamento
Emperramento em carretis com falhas do sonelide;
Emperramento de vlvulas podendo causar excessivas cargas de choque (golpe de Ariete) e
danos em mangueiras, tubulaes e outros componentes;
Bombas
Desgaste drstico por abraso e/ou eroso nas vlvulas;
Travamento das palhetas com mudanas de caractersticas de escoamento;
Quebra das palhetas;
Desgaste das ranhuras do rotor;
Reduo da vida til dos rolamentos( pista e elementos rolantes);
Reduo de eficincia com o desgaste excessivo das engrenagens;
Reduo de eficincia com o desgaste excessivo do pisto e camisa.
gomosos e vernizes. Como conseqncia, reduzem a vida til do fluido pela decomposio dos aditivos
e baixam a mxima temperatura de operao do sistema;
a) Fontes Externas
O leo novo, no raro tem um nvel de contaminao acima das exigncias do sistema. O
armazenamento prolongado nos tambores sujeito a variaes de temperatura, provoca condensao da
umidade do ar nele contido e pode provocar ferrugem que mistura-se ao leo. Alm disso, podem
ocorrer falhas na lavagem dos tambores, antes do seu enchimento, deixando contaminantes no seu
interior. Portanto, recomendvel que o abastecimento dos reservatrios seja feito atravs de filtros
(unidades de filtragem).
Os contaminantes slidos geram novas partculas por abraso e/ou eroso nas superfcies dos
componentes com que entram em contato e, numa ao semelhante a do jato de areia, ajudam a
desagregar incrustaes de areia de fundio, micro rebarbas, cascas de solda etc. Este efeito tanto
maior quanto maior forem as velocidades de escoamento, as presses, e o tamanho das partculas
contaminantes. Partculas maiores entre duas superfcies em movimento podem ser trituradas,
multiplicando assim o numero de partculas agressivas em circulao no sistema.(Desgaste Abrasivo -
partculas duras ligando duas superfcies em movimento, desgastando uma ou ambas) (Desgaste
Erosivo - partculas finas dispersas no fluido, em de alta velocidade desgastam um canto ou uma
superfcie do componente).
Perda do filme de leo permitindo o contato metal com metal (Desgaste Adesivo) entre
superfcies em movimento. No momento do desacoplamento, certamente ir gerar novas partculas por
arrancamento do material das superfcies em contato, contribuindo para o desgaste abrasivo.
1
Flushing - Segundo a definio dada na ISO/TC 131/SC 1 N 151, a operao de flushing realizada com um fluido
especial (flushing oil) a uma baixa presso para limpeza dos orifcios e das passagens internas do leo. Em seguida o fluido de
flushing trocado pelo fluido de trabalho para que o equipamento possa entrar em operao.
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10m, vale como regra dizer que imperativo lavar as mos sempre que se for trabalhar na
desmontagem /manuteno do circuito em operao.
- Excesso de vedantes (colas, fitas teflon, etc) na unio das conexes. O uso de fita teflon ou
qualquer vedante, para garantir o no vazamento prtica comum, porm deve-se observar como regra
que nunca se utilize nos primeiros filetes da rosca. Com isto h uma reduo do risco de contaminao
do fluido com os material usado na vedao;
Assim como as partculas slidas, a gua contribui para a diminuio da vida til dos
componentes dos sistemas hidrulicos sendo, portanto, to indesejvel como qualquer outro
contaminante. Sua presena nos fluido acarretar danos como:
- Falha dos aditivos
- Desgaste abrasivo acelerado
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- Variao da viscosidade
- Aumento da conduo eltrica
- Corroso da superfcie do metal
e) Contaminao pelo Ar
Como o principio bsico do uso de fluido para transmisso de fora/potncia por ser este
relativamente incompreensvel, e como o ar na ordem de 20.000 vezes mais compressivel que o fluido
hidrulico, podemos ter uma situao onde a bomba ir consumir grande parte do trabalho por ela
gerada, para comprimir o ar dissolvido fornecendo uma parcela menor ao sistema. Esta situao to
pior quanto maior for a quantidade de ar dissolvido no fluido de trabalho. Tem-se ainda, em funo da
presena de ar no sistema, o efeito do aumento compressibilidade do fluido, reduzindo assim a rigidez
do sistema com alterao na sua resposta dinmica.
Falhas nos aditivos e/ou at do prprio fluido em funo de alteraes de presses pela
compresso do ar em funo de sua compressibilidade, gerando uma grande quantidade de calor;
Em ambas as formas, dissolvido ou no estado livre, o ar uma fonte potencial de oxidao nos
lquidos. Ele acelerada a oxidao das peas de metal, particularmente quando a gua tambm esta
presente. A oxidao dos aditivos pode tambm ocorrer. Com isto a formao de oxido promover a
formao de partcula, ou a formao de um tipo de lodo liquido.
Este tipo de contaminao, que pode ser proveniente de vazamento do sistema, aerao da
bomba ou turbulncia do fluido no reservatrio pode acarretar danos como:
- Perda de fora transmitida;
- Perda da lubrificao;
- Aumento da temperatura de operao;
- Espuma do fluido no reservatrio;
Automao e Controle Experimental em Hidrulica e Pneumtica - LASHIP/EMC/UFSC 46
- Reaes qumicas;
- Prejuzo na resposta dinmica do sistema (fica mais lento e oscilatrio)
5.1.2.3 Filtros
Como j mencionado anteriormente, o sistema hidrulico como um todo possui um limite do nvel
de contaminao no qual opera satisfatoriamente. Os filtros so os elementos fsicos que propiciam a
limpeza das partculas de contaminantes do fluido hidrulico, mantendo-o dentro de determinada faixa
de impurezas e portanto, de uso obrigatrio em qualquer sistema hidrulico.
a) Filtros de suco
Os filtros de suco tem sua colocao antes da entrada da bomba, para promover apenas a
retirada de eventuais partculas com dimenses muito acima da faixa de operao do sistema (malha de
filtragem bem aberta), protegendo assim a bomba de possveis falhas catastrficas. Como estes filtros
possuem seu elemento filtrante com a malha de filtragem bem aberta para evitar um diferencial de
presso elevado e consequentemente a ocorrncia do efeito indesejado da cavitao, estes no podem
ser utilizados como fonte principal de filtragem.
Vantagens:
- filtragem do fluido aspirado pela bomba.
Desvantagens:
- no possivel uma filtragem apurada;
- poucas possibilidades de limpeza;
- bomba sujeita a cavitao. Figura 5.10 - Esquema de
um filtro de suco
b) Filtros de presso
Dispostos logo aps a bomba, esse tipo de filtro deve suportar a mxima presso de operao
do sistema e tem como finalidade principal proteger a linha e os componentes hidrulicos do lado
filtrado, quando da eventual quebra da bomba ou das impurezas geradas pelo desgaste desta. So
geralmente recomendados quando tem-se no sistema componentes muito sensveis s partculas
contaminantes tais como servovlvulas, motores hidrulicos etc. Para tanto deve-se sempre observar o
momento da troca do elemento filtrante para evitar que o fluido no filtrado alcance os componentes da
linha pelo by-pass.
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Vantagens:
- A filtragem realizada diretamente antes do elemento a ser
protegido;
- Garante-se a classe de limpeza desejada do fluido hidrulico.
Desvantagens:
- Carcaa e elementos filtrantes caros;
- Construo complicada do elemento devido a resistncia alta
presso requerida;
Figura 5.11 - Esquema de
- A bomba no esta protegida;
um filtro de presso
- No caso de filtros simples necessrio parar a unidade para
trocar o elemento filtrante.
c) Filtros de retorno
Via de regra, o filtro de retorno o ltimo componente pelo qual o fluido passa antes de entrar no
reservatrio, assim sendo, este ir capturar carga de contaminante gerado (mecanismos de desgastes)
e/ou introduzida (durante a manuteno etc) no sistema.
A filtragem da linha de retorno especialmente recomendada para partida de novos sistemas
porque a contaminao inicial vem do prprio sistema e como segurana, este tipo de filtro
dimensionado para suportar uma vazo igual ou trs vezes maior que a vazo mxima do sistema, pois
caso houver um pico de vazo (por exemplo esgotamento de um acumulador) ter-se- a garantia que
todo fluido passar pelo filtro, evitando assim a abertura do by-pass e consequentemente o retorno de
fluido no filtrado para o reservatrio.
A situao acima descrita tambm auxilia na obteno de uma baixa contrapresso na linha de
retorno, isto , teremos uma maior diferena de presso sendo disponibilisada a nvel de componentes
(ex. atuadores) para a realizao do proposto pelo sistema. Ao passo que se o dimensionamento do
filtro chegar ao limite da vazo do sistema, ser necessrio uma parcela muito maior de energia para
vencer sua resistncia, sendo traduzida por uma maior presso de suprimento.
Deve-se, sempre que possvel, utilizar filtros que possuam indicador visual ou eltrico da
condio do elemento filtrante, permitindo assim mais facilmente identificar a hora em que se faz
necessrio a substituio destes, evitando transtornos e at uma possvel parada por falha catastrfica
dos componentes.
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Vantagens:
- filtragem de toda a vazo do fluido que
retorna;
- o fluido com contaminante (gerado e/ou
adicionado) no drenada em direo do
reservatrio;
- carcaa e elemento filtrante econmicos;
- possvel um super-dimensionamento do
filtro.
Desvantagens:
- no caso de elementos sensveis, como por
exemplo sevo-vlvulas, deve-se colocar um filtro de
presso adicional;
- deve-se instalar uma vlvula by-pass no
filtro; Figura 5.12 - Representao em cor te de um
- em caso de elementos filtrantes poucos filtro c/vlvula de alvio,( Parker,199-)
resistentes ao diferencial de presso, estes pode-se
destruir-se com a variao brusca de vazo.
Uma observao importante que vale tanto para o filtro de presso como o de retorno, quanto
o uso de montagens tipo duplex. Ou seja, uma montagem duplicada de filtro, necessria para sistemas
onde no possvel deixar de se fazer a filtragem.
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5.2 - Ar comprimido
A mesma definio dado por Linsingen em 5.0 para sistema hidrulico vlida tambm para
sistema pneumtico uma vez que se tenha em mente que ao invs de se ter um fluido como meio
transmissor tem-se um gs, ou seja pode-se adotar que: Um Sistema Pneumtico um conjunto de
elementos fsicos convenientemente associados que, utilizando um gs como meio de transferncia de
energia, permite a transmisso e controle de foras e movimentos.
Da mesma forma que o leo o ar comprimido tambm utilizado como meio de transmisso de
energia, e desde que guardadas suas diferenas comportamentais, para um grande nmero de
aplicaes industriais torna-se a maneira mais vivel de faze-la, seja por razes econmicas e/ou
construtivas.
5.2.1 - Contaminao
Analogamente ao sistemas hidrulicos, os sistemas pneumticos tambm so severamente
afetados, a nvel de componentes (vlvulas, servo-vlvulas, vlvula proporcinais , cilindros etc), em
funo do uso incorreto ou neste caso especifico da preparao do agente transmissor de energia que
o prprio ar.
Como o objetivo sempre manter o sistema operacionalmente estvel, tanto para aplicaes
industriais como em pesquisas experimentais, a constante monitorao do nvel de contaminao e/ou
dos equipamentos que realizam a preparao do ar comprimido fundamental para assegurar que o
sistema consiga desempenhar sua funo.
Vlvula de reteno
- Desgaste nas esferas e sedes, resultando em vazamentos;
Cilindros
- Desgaste excessivo das hastes, vedaes e camisas;
- Riscamento da camisa
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Vlvulas direcionais
- Entupimento de orifcios
- Desgaste em regies da carcaa e do carretel, criando excessivo vazamento
- Emperramento em carretis com falhas do sonelide;
- Emperramento de vlvulas podendo causar excessivas cargas de choque (golpe de Ariete) e
danos em mangueiras, tubulaes e outros componentes;
a) Fontes externas
O ar atmosfrico uma mistura de gases, principalmente de oxignio e nitrognio e ainda traz
consigo uma carga de contaminantes como umidade (gua) e partculas de p.
b) Fontes internas
- Elevao da temperatura de descarga do ar comprimido elevando seu ponto de saturao;
- Adio de leo ao ar comprimido, proveniente da lubrificao interna do compressor;
- Corroso da linha de distribuio pelo condensado (gua) com desprendimento de carepas de
oxido;
- Desagregao de escoria de solda;
contaminante por ele trazida, tais como: resfriador posterior, reservatrio de ar comprimido, secador (por
refrigerao, absoro ou adsoro), filtros etc.
Para situaes onde as exigncias quanto elevado grau de pureza do ar comprimido se faz
necessrio, seja em funo da sensibilidade dos componentes que o sistema ir suprir ou do tipo de
aplicao como por exemplo a industria alimentcia, pode-se recorrer ainda aos mtodos de secagem do
ar comprimido, que podem ser por refrigerao, absoro adsoro etc, ou ainda uma combinao
destes para garantir o grau de pureza necessrio para a aplicao desejada.
Assim, aps passar por todo o processo de produo, tratamento e distribuio, o ar comprimido
deve sofrer um ltimo condicionamento, antes de ser utilizado como meio de transferencia de energia,
que consiste em consiste em : filtragem, regulagem da presso e introduo de certa quantidade de leo
para a lubrificao de todas as partes mecnicas dos componentes pneumticos, tornando agora o ar
comprimido perfeito tanto no que diz respeito ao seu uso quanto a manuteno (lubrificao) do sistema
em si.
6.1 - Introduo
Uma grande parcela dos transdutores utilizados no Laboratrio Sistemas Hidrulicos e
Pneumticos -LASHIP da UFSC utiliza extensmetros de deformao como meio de gerao de sinais
eltricos proporcionais a determinada grandeza. Como exemplos de tais transdutores, pode-se citar os
transdutores de presso, transdutores de troque e clulas de carga. Um estudo completo e minucioso
da medio de deformaes utilizando-se extensmetros de deformao pode ser visto em (Schneider &
Flesch, 1987).
Este captulo diz respeito aos cuidados necessrios em relao s ligaes fsicas entre os
transdutores existentes no LASHIP ponte amplificadora. Compreende-se, ento, os problemas
relacionados aos tipos de ligao dos transdutores ponte amplificadora, denominao dos cabos
utilizados etc. Estes problemas podem levar a introduo de distrbios ou erros no sistema de medio
os quais podem ser falsamente atribudos aos extensmetros de resistncia.
Resumidamente, o que se deseja com este tipo de ligao, que ocorra a garantia de que o
transdutor esteja recebendo exatamente a tenso de alimentao desejada, atravs da compensao da
queda de tenso que ocorre nos fios de ligao ao transdutor. Esta exatamente a diferena entre a
ligao a seis fios e a quatro fios. Na ligao a quatro fios, no h garantia de que o transdutor esteja
recebendo exatamente a tenso de alimentao desejada. A figura 6.1 mostra um esquema da ligao
entre o transdutor e a ponte amplificadora quando a ligao a seis fios utilizada.
A tenso de alimentao da ponte gerada por uma fonte de tenso G alimenta o transdutor
atravs dos fios de ligao (2) e (3). A queda de tenso que ocorre nestes fios devido as resistncias
internas RK2 e RK3 tm valor de acordo com a equao 6.1.
U res = I E ( R K 2 + R K 3 ) (6.1)
Automao e Controle Experimental em Hidrulica e Pneumtica - LASHIP/EMC/UFSC 53
R1 + R1 R4 + R 4
UA =UE (6.3)
R1 + R1 + R2 + R 2 R 3 + R 3 + R4 + R 4
transd .
2
IE RK2
RK1 Indicador 2 5
1 1
UA UE G Compa-
rador Uref.
4 4 UE
3
RK4 Amplificador
3 6
IE RK3
RK6
Figura 6.1 Esquema da ligao a seis fios
Como o amplificador tem alta impedncia de entrada, no haver queda de tenso nos fios (1) e
(4) pois praticamente no haver corrente circulando por eles e consequentemente, nenhum erro ser
introduzido por estes fios. O balanceamento da queda de tenso que ocorre nos fios (2) e (3)
realizado controlando-se adequadamente a tenso do gerador G. Com este intuito, a tenso que chega
ao transdutor monitorada usando os fios (5) e (6) que enviada ao circuito comparador sendo
comparada com uma tenso de referncia Uref. Quando ocorre uma diferena de tenso entre U E e
transd .
Uref a tenso do gerador aumenta ou diminui de forma a fazer com que as duas tenses sejam sempre
idnticas. Tambm, como no h corrente fluindo pelos cabos (5) e (6), devido a alta impedncia de
entrada do circuito comparador, as suas resistncias internas RK5 e RK6 no influem na medio.
Como vantagem adicional deste tipo de circuito, os fios (5) e (6) podem ter sees transversais
menores, assim como os cabos (2) e (3), reduzindo o custo de cabos longos, desde que o circuito de
compensao permita a compensao de tenses maiores. Alm disso, a compensao da variao
das resistncias dos cabos devido a variao de temperatura automaticamente realizada pela
utilizao de circuitos a seis cabos.
Tipicamente, estes transdutores possuem internamente uma ponte de Wheastone formada por 4
ou 8 extensmetros. O sinal de sada resultante do desbalanceamento da ponte proporcional fora
ou presso a ser medida, e da excitao aplicada. O modelo 1101A fornece excitao de corrente
contnua de alta estabilidade em relao a variao de temperatura da medio, com sensoriamento
remoto do transdutor. O sinal recebido e amplificado, realizado o zeramento da ponte para a
eliminao de off-sets, filtrado e entregue condicionado e com baixa impedncia aos mdulos
subsequentes do sistema. No painel frontal, encontram-se os ajustes finos de GANHO e ZERO. Os
respectivos ajustes grossos so feitos em degraus por contato removveis manualmente (jumpers) no
Automao e Controle Experimental em Hidrulica e Pneumtica - LASHIP/EMC/UFSC 55
circuito impresso.
Estes mdulos permitem a ligao 6 fios j explicada anteriormente. H duas linhas de alta
impedncia, denominadas de +S e -S, que medem a tenso exata presente no transdutor atravs de
dois fios auxiliares, e realimentam a fonte de modo a obter sempre o valor exato de excitao
compensando perdas nos fios e conectores presentes no caminho de ligao entre o 1101A e os
extensmetros.
No sinal dos transdutores geralmente h uma parcela constante, ou off-set, que deve ser
descontada. Por exemplo o peso morto do prato de uma balana com clulas de carga, ou o off-set
inicial de um transdutor de presso. O 1101A subtrai esta constante aps o pr-amplificador para no
prejudicar a compensao de temperatura do extensmetro.
A figura 6.2 mostra ligaes tpicas com transdutores extensomtricos a seis e a quatro fios
enquanto que a tabela 6.1 mostra as principais denominaes dos terminais na ponte amplificadora Alfa.
Ressalta-se que, no caso da configurao a quatro fios, as interligaes entre +E e +S e entre -E e -S
so realizadas junto aos bornes da ponte Alfa.
Blindagem do Cabo
Blindagem do Cabo
+E
+E
+S
R1 +S
R1 R4
R4
+I
+I
R2 R3 R2 R3
-E
-E
-S
-S
-I
-I
(a) (b)
Figura 6.2 Esquema de ligao de transdutores extensomtricos.
(a) ligao a seis fios e (b) ligao a quatro fios
A figura 6.3 mostra as configuraes normais de ligao para transdutores do tipo indutivos de
duas bobinas. Dois tipos de ligaes so possveis: ligao a quatro fios sujeito a queda de tenso nos
fios devida resistncia dos fios para aplicaes de menor preciso ou conexes curtas e a ligao a
seis fios que a ligao preferencial a ser usada em aplicaes onde uma maior preciso exigida e
em casos de conexes compridas (2m). Da mesma forma, a figura 6.4 ilustra as ligaes para
transdutores indutivos de trs bobinas.
+E +E
+S +S
+I +I
Transdutor Transdutor
-E -E
-S -S
6 Fios 4 Fios
(a) (b)
Figura 6.3 Exemplo de ligao de transdutores indutivos de duas bobinas ponte Alfa.
(a) ligao a seis fios e (b) ligao a quatro fios
Automao e Controle Experimental em Hidrulica e Pneumtica - LASHIP/EMC/UFSC 57
6 fios
4 fios
+E +E
+S +S
+I +I
Transdutor
Transdutor
-E -E
-S -S
Figura 6.4 Exemplo de ligao de transdutores indutivos de trs bobinas (tipo LVDT) ponte Alfa.
(a) ligao a seis fios e (b) ligao a quatro fios
O MCTS possui nove faixas selecionveis de 2 a 1000mV/V e com ajuste fino de sensibilidade.
Para zeramento do transdutor, o MCTS-1000 possui um ajuste do tipo multivoltas em um campo de 10%
dentro da faixa de sensibilidade selecionada. Esse recurso permite um ajuste fino de 10 % em
qualquer sensor situado dentro da faixa de 2 a 1000mV/V. Na chave de seleo de sensibilidade h
ainda uma posio referente ao zeramento do mostrador, que independente do zeramento do sensor.
A tenso de excitao do sensor pode ser selecionada em 3 valores: 1, 2,5 e 5 VRMS para o
modelo com excitao AC de 5kHz ou 2,5 , 5,0, e 10,0 para o modelo com excitao DC. O MCTS-1000
Automao e Controle Experimental em Hidrulica e Pneumtica - LASHIP/EMC/UFSC 58
pode fornecer na sada auxiliar uma tenso de 10 V ou uma corrente de 4 a 20mA proporcional a 100%
da variao do transdutor por ele condicionado. Atravs de programao interna, pode-se configurar o
condicionador para transdutores de 1/4, 1/2 e ponte completa.
A figura 6.5 mostra o esquema de ligao dos cabos destes transdutores P8A a ponte
amplificadora Alfa como indicado em (HBM, 199?a).
Como indicado, este transdutor tem uma sensibilidade de 2,0% da leitura. Como normalmente
estes sinais de leitura so condicionados para terem uma variao de 0 a 10 V, um ganho de 500 no
condicionadores destes transdutores implementado, ou seja, 2mV/Vx10V x 500 = 10V. O erro deste
Automao e Controle Experimental em Hidrulica e Pneumtica - LASHIP/EMC/UFSC 59
transdutor da ordem de 0,3%. Portanto, o erro mximo em volts associado a esse transdutor, est na
faixa 0,3/100*10V=0.03 V ou 30 mV.
R5
-E
R1
R4 -S
-I
R2
+I
R3
+E
-S
b) Transdutores P4 A da HBM
Transdutores de presso, modelo P4 A, fabricado pela HBM, tambm esto disponveis no
LASHIP. Estes transdutores, no entanto, tm um erro de leitura muito menor que os P8A, apresentando
as seguintes caractersticas constantes em seu manual (HBM, 199?b):
a) medem presso absoluta.
b) sinal de sada para o valor mximo de medio de 2mV/V 0.2% VFE (sensibilidade
nominal).
c) o sistema de medio extensomtrico de ponte completa de 350 .
d) freqncia natural do transdutor em torno de 9 kHz.
e) mede presses de 0 5 bar absolutas.
f) erro de linearidade, incluindo histerese de 0,3%
c) Transdutores da Servus
Automao e Controle Experimental em Hidrulica e Pneumtica - LASHIP/EMC/UFSC 60
A ligao deste transdutor pode ser feita tanto a quatro fios ou a seis fios e seguem o mesmo
esquema eltrico j apresentado pela figura 6.2.
A nica restrio de utilizao destes sensores quanto a ligao fsica deles ao local de
medio. Como estes sensores so bastante sensveis aos torques de montagem, foram feitos
adaptadores de ligao especficos para estes transdutores. Estes adaptadores evitam que torques
sejam transmitidos a estes sensores. Portanto, quando da instalao destes sensores a algum
dispositivo, todo torque de montagem ou desmontagem deve ser realizado nestes adaptadores e no
nos transdutores.
A tenso de suprimento nominal para este transdutor deve ser de 2,5 V 5% sendo que a
indutncia de aproximadamente de 8 15 mH com resistncia de 60 a 110 .
A figura 6.7 mostra a ligao a quatro fios deste transdutor em particular, ponte Alfa.
+E
+S
+I
-E
Transdutor
-S
Ponte Alfa
Maiores detalhes destes transdutores podem ser vistos no respectivo manual localizado no
arquivo de manuais da moblia 10 no LASHIP (HBM, 199?c).
A figura 6.8 mostra o esquema de ligao destes transdutores a ponte Alfa. Maiores detalhes da
utilizao destes transdutores podem ser vistos em (HBM, 199?d).
+E
+S
+I
-E
-S
-I
6.5.2 Potenciomtricos
a) Transdutor de deslocamento da Festo
Os transdutores de deslocamento da FESTO so do tipo potenciomtricos que geram um sinal
eltrico proporcional a variao de uma resistncia. Existem dois transdutores deste tipo no LASHIP
que tem faixa de operao de 0 a 1000 mm. Possuem uma resistncia interna de 10 k 20% sendo
que a mxima velocidade de operao do cursor de 10m/s e a mxima acelerao de 200 m/s2.
Para a aquisio de sinais provenientes destes transdutores, o LASHIP dispe de duas unidades
condicionadoras especficas para estes dispositivos. Um esquema desta unidade condicionadora pode
ser vista na figura 7.7. Este condicionador fornece uma tenso regulada de 15 V ao transdutor atravs
da utilizao de um regulador de tenso 7815. O transdutor por sua vez, fornece um sinal de sada de 0
10 V disponvel no borne do tipo RCA que pode ser diretamente conectada na entrada de uma placa
de aquisio de sinais.
Automao e Controle Experimental em Hidrulica e Pneumtica - LASHIP/EMC/UFSC 63
Plug RCA
Transformador
9+9/500 F1 C1=C2=2 F Conector
220 V
R1=2,2
Cabo do
Potencimetro
+15 V
+
7815
C1
- R1 +
C2
LED 0V
-
Particularmente, nestes transdutores da Hydrotechnik, existem tambm locais onde podem ser
Automao e Controle Experimental em Hidrulica e Pneumtica - LASHIP/EMC/UFSC 64
instalados sensores de temperatura e presso junto ao sensor de vazo. Estas variveis podem ser
utilizados no clculo da compensao de vazo devido a variao de temperatura e presso se
necessrio.
A vantagem deste tipo de transdutor que eles podem ser usados na medio de vazo em
fluidos onde existe sujeira ou em fluidos corrosivos. Alm disso, como so do tipo extensomtrico,
possuem alta freqncia de resposta e, como no tm partes delicadas como rotores, rolamentos etc,
no necessitam de grande manuteno.
O LASHIP dispe de dois sensores deste tipo, fabricados pela RAMAPO com capacidade de
medio de vazo de 1 11 l/min (0,3 3gpm), freqncia natural de 172 Hz, mxima presso de
Automao e Controle Experimental em Hidrulica e Pneumtica - LASHIP/EMC/UFSC 65
trabalho de 70 bar (1000 psi), ponte de extensmetro completa de 351 , com excitao mxima de
10V.
Tabela 6.2 - Interligao dos transdutores Ramapo com a Ponte Amplificadora Alfa
Terminal Sinal Cor do fio Ponte Alfa
A Excitao positiva da Ponte Branco +E
B Sada de sinal positiva do transdutor Vermelho +I
C Sada de sinal negativa do transdutor Preto -I
D Excitao positiva da Ponte Verde -E
E Terra da carcaa do transdutor
Maiores detalhes de utilizao e calibrao destes transdutores podem ser vistos no manual
existente no LASHIP (DIGIAC, 1972).
6.7.1 - Tipos
Existe uma srie de transdutores que podem ser usados na medio de temperatura. Todos
Automao e Controle Experimental em Hidrulica e Pneumtica - LASHIP/EMC/UFSC 66
eles podem inferir a temperatura de um sistema medindo a troca de alguma caracterstica fsica. Seis
tipos de sensores so usualmente encontrados: termopares, dispositivos de temperatura resistivos
(DTR), irradiadores infravermelhos, dispositivos bimetlicos, dispositivos de expanso lquidos e
dispositivos de troca de estado. A seguir uma breve descrio de cada um destes tipos de sensores
descrita.
a) Termopares
Termopares consistem essencialmente de dois fios metlicos unidos em um lado formando uma
junta. Quando uma mudana de temperatura ocorre nesta junta, uma tenso eletromotriz induzida no
outro lado dos fios no unidos. A medida que a temperatura aumenta na juno, a tenso eletromotriz
gerada tambm aumenta, apesar de que esta relao no ser necessariamente linear.
b) DTR
Os dispositivos de temperatura resistivos baseiam-se no fato de que a resistncia eltrica de um
material muda com a mudana da temperatura. Dois tipos so usualmente encontrados: os DTR onde a
resistncia de um metal aumenta com o aumento da temperatura e os termistores que so baseados na
mudana de resistncia em dispositivos semicondutores onde a resistncia diminui com o aumento da
temperatura.
c) Sensores Infravermelhos
So sensores sem contato. Podem medir a temperatura de um objeto atravs da medio da
radiao trmica emitida por um material.
d) Dispositivos Bimetlicos
Baseiam-se na diferena dos coeficientes de dilatao trmica entre dois metais diferentes.
Quando duas tiras de metal diferentes so unidas e aquecidas, uma das tiras ir se expandir mais que a
outra. A deformao que ocorre pode ser relacionada a temperatura atravs de dispositivos mecnicos
acoplados a um ponteiro. Estes dispositivos so portteis e tem a vantagem de no requerer fontes de
energia para o seu funcionamento apesar de no serem to precisos quanto os termopares ou DTRs.
minutos. A sua preciso baixa e alm disso a mudana de estado irreversvel a exceo dos cristais
lquidos. Apesar disso, estes sensores so teis em casos onde se necessita a confirmao de que
determinada temperatura no foi atingida, como por exemplo no envio de mercadorias sensveis ao
calor.
6.8 - Indicadores
Para efetuar medies ou leituras de sinais provenientes de algum sensor ou transdutor, o
LASHIP tm vrios indicadores, contadores e multmetros que podem ser usados para tal.
3 s enquanto que para sinais DC de 0,7 s. Maiores detalhes sobre este instrumento pode ser visto em
seu manual (EURO CONTROL, 1984).
7 - SISTEMAS DE ATUAO
7.1.1 - Definio
De uma maneira geral, pode-se dizer que as vlvulas proporcionais convertem um sinal eltrico
varivel de entrada em um sinal proporcional de alguma outra varivel hidrulica (Bosch, 1989).
Dependendo da aplicao, pode-se distinguir as vlvulas proporcionais em vrias categorias.
p mn
2 4 6 8 10
Tenso de Controle [V]
anterior. Ainda, como regra geral, a vazo nominal destas vlvulas so referenciadas a uma diferena
de presso de 8 bar. Isto no significa no entanto, que estas vlvulas no possam operar para outras
diferenas de presso.
Vazo Saturao
[l/min]
P=8 bar
Zona Morta 2 4 6 8 10
Tenso de Controle [V]
Vazo
[l/min]
Saturao
P=8 bar
P=8 bar
-10 -8 -6 -4 -2 2 4 6 8 10
Tenso de Controle [V]
Zona morta
Figura 7.3 Curva caracterstica das vlvulas proporcionais direcionais de controle de vazo.
Automao e Controle Experimental em Hidrulica e Pneumtica - LASHIP/EMC/UFSC 71
(a) (b)
(d) (d)
Figura 7.4 Simbologia das vlvulas proporcionais: a)de controle de presso,
b) de vazo atravs do controle de abertura, c) de vazo com compensao de presso e d) direcional
10%
S S
10%
T
t T
t
(a) (b)
Figura 7.5 Dois modos para calcular o tempo de resposta de vlvulas proporcionais
A histerese definida como a mxima diferena no sinal de entrada para uma mesma sada
quando uma variao completa do sinal de entrada realizada.
O erro de parada para trs definido como o valor total do sinal de entrada necessrio para
gerar uma mudana mensurvel do sinal de sada, quando ocorre uma mudana de direo de
movimento da vlvula de um certo ponto de parada.
J o erro de parada para frente definida como o valor a ser adicionado ao sinal de entrada
para gerar uma mudana mensurvel do sinal de sada quando, mantendo a mesma direo, ocorre
uma parada da vlvula. Estas definies so mais claramente exemplificadas pela figura 7.6.
Q
Histerese Q Erro de reverso
Q Sensibilidade de
resposta
V V V
7.2 - Servovlvulas
7.2.1 Definio
Uma servovlvula (Sperry-Vickers, 1981), uma vlvula direcional que pode ser posicionada em
qualquer posio e que oferece a caracterstica adicional de controlar tanto a quantidade como a direo
do escoamento. Quando acoplada a dispositivos sensores de realimentao, consegue-se controles
precisos de posicionamento, de velocidade ou de acelerao de um atuador.
Como definida por Sperry-Vickers (1980), o termo servo designa um mecanismo que, quando
sujeito ao de um dispositivo de controle funciona como se fosse diretamente comandado por este,
porm, capaz de fornecer uma fora muitas vezes superior. Ento o termo servovlvula, se refere muito
mais a unio adequada de uma vlvula direcional comum, a um mecanismo, que faz com que a fora
resultante para a movimentao de cargas, seja bem superior a fora necessria para acion-las
grande. Na verdade, estas servovlvulas deveriam ser chamadas mais adequadamente de
servomecanismos.
7.2.2 - Tipos
Em hidrulica, dois tipos bem distintos de servomecanismos so encontrados: mecnico ou
eltrico.
a) Servovlvulas mecnico-hidrulicas
Em uma servovlvula mecnica, usa-se uma vlvula seguidora com um cilindro, para prover uma
amplificao hidrulica e mover uma carga. Neste caso, liga-se o corpo da vlvula carga e o
comando, ao carretel da vlvula. Ento, quando o carretel se move, ele dirige o leo para um cilindro
que mover a carga. Porm, o corpo da vlvula, estando preso carga, segue o carretel.
Conseqentemente, quando o carretel pra, o corpo da vlvula o alcana. Sua posio relativa torna-se
neutra, interrompendo a vazo de fluido ao cilindro.
Dessa forma, a carga se move somente quando o comando movimentado e pra quando o
comando pra. A nica finalidade do servomecanismo prover uma amplificao hidrulica, onde a
fora humana no for suficiente para fazer o servio. freqente o uso de servomecanismos para
comandar o controle de deslocamento de uma bomba ou motor de pistes de deslocamento varivel.
Um sistema de direo hidrulica tambm um servomecanismo. A figura 7.7 ilustra o funcionamento
das servovlvulas.
Automao e Controle Experimental em Hidrulica e Pneumtica - LASHIP/EMC/UFSC 74
Carretel
Cilindro Ao tanque
3- O corpo da vlvula move-se com a
Carga carga at recuperar o deslocamento
do carretel. O fluxo ao cilindro termina,
parando o movimento
2- O cilindro move-se
para a esquerda
b) Servovlvulas eletro-hidrulicas
Uma servovlvula mecnica apenas um dispositivo de posicionamento. Ele move a carga at
um certo lugar e pra. As servovlvulas eletro-hidrulicas podem ser usadas tanto para o
posicionamento como para controle de velocidade, ou mesmo ambos. Uma servovlvula eletrohidrulica
comandada por um sinal eltrico, que faz mover o carretel da vlvula principal, ou o carretel de uma
vlvula piloto, a qual, por sua vez, comanda o carretel da vlvula principal. As servovlvulas eltricas
podem ter realimentao. Se a movimentao da carga tambm gera um sinal de posio ou
velocidade, atravs de um potencimetro ou um tacogerador ento o controle de posio ou velocidade
pode ser obtido.
a) Filtros
Para prolongar a vida til das servovlvulas e para reduzir a manuteno do sistema
hidrulico, recomenda-se a utilizao de filtros com alta capacidade de vazo montante da
servovlvula com porosidade de 5 15 m. O filtro tambm deve ser capaz de suportar altas diferenas
de presses, de preferncia as presses de trabalho do sistema.
b) instalao de servovlvulas
Obviamente, a instalao de uma servovlvula dever seguir rigorosamente as instrues
fornecidas pelo fabricante descritas no manual da servovlvula. No entanto, para evitar o problema de
contaminao da servovlvula deve-se fazer a lavagem ou flushing do sistema hidrulico antes proceder
com a instalao da mesma. Este procedimento descrito a seguir.
filtrantes
O elemento filtrante de lavagem dever ser instalado no filtro de alta presso e as conexes
eltricas do indicador de contaminao (pressostato diferencial) devero estar ativas ou atuantes. Alm
disso, deve-se monitorar o funcionamento dos filtros neste perodo de flushing, pois as condies de
operao de um novo sistema hidrulico so propcias para se entupir os filtros facilmente. Troque o
filtro sempre que for indicado faz-lo, segundo as recomendaes do fabricante. Quando o filtro operar
por um perodo de duas horas sem perda perceptvel de presso no elemento filtrante, isto indica que a
maioria da contaminao danosa ao sistema hidrulico, j foi removida. Feito isso, troque o elemento
filtrante novamente e proceda com um flushing de 20 minutos.
Quando uma nova servovlvula deve ser instalada, deve-se utilizar um outro componente em
substituio servovlvula durante o perodo do flushing. Neste sentido, pode-se utilizar uma vlvula de
controle direcional de 4 vias e 3 posies com centro aberto. Atuando esta vlvula de controle direcional
alternadamente, esta movimentar o atuador (cilindro ou motor hidrulico), eliminando qualquer
contaminante depositado no mesmo.
Para a preparao do flushing, deve-se primeiro ajustar a vlvula de alvio para a mnima
presso. Acione o motor e sangre o sistema. Feito isso, ajuste a presso da vlvula de alvio para um
valor alto. Verifique se a vazo est passando atravs do filtro de alta presso e no diretamente
atravs da vlvula de alvio. Durante a lavagem, dever ser feita a inspeo completa do sistema quanto
a vazamentos. Devero tambm ser verificados a temperatura e o nvel de leo do reservatrio.
d) Desinstalao de servovlvulas
Para desinstalar uma servovlvula de um circuito hidrulico deve-se observar alguns
procedimentos bsicos como:
- Manter as ferramentas e o local de trabalho o mais limpo possvel. Como as servovlvulas so
componentes que tm tolerncias de fabricao bastante rigorosas, a limpeza do ambiente de trabalho
fundamental.
- Nunca usar estopa ou panos que soltem fiapos. As estopas tm a tendncia de, alm de soltar
Automao e Controle Experimental em Hidrulica e Pneumtica - LASHIP/EMC/UFSC 76
os fiapos dela, de impregnar o ar com p. Este p, devido ao seu tamanho, pode facilmente contaminar
uma servovlvula.
- Retirar o conector eltrico. Servovlvulas tm fios de conexo e para evitar que os fios se
arrebentem, deve-se retirar o conector eltrico antes da retirada da servovlvula.
- Proteger as portas hidrulicas da vlvula com placa de vedao e colocar o bloco de lavagem
(ou adesivo resistente a leo), tampando o bloco de montagem. Mais uma vez, a ateno para no
contaminar a servovlvula com partculas estranhas.
7.3 - Bombas
As bombas hidrulicas so os elementos responsveis pelo fornecimento de energia ao sistema
hidrulico. Em geral, eles so dispositivos que transformam energia mecnica, rotacional ou
translacional , em energia hidrulica, ou seja, presso e vazo de um fluido hidrulico.
Existem vrios tipos construtivos de bombas hidrulicas. Entre estes tipos podemos citar as
bombas de palhetas, as bombas de engrenagens, tipo parafuso, de pistes axiais e radiais etc.
presena de ar/cavitao, faixa de temperatura, faixa de viscosidade, filtragem. A tabela 7.1 mostra as
principais caractersticas de funcionamento das bombas fabricadas pela Rexroth (1988).
Cuidado especial dever ser tomado para que o reservatrio esteja limpo. As bombas foram
dimensionadas para trabalhar somente com leo e qualquer partcula slida poder provocar danos
irreparveis as mesmas.
a) instalao
A instalao da bomba dever ser executada de acordo com as normas e desenhos do
fabricante. importante notar que a diminuio da vida til da bomba est geralmente relacionada ao
subdimensionamento da tubulao de suco devido ao problema de cavitao. O fenmeno de
formao da cavitao ser detalhado mais adiante.
b) linhas de drenagem
As linhas de drenagem devem seguir ao reservatrio sem obstruo. As linhas de drenagem
devem ser instaladas de tal maneira que sempre fiquem sem leo, ou seja, fiquem acima do nvel de
leo do reservatrio, conforme a figura 7.8, devendo ser evitado o efeito sifo. Todas as conexes
devem ser cuidadosamente montadas para que seja evitada a entrada de ar na tubulao.
Automao e Controle Experimental em Hidrulica e Pneumtica - LASHIP/EMC/UFSC 78
Tubulaes
de Dreno Linha de Retorno
D1 Filtro de
Respiro
Retorno (Filtro de 40 m)
Bocal de Filtro
Enchimento
Ar
h2 > 1,5 D1
Filtro de leo Volume do Reservatrio (l)=
suco 3 vezes o valor da vazo em l/min
Chicana
Horizontal
h1 > 50 mm
Dreno
c) funcionamento inicial
O principal problema existente na instalao de uma bomba o alinhamento do par motor-
bomba. O desalinhamento deles provoca um rpido desgaste dos rolamentos, eixos e outras partes
mecnicas, principalmente pelo fenmeno da fadiga.
No caso de existirem comandos eltricos, deve-se verificar que as tenses eltricas envolvidas
so compatveis com os equipamentos a serem ligados. Deve-se certificar que a rotao da bomba est
correta. Isto pode ser confirmado, primeiro atravs da checagem eltrica de instalao do motor.
Depois, pode-se ligar e desligar rapidamente o motor, e verificar o sentido de rotao.
Antes de ligar o motor, deve-se verificar se existem registros na linha de suco, que devem
estar completamente abertos. Verificar as instrues do fabricante sobre cuidados especiais de partida,
principalmente se a bomba poder ser acionada na partida j com carga.
Ligar e desligar a bomba por intervalos de tempo relativamente pequenos at que se consiga
uma marcha suave da bomba. Qualquer rudo estranho que por ventura possa acontecer nesta fase
deve merecer ateno imediata, procurando-se descobrir a causa da sua gerao.
A presso de partida da bomba dever ser a mnima possvel, sendo gradualmente aumentada
at o valor nominal. bom sempre lembrar de nunca exceder a presso recomendada pelo fabricante.
4*Q
d=
pi * v
O ar na forma de bolses pode ser formado pelas cavidades existentes no sistema, como por
exemplo, nos reservatrios ou como resultado da unio de bolhas de ar j presentes no fluido.
As bolhas que surgem no leo aparecem quando o leo arrasta o ar presente nos bolses de ar
do sistema e carrega consigo pelo fluido. Estes gases tambm podem aparecer em locais de altas
velocidades de fluido como por exemplo, na entrada de bombas do tipo pisto, nas sedes de vlvulas,
em orifcios etc. A converso local de presso em velocidade pode reduzir a presso de leo abaixo da
presso de vaporizao do leo. Nesta situao, bolhas de vapor de leo podem surgir no fluido.
Automao e Controle Experimental em Hidrulica e Pneumtica - LASHIP/EMC/UFSC 80
Por ltimo, o ar dissolvido em leo est presente em quase todos os leos. O ar dissolvido no
leo no gera problemas em sistemas hidrulicos na medida que ele se mantiver dissolvido. Quando o
ar sai da soluo ele aparece na forma de bolhas. A quantidade de ar que pode existir na forma
dissolvida no leo diretamente proporcional presso e inversamente proporcional temperatura
durante operao. Portanto, o ar poder sair da soluo com o aumento da temperatura durante a
operao do sistema. O ar tambm sair do leo nos mesmos pontos de baixa presso local
mencionados anteriormente.
Ar ou vapor que saem do fluido hidrulico iro redissolver quando a presso aumentar. No
entanto, a taxa de absoro diminui a medida que o tamanho das bolhas aumentam. Portanto, qualquer
bolha de ar que aumenta em tamanho devido a unio com outras bolhas, tendem a permanecer como
bolhas na soluo, ao invs de redissolverem-se.
O ato de absorver as bolhas criadas em pontos de altas velocidades podem ser bastante
danosos. As bolhas podem reentrar no leo a taxas bastante elevadas. O rpido colapso de uma bolha
pode gerar velocidades de leo locais extremamente elevadas. Se estas altas velocidades ocorrem
perto de partes metlicas, as altas velocidades podem se converter em impactos de presso. Este
fenmeno chamado de cavitao. A cavitao pode causar o rpido desgaste de bombas e de outros
dispositivos que geram baixa presso em algum ponto.
leos hidrulicos comuns, podem reter uma quantidade razovel de ar dissolvido. Tipicamente,
um leo recm adquirido, pode conter ar dissolvido da ordem de 6,5% em volume. Depois de
bombeado, a quantidade de ar dissolvido pode subir at a 10% em volume!
Ar na forma de bolhas ou ar livre tem um efeito negativo em sistemas hidrulicos porque a sua
presena reduz drasticamente a rigidez do leo pela diminuio do mdulo de elasticidade volumtrico
, que est relacionado a rigidez do sistema. Em sistemas hidrulicos, desejvel que o atuador tenha
uma freqncia natural elevada para suportar flutuaes de carga ou para evitar limitaes de utilizao
de servoatuadores, que so projetados para operar em sistemas com rigidez elevada.
7.4.1 Tipos
Elas so subdivididas nas seguintes categorias dependendo dos requerimentos funcionais e
operacionais das destas vlvulas.
c) Caixa amplificadora.
O amplificador instalados em uma caixa com acesso as conexes eltricas por cabos. Ela
resistente impactos e a vibraes bem como a umidade. Este tipo de amplificador usado
preferencialmente em aplicaes mveis.
7.4.3 Dither
Dither um sinal de baixa amplitude mas de alta freqncia que superposto ao sinal de
controle com o objetivo de minimizar os efeitos do atrito de Coulomb, histerese e zona morta.
I= 0 ... 20
UE
8.1 - Introduo
O LASHIP dispe atualmente de diversos sistemas, placas para a aquisio de dados e diversos
instrumentos para medio. Entre os sistemas, destaca-se o sistema VXI, elaborado pela National
Instruments que est em fase experimental de montagem dos mdulos que o compe no LASHIP. Alm
deste sistema, o LASHIP dispe ainda do LabWindows, tambm fabricado pela National Instruments,
que um ambiente aberto, em ANSI C, indicado para a construo de sistemas de teste com coleta de
dados integrada, controle de instrumentos, anlise de dados, alm de interface com o usurio. Dispe-
se da verso para DOS mas a verso para Windows j foi providenciada. Alm destes sistemas, vrias
placas de aquisio de dados fabricados pela Microqumica esto disponveis para aquisio geral de
dados alm de diversos instrumentos. Descreve-se a seguir alguns detalhes dos sistemas, placas e
instrumentos mencionados acima.
Para o usurio do sistema, isto se traduz em sistemas menores, mais rpidos, com uma ampla
gama de aplicaes e tempo de desenvolvimento reduzido. Atualmente existe uma gama de
aproximadamente 1000 produtos, a nvel comercial, compatveis com o padro VXI. Dentre eles pode-
se citar, produtos para aquisio de forma de onda, medio de tenses estticas e dinmicas, anlise
transiente, data logging, alm de geradores de funo, conversores A/D e D/A, sadas/entradas digitais,
geradores de pulso, fontes de tenso e corrente de preciso, analisadores de espectro, dentre outros.
Devido a sua versatilidade, um nico sistema VXI pode suportar diversos tipos de instrumentos,
possibilitando seu uso em diversas aplicaes, desde a produo e testes de manufatura at o
monitoramento de processos e controle. Isto possvel graas as diversas opes de condicionamento
de sinais, que suportam um amplo conjunto de transdutores como, termopares, termistores, RTDs e
clulas de carga.
8.3 - LabWindows/CVI
LabWindows/CVI um ambiente aberto, em ANSI C, indicado para a construo de sistemas de
teste com coleta de dados integrada, controle de instrumentos, anlise de dados, alm de interface com
usurio. Para tanto o pacote apresenta bibliotecas integradas que lidam com quase qualquer aplicao
com coletor de dados ou instrumentao. Esta biblioteca composta por:
- Bibliotecas de I/O - GPIB,VXI,DAQ,serial,VISA,file I/O
Automao e Controle Experimental em Hidrulica e Pneumtica - LASHIP/EMC/UFSC 83
8.5 - Osciloscpio
O osciloscpio 2220 fabricado pela TEKTRONIX possui dois canais de entrada, podendo ter ou
no armazenamento digital, sendo um instrumento com largura de banda de 60 MHz. O sistema vertical
fornece fatores de deflexo calibrados de 2mV at 5 V por diviso. O sistema horizontal fornece
varreduras calibradas de 0,5 s at 50 ns por diviso em modo de no armazenamento. No modo de
armazenamento outras trs velocidades de varredura so adicionados (1s, 2s e 5s). Uma magnificao
de 10X estende a mxima velocidade de varredura para 5 ns por diviso.
Com este instrumento, diversas medies podem ser feitas em um ou mais sinais como a
medio pico a pico, freqncias, tempo, tempo de resposta, diferenas de fases entre dois sinais, etc...
Automao e Controle Experimental em Hidrulica e Pneumtica - LASHIP/EMC/UFSC 85
9 - REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
BOSCH. Electrohydraulic proportional valves and closed loop control valves. Theory and application.
1989.
DIGIAC. Technical and operation manual. Digiac model 317 flow transducer. 1973.
HALL, D. V., Microprocessors and interfacing. Programming and hardware. 2. Ed. McGraw-Hill. 1991.
624 p.
_____. Operating manual. Absolute pressure transducer with strain gage measuring system, P4 A.
199?b.
HYDRAULICS & PNEUMATICS. Directional control valves for profit-making designs. April, 1985. 32p.
INTERNATIONAL ORGANIZATION FOR STANDARDIZATION. ISO 1219 - 1 Fluid power systems and
components - Part 1: Graphic symbols. Switzerland, 1991. 40 p.
_____. ISO 1219 -2 Fluid power systems and components - Part 2: Circuit diagrams. Switzerland, 1991.
24 p.
KEITHLEY METRABYTE. Data acquisition catalog and reference guide. U.S.A. v. 28, 1996-1997. 288 p.
SCHRADER BELLOWS. Vlvulas pneumticas e simbologia dos componentes. CDA- Centro Didtico
de Automao.
APNDICES
e) cuidar para manter sempre limpo o seu experimento e dar ao visitante um aspecto de limpeza
e conservao ao sistema de medio e, lembre-se, visitantes podem chegar a qualquer hora. Evitar a
cultura do depois eu arrumo. Muitas vezes o depois nunca chega e um experimento permanece
desarrumado sempre.
experimento. A entrada de materiais estranhos no sistema pode resultar em srias avarias em um curto
espao de tempo.
g) assegurar contato perfeito nas ligaes eltricas utilizando bornes e conectores em bom
estado e ferramentas apropriadas para as ligaes. Por exemplo, para ligaes de fios de sinais em
instrumentao usar chaves de fenda ou philips pequenas, alicates especiais etc.
j) sempre feche todas as aberturas do reservatrio aps a sua limpeza. A limpeza peridica e as
trocas de leo devem fazer parte de todo e qualquer programa de manuteno.
k) quando um sistema hidrulico aberto, todos os orifcios devem ser tapados para impedir a
entrada de sujeira e ar mido. Mantenha-os tapados a menos que v efetuar consertos ou instalar um
componente.
o) escareie as extremidades dos tubos e canos para evitar que cavacos restrinjam a vazo ou
causem turbulncia.
p) no se deve fazer soldas ou emendas em reas onde o sistema hidrulico tiver de ser aberto.
q) a fita teflon til em conexes que no sejam auto-vedantes. Por exemplo, Roscas NPT
(cnicas) e BSP com assento para anel de vedao no necessitam de fita teflon. Roscas BSP para
cano (rosca gs) necessitam fita teflon. Ao usar fita de teflon ou compostos qumicos de vedao, deixe
os dois primeiros fios da rosca (dentro) nus.
recomendaes do fabricante
- nunca prense os acoplamentos nos eixos. Se eles no tiverem ajuste livre deslizante,
devem ser aquecidos em banho de leo e ento deslizados sobre os eixos.
s) use graxa nos eixos filetados durante a instalao para aumentar sua durabilidade.
t) use o bom senso. Em caso de dvida, consulte a bibliografia pertinente. Persistindo a dvida,
pergunte.
Prof. Victor Juliano De Negri, Dr. Eng., Eng. Roberto Kinceler, M. Eng., Eng. Jonas Silveira
UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA CATARINA
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA MECNICA
LABORATRIO DE SISTEMAS HIDRULICOS E PNEUMTICOS LASHIP
victor@emc.ufsc.br http://www.laship.ufsc.br
Fone: 48 331 9396 - 48 331 7714 Fax: 48 331 7615 Atualizao: Agosto/2003
Automao e Controle Experimental em Hidrulica e Pneumtica - LASHIP/EMC/UFSC 91
C.1.1 - Objetivos
1. Conhecer e saber operacionalizar os diversos tipos de transdutores de presso
existentes no LASHIP
2. Aprender a conectar fisicamente um transdutor de presso em uma montagem
experimental pneumtica
3. Aprender a conectar eletricamente um transdutor de presso ponte Alfa
4. Distinguir os vrios tipos de ligaes eltricas existentes entre transdutores e pontes
amplificadoras e saber selecionar a mais adequada.
5. Saber operacionalizar a ponte Alfa.
C.1.2 - Introduo
Este trabalho de uma aula prtica foi planejado para fornecer subsdios de como efetuar uma
medio de presso em um circuito pneumtico. Com este intuito, um transdutor de presso do tipo
extensomtrico, ser utilizado para medir um sinal de presso absoluta em uma linha de ar comprimido
que tem presso mxima de 10 kgf/cm2. O lugar onde ser efetuado a medio de presso, j tm o ar
filtrado e regulado como mostra a figura C.1. Tambm, parte-se do princpio que os transdutores de
presso a serem utilizados nesta medio, j foram calibrados previamente. A curva de calibrao
destes transdutores de presso tambm j esto disponveis.
Alm dos componentes acima, para a aquisio dos sinais gerados pelos transdutores de
presso, necessita-se ainda das seguintes ferramentas e instrumentos:
Automao e Controle Experimental em Hidrulica e Pneumtica - LASHIP/EMC/UFSC 93
Unidade de filtragem
Unidade lubrificadora
Transdutor de presso
C.1.4 - Tarefas
1. Antes de iniciar este trabalho, leia este material at o fim. Isto dar uma boa idia do que
ser feito nesta tarefa. Todas as tarefas devem ser realizadas com a presena de uma pessoa
responsvel e antes de se passar a qualquer item seguinte, consulte o responsvel.
2. Selecione um transdutor de presso adequado para medir o que foi pedido. Para tanto,
consulte os manuais de cada transdutor disponvel no laboratrio. Estes j devem estar disponveis e
somente passe ao item 3, aps falar com pessoa responsvel por esta tarefa.
4. Proceda com a instalao eltrica dos cabos do transdutor ponte amplificadora da Alfa de
acordo com a ligao solicitada. A ligao a seis fios para transdutores do tipo extensomtricos
realizada de acordo com a figura C.2 (a) enquanto que a ligao a quatro fios realizada de acordo com
Automao e Controle Experimental em Hidrulica e Pneumtica - LASHIP/EMC/UFSC 94
a figura C.2 (b). A ligao dos fios eltricos dever ser efetuada de acordo com o manual do transdutor
e do manual da ponte amplificadora.
+E
+S
R1 +S
R1 R4
R4
+I
+I
R2 R3 R2 R3
-E
-E
-S
-S
-I
-I
(a) (b)
Figura C.2 Esquema de ligao de transdutores extensomtricos ponte Alfa.
(a) ligao a seis fios e (b) ligao a quatro fios
5. Aps a conexo dos fios do transdutor ponte Alfa, deve-se proceder a zeragem da ponte
para a retirada de qualquer off-set presente no sistema de medio. Para obter presso zero, retirar o
conector que liga o transdutor da linha de presso. Ligue a ponte Alfa e, com a ajuda de uma pequena
chave de fenda, ajuste o trimpot de ajuste de zero at que a indicao do voltmetro marque zero. Este
ajuste do tipo fino, sendo que um ajuste grosso pode ser realizado internamente atravs de jumpers do
condicionador de sinais 1101a. Para isso, recomenda-se a leitura do manual de utilizao da ponte Alfa.
b) para cada presso selecionada, anote os valores indicados pelo voltmetro. Tambm
interessante anotar as tenses de sada do transdutor para cada presso correspondente.
O responsvel dever acompanhar este procedimento.
C.1.5 - Relatrio
O relatrio desta tarefa dever conter, no mnimo, os seguintes itens:
1. Identificao do trabalho
2. Introduo sobre o trabalho realizado.
3. Esquema geral das montagens efetuadas com comentrios sobre cada tarefa realizada.
Automao e Controle Experimental em Hidrulica e Pneumtica - LASHIP/EMC/UFSC 95
Lembre-se: relatrios so documentos bastante importantes e devem ser escritos de maneira tal
que, se lidos aps vrios anos, no se deixe dvida de como determinada tarefa foi realizada.
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C.2.1 - Objetivos:
1.Calibrar uma cadeia de medio de presso completa, incluindo transdutor,
condicionador/amplificador e sada analgica.
C.2.2 - Introduo
A calibrao de sistemas mecnicos em geral fundamental em diversas reas de atuao,
especialmente em pesquisa experimental, onde os resultados da medio devem ser rigorosomente
determinados. A calibrao de sistemas de medio ou atuao pode ser efetuada de duas maneiras:
a) em conjunto, ou seja, o transdutor, condicionador e indicador so calibrados como uma unidade de
medio ou, b) em separado, ou seja, cada componente de um sistema de medio calibrado
separadamente e mais tarde, uma propagao de erros realizada para determinar os erros envolvidos
no processo. Normalmente, a calibrao de um sistema em geral realizada no par condicionador-
transdutor.
A calibrao em conjunto tende a ser melhor que a calibrao em separado pois os erros do
sistema so vistos globalmente. Neste sentido, os erros sistemticos de um componente podem se
cancelar com os erros sistemticos de outro componente, resultando em um sistema de medio
melhor. Alm disso, a calibrao realizada apenas uma vez para um sistema de medio ou atuao.
Na calibrao individualizada, deve-se efetuar a calibrao em cada componente do sistema.
Dependendo do nmero de componentes, este tipo de calibrao demora mais para ser realizado se
comparado com a calibrao em conjunto.
Neste sentido, esta aula prtica est direcionada a orientao de como efetuar uma calibrao
de uma cadeia de medio, particularmente aplicada para sistemas hidrulicos e pneumticos. O
mtodo utilizado ser o da comparao, que consiste basicamente em comparar os resultados da
medio do transdutor a ser calibrado com os resultados da medio de um transdutor j calibrado mas
com classe de medio de pelo menos cinco vezes superior ao transdutor a ser calibrado.
caliibrao sendo que a tabela C.2 mostra os componentes pneumticos utilizados na mesma.
canal 0
Termmetro
Ponte Amplificadora
digital
canal 1
Transdutor Transdutor
padro a calibrar
Alm dos componentes acima, para a aquisio dos sinais gerados pelos transdutores de
presso, necessita-se ainda das seguintes ferramentas e instrumentos:
Unidade de filtragem
Unidade lubrificadora
Transdutor de presso
Termmetro
C.2.4 - Tarefas
1. Antes de iniciar este trabalho, leia este material at o fim. Isto dar uma boa idia do que
ser feito nesta tarefa. Todas as tarefas devem ser realizadas com a presena de uma pessoa
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2. Monte o circuito mostrado pela figura C.3. Devem ser respeitados todos os procedimentos de
instalao do transdutor indicados no respectivo manual. Lembre-se de que transdutores de presso
so elementos sensveis, muito caros e todo cuidado no manuseio se faz necessrio. Esta tarefa dever
ser acompanhada pelo responsvel da tarefa.
3. Proceda com a instalao eltrica dos cabos do transdutor ponte amplificadora da Alfa de
acordo com a ligao solicitada. A ligao a seis fios para transdutores do tipo extensomtricos
realizada de acordo com a figura C.4 (a) enquanto que a ligao a quatro fios realizada de acordo com
a figura C.4 (b). A ligao dos fios eltricos dever ser efetuada de acordo com o manual do transdutor
e do manual da ponte amplificadora. O transdutor padro dever ser conetado no canal 0 da ponte
amplificadora Alfa, enquanto que o transdutor a ser calibrado dever ser conetado no canal 1. Ligue a
ponte Alfa pelo menos 15 minutos antes de efetuar uma medio.
+E
+S
R1 +S
R1 R4
R4
+I
+I
R2 R3 R2 R3
-E
-E
-S
-S
-I
-I
(a) (b)
Figura C.4 Esquema de ligao de transdutores extensomtricos ponte Alfa.
(a) ligao a seis fios e (b) ligao a quatro fios
4- Admita que o transdutor padro j foi calibrado anteriormente atravs de uma mquina de
peso morto sendo que a zeragem e o ajuste de ganho no canal padro (zero) j foi realizado tambm.
O zero corresponde a leitura 00000 e a presso de 10 bar 10000. O erro sistemtico deste
transdutor de e 0.02 [bar] a sua incerteza de medio de 0.03% do VFE.
5. Aps a conexo dos fios do transdutor a calibrar ponte Alfa, deve-se proceder a zeragem e
ajuste de ganho do canal a ser calibrado para a retirada de qualquer off-set presente no sistema de
medio. A zeragem e o ajuste de ganho so feitos iterativamente. Para obter presso zero, retirar o
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conector que liga o transdutor da linha de presso. Ligue a ponte Alfa e selecione o canal um. Com a
ajuda de uma pequena chave de fenda, ajuste o trimpot de ajuste de zero at que a indicao do
voltmetro marque zero. Este ajuste do tipo fino, sendo que um ajuste grosso pode ser realizado
internamente atravs de jumpers do condicionador de sinais 1101a. Para isso, recomenda-se a leitura
do manual de utilizao da ponte Alfa.
Ajuste a presso, para a presso mxima (10 bar) com o auxlio da leitura do canal zero,
e ajuste o ganho no canal um at que a leitura seja de 10000. Reduza a presso at zero novamente e
ajuste o zero para 0000 uma vez mais e assim por diante at que os valores convirjam para 00000 e
10000.
c) para cada presso selecionada, anote os valores indicados pelo voltmetro nas duas sadas
analgicas dos transdutores de presso e no indicador da ponte Alfa para os dois canais com o auxlio
da planilha mostrada pela figura C.5.
d) proceda com o nmero de ciclos indicado, com ciclos de ida e de volta, anotando o nmero do
ciclo, presso lida no padro e a calibrar.
(unid. (unid.) (unid.) (unid.) (unid. (unid.) (unid. (unid.) (unid.) (unid.)
) ) )
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
Lembre-se: relatrios so documentos bastante importantes e devem ser escritos de maneira tal
que, se lidos aps vrios anos, no se deixe dvida de como determinada tarefa foi realizada.
C.2.6 - Bibliografia
1 Albertazzi, A. G. Metrologia- Parte 1, Labmetro, UFSC, 1997.
2. ANSI B40.2 - Gages and indicators. Pressure and vacuum indicating digital type. 1977.
C.3.1 - Objetivos:
1. Proceder uma montagem representativa de um circuito hidrulico composto por um filtro, uma
vlvula e um cilindro.
2. Aprender a conectar fisicamente os componentes do circuito em uma montagem experimental
hidrulica
C.3.2 - Introduo
Esta aula prtica procura demonstrar a forma de preparao dos componentes, ligaes fsicas
e cuidados durante da montagem de um circuito hidrulico.
Todo sistema hidrulico, para que possa atingir plenamente os resultados a que foi projetado e
maior vida til de seus componentes, deve ser o mais isento possvel de impurezas ou fontes que as
provoquem. Para tanto, cuidados durante a montagem/manuteno devem ser observados atentamente
buscando sempre que possvel seguir as recomendaes dos fabricantes, de manuais tcnicos
especializados etc.
Cilindro
Alm dos componentes descritos acima, sero necessrios ainda as seguintes ferramentas e
equipamentos:
a) arco de serra
b) morsa
c) material de vedao (papel alumnio)
d) chave ajustvel
e) tubos e mangueiras
C.3.4 - Tarefas
1. Antes de iniciar este trabalho, leia este material at o fim. Isto dar uma boa idia do que
ser feito nesta tarefa. Todas as tarefas devem ser realizadas com a presena de uma pessoa
responsvel e antes de se passar a qualquer item seguinte, consulte o responsvel.
2. Seccionar, preparar e limpar o tubo selecionado para receber o anel de vedao padro
Ermeto.
3. Com o tubo j devidamente pronto, proceder a cravao do anel de vedao, segundo o
anexo C da apostila.
4.Instalar conexes na vlvula e no cilindro.
5. Identificar as entradas de presso e a correta disposio dos componentes, para iniciar as
ligaes fsicas necessrias do circuito representativo.
C.3.5 - Relatrio
O relatrio desta tarefa dever conter, no mnimo, os seguintes itens:
Automao e Controle Experimental em Hidrulica e Pneumtica - LASHIP/EMC/UFSC 104
1. Identificao do trabalho
2. Introduo sobre o trabalho realizado.
3.Esquema geral das montagens efetuadas com comentrios sobre cada tarefa realizada.
4.Caracteristicas (dados tcnicos de catalogo) dos componentes utilizados na montagem
representativa.
5.Procedimentos gerais com a descrio da preparao dos componentes, elementos de ligao
(tubos/mangueiras) e circuito propriamente dito, levando-se em conta aspectos de manipulao destes,
cuidados em relao a contaminao e o porque destes cuidados.
6. Concluso sobre o trabalho realizado.
Lembre-se: relatrios so documentos bastante importantes e devem ser escritos de maneira tal
que, se lidos aps vrios anos, no se deixe dvida de como determinada tarefa foi realizada.