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2017
Adstract
El presente trabajo muestra el diseo de controladores para un brazo robtico de 3 grados
de libertad (GDL). En el presente trabajo se desarrolla un anlisis de 3 tipos de
controladores, controladores clsicos tipo PID, controladores por Torque y finalmente un
controlador.
CONTENIDO
1. Introduccin
2. Modelo de Robot
3. Descripcin general del robot
4. Grados de Libertad
5. Volumen de Trabajo
6. Parmetros de Denavit-Hartemberg
7. Cinemtica directa
8. Cinemtica inversa
9. Controladores
9.1. Matlab
9.2. Modelacin en Matlab y Simulink
10. Simulacin
11. Resultados
12. Observaciones
13. Conclusiones
Anlisis y Control de Robots, .. 2017
de Denavit-Hartenberg para el Teachbot- fijo del robot. De esta forma, la matriz 0An,
01. en la que n es el grado de libertad, es
aquella que representa la posicin final
Articulacin d a del manipulador con respeto al sistema de
1 1 d1 0 /2 referencia; esta matriz comnmente es
2 2 0 a1 0 denominada T y se representa mediante
3 3 0 a2 0 las ecuaciones 1 y 2:
Cinemtica directa.
T = i 1 Ai
La solucin al problema de la cinemtica
directa con-siste en encontrar el valor de i=1
la posicin final del robot manipulador,
esta solucin es una funcin de los
valores articulares, es decir, el valor cos(1) -cos(1)sin(1) sin(1)sin(1) 1 cos(1)
traslacional o rotativo de las sin(1) cos(1)sin(1) -sin(1)cos(1) 1 sin(1)
A1i-1 0 sin(1) cos(1) d1
articulaciones. En la actualidad existen 0 0 0 1
diferentes mtodos para resolver este
problema, pero en el caso presente se
hizo uso de las matrices de
transformacin homognea, usando el La forma general de las matrices de
mtodo de la representacin sistemtica rotacin es:
de Denavit-Hartenberg. Aunque la
cinemtica del robot se puede solucionar cos(1) -cos(1)sin(1) sin(1)sin(1) 1 cos(1)
geomtricamente, el mtodo propuesto sin(1) cos(1)sin(1) -sin(1)cos(1) 1 sin(1)
A1i-1 0 sin(1) cos(1) d1
ofrece la ventaja de conocer tanto la 0 0 0 1
posicin final de manipulador como la
posicin de cada una de sus
articulaciones.
Reemplazando los valores de los
La representacin de Denavit-Hartenberg
parmetros de Denavit en la matriz
se reemplaza en la matriz de
general, se tiene:
transformacin homognea i-1Ai, la cual
es un arreglo de 4x4 que contiene cos(1) 0 sin(1) 0
informacin relativa a la posicin y sin(1) 0 -cos(1) 0
orientacin del sistema de referencia A10 0 1 0 10
0 0 0 1
unido al i enlace del manipulador en
relacin con el sistema de referencia de la
conexin i-1; de esa manera, la matriz cos(2) - sin(2) 0 10(2)
0A1 representa la posicin y orientacin sin(2) cos(2) 0 10(2)
A21 0 1 1 0
del sistema de coordenadas S1 del robot 0 0 0 1
con respecto al sistema de coordenadas
S0, si S0 se coloca en el eje del
manipulador y S1 al final de un eslabn, la cos(3) - sin(3) 0 10(3)
sin(3) cos(3) 0 10(3)
matriz 0A1 representa la posicin de S1 A32 0 1 1 0
referenciada al sistema de coordenadas 0 0 0 1
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De la anterior ecuacin, se puede calcular el
valor del ngulo 1.
cos(2) + b sin(2) = c
sin(1) Py
= = tan(1)
cos(1) Px
La ecuacin 32 es una ecuacin
1 = tan1 (1) trascendental de una sola variable, por lo
que se usa la siguiente relacin para
lograr una aproximacin polinomial:
Al factorizar en las ecuaciones anteriores de
los resultados de las columnas, se obtiene: u= tan(2//2)
sin(2) [Px cos(2) +Py sin(2)] +cos(2)[ Pz (1 u^2) a + 2ub = c(1 + u^2)
10000] =10000sin(3 )
u^2 (a + c) 2ub + c a = 0
Si se reemplaza:
a = Px cos(1) + Py sin(1)
b = Pz 10000
sin(2)b + cos(2)a 10000 = 10000 cos(3)
sin(2)a + cos(2)b = 10000 sin(3)
Al sumar las ecuaciones anteriores de b y
la que le sigue elevadas al cuadrado, se
tiene: Si se dividen las ecuaciones del remplazo
anterior, se obtiene:
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