UNIVERSIDAD TECNOLGICA EQUINOCCIAL

Facultad de Ciencias de la Ingeniera e Industrias

ROBTICA Prctica N

TEMA: Gua de Uso COSIMIR simulador Mitsubishi RV2AJ

1. OBJETIVO:
Aprender los comandos principales en la programacin del Robot Mitsubishi Rv-
2AJ.
Simular el comportamiento del Robot Mitsubishi RV-2AJ en un entorno virtual.
Simular el funcionamiento de un proceso de clasificacin con el Robot Mitsubishi
RV-2AJ.
2. INTRODUCCIN:

El diseo del Robot RV2-AJ lo hace ideal para aplicaciones donde no sobra el espacio y
con movimiento de cargas de hasta 2 Kg de peso. Este robot tiene un alcance (con la pinza
hacia abajo) de 410mm, y combina una velocidad mxima de 2,100mm/s con una
repetitividad de 0.02mm. Los servomotores de corriente alterna, unidos a encoders de
posicin absolutos, garantizan una fiabilidad y bajo mantenimiento que son difciles de
superar por un robot de estas caractersticas. Ilustracin 1 Fotografa RV2-AJ Los encoders
de posicin absolutos permiten, adems, apagar el robot en cualquier momento. Al
conectar de nuevo la alimentacin, podr continuar trabajando desde la posicin actual
Conexiones El brazo del robot tiene integradas en su interior una serie de conductos que
permiten la conexin de pinzas y ventosas neumticas. Tambin tiene integrado un
conector para cuatro sensores, y la posibilidad de utilizar pinzas de accionamiento elctrico.

Figura 1. Dimensiones del robot

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3. EQUIPOS Y MATERIALES:
Computador Porttil
COSIMIR educacional.

4. CONDICIONES DE SEGURIDAD:

Se deben observar siempre las recomendaciones y normas fundamentales sobre

seguridad. Cualquier persona que trabaje con el Sistema Modular de Produccin, debe
observar con especial atencin las recomendaciones de seguridad. Adems, deben
respetarse las normas y regulaciones sobre prevencin de accidentes, aplicables
localmente. El responsable del funcionamiento se compromete en asegurar que el
Sistema Modular de Produccin es utilizado solamente por personas que: Estn
familiarizadas con las normas bsicas relacionadas con la seguridad operativa y
prevencin de accidentes. Hayan recibido instrucciones en el manejo del Sistema
Modular de Produccin. Estn medianamente habituados en trabajar con seguridad.
1.2.2 A tener en cuenta General Los alumnos slo deben trabajar en la estacin bajo
la supervisin de un instructor. Observar los datos de los componentes individuales de
las fichas tcnicas. Electricidad Las conexiones elctricas deben establecerse y
desconectarse slo cuando la tensin principal est cortada Utilizar slo bajas
tensiones de hasta 24 V DC. Neumtica No sobrepasar la presin admisible de 8 bar
(800 kPa). No aplicar el aire comprimido hasta que no se hayan establecido y
asegurado todas las uniones con tubos. No desconectar conductos de aire que estn
bajo presin. Hay que tener especial cuidado al aplicar el aire comprimido. Los cilindros
pueden avanzar o retroceder tan pronto se aplique el aire comprimido. Mecnica Montar
todos los componentes en la placa de forma segura. No intervenir manualmente a no
ser que la mquina se halle parada.

Sistema robtico No tocar ninguna parte mvil del robot durante el funcionamiento.
Cualquier intervencin dentro del espacio operativo slo debe hacerse tras haber
cortado la tensin. No guardar el terminal de mano cerca del robot si no est conectado
al control, ya que el dispositivo de PARO DE EMERGENCIA no funcionara. Si la pinza
sostiene una pieza durante un PARO DE EMERGENCIA, sta se caer durante la
funcin de restablecimiento (recorrido al origen). El Sistema Modular de Produccin
est diseado segn los ltimos avances en esta tecnologa y cumple con reconocidas
normas de seguridad. Sin embargo, al utilizar el sistema siempre puede haber un riesgo
de ocasionar daos fsicos o lesiones graves al usuario o a terceras partes, o de causar
daos a la mquina o a otros bienes materiales. El Sistema Modular de Produccin
debe ser utilizado exclusivamente con fines didcticos y en condiciones absolutamente
seguras.

5. MTODO:

Instalacin del programa Cosimir Educational.

Ejecucin del programa para el inicio de las prcticas.

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1. Inicio del programa (Nuevo proyecto)

2. Llenado de datos: nombre del proyecto, nombre del proyecto y ms informacin.

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3. Escogemos el brazo robtico a utilizar y el lenguaje de programacin.

4. Iniciamos las configuraciones para el dibujo de las figuras con la aplicacin de los
cdigos de programacin.

Se debe activar el modo Teach pulsando F8 que nos permitir mover el robot a la
posicin deseada junto al TCP tracking que nos permite visualizar una lnea color
rojo que indica la trayectoria generada por el robot.

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5. Diseo conTres Puntos.

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Comandos a utilizar en 3 puntos:

5 OVRD 100
10 MOV P1
20 MOV P2
30 MOV P3
40 MOV P2
50 MOV P1
60 GOTO 10

6. Diseo de un Tringulo

Comandos:

5 OVRD 20
10 MVS P4
20 MVS P5
30 MVS P6
40 GOTO 10

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7. Diseo de un Semicrculo

Comandos Semicrculo.

5 OVRD 10
10 MVR P1, P2, P3
20 MVR P3, P2, P1
30 GOTO 10

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8. Diseo de un Tringulo Curvo

Comandos Triangulo Curvo

5 OVRD 10
10 MOV P4
20 CNT 1, 300, 300
30 MVS P5
40 CNT 1, 300, 300
50 MOV P6
60 GOTO 10

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9. Diseo de un Rectngulo

Comandos rectngulo
5 OVRD 10
10 MVS P4
20 MVS P7
30 MVS P8
40 MVS P9
50 GOTO 10

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10. Diseo de una Combinacin lnea semicrculo (5 puntos)

Comandos Combinacin lnea semicrculo

5 OVRD 5
10 MVS P4
20 MVR P7, P10, P8
30 MVS P9
40 GOTO 10

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11. Traslado de Objetos

12. Insertar objetos y configuracin

Para insertar un objeto en Cosimir se debe abrir el explorador del Model Libraries, a
continuacin se debe hacer click en Model Primitives.

Para insertar un cuadrado y cono se debe ingresar en Miscellaneous Primitives.

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Cuadrado

Cono

Para que el robot pueda coger los objetos se debe aadir en cada objeto Grip Points
y asignar la pinza o herramienta para realizar el procedimiento.

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13. Secuencia y Programa.

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Comandos

1 OVRD 10
10 MOV P1
20 MOV P2
30 HCLOSE 1
40 MOV P3
50 MOV P11
60 HOPEN 1
70 MOV P1
80 MOV P5
90 HCLOSE 1
100 MOV P6
110 MOV P8
120 MOV P9
130 HOPEN 1
140 GOTO 10

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6. CUESTIONARIO DE INVESTIGACIN:

Elaborar una simulacin de una banda transportadora con una clasificacin de elementos
por colores azul, verde y rojo.
Los elementos debern ser 4 cuadrados dos rojos uno azul y uno verde, 2 conos verde y
rojo, 5 esferas 2 azules y 3 rojas.

7. BIBLIOGRAFA:

8. RESULTADOS:

Docente Responsable:

MARCELO MOYA

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