2 MODELAGEM

Neste item vamos estudar quais so os conceitos bsicos envolvidos no processo da modelagem
matemtica de sistemas. Os modelos matemticos so de grande importncia para a cincia e a
engenharia em geral, especialmente a partir do instante em que o computador digital veio simplificar
significativamente a tarefa do clculo numrico. Alternativas menos eficientes para se fazer a anlise do
comportamento de sistemas passam pelo uso do prprio sistema real para realizar testes - o que para os
processos qumicos praticamente invivel - ou o uso de modelos fsicos, do tipo das plantas piloto ou
das unidades de bancada.

2.1 Modelo Matemtico

Um modelo matemtico uma representao conceitual; uma idealizao da situao real. H,

basicamente, trs abordagens diferentes para a obteno dos modelos matemticos: a fenomenolgica,
baseada na aplicao de princpios fundamentais, a emprica, baseada em dados experimentais, e a
hbrida, uma combinao ponderada das duas anteriores.

A modelagem fenomenolgica se baseia em princpios bsicos de conservao e em relaes

constitutivas. A sua construo um processo iterativo de ajustes sucessivos, que segue as seguintes
etapas:

1- Definio do sistema a ser modelado: uma coluna de destilao, a sua seo de esgotamento (abaixo
do prato de alimentao), apenas um prato, um setor particular de um prato, etc.

2- Escolha das variveis dependentes fundamentais que descrevem o sistema: massa, energia,
quantidade de movimento. Estas variveis no so diretamente mensurveis.

3- Escolha das variveis de estado que permitem medir as variveis dependentes fundamentais:
concentrao, temperatura, velocidade.

4- Aplicao dos princpios bsicos de conservao das variveis fundamentais em uma determinada
regio do sistema - volume de controle (no volume de controle as variveis dependentes fundamentais
no podem mudar com a posio). Isto , a seguinte igualdade tem que ser satisfeita:

[X acumulado] = [entrada lquida de X] + [gerao lquida de X]

5- Determinao das expresses matemticas dos princpios bsicos em termos das variveis de estado,
resultando em relaes entre variveis dependentes e independentes; as equaes bsicas.

1
6- Verificao de igualdade entre o nmero de equaes bsicas e o de variveis dependentes; com a
igualdade j se tem o modelo. Entretanto, se o nmero de equaes for menor, deve-se verificar se
todas as variveis fundamentais foram consideradas; se o foram, introduzir equaes constitutivas:
leis como a de resfriamento de Newton [ q h T Tr ], da conduo de calor de Fourier
dT
( q k ), da difuso de Fick ( j A c D AB x A ) ,dos gases ideais ( P V n R T ), relaes
dy
cinticas, etc.

Exemplo da necessidade de equaes constitutivas:

Seja um tanque com uma vazo de entrada "F" constante:

Considerando constantes a rea transversal "A" e a massa especfica "", o balano da varivel
fundamental "massa" pode ser expresso como,

[massa acumulada] = [entrada lquida de massa]

Matematicamente

A h t t A h t .F t * t t t

com

t t * t t

Neste caso foi aplicado o Teorema do Valor Mdio no clculo da integral

t t

Fd Ft t t t

Observar que a varivel fundamental est sendo medida pelo produto da massa especfica e o volume, o
que, neste caso, resulta somente na varivel nvel "h".

2
Cancelando densidade, levando a zero o intervalo de tempo e usando a definio de derivada:

h(t t) h(t) F t
lim
t 0 t A

dh ( t ) Ft

dt A

Esta equao j representa o modelo matemtico, pois se trata de uma equao e uma varivel
dependente, h(t).

Para um tanque descarregando com vazo F(t):

Nas mesmas condies anteriores o balano de massa :

A h t t A h t .F t * t t t

dh ( t ) F( t )

dt A

Trata-se de uma equao e de duas variveis dependentes, "h" e "F" (observar que a vazo de sada
funo da diferena de presso atravs do orifcio de descarga). necessria mais uma equao.

Podemos utilizar o princpio de conservao da energia mecnica (equao de Bernoulli), obtendo a

seguinte equao constitutiva:

F( t ) c. h( t )

Esta a equao que completa o modelo.

3
2.2 Alguns Modelos Tpicos da Engenharia de Processos

Vamos estudar os modelos de um conjunto de sistemas que so caractersticos na rea de engenharia de

processos.

Tanque de nvel

Um balano global de massa fornece,

( t t ) V ( t t ) ( t ) V ( t ) ( t *) Fe ( t *) t ( t *) F ( t *) t

que, uma vez aplicado o conceito de derivada, leva a:

dt Vt
t Fet t Ft
dt

Se a massa especfica do fludo "" e a rea transversal do tanque "A" podem ser consideradas constantes,
a equao anterior se reduz a

dh( t )
A Fe t F t
dt

onde, fazendo F( t ) c h ( t ) , vem

c h ( t ) Fet
dh ( t )
A
dt

O modelo formado por uma equao diferencial ordinria de primeira ordem, no linear, com
coeficientes constantes; definindo Fe(t) e uma condio inicial, h(t0), o sistema est totalmente
especificado.

4
Tanque de aquecimento

Agora foi incorporada mais uma varivel dependente fundamental, a energia. Assim necessrio
estabelecer o balano de massa e tambm o de energia.

O balano de massa fornece:

dh( t )
A c h( t ) Fe t
dt

A energia total, em geral, pode ser considerada formada pelas energias interna, cintica e potencial:

t U t K t P t

Desprezando pequenas variaes de energias cintica e potencial (em geral as suas contribuies em
sistemas qumicos so, no mnimo, duas ordens de grandeza menores que a energia interna), e
considerando que para lquidos U(t) H(t)(*), um balano global de energia fornece:

dHt
dt

e t Fe t h e t t Ft h s t Ut At Tq t Tt

Porm, a entalpia total "H" e as entalpias especficas de entrada "he" e de sada "hs", so expressas pelas
seguintes equaes:

Ht t At h t c p Tt Tref t

h e t c p Te t Tref t

h s t c p T t Tref t

Considerando que "A", "" e " cp " so constantes, obtida a equao

d [h (T - Tref )] U At
A = Fe (Te Tref ) - F (T - Tref ) + (Tq T)
dt cp

5
onde a varivel independente t foi deixada implcita.

Desenvolvendo a derivada do produto de funes no lado esquerdo da equao

U At
= -A T - Tref
d (T - Tref ) dh
Ah + Fe (Te Tref ) - F (T - Tref ) + (Tq T)
dt dt cp

Substituindo pelo balano de massa na forma:

dh
A Fe F
dt

resulta

d (T - Tref ) U At
Ah (T - Tref ) (Fe - F) + Fe (Te - Tref. ) F (T - Tref. ) (Tq - T)
dt cp

Simplificando termos e explicitando o argumento "t":

dT(t) U At U At
A h (t) + Fe t + Tt Fe t Te t T t
dt c c q
p p

O modelo formado por duas equaes diferenciais ordinrias, de primeira ordem, no lineares e
acopladas, no sentido de que a soluo da segunda depende de informaes fornecidas pela soluo da
primeira. As variveis de estado so h(t) e T(t).
(*) O vnculo entre entalpia e energia interna dado por:
H U pV
O balano de energia deveria ter mostrado tambm a energia, na forma de trabalho, necessria para introduzir e retirar o fluido do tanque.
Isto
dU p p
Fe u e F u Q Fe p e F p Fe u e e F u Q
dt
Substituindo pela entalpia
dH dpV
Fe h e F h Q
dt dt
Entretanto
dpV dp dV
V p
dt dt dt
Se o volume constante e a mudana mdia depresso desprezvel (uma considerao razovel no caso dos lquidos),
dH
Fe h e F h Q
dt

6
Escoamento isotrmico em um tubo

Neste caso as variveis e as propriedades mudam no s com o tempo, mas tambm com a posio
espacial. Para equacionar o balano de massa global deve-se levar em considerao a variao com a
posio espacial; a varivel fundamental s pode ser considerada invariante num elemento diferencial de
volume.

Considerando se um perfil de velocidades plano

A z [ (z , t + t) - (z , t)] = F (z, t ) (z, t ) t F(z + z, t ) ( z z, t ) t

com

z z * z z e t t * t t

Considerada a relao entre vazo e velocidade do fludo, F v A , para uma rea transversal "A"
constante, e usando a definio de derivada,

(z , t + t) - (z , t) v(z, t ) (z , t) - v(z + z, t ) (z + z, t )
lim = lim
t 0 t t 0 z
z 0 z 0

(z, t) [v(z, t) (z, t)]

=-
t z

Uma equao diferencial parcial, nas variveis independentes t e z, que requer uma condio
inicial e uma condio de contorno para poder obter sua soluo

7
Trocador de calor em contracorrente

Neste sistema com variao espacial aparece a varivel fundamental "energia".

Para elaborar um modelo apropriado devem ser estabelecidas consideraes simplificadoras que
facilitem a construo. No caso do trocador podem ser:

- fluxo empistonado

- gradiente mximo; apenas a direo espacial com mxima variao considerada.

v
-propriedades constantes; pelo balano de massa, como =- ento, se
t z
v v v
z, t = cte =0- - 0 0 v = cte.
t z z z

- a conduo axial do calor nas paredes metlicas desprezvel

- o isolamento trmico perfeito

O balano de energia do fludo 1 (num elemento de volume z) da forma

A1 z 1 cp1 T1 z* , t t T1 z* , t A1 v1 1 cp1 T1 z, t * T1 z z, t * t
h1 a1 z Tt T1 t

Dividindo por "z.t", levando ao limite e usando a definio de derivada parcial:

T1 T
A 1 .1 .c p1 = -A1 .v1 .1 .c p1 1 + h 1 .a 1 (Tt - T1 )
t z

Atravs de um processo semelhante obtido o resto do modelo

Tt
A t t ct = h 1 a 1 (T1 - Tt ) + h 2 a 2 (T2 - Tt )
t

8
 T2 T
A 2 2 c p2 = + A 2 v 2 2 c p2 2 + h 2 a 2 (Tt - T2 ) + h c a c (Tc - T2 )
t z

Tc
A c c cc hc ac (T2 Tc )
t

Nestas equaes "A" representa rea transversal do tubo, "a" representa permetro do tubo e "h"
representa coeficiente de transferncia de calor (observar que j usamos a letra h para indicar 3
variveis diferentes!).

Trata-se de um sistema de equaes diferenciais parciais e ordinrias.

Considerando desprezveis as capacidades trmicas dos metais, os balanos trmicos de tubo e carcaa
so quase-estacionrios; assim:

h1 a1 h2 a2
Tt t T1 t + T2 t
h1 a1 + h 2 a 2 h1 a1 + h 2 a 2

Tc t T2 t

O modelo simplificado pode ser escrito

T1 T
= - v1 1 + U 1 a 1 T2 - T1
t z

T2 T
= + v 2 2 + U 2 a 2 T1 - T2
t z

onde

1 1
Ui i 1,2
A i i c p i .a i 1 1
h a h a
1 1 2 2

Operaes em estgios contracorrente

Alguns exemplos deste tipo de operao so: extrao lquido-lquido; absoro de gases; destilao
(retificao e esgotamento).

9
Duas fases no miscveis, contendo algum componente que pode se trocado entre elas, so colocadas em
contato ntimo, usualmente pela disperso de uma das fases na outra, na forma de gotas ou bolhas. A
diferena de concentraes a fora impulsora para a transferncia do componente de uma fase para
outra. A operao em contracorrente mantm a mxima fora impulsora entre as fases.

Extrao

Nesta figura usa-se a seguinte nomenclatura:

L, V: vazes molares dos lquidos pesado e leve, respectivamente.

Hj, hj, Hj, hj: retenes molares nas fases pesada e leve, no misturador e sedimentador, respectivamente.

xj, yj, xj, yj: fraes molares nas fases pesada e leve do componente a separar, no sedimentador e
misturador, respectivamente.

As consideraes simplificadoras so:

- retenes (holdups) constantes; no requer balano global de massa.

- mistura perfeita nas duas fases nos dois equipamentos.

- estgio em equilbrio y 'j = y j = mx j ; a relao de equilbrio vlida durante o transiente.

- efeitos trmicos desprezveis.

O balano de massa do componente no misturador fornece a seguinte equao:

d
dt

Hj x 'j + hj y 'j
= L x j+1 - x j
+ V y j-1 - y j
Usando a relao de equilbrio

d

hj
Hj x j m x j L. x j1 L. xj V. m xj V. y j1
dt Hj

10
Os balanos de massa do componente nas fases do sedimentador fornecem:

d
dt

H j . x j L x j x j
d

h . y V m x j y j
dt j j

O modelo resultante est formado por 3 equaes diferenciais ordinrias acopladas, para cada estgio.

Quando a massa retida no sedimentador pode ser considerada desprezvel frente do misturador, os
balanos no primeiro so quase-estacionrios, assim xj = x j e yj = y j ; ento

d

hj
Hj x j m x j L. x j1 L. x j V. m x j V. m x j1
dt Hj

Destilao

As consideraes simplificadoras so:

- a reteno de vapor, na forma de bolhas na fase lquida, e a de lquido, na forma de pequenas gotas na
fase vapor, so desprezveis; as no desprezveis so constantes.

- a mistura perfeita nas duas fases.

- o estgio est em equilbrio: yj = y j = m x j

O balano de massa do componente na fase lquida fornece:

d (H j x j )
= L x j +1 - x j + V y j-1 - yj
dt

O balano de massa do componente na fase vapor fornece:

11
d (h j y j )
= V yj - y j
dt

Combinando

d
y j = L x j+1 - L x j + V y j + V y j-1
hj
Hj xj +
dt Hj

Considerando estado quase-estacionrio para o vapor, y j = y j , e usando a relao de equilbrio:

Hj
d
x j +
hj

m x j = L x j+1 - L x j + V m x j + V m x j-1
dt Hj

Estas equaes so vlidas nas sees de retificao e esgotamento se no houver alimentaes ou

retiradas. Alm dos pratos com alimentao e retirada, o modelo se completa com equaes para
condensador e refervedor.

importante observar que as equaes que descrevem o comportamento dinmico dos pratos so as
mesmas que as que descrevem os estgios no extrator. Este fato no isolado, existindo muitos
exemplos de modelos iguais de sistemas fisicamente diferentes.

Ainda poderamos desprezar h j / H j :

Hj
dx j
dt

= L x j+1 - L x j + V m x j + V m x j-1

Variando o ndice j, estas equaes representam equaes diferenciais de diferenas.

12
Reator tanque agitado contnuo (CSTR)

A
B H 0
k
Reao irreversvel exotrmica

Pelo balano de massa global

d( v)
= e .Fe - .F
dt

Considerando densidade constante e = = cte, e rea transversal A = cte:

dh 1 1
Fe - F
dt A A

O balano de massa do componente A fornece

d ( c A . V)
= Fe .c Ae F.c A V.r
dt

dV dc A
cA + V Fe . c Ae F. c A V.r
dt dt

Como V = A.h

dh
Fe .c A e F.c A V r c A .A. dt = A.h Fe .c A e F.c A V r c A .Fe c A .F
dc A 1 1

dt A.h

dc A F
e (c Ae c A ) r
dt A. h

Finalmente usando o balano de energia, desprezando pequenas variaes de energia cintica e potencial
e considerando que para lquidos U H, vem:

dH
e .Fe .h e (Te ) . F.h(T) - q
dt

onde:

13
H: entalpia total da massa reacional

h(T): entalpia especfica, funo da temperatura.

Por um lado:

H H (T, n A , n B )

dH H dT H dn A H dn B
+ +
dt T dt n A dt n B dt

H
V cP
T

H ~
H (T) a entalpia molar parcial.
n

dn A d
= (V.c A ) = Fe c Ae F. c A V. r
dt dt

dn B
F. c B V. r
dt

ento:

H A Fe . c A e F. c A V. r H B F. c B V. r
dH dT ~ ~
. V.c P
dt dt

Por outro lado

he
c pe h e (Te ) h e (T) c pe (Te T)
T

assim,

e .Fe .h e (Te ) Fe .e .h e (Te ) Fe e h e (T) + e .c pe .(Te T) = Fe c Ae .H A (T) e .c pe .(Te T)
~

tambm

. F.h(T) = F . h(T) = F c A .H A (T) + c B .H B (T)

~ ~

Substituindo estes termos no balano de energia global e simplificando termos, vem:

dT ~ ~
. V.c P e .c pe .Fe .(Te T) ( H A H B ) r.V - q
dt
~ ~
Para e , c pe c p e H A H B H r vem

14
dTt F t qt
e Te t Tt (H r ) rt
dt A h t cp c p A h t

F(t), r(t) e q(t) vem dadas por equaes constitutivas, por exemplo:

F(t) = c h( t )

r ( t ) k o E / RT( t ) c A ( t ) para reao de primeira ordem

q( t ) U.A t T( t ) Tq t Lei do resfriamento de Newton

A descrio destas trs variveis muito especfica do caso considerado.

O modelo est formado por um sistema de equaes diferenciais ordinrias de primeira ordem, no
lineares, acopladas.

Reator tubular de leito fixo

Considerando somente gradientes na direo axial, para um fluido incompressvel, a v(z) constante, o
balano de massa de um componente determina:

c c
v - r(c, t)
t z

O balano de energia depende do local onde acontece a reao

1 - Reao na fase fluda

No fluido

TS T H r c, T
T T h at
v +
t z A c p .c P

15
No slido

Ts h at
T - TS
t A (1 ) s c s

2 - Reao na fase slida

No fludo

T T h at
-v Ts T
t z A c p

No slido

TS -H
r c, TS
h. at
(T - TS )
t A(1- ) S . c S 1 S .c S

Trata-se de um sistema de equaes diferenciais parciais, no lineares e acopladas.

So necessrias 3 condies iniciais e 2 de contorno

volume de vazio
=
volume total

r(c, T): a taxa de reao representa os diferentes fenmenos envolvidos

- transporte de reagentes

- difuso nos poros

- adsoro/dessoro

- reao

- transporte de produtos

16
2.3 Tipos de Modelos

Segundo a natureza do processo descrito

Determinsticos Estocsticos

As variveis e os parmetros tm valores definidos. S so conhecidas as probabilidades de

parmetros e variveis terem certos valores.

Lineares No Lineares

Satisfazem o princpio da superposio Ao contrrio dos modelos lineares, o princpio da

Se y f u , ento
superposio no satisfeito.

f (a.u 1 b.u 2 ) a.f u 1 + b.f u 2 = a.y1 b.y 2

Estacionrios Dinmicos

No h variao com o tempo. H variao com o tempo.

Invariantes no Tempo Variantes no Tempo

Os parmetros no mudam com o tempo. Os parmetros mudam com o tempo.

Macroscpicos Microscpicos

No h variao no espao; tambm chamados de H variao no espao; sistemas distribudos;

sistemas concentrados. gradiente mximo um subtipo.

Segundo a natureza das equaes envolvidas (tempo contnuo)

Algbricas: macroscpicos no estado estacionrio.

Diferencias Ordinrias: macroscpicos dinmicos ou microscpicos gradiente mximo no estado

estacionrio.

Diferenciais Parciais: microscpicos no estado estacionrio (para gradientes em mais de uma

direo) ou dinmicos.

de Diferenas: com variao discreta numa nica direo espacial, no estado estacionrio
(operaes em estgios no estado estacionrio).

17
Diferenciais de Diferenas: dinmicos com variao discreta numa nica direo espacial (operaes em
estgio).

2.4 Formas gerais dos modelos matemticos obtidos pelo processo de modelagem

No levando em conta a estocasticidade dos valores envolvidos, os modelos apresentados para descrever
o comportamento dinmico dos processos e das operaes mais comuns so: determinsticos, no
lineares, variantes no tempo, dinmicos, macroscpicos ou microscpicos.

Modelos macroscpicos

f1 x 1 , ..., x n , u 1 , ..., u m
dx 1
dt

f 2 x 1 , ..., x n , u 1 , ..., u m
dx 2
dt

...

f n x 1 , ..., x n , u 1 , ..., u m
dx n
dt

De forma compacta, usando notao matricial, estas equaes podem ser escritas

= x f x , u
dx
dt

onde

18
 x1 u1 f1
x u f
x u f
2 2 2

x u f
n m n

Exemplo: CSTR

dh t 1
Fe t c h t
1
dt A A

dc A t Fe t
E

c Ae t c A t k 0 e RT t c A t
dt A.h t

dTt

Fe t
Te t Tt ( H r )
k0 e

E
R T t

c A t

Ut A t Tt Tq t
dt A h t cp c p A h t

Segundo a nomenclatura usada em termos gerais teramos, por exemplo,

x 1 t h t ; x 2 t c A t ; x 3 t Tt

u 1 t Fe t ; u 2 t c A e t ; u 3 t Te t u 4 t Ut u 5 t Tq t

--x--

No caso linear

dx 1
a 11 x 1 + ... + a 1n x n + b 11 u 1 + ... + b 1m u m
dt

dx 2
a 21 x 1 + ... + a 2n x n + b 21 u 1 + ... + b 2m u m
dt

...

dx n
a n1 x 1 + ... + a nn x n + b n 1 u 1 + ... + b nm u m
dt

dx
x A x B u ou A x Bu
dt

A = a ij
B = b ij

19
Modelos microscpicos

Em termos de processos de Engenharia Qumica suficiente uma representao da forma,

x 2 x x
=f , , x , u
t z
2
z

pois, em muitos casos, possvel considerar uma situao de gradiente mximo e uma variao espacial
mxima de segunda ordem, como a que acontece no caso dos processos difusivos.

Exemplo: reator tubular

cz, t cz, t
vt - r cz, t , Tz, t
t z

Tz, t Tz, t
v t +
h at
TS z, t Tz, t H r cz, t , Tz, t
t z A cp .c P

Ts z, t h at
Tz, t - TS z, t
t A (1 ) s c s

--x--

No caso linear

x 2 x x
=D 2 - V - Lx + Bu
t z z

2.5 As simplificaes

Para utilizar ferramentas matemticas completas na soluo dos modelos de sistemas que queremos
analisar, devemos transformar estes modelos em invariantes no tempo, sistemas concentrados e
lineares.

20
Modelos que variam com o tempo (coeficientes variveis)

Em geral todos os sistemas se alteram com o tempo. Desta forma os modelos que representam esses
sistemas devem ter uma estrutura que se altera com o tempo, o que se reflete em parmetros variando com
o tempo.

Como a matemtica que queremos usar se aplica a modelos invariantes no tempo, utilizamos um intervalo
de validade do modelo suficientemente pequeno para considerarmos que no h variaes temporais nos
parmetros dos modelos analisados. Se o intervalo dentro do qual queremos fazer a nossa anlise for
maior que o necessrio para garantir uma estrutura constante no tempo, devemos utilizar vrios modelos
com estruturas diferentes para cada sub-intervalo (onde a constncia considerada).

Modelos microscpicos (sistemas distribudos)

Os modelos em sistemas distribudos so aproximados por sistemas de equaes diferenciais ordinrias.

z, t z, t
Exemplo: v
t z

A derivada na direo axial aproximada levando em conta a sua definio:

df x f x + x f x
lim
dx x 0 x

f ( x) f ( x x)
diferena descendente
x

f ( x x) f ( x)
diferena ascendente
x

f x 12 x f x 12 x
diferena central
x

No exemplo, para a diferena descendente:

z, t (z, t) - (z - z, t) (z, t) - (z - z, t) i ( t ) i1 ( t )
lim ~ i = 1,2,..., N
z x 0 z z z

Aplicando esta aproximao,

21
d 1
1 0
v

dt z

...

d i
i i-1
v

dt z

...

d N
N N-1
v

dt z

1
com z
N

N
d1 v 0 0 0 0
dt L N
1 v
d2 N v N v 0 0 0 L
L L 0 0
2
dt



d
N N N N 0
dt 0 0 0 v v
L L

Modelos no lineares

Os modelos no lineares so simplificados linearizando seus termos no lineares.

Equaes diferenciais ordinrias

Uma varivel dependente

dx( t )
f ( x)
dt

Os termos no lineares so aproximados pelos dois primeiros termos de sua expanso em srie de Taylor
em torno de um valor nominal.

22
 df x df 2 x ( x xo )2
f x f x o
df(x)
( x xo ) ... f(x o ) + (x xo )
dx x= x 0
dx 2 x= x 0
2! dx x=x o

dx(t) df x
f(x o ) + ( x xo )
dt dx x= x 0

A validade da aproximao depende de:

- objetivos do modelo (quanto de erro aceito)

- forma da no linearidade

Variveis desvio

Em geral a linearizao feita em torno do estado estacionrio (quando houver)

f ( x ) f x 0
dx( t )
dt

Linearizando

df x
f x x - x
dx
dt dx x= x

dx
como x cte , 0, ento
dt

d x x df x
dt

dx
x - x
x=x

Definindo x x x , chamada varivel desvio

23
dx df x
x
dt dx x=x

Quando o sistema modelado est no estado estacionrio as variveis desvio so nulas.

Em muitos casos a anlise do comportamento dinmico se faz a partir do estado estacionrio, o que
implica em condies iniciais nulas.

Vrias variveis dependentes

f1 x 1 , x 2 , u
dx 1

dt dx
f x , u
dt
f 2 x 1 , x 2 , u
dx 2

dt

f1 f1 f1
f1 x1 , x 2 , u + x x1 x x2 u u
dx1
dt x1 ee
1
x2 ee
2
u ee

f2 f2 f2
f2 x1 , x 2 , u + x x1 x x2 u u
dx 2
dt x1 ee
1
x 2
u ee
ee

Em termos de variveis desvio:

dx1 f1 f f
x1 1
x 2 1 u
dt x1 ee x 2 ee
u ee

dx 2 f2 f f
x1 2
x 2 2 u
dt x1 ee x2 ee
u ee

d x f f
x u
dt x ee u ee

d x
A x b u ou x A x b u
dt

A matriz A a matriz Jacobiana do vetor f,

24
 f 1 f 1
f x 1 x 2
A
x f 2 f 2
x 1 x 2

Equaes diferenciais parciais

x 2 x x
f 2 , , x , u
t z z

2
x f x f
x f x f u
t 2 x z2 x z x ee u ee
z2 z
ee ee

2.6 Formas de representao de modelos dinmicos

At agora os modelos dinmicos tem se apresentado na forma de equaes diferenciais na varivel

independente tempo. Esta a forma mais comum de um tipo de representao chamada de
Representao em Termos de Variveis de Estado. muito geral, sendo vlida para a caracterizao
de processos no lineares, variantes no tempo e que no necessariamente estejam inicialmente em estado
estacionrio.

Quando o modelo descreve variaes contnuas com o tempo, resultam equaes diferenciais. Se as
variaes s acontecem para valores de tempo discretos, resultam equaes de diferenas.

Este tipo de representao ser tratado mais adiante, quando ser feita uma definio apropriada do
conceito de estado.

Um outro tipo de representao, de alcance mais restrito, a representao entrada/sada, aplicvel a

sistemas lineares, invariantes no tempo e inicialmente em estado estacionrio. Neste tipo de representao
apenas se busca caracterizar o efeito das entradas sobre as sadas do sistema, sem se preocupar pela
descrio do que possa acontecer dentro dele.

No domnio do tempo contnuo os modelos aparecem na forma de Integral de Convoluo; no tempo

discreto, na forma de Somatria de Convoluo.

Em domnios de variveis transformadas os modelos aparecem na forma de Funes de Transferncia.

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