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Manuel A Rendn M
http://www.ebah.com.br/content/ABAAAe-
mMAJ/ogata-k-discrete-time-control-systems-
2nd-ed-ph-1995-0133286428
Transf. Laplace - sistemas tempo contnuo
Transforma equao diferencial de sistemas
LTI em equaes algbricas em
Transformada - sistemas tempo discreto
Transforma equao de diferenas de
sistemas LTI em equaes algbricas em
x(t)
T 2T 3T 4T 5T ...
Valores amostrados (0), (), (2),
> 0; = 0, 1, 2,
= = ()
=0
= = ()
=0
= 0 + 1 1 + 2 2 +
Multiplicao por constante
= =
Linearidade
= +
= +
Multiplicao por
= 1
Translao real
=
+ = ()
=0
Obtenha () onde:
= = 0 + 1 + 1 + ()
=0
() onde = 0 , 1 , 2 ,
Teorema do valor inicial
0 = ()
lim = 1 1 ()
1
Determine o valor inicial (0) se:
1 1
=
1 1 1 1
Determine o valor final () se:
1 1
= >0
1 1 1 1
0 + 1 1 + +
=
+ 1 1 + +
0 1 2
=
1 2
0 () + 1 +1 + +
=
1 + 1 1 + +
2 + 0,5
= 2
+ 3 + 2
Expanso srie infinita de potencias em 1 :
()
= = () =
()
=0
0 + 1 1 + 2 2 +
10+5
Exemplo: =
1 0,2
Mtodo de MatLab: utilizar a entrada delta
de Kronecker
0 = 1, =0
0 = 0, 0
() 0,4673 1 0,3393 2
=
() 1 1,5327 1 + 0,6607 2
1 1,5327 1 + 0,6607 2
= 0,4673 1 0,3393 2 ()
= 1,5327 1 0,6607 2
+ 0,4673 1 0,3393 2
Mtodo idntico ao usando c/ FT em . Seja:
0 + 1 1 + +
=
+ 1 1 + +
0 + 1 1 + +
=
1 2
2. Se () tiver um zero na origem, e
todos os polos forem diferentes expandir
()
em fraes parciais:
() 1 2
= + + +
1 2
()
=
=
3. Se tiverem polos repetidos (exemplo um polo
duplo 1 ):
() 1 2
= 2
+
1 1
2
()
1 = 1
=1
2
()
2 = 1
=1
4. La transformada inversa de a soma das
transformadas inversas das fraes parciais
5. No final se a FT tinha um zero na origem
dever se multiplicar por translao real
Exemplo 2-14: Determinar transf. inversa de:
1
=
1
2 + + 2
=
1 2 + 1
A transformada z permite obter a expresso
em forma fechada para ()
+ 1 , ( + 2), etc. podem ser expressos
em funo de () e das condies iniciais
Aplica-se a Transformada a cada elemento
da equao de diferenas seguindo a tabela
Obtm-se a FT em z e depois a transformada
inversa seguindo a tabela de transformadas
x=[1 zeros(1,40)];
y=filter(num,den,x);
manuel.rendon@ufjf.edu.br