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CONTROL PID
El Control PID (Proporcional-Integral-Derivativo)
ejecuta la accin correctiva en funcin de la variacin
del Error a lo largo del tiempo.
El Error es una funcin en el tiempo que se define como
la diferencia entre el Setpoint y el valor de la Variable
Controlada. 0.12
Respuesta Transitoria
E(t)
0.1
0.08
Valor del Estado Estacionario 0
(Setpoint)
E t Setpnt Var.Controlada
0.06
Amplitud
0.04
E(t)
0.02
Valor del Estado Estacionario = 0
0
(Setpoint)
-0.02
0 0.5 1 1.5 2 2.5
3
CONTROL PROPORCIONAL
Accin
P Kc E Bias
P ( s) Kc E( s) P(t) P(t)
E(t)
Error
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
CELSO MONTALVO 4
CONTROL PROPORCIONAL
PV
PV100% PV0%
PB 100%
RangoPV
Out
Ej: Para un controlador que opera en el rango
0-200C, si el controlador comanda que la
vlvula abra desde 0% (4mA) hasta 100% Error
(20mA) cuando la temperatura va de71C
hasta 75C, la banda proporcional es:
75 71
PB 100% 2%
200 0
CELSO MONTALVO 5
CONTROL PROPORCIONAL
0.3
Kc=10
C
0.25
DTemperatura,
0.2
Amplitude
Kc=20
0.15
Offset
0.1
0.05
Kc=40
0
0 1 2 3 4 5 6 7
CELSO MONTALVO
Time (sec)
Tiempo (min)
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Anlisis Dinmico del Control PID
En un control real existe un lmite fsico al valor de Kc:
La vlvula no puede abrir ms de 100% ni cerrar menos
de 0%. Si el Kc excede de cierto valor mximo, apenas
hay una perturbacin la vlvula va al 100% al 0% y el
control es inadecuado. Esto se llama saturacin del
controlador.
Igualmente, si la integral del error se acumula por
mucho tiempo, an cuando la variable controlada
regrese a su valor deseado, el control an estar
abriendo cerrando la vlvula generando inestabilidad.
CELSO MONTALVO 7
CONTROL INTEGRAL
1 t
P E dt Bias Accin
I 0
1 1
P (s) E( s )
I s
Error
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
CELSO MONTALVO 8
CONTROL INTEGRAL
PV
Error
Out
CELSO MONTALVO 9
CONTROL DERIVATIVO
dE
P D Bias
dt Error
P ( s ) D s E( s )
Accin
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
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CONTROL DERIVATIVO
PV
Out
Error
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CONTROL PID
1 t dE PV
P Kc E E dt D Bias
I 0 dt Error
1
P ( s) Kc 1 D s E( s) Out
I s
ESTA ES LA ECUACIN DEL
CONTROLADOR IDEAL!
CELSO MONTALVO 12
CONTROL PID
El Control Proporcional produce un error final llamado
offset que no se puede evitar y depende del valor de la
constante proporcional.
El Control Integral elimina el offset pero induce una
accin oscilatoria que demora en eliminarse, sin
embargo tarde o temprano regresar el valor de la
variable controlada al valor deseado.
El Control Derivativo acelera el retorno al valor
deseado, sin embargo por su caracterstica de
adelantarse a la posible respuesta puede resultar
demasiado sensible en procesos ruidosos.
CELSO MONTALVO 13
CONTROL PID EN SIMULINK
En versiones anteriores a Matlab 7 (R14), la simulacin
de un lazo de control PID puede hacerse as:
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CONTROL PID EN SIMULINK
En versiones de Matlab 7.10 (R2010a) y posteriores, la
simulacin de un lazo de control PID puede hacerse
incluyendo el bloque PID con sintona automtica:
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CONTROL PID EN SIMULINK
Configurar el bloque PID con doble click sobre l:
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Modelos de Control PID
La funcin P(s) = Kc(1 + 1/Is + Ds) es llamada ideal
ISA porque ningn controlador real puede generar
exactamente una derivada instantnea del error. La
naturaleza discreta del clculo (un Dt debido al clculo
numrico discreto) lleva a otros modelos del
controlador PID real:
1 Ds
Gc( s) Kc 1 PID real paralelo
I s D s 1
s 1 D s
Gc( s) Kc I PID real en serie
I s D s 1
s 1 Ds
P ( s) Kc I E( s ) Y ( s) PID real con derivada en la salida
Is D s 1
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Diseo de Sistemas de Control PID
La determinacin de los parmetros PID para el
mejor control, la evaluacin del
comportamiento del proceso ante
perturbaciones de proceso ante cambios de
setpoint, el modelamiento del proceso y la
simulacin de su comportamiento ante
diferentes tipos de perturbacin son tareas del
Anlisis Dinmico y Diseo de Sistemas de
Control PID que deben ser realizadas por un
Ingeniero de Procesos un especialista en
Control de Procesos.
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FIN!