CAPITULO I

MANDOS SECUENCIALES

1.1 INTRODUCCION
Para que las mquinas o instalaciones puedan trabajar por si solos, es decir en
forma automtica, deben estar equipadas con dispositivos de mando y/o regulacin.

La naturaleza de estos dispositivos pueden de origen mecnico, elctrico,

electrnico, neumtico o hidrulico.

Cuando queremos describir una serie de eventos de naturaleza secuencial,

utilizamos un diagrama de flujo. Pero en el mbito industrial hay otra herramienta
descriptiva llamada GRAFCET.

La propuesta de este trabajo es mostrar las reglas que rigen el grafcet y a partir de
este desarrollar una metodologa para traducirlo en un programa de mando que
puede ser implementado en:
- PLC,
- Circuitos elctricos, o electrnicos
- Circuitos neumticos.

1.2 DEFINICION DE MANDO

Comnmente se entiende por mando el conjunto de los rganos con los que se
modifica el funcionamiento de una maquina o sistema.

Mando es aquel suceso en un sistema, en el cual influyen uno o varios parmetros,

considerados de entrada, en otros parmetros considerados de salida, en virtud de
leyes propias del sistema.

Parmetros de entrada Sistema Parmetros de salida

e1 s1
e2 s2
e3 s3

Flujo de la seal

Se caracteriza por el desarrollo abierto del flujo de la seal. Las seales actan
sobre la maquina sin correccin continua del proceso de mando.

1
1.3 CLASIFICACIN DE LOS MANDOS

La clasificacin de los mandos puedes hacerse segn diversos criterios. Por

ejemplo puede hacerse una clasificacin segn:
- La forma de energa utilizada.
- Dependiendo de las seales con que opera (analgico, digital, binario),
- El sistema con que se desarrolla.
- La forma de tratamiento de las seales.

Para los fines de este tutorial, utilizaremos la clasificacin (DIN 19237), segn la
forma de tratamiento de las seales. Estos son: Mandos sincrnico, Mando
asincrnico, mando combinatorio y el mando de desarrollo secuencial.

MANDO

sncrono Asncrono Combinatorio De desarrollo

secuencial

En funcin del En funcin del

tiempo desplazamiento

1.3.1 MANDO SNCRONO

Es aquel, en el cual el tratamiento de las seales es sincrnico a una seal rtmica.

Por ejemplo, en el mando de las manecillas de un reloj de pndulo.

1.3.2 MANDO ASNCRONO

Es aquel que opera sin seal rtmica. Las modificaciones de la magnitud producida
se provocan slo por modificaciones de las seales de entrada. Por ejemplo, el
mando para la conexin de la luz de una lmpara o de un contactor, o el mando
directo de un cilindro.

2
1.3.3 MANDO COMBINATORIO

Es aquel, en que la combinacin de las seales de entrada, por medio de

operaciones lgicas definidas en el mando, determina el estado de la magnitud
producida.

1.3.4 MANDO SECUENCIAL

Es un mando con desarrollo forzado a pasos, en que la conmutacin de un paso al

siguiente sucede en funcin de condiciones determinadas por el mando.

1.3.4.1 MANDO SECUENCIAL en funcin del tiempo

Es aquel en el que las condiciones de conmutacin dependen slo del tiempo. Para
ello, puede emplearse por ejemplo temporizadores, levas de mando o rejilla de
levas con velocidad variable.

1.3.4.2 MANDO SECUENCIAL en funcin del desplazamiento

Es aquel en que las condiciones de conmutacin dependen slo de seales de la
instalacin gobernada.

1.4 VENTAJAS DE LOS MANDO SECUENCIALES

Veamos algunas ventajas de los mandos secuenciales:

Realizacin sencilla y por lo tanto ahorro de tiempo en el programa y proyecto.

Clara visualizacin de la construccin del programa.
Cambio fcil en el desarrollo de las funciones.
Localizacin rpida de perturbaciones y averas en el desarrollo de las
funciones.

1.5 ESTRUCTURA DE UN MANDO SECUENCIAL

Cada mando secuencial se compone por lo menos de tres partes:

-Tratamiento preliminar (formas de servicio.)
-Tratamiento secuencial (cadena secuencial).
-Tratamiento posterior (salida de rdenes).

1.5.1 TRATAMIENTO PRELIMINAR

Es la parte en la cual se trabajan las condiciones para cada una de las diferentes
formas de servicio. Se comunica con las otras etapas, ya sea con la zona del
tratamiento sequencial, o la del tratamiento posterior.

3
 TRATAMIENTO PRELIMINAR
Posicin inicial, Marcha, Paro, Manual,
Automtico, Semiautomtico, etc

TRATAMIENTO SECUENCIAL
Secuencia paso a paso

TRATAMIENTO POSTERIOR
Salida de las ordenes
Salida de mando manual
Enclavamientos, etc.

En el servicio automtico se activan los aparatos de ajuste exclusivamente en

dependencia del tratamiento secuencial; stos no pueden activarse de forma manual.
Despus del arranque, se realiza el recorrido de la secuencia sucesivamente hasta
que ser reciba la orden de parada.

El servicio de paso nico facilita la prueba del programa, la regulacin de la

mquina y la eliminacin de perturbaciones. En esta forma de servicio puede
realizarse la evolucin paso a paso de la parte secuencial pero de forma manual.

En la forma de servicio pulsatorio o manual, pueden conectarse manualmente cada

uno de los aparatos de ajuste. Frecuentemente se combinan las formas de servicio
de paso nico y pulsatorio.

1.5.2 TRATAMIENTO SECUENCIAL

Es en donde se elabora el propio programa del mando. Cada uno de los pasos de la
secuencia se ejecuta en dependencia de ciertas condiciones.

1.5.3 TRATAMIENTO POSTERIOR

Aqu se dan las ordenes de salidas. Las rdenes que se generan en la zona de
tratamiento preliminar (formas de servicio), asi como en el tratamiento secuencial se
concatenan en la zona del tratamiento posterior. Adems, se tienen en cuenta aqu
las rdenes para el mando manual de cada uno de los aparatos de ajuste. Como
resultado, los aparatos de ajuste son conectados y desconectados por medio de las
salidas del aparato de automatizacin.

4
 CAPITULO II

EL DIAGRAMA DE FUNCIONAMIENTO, GRAFCET

2.1 INTRODUCCION
El Grafcet denominado tambin Carta de Funciones Secuenciales (SFC), es una
herramienta grafica que representa el comportamiento de automatismos secuenciales
(llamese secuenciales a aquellos cuya secuencia de trabajo se realiza pazo a paso).

Esta representacin grafica, es independiente del medio tecnologico que involucra al

proceso, llamese neumatica, hidraulica , electricidad o electronica, por el contrario los
integra de una manera tan sencilla y clara como sea preciso, convirtiendose en un
excelente medio de documentacin y entendimiento entre fabricante y usuario.

2.1.1Resea historica.
En 1975, se le encargo a un grupo de investigadores franceses investigar un
modelo de sistema de control discreto, y disear un mtodo para construir sistemas
de control secuencial. Despus de dos aos propusieron un modelo llamado
GRAFCET. Este nombre vino de " grfico " porque el modelo tena una base
grfica, y de AFCET (Asociacin Francesa de Ciberntica Econmica y Tcnica ), la
asociacin cientfica que utiliz el trabajo.

Este modelo mezcl la capacidad del modelo de la red de petri para modelar
eventos simultneos, con la suavidad de la funcin boleana para representar la
funcin compleja de la decisin. Los conceptos bsicos de este modelo de sistema
discreto son claros y simples y fueron diseadas para satisfacer requisitos
verdaderos de la industria.

Durante varios aos, fue probado en compaas privadas y revel rpidamente ser
muy conveniente para representar un sistema secuencial pequeo y medio. As
pues, fue introducido en los programas educativos franceses, y simultneamente,
fue propuesto como estndar a la asociacin francesa AFNOR. Fue aceptado en
1982.

Entonces, los fabricantes de Controladores Lgicos Programables PLC, eligen el

grafcet como una alternativa mas de lenguaje de programacin. El uso industrial
creci inmediatamente. Los investigadores comenzaron a estudiar el uso terico y
prctico de las herramientas de este modelo, hasta que se convirti en un estndar
requerido en contratos.

En 1988 fue adoptado por el IEC (International Electrotechnical Commision) como

estndar internacional bajo el nombre de "FUNCTION CHART " con el nmero de
referencia " IEC-848 ".

5
2.2 DEFINICIONES.

Todo mando secuencial se desarrolla en un conjunto de etapas, separadas unas de

otras por transiciones. La relacin Etapa - Transicin es un conjunto indisociable.

Una ETAPA esta representada por un cuadrado o un rectngulo, con un nmero de

identificacin en el interior. Una etapa puede estar activa o inactiva. En un
determinado instante, el estado del automatismo es definido enteramente por el
conjunto de etapas activas.

Para cada etapa tienen que ser conocidas las ACCIONES a efectuar. Las acciones
solamente estn en ejecucin siempre y cuando las etapas respectivas sean
activas. Las acciones a efectuar cuando una etapa esta activa se pueden describir
en notacin literal o simblica, en el interior de rectngulos a la derecha de la etapa.

M2 arranca
3 Cilindro A sale 3 M2 arranca Cilindro A sale

Las ETAPAS INICIALES se distinguen por el rectngulo trazado con doble lnea.
En un diagrama GRAFCET pueden existir varias etapas iniciales.

Una CONEXIN o ENLACE es un arco dirigido (solamente en una direccin). En

un extremo de una conexin hay UNA (y solamente una) etapa, con el otro una
transicin. Uno la representa por una recta, vertical u horizontal uniendo las etapas
con las transiciones e indicara la evolucin del estado del Grafcet.
Si una conexin debe cruzar a otra, esta situacin debe ser especificada por una
flecha al menos en una de ellas.

6
Si VARIAS CONEXIONES llegan a una etapa, para ms claridad, estas llegaran a
una barra horizontal. De la misma manera para varias conexiones en la base de la
etapa. Esta barra horizontal forma parte de la etapa, y equivale solo a " agrandar "
la cara (superior o inferior) de la etapa.

M2 arranca
3 Cilindro A sale

Una TRANSICION es una condicin de paso de una etapa a otra, y se

representan por un trazo corto y grueso situado entre las etapas. Esta transicin
est asociada a una condicin lgica (verdadero o falso), llamada receptividad.

La RECEPTIVIDAD se define como la preposicin lgica, generalmente es una

funcin combinatoria (c2 y a1 o Y no D) de la informacin lgica (entradas, salidas,
memorias, temporizadores, etc...) y determina el fin de la etapa que lo precede.

Cumplidas estas condiciones se dice que la transicin esta flanqueada, es decir, la

etapa anterior quedar inactiva al mismo tiempo que la etapa posterior se activa y
su accin asociada se ejecuta.

3
marcha
4
a1+c3*( d1+a2 )

2.3 REGLAS DE EVOLUCIN

La modificacin del estado del automatismo se llama evolucin, y es gobernada por

5 reglas:

REGLA 1: Situacin inicial

Las etapas INICIALES son las que estan activas incondicionalmente al principio de la
operacin o cuando se inicializa el Grafcet. La o las etapas iniciales, se consideran a
menudo como etapas de espera, donde no se realiza accin alguna. La etapa
inicial se representa duplicando los lados del smbolo de una etapa cualquiera

Etapa inicial
2

7
REGLA 2: Validacin de una transicin
Se dice que una transicin est validada, cuando todas las etapas precedentes
estn activas, y podra SER CRUZADA solamente cuando la transicin est validada
y la receptividad asociada a la transicin es verdadera.

a a
12 12
Transicin b=0o1 Transicin
b =0
no valida validada
13 13
c c

REGLA 3: Evolucin de pasos de progresin activos

El franqueado en una transicin, implica la activacin inmediata de TODAS LAS
etapas siguientes y la desactivacin DE TODAS LAS etapas precedentes.

a
Receptividad
12
asociada
Transicin franqueada b =1 verdadera

13
c

REGLA 4: Trasiciones simultneas

Cuando se presentan SIMULTANEMENTE transiciones seguidas, las etapas se
pasan tambin simultneamente. Esto debe pasar por lo menos en un
insignificante lapso de tiempo necesario para la aplicacin.

a a

b =1 b =1

c =1 c =1

d d

8
REGLA 5: Activacion y desactivacion simultanea de un paso
Si una etapa se debe en el mismo tiempo activar y desactivar, el resultado final es
que: SIGUE SIENDO ACTIVA. Esta regla se disea para levantar cualquier
ambigedad que podra llegar a presentarse en ciertos casos

2.4 CONEXIONES
Las Conexiones entre las etapas son orientadas e irreversibles. Siempre que sea
posible las conexiones entre etapas deben ser representadas por lneas verticales
de arriba para abajo.

Las Conexiones entre las etapas pueden ser:

Secuencial
Divergencia en O
Convergencia en O
Divergencia en Y
Convergencia en Y

2.4.1 CONEXIN SECUENCIAL (LINEAL)

En una conexin secuencial la transicin ser vlida, solo cuando
la etapa precedente (etapa [2]) esta activa. Para que la transicin sea efectuada
es necesario que este validada y que simultneamente, la receptividad asociada a
l (c) sea verdadera. En este en caso la etapa [2] se desactiva y la etapa [3] se
activa.
a
1
b =1
2
c =1
3
d
2.4.2 DIVERGENCIA EN O
Una divergencia en O se representa por un trazo de lnea horizontal a la cual se
llega desde la etapa precedente (principal), y de donde salen dos o ms lneas,
hacia las etapas siguientes.

En una conexin divergente O, para que una transicin sea valida es necesario que
la etapa precedente [1] est activa. Para que una transicin sea efectuada es

9
necesario que esta est validada y que una de las receptividades (a o b) sea
verdadera. En este caso la etapa [1] es desactivada y es activada la etapa [2] o
(O exclusivo) la etapa [3] dependiendo de la receptividad (a o b) que llegue
primero.

2.4.3 CONVERGENCIA EN O
Una convergencia en O es representada por un trazo horizontal donde llegan las
conexiones de entrada y de donde parte la conexin de salida.

En una conexin convergente O, la transicin es validada cuando una de las etapas

precedentes (etapa [1] o [2] ) est activa. Para que la transicin sea efectuada, es
necesario que una etapa este validada y que su respectiva receptividad asociada (a
o b) sea verdadera. En este caso la etapa activa [1] o [2] es desactivada, y se
activa la etapa [3].

2.4.4 DIVERGENCIA EN Y
una divergencia en Y se representa por una lnea horizontal doble donde llega una
conexin de entrada y de donde parte dos o ms conexiones de salida. Esta lnea
doble no se considera como una nueva entidad del GRAFCET, es solo parte de una
transicin.

En una conexin divergente Y, para que la transicin sea validada es necesario que
la etapa precedente (etapa [1]) est activa. Para que una transicin sea efectuada
es necesario que esta este validada y que la receptividad asociada (a) sea
verdadera. En este caso la etapa [1] es desactivada y son activadas
simultneamente las etapas [2] y [3].

10
2.4.5 CONVERGENCIA EN Y
Una convergencia en Y es representada por un trazo horizontal doble donde
llegan las conexiones de entrada y de donde parte la conexin de salida.

En una conexin convergente Y, la transicin es validada cuando todas las etapas

precedentes (etapa [1] y [2] ) estn activas. Para que la transicin sea efectuada,
es necesario que estas etapas estn validadas y que la receptividad asociada (a)
sea verdadera. En este caso las etapas activas [1] y [2] son desactivadas, y se
activa la etapa [3].

2.4.6 SALTO DE ETAPAS Y REPETICIN DE SECUENCIAS

Solo hay dos nicas posibilidades de salto con O. Existe la posibilidad de saltar una
o varias etapas cuando las acciones a realizar resultan innecesarias. Por el contrario,
repetir la secuencia de una o varias etapas tambin es permitido cuando se cumple
en cualquiera de los casos ciertas condiciones preestablecidas. Es necesario
percatarse en el detale de la conexin, no puede haber divergencia en o despus de
una transicin.

11
2.5 LAS ACCIONES Y LAS ORDENES
Veamos ahora los diferentes tipos de ordenes provenientes de las acciones
asociadas a cada etapa.

Entre los diferentes tipos de rdenes distinguimos:

. La orden continua.
. La orden condicional.
. La orden memorizada.

2.5.1 LA ORDEN CONTINUA

La orden se emite de forma continua hasta tanto la etapa a la que se encuentra
asociada este activa.

La variante boleana X3 refleja la actividad de la etapa 3: cuando la etapa es activa

(X3 = 1), El motor M1esta activo (M1=1) al igual que la vlvula Y7=1. Cuando la
etapa est inactiva. X3= 0, los dos elementos asociados a esta etapa M1 y Y7
estn apagados (en cero).

1
X3 0 t
Motor M1 1
3 Vlvula Y7 M1 0 t
1
Y7 0
t
1
En la aplicacin del GRAFCET en los PLC a la etapa se le llama X en la marca
TELEMECANIQUE, S en la marca SIEMENS. En el desarrollo que veremos mas
adelante le llamaremos M por estar asociado cada etapa a una Memoria.

2.5.2 LA ORDEN CONDICIONAL

La orden se emite cuando adems de la actividad de la etapa a la que se encuentra
asociada, se debe satisfacer una condicin lgica. En este ejemplo la orden A+
(sale cilindro A) se cumple si la etapa X8 es verdadera (X8=1) Y la condicin
adicional c es verdadera (c=1). Mientras que la orden Detener motor 5 es valida
solamente mientras X8 sea valida.

1
c X8 0 t
A+ c
1
8 Y7 0 t
1
A+ 0 t
1
2.5.3 LA ORDEN MEMORIZADA Y7 0 t

12
Esta orden supone un componente de memorizacin auxiliar que no se describe
obligatoriamente

f
11 Arranca motor M4
1
a X11 0 t
12 1
X12 t
0
c X13 1
0 t
13 1
X14 0
d t
1
14 Para motor M4 M4 0 t
e

15
b

La norma DIN seala la posibilidad de indicar este tipo de orden con dos tipos de
distintivo diferente:
NS orden no memorizada.
S orden memorizada.

Se utiliza una orden NS (no memorizada) si la duracin de esta orden debe actuar
solo durante el tiempo de duracin de esa etapa o paso.

La orden S (memorizada) se utiliza si su duracin debe ser durante un tiempo

superior al de ese paso, lo que quiere decir que permanecer durante un nmero
determinado de pasos.

Una orden S permanece activa, an cuando el paso que la ha activado ya no se

cumpla. Por consiguiente, esta orden debe ser borrada, por ejemplo por: Una orden
de borrado (NS) O una entrada R.

f d
11 S motor M4 14 R motor M4
a e

13
2.6 DESARROLLANDO EL GRAFCET

El objetivo de este capitulo es mostrar como, a partir de la representacin y

estructura del GRAFCET, desarrollar de forma sencilla mandos secuenciales con
componentes de diferentes tecnologas, tales como elementos elctricos,
componentes neumticos, o partiendo del diagrama lgico desarrollar un esquema
de programa para el PLC.

Primero desarrollaremos el grafcet en diagramas de funciones, y a partir de esto por

medio de un ejemplo de proyecto iremos desarrollando las diferentes alternativas.

2.6.1 GRAFCET LINEAL

Primero: Utilizar una memoria (FLIP FLOP, SR, vlvula biestable, circuito con
realimentacin) por cada etapa que tenga el grafcet:

f
S 11
11
R Q
a
S 12
12
R Q
c.b +d
S 13
13
e R Q

Segundo: Una etapa se activa, si la etapa precedente es activa Y la receptividad

asociada (generalmente lgica combinacional de las variables de entrada) es
verdad.

f & S 11
f R Q
11

a
a & S 12
12
R Q
c.b +d
13
c
e &
b & S 13
d
R Q

14
Tercero: En el caso de Grafcet lineal, una etapa es desactivada, cuando la
siguiente etapa se activa, O (OR) cuando s inicializa el grafcet, O por alguna
seal que administre las emergencias.

f & S 11
Ini.
f emergencia R Q

11

a & S 12
a
Ini.
12 R Q
c.b +d
c
13 &
b &
e d S 13
Ini. R Q

la etapa inicial puede uno manejarla de varias maneras. El caso ms simple es

utilizar una memoria tambin para esta etapa (otra alternativa se desarrollar en el
ejemplo). Esta memoria cuando se activa, (generalmente usando un pulsador que
denominaremos aqu como " init ") pone en cero todas las dems, y es una
condicin para iniciar la primera etapa del GRAFCET. Ya en el transcurso del
trabajo del grafcet esta secuencia ser activada si la ltima etapa esta activa y si se
cumple su respectiva transicin, y una vez activada desconectar (resetea) a la
anterior (la ltima).
Ini.
d S 1
&
R Q

1
a & S 2
a
R Q
2
b

3 b & S 3
c R Q
4
d
c & S 4
R Q

15
Resumiendo podemos decir en trminos generales que: Cada ETAPA esta
compuesta por una MEMORIA (M3 en este ejemplo), esta memoria tiene una
compuerta lgica AND en el SET y una OR en RESET. Esta memoria es SETEADA
por dos condiciones, si la etapa anterior esta activa (M2=1), y la condicin de
transicin (b=1)es valida. Si se activa M3, inmediatamente RESETA la etapa
ANTERIOR (M2). La salida de esta memoria (M3) activara las acciones asociadas a
esta etapa (abre Vlvula ) Estas acciones sern validas mientras esta etapa es
activa.
Salida de M2
Reset de M2

& S 3
Transicin de M3; b=1
Ini. R Q Salida de M3

Salida de M4
Set de M4

2.6.2 DIVERGENCIA EN Y
En este caso se deben activar las memorias de las etapas 2 y 3 a la vez . Para la
desactivacin de la etapa precedente es necesario primero, asegurar que las dos
etapas siguientes (2 y 3) estn validadas, y que esta condicin se mantenga el
tiempo mnimo necesario para que se desconecte realmente la etapa precedente
(1).

& S 1
R Q
&

a & S 2 a & S 3
R Q R Q

2.6.3 DIVERGENCIA EXCLUSIVA EN O

La exclucividad se logra principalmente por el enclavamiento de las condiciones
(consultas negadas).No hay mayor problema.

Aqu se muestra solamente las conexiones entre 1 y las etapas 2 y 3 que le siguen.

16
 & S 1

R Q

a & S 2 b & S 3
b a
R Q R Q

2.6.4 CONVERGENCIA EN Y
El diagrama es obvio, es necesario que las dos etapas precedentes estn activas, Y
la condicin a sea verdadera.

& S 1 & S 2
R Q R Q

&
a S 3

RQ

2.6.5 CONVERGENCIA EN O
Se activa la etapa 3 si esta la etapa 1 y la condicin a o la etapa 2 y la condicin b.
Tan pronto la etapa 3 se active, esta resetea a 1 o 2.

& S 1 & S 2

R Q R Q

b &

& S 3
a
RQ

17
2.7 EJEMPLO APLICATIVO
Con el ejemplo de un mando para una MAQUINA DE ESTAMPADO se desarrolla el
proyecto de un mando secuencial. Durante la exposicin, tanto los actuadores como
las condiciones del mando se irn aumentando y complementando, lo que nos
servir para desarrollar el mando secuencial en diferentes alternativas y en
diferentes tecnologas.

Los ejemplos que se desarrollaran en este evento implican los siguientes tipo de
secuencia:
Ejemplo 1: Mando lineal.
Ejemplo 2: Mando lineal con salto hacia adelante.
Ejemplo 3: Mando lineal con bifurcacin en O.
A continuacin se detalla la solucin del Ejemplo 1, para lo cual se tiene la siguiente
secuencia de trabajo:
1. - Planteamiento del problema.
2. - Descripcin grfica del funcionamiento.
3. - Desarrollo del mando en diagrama de funciones.
4. - Desarrollo del mando en Controlador lgico programable.
5. - Desarrollo del mando con lgica elctrica, rels.
6. - Desarrollo del mando con lgica neumtica, paso a paso.

2.7.1 EJEMPLO 1
2.7.|1.1 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA.
Una pieza es empujada desde una zona de apilamiento, para ser sometida a
continuacin a un proceso de estampado.

c0

s11
C
c1
s13

a0 A a1

Al pulsar la seal de MARCHA, el cilindro A sale totalmente desplazando una pieza.

Cuando el sensor S13 detecta una pieza en la zona de estampado, el vstago del
cilindro C sale y estampa (Sella, prensa) la pieza, despus de lo cual retorna a su
posicin de retrado, y finalmente retorna el cilindro A.

Una de las condiciones necesarias para comenzar el ciclo es confirmar la

existencia de piezas en la zona de apilamiento, por intermedio del sensor S11.

18
Al presentarse la seal PARO DE EMERGENCIA, la secuencia es interrumpida de
inmediato, y se debe llevar el mando a la posicin inicial, de la cual se ha de
arrancar una vez anulada la seal PARO DE EMERGENCIA.

Este sistema consta de 2 cilindros neumticos de doble efecto, con regulacin de

velocidad, tanto de salida como retorno, con sus respectivas vlvulas distribuidoras
4/2 (biestables), de accionamiento elctrico.

a0 A a1 c 0 c c1

Y1 Y2 Y5 Y6

2.7.1.2 DESCRIPCIN GRFICA DEL FUNCIONAMIENTO.

La secuencia de este automatismo se puede describir como:
A+ C+ C A
En forma grfica se puede describir tambin:

GRAFCET
X4

a0.c0.s11.MARCHA DIAGRAMA DESPLAZAMIENTO

1 A+
A+ C+ C- A-
a1 . s13

2 C+ A
c1

3 C-
C
c0

4 A-
a0

X0

19
2.7.1.3 DESARROLLO DEL MANDO EN DIAGRAMA DE FUNCIONES.
Al desarrollar el Grfico Funcional (GRAFCET), en diagrama de Funciones, en este
ejemplo consideramos cuatro memorias, quedando como lo muestra la figura.

Si el desarrollo del mando secuencial es una solucin elctrica, los pulsadores de

paro y emergencia deben ser NC normalmente cerrados.
a0
c0 &
s11
MARCHA S 1
Emergencia A+ (Y1)
. R Q

c13
& S 2
a1
R Q C+ (Y5)

Este diagrama de funciones puede

ser convertido a un programa
de PLC, prcticamente en forma c1 & S 3
directa.
R Q C (Y6)

c0 & S 4
a0
R Q A (Y2)

2.7.1.4 DESARROLLO DEL MANDO EN UN CONTROLADOR LOGICO

PROGRAMABLE

Se muestra el programa en DIAGRAMA DE FUNCIONES usando mnemnicos. Es

posible tambin programarlo en LADER o en LISTAS DE INSTRUCCIONES como
se muestra a modo de ejemplo solo el primer paso.

20
Lista de instrucciones Diagrama de escalera o Ladder

2.7.1.5 DESARROLLO DEL MANDO CON LGICA ELCTRICA, RELS.

A continuacin pasaremos del diagrama de funciones al circuito elctrico, usaremos
una memoria elctrica por cada etapa.

Seteo &
S 3
K2 K3
AND
C1 R Q Salida de M3

OR = AND
Reseteo K4 OR
&
Emergencia

K3

21
El circuito de mando esta compuesto por 4 memorias elctricas, y la ultima memoria
esta siendo reseteada por a0 , quien es el ultimo sensor en confirmar que el cilindro
A ha retornado, Por fines didcticos en este ejemplo se asume que s13 es
accionado por rodillo.

24 VDC
L+
c0
c0

s11 K1 K1 K2
K2 K3 K3 K4
s13 c1
a0
a1
marcha
K4 a0
K2 K3

K1 K2 K3 K4
L

El circuito de fuerza, podra estar alimentado a otro nivel de tensin, pero lo mas
usual es que tambin se alimente con 24VDC:

24 VDC
L+

K1 K4 K2 K3

Y1 Y2 Y5 Y6

L
A+ A C+ C

22
Cada medio tecnolgico de mando (neumtico, electrnico, PLC, elctrico) tiene
algunas consideraciones particulares, por ejemplo el pulsador de emergencia en el
mando elctrico generalmente tiene la funcin de cortar toda la energa elctrica en
el circuito, por lo que se instala como se muestra a continuacin:

24 VDC
L+
Emergencia

c0
c0

S11 K1 K1 K2 K2 K3 K3 K4
s13 c1
a0
a1
marcha
K4 a0

K2 K3

K10 K1 K2 K3 K4
L

En este ejemplo al pulsar emergencia, se elimina el mando secuencial, pero a

travs de un rel auxiliar podemos activar especficamente (de acuerdo a la
necesidad) en forma directa a las solenoides de las vlvulas. En este caso
particular, se considera importante que los cilindro se retraigan, lo que se logra si
las solenoides Y2 y Y6 son activadas:

24 VDC
L+

K1 K4 K10 K2 K3 K10

Y1 Y2 Y5 Y6

23