CONTROL

Flor Rozo Garca

Ingeniera en Electrnica
Maestra en Controles Industriales

1
 Bibliografa

INGENIERIA DE CONTROL MODERNA. Katsuhiko Ogata. Prentice Hall.

SISTEMAS DE CONTROL EN TIEMPO DISCRETO. OGATA Katsuhiko.

Segunda edicin. Editorial Pearson Education. 1995.

INGENIERA DE CONTROL UTLIZANDO MATLAB. OGATA Katsuhiko.

Prentice Hall

SISTEMAS AUTOMATICOS DE CONTROL. Benjamin C. Kuo. CECSA.

SISTEMAS DE CONTROL MODERNO. R. Dorf. Addison Wesley.

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 Aplicaciones Modernas
Vehculos Espaciales

En los vuelos espaciales, los sistemas

de control son de gran utilidad:
Sirven para que el vehiculo siga
fielmente la trayectoria
(hiperblica) deseada de vuelo, la
velocidad de escape necesaria
para vencer la fuerza de
gravedad, y a la vez, contrarrestar
el efecto del viento sobre el
vehiculo espacial.

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 Aplicaciones Modernas
Satlites

En los satlites que orbitan la tierra,

los sistemas de control son muy
tiles:
Sirven para cuando el satlite gire
de una posicin a otra, los
paneles solares, los cuales
son flexibles, no oscilen, y de
esta forma los paneles solares no
se estresen y as evitar una futura
fisura en el satlite.

4
 Aplicaciones Modernas
Misiles

Los misiles son pioneros en la

aplicacin del control automtico:
El control automtico se usa para
controlar la trayectoria
predefinida a seguir, al igual
que la velocidad para, a la vez
como contrarrestar las rfagas de
viento y de esta forma poder dar
en el blanco propuesto.

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 Aplicaciones Modernas
Robots

En el rea de la robtica, el control

juega un papel central:
Por ejemplo en la foto se
presenta un robot caminador
diseado por Honda, en donde el
control automtico balancea
al robot para que este guarde
el equilibrio y no se caiga.

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 Aplicaciones Modernas
Ingeniera Biomdica

En el rea de la Biomdica, el control

juega un papel muy importante:
Por ejemplo, la administracin
de insulina en los enfermos de
diabetes se est realizando de
forma automatizada.

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 Aplicaciones Industriales
Maquinas de Control Numrico

Las maquinas de control numrico

sirven en la manufactura de piezas
de diseo muy particular o nico,
usando materiales como acrlico,
cobre, entre otros:
Estas maquinas usan el control
automtico para posicionar
correctamente las distintas
herramientas que se requieran
en la manufactura de una pieza.

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 Aplicaciones Industriales
Ahorro de energa

Los motores elctricos en la industria

son los principales consumidores de
energa en donde el control
automtico juega de nuevo un papel
importante:
El control automtico puede
minimizar de manera optima los
consumos de energa de los
motores elctricos, adems de
mantener sus velocidades constante
sin importar las variaciones de la
cargas que estn soportando.

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 Aplicaciones Industriales
Cuartos limpios

Los cuartos limpios son usados en la

manufactura de nano-tecnologa,
medicamentos, laboratorios de
animales, etc.:
El control automtico regula
varios parmetros que hacen de
estos cuartos que sean limpios,
tales como la temperatura,
humedad, partculas suspendidas,
luminosidad, etc.

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 Aplicaciones Industriales
Industria automotriz

En la industria automotriz, el control automtico est jugando un papel muy importante

que marca los avances de la tecnologa automotriz:
El control automtico se usa en la inyeccin electrnica de combustibles, frenos abs,
bolsas de aire, control de velocidad de crucero, entre otros.

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 Qu es Ingeniera de control?
Es un enfoque interdisciplinario para el control de sistemas y
dispositivos. Combina reas como electricidad, electrnica,
mecnica, qumica, ingeniera de procesos, teora
matemtica entre otras.

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 Subdisciplinas (por tipo de teora)

Control lineal
(muy limitado, fcil de usar).
Sistemas de control discreto.- Son aquellos en los que se
desean implementar en un medio digital, para lo cual se necesita
una descripcin discreta de la planta
Control No lineal
(para sistemas complejos, muy efectivo).
Control ptimo
(busca la mejor solucin sobre restricciones).
Control robusto
(mejor desempeo ante perturbaciones).
Control inteligente.- Incluye tcnicas como Redes Neuronales,
Lgica Difusa, Algoritmos Genticos, etc, o una combinacin de estas.
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 Dnde se usa control?

Procesos industriales  Generacin de energa

 Transporte  Transmisin de energa
 Autos  Mecatrnica
Trenes  Instrumentacin
 Barcos  Artefactos electrnicos
Aviones  Economa
Naves espaciales  Medicina

Un mejor control es la clave tecnolgica para lograr

 productos de mayor calidad

 minimizacin de desperdicios
 proteccin del medio ambiente
 mayor rendimiento de la capacidad instalada
mayores mrgenes de seguridad 14
15
 Variables controlables:

Posicin, velocidad,

temperatura, humedad, luminosidad,

flujo, presin, voltaje, corriente, etc.

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Operacin manual de un
proceso

Observar
Comparar
Decidir
Actuar

17
 Operacin de un proceso
Decidir

Cambios Respuestas

Proceso

Actuar
Medir

Respuesta dinmica

Operacin manual o en lazo abierto

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 Operacin automtica

Cambios Respuestas

Regulador Proceso

Actuar Medir
Valores
Deseados

Operacin en lazo cerrado

19
Operacin Automtica

Medir
Comparar
Decidir
Actuar

LT LC

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 CONCEPTOS BASICOS
Sistema.- Es una combinacin de componentes que
actan conjuntamente y cumplen un objetivo especfico.
Por lo que podemos encontrar sistemas mecnicos,
elctricos, biolgicos, qumicos, econmicos, etc.

Sistema de control en lazo abierto.- Son en los que

la salida no afecta la accin de control. Por ejemplo, la
lavadora es un sistema en lazo abierto ya que opera
sobre una base de tiempo, y la salida, es decir la
limpieza de la ropa no afecta a esta.
21
Sistema de control en lazo cerrado.- Son en los que
se mantiene una constante medicin de la seal de
salida, la cual es comparada con una seal deseada o de
referencia. La diferencia existente entre ambas seales
se le conoce como error, el cual es minimizado mediante
un controlador.

22
Sistema de control en lazo cerrado

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 Criterios a tomar en cuenta:

Rechazo de perturbaciones.

Errores en estado estable.

Respuesta transitoria.

Sensitividad al cambio de parmetros de la planta.
Etapas requeridas:

Seleccin de sensores para retroalimentar seales.

Seleccin de actuadores para manipular la planta.

Determinar el modelo de la planta, sensores y
actuadores.

Desarrollar el controlador en base al modelo obtenido y
los criterios de control.

Realizar simulaciones.
24

Variable de referencia.- Es lo que se desea ver
reflejado en la salida o en la variable controlada.

Variable de error.- Es la desviacin de la salida o
variable controlada con respecto a la variable de
referencia.

Variable de control.- Es la cantidad o condicin
modificada por el controlador.

Variable controlada.- Cantidad o condicin que se
mide y controla.

Perturbacin.- Es una seal que puede ser interna o
externa y tiende a afectar adversamente el valor de la
salida de un sistema. 25
 Sistema de control de posicin en lazo cerrado de
un Robot de una sola articulacin

Objetivos: Hacer que la salida del sistema (posicin theta) sea lo ms

cercana posible a la referencia deseada, esto es, hacer el error lo mas
pequeo posible.
Claves: 1) Como describir el sistema a ser controlado
2) Como disear el controlador
26
En el ejemplo anterior, la variable controlada es el
ngulo o la posicin del brazo. En este caso en
particular, cuando la variable controlada es la posicin
fsica de un objeto, al controlador se le conoce como
Servo-Controlador.

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Control de temperatura
Medir
Comparar
Decidir
Actuar

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 Terminologa

Perturbacin

Variable
Controlada
Referencia

LT LC

Variable
Manipulada
 Control Continuo
La variable controlada, toma valores en un rango continuo, se
mide y se actua continuamente sobre un rango de valores
del actuador

Variable
Controlada
Perturbacin Referencia

LT LC

Variable
Manipulada
 Control de eventos discreto

Detector de mxima
y mnima altura

Rel

Las variables solo Electrovlvula

admiten dos ON/OFF
estados

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Qu se necesita para disear un sistema de control?

Requisito primordial: Conocer

? la planta

Saber qu es, qu hace, cules son sus

variables principales, sus especificaciones,
Limitaciones, su capacidad y las condiciones para
un manejo seguro y confiable.

Conocer su dinmica lo mejor posible

Despus...32
Proponer o definir el objetivo de control

En forma muy general, existen dos:

Regulacin y Seguimiento de trayectoria

En regulacin, el objetivo en un seguimiento de trayectoria,

principal es hacer que la(s)
variable(s) a ser controlada(s)
llegue(n) hasta un valor
deseado y permanezcan en ese
valor sin importar algn tipo de
perturbacin.
la(s) variable(s) controlada(s) deben
de seguir un determinado
comportamiento previamente
establecido tambin sin importar
perturbaciones.

Sea cualquier objetivo de control....

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..hay que conocer que:

La(s) seal(es) o variable(s) a controlar pasan por dos

momentos en la bsqueda del objetivo final:

Etapa Etapa en estado

transitoria estable

Cuando un sistema es obligado a Tiempo despus si las variables del

cambiar desde una condicin inicial sistema logran estabilizarse en otra
hasta otra, sufre una etapa condicin, se dice que estn en una
transitoria que se ve reflejada en sus etapa de estado estable.
variables.

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Etapa transitoria y etapa en estado estable

trayectoria
valor de a seguir
referencia

Etapa Etapa en estado

transitoria (et) estable (ee) et ee
t
t

Regulacin Seguimiento de trayectoria

Si la variable a controlar se encuentra en estado estable pero no

tiene el valor deseado, se dice que existe un error en estado estable.

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Realimentacin y sus efectos.

Lazo abierto

Controlador Sistema

Cuando la salida no afecta a la accin de control

Lazo cerrado

+- Controlador Sistema

Sensor

Cuando la salida tiene inferencia en el control

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Realimentacin y sus efectos.
Lazo abierto
Ventajas:
Fcil de implementar
Sencillo
Econmico
Lazo cerrado
Ventajas:
Si existe un error en la salida
el control lo compensa.
Si hay perturbaciones el
control las compensa.
Puede utilizar componentes
imprecisos y baratos.
Desventajas:
Si existe un error en la salida,
el control no lo compensa.
Si hay perturbaciones, el
control no las compensa.
La efectividad depende de la
calibracin.
Necesita componentes precisos
Desventajas:
A veces complicado para
implementar
Tiene ms componentes que
un control a lazo abierto.
Utiliza ms potencia.
Necesita sensores que pueden
no ser econmicos.
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