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Pues bien, esta manera de proceder se reserva a circuitos neumticos muy sencillos y a casos
en que, por cuestiones de seguridad, no se pueden admitir elementos elctricos.
Las electrovlvulas son convertidores electroneumaticos que transforman una seal elctrica
en una actuacin neumtica. Por otra parte los sensores, fines de carrera y captadores de
informacin son elementos elctricos, con lo que la regulacin y la automatizacin son, por
tanto, elctricas o electrnicas.
Monografa 9
Fundamentos de Electroneumatica para la Experiencia
Educativa de Tpicos Selectos de Control I
Monografa 10
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Pero no es suficiente slo la comprensin de los smbolos existentes en los esquemas de los
circuitos electroneumticos y el funcionamiento de los elementos que en l figuran para
garantizar el correcto dimensionado de mandos y la rpida localizacin de errores o
anomalas cuando aparecen, sino que el especialista en mandos debe conocer tambin las
cuestiones y elementos ms importantes y usuales de la electricidad y la electrnica.
Monografa 11
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El accionamiento de estos elementos puede tener lugar manual o mecnicamente o bien por
mando a distancia, con energa de mando elctrica o neumtica.
El interruptor con enclavamiento tambin realiza una determinada conexin, pero para
mantener dicha posicin no hace falta un accionamiento continuo porque incorpora un
enclavamiento mecnico que lo mantiene en esa posicin. Slo por un nuevo accionamiento
regresa a la posicin inicial.
Monografa 12
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Figura 1.1 Pulsadores con contacto de cierre y de apertura (Imagen tomada de Manual de Electroneumatica Festo 2011,
Capitulo 6, pg. 148)
La Figura 1.1 muestra un pulsador con contacto de cierre y otro con contacto de apertura, lo
que en neumtica se denominaba normalmente abierto y normalmente cerrado
respectivamente.
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Figura 1.4 Esquema de accionamiento de final de carrera (Imagen tomada de Manual de Electroneumatica FESTO
2011, Capitulo 6, pg. 151)
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Figura 1.5 Detector mecnico de 2 hilos (izquierda) y 3 hilos (Tipo PNP centro, NPN derecha) (Imagen tomada de
Manual de Electroneumatica FESTO 2011, Capitulo 6, pg. 151)
En un bloque de resina sinttica estn inyectados dos contactos, junto con un tubito de vidrio
lleno de gas protector. Por la proximidad de un mbolo u otro elemento con un imn
permanente, los extremos de las lengetas solapadas de contacto se atraen y conectan
(Figura 1.6). El alejamiento del imn produce la separacin de las lengetas de contacto.
Obviamente se podra alojar un contacto de apertura o un conmutador.
Figura 1.6 Finales de carrera magnticos (Imagen tomada de FESTO- Fundamentos de Electroneumatica, transparencia
24)
Monografa 15
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Son sensores que se emplean de forma genrica para la deteccin de la presencia de material.
En neumtica y oleo hidrulica suelen ser utilizados como fin de carrera de los vstagos de
los cilindros. Envan una seal elctrica, normalmente de 24 V de corriente continua cuando
detectan algn material en su proximidad. Los tres tipos bsicos son: inductivos, capacitivos
y pticos.
Sensores inductivos
Son sensores que advierten la presencia de un material metlico. Los componentes ms
importantes de un sensor de proximidad inductivo son un oscilador (circuito resonante LC),
un rectificador demodulador, un amplificador biestable y una etapa de salida Figura 1.7.
Figura 1.7 Diagrama de bloques de un sensor inductivo (Imagen tomada de Manual de Electroneumatica FESTO 2011,
Capitulo 6.4.1, pg. 153)
El campo magntico, que es dirigido hacia el exterior, es generado por medio del ncleo de
ferrita semiabierto de una bobina osciladora y de un apantallado adicional. Esto crea un rea
limitada a lo largo de la superficie activa del sensor de proximidad inductivo, la cual se
conoce como zona activa de conmutacin.
Monografa 16
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Interruptor de alimentaci
Figura 1.8 Representacin de un sensor inductivo forma fsica (Imgenes tomadas de software FESTO fluidSIM)
Por medio de los sensores de proximidad inductivos, solo pueden detectarse materiales
conductores de electricidad.
Cuanto ms grande sea la bobina, mayor ser la distancia de conmutacin activa. Pueden
alcanzarse distancias de hasta 250 mm. As mismo, la utilizacin de diferentes materiales
conduce a una reduccin de la distancia de conmutacin efectiva. En la tabla 2 inferior, se
indican los factores de reduccin para diferentes materiales.
Monografa 17
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Tabla 2 Factor de reduccin de diversos metales (Tabla tomada de Manual de electroneumatica FESTO 2011, Capitulo
6.4.1, pg. 155)
La tabla 2 indica que las mayores distancias de deteccin se alcanzan con materiales
magnticos. Las distancias alcanzadas con materiales no magnticos (latn, aluminio, cobre)
son netamente inferiores.
Figura 1.9 Smbolo de un sensor inductivo. A la derecha conexin PNP y a la izquierda NPN (Imagen tomada de Manual
de electroneumatica FESTO 2011, Capitulo 6.4.1, pg. 155)
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Sensores capacitivos
Estos sensores detectan la presencia de cualquier material. El principio de funcionamiento de
un sensor de proximidad capacitivo, est basado en la medicin de los cambios de
capacitancia elctrica de un condensador en un circuito resonante RC, ante la aproximacin
de cualquier material. Adems se componen igual que en el caso del inductivo de un
rectificador demodulador, un amplificador biestable y una etapa de salida (Figura 1.10).
Figura 1.10 Diagrama de bloque de un sensor capacitivo NPN (Imagen tomada de Manual de electroneumatica FESTO
2011, Capitulo 6.4.1, pg. 157)
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Interruptor de alimentaci
Figura 1.11 Representacin real y simblica de un sensor capacitivo (Imgenes tomadas de software FESTO fluidSIM)
Si un objeto o un medio (metal, plstico, vidrio, madera, agua), irrumpe en la zona activa de
conmutacin, la capacitancia del circuito resonante se altera.
Monografa 20
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Tabla 3 Variacin de la distancia de conmutacin en funcin del grueso del material, utilizando una tira de cartn de 30
mm. NPN (Tabla tomada de Manual de electroneumatica FESTO 2011, Capitulo 6.4.2, pg. 158)
Agua 1.0
Vidrio 0.3-0.5
Plstico 0.3-0.6
Cartn 0.3-0.5
Madera (depende de la humedad) 0.2-0.7
Aceite 0.1-0.3
Debido a esta propiedad de reaccionar ante una amplia gama de materiales, el sensor de
proximidad capacitivo es ms universal en aplicaciones que el sensor de proximidad
inductivo. Por otro lado, los sensores de proximidad capacitivos son sensibles a los efectos
de la humedad en la zona activa de deteccin. Muchos fabricantes utilizan un electrodo
auxiliar para compensar los efectos de la humedad, roco o hielo, reduciendo as estas
perturbaciones.
Los sensores de proximidad capacitivos son adecuados, por ejemplo, para supervisar los
niveles de llenado en contenedores de almacenamiento. Otras reas de aplicacin incluyen la
deteccin de materiales no metlicos.
Sensores pticos
Los sensores de proximidad pticos utilizan medios pticos y electrnicos para la deteccin
de objetos. Para ello se utiliza luz roja o infrarroja. Los diodos semiconductores emisores de
luz (LEDS) son una fuente particularmente fiable de luz roja e infrarroja. Son pequeos y
robustos, tienen una larga vida til y pueden modularse fcilmente. Los fotodiodos y
fototransistores se utilizan como elementos receptores. Cuando se ajusta un sensor de
proximidad ptico, la luz roja tiene la ventaja frente a la infrarroja de que es visible.
Monografa 21
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Interruptor de alimentaci
Figura 1.12 Representacin fsica y simblica de un sensor ptico (Imgenes tomadas de software FESTO fluidSIM)
Monografa 22
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Figura 1.13 Convertidor de seal neumtico- elctrico (Imgenes tomadas del software FESTO fluidSIM)
Conversor elctrico-neum
Cuando una seal neumtica de presin suficiente para superar la fuerza del resorte se aplica
al diafragma, la fuerza resultante opera el vstago. La fuerza requerida para operar el vstago
es controlado por el tornillo de ajuste. El movimiento del vstago acciona un micro
interruptor a travs de una palanca de conmutacin que se traduce a la conmutacin de los
contactos.
1.2.3 RELS
Fcil mantenimiento.
Alta frecuencia de conexiones.
Conexin tanto de muy pequeas, como tambin de relativamente altas intensidades
y tensiones.
Alta velocidad funcional, es decir tiempos de conmutacin cortos.
Monografa 23
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Los rels son elementos que conectan y mandan con un costo energtico relativamente bajo;
se aplican preferentemente al procesamiento de seales. El rel se puede contemplar como
un interruptor accionado electromagnticamente, para determinadas potencias de ruptura.
Figura 1.14 Diagrama del rel (Imagen tomada de FESTO- Fundamentos de Electroneumatica, transparencia 23)
Existen muchos diferentes tipos de rel, dependiendo del nmero de contactos se dice que si
tiene ms de un contacto conmutador se les llama contactores en lugar de rels. Tipo de
corriente de accionamiento, tiempo de desactivacin y desactivacin etc.
Monografa 24
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Segn las normas DIN (Normas de la Industria Alemana) los rels se simbolizan de acuerdo
con la Figura 1.15.
Figura 1.15 Simbologa comnmente usada para rels (Imgenes tomadas de Manual de Electroneumatica FESTO
2011, capitulo 6.6, pg. 162 y 163)
Los contactos del relevador se designa por dos cifras la primera indica el nmero de contacto
que es y la segunda indica el tipo de contacto, es decir, en la Figura 1.15 se observa que el
contacto normalmente abierto (NA) se designa por los nmeros 13-14, la primera cifra
significa que se trata del primer contacto que pertenece a ese relevador y los nmeros 3 y 4
significan que se trata de un contacto abierto. De modo que los nmeros que se utilizan son
los siguientes:
1 y 2 para contactos cerrados.
3 y 4 para contactos abiertos.
5 y 6 para contactos cerrados temporizados.
7 y 8 para contactos abiertos temporizados.
1, 2 y 4 para contactos de conmutacin.
5, 6 y 8 para contactos de conmutacin temporizados.
Existen razones de peso para que el rel tenga todava su sitio en el mercado, pese a la era
electrnica, ya que posee las siguientes ventajas:
Monografa 25
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SIMBOLO DESCRIPCION
Smbolo general del relevador, accionamiento electromecnico.
Rel
Solenoide de vlvula
Dado que todas estas caractersticas positivas son deseables en la prctica, el rel ocupa,
como elemento de conexin en electrotecnia, un sitio importante. No obstante, el rel, como
todo elemento, tiene sus inconvenientes:
Abrasin de los contactos de trabajo por arco voltaico y tambin oxidacin de los
mismos.
El espacio ocupado es mayor en comparacin con los transistores.
Ruidos en el proceso de conmutacin.
Velocidad de conmutacin limitada de 3 ms a 17 ms.
Influencias por suciedades (polvo) en los contactos.
Monografa 26
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Una vez alcanzado el tiempo ajustado, tiene lugar, la conmutacin por medio de las
conexiones. Este rel se representa mediante un cuadrado con una cruz de San Andrs
adosado al lado izquierdo del rectngulo que representa el rel normal.
1.2.4 ELECTROVLVULAS
Monografa 27
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Las electrovlvulas pueden ser monoestables o biestables. Las primeras tienen una sola
bobina tambin llamada solenoide, y se reposicionan automticamente mediante muelle en el
momento en que se deja de actuar elctricamente sobre el solenoide Figura 1.17. Las
electrovlvulas biestables disponen dos bobinas, una a cada lado; cuando se deja de actuar
sobre una de ellas la vlvula queda en la misma posicin, siendo necesaria la actuacin sobre
la bobina contraria para que la vlvula se invierta.
Figura 1.18 Diversas electrovlvulas 3/2 (Imagen tomada de software FESTO fluidSIM)
Monografa 28
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Cuando una corriente elctrica (seal) se aplica a la bobina, se genera una fuerza
electromotriz (FEM) que levanta la leva del asiento de la vlvula cerrando el escape. El aire
comprimido fluye desde 1 hacia 2 ya que 3 se halla cerrado por la parte superior de la leva.
La leva est forzada contra el asiento de escape. En estado de reposo, tiene la posibilidad de
accionamiento manual.
Figura 1.19 Esquema de una electrovlvula 3/2 (Imagen tomada de FESTO- Fundamentos de Electroneumatica,
Transparencia 15)
Las aplicaciones tpicas para este tipo de vlvulas incluyen el control directo de pequeos
cilindros de simple efecto, el pilotaje indirecto de otras vlvulas mayores y la interrupcin y
descarga de lneas de aire en sistemas de control.
Muchas vlvulas puede utilizarse indistintamente como NC y NA. Esta configuracin (NA)
es til cuando se precisa una seal neumtica sin que exista seal elctrica, o cuando un
cilindro de simple efecto debe tener el vstago extendido en su posicin inicial.
Monografa 29
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La aplicacin de una seal elctrica levanta la leva del pilotaje abriendo la vlvula auxiliar y
el paso del aire 1 a travs del conducto piloto hacia el mbolo de accionamiento de la vlvula
principal, desplazando la corredera que hace que fluya aire desde 1 hacia 2. Al mismo
tiempo se cierra el escape 3 por la junta superior.
Cuando la bobina queda sin tensin, el aire del pilotaje se descarga a travs de la armadura
del solenoide. La presin 1 se bloquea y se conecta 2 con 3.
1 3
Figura 1.20 Electrovlvula 3/2 pilotada (Imagen tomada de software FESTO fluidSIM)
Con vlvulas de doble solenoide, el muelle se sustituye por otro solenoide. Suponiendo que
la ltima seal aplicada fuera a la bobina derecha, el aire fluye de 1 hacia 2 mientras que 4 se
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4 2
5 3
1
Figura 1.21 Electrovlvula 5/2 biestable (Imagen tomada de software FESTO fluidSIM)
A diferencia de la vlvula con retorno por muelle, sta permanece en posicin estable
incluso en caso de fallo de tensin, esto significa que la vlvula es biestable, es decir, tiene
un comportamiento memorizante. En circuitos electroneumaticos, esta caracterstica tiene
varias ventajas, entre ellas que basta un pulso de 10... 25 ms para disparar la vlvula. La
potencia elctrica puede reducirse al mnimo. En circuitos con secuencias complejas, pueden
mantenerse las posiciones de las vlvulas y cilindros sin necesidad de recurrir a complicados
enclavamientos del circuito.
Figura 1.22 Variedad de electrovlvulas 5/2 (Imgenes tomadas de software FESTO fluidSIM).
Monografa 31
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Las vlvulas de potencia, que accionan dispositivos tales como actuadores lineales y
rotativos, tienen como exigencia fundamental que permitan una rpida inversin del
actuador cuando se aplica una seal al solenoide. Por eso, la vlvula debe situarse lo ms
cerca posible del actuador. Esto reduce la longitud de los tubos as como los tiempos de
respuesta. Idealmente, la vlvula de potencia debera fijarse directamente con el actuador.
Esto tiene la ventaja adicional de ahorrar en tuberas y tiempo de montaje.
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1.3 SIMBOLOGA
Conmutador Contador 2
neumtico 3
12
1 10
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Interruptor Interruptor 1
(conmutador) (Franqueador)
Interruptor 1 Interruptor de
(Obturador) alimentacin
capacitiva
Interruptor de alimentaci
Interruptor de Interruptor de
alimentacin alimentacin
inductiva magntica
Interruptor de alimentaci Interruptor de alimentaci
Interruptor de Interruptor de
alimentacin presin
ptica diferencial
Motor neumtico
Mdulo de paso, tipo TAA
Modulo de paso Obturador
tipo TAB
Obturador
(Conmutador, (Fraqueador)
Presstato
ladder)
Pulsador (Obturador)
Rel Rel con
deceleracin de
Regla de distancia
arranque
Rel
Rel con deceleracin de
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Solenoide de vlvula
Tobero de succin de v aco
Tubo de Unidad de
aspiracin mantenimiento
Tubo de aspiracin
Unidad de Vlvula
mantenimiento, antirretorno Unidad de mantenimiento
representacin desbloqueable
simplificada
Valv ula antirretorno desbl
Vlvula selectora
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ACCIONAMIENTOS
MECANICOS
2
2
Rodillo Leva
2 1 3
1
2 3
Rodillo Muelle
escamoteable
1 3
1 3
MANUALES
2 2
General Pulsador
2 2
Palanca 1 3 Pedal 1 3
1 3 1 3
ACCIONAMIENTO ELECTRICO-NEUMATICO
4 2 4 2
Electroimn con Seal neumtica
un devanado 4 2
5 3 5 3
Accionamiento
1 1
electro-neumtico
5 3
2 SIMBOLOS AUXILIARES 2
1
Escape no 2 Escape
recuperable 1 recuperable 1
Silenciador
1
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En los apartados siguientes se presentan una serie de circuitos, comenzando por los bsicos
para posteriormente seguir con otros ms complejos. Esto se hace con la finalidad de poder
relacionarse con lo que es el uso de la simbologa como tal.
S1
2
Y1
1 3 Y1
0V
Solucion 1
Monografa 37
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K1
S1
2
Y1 Y1
K1
1 3
0V
2
Solucion 2
Por lo dems es precisa la conexin a travs de rels, cuando hacen falta combinaciones y
enclavamientos.
En mandos con varios accionamientos K1, K2, K3, etc. resulta ms fcil la lectura de
esquemas y la localizacin de errores, al indicar en qu circuito se encuentran los contactos
de apertura o de cierre de los accionamientos.
En los siguientes ejemplos se exponen las dos soluciones, con mando directo e indirecto.
Monografa 38
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+24V 1
+24V 1 2
S1 S1
K1
4 2
Y1 K1 Y1
Y1
5 3
1
0V
0V
Solucin:
El mando del cilindro de doble efecto tiene lugar a travs de una vlvula distribuidora 5/2.
Por el accionamiento del pulsador S1, la bobina Y1 se excita. El mbolo marcha a la
posicin anterior. Al soltar S1 surte efecto el muelle recuperador de la vlvula distribuidora.
El mbolo regresa a la posicin inicial.
Monografa 39
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S1 S2
K1
4 2
K1
Y1
5 3
1 Y1
0V
Cilindro
Figura 1.25.a) Conexin simplemando
en paralelo efecto
directo
+24V 1 2 3
S1
S2
2
Y1
1 3 Y1
0V
Solucin:
Por el accionamiento del pulsador S1 o S2 queda excitada la bobina Y1 en ambos caso de las
conexiones del cilindro. La vlvula distribuidora (3/2 o 5/2) conmuta, el mbolo retrocede
hasta el inicio de carrera. Soltando el o los pulsadores accionados queda anulada la seal en
Y1, la vlvula conmuta y el mbolo vuelve a la posicin inicial.
Monografa 40
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Y1
1 3
Y1
0V
S1 K1
4 2
S2
Y1
5 3 Y1
1 K1
0V
2
Figura 1.26.b) Conexin en serie mando indirecto
Solucin:
Al accionar los pulsadores S1 y S2, el circuito se cierra. Queda excitada la bobina Y1. La
vlvula distribuidora (3/2 o 5/2) conmuta, el mbolo se mueve hacia la posicin final
delantera. Soltando uno o los dos pulsadores queda anulada la seal en Y1, la vlvula se
reposiciona y el mbolo vuelve a la posicin inicial, es importante decir que el cilindro solo
saldr si estn accionados los dos pulsadores.
Monografa 41
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+24V 1 2
S1 S2
2
Y1 Y2
1 3 Y1 Y2
0V
Solucin:
Monografa 42
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S1
FIN
4 2
Y1 Y2 Y1 Y2
5 3
1
0V
Solucin:
Por el accionamiento del pulsador S1 queda excitada la bobina Y1. La vlvula se invierte.
El mbolo avanza a la posicin final de carrera. Una vez ha alcanzado la posicin anterior,
accionar el final de carrera sensor de posicin FIN ubicado all. Este sensor FIN manda la
seal para excita a la bobina Y2, la vlvula vuelve a la posicin de dibujo y el mbolo puede
regresar a su posicin base. La condicin es que el pulsador S1 no est presionado.
Monografa 43
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+24V 1 2 3
A0 A1
S1
K1 K1
4 2
Y1 S2
5 3
1
K1 Y1
0V
2
3
Solucin:
A travs del pulsador S1 se cierra el circuito y es excitado el rel K1. Paralelo a este circuito
est montado, un contacto de cierre del rel K1, que mantiene la alimentacin de corriente
para el rel K1. El contacto de cierre K1, hace que se excite la bobina Y1.
Monografa 44
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El pistn de un cilindro a de avanzar hacia su final de carrera presionando dos botones los
cuales ocasionaran el movimiento en el cilindro, si se presiona un solo botn el cilindro no
deber avanzar, para esto ser forzosamente necesario el pulsar los dos botones, el cilindro
deber de regresar a su posicin inicial al momento de soltar por lo menos un botn o los
dos.
+24V 1 2 3
K1
BOTON_1 BOTON_2
4 2 K2
Y1
K1 K2
5 3 Y1
1
0V
3 3
Solucin
La finalidad de esta conexin es garantizar que para que el cilindro se mueva hacia el final
de carrera se deben de pulsar dos botones y estos debern de estar oprimidos hasta que el
cilindro salga totalmente, si el botn 1 o el botn 2 son soltados uno u otro el cilindro
cancelara el avanc y regresara a su posicin inicial, ya que como se puede observar la
bobina Y1 ya no estara energizada y la electrovlvula no conmutara.
Monografa 45
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INTRODCCION
El siguiente captulo tiene como finalidad dar a conocer los diferentes mtodos que son
utilizados en la elaboracin de circuitos electromecnicos ms complejos los cuales
involucran diversos elementos de trabajo.
Para ambos mtodos es necesario que previamente se establezca el enunciado del problema,
es decir se planteen los requerimientos del proceso a resolver.
Monografa 46
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Manipulacin de paquetes
Los paquetes son alimentados desde el cargador por gravedad mediante el cilindro A, que los
lleva hasta la posicin dnde son empujados por el cilindro B para el llenado de la caja
donde van embalados.
Plano de situacin
Diagrama espacio-fase
Ecuacin de movimientos
Monografa 47
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Para la realizacin de este circuito haremos uso de dos cilindros de doble efecto controlados
por dos vlvulas biestables, tomando en cuenta los datos proporcionadas por el diagrama
espacio-fase.
Como se puede observar el accionamiento de las vlvulas es por medio de bobinas que
mediante el campo magntico que se crea en ellas provoca que las vlvulas conmuten de una
a otra posicin segn sea el caso.
Figura 2.3 Diagrama elctroneumatico de potencia
A B B0 B1
A0 A1
4 2
4 2
Y3 Y4
Y1 Y2
5 3
5 3
1
1
+24V 1 3 5 7 9 10 11 12
INICIO K1
K2
K4
B1 K3
A0 A1 B0
K1 K2 K3 K4
Y1 Y3 Y2 Y4
0V
12 10 9 11
Monografa 48
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Para dar comienzo al ciclo como tal hacemos uso de los datos que obtenemos a partir de la
ecuacin de movimientos, con lo que pos sola nos da la solucin para la secuencia.
Paso 1 (A+)
Se hace uso de sensores de proximidad para detectar las posiciones de nuestros cilindros y
as mismo estos se enviaran a rels enumerados los cuales controlaran contactos.
Paso 2 (B+)
En la posicin anterior del cilindro A es accionado el final de carrera A1. A travs de ste se
excita el rel K2. Un contacto de cierre de K2 excita la bobina Y3, la vlvula de mando se
invierte, el vstago del cilindro B sale.
Paso 3 (A-)
Paso 4 (B-)
Monografa 49
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4 2 4 2
Y1 Y2
5 3 5 3
1 1
+24V 1 3 5 7 9 10 11 12 13 14 15 16
INICIO
A0 A1 B0 B1
K6
K1
K5 K2
K5 K6
K3
K1 K2 K3 K4
K4
K8
K7
Y1
Y2
K6
K5 K7 K8
0V
16 12 9 15 10 13 9 12
11 14
50
Monografa
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Paso 1 (A+)
Al igual que en la primera solucin los movimientos de los cilindros son detectados por
sensores de posicin, los cuales su seal es enviada a relevadores que a su vez controlan
contactos.
A travs del final de carrera B0 (sensor de posicin tipo ptico), que est activado, ya que el
cilindro B est en el inicio de carrera, as como del pulsador de marcha INICIO, queda
cerrado el circuito con el rel K5. En paralelo a este circuito se energiza el contacto K5 que
es la memoria. De este modo se memoriza el rel K5. Un contacto de cierre de K5, unido en
el circuito principal con la bobina Y1, efecta la inversin de la vlvula de mando de A. El
vstago del cilindro A sale.
Paso 2 (B+)
De esta forma se consigue que, cualquier eventualidad que hiciera que el vstago del cilindro
A estuviera fuera en el inicio de ciclo, no alterara la secuencia correcta de funcionamiento.
Monografa 51
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Educativa de Tpicos Selectos de Control I
Paso 3 (A-)
En este paso tiene que retornar el vstago del cilindro A, para lo cual se des energiza el rel
K5.
Cuando el cilindro B llega al final de carrera acciona B1, con la seal de dicho sensor se
cierra el circuito de mando accionando el rel K7. Por medio de un contacto normalmente
cerrado, gobernado por dicho rel (K7), colocado en serie en la lnea de mando se abre el
circuito, desconectando la memoria elctrica del rel K5.
Paso 4 (B-)
En este paso tiene que retornar el vstago del cilindro B, para lo cual se des energiza el rel
K6.
Cuando el cilindro A llega al inicio de carrera acciona A0, con la seal de dicho sensor se
cierra el circuito de mando accionando el rel K8. Por medio de un contacto normalmente
cerrado, gobernado por dicho rel (K8), colocado en serie en la lnea de mando se abre el
circuito, desconectando la memoria elctrica del rel K6.
Monografa 52
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Educativa de Tpicos Selectos de Control I
No es un mtodo muy utilizado por el hecho de que para poder desarrollarlo se tiene que
elaborar un listado de secuencias llamado NEYLE, esto podra resultar un poco laborioso ya
que hay que representar en una lista todos los movimientos realizados por los elementos de
trabajo en concreto el listado es el representado en la (figura 2.6) en este se representan los
pasos, las condiciones que realizan dichos pasos, la ecuacin de movimientos y las acciones
realizadas.
Monografa 53
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Educativa de Tpicos Selectos de Control I
Nota:
Conectar cada rama a una bobina si las electrovlvulas son biestables y si son monoestables
las ramas se conectan a un relevador y las bobinas a un contacto del relevador al que
pertenecen.
Elemento activo
Activacin momentnea
Activacin memorizada
Desactivacin de memoria
Elemento activo
Figura 2.7 Simbologa usada en el mtodo bandera
Para una mejor comprensin de la descripcin del mtodo se resuelve la siguiente secuencia
por el mtodo bandera donde los cilindros son de doble efecto y las electrovlvulas son
biestables, la secuencia se gobierna con un botn pulsador y solo realiza in ciclo.
Monografa 54
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Educativa de Tpicos Selectos de Control I
Ecuacin de movimientos
1 A+ B+
2 C+
3 A-
4 B-
5 C-
Figura 2.8 listado de NEYLE del circuito de control
Para poder hacer la representacin del diagrama de NEYLE en un circuito elctrico de una
forma ms simple y entendible es conveniente poder tomar en cuenta los siguientes aspectos.
En la realizacin del diagrama elctrico de potencia los cilindros de doble efecto son
nombrados para evitar confusiones as mimos los sensores que detentan las posiciones de los
pistones deben de estar marcados y ser diferentes entre s, al igual que las solenoides de las
electrovlvulas.
La alimentacin de aire que reciben es mediante una sola unidad lo cual es adecuado al no
presentarse demasiada red de alimentacin y adems cuentan con escapes de aire, las
solenoides son alimentadas con una fuente de 24v de CD al igual que el circuito elctrico de
control.
Monografa 55
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A A0 A1
B B0 B1 C C0 C1
4 2 4 2 4 2
Y1 Y2 Y3 Y4 Y5 Y6
5 3 5 3 5 3
1 1 1
Inicio
K7 K7
A0 A1 B0 B1 C0 C1
K1
K3
K1 K2 K3 K4 K5 K6
K5
K7 Y1 Y3
0V
13 16 13 16 13 18 14
20 18 22 18 16 20 15
22 20 22
15 16 17 18 19 20 21 22 23
K2
K8 K2 K1 K10 K11
K9 K1
K4 K4
K4
K3
K5 K6
K6 K6
K8 Y5 K9 Y2 K10 Y4 K11 Y6
17 19 21 23
Monografa 56
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Educativa de Tpicos Selectos de Control I
Lista de componentes
En la elaboracin del circuito de control tomaremos la seal de los sensores de posicin y las
enviaremos a rels esto con el fin de facilitar su maniobra, estos se enumeraran a partir del 1
en adelante.
Para proceder observando el listado NEYLE tomando en cuenta el paso 1 se deduce que se
encuentran activos 3 contactos segn la simbologa, aunque se debe agregar uno ms por el
botn de inicio lo que nos dice que se dibujen 4 contactos NA conectados en serie a un rel
ya que en este paso se realiza ms de dos acciones K7, esto con el fin de facilitar ms el
circuito.
Se coloca un contacto K7 NA en serie con la bobina Y1 lo cual hace que el cilindro A salga
y se detecte el sensor A1, del mismo modo se coloca un contacto K7 NA en serie con la
solenoide Y3 lo que provoca que el cilindro B salga y se detecte el sensor B1.
Paso 2 (C +)
En este paso se presenta 3 contactos NA, ya que solo se presenta una accin los contactos
son conectados en serie a la solenoide Y5 la cual tiene como finalidad hacer que el cilindro
C salga y se detecte el sensor C1.
Monografa 57
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Educativa de Tpicos Selectos de Control I
Paso 3 (A -)
Se encuentran activos 3 contactos NA, como el paso anterior al solo realizarse una accin
estos son conectados en serie con el solenoide Y2 lo que provoca que el cilindro A regrese a
su posicin inicial y se detecte el sensor A0.
Paso 4 (B-)
Se encuentran activos 3 contactos NA, y al realizar una sola accin son conectados en serie
con el solenoide Y4 lo que provoca que el cilindro B regrese a su posicin inicial y se
detecte el sensor B0.
Paso 5 (C-)
En este paso se presentan activos 3 contactos NA los cuales son conectados en serie con la
solenoide Y6 la cual hace que el cilindro C regrese a su posicin inicial y que se detecte el
sensor C0.
Monografa 58
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Educativa de Tpicos Selectos de Control I
Monografa 59
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Educativa de Tpicos Selectos de Control I
Para un mejor entendimiento de este mtodo secuencial y para observar las diferencias con
los otros mtodos analizaremos un sistema el cual tendr como finalidad aclarar las dudas
acerca de este mtodo.
Se realiza la siguiente secuencia donde los cilindros usados son de doble efecto y las
electrovlvulas son biestables, adems se hace usos de detectores de proximidad.
Monografa 60
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Ecuacin de movimientos:
En la realizacin del diagrama elctrico de potencia los cilindros de doble efecto son
nombrados para evitar confusiones as mimos los sensores que detentan las posiciones de los
pistones deben de estar marcados y ser diferentes entre s, al igual que las solenoides de las
electrovlvulas.
Monografa 61
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Educativa de Tpicos Selectos de Control I
4 2 4 2 4 2
Y1 Y2 Y3 Y4 Y5 Y6
5 3 5 3 5 3
1 1 1
+24V 1 3 5 7 9 11 13 14 15 16 17 18
INICIO K1 K2
K1 K2 K3
A0 A1 B0 B1 C0 C1 K8 K7
K7
K10 K12
K9
K2 K3
K1
0V
13 15 13 15 28 17 23 14 13 16 15 18 17 20
17 19 21 23 30 21 26 15 26 17 26 19 26 21
21 31 35 27 25 25 25 25
38 26 32 27 33
29 35 30 36
38 40 39
62
Monografa
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Educativa de Tpicos Selectos de Control I
18 19 20 21 22 23 24 25 43
34 37 42
26 VI
32 35 38 44 I
K4 K5 K6 27 30 40
K3 K4 K1 II
K3 K5
III
IV
K7 V
K2
K10
K8 K5
K3
K9 K3
K3 K5
K2
K11 K4
K2
K4 K10
K12 K4 K6 K4 K6
K11 K8
K3 K5
K2 K9
K5 K9
K1
K1
K1
K5 K6
K6 Y1 Y3 Y4 Y2 Y5 Y6
K4 K5
15 18 17 20 19 22 21 24
26 19 26 21 26 23 34
25 25 25 37
27 33 28
30 36 31
40 39 41
63
Monografa
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Lista de componentes
Para el diseo elctrico de control es necesario llevar una secuencia como se puede notar:
Para la realizacin del sistema elctrico de control la seal de los sensores de posicin son
mandados a relevadores enumerados, la enumeracin de estos empieza de n+1 donde n
es el nmero de grupos que se presenta en la ecuacin de movimientos, para esto se debe
comprobar que la ecuacin de movimientos sea la que el diagrama espacio-fase muestra
para el sistema a controlar.
Grupo I
Monografa 64
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Educativa de Tpicos Selectos de Control I
paralelo para generar la memoria este se conecta al rel antes del contacto NC as en todos
los rels de cambio de grupo.
Grupo II
A este grupo le corresponde el rel K2, el arreglo en escalera consta de los siguientes
contactos que son enviados al rel K2:
Un contacto NA del grupo I K1 esto con la finalidad de preparar a este grupo, un contacto
NA del sensor A1 K8, un contacto NA del sensor B1 K10 y un contacto NC del grupo
III K3 con la finalidad de borrar la memoria, un contacto NA del rel K2 se conecta en
paralelo antes del contacto NC K3 esto para generar la memoria.
Grupo III
Un contacto NA del grupo II K2 esto con la finalidad de preparar a este grupo, un contacto
NA del sensor A0 K7, un contacto NA del sensor C1 K12 y un contacto NC del grupo
IV K4 con la finalidad de borrar la memoria, un contacto NA del rel K3 se conecta en
paralelo antes del contacto NC K4 esto para generar la memoria del rel que hace cambio
de grupo.
Grupo IV
Un contacto NA del grupo III K3 con el fin de preparar a este grupo y un contacto NA del
sensor A1 K8, un contacto NC del grupo V K4 con la finalidad de borrar la memoria, un
contacto NA del rel K4 se conecta en paralelo antes del contacto NC K5 esto para
generar la memoria del rel que hace cambio de grupo.
Grupo V
Monografa 65
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Grupo VI
Cuando se energiza el grupo II se hace la conexin en serie del contacto NA del rel K2 y el
solenoide Y4 que provoca que B regrese a su posicin inicial.
Estas mismas condiciones se aplican para hacer que el cilindro C avance hasta el final de su
carrera, un contacto NA del rel K2, un contacto NA del rel K9 y el solenoide Y5
conectados en serie.
Monografa 66
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Educativa de Tpicos Selectos de Control I
Cuando se energiza el grupo III se realiza la conexin en serie del contacto NA del rel K3 y
la solenoide Y6 lo que hace que C regrese a su posicin inicial, el contacto tiene la finalidad
de servir como proteccin para evitar que esta lnea se energic cuando se energicen las
dems.
Despus de este movimiento al igual que lo anterior se realiza la conexin en serie del
contacto NA del rel K3, un contacto NA del rel K10 perteneciente al sensor B1y la
solenoide Y1 lo que provoca que el cilindro A avance hacia su final de carrera.
En este grupo se realizan tres movimientos simultneos de los cilindros lo que da origen a
que un solo contacto de este grupo se conecte en serie con las solenoides de los cilindros de
trabajo, en el diagrama se colocara un contacto NA del rel K4 en serie con las solenoides
Y5, Y4 y Y2 haciendo esto el cilindro C avanzara hacia el final de carrera, B regresara a su
posicin inicial y A igualmente regresara a su posicin inicial.
Monografa 67
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Educativa de Tpicos Selectos de Control I
Este grupo consta de dos movimientos, se hace la conexin en serie de un contacto NA del
rel K6 y la solenoide Y2 del cilindro A provocando que este regrese a su posicin inicial.
Cuando se detecta el sensor A0 se activa el rel K7, para el segundo movimiento se conecta
un contacto NA del rel K7, un contacto NA del rel K6 y la solenoide Y4 lo que provoca
que B regrese a su posicin inicial y se d por terminado el ciclo.
Monografa 68
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Educativa de Tpicos Selectos de Control I
Este es uno de los mtodos para el control de los circuitos secuenciales, puede dividirse en
paso a paso mnimo y paso a paso mximo, se trata de un mtodo secuencial y utiliza lneas
de alimentacin elctrica. La diferencia entre el paso a paso mnimo y mximo, radica
principalmente en que el paso a paso mximo por cada fase (movimiento) requiere un
contacto NA, para realizar la secuencia indicada.
Monografa 69
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Para llevar a cabo el mtodo paso a paso mnimo se hace uso de 3 cilindros de doble efecto
A, B y C de los cuales los cilindros A y B son controlados por electrovlvulas monoestables
y C por una biestable.
Ecuacin de movimientos:
Monografa 70
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4 2 4 2 4 2
Y1 Y2 Y3 Y4
5 3 5 3 5 3
1 1 1
+24V 1 3 5 7 9 11 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24
INICIO K1 K2 K4 K5 K6
K3 K4
K1 K2 K3 K5
K7
A0 A1 B0 B1 C0 C1 K8 K7 K10
K8
K7
K9
K10 K12
K9
K12
K6
K2 K3 K4 K5
K1
0V
13 15 13 15 46 17 23 14 13 16 15 18 17 20 19 22 21 24
17 19 21 23 50 21 15 36 17 19 46 21 23 50 25
21 52 41 48 30 29 28 48 27 26 52
31 41 44 43 45
36 42 46 50
48 52
71
Monografa
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Educativa de Tpicos Selectos de Control I
25 26 27 28 29 30 32 33 34 35 37 38 39 40 47 49 51 53 54 55
56
41 42 I
44 46 57 I I
K6 K5 K4 K3 K2 K1
58 III
IV
V
59 V I
K5 K5
K19
K3
K3
K17 K18
K16
K1 K1 K14 K2 K2 K11 K8
K13
K11
K10
K14 K16 K19
K4 K3 K5
K18 K15
K13 K17
K2 K9 K4 K4 K6
K15 K6
21 24 32 37 31 42 39 34 35 40
50 25 33 38 47 49 51 53
52
72
Monografa
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Lista de componentes:
Al ser un sistema secuencial parecido al mtodo cascada los pasos a seguir son
prcticamente los mismos, con una pequea diferencia de que en este se dibujan todos los
rels que hacen cambio de grupo que se identifican en la ecuacin de movimientos
Adems se puede notar la diferencia de que en este caso las electrovlvulas usadas son
monoestables lo que significa que se deben memorizar al momento de que se energizan,
adems deben de seguir la secuencia apropiada ya descrita en el inicio del mtodo.
73
Monografa
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Las patas de una pieza de fundicin deben limpiarse por chorro de arena. La pieza se coloca
manualmente en el dispositivo de fijacin y el cilindro de doble efecto A la aprisiona. A
continuacin el cilindro de doble efecto B abre la vlvula para la boquilla de la arena, por
un tiempo predeterminado y despus cierra la vlvula. El cilindro de doble efecto C mueve
el dispositivo hacia la segunda pata y se repite el proceso de chorro de arena, despus del
cual el cilindro de doble efecto C regresa a su posicin inicial. Por ltimo el cilindro de
doble efecto A suelta la pieza y sta puede extraerse.
Plano de situacin
Diagrama espacio-fase
74
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Ecuacin de movimientos
Lista de componentes
75
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Figura 3.1 Diagrama elctroneumatico de potencia y circuito elctrico de control
A B C
A0 A1 B0 B1 C0 C1
4 2 4 2 4 2
Y1 Y2 Y3 Y4 Y5 Y6
5 3 5 3 5 3
1 1 1
+24V 1 3 5 7 9 11 13 14 15 16 17 18
INICIO
K1 K2
K1 K3
A0 A1 B0 B1 C0 C1 K2
K8
K9
K5
K5 K6 K7 K8 K9 K10
K2 K3 K4
K1 K2 K3
0V
13 23 27 15 17 29 19 14 13 16 15 18 17 20
28 19 21 15 21 17 21 19 26
21 21 21 28
22 25 24 29
23 27
76
Monografa
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Educativa de Tpicos Selectos de Control I
19 20 21 31
26 28 29 30
22 23 IV
25 32 I
K1 II
K3 K4 33 I II
K2
K8
K4
K1
K3 K4 K4
K2
K3
K1 K2
K6 K7
K7 K10
K1
Y1 Y3 Y4 Y5 Y6 Y2
K4
17 20
26
28
29
77
Monografa
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Condiciones adicionales
El desarrollo de las fases ha de realizarse automticamente con la posibilidad de que se
desarrolle a ciclo nico o a ciclo continuo.
Plano de situacin.
Diagrama espacio-fase
Monografa 78
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Ecuacin de movimientos:
Lista de componentes
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A B C
A0 A1 B0 B1 C0 C1
4 2 4 2 4 2
Y1 Y2 Y3 Y4
5 3 5 3 5 3
1 1 1
+24V 1 3 5 7 9 11 13 15 16 17 18 19 20
K1
C._UNICO K2
K3
A0 A1 B0 B1 K1
C0 C1
C._CONTINUO K2
K7
K9
K8
K8
K4 K5 K6 K7 K8 K9
K3 K1
K2
K1 K2 K3
0V
29 25 28 17 13 19 19 16 14 18 17 20
15 22 17 22 19 30
21 25 21
22 28
25 29
80
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Educativa de Tpicos Selectos de Control I
21 23 24 26 27 30 31 32
28 29 33 I II
I
II
K1
K1
K2
K2 K2
K1 K10 K11
K5
K6 K4
K11 K3
K10
K12 K2
23 26 22
24 27
81
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NOTA
Ojo al establecer la secuencia de trabajo. El cilindro A para sujetar la pieza lo hace en su
movimiento de retroceso. Todos los cilindros son de doble efecto, los cilindros B y C tienen
electrovlvulas monoestables.
Plano de situacin
Diagrama espacio-fase
82
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Ecuacin de movimientos
Lista de componentes
83
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Educativa de Tpicos Selectos de Control I
A B C
A0 A1 B0 B1 C0 C1
4 2 4 2 4 2
Y1 Y2 Y3 Y4
5 3 5 3 5 3
1 1 1
+24V 1 3 5 7 9 11 13 14 15 16 17 18
Inicio
K1
K1 K2 K2 K3
A0 A1 B0 B1 C0 C1
K8
K7 K9
K4 K5 K6 K7 K8 K9
K2
K3 K1
K1
K2 K3
0V
23 27 26 15 13 17 17 14 13 16 15 18
15 23 17 27 19
21 20
22 26
23 27
84
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Educativa de Tpicos Selectos de Control I
19 20 21 24 25 28 29 31
22 23 32
26 27 I
II
K3 K2 K1 33 I II
K1 K10
K2
K11
K11
K2
K4 K10
K5
K1
K6
K2 K3
Y1 K10 Y3 Y2 K11 Y4
15 18 24 28
27 19 25 29
85
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DISPOSITIVO DE CILLAZAR
PLANTEAMIENTO
Con un dispositivo de cizallar ha de cortarse material en barras.
Todos los cilindros de doble efecto son controlados por electrovlvulas monoestables.
Plano de situacin
Diagrama espacio-fase
86
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Ecuacin de movimientos
Lista de componentes
87
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A B C D
A0 A1 B0 B1 C0 C1 D0 D1
4 2 4 2 4 2 4 2
Y1 Y2 Y3 Y4
5 3 5 3 5 3 5 3
1 1 1 1
+24V 1 3 5 7 9 11 13 15 17 18 19 20 21 22 23
INICIO K1 K2 K3
K1 K2
A0 A1 B0 B1 C0 C1 D0 D1
K8 K9 K11
K2 K3 K1
K4 K5 K6 K7 K8 K9 K10 K11
K1 K2 K3
0V
33 27 34 30 17 19 37 21 21 18 17 20 19 22
23 19 23 21 34 37
23 24 23
24 33
27 34
30
88
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Educativa de Tpicos Selectos de Control I
22 23 25 26 28 29 31 32 35 36 37 38 39
I II
33 34 40 I
II
K1
K1 K14 K2
K1
K13 K13
K2 K2 K16
K16 K3
K14
K1 K12 K12
K7 K6
K5
K4 K10
K2 K15 K17 K3
19 22 25 28 31 27 35 30
34 37 26 29 32 36
89
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Plano de situacin
Diagrama espacio-fase
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Ecuacin de movimientos
Lista de componentes
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A B C
A0 A1 B0 B1 C0 C1
4 2 4 2 4 2
Y1 Y2 Y3 Y4 Y5 Y6
5 3 5 3 5 3
1 1 1
+24V 1 3 5 7 9 11 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28
INICIO K1 K2 K3 K4 K5 K5 K6 K6 K7 K7 K8
K2 K3 K4
A0 A1 B0 B1 C0 C1 K1
K2 K3 K4 K5 K6 K7 K8 K1
K9 K10 K11 K12 K13 K14
K1 K2 K3 K4 K5 K6 K7 K8
0V
25 21 13 17 15 27 14 13 16 15 18 17 20 19 22 21 24 23 26 25 28
45 19 15 17 19 21 23 25 27 29
46 23 36 35 34 33 32 31 30 44
47 27 37 41 38 42 39 43 40 48
48 45 46 47
92
Monografa
Fundamentos de Electroneumatica para la Experiencia
Educativa de Tpicos Selectos de Control I
29 30 31 32 33 34 35 36 37 50
41 45 51
49
38 I
42 46 I I
39 52 I II
43 47 I V
53 V
K8 K7 K6 K5 K4 K3 K2 K1 54 V I
V II
VI II
K2 K4 K6 K8
K6 K8
K1 K3 K5 K7 K2 K4
K13 K13
K13 K13
Y5 Y6 Y1 Y3 Y2 Y4
25 28
29
44
48
93
Monografa
Fundamentos de Electroneumatica para la Experiencia
Educativa de Tpicos Selectos de Control I
En una tolva hay piedras de ignicin, que deben ser distribuidas en dos contenedores en
banda transportadora.
Al accionar un botn pulsador, el cilindro A abre por un cierto tiempo para que el
contenedor uno se llene, transcurrido el tiempo avanza el cilindro nuevamente para cerrar la
tolva. Despus de esto el cilindro B sale para colocar debajo de la tolva al depsito dos,
luego se repite el proceso de llenado mediante el cilindro A; despus de cerrada la
compuerta retrocede el cilindro B para iniciar un nuevo ciclo al accionar de nuevo el botn
pulsador. Para controlar se utiliza: cilindro A de doble efecto y electrovlvula monoestable,
cilindro B de doble efecto y electrovlvula biestable.
Plano de situacin
Diagrama espacio-fase
94
Monografa
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Educativa de Tpicos Selectos de Control I
Ecuacin de movimientos
Lista de componentes
Listado de NEYLE
95
Monografa
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Educativa de Tpicos Selectos de Control I
A B
A0 A1 B0 B1
4 2
z 4 2
Y2 Y3
Y1
5 3
5 3
1
1
+24V 1 3 5 7 9 10 11 12 13 14
INICIO
K1
A0 A1 B0 B1 K5 K6
K2
K6 K9
K3
K3
KB1
K7
K1 K2 K3 K4
Y1 K7 5
K5 K6
0V
14 9 9 18 22 10 11 10 15
21 17 14 21 12
18 17 24
24
96
Monografa
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Educativa de Tpicos Selectos de Control I
14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24
K2
K2 K2
K8 K9
K1
K7 KB1
K10 KB2
K3 K4 K4
K4
KB2
KB1
KB2
K9 K10 K5
K10 5
KB1 Y2 K8 K9 KB2 Y3
10 15 9 16 19 15 13 19 22 18 23
17 20 24
97
Monografa
Fundamentos de Electroneumatica para la Experiencia
Educativa de Tpicos Selectos de Control I
DISPOSITIVO DE FRESADO
PLANTEMAMIENTO
Plano de situacion
Diagrama espacio-fase
Monografa 98
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Educativa de Tpicos Selectos de Control I
Ecuacin de movimientos
Lista de componentes
Listado de NEYLE
Monografa 99
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Educativa de Tpicos Selectos de Control I
A B C D
A0 A1 B0 B1 C0 C1 D0 D1
4 2 4 2 4 2 4 2
Y1 Y2 Y3 Y4 Y5 Y6
5 3 5 3 5 3 5 3
1 1 1 1
+24V 1 3 5 7 9 11 13 15 17 18 19
INICIO
A0 A1 B0 B1 C0 C1 D0 D1 K1
K9 K10
K3
K5
K12
K1 K2 K3 K4 K5 K6 K7 K8
K7
K9 K10
0V
17 21 17 24 17 26 17 28 30 18 19
25 24 21 25 21 27 21 20
26 27 26 24 28 24
27 28 25 32 25
28 32 26
32 27
32
100
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Fundamentos de Electroneumatica para la Experiencia
Educativa de Tpicos Selectos de Control I
19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32
K2 K1 K1
K2 K1 K1 K1
K11
K3 K3 K3
K10
K4 K4
K11 K4 K3 K14 KB1
K5
K6 K6
K10 K5 K6
K6
K7 K5
K7 K14 K7
K7
K7 K8 K9
K13 K7 KB1 KB1
19 22 18 21 29 27 31
20 23 30 32
101
Monografa
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Educativa de Tpicos Selectos de Control I
BIBLIOGRAFIA
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