CONTROL DE LA MAQUINA DE

CORRIENTE CONTINUA
ELO386 - CONTROL DE ACCIONAMIENTOS ELECTRICOS
U NIVERSIDAD T ECNICA F EDERICO S ANTA M AR IA

Miguel San Martn A.

201121074-3

Variable Valor Unidad

ResumenEl interes en el que se centra esta tarea es compren- nom 1500 RPM
der y analizar el funcionamiento de la maquina DC, mediante If nom 1 A
el modelo matematico y fsico con el que se puede caracterizar. Kv 0.3 V/RPM
Tambien se hace importante familiarizarse con el convertidor Ianom 100 A
modulado por PWM que alimenta a la maquina y la estructura La 50 mH
de control para manejar variables como la velocidad de giro y Ra 0.2
la corriente de armadura. El ultimo objetivo, pero no menos Lf 100 mH
importante, es desarrollar los criterios de ajuste para dichos Rf 200
controladores tanto para lazo interno como externos usando J 0.2 Kgm2
modelos de diseno.
Cuadro I: Especificaciones del motor
Index TermsMaquina DC, Control corriente, Control velo-
cidad, Control PI, Convertidores PWM
el flujo de excitacion puede considerarse constante, de esta
I. I NTRODUCCI ON manera las constante Kv y Kt pueden considerarse identicas.
El motor electrico son maquinas que convierten la energa La gran diferencia de estas dos variables son las unidades
electrica en mecanica, muchos de los cuales pueden hacer en que se miden; Kv en [V /(rad/seg)] y Kt en [N m/A].
el proceso inverso recibiendo el nombre de generador. Su Entonces:
creacion se dio a mediados del siglo XIX, pero su masifica-
60 9
cion comenzo a fines de este siglo[1]. Una de las primeras Kv = 0,3 [V /(rad/seg)]
aplicaciones donde se dio uso fue en los trenes donde se 2
usaban convertidores mecanicos para realizar el control de 9
Kt = [N m/A]
velocidad de la maquina. Se tuvo que esperar hasta el siglo XX
para que, con la electronica de potencia, se desarrollaran los Hay que recordar que Newton por metros es unidad de
primeros convertidores electricos en base de semiconductores energa (J) y ampere es (C/s), por lo tanto (N-m/A) es (J-
y generaran la gran expansion de la electronica tal como la s/C) al igual que (V-s).
conocemos hoy en da. Ahora bien para calcular el torque nominal, se utiliza la si-
Dado a que el modelo y control, tanto de corriente como de guiente ecuacion que viene dada por el modelo de la maquina:
velocidad, se puede realizar de una forma sencilla representa
una excelente herramienta para comenzar a estudiar. Posterior- Te = Kt Ia (1)
mente se utilizara una analoga del control de este motor para
estudiar motores AC. Reemplazando los valores dados en la tabla se tiene que el
valor del torque es Te = 286,47[N m/A]
II. D ESARROLLO
Para la alimentacion del motor se utiliza un choper 4 II-B. Disene el controlador PI para obtener un ancho de
cuadrantes, modulado con PWM bipolar con una portadora de banda c = 400[rad/s] y = 0,7
10kHz. Este convertidor es alimentado desde un enlace DC de Para disenar el controlador se representara el modelo sim-
500 [V]. El motor electrico tiene las siguientes caractersticas plificado de la planta como se muestra en la figura 1.
en su placa Donde el controlador y la planta pueden definirse como:

II-A. Determinar Torque nominal de la maquina y constante Kp (s + a)

C= Kp , a > 0
de torque Kt s
La constante de torque Kt por definicion es igual al factor
1 1
Gf q por la corriente If . Si el bobinado de la maquina es G= =
excitado por una fuente de corriente constante o el flujo de La s + Ra 0,05s + 0,2
campo es proporcionado por un iman permanente, entonces La funcion de sensibilidad nominal asociada a este lazo es:
 II-C. Simule el diseno del modelo, mida la velocidad del
motor y explique el error en estado estacionario de ia
El modelo utilizado para simular el sistema se encuentra
en la figura 3, donde se integro el controlador PI con los
parametros encontrados en la pregunta anterior:

Figura 1: Modelo simplificado

Figura 3: Modelo del motor DC con perturbacion

Kp (s + a)
To = (2)
La s2 + (Kp + Ra )s + Kp a
Debido a que el valor de inercia J = 0,2[Kgm2 ] es muy
Igualando el denominador de esta funcion a la funcion grande el efecto del error estacionario no es perceptible, por
canonica se obtiene un sistema de ecuaciones donde se puede lo que en esta pregunta se modificara el valor de esta inercia
encontrar los parametros Kp y a para apreciar con mayor detalles lo que sucede. El nuevo valor
utilizado para este punto es J 0 = 0,02[Kgm2 ].
La s2 + (Kp + Ra )s + Kp a = s2 + 2n s + wn2 (3) Se puede corroborar que el valor de esta inercia J 0 produce
un pequeno error transitorio y esto se debe a que como el
Usando la aproximacion wc = 2wn se tiene que la frecuencia motor esta acelerando, la perturbacion del sistema Vrot es una
natural debe ser wn = 200(rad/s). Reemplazando los rampa y esto produce que no pueda ser compensada por el PI
respectivos valores en la ecuacion 3, quedan definidos los disenado anteriormente.
valores del controlador como:
Kp + Ra 800
= 2n Kp = 43,78
La
Velocidad [rad/seg]

600
Kp a = n2 a = 450,87 400

El resultado de haber escogido estos valores para el controla- 200

dor queda demostrado mediante simulacion. La respuesta en
0
frecuencia del lazo cerrado se muestra a continuacion: 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Tiempo[s]

60
Bode Diagram
Corriente [A]

10 40

0
Magnitude (dB)

20

10
0
0.9 0.95 1 1.05 1.1 1.15
20 Tiempo[s]

30
0 Figura 4: Simulacion con error estacionario
Phase (deg)

De los graficos anteriores se puede apreciar que la velocidad

45
crece rapidamente hasta alcanzar aproximadamente los 700
(rad/seg) y posteriormente se mantiene constante. En cuanto
90 a la corriente dado a la dinamica del controlador, se observa
0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 un peak de corriente de Ia = 60[A] para luego estacionarse
Frequency (rad/s)
en los 49 [A] hasta el t = 1,1[s] donde se incluye el escalon
Figura 2: Respuesta en frecuencia del lazo de TL . Luego de este tiempo, el error estacionario es igual
a cero puesto que la perturbacion es una constante que es
Por lo tanto, mediante los valores escogidos se tiene un compensada por el controlador. A medida que se disminuye
ancho de banda aproximado de wc = 400(rad/s) y un = el valor de la inercia, mas apreciable es el error en estado
0,7 estacionario de la corriente en el lazo.
Existen dos metodos para poder compensar este error en
800
estado estacionario y estas son; tener un doble integrador en el

Velocidad [rad/seg]
controlador para compensar perturbaciones con caractersticas 600

de rampa o el otro metodo es agregar una prealimentacion 400

de esta perturbacion. El primer caso es mas complejo puesto
200
a que dado ese diseno es muy facil de desestabilizar el lazo
dado pequenos errores de modelado de la planta por lo que 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
lo hace una opcion poco usada. La prealimentacion representa Tiempo[s]

una buena alternativa cuando la perturbacion puede medirse, 60

en este caso se puede realizar la medicion de la velocidad y

Corriente [A]
40
estimar el voltaje Vrot que es la perturbacion del sistema. Para
esto es necesaria incorporarla sumandosela a la referencia Va
20
que es el la senal de control de los transistores. Ya que para el
caso de la simulacion en Matlab se considera la simplificacion 0
0.9 0.95 1 1.05 1.1 1.15
Va = Va el esquema del modelo que sirve de prealimentacion Tiempo[s]
es el de la figura 5.
Figura 6: Simulacion con prealimentacion

Kp
= 2n Kp = 5,6
0,2
Kp a
= n2 a = 14,284
0,2
Figura 5: Modelo con prealimentacion El resultado de haber escogido estos valores para el contro-
lador queda demostrado mediante simulacion. La respuesta en
Los resultados con este modelo son categoricos,como se frecuencia del lazo cerrado se muestra a continuacion:
observa en la figura 6, mientras la maquina esta acelerando ya
no existe error en estado estacionario de la corriente, como se
Bode Diagram
produca en el caso anterior, al ser eliminada la perturbacion
10
de ante mano. Una de las forma en que esto se puede llevar
a cabo es mediante un sensor de velocidad, si se conocen 0
Magnitude (dB)

los parametros del motor puede ser calculado el voltaje Vrot y

10
anadirlo a la senal de referencia Va . Otra forma posible es con
observadores, que sirven para estimar el estado de la maquina 20

y as tener una velocidad aproximada sin tener que ocupar

30
sensores, pero requiere un mayor nivel de conocimientos para 0

poder realizarlo.
Phase (deg)

II-D. Disene el control de velocidad continuo para tener 45

wc = 40[rad/seg]
Este control se disenara de la misma forma que el contro- 90
1 2 3
10 10 10
lador anterior, donde esta vez la planta es Go = (1/0,2s). Si Frequency (rad/s)
se considera la utilizacion de un PID, entonces la funcion de
sensibilidad viene dada por: Figura 7: Respuesta en frecuencia del lazo

Kp (s + a) Se puede corroborar que efectivamente funciona el control

To =
0,2s2 + Kp + s + Kp a
Como wc = 40[rad/s] entonces, utilizando la aproxi-
macion, wn = 20[rad/s] y para tener un amortiguamiento
mas suave se ocupara = 0,7, as igualando los terminos y
despejando las variables de interes se llega a los siguientes
valores del controlador
0,2s2 + Kp s + Kp a = s2 + 2n s + wn2
(4)
de velocidad. Para esto se ha incorporado una referencia de
= 70[rad/s] en t = 8[s] y el resultado es el siguiente:
II-E. Simule el cambio de una velocidad alta a una de la
misma magnitud negativa, incorpore en el controlador de
velocidad un antienrrollamiento
El controlador utilizado en este punto fue un bloque que
viene por defecto en Simulink, el cual ademas de poder
(5) definir las ganancias proporcionales, integrativas y derivativas
 Velocidad [rad/seg] 80 100

Velocidad [rad/seg]
60 50

0
40
50
20
100
0
7 7.5 8 8.5 9 0 5 10 15
Tiempo[s] Tiempo[s]

60 60
Corriente [A]

Corriente [A]
40 40

20 20

0 0
7 7.5 8 8.5 9 0 5 10 15
Tiempo[s] Tiempo[s]

Figura 8: Control de velocidad Figura 10: Cambio de marcha significativa

nos permite realizar una saturacion y un antierrollamiento,

utilizando el metodo clamping. El modelo del diseno se
presenta en la siguiente figura.

Figura 9: Modelo del motor DC Figura 11: Esquema en PLECS

El cambio de velocidad se realizo desde 1 = 100[rad/s] Los resultados a traves de esta simulacion son los siguientes:
a 2 = 100[rad/s] y se observa que realiza el control sin
problemas pero de una manera mucho mas suavizada al poseer
saturacion en el modelo, lo que hace que alcance el valor
de referencia en un poco de tiempo mas en que lo hara sin
limitacion, pero alcanzando niveles de corriente altos lo que
no es nada conveniente en la practica al disminuir su vida util.
II-F. Simule el circuito en PLECS
El diseno del modelo realizado en PLECS puede apreciarse Figura 12: Velocidad del motor, Ref= 70[rad/s]
en la figura 11, donde aparece el motor junto al puente
H alimentado por una fuente de tension de 500[V], que
facilmente puede ser la representacion de un enlace capacitivo
conectado a un convertidor AC-DC, ademas del control de
torque y corriente y la respectiva modulacion.

Figura 13: Corriente de armadura

Como puede verse a traves de la simulacion realizada

en PLECS, los resultados coinciden con los obtenidos en
MATLAB a pesar de que existen pequenas diferencias, puesto
a que en el caso de MATLAB se ha hecho mas idealizado el
caso omitiendo el convertidor y la modulacion de este mismo.
De esta forma, se puede decir que la simulacion hecha en
PLECS se acerca mucho mas a la realidad puesto a que se
consideran otras variables fundamentales del proceso.
III. C ONCLUSI ON
A partir de los resultados obtenidos en esta tarea se puede
concluir que el estudio del motor DC constituye una buena
herramienta para comenzar a comprender el funcionamiento
y control tanto de velocidad y corriente de la maquina al
poseer un modelo sencillo con el cual mas adelante se puede
extender a maquinas que son mas complejas como la de
corriente alterna. El control tanto de velocidad y de corriente se
pueden realizar mediante un PI, donde resulta facil encontrar
los parametros dado a las ecuacion canonica presentada en la
tarea. A pesar de que en el control de la corriente existe un
error estacionario, se ve que no resulta complejo compensarlo
para evitar tener valores no deseados con respecto a esta
variable. En general, el control de ambas variables es muy
robusto frente a cambios de referencias y son excelentes en
el seguimiento de referencias. Las herramientas de software
son un instrumento esencial durante este estudio, ya que
con ellos podemos simular el comportamiento que tendra la
maquina, dado un caso especfico, ayudandonos a entender
de una manera mas intuitiva como funcionan y relacionan las
variables entre ellas sin tener que realizar el experimento real,
abaratando costos y evitando estropear la maquina.
R EFERENCIAS
[1] https://es.scribd.com/doc/90634664/Resumen-de-La-Historia-de-Los-
Motores-Dc
[2] S EUNG -K I S UL Control of Electric Machine Drive Systems