Prof.

Manuel A Rendn M
http://www.ebah.com.br/content/ABAAAe-
mMAJ/ogata-k-discrete-time-control-systems-
2nd-ed-ph-1995-0133286428
 Transf. Laplace - sistemas tempo contnuo
Transforma equao diferencial de sistemas
LTI em equaes algbricas em
Transformada - sistemas tempo discreto
Transforma equao de diferenas de
sistemas LTI em equaes algbricas em
x(t)

T 2T 3T 4T 5T ...
 Valores amostrados (0), (), (2),
> 0; = 0, 1, 2,

= = ()
=0

= = ()
=0

= 0 + 1 1 + 2 2 +
 Multiplicao por constante

= =

Linearidade

= +

= +
 Multiplicao por

= 1

Translao real
=

+ = ()
=0
 Obtenha () onde:

= = 0 + 1 + 1 + ()
=0

() onde = 0 , 1 , 2 ,
 Teorema do valor inicial

0 = ()

Teorema do valor final

lim = 1 1 ()
1
 Determine o valor inicial (0) se:

1 1
=
1 1 1 1
 Determine o valor final () se:

1 1
= >0
1 1 1 1
 0 + 1 1 + +
=
+ 1 1 + +

0 1 2
=
1 2

A localizao dos polos e zeros no Plano z

determina as caractersticas de ()
 Outra forma de representar a FT em z:

0 () + 1 +1 + +
=
1 + 1 1 + +

Essa forma pode fazer difcil identificar os

polos e zeros em z. Exemplo:

2 + 0,5
= 2
+ 3 + 2
 Expanso srie infinita de potencias em 1 :

()
= = () =
()
=0

0 + 1 1 + 2 2 +

10+5
Exemplo: =
1 0,2
 Mtodo de MatLab: utilizar a entrada delta
de Kronecker

0 = 1, =0
0 = 0, 0

Utilizando MatLab obtem-se a resposta por

um determinado perodo
0,4673 1 0,3393 2
Exemplo: =
11,5327 1 +0,6607 2
num=[0 0.4673 -0.3393];
den=[1 -1.5327 0.6607];
x=[1 zeros(1,40)]; v=[0 40 -1 1];
y=filter(num,den,x); k=0:40;
plot(k,y,'o')
grid
axis(v); title('Resposta entrada
delta de Krnonecker');
xlabel('k')
ylabel('y(k)')
 Converter a FT em z em equao de
diferenas, usar programao para gerar ()
No exemplo assumo:
= 1, =0
= 0, 0

() 0,4673 1 0,3393 2
=
() 1 1,5327 1 + 0,6607 2

1 1,5327 1 + 0,6607 2
= 0,4673 1 0,3393 2 ()
 = 1,5327 1 0,6607 2
+ 0,4673 1 0,3393 2

0 = 1,5327 1 0,6607 2 + 0,4673 1

0,3393 2 = 0

1 = 1,5327 0 0,6607 1 + 0,4673 0

0,3393 1 = 0,4673

2 = 1,5327 1 0,6607 0 + 0,4673 1

0,3393 0 = 0,3769

 Mtodo idntico ao usando c/ FT em . Seja:

0 + 1 1 + +
=
+ 1 1 + +

1. Fatorar o denominador para achar polos

0 + 1 1 + +
=
1 2
2. Se () tiver um zero na origem, e
todos os polos forem diferentes expandir
()
em fraes parciais:

() 1 2
= + + +
1 2

()
=
=
3. Se tiverem polos repetidos (exemplo um polo
duplo 1 ):

() 1 2
= 2
+
1 1

2
()
1 = 1
=1

2
()
2 = 1
=1
4. La transformada inversa de a soma das
transformadas inversas das fraes parciais
5. No final se a FT tinha um zero na origem
dever se multiplicar por translao real
Exemplo 2-14: Determinar transf. inversa de:

1
=
1

constante, perodo de amostragem

 Exemplo 2-15: Determinar a transformada
inversa de:

2 + + 2
=
1 2 + 1
 A transformada z permite obter a expresso
em forma fechada para ()
+ 1 , ( + 2), etc. podem ser expressos
em funo de () e das condies iniciais
Aplica-se a Transformada a cada elemento
da equao de diferenas seguindo a tabela
Obtm-se a FT em z e depois a transformada
inversa seguindo a tabela de transformadas
 x=[1 zeros(1,40)];
y=filter(num,den,x);
manuel.rendon@ufjf.edu.br

sala 4273 gabinete 03