MPSI - Mecanique I - Dynamique du point en referentiel galileen page 1/6

Dynamique du point en referentiel 4.2.2 Chute libre avec frottement  en v 2  . . . . . . . . . . . . 5

4.3 Tension dun fil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
galileen 4.4 Force de rappel elastique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
4.5 Force de liaison . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
Il faut bien comprendre que la 2e loi de Newton rappelee dans le chapitre din-
troduction a la mecanique classique appliquee dans notre  referentiel Oxyz  1 Lois de Newton
considere galileen, suffit a resoudre  tous les problemes  analytiquement ou
numeriquement. Nous aurions pu en rester la. 1re loi ou principe dinertie Dans un referentiel galileen, un point materiel
Tout ce qui suit va faciliter la resolution (et donc souvent la comprehension) de isole a un mouvement rectiligne uniforme.
certains problemes.
2e loi ou principe fondamental de la dynamique Dans un referentiel gali-
Nous venons de voir que la description du mouvement dun point peut-etre sim-
leen ma = F.
plifiee avec dautres systemes de coordonnees et dautres bases.
Un peu dans le meme etat desprit, nous allons voir que la 2e loi peut secrire 3e loi ou principe de laction et de la reaction Les forces dinteraction re-
autrement en faisant apparatre de nouvelles grandeurs qui peuvent saverer tres ciproque qui sexercent entre deux points materiels sont opposees et ont pour
utiles pour certains problemes. support la droite joignant ces points.
Enfin nous ferons linventaire des forces qui interviennent le plus couramment
dans les problemes. 2 Quantite de mouvement
2.1 Definition
Table des matieres
La masse (inertielle) etant invariante en mecanique clasique on a :
1 Lois de Newton 1
dv d
ma = m = (mv)
2 Quantite de mouvement 1 dt dt
2.1 Definition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 La grandeur :
2.2 Theoreme de la quantite de mouvement . . . . . . . . . . . . . . . 1 p = mv
2.3 Conservation de la quantite de mouvement . . . . . . . . . . . . . 2
est appelee quantite de mouvement du point M ou m est la masse de M et v
3 Puissance, travail et energie cinetique 2 son vecteur vitesse.
3.1 Definitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
3.2 Theoreme de la puissance cinetique . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 2.2 Theoreme de la quantite de mouvement
3.3 Theoreme de lenergie cinetique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
La 2e loi peut alors secrire en faisant apparatre la quantite de mouvement :
3.4 Lenergie cinetique se conserve-t-elle ? . . . . . . . . . . . . . . . . 3
dp
4 Forces 3 =F
dt
4.1 Force de pesanteur - Chute libre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
4.2 Force de frottement dans un fluide . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 Comme la 2e loi, le theoreme de la quantite de mouvement sapplique dans un
4.2.1 Chute libre avec frottement  en v  . . . . . . . . . . . . . 4 referentiel galileen.

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2.3 Conservation de la quantite de mouvement P = F.v

Si F = 0 (point isole ou pseudo-isole) alors : est la puissance de la resultante des forces F qui sexercent sur M ou v est la
vitesse de M.
p = cte
W = F.dOM = F.vdt = P(t)dt
ou encore v = cte et lon retrouve la 1reloi de Newton.
est le travail elementaire de la resultante des forces F qui sexercent sur M ou
dOM est le deplacement elementaire de M.
Pour un systeme quelconque aussi complexe soit-il nous verrons que la
2e loi peut secrire :
dP Le travail W entre deux instants t1 et t2 secrit :
= Fext
dt Z t2 Z M2
P
ou P = i pi est la quantite de mouvement totale du systeme et Fext la resul- W = P(t)dt = F.dOM
tante des forces exterieures au systeme. t1 M1

La conservation de la quantite de mouvement permet alors dexpliquer le recul

enfin :
dun canon : 1
lensemble canon-projectile etant immobile, la quantite de mouvement totale Ec = mv 2
2
est nulle ; la resultante des forces exterieures sexercant sur lensemble canon-
projectile etant nulle, la quantite de mouvement se conserve, elle reste nulle ; est lenergie cinetique de M ou m est la masse de M et v sa vitesse.
donc si le projectile part dun cote, il faut que le canon parte a loppose pour que
la quantite de mouvement totale reste nulle. 3.2 Theoreme de la puissance cinetique
Les avions a reaction et les fusees fonctionnent aussi sur ce principe : du gaz est
Dapres ce qui precede, on a :
ejecte dun cote pour propulser lavion ou la fusee de lautre cote.
dEc
=P
dt
3 Puissance, travail et energie cinetique Dans un referentiel galileen, la puissance de la resultante des forces exercees sur
3.1 Definitions M est egale a la derivee par rapport au temps de son energie cinetique.

Multiplions scalairement la 2e loi de Newton par v : 3.3 Theoreme de lenergie cinetique

ma.v = F.v Toujours dapres ce qui precede, on a :
!
d vx2 d vy2 d vz2 d v2
     
dvx dvy dvz
a.v = vx + vy + vz = + + = , dEc = W
dt dt dt dt 2 dt 2 dt 2 dt 2
donc :   qui constitue la forme differentielle du theoreme de lenergie cinetique. En inte-
d 1 2
mv = F.v grant entre deux instants t1 et t2
dt 2
ou encore :   Z t2 Z M2
1 Ec = Ec (t2 ) Ec (t1 ) = W = P(t)dt = F.dOM
d mv 2 = F.vdt = F.dOM
2 t1 M1

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Dans un referentiel galileen, la variation denergie cinetique de M entre deux
instants t1 et t2 est egale au travail de la resultante des forces qui sexercent sur
M entre ces deux instants.
Attention : en general W 6= W (t2 ) W (t1 ).
Projection : il sagit de choisir le parametrage le plus approprie au probleme ;
les coordonnees cartesiennes avec un axe colineaire a g sont, pour la chute
libre, les plus appropriees.
z

3.4 Lenergie cinetique se conserve-t-elle ? ~g

Si F = 0 (point isole ou pseudo-isole) alors P = 0 et Ec = cte.

Contrairement a la conservation de la quantite de mouvement qui reste

valable pour les systemes, la conservation de lenergie cinetique nest valable que ~v0
pour le point ; celle-ci est par exemple mise en defaut sur lexemple du systeme
canon-projectile.

Nous verrons que pour un systeme, le theoreme de la puissance cinetique x
secrit : O

dEc
= Pint + Pext
dt

x = v0 cos t

ax = 0 vx = v0 cos
ou Ec est lenergie cinetique totale du systeme, Pext la puissance des forces exte- a =0 v =0 y=0
rieures qui sexercent sur le systeme et Pint la puissance des forces interieures qui y y z = 1 gt2 + v sin t
az = g vz = gt + v0 sin

0
sexercent sur le systeme. Cest justement la presence de Pint qui est a lorigine 2
de la non conservation de lenergie cinetique. Pour trouver lequation de la trajectoire, il suffit deliminer t :
x g
t= z= x2 + tan x
v0 cos 2v02 cos2
4 Forces
Pour trouver la portee, il faut resoudre z = 0 :
4.1 Force de pesanteur - Chute libre
x=0
Soit un projectile de masse m lance avec une vitesse initiale v0 et soumis v 2 sin 2
uniquement a son poids. x= 0 maximum pour =
g 4

Systeme etudie : projectile de masse m assimilable a un point. Pour trouver la fleche, il faut resoudre vz = 0 :

Referentiel : referentiel dobservation (terrestre) suppose galileen. v02 sin 2
x =


v0 sin
2g
Bilan des forces : le poids P = mg t= 2 sin2
g v
x= 0

PFD : ma = mg

2g

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Le point (xC ,0,zC ) est atteint par le projectile pour une vitesse v0 donnee si xC Pour vz on aurait pu resoudre une equation differentielle avec second membre :
et zC verifient : dvz
g + vz = g
zC = 2 x2 + tan xC dt
2v0 cos2 C
dont la solution est la somme solution generale de lequation homogene sans
ou encore, si est solution de lequation : second membre + solution particuliere de lequation avec second membre (ne
marche que pour les equations differentielles lineaires) :
gx2C 2 gx2C
tan + x C tan zC = 0 g
2v02 2v02 vz = C exp(t)

cest-a-dire si : On utilise les conditions initiales (sur la somme solution generale de lequation
gx2C gx2C homogene sans second membre + solution particuliere de lequation avec second
= x2C 4 ( + zC ) 0
2v02 2v02 membre) :
g
Les points accessibles du plan (Oxz) sont donc situes sous la parabole de surete vz (t = 0) = C = v0 sin

dequation : et on retrouve le meme resultat.
g v2
z = 2 x2 + 0
2v0 2g On integre une 2efois pour x et z
v0 cos
4.2 Force de frottement dans un fluide x= exp(t) + A


g
( + v0 sin )
4.2.1 Chute libre avec frottement  en v  z=

g
exp(t) t + B

Il faut rajouter la force kv
Avec les conditions initiales x = 0 et z = 0, on a finalement :

ax = k vx = dvx v0 cos

x= (1 exp(t))

m dt g

k dv
az = g vz = z
( + v0 sin ) g
m dt z=

(1 exp(t)) t

k
On pose = et on integre (pour vz changement de variable u = g + vz ) Lorsque t
m
( v0 cos (
vx 0

vx
 x (asymptote)
dvx et g mg

ln = (t 0)
= dt vz = = vlim

z

 v0 cos

vx k
dvz

g + vz

= dt ln
= (t 0) Pour que la vitesse limite soit atteinte, il ne faut pas que le projectile atteigne
g + vz g + v0 sin trop vite le sol.
( La vitesse limite est en fait la solution particuliere de lequation :
vx = (v0 cos ) exp(t)
g g dv
vz = ( + v0 sin ) exp(t) m + kv = mg
dt

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dv dou :
En effet lorsque la vitesse limite est atteinte = 0 et :
dt T = mg(l z)/l
mg
vlim = La tension est bien dirigee vers le haut.
k

4.2.2 Chute libre avec frottement  en v 2  Pour z = l, T = 0 et pour z = 0, T = mg.

On accroche en A un objet de masse m0 :

ma = mg kvv
T + mg(l z)/l + m0 g = 0

m dvx = k vx2 + vz2 vx
p
dt
dv
m z = mg k vx2 + vz2 vz
p Pour z = l, T = m0 g.
dt
Ce systeme dequations differentielles couplees nadmet pas de solution analytique Pour un fil ideal de masse nulle, la tension vaut T = m0 g en tout point
(resolution numerique) sauf dans le cas particulier du mouvement vertical : du fil.

dvz p Une poulie ideale ne modifie pas la tension (en norme) dun fil ideal. La
m = mg k vz2 vz
dt tension (en norme) est donc la meme de chaque cote de la poulie.

4.3 Tension dun fil

4.4 Force de rappel elastique
O

l = l0
A z

T~
l x

l > l0

Un fil est suspendu par lune de ses extremites a un support. T~

A lequilibre, la partie superieure au point A exerce une force qui compense le
poids de la partie inferieure de masse m(l z)/l : x

T + mg(l z)/l = 0 l < l0

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La force exercee par le ressort est proportionnelle a lallongement X = l l0 :

kT k = k|l l0 |

k est la constante de raideur du ressort (N.m1 ) et l0 la longueur a vide.

Si lallongement est nul, alors T = 0.

Si lallongement est positif (ressort etire) alors la tension est orientee selon eX .

Si lallongement est negatif (ressort comprime) alors la tension est orientee selon
eX .

Dans tous les cas, elle peut sexprimer :

T = kXeX

4.5 Force de liaison

La reaction du support est la force sans laquelle le systeme etudie  senfoncerait
dans le support  !
Elle est normale au support lorsquil ny a pas de frottement.
Lorsquil y a des frottements, il existe une composante tangentielle.
~
R
~
R

~k
R

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