Jednacina sfernog kretanja tijela

Ako se tijelo krece tako,da bilo koja jedna(njegova) tacka ostaje nepomicna,onda takvu kretanje
nazivamo sfernim kretanjem tijela oko nepomicne ose

Ubrzanje proizvoljne tacke tijela

= {, } rotaciona komponenta ubrzanja,a

= {, } = {,
{ }}
,

aksipetalna komponenta ubrzanja.Vektor ubrzanja proizvoljnetackemoze se napisati u obliku :

=

+
Veza izmedju vektrora trenutne ugaone brzine i Ojlerovih uglova

Prethodne jednacine predstavljaju Ojlerove kinematicke jednacine.

Relativno,prenosno i apsolutno kretanje tacke

Kretanje tacke M u odnosu na pomicni sistem Oxyz
nazivamo relativnim kretanjem tacke.Brzina i ubrzanje
tacke M u odnosu na ovaj sistem je njena relativna
brzina
i relativno ubrzanje
.
Kretanje pokretnog sistema Oxyz u odnosu na
nepokretni sistem 01 predstavlja prenosno kretanje
tacke M.Brzina i ubrzanje one tacke prenosnog sistema
Oxyz sa kojoj se u datom momentu poklapa tacka M,
je prenosna brzina i prenosno ubranje
tacke M.
Kretanje tacke M u odnosu na nepomicni sistem 01
nazivamo apsolutnim kretanjem tacke M.Brzina i ubrzanje
tacke M u odnosu na ovaj sistem je njena apsolutna brzina
i apsolutno ubrzanje .

Teorema o slaganju brzina

Apsolutna brzina tacke M jednaka je radius-vektora
0


vremenu. =
=
+

= + +

=
0 +
0
= +
Ova jednacina izrazava teoremu o slaganju
brzina u slucajukada se prenosno kretanje javlja
proizvoljno.Ova teorem glasi:apsolutna
brzina tacke M,koja vrsi slozeno kretanje,
jednaka je
vektorskom zbiru njena relativne i prenosne brzine
Slaganje translatornih kretanja tijela

Ako su relativno i prenosno kretanje translatorno

onda je i slozeno kretanje takodje translatorno,pri
cemu je brzina apsolutnog kretanja jednaka
vektorskom zbiru brzina prenosnog i relativnog
ubrzanja

=
1 + = =1
2 +