3 Anexos

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ESCUELA UNIVERSITARIA DE INGENIERA TCNICA
INDUSTRIAL DE BILBAO
GRADO EN INGENIERA MECNICA
TRABAJO FIN DE GRADO
2014 / 2015
GRA TELESCPICA AUTOPROPULSADA
DOCUMENTO 3. ANEXOS
DATOS DE LA ALUMNA O DEL ALUMNO DATOS DEL DIRECTOR O DE LA DIRECTORA

NOMBRE: VANESA NOMBRE: ERIK
APELLIDOS: BURGOS SNCHEZ APELLIDOS: MACHO MIER
DEPARTAMENTO: INGENIERA MECNICA
FDO.: FDO.:
FECHA: FECHA:
Anexo II
(c) 2015 Vanesa Burgos Snchez

GRATELESCPICAAUTOPROPULSADA 3.ANEXOS
ndice anexos
Anexo 1: Documentacin de partida
3.1 Resumen de las dimensiones y caractersticas principales de la gra ................. 10
Anexo 2: Clculo de la estructura de la gra
3.2. Clasificacin del aparato y determinacin de solicitaciones .............................. 10
3.2.1Tipo del servicio del aparato de elevacin......................................................... 10
3.2.1.1 Vida del mecanismo....................................................................................... 10
3.2.1.2 Estado de carga .............................................................................................. 11
3.2.2 Clasificacin del aparato ................................................................................ 13
3.2.3 Descripcin de las solicitaciones ..................................................................... 15
3.2.3.1 Solicitaciones principales .............................................................................. 15
3.2.3.2 Solicitaciones debidas a movimientos verticales ........................................... 15
3.2.3.3 Solicitaciones debidas a movimientos horizontales....................................... 17
3.2.3.4 Solicitaciones debidas a efectos climticos .................................................. 19
3.2.4 Determinacin de solicitaciones .................................................................... 21
3.2.4.1 Aparato en servicio sin viento ....................................................................... 21
3.2.4.2 Aparato en servicio con viento ...................................................................... 22
EUITIBILBAOFEBRERO2015 Pgina1
3.2.4.3 Aparato fuera de servicio con viento mximo ............................................... 22
Anexo 3: Dimensionamiento y diseo de los elementos
3.3 Dimensionamiento de la pluma ...................................................................... .23
3.3.1 En servicio sin viento ........................................................................................ 24
3.3.2 En servicio con viento....................................................................................... 27
3.3.3 Fuera de servicio con viento mximo ............................................................... 29
3.4 Dimensionamiento del sistema de telescopado ................................................... 31
3.4.1 Cilindro telescopado ......................................................................................... 31
3.4.2 Fuerza mxima de compresin ......................................................................... 31
3.4.3 Clculo del dimetro del vstago ..................................................................... 33
3.4.4 Clculo de la superficie de empuje del pistn .................................................. 35
3.4.5 Clculo de la camisa ......................................................................................... 37
3.5 Dimensionamiento del sistema de elevacin de la pluma ................................... 39
3.5.1 Cilindro hidrulico ............................................................................................ 39
3.5.2 Clculo del esfuerzo de compresin del cilindro y dimetro del vstago ....... 40
3.5.3 Calculo del dimetro del pistn ........................................................................ 44
3.5.4 Clculo de la camisa ........................................................................................ 44
3.6 Dimensionamiento del cabestrante ..................................................................... 45
3.6.1 Seleccin del cable .......................................................................................... 45
3.6.2 Seleccin de poleas ........................................................................................ 47
3.6.3 Dimensionado del sistema de polipastos ....................................................... 50
3.6.4 Clculo del eje de las poleas ............................................................................. 54
3.7 Dimensionamiento de los estabilizadores .......................................................... 59
3.8 Dimensionamiento del sistema de rotacin ........................................................ 63
3.8.1 Motor ............................................................................................................... .63
3.8.1.1 Clculo del par de rozamiento de arranque .................................................. 63
3.8.1.2 Clculo del par torsor del viento .................................................................. 64
3.8.1.3 Clculo del momento torsor total ................................................................. 65
3.8.1.4 Clculo del par de clculo ............................................................................ 65
3.8.1.5 Clculo de la potencia del motor .................................................................. 65
3.8.1.6 Seleccin del motor ...................................................................................... 66
3.8.1.7 Comprobacin de la potencia de arranque ................................................... 67
Anexo 4: Dimensionamiento de elementos secundarios
3.9 Bulones ............................................................................................................... 68
3.9.1 Bulones de anclaje del cilindro de elevacin .................................................. 69
3.9.2 Buln de anclaje pluma-estructura .................................................................. 72
3.9.3 Bulones de anclaje del sistema telescopado. ................................................... 76
3.10 Resortes ............................................................................................................ .80
Anexo 5: Seleccin de elementos por catlogo
3.11 Cilindros hidrulicos de carrera corta .............................................................. 86
3.12 Rodamientos de giro ......................................................................................... 87
3.13 Circlips ............................................................................................................. 89
3.14 Poleas................................................................................................................ 90
3.15 Ganchos ............................................................................................................ 90
3.16 Cojinetes ........................................................................................................... 90
3.17 Elementos de estanqueidad ............................................................................ 93
3.17.1 Sistema telescopado ...................................................................................... 94
3.17.2 Sistema de elevacin ..................................................................................... 96
Anexo 6: Hojas de especificaciones del fabricante
3.18 Catlogo de cojinetes GAES ............................................................................ 97
3.19 Rodamientos Rothe Erde, serie K320 ............................................................. 99
3.20 Circlips AASRAA ............................................................................................ 100
3.21 Cables y alambres especiales,S.A .................................................................... 101
3.22 Poleas McKissick ............................................................................................... 102
3.23 Ganchos McKissick ........................................................................................... 103
3.24 Propiedades del material 1100 QL .................................................................. 106
3.25 Propiedades del material 960 QL ..................................................................... 107
3.26 Gua del vstago ............................................................................................... 108
3.27 Gua del pistn.................................................................................................. 110
3.28 Rascador ...................................................................................................... 112
3.29 Junta del pistn ................................................................................................. 113
3.30 Cilindros hidrulicos D.E. brida delantera, CICROSA .................................... 115
3.31 Motores Bonfiglioli .......................................................................................... 116
ndice de figuras
Figura 1. Representacin de los valores . (Segn UNE 58- 102- 74) ...................... 16
Figura 2: Esquema de fuerzas que actan sobre la pluma en servicio sin viento ...... 24
Figura 3: Esquema de fuerzas que actan sobre la pluma en servicio con viento ..... .27
Figura 4: Esquema de fuerzas que actan sobre la pluma fuera de servicio con
viento mximo ........................................................................................................... .29
Figura 5: Longitud de pandeo segn la fijacin ........................................................ 34
Figura 6: Configuracin de la gra y el cilindro hidrulico ...................................... 39
Figura 7: Grfica de las fuerzas de compresin ......................................................... .41
Figura 8: Grfica de los dimetros del vstago.......................................................... 44
Figura 9: Valores del coeficiente h2 para diferentes disposiciones (Segn FEM) .... .48
Figura 10: Esquema del recorrido del cable .............................................................. 51
Figura 11: Tambor de elevacin (Catlogo de Liebherr) .......................................... 52
Figura 12. Esquema representativo de la disposicin de las poleas en la cabeza

de la gra. ................................................................................................................... .54
Figura 13. Ciclo de carga crtico del eje de las poleas ............................................... 56
Figura 14. Factor de acabado superficial Cs .............................................................. .57
Figura 15. Diagrama de soderberg ............................................................................. 58
Figura 16. Disposicin de los estabilizadores ............................................................ 60
Figura 17.Diagrama de ciclo de carga del buln ....................................................... 70
Figura 21. Clculo grfico del factor de arrollamiento (Libro,Clculo rpido

de muelles y resortes). .............................................................................................. 83
Figura 22: Curva de carga lmite esttica .................................................................. 88
Figura 23. Horas de vida de los cojinetes en funcin de Pv ..................................... 93
ndice de tablas
Tabla 1: Caractersticas de la gra ............................................................................. 10
Tabla 2: Cargas para una longitud de 11m ................................................................ 11
Tabla 6: Definicin de la vida del mecanismo (Segn FEM).................................... 14
Tabla 7: Definicin del estado de carga (Segn FEM) .............................................. 14
Tabla 8: Clasificacin del aparato (Segn FEM)....................................................... 14
Tabla 9: Valores de velocidades y presiones de viento ............................................. 19
Tabla 10: Clculo coeficiente C................................................................................. 20
Tabla 11: Resumen de cargas .................................................................................... 21
Tabla 12: Valores de M en funcin del grupo (Segn FEM) .................................... 22
Tabla 13: Datos de la gra ......................................................................................... 23
Tabla 14: Dimensiones de la pluma ........................................................................... 30
Tabla 15: Valores de la fuerza de compresin segn el ngulo de inclinacin

de la gra .................................................................................................................... .32
Tabla 16: Grfica de los valores de la fuerza de compresin segn el ngulo de

inclinacin de la gra ................................................................................................. 33
Tabla 17: Valor de la eficiencia de la junta ............................................................... 38
Tabla 18: Resumen de dimensiones y fuerzas del cilindro telescpico ..................... 39
Tabla 19: Fuerzas de longitud segn ngulo y longitud ............................................ 41
Tabla 20: Dimetros del vstago ............................................................................... 43
Tabla 21: Resumen de dimensiones y fuerzas del cilindro hidrulico ...................... 45
Tabla 22: Rendimiento del aparejo ............................................................................ 46
Tabla 23: Coeficientes Zp (Segn FEM) ................................................................... 47
Tabla 24: Valores del coeficiente h1 (segn FEM) .................................................... 48
Tabla 25: Resumen de dimetros mnimos (Segn FEM) ......................................... 49
Tabla 26. Resumen de las capas de enrollamiento del cable y de la longitud

almacenable de este ................................................................................................... 53
Tabla 27. Factor de fiabilidad ................................................................................... 58
Tabla 28: Factor de correccin segn el tipo de servicio. ......................................... 66
Tabla 29: Caractersticas del muelle .......................................................................... 81
Tabla 30: Resumen de resultados .............................................................................. 86
Anexo 1: Documentacin de partida
3.1 Resumen de las dimensiones y caractersticas principales de la gra
CARACTERSTICAS DE LA GRA
Montaje Sobre camin con ruedas
Capacidad de carga mxima 50 T
ngulo de rotacin 360
ngulo mximo de inclinacin 82
Longitud de la pluma mximo 38 m
Carga crtica 452 kN
Longitud crtica 20 m
ngulo de inclinacin crtico 80
Perfil de la pluma Rectangular
N de tramos 4
Peso de la pluma 6T
Peso del contrapeso 9T
Tabla 1: Caractersticas de la gra
Anexo 2: Clculo de la estructura de la gra
3.2 Clasificacin del aparato y determinacin de solicitaciones.
Para la clasificacin de la gra y la determinacin de sus solicitaciones se ha seguido la norma

FEM as como el libro de gras de Emilio Larrod.
3.2.1 Tipo del servicio del aparato de elevacin.
3.2.1.1 Vida del mecanismo
Para realizar los clculos oportunos es necesario conocer la vida de trabajo de la gra
estudiada, lo cual permitir clasificar la gra para poder seguir la normativa correspondiente.
Para la estimacin de la vida de la gra se aproximar la jornada laboral de trabajo a 5 horas

diarias, durante una media de 250 das laborables al ao. Esta estimacin proporciona un
resultado de 1250 horas anuales.
Tomando una vida del aparato de 10 aos impuesta por los fabricantes de la gra, el cmputo
global de de horas de trabajo es de 12500 horas durante la vida de la gra.
3.2.1.2 Estado de carga
Las cargas manipuladas por la gra son variables, dependiendo de la extensin de la pluma y
de la inclinacin de la misma.
Tabla 2: Cargas para una longitud de 11 m
En estas tablas se pueden observar el ngulo de inclinacin de la pluma, el peso de la carga

que puede elevar sin que se produzca el vuelco en funcin del ngulo y longitud de la pluma y
por ltimo el valor del momento que provocara el vuelco de la gra.
El trabajo ms habitual de este tipo de gras se basa en la manipulacin de cargas necesarias

para la construccin y equipamientos industriales.
El peso de los elementos con los que va a trabajar no suele pasar de las 50 toneladas por lo
que la carga mxima admisible tiene una frecuencia reducida de manipulacin.
3.2.2 Clasificacin del aparato
La clasificacin de la gra se basa en la norma FEM, la cual est referida a los aparatos de
elevacin.
En la siguiente tabla se observa cmo clasificar los aparatos en funcin de las horas de vida
de funcionamiento del mismo.
En el caso de este estudio, la vida de funcionamiento es de 12500 horas, por lo que

observando la tabla podemos clasificar el aparato en el grupo E.
Tabla 6: Definicin de la vida del mecanismo (Segn FEM)
Como se ha determinado en el apartado anterior, la frecuencia de la manipulacin mxima de

la carga es reducida. Observando la siguiente tabla, se puede deducir el tipo de estado de
carga en el que se encuentra esta gra.
Tabla 7: Definicin del estado de carga (Segn FEM)
Para el tipo de trabajo que realiza la gra, con una frecuencia reducida, se obtiene un estado
de carga de nivel 2. Mediante la siguiente tabla se puede conocer la clasificacin del aparato
en funcin de los datos obtenidos anteriormente.
Tabla 8: Clasificacin del aparato (Segn FEM)
Por lo tanto, para una vida til de la gra de 12500 horas y una frecuencia de carga reducida,
se obtiene una clasificacin del aparato correspondiente al grupo M6. Esta clasificacin
permitir, a la hora de disear ciertos componentes, la aplicacin de la normativa.
3.2.3 Descripcin de las solicitaciones
En este apartado se tratar el estudio del tipo de solicitaciones a los que estn sometidos los
diferentes elementos de la gra. Dichas solicitaciones actan de forma diferente en los
distintos elementos de la gra, por lo cual la evaluacin de solicitaciones se tratar en el
apartado de dimensionamiento de los elementos.
3.2.3.1 Solicitaciones principales.
Hay que distinguir entre dos tipos de solicitaciones principales:
- Solicitaciones debidas al peso de la carga til ms el peso de los ganchos

- Solicitaciones debidas al peso propio de los elementos que componen la gra.
3.2.3.2 Solicitaciones debidas a movimientos verticales.
La norma que hace referencia a este tipo de solicitaciones tiene en cuenta tanto las fuerzas
procedentes de la manipulacin de la carga de servicio como las fuerzas procedentes de las
aceleraciones y desaceleraciones provocadas por las mismas cargas durante su elevacin y
descenso.
- Solicitaciones debidas a la elevacin de la carga de servicio.
Se obtiene multiplicando la carga de servicio por el coeficiente dinmico, es decir, un factor

que tiene en cuenta la manipulacin de la carga de servicio. Este factor constituye el choque
ms importante.
El clculo de este coeficiente se calcula mediante la siguiente expresin:
1 . v
Donde:
v = velocidad de elevacin (m/s)

= coeficiente experimental. Para gras 0,3.
Tambin se puede obtener el valor de este coeficiente a travs de la siguiente grfica.
Figura 1. Representacin de los valores . (Segn UNE 58- 102- 74)
Partiendo de la informacin de fabricantes de gras, estos aparatos son capaces de variar la

inclinacin de la pluma desde 0 a 82 en 47 segundos.
Partiendo de estos datos y conociendo el radio de la pluma, en este caso 20 metros, se puede
conocer la velocidad de elevacin:
82 0 2
L 0,03rad/seg
47 360
VL= L R= 0, 03 20= 0,6 m/s
Utilizando la grafica anteriormente mencionada, (ver figura 1), se obtiene un coeficiente

dinmico de = 1,18
Puesto que este coeficiente considera una elevacin moderadamente brusca de la carga, cosa
que constituye el choque ms importante, se despreciarn las solicitaciones debidas a la
aceleracin o deceleracin de la carga sobre el movimiento vertical, provocadas por el
ascenso o descenso del gancho.
3.2.3.3 Solicitaciones debidas a movimientos horizontales
- Efectos horizontales debidos a movimientos de giro
Para obtener el valor de la aceleracin o deceleracin de estos movimientos se debe tener en

cuenta la velocidad y el tiempo de aceleracin y deceleracin. Se calcular la fuerza
producida por los cuerpos al acelerarse debido a los movimientos de rotacin de la pluma.
Se conoce que la velocidad de rotacin mxima es aproximadamente 0,9 rpm. Se desea

alcanzar esta velocidad en 8 segundos lo que implica una aceleracin angular de:
n 0,9
0,0011rad/seg
30 ta 30 8
Donde:
n= velocidad de rotacin
= aceleracin angular
ta = tiempo de aceleracin
Esta aceleracin aplicada en el centro de gravedad de la carga y de la pluma respectivamente

produce una fuerza horizontal.
La aceleracin lineal en los centros de gravedad se calcular de la siguiente forma:

a R
Para la posicin de la pluma inclinada 80 y una longitud de pluma de 20 metros de longitud,

su centro de gravedad se encuentra a 0,17 metros de distancia horizontal respecto al eje de
giro mientras que la carga se encuentra a 0,35 metros.
Las aceleraciones de la pluma y carga sern respectivamente:
ap=0,0110,17=1,87 10-3 m/s2
ac=0,0110,35=3,8510-3 m/s2
Multiplicando las masas de la pluma y la carga por sus respectivas aceleraciones se obtiene la
fuerza horizontal producida por estos elementos al acelerarse. Se estima que el peso de la
pluma es de 6 toneladas y la carga mxima para la situacin ms desfavorable es 45,2 kN.
Fp= 112,2 N
Fc= 1740,2 N
- Efectos de la fuerza centrfuga
A diferencia de otros aparatos en los cuales se desprecia el efecto de esta fuerza, en las gras
se debe tener en cuenta el esfuerzo horizontal en cabeza de flecha que se obtiene mediante la
inclinacin del cable que porta la carga.
3.2.3.4 Solicitaciones debidas a efectos climticos
- Solicitaciones debidas al viento.

La velocidad del viento vara en funcin de donde est situada la gra, es decir, de la altura y
el tipo de terreno que haya en el lugar donde se produzca el contacto del viento con la
superficie de la tierra, el cual provoca un efecto de arrastre parecido al de rozamiento.
Teniendo en cuenta que la gra estudiada se encontrar entre una altura de 0 a 20 metros, de
la grfica siguiente obtenemos las velocidades y presiones.
Tabla 9: Valores de velocidades y presiones de viento
Se estudiarn dos casos, el primero ser aquel correspondiente al viento en la carga y el

segundo a la pluma.
1) Viento en la carga
Fvc P A C
Donde:
P= 0,25 kN/m2
A= 30 m2
C=1 (se calcula teniendo en cuenta la mayor superficie y valor de coeficiente aerodinmico)
Fvc= 7,5 kN
2) Viento en la pluma
Tendremos en cuenta dos casos. Uno de ellos en viento normal y otra para viento mximo.
Viento normal
Fvp=PAC
Fvp=8,4 kN
Viento mximo
Fvmax=PAC
P=0,8 kN/m2
Fvmax=26,88 kN
Tabla 10: Clculo coeficiente C
- Solicitaciones debidas a la nieve
La normativa no tiene en cuenta posibles sobrecargas de nieve en el clculo de gras o

puentes gra.
Solicitaciones Movimientos Movimientos Clima

principales verticales horizontales
PP Carga Fin Viento Viento
(N) (N) (N) Mximo
Pluma 60000 X 1,18 112,2 8400 26880
Carga X 452000 1,18 1740,2 7500 X
Tabla 11: Resumen de cargas
3.2.4 Determinacin de solicitaciones
Para el estudio de solicitaciones se ha de calcular para tres estados diferentes.
3.2.4.1 Aparato en servicio sin viento
Debido al tipo de gra que trabaja en espacios abiertos, este tipo de estudio no es aplicable ya
que siempre trabaja en entornos en los que le afecta el viento.
Para este caso, el valor de la solicitacin es el siguiente:
[M (SG + SL + SH)] CS
Siendo:
CS= coeficiente de seguridad = 1,5

M= coeficiente variable segn al grupo al que pertenece la gra
= coeficiente dinmico
SG= peso propio
SL= cargas verticales (kN)

SH= fuerzas de aceleracin horizontales de carga (kN)
SW= fuerza del viento en servicio (kN)
Tabla 12: Valores de M en funcin del grupo (Segn FEM)
El grupo de esta gra, como ha sido calculado con anterioridad, es el M6, por lo tanto el
coeficiente M es de 1,06.
3.2.4.2 Aparato en servicio con viento
La solicitacin en este caso toma la siguiente expresin:
[M (SG + SL + SH) + SW] CS
Siendo:
CS= 1,33
M= est representado en la tabla anterior.
3.2.4.3 Aparato fuera de servicio con viento mximo
(SG + SWmax) CS
Siendo:
SWmax= fuerza de viento mximo

CS= 1,1
Todo el clculo se realiza mediante una tabla de Excel que se explicar en el siguiente
apartado, dimensionamiento de la pluma.
Anexo 3: Dimensionamiento y diseo de los elementos
3.3 Dimensionamiento de la pluma
El dimensionado de la pluma se realizar mediante una tabla de Excel.

Se realizarn las siguientes simplificaciones para facilitar este primer estudio:
1. Pluma formada por un solo tramo, en lugar de 4 tramos de diferentes secciones.
2. Anclaje de la pluma empotrado en un nico punto, en lugar de anclaje en dos puntos

mediante articulaciones.
La situacin ms peligrosa es aquella en que la longitud es de 20 metros, un ngulo de

inclinacin de 80 y para una carga de 452 kN.
Partiendo de los siguientes datos tenemos que estudiar tres casos segn el viento que
tengamos en cuenta.
Tabla 13: Datos de la gra
3.3.1 En servicio sin viento
Figura 2: Esquema de fuerzas que actan sobre la pluma en servicio sin viento
Tendremos que estudiar los diferentes puntos de la seccin para ver cual es ms desfavorable,
la cual es la seccin B como se puede observar ms adelante, ya que su tensin equivalente es
la mayor.
Punto A mp(trac)-p(comp)
mc(trac)-c(comp)
vfin
Punto B mp(comp)+p(comp)
mc(comp)+c(comp)
vfin
Punto C mfin(tracc)
vp
vc
Punto D mfin(comp)
vp
vc
Las frmulas generales empleadas para la resolucin son las siguientes:
M y
S
I
P
S
A
P
T
A
Donde:
Sm=m= Tensin debida al momento flector

S== Tensin debida a la carga
T== Tensin debida al torsor
M= Momento flector
P=carga o fuerza
ymax= distancia desde la lnea neutra hasta la fibra mas traccionada o comprimida
I= momento de inercia, segn las cargas que acten ser respecto del eje X o del eje Y
A= rea
Con las formulas explicadas y haciendo uso de las empleadas en las combinaciones (vase
apartado 3.2.4) y mediante el siguiente Excel obtenemos los siguientes resultados:
A efectos de clculo el punto C y D dan los mismos resultados por lo que solo calculamos uno
de ellos.
La tensin total equivalente para el caso en servicio sin viento es de 1076<1100 MPa que es
la tensin mxima admisible, por lo que valdra.
3.3.2 En servicio con viento
Figura 3: Esquema de fuerzas que actan sobre la pluma en servicio con viento
mc(trac)-c(comp)
vfin
vvp
vvc
mc(comp)+c(comp)
vfin
vvp
vvc
Punto C mfin(tracc)
mfvc(tracc)
mfvp(tracc)
vp
vc
Punto D mfin(comp)
mfvc(comp)
mfvp(comp)
vp
vc
de ellos.
La tensin total equivalente para el caso en servicio con viento es de 954<1100 Mpa que es la
tensin mxima admisible, por lo que valdra.
3.3.3 Fuera de servicio con viento mximo
Figura 4: Esquema de fuerzas que actan sobre la pluma fuera de servicio con viento
mximo
vfmax
vfmax
Punto C mvmax(tracc)
vp
Punto D mvmax(comp)
vp
de ellos.
La tensin total equivalente para el caso fuera de servicio con viento mximo es de
35<1100 Mpa que es la tensin mxima admisible, por lo que valdra
De este estudio obtenemos el dimensionamiento final de la pluma.
Tabla 14: Dimensiones de la pluma
3.4 Dimensionamiento del sistema de telescopado
3.4.1 Cilindro telescopado
La funcin de este cilindro hidrulico es el telescopado de la pluma descargada, ya que la

carga se elevar una vez la pluma haya sido extendida a la longitud deseada. Por lo tanto,
deber ser capaz de desplazar los tramos telescopables, teniendo que soportar la fuerza
producida por el peso de estos y la producida por el rozamiento entre los tramos y patines.
3.4.2 Fuerza mxima de compresin
El cilindro soportar una fuerza de compresin formada por una componente tangencial del
peso, Pp, de los tramos a telescopar ms la componente radial de ste multiplicada por el
coeficiente de rozamiento entre el segundo tramo y los patines.
Froz= N= Pp cos
Fcomp= Pp (sen + cos )
Donde:
Fcomp: fuerza de compresin mxima

Pp: peso de la pluma = 3 T (Cada tramo pesa aproximadamente 1 T)
: coeficiente de rozamiento = 0,35 (catalogo)
: angulo de inclinacin de la pluma respecto del suelo
En la siguiente tabla se observa que situacin da una fuerza de compresin mayor y por tanto
ser la situacin ms desfavorable.
F comp F comp
1,05 0 2,78 42
1,154 2 2,83 44
1,26 4 2,88 46
1,36 6 2,93 48
1,46 8 2,97 50
1,55 10 3 52
1,65 12 3,04 54
1,74 14 3,07 56
1,84 16 3,1 58
1,93 18 3,12 60
2,01 20 3,14 62
2,09 22 3,15 64
2,18 24 3.16 66
2,26 26 3,174 68
2,33 28 3,18 70
2,4 30 3,177 72
2,48 32 3,173 74
2,54 34 3,16 76
2,61 36 3,15 78
2,67 38 3,14 80
2,73 40 3,12 82
Tabla 15: Valores de la fuerza de compresin segn el angulo de inclinacin de la gra
Fuerzacompresin
3,5
2,5
1,5 Fuerzacompresin
0,5
0
0 4 8 12 16 20 24 28 32 36 40 44 48 52 56 60 64 68 72 76 80
Tabla 16: Grfica de los valores de la fuerza de compresin segn el angulo de inclinacin
de la gra
Por tanto la peor situacin es para un ngulo de 70 dando como resultado una fuerza de
compresin de:
Fcomp= Pp (sen + cos )= 3,18 T
3.4.3 Clculo del dimetro del vstago
Una vez obtenida la fuerza a compresin que deber vencer el cilindro, se calcular el
dimetro mnimo que ste deber tener para evitar el pandeo. El pandeo es un fenmeno de
inestabilidad elstica que puede darse en elementos comprimidos esbeltos, y que se manifiesta
por la aparicin de desplazamientos importantes transversales a la direccin principal de
compresin. Se traduce en la aparicin de una flexin adicional cuando se halla sometido a la
accin de esfuerzos axiales de cierta importancia. La aparicin de deflexin por pandeo limita
severamente la resistencia en compresin. A partir de cierto valor de la carga axial de
compresin, denominada carga crtica de pandeo, puede producirse una situacin de
inestabilidad elstica y entonces fcilmente la deformacin aumentar produciendo tensiones
adicionales que superarn la tensin de rotura, provocando el colapso del elemento
estructural.
Para el clculo del dimetro mnimo necesario para que no se produzca el pandeo se utilizar
la ecuacin de Euler.
2 EI
Fp=Fcomp=
Lp2
Donde:
Fp: Fuerza en N a la que se produce pandeo

E: Mdulo de elasticidad del acero E = 2,1 1011 N/m2
I: Momento de inercia en m4. Para secciones transversales circulares:
d4
I=
64
Donde:
d: dimetro del vstago en m.

Lp: longitud libre al pandeo en m. Depende del tipo de fijacin que lleve el cilindro. Su valor
se indica en la tabla siguiente:
Figura 5: Longitud de pandeo segn la fijacin

El cilindro hidrulico estar empotrado por la parte del vstago y quedar libre por la parte de
la camisa, por lo tanto, segn la tabla anterior, Lp=2L
Se sustituye en la ecuacin de euler el momento de inercia para dejarla en funcin del

dimetro, y la longitud de pandeo se substituye por el valor correspondiente en la figura 5.
Se aplica a la fuerza de pandeo un factor de seguridad de 3,5 segn normativa DIN 24-13.
En la frmula resultante se despeja el dimetro, quedando pues de la siguiente forma:
64 3,5 3,18 10 2 18
d 190mm
2,1 10
El vstago del cilindro deber tener un dimetro mnimo de 190 mm para resistir el pandeo.
3.4.4 Clculo de la superficie de empuje del pistn
Para el clculo de la superficie de empuje del pistn se estima una presin nominal de trabajo
del cilindro hidrulico de 200 bar. Para conocer la superficie mnima del pistn para ser capaz
de desplazar el vstago venciendo as la fuerza de compresin se partir de la frmula de la
presin.
F
P
S
Donde:
P=200105 Pa
F=3,18104 N, Segn resultado obtenido en el clculo del apartado 3.4.2
Los cilindros hidrulicos son componentes que transforman energa neumtica en movimiento
rectilneo. Tenemos dos tipos de cilindros, los de efecto simple y los de efecto doble.
Los de efecto simple constan de una entrada de presin y un muelle. Primero el agua entra y
desplaza el pistn comprimiendo el muelle, seguidamente el aire retrocede y el muelle
recupera as su estado inicial.
Los de doble efecto tienen dos entradas de presin separadas por el pistn. El agua entra por
el lado izquierdo lo cual mueve el pistn y es expulsado por el lado derecho, y as
sucesivamente. stos presentan una serie de ventajas respecto a los de efecto simple, dado que
son capaces de trabajar en ambos sentidos y no pierden fuerza en presionar un muelle.
Adems de eso aprovechan toda la longitud del cilindro dado que los de efecto simple pierden
el espacio que ocupa el muelle comprimido. Por otro lado una de las desventajas de este tipo
de cilindro es que consume el doble de agua.
Tras ver los beneficios de los cilindros de doble efecto se ha decidido trabajar con uno de
ellos. Tratndose de un cilindro hidrulico de doble efecto, se calcular el dimetro del pistn
en base a la superficie de retroceso.
Conociendo el dimetro interior del pistn que coincide con el dimetro del vstago,
d=190 mm.
Expresando la superficie en la frmula anterior en funcin de los dimetros interior y exterior

y aislando el exterior, se obtiene la siguiente expresin:
4 F 4 3,18 10
D d 0,19 195mm
P 200 10
Por razones de montaje se utilizar un dimetro exterior del pistn de 230 mm, debido a que
le dar mayor robustez al sistema, puesto que el dimetro mnimo del pistn es prcticamente
el mismo que el del vstago, de esta forma se trabaja del lado de la seguridad.
3.4.5 Clculo de la camisa
Trmino usado para indicar la envolvente interna del cilindro. En la prctica se denomina
camisa a la superficie interna del cilindro, por la que se desliza el pistn en su movimiento
rectilneo alternativo
Para dimensionar el espesor de la camisa se utilizar la siguiente frmula de clculo de

depsitos a presin interna, segn libro Pressure Vessel Handbook, de E. Megyesy.
PR
t=
SE+0,4P
Donde:
t: espesor de la camisa
P: presin mxima de trabajo, multiplicado por un factor de seguridad
S: tensin admisible del material, para el material seleccionado, Acero F-112 segn UNE, la
tensin admisible es =650 MPa
E: eficiencia de la junta, segn la tabla de la siguiente figura.
Tabla 17: Valor de la eficiencia de la junta
300 10 2 0,115
t 12mm
650 10 0,8 0,4 300 10
La camisa se dimensionar por lo tanto con un espesor de 15 mm.
Por cuestiones de proveedores del material para la fabricacin de la camisa, esta tendr un
dimetro interior de 230 mm y un dimetro exterior de 260 mm.
Presin de Presin Fuerza de Dimetro Dimetro Dimetro Dimetro

trabajo mxima de compresin del vstago del pistn interior de exterior de
(bar) trabajo mxima (mm) (mm) la camisa la camisa
(bar) (Tm) (mm) (mm)
200 300 3,18 190 230 230 260
Tabla 18: Resumen de dimensiones y fuerzas del cilindro telescpico
3.5 Dimensionamiento del sistema de elevacin de la pluma
3.5.1 Cilindro hidrulico
La funcin de este cilindro hidrulico es permitir la elevacin de la pluma desde 0 que es la

posicin horizontal hasta una inclinacin mxima de 82 respecto a la horizontal. Por lo tanto,
deber ser capaz de vencer la fuerza a compresin provocada por el peso propio de la pluma y
la carga manipulada para toda inclinacin de esta y carga con la que trabaje
Figura 6: Configuracin de la gra y el cilindro hidrulico
Para obtener la fuerza de compresin a la que estar sometida el cilindro hidrulico se parte
de la situacin de la figura.
Donde:
A: punto de anclaje de la pluma de la estructura
B: punto de unin entre la pluma y el cilindro hidrulico
C: punto de aplicacin de la carga a manipular
D: punto de anclaje del cilindro hidrulico con la estructura.
Lp: longitud de la pluma
dy: distancia vertical entre el anclaje de la pluma a la estructura y el anclaje entre el cilindro
hidrulico y la estructura. 1250 mm
dx: distancia horizontal entre el anclaje de la pluma a la estructura y el anclaje entre el

cilindro hidrulico y la estructura. 2000 mm
: inclinacin de la pluma
: inclinacin del cilindro hidrulico
3.5.2 Clculo del esfuerzo de compresin del cilindro y dimetro del vstago
Para calcular la fuerza de compresin del cilindro se utilizar una hoja de clculo.
Puesto que no se conoce para que inclinacin y longitud de la gra la solicitacin del cilindro
ser mayor, se realizar el clculo de la fuerza de compresin para las posibles inclinaciones
de la pluma entre 0 y 80 con intervalos de 20 y para las cuatro longitudes posibles, 11, 20,
29, 38 m.
Para conocer la carga a manipular en cada inclinacin ver tablas apartado 3.2.1.2.
Se calcula la fuerza de compresin para los diferentes ngulos y longitudes ya citados y se

obtiene la siguiente grafica, de donde se deduce que la peor fuerza de compresin es para una
longitud de 20 m y un ngulo de 80.
Tabla 19: Fuerzas de longitud segn angulo y longitud
Figura 7: Grfica de las fuerzas de compresin
La hoja de clculo utilizada para el clculo de la fuerza de compresin tambin calcular la

longitud del cilindro hidrulico y el dimetro mnimo del vstago para resistir el pandeo.
De la figura 6 se obtienen las siguientes frmulas:
Lp
Ma 0 Pp cos Pc cos Lp Fc cos sen AB Fc sen cos AB
2
90 h dx dy
32
180 32
148 90 180
58

sen 32 sen 148
AB L
h AB sen 32 h L sen 148
AB sen 32 L sen 148
cos 32 x h x
AB
cos 148
L
h x
L
cos 148
Se calcula la fuerza de compresin, la longitud del cilindro y el dimetro del vstago con la
hoja de clculo ya citada y para una longitud de la pluma de 20 m y un angulo de inclinacin
de 80.
La fuerza de compresin que debe soportar es de 93 T, la longitud del cilindro ser de 7,22 m
y el dimetro del vstago ser de 0,2 m.
Tabla 20: Dimetros del vstago
Figura 8: Grfica de los dimetros del vstago
3.5.3 Calculo del dimetro del pistn
El dimetro mnimo del pistn se calcular de forma similar a la del pistn para el sistema de
telescopado (apartado3.4.4), mediante la frmula:
4 F
d
P
Para una presin nominal de uso de 300 bar y una fuerza mxima de compresin de 93 T, se
obtiene un dimetro de 0,25 metros
3.5.4 Clculo de la camisa
De la misma manera que se dimension la camisa del sistema de telescopado ver apartado
3.4.5, se utilizar la misma ecuacin para calcular el espesor mnimo de la camisa.
PR
t=
SE+0,4P
En este caso la presin mxima ser de 380 bar, con lo cual se obtiene un espesor de la camisa
de 170 mm.
Por cuestiones de proveedores del material para la fabricacin de la camisa, esta tendr un
dimetro interior de 250 mm y un dimetro exterior de 298 mm.
Presin de Presin Fuerza de Dimetro Dimetro Dimetro Dimetro

trabajo mxima de compresin del vstago del pistn interior de exterior de
(bar) trabajo mxima (mm) (mm) la camisa la camisa
(bar) (Tm) (mm) (mm)
300 380 93 200 250 250 298
Tabla 21: Resumen de dimensiones y fuerzas del cilindro hidrulico
3.6 Dimensionamiento del cabestrante
Par el dimensionamiento del cabestrante se selecciona el torno de cable KSW400 de Liebherr,

puesto que sus medidas y prestaciones son las que ms se amoldan al diseo.
ste es capaz de soportar un tiro del cable de 105 kN. Puesto que la carga mxima de la gra
es de 50 T, ser necesario disear un sistema de poleas para poder levantar esta carga. El
sistema de poleas deber contar como mnimo con 4 poleas para reducir la tensin del cable
de 500 kN a 100 kN, los que puede soportar el torno.
3.6.1 Seleccin del cable
Se seleccionar el cable segn la norma FEM. En el estudio de esta gra se optar por utilizar
dos cables a lo largo de la vida til de la misma, por lo tanto, la vida til del cable ser de
6250 horas. Segn la tabla 1, indicada anteriormente, para una vida til de 6300 horas y una
frecuencia reducida de la carga mxima, se utilizar una clasificacin del grupo del
mecanismo M5. Vase apartado 3.2.2
A continuacin, se debe calcular la traccin mxima a la que estar sometido el cable,

utilizando la ecuacin siguiente (segn FEM):
Q Q
S
i
Donde:
Qu: Carga mxima nominal del aparato

Qes: Peso propio del aparejo o elemento de suspensin de la carga.
i:Relacin del aparejo
:Rendimiento del aparejo. Ver tabla 25
N ramales 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Poleas 0,99 0,98 0,97 0,96 0,95 0,94 0,93 0,92 0,91
con
rendimie
nto
Tabla 22: Rendimiento del aparejo
Para la gra a dimensionar, la carga a manipular ya tiene en cuenta el peso del gancho y
dems componentes. La traccin mxima del cable ser, por tanto:
50 10
S 67204N
8 0,96
El dimetro mnimo del cable se calcula de la siguiente manera:
F
Zp
S
Donde:
Zp: Factor de seguridad, segn la tabla 26

Fo: Carga de rotura del cable
Grupo Seguridad mnima Zp

M3 3,55
M4 4
M5 4,5
M6 5,6
M7 7,1
M8 9
Tabla23:Coeficientes Zp (Segn FEM)
Sustituyendo valores se obtiene una carga de rotura mnima del cable de:
Fo Zp S 4,5 67204 302kN
Se seleccionar por catlogo un cable DOPAR de 9CT, de 18 mm de dimetro, cuya

resistencia a la traccin es de 325 kN, superior a la necesaria. Ver anexo 3.21
3.6.2 Seleccin de poleas
El dimetro mnimo de una polea se determina mediante la siguiente expresin:
Dmin d h h
Donde:
d1: dimetro del cable

h1: coeficiente de mayoracin en funcin del grupo de clasificacin del mecanismo
h2: coeficiente de mayoracin en funcin del montaje del polipasto
Los coeficientes h1 y h2 se pueden encontrar a continuacin:
Grupo Polea de cable Polea compensadora Tambor

M3 16 12,5 16
M4 18 14 16
M5 20 14 18
M6 22,4 16 20
M7 25 16 22,4
M8 28 18 25
Tabla 24: Valores del coeficiente h1 (segn FEM)
Figura 9: Valores del coeficiente h2 para diferentes disposiciones (Segn FEM)
Para una clasificacin M5 y aplicando los coeficientes de mayoracin en la ecuacin anterior,

se obtienen los siguientes dimetros de poleas y tambores:
Polea de cable:
Dmin 18 20 1,25 450mm
Polea de compensacin:
Dmin 18 14 1,25 315mm
Tambor:
Dmin 18 18 1,25 405mm
Polea del cable (mm) Polea de compensacin (mm) Tambor (mm)

Dimetro mnimo 450 315 405
Tabla 25: Resumen de dimetros mnimos (Segn FEM)
A partir de estos dimetros se seleccionarn las poleas.
Puesto que el tambor ya haba sido previamente seleccionado, se comprobar que este cumpla
con la normativa.
El dimetro del tambor del torno de cable KSW 400 de Liebherr tiene un dimetro de 490
mm, siendo mayor que el dimetro mnimo, 405 mm, por lo tanto se considera correcta la
eleccin del tambor.
La seleccin de las poleas se realizar en funcin del dimetro mnimo obtenido y del
dimetro del eje, calculado ms adelante.
3.6.3 Dimensionado del sistema de polipastos
Un aparejo, polipasto o polispasto es una mquina compuesta por dos o ms poleas y una
cuerda, cable o cadena que alternativamente va pasando por las diversas gargantas de cada
una de aquellas. Se utiliza para levantar o mover una carga con una gran ventaja mecnica,
porque se necesita aplicar una fuerza mucho menor que el peso que hay que mover.
A la hora de disear el sistema de polipasto existen diversos factores que se deben tener en
cuenta:
- Tiro mximo del tambor

- Carga mxima a manipular
- Nmero de poleas necesarias para reducir la tensin del cable
- Cantidad de cable que puede ser almacenado por el tambor.
- Longitud e inclinacin de la pluma
- Dimetro de las poleas
- Recorrido del cable
La longitud de cable vendr determinada por el recorrido que este debe realizar; pasando
desde el tambor hasta la polea de compensacin situada en la cabeza de la pluma y desde
aqu, bajando hasta el gancho y realizando los reenvos necesarios.
En la siguiente figura se puede observar un esquema de este recorrido.
Figura 10: Esquema del recorrido del cable
Donde:
Lp: longitud de pluma.

d1: distancia entre la polea compensadora y el eje de las poleas
d2:distancia mxima vertical entre la polea y el gancho.
d3:distancia vertical entre el suelo y el tambor.
Para calcular el recorrido mximo que debe realizar el cable, se parte de una situacin de
inclinacin de la pluma a 82 y el gancho situado a nivel del suelo.
Los datos son los siguientes:
Lp=38 m
d1=0,8 m
d3=3 m
d L sen d d 39,8m
Numero de poleas: 4
Dimetro del cable: d= 0,45 m

=82
El recorrido mximo del cable ser:
n
L L d d n d 362,2m
2
Se calcula el mximo de cable que puede almacenar el tambor. Las dimensiones necesarias
para este clculo se pueden ver en la siguiente figura:
Dimensiones en mm
Figura 11: Tambor de elevacin (Catlogo de Liebherr)
Conociendo el dimetro del cable, de 18 mm y las dimensiones del tambor, se calcular el

nmero de espiras de cable que caben en cada capa del tambor.
821
n 45espiras
18
Se multiplicar este nmero de espiras por el permetro de cable que se puede almacenar en la
primera capa. Este permetro se calcular a partir de la distancia del eje neutro del cable al
centro del tambor. Es decir, sumando al dimetro del tambor el dimetro del cable.
P D d
L Pn
Se calcular la longitud de cable almacenable en las siguientes capas, teniendo en cuenta que
el dimetro de enrollamiento habr aumentado debido al espesor del cable ya enrollado.
Los resultados del clculo se expresan en la siguiente tabla:
Capa D enrollamiento Permetro Longitud cable

1 0,508 1,59 71,8
2 0,544 1,7 76,9
3 0,58 1,8 81,9
4 0,616 1,9 87
5 0,652 2 92,1
409,7 m
Tabla 26. Resumen de las capas de enrollamiento del cable y de la longitud almacenable de
este
Se obtiene una longitud del cable almacenable de 409,7 metros.
nicamente se pueden almacenar 5 capas de cable debido a que al enrollar una sexta capa, el
dimetro de enrollamiento de esta superara al dimetro mximo del tambor.
Como observamos la longitud de cable que puede almacenar es de 409,7 m superior a la

longitud que tenemos de cable que son 362,2 m.
3.6.4 Clculo del eje de las poleas
El eje de la cabeza de la gra, donde estn alojadas las 4 poleas, deber resistir la flexin
producida por la tensin del cable al manipular una carga.
Se dimensionar el eje para que este pueda resistir la situacin crtica, cuando se manipule
una carga de 50 T. Para realizar este clculo, se parte de la disposicin de poleas de la
siguiente figura:
Figura 12. Esquema representativo de la disposicin de las poleas en la cabeza de la gra.
Donde:
s: separacin entre poleas, 20 mm

e: espesor de la polea, 60 mm
b: distancia entre la primera polea y la cabeza de la pluma, 70 mm
L: longitud del eje, 520 mm
Q: 50 T
Se calcularn las reacciones en los apoyos del eje:
Fv 0 R R Q
Puesto que las poleas estn centradas, R1=R2, por lo tanto:
R R 25T
La seccin crtica se encontrar en el centro del eje, debido a que aqu es donde existir un
mayor momento flector, que quedar definido por la siguiente expresin:
L Q L e Q L 3e
M R b b S
2 4 2 2 4 2 2
Sustituyendo valores:
Mmax=10.000 Tmm=100.000 Nm
La tensin mxima soportada por el eje a flexin vendr dada por la siguiente expresin:
Se calcular la tensin mxima que soportar el eje en la seccin estudiada:
32Mmax
max
d3
Con los valores obtenidos:
1,01859
max MPa
d3
Al no conocer el dimetro de este eje, max quedar en funcin de ste.

Este eje se dimensionar a fatiga. Estar sometido a un ciclo de carga pulsatorio, variando
desde la posicin de reposo a la flexin mxima:
Figura 13. Ciclo de carga crtico del eje de las poleas
Se obtienen las tensiones media y alterna, siendo:
max +min
m =
2
max -min
r =
2
Sustituyendo valores se obtiene:
0,5093
m =r = MPa
d3
Se calcular la tensin mxima admisible del material para una vida infinita: El buln estar
construido en acero F-126.
Este tipo de material ofrece las siguientes caractersticas mecnicas:
u=1200 MPa
yp= 1000 MPa
La tensin mxima admisible del material quedar definida por la siguiente expresin:
e =Ce 'e
Donde:
Para una u=1200<1400 MPae=0,5u=600 MPa
Ce: coeficientes modificativos del lmite de fatiga
Cs: coeficiente de acabado superficial. Para un acabado superficial de mecanizado,

u=1200 MPa se obtiene un Cs=0,7
Figura 14. Factor de acabado superficial Cs
Cd= coeficiente de dimensiones y geometra, piezas pequeas/medianas/grandes:Cd:1/0,9-

0,8/0,8-0,7
Cd=0,75 por tratarse de una pieza de gran tamao.
Ct=coeficiente de forma de trabajo. Flexin/carga axial/flexin+torsin/otros:

1/0,7-0,9/0,85/0,5-0,7. Al tratarse de una pieza sometida a flexin se considera que Ct=1
Cf= coeficiente de fiabilidad. Se impondr una fiabilidad del 99%

Cf=1-0,08z= 0,809
Tabla 27. Factor de fiabilidad
La tensin mxima admisible del material a fatiga para una vida infinita ser pues:
e= 6000,710,750,809=255 MPa
Se utilizar el diagrama de Soderberg para determinar la zona segura de trabajo a fatiga del
buln. A continuacin se puede observar el diagrama de soderberg:
Figura 15. Diagrama de soderberg
Se utilizar el diagrama para comparar las solicitaciones de la pieza con la resistencia del
material. La regin contenida dentro de la recta roja representa la zona segura de trabajo a
fatiga del buln.
Se calcular el valor de eqm, e imponiendo un factor de seguridad de 1,25, se calcular el

dimetro:
r m 1
+ =
e yp CS
0,5093 0,5093
d3 + d3 = 1
255 1000 1,25
El dimetro del eje ser de 150 mm
3.7 Dimensionamiento de los estabilizadores
Es muy importante la comprobacin de la estabilidad de la gra puesto que existe la

posibilidad de que los puntos de apoyo lleguen a levantarse, dando lugar al vuelco de la gra.
La posicin de los estabilizadores respecto del camin y el eje de rotacin es la siguiente:
Figura 16. Disposicin de los estabilizadores
Donde:
d1= 7151 mm
dt=6400 mm
X0=950,5 mm
A continuacin se proceder al clculo de la estabilidad de la gra. Debern tenerse en cuenta

todas las posibles orientaciones, longitudes e inclinaciones de la pluma
Hay que tener en cuenta si son operaciones laterales o traseras.
- Operaciones traseras
V M
P
4 2 d
- Operaciones delanteras
V Mnt
P= -
4 2d1
- Operaciones laterales
V Mnl Sgc dgc +Vu Xo

Pdp =Ptp = + +
4 2dt 2d1
V Mnl Sgc dgc Vu Xo

Pdc Ptc
4 2dt 2d1
Mnt Mu Vu X0 SGC dGC
Mnl Mu
Mu Mp Sl RSu du
V Vu SGC
Vu Sp Sl Su
Donde:
Xo=distancia entre el eje de rotacin y el centroide de estabilidad
SGC=peso del vehculo
dGC=distancia del CDG al centroide
Su=peso estructura superior sin tener en cuenta el peso de la pluma
du=distancia del CDG al eje de rotacin
R=distancia del eje de rotacin a la carga
SL=carga de elevacin
Sp=peso de la pluma
Pdp= reaccin del estabilizador delantero del lado de la pluma
Pdc= reaccin del estabilizador delantero del lado de la contrapluma
Ptp= reaccin del estabilizador trasero del lado de la pluma
Ptc= reaccin del estabilizador trasero del lado de la contrapluma
Mnt= momento neto alrededor del centroide
V=carga vertical
Para que la gra no vuelque las reacciones de los estabilizadores tienen que ser positivas, en
caso contrario la gra volcara. En el siguiente Excel se observa que para el peor caso ya
mencionado de una carga de 452 kN una longitud de pluma de 20 m y un angulo de 80 las
reacciones son todas positivas por lo que la gra no vuelca.
3.8 Dimensionamiento del sistema de rotacin
3.8.1 Motor
Para la eleccin del tipo del motor se ha optado por un motor asncrono trifsico. Esta
eleccin se debe a que este tipo de motor es el ms utilizado en la industria, debido a su
robustez y sencillez de funcionamiento.
3.8.1.1 Clculo del par de rozamiento de arranque
El clculo del par de rozamiento de arranque se realizara con la ecuacin sugerida por en el
catlogo del fabricante del rodamiento para uniones giratorias de bolas.

Mr 4,4Mk Fa DL
2
Donde:
Mk = par de vuelco resultante.

Fa = carga axial.
DL = dimetro de rodadura del rodamiento.
= coeficiente de rozamiento para rodamientos del tipo KD 320 (0,004).
El momento de par de vuelco y la carga axial ya han sido calculados, luego sustituyendo los
valores tenemos un par de rozamiento de arranque de:
0,004
Mr 4,41576,08 5711,8 kNm
2
Mr= 15,9 kNm
3.8.1.2 Clculo del par torsor del viento
El clculo del par torsor debido al viento se calcular con la siguiente expresin:
L
Mtv Fv cos
2
Donde:
Mtv= momento torsor debido al viento

Fv= fuerza debida al viento
L= longitud de la pluma
= angulo de inclinacin de la pluma
El valor de la fuerza del viento ya ha sido anteriormente calculado y la longitud y el angulo se

correspondern a aquellos valores de la situacin crtica. Sustituyendo valores se obtiene un
par torsor de:
20
Mtv 8,4 cos 80 kNm
2
Mtv= 14,58 kNm
3.8.1.3 Clculo del momento torsor total
El momento torsor total ser la suma del par de rozamiento de arranque y el momento torsor
debido al viento, por lo tanto se obtiene un valor de:
Mt= 15,9+14,58 kNm
Mt= 30,48 kNm
3.8.1.4 Clculo del par de clculo
Un vez obtenido el momento torsor total se calcula el par de clculo.
Mt
Mr2

30,48
Mr2 kNm
0,9
Mr2=33,86 kNm
3.8.1.5 Clculo de la potencia del motor
Una vez obtenido el valor del par Mr2 se calcular la potencia necesaria mediante la siguiente
frmula:
Mr2 n2
Pmec
95502
Donde:
Mr2= Par de clculo

n2= velocidad del motor
2= rendimiento dinmico
33,8610001,2
Pmec kW
95500,9
Pmec= 4,6 kW
3.8.1.6 Seleccin del motor
A la hora de seleccionar el motor de giro de la gra, se deber tener en cuenta que este sea
capaz de producir un par mayor al resistente. Si no se indica lo contrario, la potencia Pn de los
motores indicada en el catlogo est referida al servicio continuo S1. Para motores utilizados
en condiciones distintas de S1, ser necesario identificar el tipo de servicio previsto con
referencia a las Normas CEI 2-3/IEC 34-1. En particular, el servicio de la presente aplicacin
es S3 25%. Por lo tanto debe cumplir:
Pmec
Pn
fm
El factor de incremento de la potencia fm puede extraerse de la siguiente tabla:
Tabla 28: Factor de correccin segn el tipo de servicio.
Pmec 4,6
3,68
fm 1,25
Dentro de la columna de 4p se tomar el motor BN 132 S, ver anexo 3.31
Debe cumplirse adems otra condicin para que el motor sea vlido:
Pn
CS 1,2
Pmec
fm
5,5
CS 1,49 1,29
3,68
3.8.1.7 Comprobacin de la potencia de arranque
Hay que deducir el momento de las inercias producidas por las masas en movimiento en el eje
del motor.
Gi ri 2
It
g
Donde:
Gi=peso de la pluma y de la carga

Ri= distancia a cada una de las cargas
g= aceleracin de la gravedad
2 2
60 10cos80 500 20cos80
It mm
9,81
It= 633.196 mm4
n
30 ta
Donde:
ta= tiempo de aceleracin

n= velocidad del motor
1,2
0,015
30 8
I n
P
716
633196 0,015 1,2 735,5W 1KW

P 18,3CV 13,45kW
716 0,87 1CV 1000W
Se debe cumplir la siguiente expresin para que el motor elegido sea vlido:
P P P 4,6 13,45 18kW
Como la Pn del motor elegido era 5,5 no se cumple la condicin anterior luego el motor
seleccionado no sera vlido y el nuevo motor sera el BN 180M.
Anexo 4: Dimensionamiento de elementos secundarios
3.9 Bulones
Los bulones son tornillos de tamao relativamente grande, con rosca solo en la parte extrema
de su cuerpo, utilizados en obras de ingeniera, maquinaria pesada, vas frreas, etctera. Otro
ejemplo es su utilizacin en gras de gran envergadura, los tornillos que unen las secciones
mayores a la gra se hacen llamar bulones.
3.9.1 Bulones de anclaje del cilindro de elevacin
Para unir el cilindro de elevacin a la pluma y a la estructura, se utilizarn bulones.
Estos elementos debern resistir la fuerza a cortadura provocada por la fuerza de compresin
del cilindro.
Las cargas que producen el esfuerzo de compresin han sido analizadas en el apartado 3.5
Como se puede observar, la fuerza de compresin mxima a la que estar sometido el cilindro
ser de 928 kN.
La tensin mxima a cortadura vendr definida por la siguiente expresin:
4 4Q
max
3 3S
Puesto que se desconoce el dimetro, el trmino max quedar en funcin de ste, siendo:
49281000 1575422 1,57

max MPa
3 d2 d2 d2
4
El buln se dimensionar a fatiga, puesto que est sometido a una serie de cargas fluctuantes
que varan su valor desde 0 hasta el valor mximo.
Se optar por un ciclo de carga pulsatorio para el dimensionamiento del elemento tratado.
Figura 17.Diagrama de ciclo de carga del buln
Se obtienen las tensiones de cortadura media y de amplitud mediante la siguiente frmula:
max min
m
2
max min
r
2
Substituyendo los valores correspondientes:
0,78
m r Mpa
d2
Una vez calculadas las tensiones anteriormente referenciadas, se emplearn las herramientas
de Mohr y Von Mises para pasar de un estado de tensin tangencial a un estado de tensin
normal, esto nos permitir comparar las solicitudes con la resistencia del material.
Las ecuaciones empleadas son las siguientes:
- Mohr
x y x y 2
1 ,2 xy 2
2 2
- Von Mises
eq 1 2 2 2 1 2
0,78
1 ,2 MPa
d2
1,35
eq MPa
d2
El siguiente paso es calcular la tensin mxima admisible del material para una vida infinita.
El buln estar construido en acero F-126, con las siguientes caractersticas mecnicas:
yp 1000MPa
u 1200MPa
La tensin mxima admisible del material quedar definida por la siguiente expresin:
e Ce 'e
Donde:
CS=0,9 (ver figura 14)
Cd=0,75
Ct=0,6
Cf=0,809 (ver tabla 30)
Luego:
e 196MPa
Utilizando el diagrama de Soderberg (ver figura 15) para determinar la zona segura de
trabajo a fatiga del buln y tomando como coeficiente de seguridad 1,25 se realiza el siguiente
clculo:
1,35 1,35
d2 d2 1
196 1000 1,25
Se puede determinar el dimetro:
d=100 mm
El dimetro de los bulones de anclaje del cilindro de elevacin con la pluma y con la
estructura sern ambos de 100 mm.
3.9.2 Buln de anclaje pluma-estructura
La rotacin de la pluma respecto la estructura se realizar por medio de un buln, que estar
sometido a un esfuerzo de cortadura provocado por la reaccin de la pluma y la carga til
sobre ste.
Se conoce que la situacin crtica a la que estar sometida la pluma se produce con una
inclinacin de 80. Vase figura 6
Donde:
L=20 m
=80
Pc=452 kN
Pp=60 kN
Fc=928 kN
=97,5
Se calculan las reacciones en el punto A.
Fx 0 R ax Fc cos R ax 451kN
Fy 0 R ay Fc sen Pp Pc R ay 471,5kN
La resultante de ambas componentes ser, por tanto:
Ra R ax 2 R ay 2 652,5kN
ste ser por tanto el esfuerzo a cortadura que deber resistir el buln.
Puesto que este buln tambin trabajar a cortadura, se seguir el procedimiento de clculo
empleado para el clculo de bulones de anclaje del cilindro hidrulico.
4651,51000 1,12
max MPa
3 d2 d2
4
Al no conocer el dimetro de este buln, max quedar en funcin de ste.
El buln se dimensionar a fatiga. Estar sometido a un ciclo de carga pulsatorio, variando

desde la posicin de reposo a la cortadura mxima, ver ciclo de carga:
Se obtienen las tensiones de cortadura media y alterna:
0,56
m r MPa
d2
Se utilizar Mohr y Von Mises para pasar de un estado de tensin tangencial a un estado de
tensin normal, este proceso nos permitir comparar la tensin equivalente con la tensin
admisible del material:
- Mohr
x y x y 2
1 ,2 xy 2
2 2
- Von Mises
eq 1 2 2 2 1 2
0,96
1 ,2 MPa
d2
1,66
eq MPa
d2
e Ce 'e
Donde:
Cd=0,75
Ct=0,6
Luego:
e 196MPa
Utilizando el diagrama de Soderberg para determinar la zona segura de trabajo a fatiga del
buln y tomando como coeficiente de seguridad 1,25 se realiza el siguiente clculo, ver
figura 19.
1,66 1,66
d2 d2 1
196 1000 1,25
Se puede determinar el dimetro:
d=113 mm
El dimetro de los bulones de anclaje del cilindro de elevacin con la pluma y con la
estructura sern ambos de 113 mm.
3.9.3 Bulones de anclaje del sistema telescopado.
a) Bulones de anclaje superior
Estos bulones tienen como funcin el anclaje entre dos tramos de la pluma. Debern resistir el
esfuerzo a cortadura provocado por la componente tangencial del peso de los tramos a
sostener ms la carga til.
El buln ms solicitado ser el encargado de anclar el tramo 1 con el 2, puesto que deber
resistir el peso de los tramos 2, 3 y 4, ms la carga til manipulada.
La situacin crtica para este buln ser para una inclinacin de la gra, = 82 y una carga
til, Qu, de 50 toneladas. El peso propio de la pluma es de 6 toneladas.
La fuerza de cortadura a la que est sometido este buln es de:
F Pp Pc sen 50 6 sen82 55T
Por cuestiones estticas, el buln se disear con un dimetro de 110 mm, proporcionando as
una cierta robustez que infunde confianza.
Se comprobar, entonces, que este buln sea capaz de resistir a fatiga el esfuerzo de cortadura
calculado.
Se calcular la tensin mxima a cortadura soportada por el buln siendo:
45501000 0,93
max MPa
3 d2 d2
4
Se calcular la resistencia del buln a fatiga. Estar sometido a un ciclo de carga pulsatorio,
variando desde la posicin de reposo a la cortadura mxima:
Se obtienen las tensiones de cortadura media y alterna:
max min
m
2
max min
r
2
Substituyendo los valores correspondientes:
0,46
m r MPa
d2
Una vez calculadas las tensiones anteriormente referenciadas, se emplearn las herramientas
de Mohr y Von Mises para pasar de un estado de tensin tangencial a un estado de tensin
normal, esto nos permitir comparar las solicitudes con la resistencia del material.
Las ecuaciones empleadas son las siguientes:
- Mohr
x y x y 2
1 ,2 xy 2
2 2
- Von Mises
eq 1 2 2 2 1 2
0,46
1 ,2 MPa
d2
0,79
eq MPa
d2
e Ce 'e
Donde:
Cd=0,75
Ct=0,6
Luego:
e 196MPa
Utilizando el diagrama de Soderberg para determinar la zona segura de trabajo a fatiga del
buln, se obtiene el coeficiente de seguridad.
0,79 0,79
0,112 0,112 1
196 1000 CS
Se puede determinar que el coeficiente de seguridad es:
CS=2,42 mayor que 1,5 luego el dimetro nos vale.
La condicin que debe cumplir para que el dimetro escogido sea vlido es que el coeficiente
de seguridad CS sea mayor que 1,5. En el caso de la gra nos da un CS=2,42 por lo tanto en
vlido.
b) Bulones de arrastre
Estos bulones tienen como funcin el anclaje entre el tramo a telescopar de la pluma y el
cuerpo del sistema de telescopado, permitiendo el arrastre de los tramos.
Debern resistir el esfuerzo a cortadura provocado por el peso de los tramos a manipular,
repartido entre dos bulones.
La situacin crtica, como en el caso anterior es con la pluma inclinada 82 y telescopando el

tramo2. Siendo el peso propio de 6 toneladas como se ha estimado anteriormente.
La fuerza de cortadura a la que est sometido este buln es de:
Pp sen 6 sen82
F T
2 2
Por cuestiones geomtricas, se construir est fijacin con una seccin cuadrada de
50x50 mm.
La tensin mxima a cortadura mxima para una seccin cuadrada se determina:
3Q
max
2S
3 3 104
max 18MPa
2 0,052
Puesto que se trata de un elemento construido con el mismo material que el buln de anclaje
superior y soporta una tensin a cortadura mucho menor que ste, se considerar suficiente la
seccin de las fijaciones para resistir las solicitaciones, por lo que no se considerar necesaria
la comprobacin de resistencia.
3.10 Resortes
Con el fin de evitar que los bulones de anclaje superior puedan desplazarse verticalmente de
forma involuntaria, se colocarn resortes en hlice cilndrica con hilo de seccin circular que
trabajan a compresin para resistir el peso de los bulones.
El clculo se realiza siguiendo las indicaciones del libro Clculo rpido de muelles y
resortes del autor Antonio Bernaldo de Quirs.
ste es un clculo iterativo, por el hecho de tener que partir de una hiptesis de factor de
arrollamiento K = 1, esta suposicin proporcionar un nuevo valor de k que habr que
comprobar con otro clculo para observar si su valor cambia excesivamente, si las diferencias
entre los valores no son muy grandes se tomar como hiptesis correcta.
Teniendo los siguientes datos:
Caractersticas del muelle Smbolo Valor Unidad

Esfuerzo de cortadura 35 Kg/mm2
Carga axial P 15 Kg
Flecha bajo la carga f 55 mm
Dimetro D 75 mm
Mdulo de elasticidad G 8300 Kg/mm2
transversal
Tabla 29: Caractersticas del muelle
Se parte de la siguiente frmula :
8K PD
d3
Donde:
P = Carga axial
D = Dimetro del resorte.
= Esfuerzo de cortadura.
d = Dimetro del hilo
Se sustituyen los valores y se obtiene sta en funcin de k y d de la siguiente forma:
K 35
0,0122
d3 8PD 8 15 75
Una vez llegado a este punto se realiza la primera hiptesis anteriormente mencionada.
Para K= 1 se obtiene un dimetro d= 4,34 mm.
ste valor permite continuar con el clculo; se realiza una comparacin entre dimetros:
D 75
17,27
d 4,34
Se introduce este dato en la siguiente tabla:
Figura 21. Clculo grfico del factor de arrollamiento (Libro, Clculo rpido de muelles y
resortes).
Con los valores introducidos en la grafica anterior se obtiene un nuevo valor del factor de
arrollamiento, siendo ste factor, k = 1,05.
El siguiente paso a realizar es la comprobacin del factor de arrollamiento, ste se realiza con
el mismo mtodo anterior, introduciendo en este caso el nuevo valor de K.
El clculo queda entonces de la siguiente manera:
K 35
0,0122
d3 8PD 8 15 75
Partiendo del nuevo factor de arrollamiento k=1,05 se obtiene un valor del dimetro, d = 4,41.
D 75
16,95
d 4,41
Una vez calculada sta comparacin se entra ste nuevo dato a la tabla anterior, ver figura
27, proporcionando sta un factor k=1,057
Como la diferencia entre los valores obtenidos en los clculos del factor de arrollamiento no
es elevada se considera como hiptesis correcta, tomando un valor de k=1,05.
Continuando con los pasos recomendados en el libro mencionado, una vez obtenido el valor
del factor de arrollamiento se calculan las siguientes caractersticas que definen el muelle.
Se calcula la flexibilidad del muelle, el resultado obtenido permitir calcular posteriormente la

rigidez, sta es la caracterstica ms importante del resorte puesto que proporcionar los datos
suficientes para saber que fuerza es la que realiza el muelle al ser comprimido.
El mtodo de clculo es el siguiente:
La flexibilidad del muelle se estima mediante la frmula:
Donde:
=Flexibilidad
f = Flecha bajo la carga
P = Carga axial
Sustituyendo los valores se obtiene:
f 55
3,67mm/kg
P 15
Una vez calculada la flexibilidad se procede a estimar el valor de la rigidez mediante la

ecuacin siguiente:
Donde:
= Rigidez
Sustituyendo los valores se obtiene:
1 1
0,27Kg/mm
3,67
Con el resultado de la rigidez y utilizando la formula siguiente se calcular el nmero de

espiras tiles:
8PD3 n
f
Gd4
Donde:
P=carga axial
D= Dimetro del muelle
d = dimetro del hilo
G=Mdulo de elasticidad transversal
n = Nmero de espiras tiles.
Se obtiene un valor de n= 3,7 espiras tiles, se aproxima este valor al entero ms cercano
proporcionando un resultado de 4 espiras tiles.
Por ltimo se calcula la longitud mnima del muelle completamente comprimido utilizando la
frmula que se detalla a continuacin:
lmin 1,08d n 1,5
Donde:
lmin= Longitud mnima del muelle completamente comprimido

d = Dimetro del hilo
n= nmero de espiras tiles.
Sustituyendo los valores:
lmin 1,08d n 1,5 1,08 4,5 4 1,5 26,73mm
Caractersticas del muele Smbolo Valor Unidad

Flexibilidad 3,67 mm/kg
Rigidez 0,27 Kg/mm
Nmero de espiras tiles n 4 -
Longitud mnima en lmin 26,73 mm
compresin
Tabla 30: Resumen de resultados
Anexo 5: Seleccin de elementos por catlogo
3.11 Cilindros hidrulicos de carrera corta
Se instalarn cuatro cilindros hidrulicos en el cuerpo del sistema de telescopado.
Dos de ellos en los laterales, encargados de desplazar los bulones de anclaje lateral. Estos
cilindros no debern superar ms esfuerzo que el rozamiento del buln de anclaje lateral con
su cojinete. Este esfuerzo se despreciar.
Los otros dos cilindros se instalarn en la parte superior del cuerpo del sistema, se encargarn
de desplazar las pinzas verticalmente para que estas sean capaces de desembulonar los tramos.
Estos cilindros debern vencer la traccin ejercida sobre las pinzas por accin del muelle del
buln.
Teniendo en cuenta que las pinzas desplazarn 40mm el buln y que el muelle tiene una
constante k=0,27 Kg/mm, la fuerza a traccin de retroceso que deber vencer el cilindro ser
igual a:
F K x 0,27 40 10,8Kg
Los cilindros seleccionados, tienen una carrera de 50 mm y una fuerza a traccin de retroceso
de 320 kg. Ver anexo 3.30, referencia 8003/Z.
3.12 Rodamientos de giro
A la hora de la eleccin del rodamiento de giro se ha optado por los rodamientos Rothe Erde,
ya que se trata de los lderes mundiales en la fabricacin de grandes rodamientos para gras.
Para la seleccin del rodamiento se va a seguir el mtodo de clculo y dimensionado

recomendado por el fabricante Rothe Erde.
En el catlogo de Rothe Erde existen distintas series como pueden ser KD210, KD 320, KD
600,RD 700, RD 800 y RD 900. En el caso del estudio de esta gra se ha optado por la
eleccin de la serie KD 320, rodamiento de bolas giratorias.
El rodamiento de giro se seleccionar en funcin del par de vuelco mximo que deber
soportar y la carga axial mxima a la que estar sometido.
Como ya se ha calculado en apartados anteriores se sabe que los valores del par de vuelco y
de la carga axial mxima son los siguientes:
Mk=1576,08 kNm
Q= 571 kN
Siguiendo las indicaciones del catlogo se deber multiplicar la carga por un factor de
seguridad que ser de 1,25, por lo tanto los nuevos valores del par de vuelco y de la carga
axial sern:
Mk= 1576,081,25= 1970,1 kNm
Q=5711,25= 713,75 kN
Figura 22: Curva de carga lmite esttica
Para calcular la vida de este rodamiento, se har siguiendo las instrucciones del fabricante. Se
dibujar una recta en la grfica que vaya desde el origen hasta el punto que representa las
solicitaciones del rodamiento, (x=714 kN,y=1970 kNm). Se calcular la interseccin de esta
recta con la curva del rodamiento (curva 9). A partir de aqu, se calcular el factor fL:
fao Mk o
fl
fa Mk
Donde:
fao=fuerza axial admisible del rodamiento, en la interseccin con la recta

fa=fuerza axial a la que se someter el rodamiento
Mko=Par de vuelco admisible del rodamiento, en la interseccin con la recta
Mk=Par de vuelco al que se someter el rodamiento
El factor fl ser por lo tanto:
790 2190
fl
714 1970
fl= 1,1
Mediante este factor se podr calcular el nmero de giros que resistir el rodamiento,
mediante la siguiente ecuacin:
3
G fl 30000
3
G 1,1 30000
G= 39930 giros
3.13 Circlips
Se utilizarn circlips en diferentes ejes y bulones para evitar su desplazamiento transversal, de

la siguiente forma:
-Se colocarn circlips en los bulones de anclaje del cilindro de elevacin.
-Se colocar un circlip en el buln de anclaje de la pluma con la estructura.
-Se colocarn circlips en el eje de las poleas, para separar las poleas entre s.
Los circlips se seleccionarn en funcin del dimetro del eje. Ver anexo 3.20.
3.14 Poleas
Se seleccionarn poleas en funcin del dimetro del eje, de 110 mm y del dimetro mnimo
calculado para las poleas, siendo mnimo 450 mm para las poleas de cable y 315 mm para
poleas compensadoras. Ver anexos 3.6
Las poleas de cable sern las correspondientes a la referencia 4100298 del anexo 3.22.
Las poleas compensadoras sern las correspondientes a la referencia 462387 del anexo 3.22.
Estas poleas ya disponen de cojinetes de friccin.
3.15 Ganchos
Se seleccionar un Gancho para elevar cargas de hasta 50 toneladas, referencia 2012059,

anexo 3.23
3.16 Cojinetes
Se seleccionarn cojinetes para evitar la friccin entre los bulones de anclaje de la pluma con
la estructura, la pluma con el cilindro de elevacin y la estructura con el cilindro de elevacin.
La seleccin de los cojinetes vendr en funcin de la fuerza que debern soportar y del
dimetro del buln.
Se seleccionarn cojinetes del fabricante GAES, anexo 3.20.
En su catlogo, se puede ver que la presin mxima admisible por el material es de

250 N/mm2.
La presin que acta sobre ellos se determina en funcin de:
F
P
bd
Donde:
P= 250 MPa
d: dimetro del buln
b: longitud del cojinete.
Para los bulones de anclaje del cilindro hidrulico, que soportarn la carga producida por la
compresin del cilindro:
F 930000
b 0,0372mm
dP 0,1 250 106
Se seleccionarn cojinetes PAP14060P10 del anexo 3.20
Para el buln de anclaje de la pluma a la estructura, que soportar el esfuerzo a cortadura

producido por la reaccin del peso de la pluma y la carga til:
F 652500
b 0,023mm
dP 0,113 250 106
Se seleccionarn cojinetes PAP13060P10 del anexo 3.20
Se calcular la vida de los cojinetes a partir de las tablas del anexo 3.20
Esta vendr determinada por la presin que soporta el cojinete y de la velocidad de

deslizamiento, siendo:
La velocidad, v, se calcular a partir de los datos de otros fabricantes, donde la pluma puede
tardar aproximadamente 45 segundos en inclinarse hasta 82, partiendo desde la posicin
horizontal.
Teniendo en cuenta el dimetro de los cojinetes, de 0,1 m, se calcular la velocidad de

deslizamiento
282
1,43rad
360
1,43
0,03rad/s
47
v 0,03 0,05 0,0015m/s
Y la presin sobre los cojinetes ser, para los bulones de anclaje del cilindro hidrulico:
F 930000
P 155MPa
bd 0,1 0,06
Y para el cojinete del buln de anclaje de la pluma a la estructura:
F 652500
P 96MPa
bd 0,113 0,006
Por lo tanto, para los dos tipos de cojinetes:
PAP14060P10: Pv=0,2325 MPam/s
PAP13060P10: Pv=0,144 MPam/s
Observando la grfica del catlogo de cojinetes de GAES:
Figura 23. Horas de vida de los cojinetes en funcin de Pv
Los cojinetes para el anclaje del cilindro hidrulico y el de la pluma a la estructura tendrn,
respectivamente, una vida de 3500 y 4000 horas de funcionamiento.
3.17 Elementos de estanqueidad
Para conseguir un perfecto funcionamiento del cilindro hidrulico es imprescindible la

colocacin de anillos que permitan realizar una estanqueidad idnea para las condiciones de
trabajo, adems de garantizar un deslizamiento uniforme y suave del pistn en su carrera
dentro de la camisa.
Estos anillos se insertarn en unas ranuras realizadas tanto a la cabeza del cilindro de
elevacin como al cuerpo de telescopado en el sistema de telescopado as como a los pistones
correspondientes.
Para realizar la seleccin de estos anillos se han tenido en cuenta dos factores importantes. El
dimetro del pistn y la presin mxima de trabajo capaz de soportar.
Estos elementos se dividen en funcin del tipo de sistema que lo requiere:
3.17.1 Sistema telescopado
a) Cuerpo telescopado
1) Anillo rascador: La seleccin de este elemento se realiza en funcin del dimetro del
vstago y de la presin mxima de trabajo, en este caso, el sistema de telescopado cuenta
con un vstago de 0,19 m y una presin de 30 MPa, por lo tanto se ha decidido escoger un
anillo cuyo dimetro interior sea de 0,19 m. para ver las propiedades, consultar anexo
3.28.
2) Gua de vstago: las guas tienen la funcin de suavizar el movimiento entre el vstago y la
cabeza del sistema adems de soportar la presin en el retroceso del sistema, para su
seleccin se tienen en cuenta los mismos factores que en el caso del anillo rascador, el
dimetro del vstago y la presin de trabajo. Se ha seleccionado, pues un anillo con
dimetro interior de 0,19 m. para ver las propiedades, ver anexo 3.26.
b) Pistn del cilindro telescopado
1) Junta de pistn: Este tipo de junta se dispone por la imposibilidad de insertar juntas tricas,
debido a la alta presin a la que est sometida el sistema, puesto que las juntas tricas
tienen una gran tendencia a retorcerse y a producir la extrusin. La junta de pistn pues, es
un sistema alternativo que permite mantener la diferencia de presin entre cavidades
permitiendo una buena estanqueidad. Para su eleccin se ha tenido en cuenta, el dimetro
de la camisa de telescopado y su presin de trabajo. Se ha optado por seleccionar una junta
de pistn de 0,23 m. consultar el anexo 3.29, para ver las propiedades.
2) Gua de pistn: Este elemento se selecciona teniendo en cuenta adems de los factores
comentados anteriormente, la longitud que precisa en funcin de la fuerza radial que ha de
soportar. Tpicamente se utilizaban guas de pistn planas, que cuando sufra una fuerza
radial la distribua de forma parcial, es decir que soportaba mas solicitacin una parte que
otra. Ver anexo 3.27.
En este caso el tipo de gua optado tiene un perfil ms sinuoso que permite repartir los
esfuerzos de forma ms liviana.
Para el clculo de la longitud de gua se emplear la siguiente ecuacin:
F
lmin
Pd
Donde:
F= Fuerza radial [MN]

P= Presin de trabajo [Mpa]
d=Dimetro del pistn [m]
0,015
lmin 0,004m
20 0,23
Como se puede observar la longitud de la gua de pistn es muy pequea, pero por cuestiones
de diseo, se decide introducir tres guas repartidas en todo el pistn.
Estas guas tendrn unas dimensiones de 0,004 m de anchura, 0,23 m de dimetro exterior.
Ver anexo 3.27.
3) Junta interior de pistn. Para la reduccin realizada en el vstago, con la finalidad de

insertar el pistn, se deber disponer de una gua interior de pistn, sta tendr las mismas
caractersticas que la junta de pistn descrita con anterioridad, dispondr un dimetro
interior de 0,08 m.
3.17.2 Sistema de elevacin
Para la seleccin de los elementos de estanqueidad con los que se deber contar en el sistema
de elevacin se siguen exactamente los mismos principios que en el caso descrito
anteriormente, en el sistema de telescopado.
1) Anillo rascador: Dimetro interior de 0,21 m. para ver las propiedades, consultar anexo
3.28
2) Gua de vstago: Dimetro interior de 0,21 m. para ver las propiedades, ver anexo 3.26
3) Junta de pistn: Dimetro exterior de 0,25 m. consultar propiedades en anexo 3.29.
4) Gua de pistn: se dispondrn de 3 guas de pistn con un dimetro exterior de 0,25 m y
una anchura de 0,004 m. Ver anexo de 3.26.
Anexo 6: Hojas de especificaciones del fabricante
3.18 Catlogo de cojinetes GAES
3.19 Rodamientos Rothe Erde, serie K320
3.20 Circlips AASRAA
3.21 Cables y alambres especiales,S.A
3.22 Poleas McKissick
3.23 Ganchos McKissick
3.24 Propiedades del material 1100 QL
3.25 Propiedades del material 960 QL
3.26 Gua del vstago
3.27 Gua del pistn
3.28 Rascador
3.29 Junta del pistn
3.30 Cilindros hidrulicos D.E. brida delantera, CICROSA
3.31 Motores Bonfiglioli
- Smbolos y unidades de medida
- Caractersticas generales
- Datos tcnicos
- Dimensiones de los motores
- Caractersticas elctricas
- Caractersticas mecnicas

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(c) 2015 Vanesa Burgos Snchez

Anexo 1: Documentacin de partida

3.1 Resumen de las dimensiones y caractersticas principales de la gra ................. 10

Anexo 2: Clculo de la estructura de la gra

3.2. Clasificacin del aparato y determinacin de solicitaciones .............................. 10

3.2.1Tipo del servicio del aparato de elevacin......................................................... 10

3.2.1.1 Vida del mecanismo....................................................................................... 10

3.2.1.2 Estado de carga .............................................................................................. 11

3.2.2 Clasificacin del aparato ................................................................................ 13

3.2.3 Descripcin de las solicitaciones ..................................................................... 15

3.2.3.1 Solicitaciones principales .............................................................................. 15

3.2.3.2 Solicitaciones debidas a movimientos verticales ........................................... 15

3.2.3.3 Solicitaciones debidas a movimientos horizontales....................................... 17

3.2.3.4 Solicitaciones debidas a efectos climticos .................................................. 19

3.2.4 Determinacin de solicitaciones .................................................................... 21

3.2.4.1 Aparato en servicio sin viento ....................................................................... 21

3.2.4.2 Aparato en servicio con viento ...................................................................... 22

3.2.4.3 Aparato fuera de servicio con viento mximo ............................................... 22

Anexo 3: Dimensionamiento y diseo de los elementos

3.3 Dimensionamiento de la pluma ...................................................................... .23

3.3.1 En servicio sin viento ........................................................................................ 24

3.3.2 En servicio con viento....................................................................................... 27

3.3.3 Fuera de servicio con viento mximo ............................................................... 29

3.4 Dimensionamiento del sistema de telescopado ................................................... 31

3.4.1 Cilindro telescopado ......................................................................................... 31

3.4.2 Fuerza mxima de compresin ......................................................................... 31

3.4.3 Clculo del dimetro del vstago ..................................................................... 33

3.4.4 Clculo de la superficie de empuje del pistn .................................................. 35

3.4.5 Clculo de la camisa ......................................................................................... 37

3.5 Dimensionamiento del sistema de elevacin de la pluma ................................... 39

3.5.1 Cilindro hidrulico ............................................................................................ 39

3.5.3 Calculo del dimetro del pistn ........................................................................ 44

3.5.4 Clculo de la camisa ........................................................................................ 44

3.6 Dimensionamiento del cabestrante ..................................................................... 45

3.6.1 Seleccin del cable .......................................................................................... 45

3.6.2 Seleccin de poleas ........................................................................................ 47

3.6.3 Dimensionado del sistema de polipastos ....................................................... 50

3.6.4 Clculo del eje de las poleas ............................................................................. 54

3.7 Dimensionamiento de los estabilizadores .......................................................... 59

3.8 Dimensionamiento del sistema de rotacin ........................................................ 63

3.8.1 Motor ............................................................................................................... .63

3.8.1.1 Clculo del par de rozamiento de arranque .................................................. 63

3.8.1.2 Clculo del par torsor del viento .................................................................. 64

3.8.1.3 Clculo del momento torsor total ................................................................. 65

3.8.1.4 Clculo del par de clculo ............................................................................ 65

3.8.1.5 Clculo de la potencia del motor .................................................................. 65

3.8.1.6 Seleccin del motor ...................................................................................... 66

3.8.1.7 Comprobacin de la potencia de arranque ................................................... 67

Anexo 4: Dimensionamiento de elementos secundarios

3.9 Bulones ............................................................................................................... 68

3.9.1 Bulones de anclaje del cilindro de elevacin .................................................. 69

3.9.2 Buln de anclaje pluma-estructura .................................................................. 72

3.9.3 Bulones de anclaje del sistema telescopado. ................................................... 76

3.10 Resortes ............................................................................................................ .80

Anexo 5: Seleccin de elementos por catlogo

3.11 Cilindros hidrulicos de carrera corta .............................................................. 86

3.12 Rodamientos de giro ......................................................................................... 87

3.13 Circlips ............................................................................................................. 89

3.15 Ganchos ............................................................................................................ 90

3.16 Cojinetes ........................................................................................................... 90