CONTROL DE POSICIN DE UN MOTOR DE Para obtener las ecuaciones de la parte

CD CON CARGA Y TREN DE ENGRANES elctrica se obtendrn por leyes de Kirchhoff

-Ea (t)+Ra I (t)+Eb (t)=0 ec.1

El Motor de Corriente Continua (CC o CD), es Cambiando al dominio de la frecuencia

bsicamente un transductor de par o torque
que convierte energa elctrica en energa Ea(S)-Eb(S)=RaI(t) ec.1.1

mecnica. Para la parte mecnica se necesita obtener

Estos sistemas electromecnicos son un diagrama equivalente para sumar las
ampliamente utilizados en la industria. La inercias y eliminar el tren de engranes
mayora de las aplicaciones basadas en el
posicionamiento de una herramienta o de un
objeto en general, emplean accionamientos
basados en motores de corriente continua.

Las velocidades angulares de los motores

suelen ser mucho ms elevada que el nivel
de rotacin que hay que dar a la carga. O por
el contrario, el par necesario en la carga es
bastante ms alto que el dado por el motor.
Basndonos en el siguiente postulado
Para adaptar la potencia mecnica entregada resolveremos el tren de engranes:
por el motor a la carga se hace uso de los
trenes de engranaje. Las impedancias mecnicas rotacionales se
pueden relejar en trenes de engranes si se
Los trenes de engranajes transmiten la multiplican las impedancias mecnicas por su
potencia mecnica, casi sin prdidas, y cociente.
adaptan la velocidad angular y el par de la
entrada a la salida. Donde se obtiene las siguientes relaciones:

Modelado del sistema T1 T2

2
Obteniendo la funcin de transferencia del 1
sistema:

2
T2 =1 1

La relacin del desplazamiento (t):

1 (t) 2 (t)
1
2

1
2 (t)= 2 1 (t)
Obteniendo un la siguiente modificacin en Eb=Kb S (t) ec.4.1
las inercias al eliminar el tren de engranes:
Obteniendo el diagrama a bloque de las
ecuaciones de anteriores
1
D2 ( 2 )2 Ea(S)
1 2
J1 J2( ) Eb(S)
2

D1
Ea(S)-Eb(S)=RaI (t)

Al momento de eliminar los engranes las

inercias al igual que las fricciones viscosas Donde RaI(S) es un error (Er)
(valores que se dan en el diagrama del ()
problema) se pueden sumar dando los = 1

siguientes resultados.
JT=J1+J2 (N1/N2)2

JT= (2 Kg-m2)+ (18 Kg-m2) (50/150)=4Kg-m2

Despejando la ecuacin 3.1
Dt=D1+D2 (N1/N2)
()
2 =
Dt= (2 N-m-S/Rad) + (4 N-m-s/rad) (50/150) () KT
DT= 6 N-m-s/Rad

Encontrando la ecuacin que rige al par del EC.2.1

motor ()
=
() ()
() +
T (t)=DT
+ JT ec.2

EC.4.1
Convirtiendo la ecuacin anterior al dominio
()
de la frecuencia. = KbS
()
T(S)= DTS (S) + JT S(S) ec.2.1

El par desarrollado por el motor

Uniendo los bloques del diagrama
T (t)=Kti (t) ec.3

Cambiando al dominio de la frecuencia

T(S)=KT I(S) ec.3.1

Relacin elctrica mecnica

()
Eb=Kb ec. 4

Cambiando al dominio de la frecuencia

Reduciendo el diagrama de bloques para Sustituyendo en las formulas los valores
obtener la funcin de transferencia 100

= 50
=2
Por regla 4.-Combinacin bloques en
paralelas 50 1
= =
150 3

Pero Kt=Kb por lo tanto

1
Ra = 3
2

Por lo tanto la funcin de transferencia al

Regla 13.- eliminacin de una malla de
sustituir los valores es la siguiente:
retroalimentacin
() 54
=
() (108 + 180)
1
Pero es necesario L(S)=3m(S)

() 54
=
() (324 + 540)
Obteniendo las constantes elctricas de la
transferencia del motor se pueden hallar
como en base a la grfica presentada:

Anlisis Transitorio y de Estabilidad

Se observa en la funcin de transferencia

que es una ecuacin de segundo orden.

Se obtienen los polos rpidamente

Con lo cual comprobamos q nuestro sistema

=
se encuentra al borde la inestabilidad.
Anlisis transitorio
=

Para encontrar el comportamiento de
Donde nuestra funcin fue necesario simular la F.T.
TMAX=100 Anlisis en lazo abierto
Ea=50

Wsin carga= 150


Obteniendo un comportamiento
siguiente manera:
El polo de la entrada en el origen genera la
respuesta forzada y constante; cada uno de
los dos polos del sistema sobre el eje real
genera una repuesta natural exponencial.
de la
NOTA: es posible que en algunos casos el
polo de la entrada pueda coincidir con algn
polo del sistema.

Lo cual nos hace ver que la posicin en laso

abierto no tiende un comportamiento casi
lineal.

Anlisis lazo cerrado

La grafica obtenida en este anlisis se

observa una respuesta sobreamortiguada:

La cual refleja q tiene un polo en el origen

que viene de la entrada de escaln unitario y
dos polo real que viene del sistema.