UNIVERSIDAD NACIONAL SAN LUIS

GONZAGA DE ICA

FACULTAD DE INGENIERIA CIVIL

Mecnica de slidos ii

TEMA:
CINEMATICA DE CUERPOS RGIDOS
ESTUDIANTE:
YALLICO FLORES CARLOS TEOFILO
CICLO:
IV-B
DOCENTE:
ING. HIDALGO REYES JOSE ANTONIO.
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FACULTAD DE INGENIERIA CIVIL

CINEMATICA DE CUERPOS RIGIDOS

en este captulo se investigan las relaciones existentes entre el tiempo, las

posiciones, las velocidades y las aceleraciones de las diferentes partculas que
forman un cuerpo rgido.

CUERPO RGIDO:

Sistema dinmico que no presenta deformaciones entre sus partes ante la accin
de fuerzas. Matemticamente, se define como cuerpo rgido aquel en que la
distancia entre dos puntos cualesquiera del cuerpo permanece invariante. En
estricto rigor, todos los cuerpos presentan algn grado de deformacin. Sin
embargo, la suposicin de rigidez total es aceptable cuando las deformaciones
son de magnitud despreciable frente a los desplazamientos de cuerpo rgido y no
afectan la respuesta del cuerpo ante las acciones externas.

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MOVIMIENTOS POSIBLES EN UN CUERPO RIGIDO:

1. MOVIMIENTOS EN EL PLANO:

A. TRASLACION

Un movimiento ser de traslacin si toda lnea recta dentro del cuerpo mantiene la
misma direccin durante el movimiento.

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Consideremos un cuerpo rgido en traslacin, adems A y B dos partculas

cualesquiera de dicho cuerpo rgido, tenemos que:

Luego vemos que se mantiene constante durante la traslacin, por

lo tanto:

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Observaciones:
Cuando un cuerpo rgido est en traslacin, todos los puntos del cuerpo
tienen la misma velocidad y aceleracin, en cualquier instante dado.

En traslacin rectilnea todas las partculas se mueven en lnea recta

paralelas, y su velocidad y aceleracin se mantienen en la misma direccin
durante el movimiento.

En traslacin curvilnea, la velocidad y aceleracin cambian en direccin,

as como en magnitud en cada instante.

B. ROTACION ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

En este movimiento las partculas que forman al cuerpo rgido se mueven en

planos paralelos a lo largo de crculos centrados sobre el mismo eje fijo. Si ste
eje intersecta al cuerpo rgido cualquier partcula localizada sobre ste tiene
velocidad lineal y aceleracin nula.

Al considerar un cuerpo rgido de cualquier forma que gira alrededor del eje AA y
P un punto cualquiera sobre el cuerpo y r su vector posicin respecto a un
sistema de referencia fijo.

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Luego el vector velocidad de la partcula P viene dado por:

Vector posicin medida desde un

punto perteneciente al eje de
rotacin

Y el vector aceleracin de la partcula P es:

Velocidad Angular:

Aceleracin Angular:

CASOS PARTICULARES:

rotacin uniforme (=constante,=0)

rotacin acelerada uniformemente (=constante)

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C. MOVIMIENTO PLANO GENERAL

Es un movimiento plano que no es ni una traslacin, ni una rotacin. Sin embargo,

un movimiento plano puede considerarse como la suma de una traslacin y una
rotacin.

Sean dos sistemas coordenados,

uno fijo x, y, z que dan valores
absolutos y uno mvil x,y,z.

Velocidad Absoluta y Relativa del Movimiento Plano General.

Luego la posicin absoluta de la partcula B es:

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Por lo tanto su velocidad absoluta viene dada por:

Consideremos ahora la placa representativa:

Luego:

Dnde:

Finalmente el vector velocidad de la partcula B viene dado por:

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Aceleracin Absoluta y Relativa del Movimiento Plano General.

Sabemos:

Luego:

Entones:

Finalmente el vector aceleracin de la partcula B viene dado por:

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CENTRO INSTANTNEO DE ROTACIN EN EL MOVIMIENTO PLANO

Considerando el movimiento plano general de una placa.

El movimiento plano general de una placa puede sustituirse como una

combinacin de la traslacin definida por el movimiento de un punto
arbitrario A, y la rotacin sobre un eje fijo que pasa por A.

La traslacin se caracteriza por la velocidad del punto de referencia A, y la

rotacin se caracteriza por la velocidad angular del cuerpo rgido que es
independiente del punto de referencia que se escoja. Por lo tanto la
velocidad y la velocidad angular definen por completo todas las dems
velocidades de la placa.

Suponiendo que se conocen y , estas velocidades podran obtenerse dejando

que la placa gire con la velocidad angular alrededor de un punto C
ubicado sobre la perpendicular a la velocidad a una distancia desde A.
Por lo tanto la placa parece girar alrededor del centro instantneo C en ese
instante considerado.

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DETERMINACIN DEL CENTRO INSTANTNEO DE ROTACIN:

a) Conociendo las direcciones de las velocidades absolutas de dos partculas

A y B, siendo estas diferentes, el centro instantneo de rotacin C se obtiene
dibujando perpendiculares a las velocidades y a travs de los puntos A y B
respectivamente. El punto de interseccin de estas rectas perpendiculares
determina el centro instantneo de rotacin C.

Nota: Si las velocidades y fueran paralelas, el centro instantneo de rotacin

C estara a una distancia infinita y sera cero. Todos los puntos de la placa
tendran la misma velocidad resultando un movimiento de traslacin pura.

b) Si se conocen las magnitudes las velocidades y de los puntos A y B, y stas

son perpendiculares a la lnea AB, el centro instantneo de rotacin puede
encontrarse intersecando la lnea AB con la lnea que une los extremos de los
vectores Y.

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Nota 1: Si las velocidades y fueran iguales, el centro instantneo de

rotacin C estara a una distancia infinita y sera cero. Todos los puntos de la placa
tendran la misma velocidad resultando un movimiento de traslacin pura.

NOTA 2: La velocidad en el punto C es cero. Debido a esto, el punto C a veces se

lo llama el centro instantneo de velocidad cero.

BIBLIOGRAFIA:

MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS.

http://widekass.weebly.com/uploads/2/2/6/7/22674046/traslacin_y_
rotacin.pdf

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