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FSICA II

VIBRACIONES MECNICAS

UNIVERSIDAD POLITCNICA DE MADRID

ETSI MINAS
DEPARTAMENTO DE FSICA APLICADA A
LOS RECURSOS NATURALES
T1 Vibraciones mecnicas 2

NDICE
1.1. Ecuaciones del movimiento vibratorio.
1.2. Movimiento armnico simple.
1.3. Oscilador armnico amortiguado
1.4. Vibraciones forzadas. Resonancia.
1.5. Vibraciones en sistemas de varios grados de libertad.
1.6. Aplicacin a sistemas mecnicos simples.

BIBLIOGRAFA:
Alonso y Fin; Ed. Addison-Wesley Iberoamericana. 1995
Sears et al.; Fsica Universitaria, Vol.1. 2004
Tipler; Fsica, Vol.1, Ed Revert. 1988.
A.P. French; Vibraciones y Ondas, Ed Revert. 1993.
1.1. Ecuaciones del movimiento vibratorio. 3

Introduccin
Una vibracin mecnica es la oscilacin repetida de un punto
material o de un cuerpo rgido en torno a su posicin de
equilibrio.

x (t+T)=x(t) T=periodo

Existe un esquema de movimiento que se repite una y otra vez.

El esquema de la oscilacin puede ser sencillo o
extremadamente complejo.
1.1. Ecuaciones del movimiento vibratorio. 4

Fenmenos relacionados con el movimiento ondulatorio:

Terremotos.
Cristales, tomos, molculas.
Estructuras.
Tierra.
Circuitos elctricos.
Pndulo oscilante.
Movimiento de los pistones de un motor de coche
1.1. Ecuaciones del movimiento vibratorio. 5

Por qu estudiar vibraciones?

Anlisis dinmico en ingeniera
Esfuerzos, tensiones y prdidas de energa
Materiales ms ligeros y mayores velocidades
Posibilidad de modelizacin numrica
Facilidad para modificar el diseo
Validacin de modelos
Simplificar los modelos y posteriormente refinar
Seguridad y medio ambiente
Ruidos audibles (18 Hz - 20 kHz)
Vibraciones
Intensidad y frecuencia
Tiempo de exposicin y partes en contacto
Aspectos psicolgicos
1.1. Ecuaciones del movimiento vibratorio. 6

Mantenimiento predictivo

Caracterizacin de materiales
Constantes elsticas
Estado de fatiga
Medida de espesores
Deteccin de defectos
1.1. Ecuaciones del movimiento vibratorio. 7

En general, en todo movimiento vibratorio se

producen tres fenmenos energticos:
Un almacenamiento de energa potencial en los elementos
elsticos.
Un almacenamiento de energa cintica (en las masas e
inercias).
Una prdida gradual de energa en los elementos disipativos
(amortiguadores).

Vibraciones

Libres Forzadas

No amortiguadas Amortiguadas No amortiguadas Amortiguadas

1.1. Ecuaciones del movimiento vibratorio. 8

Elementos de un sistema oscilatorio

k
Elementos elsticos:
Si los elementos elsticos tienen un comportamiento lineal,
la fuerza recuperadora es proporcional a la deformacin
F=kx k: constante del resorte o rigidez del elemento (N/m)
x: deformacin

Los elementos elsticos representan aquellos

fenmenos fsicos susceptibles de almacenar
energa (energa potencial elstica) y devolverla
integramente al sistema.
1.1. Ecuaciones del movimiento vibratorio. 9

Inercias (masas):
m

Los elementos inercia (masas) son asumidos como slidos

rgidos, que pueden ganar o perder energa cintica cuando
vara su velocidad. Segn la segunda ley de Newton:

La energa cintica almacenada es:

1.1. Ecuaciones del movimiento vibratorio. 10

Amortiguamiento: c

En los sistemas reales se producen prdidas de energa

causadas por el rozamiento:
Rozamiento viscoso: cuando los cuerpos se mueven a
travs de fluidos viscosos. Producen una fuerza
opuesta al movimiento y proporcional a la velocidad
relativa entre los dos elementos.
Fv=cv
c: coeficiente de amortiguamiento (Ns/m)
Rozamiento de friccin seca (Coulomb): cuando el
slido se desliza a travs de una superficie seca.
F=N
1.1. Ecuaciones del movimiento vibratorio. 11

Ecuacin general de un sistema masa-resorte

Grados de libertad: n de coordenadas necesarias para
especificar la posicin de un sistema en cualquier instante de
tiempo.
La seleccin de un modelo matemtico adecuado permite
reducir un sistema a un nmero discreto de grados de libertad
e incluso solo a uno.
1 G.L. masa-resorte (traslacin). Movimiento libre
1.1. Ecuaciones del movimiento vibratorio. 12

Forzado no amortiguado

Forzado amortiguado
1.1. Ecuaciones del movimiento vibratorio. 13

Equivalencia entre los sistemas de rotacin y

traslacin
Pndulo simple Pndulo compuesto 1GL rotacin

l
kt
G
L
T
mg

mg y M
Equivalente formal entre sistemas de rotacin y traslacin 14

M0sen t

L
1.2. Movimiento armnico simple. 15

El movimiento vibratorio ms sencillo es el movimiento

armnico simple (m.a.s.). La variacin que determina la
posicin de la partcula o del sistema, respecto de la
posicin de equilibrio, es funcin armnica del tiempo.
Cualquier oscilacin peridica se puede descomponer en
una suma algebraica de oscilaciones armnicas.
Una partcula se mueve con movimiento armnico simple
cuando su posicin est dada por una expresin del tipo:

x: elongacin.
A: amplitud de oscilacin.
Fase: = t+0
Fase inicial: 0
1.2. Movimiento armnico simple. 16

Periodo, T, es el tiempo que tarda la partcula o sistema en pasar dos

veces por la misma posicin:

El n de oscilaciones que la partcula realiza por unidad de tiempo

es la inversa del periodo y se denomina frecuencia, f :

La cantidad se denomina frecuencia angular o pulsacin del

movimiento:
1.2. Movimiento armnico simple. 17

Significado de la fase inicial 0

x2 x1

-f0 p /2 p 3p /2 2p
0 t
1.2. Movimiento armnico simple 18

Sistema de un grado de libertad. Vibraciones libres sin

amortiguamiento
El modelo ms sencillo para un sistema
discreto de un grado de libertad est formado
por un resorte unido por uno de sus extremos
a una masa y por el otro a una referencia fija.

Separamos la masa de su situacin de reposo y la dejamos vibrar

libremente suponiendo que no existe ningn fenmeno disipativo.

Si x representa el desplazamiento de la
masa, en direccin horizontal, medido desde
la posicin de equilibrio de esta, la fuerza
con la que es atrada la masa al punto de
equilibrio ser de la forma: F=kx.
1.2. Movimiento armnico simple 19

Aplicando la segunda ley de Newton se obtiene la ecuacin del

movimiento:

La solucin de esta ecuacin diferencial lineal homognea de 2

orden es del tipo:
A = amplitud
0 = desfase inicial
n = frecuencia angular
Derivando dos veces:

Sustituyendo en la ecuacin del movimiento:

1.2. Movimiento armnico simple 20

Se define la frecuencia (angular) natural como:

La frecuencia natural o propia solo depende de la rigidez k y

de la masa m.

El periodo de la vibracin propia o natural ser:

El nmero de ciclos que se repite el movimiento cada segundo

cuando el sistema vibra libremente es la frecuencia natural fn (Hz):
1.2. Movimiento armnico simple 21

Los valores de la amplitud A y del desfase inicial 0 se obtienen

a partir de la posicin inicial x0 y la velocidad v0 en el instante t=0
(condiciones iniciales).

La solucin de la ecuacin se puede expresar tambin como:

Condiciones iniciales:
1.2. Movimiento armnico simple 22

Conocida la solucin de la ED para el desplazamiento, se

puede determinar la velocidad y aceleracin simplemente
derivando la expresin del desplazamiento:
Desplazamiento:

Velocidad:

Aceleracin:

Desplazamiento Velocidad Aceleracin

Amplitud

0 2 4 6 8 10 12 14

Tiempo (s)
1.2. Movimiento armnico simple 23

Caractersticas:
Se repite a intervalos regulares.
El periodo de oscilacin no depende de la amplitud.
En las posiciones extremas la velocidad es nula.
La velocidad es mxima en el punto medio de la
oscilacin.
La fuerza restauradora en cualquier punto del
movimiento es proporcional a su distancia al punto
central.
 1.2. Movimiento armnico simple 24

Representacin compleja del movimiento vibratorio

El movimiento armnico puede
ser representado por un vector
giratorio o fasor de mdulo A
girando con velocidad angular
n cte:

Si se proyecta el vector en los ejes horizontal y vertical se

obtiene el vector giratorio de componentes:

La solucin de la ecuacin de un
movimiento vibratorio armnico simple se
puede escribir en forma compleja como:
1.2. Movimiento armnico simple 25
1.2. Movimiento armnico simple 26
 1.2. Movimiento armnico simple 27

Energa del movimiento armnico simple

La energa cintica de una partcula o sistema que realiza un m.a.s. es:

Ek es mxima en el centro (x=0) y cero en los extremos

de oscilacin (x=A).

El trabajo realizado por una fuerza para producir una deformacin x:

que ser igual a la energa potencial de deformacin.

1.2. Movimiento armnico simple 28

Energa potencial de deformacin:

EP es mnima (cero) en el centro (x=0), aumenta al aumentar la

elongacin, siendo mxima en los extremos de oscilacin (x=A).

U (x)
U =1/2 kx
2
E=1/2 kA2
Energa total del movimiento P1 P2
armnico simple:
T

T=1/2 k(A2-x2)

-A x +A
O
1.2. Movimiento armnico simple 29

Espacio de estados (fases):

Variables de estado: posicin y velocidad
v

E3
E2 E b
1 a
-A A x
O

a=(2E/k)1/2=A =(k/m)1/2=b/a

b=(2E/m)1/2=A
 1.2. Movimiento armnico simple 30

Composicin de dos movimientos vibratorios

armnicos de igual direccin y frecuencia
Dados dos movimientos vibratorios armnicos de igual direccin y
frecuencia:

El movimiento al que est sometido la partcula como resultado de

la superposicin de estos dos movimientos es:

Haciendo:
1.2. Movimiento armnico simple 31

Se obtiene:

Conclusin:
El movimiento resultante de la superposicin de dos
movimientos armnicos de igual direccin y frecuencia
es un movimiento armnico de igual frecuencia y
direccin, cuya amplitud y fase son las dadas por las
expresiones anteriores.
1.2. Movimiento armnico simple 32

Utilizando vectores giratorios:

1.2. Movimiento armnico simple 33

Ejemplos
En fase:

En oposicin de fase: