Tema7 Parte3 PDF

01/12/14
TEMA 6 PROGRAMACIN AVANZADA. VISIN PRCTICA CON S7-1200

Tema 7
Programacin Avanzada. Visin Prc4ca con S7-1200
PARTE 3: CONTROL PID
1
bierto: Son sistemas en los que solo acta el proceso sobre la seal de entrada y da como resultado una seal de salida
cin de la cual el sistema no acta. El error (PV-SP) no se toma en cuenta para el ajuste de la salida hasta que PV pueda lleg
Sistemas en Lazo Cerrado
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Setpoint (SP) Controlador Salida
+
Sistemas de lazo cerrado: Los sistemas de lazo cerrado hacen uso
Sistema
de una realimentacin Imagen: de lMintz

a seal dCommons)
e salida y la toman como
TEMA 6 PROGRAMACIN AVANZADA. VISIN PRCTICA CON

(Wikimedia
referencia para de esta forma corregir la entrada al controlador,

abierto no son sistemas regulables de forma automtica, pero por contra son sistemas estables frente a oscilaciones o alter
ma acta de formaactuando
independienteeste aslaobre
salidaedel l sistema
mismo. con la diferencia existente entre la
variable de proceso (PV) y la consigna establecida (SP). De esta
forma, a mayor diferencia entre ambas, mayor ser la actuacin del
errado: Los sistemas de lazo cerrado hacen uso de una realimentacin de la seal de salida y la toman como referencia p
controlador
da al controlador, actundo estessobre obre elel sistema
sistema,
con la mdiferencia
idiendo existente
de nuevo
entre el laresultado
variable de proceso (PV) y la consigna
mayor diferenciaproducido
entre ambas, y amayor
ctuando
ser e lal actuacin
controlador en consecuencia.
del controlador sobre el sistema, midiendo de nuevo el resultado
r en consecuencia.
Setpoint (SP) Error (E) Salida

Controlador
+
Sistema
S7-1200
Entrada de
referencia (PV)
Medidor
2
Imagen: Mintz (Wikimedia Commons)
2
cerrado son capaces de lograr la exactitud de control de proceso requerida en un sistema, pero por contra pueden
s debido a su tendencia a sobrecorregir errores en el sistema.
UD5. Introduccin al control PID.
Sistemas en Lazo Cerrado

1. Fundamentos de control.
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3. Ejemplos de sistemas de control de lazo cerrado.
Ejemplo de sistema de control de lazo cerrado.

En este caso, el controlador debe ser capaz de, en base a la consigna marcada previamente (SP) y al valor medido de la variable de proceso (PV) regular el
flujo de vapor al intercambiador para que la temperatura de fluido caliente sea constante.
Regulacin de nivel de depsito: Un sensor ultrasnico con salida 4-20mA controla

b) Regulacin de nivel de depsito:
el nivel de uUn
n dsensor
epsito en un rango
ultrasnico con salidaespecco
4-20mA (en
controla el
este caso entre
nivel de 80 un
y 1depsito
50mm den esde
un lrango
a posicin
especfico del (en este
sensor), enviando
caso entre una
80syeal
150mm de vdesde
ariable de
la posicin del sensor),
enviando una seal de variable de proceso (PV) a un
proceso (PV) a un regulador.
regulador.

El nivel del El
depsito
nivel delddepsitoebe mantenerse
debe mantenerse en un en un punto
punto especco (SP) previamente especicado al regulador
especfico (SP) previamente especificado
y controlable desde entrada, de modo que puede ser
al regulador y controlable desde entrada, de
cambiado en un salto nico (p.e: S1-100mm,
modo que pS2-150mm).
uede ser cambiado en un salto nico
(p.e: S1-100mm, S2-150mm).
El ajuste al SP especificado se realiza mediante una
bomba 24VDC, cuyo caudal es regulable con una
El ajuste al seal
SP especicado se realiza mediante
analgica 0-10V procedente del regulador.
una bomba 24VDC, cuyo caudal es regulable con
una seal aAnte nalgica 0-10V pde
un cambio rocedente
consignadel (SP), el regulador
regulador. pondr en marcha la bomba, ajustando el nivel de
tensin de la misma (velocidad y caudal) al nivel de la

S7-1200
variable de proceso hasta llegar a SP de acuerdo a
Ante un cambio
seal d e consigna (por
proporcionada SP), lael variable
regulador
de proceso del
pondr en marcha la bomba, ajustando el nivel
sensor ultrasnico PV.
de tensin de la misma (velocidad y caudal) al
nivel de la variable de proceso hasta llegar a SP
de acuerdo a la seal proporcionada por la 3
variable de proceso del sensor ultrasnico PV.
3
Curso Autmatas Programables
IES Senz de Buruaga (MRIDA)
Jos Mara Delgado Casado & David Pecelln Campos
Regulador/Controlador PID
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Las acciones de control anteriormente vistas en los ejemplos implican un
proceso de control interno en el regulador, que en base a la informacin
de consigna marcada (SP.- Setpoint) y al valor recibido por la variable de

proceso (PV.- Process variable) regula una variable de control (CV.- Control
Variable) de la forma ms adecuada para lograr un ajuste al valor deseado.
Uno de los sistemas de control ms habitualmente extendidos en procesos
industriales es el control PID, que a su vez implica la aplicacin de tres
4pos de control, cada uno de ellos con un n:
Proporcional (P): Es el 4po de control en el que la salida del controlador es
proporcional a la magnitud de error (diferencia entre PV y SP).
Integral (I): Es el 4po de control en el que la salida del controlador es
an un proceso de controlproporcional a la que
interno en el regulador, magnitud
en base a la d e error de(diferencia entre PV y SP) y al 4empo
informacin
en que
de proceso (PV.- Process variable) sta
regula se man4ene
una variable de control (CV.-(error
Control e n estado estacionario).
Variable)
DerivaDvo (D): El control deriva4vo reacciona a la tendencia de la magnitud

de error (diferencia entre PV y SP), y por tanto nicamente aplica cuando
ocesos industriales es el control PID, que a su vez implica la aplicacin de tres tipos de
hay cambios en el valor absoluto del error.
S7-1200
ntrolador es Cada uno de estos 4pos de control est diseado con un n, y
aunque es posible emplearlos por separado, la mayora de los
reguladores basados en PLC incorporan funciones especcas
ntrolador es parametrizables que realizan el control conjunto proporcional,
mpo en que integral y derivaDvo. 4
Es posible, no obstante, modular la aplicacin de cada uno de
la magnitud los controles mediante el cambio de sus ganancias
cuando hay individuales, aunque esto no es posible en todos los 4pos de
4
controlador, como veremos ms adelante.
Imagen: Wikimedia Commons
Autor: Arturo Urquizo
S7 1200
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El S7-1200, a diferencia de numerosos
reguladores con un determinado
nmero de lazos especicados PID

para poder integrar, no Dene lmite de
lazos PID, que vendrn pues
determinados por la memoria del
sistema. Esto signica que, con el
lmite de entradas y salidas disponibles
y el lmite de memoria del sistema, se
pueden implementar tantos lazos PID
como se deseen en cada CPU.
Para poder implementar un control PID
desde el S7-1200 es necesario disponer
de las E/S analgicas per4nentes que
permitan captar la informacin de la/s
variable/s de proceso (PV) necesaria/s
y actuar sobre la/s variable/s de
S7-1200
control (CV) per4nente/s.
El S7-1200 incorpora una serie de
funciones especiales FB agrupadas bajo
el epgrafe de instrucciones 5
tecnolgicas desde las Task Cards.
5
S7 1200
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Las funciones de control PID del S7-1200 se dividen en:
1) PID_Compact: La instruccin PID_Compact permite integrar en el

programa de usuario un lazo de control PID con autosintonizacin y
op4mizacin integrada que puede emplearse en modo autom4co y
manual. En la prc4ca se emplea la instruccin PID_Compact para
disear lazos de control PID en sistemas con variables con4nuas de
entrada y salida.
2) PID_3Step: Con la instruccin PID_3Step se puede congurar un
regulador PID con op4mizacin para vlvulas con un elemento de
control nal con realimentacin. En la prc4ca se reserva su usopara
controlar disposi4vos accionados por motor con realimentacin, como
vlvulas que requieren seales discretas para las acciones de apertura y
S7-1200
cierre. Es posible encontrar ms informacin sobre el uso de PID_3Step
en la web de soporte de Siemens.
De aqu en adelante nos centraremos en el uso del bloque de
6
funcin PID_Compact, por ser el ms general y extendido en su uso.
6
escritura y no accesible) donde se realizan las ope
TIA Portal crea automticamente el objeto tecnol
S7 1200
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objeto tecnolgico.
D5. Introduccin al control PID.
mplementacin del control PID en S7-1200.
La instruccin PID_Compact lleva asociada Las instruccione
un DdeB PID_Compact.
Proceso de configuracin especico de parametrizacin de la scan, por lo que
instruccin,
lleva asociada unaDB s cespecfico
omo uden parametrizacin
FB especico de as como un FB especfico de sistema (protegido contra

nstruccin PID_Compact de la instruccin,
sistema
itura y no accesible) donde (protegido
se realizan las operacionescmatemticas ontra escritura
y que se almacena y no
bajo FB1131. Dado que la ins
accesible)
Portal crea automticamente el objeto d onde sye el rDB
tecnolgico ealizan las
de instancia al insertar la instruccin. El DB de instancia contiene todos los parmetros del (Cyclic Interrup
to tecnolgico. operaciones matem4cas y que se
almacena bajo FB1131.
Las instrucciones PID pueden requerir un tiempo de clculo y proceso que en ocasiones puede ser superior al ciclo de El proceso de c
TIA Pscan, ortal
por clorea
que es autom4camente
especialmente importante no el ubicar
objeto
las instrucciones PID en el ciclo de programa principal OB1.
PID conlleva va
tecnolgico y el D B d e i nstancia a l i nsertar
Dado que la instruccin PID necesita ejecutarse a intervalos regulares, es aconsejable ubicarla en interrupciones cclicas
la instruccin.
(Cyclic Interrupt E-l aDpartir
B ddee OB30).
instancia con4ene
todos los parmetros del objeto 1 2
tecnolgico.
El proceso de creacin y parametrizacin de un lazo de control
PID conlleva varios pasos:
rbol de proyecto Task Cards
Las instrucciones PID pueden requerir un

4empo de clculo y proceso que en
2 3
ocasiones puede ser superior al ciclo de

ol de proyecto Task Cards (Automtico)
scan, por lo que es especialmente Aadir objeto
S7-1200
Aadir OB cclico tecnolgico
PID_Compact
adir OB cclico
importante no ubicar las instrucciones PID
Aadir objeto
tecnolgico
Crear DB asociado a la
en el ciclo de programa principal OB1.

instruccin
PID_Compact
Dado que la instruccin PID necesita

4 ejecutarse a intervalos regulares, es
5 6
7
aconsejable ubicarla en interrupciones
Editor de variables Instruccin PID Instruccin PID 4
Editor de variables
5
Instruccin PID
cclicas (Cyclic Interrupt - a7 par4r de OB30).
Editar las variables de Ajuste de la Puesta en servicio de
la instruccin instruccin PID la instruccin PID
Las instrucciones PID pueden requerir un tiempo de clculo y proce
scan, por lo que es especialmente importante no ubicar las instrucci
Dado que la instruccin PID necesita ejecutarse a intervalos regulares
S7 1200
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(Cyclic Interrupt - a partir de OB30).
El proceso de creacin y parametrizacin de un lyazo

El proceso de creacin de control dePID
parametrizacin un lazo de control
conlleva varios pasos: PID conlleva varios pasos:

1 2 3
rbol de proyecto Task Cards (Automtico)
Aadir objeto Crear DB asociado a la

Aadir OB cclico tecnolgico instruccin
PID_Compact
4 5 6
Editor de variables Instruccin PID Instruccin PID
S7-1200

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UD5. Introduccin al control PID. El proceso de creacin y parametrizacin de un lazo de control

1) Creaci
2. Implementacin del control PID en S7-1200. bloque u
1 2 3
rbol de proyecto
Aadir OB cclico
Aadir objeto
Task Cards
Crear DB asociado a la automtica (Automtico)
tecnolgico
S7 1200
instruccin
PID_Compact un tiempo
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2.2. Proceso de configuracin de PID_Compact.
Aadir OB cclico
Aadir objeto
tecnolgico
PID_Compact
ciclo del O Crear DB asociado a la
instruccin
1 2 3 produce u
rbol de proyecto Task Cards 1
1
(Automtico) Los 3 primeros pasos de la creacin de la instruccin PID consisten en:
4 5 6
Los 3 primeros pasos de la creacin de la

2) Anadir
1) Creacin del OB cclico: para ello crearemos desde la opcin Agreg
Cards se
Introduccininstruccin
al controlPID PID. consisten en: Aadir objeto
bloque una interrupcin cclica. Podemos hacerlo con OB30 (d
Editar las variables de
la instruccin
automtica) o proponer otra numeracin de forma manual. Es necesario e

Ajuste de la
PID_Com
instruccin PID
Puesta en servicio de
la instruccin PID
1) Creacin del OB cclico: para ello

Aadir OB cclico tecnolgico necesario.

instruccin
lementacin del control PID en S7-1200. PID_Compact Curso Autmatas
un tiempo de ciclo. Programables
En el caso ideal, el tiempo de muestreo equivale al ti
crearemos desde la opcin Agregar nuevo ciclo del OB invocante. Si el tiempo de muestreo difiere mucho de este
3) Crear
produce un error (Error=0800 hex) y PID_Compact cambia al modo inactiv
ceso de configuracin de bloque
PID_Compact. una interrupcin cclica. Podemos
1 instancia a
hacerlo con OB30 (de forma autom4ca) o 2) Anadir objeto tecnolgico: Desde las instrucciones tecnolgicas de
DB slo se
proyecto
2
proponer otra numeracin de forma manual.
Task Cards
3
(Automtico) Los 3 primeros pasos de la creacin de la instruccin
Cards se PID aade consisten
sobreen:
el OB30 (u otra interrupcin cclica) la in
Es necesario establecer un 4empo de ciclo. 1) Creacin del OB cclico: para ello crearemos
PID_Compact. En el momento de aadirla sobre el bloque de progra
desde la opcin Agregar nuevo
En el caso ideal, el 4empo de muestreo necesario... 2
bloque una interrupcin cclica. Podemos hacerlo con OB30 (de forma
B cclico
equivale al 4empo de ciclo del OB invocante.
Aadir objeto Crear DB asociado a la automtica) o proponer otra numeracin de3) forma
Crear manual.DB de Es necesario
instancia establecer
asociado: la instruccin PID necesita un
Si el 4empo de muestreo diere mucho de
tecnolgico instruccin
PID_Compact un tiempo de ciclo. En el caso ideal, el tiempo de muestreo
instancia asociadoequivale para el al tiempo de
establecimiento de parmetros y clculos int
este valor, se produce un error (Error=0800 ciclo del OB invocante. Si el tiempo de muestreo difiere mucho de este
DB slo ser accesible desde la instruccin PID.
produce un error (Error=0800 hex) y PID_Compact cambia al modo inactivo.
valor, se
hex) y PID_Compact cambia al modo 3
inac4vo.
2 (u otra interrupcin cclica) la instruccin
2) Anadir objeto tecnolgico: Desde las instrucciones tecnolgicas de las Task
2
2) Anadir objeto tecnolgico: D esde l as

Cards se aade sobre el OB30
PID_Compact. En el momento de aadirla sobre el bloque de programa ser
instrucciones tecnolgicas necesario... de las Task Cards
se aade sobre el OB30 (u otra interrupcin
cclica) la instruccin PID_Compact.
3) Crear DB de En instancia
el asociado: la instruccin PID necesita un DB de
S7-1200
momento de aadirla sobre el bloque de
instancia asociado para el establecimiento de parmetros y clculos internos. El
DB slo ser accesible desde la Curso Autmatas
instruccin PID. Programables
programa sera necesario... IES Senz de Buruaga (MRIDA)
3) Crear DB de instancia asociado: la 3
3
instruccin PID necesita un DB de instancia

2
asociado para el establecimiento de 9

parmetros y clculos internos. El DB slo
sera aCurso
ccesible desde lProgramables
Autmatas a instruccin PID.
Jos Mara Delgado Casado & David Pecelln Campos 9
PID_Compact
oduccin al control PID. 4

Editor de variables
5
Instruccin PID
6
Instruccin PID
acin del control PID en S7-1200.
S7 1200
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configuracin de PID_Compact. Curso Autmatas Programables

5 4) Editar las variables de la instruccin: De cara a congurar posterior la instruccin PID ajustando sus
4) Editar las variables de la instruccin: De cara a configurar posterior la instruccin PID ajustando sus
Instruccin PID
diferentes parmetros
diferentes parmetros de deentrada
entrada yy ssalida,
alida, ser
seranecesario
necesario
en laen
mayor la mparte
ayor departe
los casos de los
definircasos
en la denir
tabla de en la tabla
de variables
variables del del
PLC
PLC los los
valores
valorescon
conlos
losqque
ue ttrabajar.
rabajar. De
De esta
esta forma,
forma, si vaa trabajarse
si va a trabajarse
con c on sonda
una una sonda
de de

temperatura de entrada conectada a IW64 y una vlvula proporcional conectada a QW80, podemos definir:
temperatura de entrada conectada a IW64 y una vlvula proporcional conectada a QW80, podemos denir:
Ajuste de la
instruccin PID
5) Ajuste de la instruccin PID: Para poder realizar el ajuste de la instruccin PID es necesario conocer, por un lado, los
parmetros
a instruccin PID: Para de E/S dele ajuste
poder realizar la instruccin sobre el bPID
de la instruccin loque
es dnecesario
e programa y por opor
conocer, tro un
conocer
lado, los la cparmetros
onguracin de
de E/S
la mde
isma
la desde la
bre el bloque de programa y por otro conocer la configuracin
ventana de conguracin de la instruccin. de la misma desde la ventana de configuracin de la instruccin.
EN:
EN: Entrada
Entrada de de
habilitacin
habilitacin de
dela lainstruccin
instruccinPPID_Compact.
ID_Compact. PPuede
uede cconectarse
onectarse ddirectamente
irectamente aala
la barra
barra
dede
redred
enen
eel OB cclico si
no OB
depende
cclico dsie no
ninguna
depende condicin
de ninguna para su ejecucin.
condicin para su ejecucin.
Setpoint: Punto de consigna del lazo de control. Puede ir en unidades reales si se usa entrada Input_PER de acuerdo al 4po de
Setpoint: Punto de consigna del lazo de control. Puede ir en unidades reales si se usa entrada Input_PER de
unidad
acuerdo a elegir
al tipo posteriormente
de unidad a elegir en cposteriormente
onguracin o en
en configuracin
unidades enteras de los diferentes
o en unidades enteras de 4pos
losddiferentes
e datos de S7-1200
tipos de si se usa
entrada
datos d de esde
S7-1200dato dsie se
programa.
usa entrada desde dato de programa.

Input: Entrada al PID u4lizando una variable del programa de usuario como valor real.
2. Implementacin
Input: Entrada al PID utilizando una variable del programa de usuario como del
valorcontrol
real. PID en S7-1200.
Input_PER: Entrada al PID u4lizando una entrada analgica como origen del valor real (p.e. IW64). ENO: Salida de habilitacin

de Input_PER:
la instruccin PID_Compact.
Entrada al PID utilizando una entrada analgica 2.2. Proceso
como de configuracin
origen del valordereal PID_Compact.
(p.e. IW64).
S7-1200
Output: Valor de salida en el formato REAL. La instruccin PID_Compact lleva asociada un DB especfico de parametrizacin de la instruccin, as como un FB especfico de
ENO: Salida de habilitacin de la instruccin PID_Compact. escritura y no accesible) donde se realizan las operaciones matemticas y que se almacena bajo FB1131.
Output_PER: Valor de salida del PID para sacarlo directamente a salida analgica (p.e. QW80).
Output_PWM:
de salida en el formato REAL. Valor de salida modulado por ancho de impulso. Ecrea
TIA Portal l valor de salida sele objeto
automticamente ob4ene por 4empos
tecnolgico y el DB dede instancia
conexin y la instruccin. El DB de instancia contiene
al insertar
objeto tecnolgico.
desconexin variables. Suele emplearse con salidas digitales cuya conexin/desconexin sea variable (p.e. elementos de
calefaccin).
Valor de salida del PID para sacarlo directamente a salida analgica (p.e. QW80).
10
Las instrucciones PID pueden requerir un tiempo de clculo y proceso que en ocasiones pue
scan, por lo que es especialmente importante no ubicar las instrucciones PID en el ciclo de pro
Valor de salida modulado por ancho de impulso. El valor de salida se obtiene por tiempos de conexin y desconexin variables. Suele
Dado que la instruccin PID necesita ejecutarse a intervalos regulares, es aconsejable ubicarla
salidas digitales cuya conexin/desconexin sea variable (p.e. elementos de calefaccin).
State indica el modo de operacin del regulador PID, mientras que error devuelve los posibles mensajes de error.
El proceso de creacin y parametrizacin de un lazo de control
1 2 3
rbol de proyecto Task Cards (Automtico)
PID_Compact
D5. Introduccin al control PID. 4

Editor de variables
5
Instruccin PID
6
Instruccin PID
mplementacin del control PID en S7-1200.
S7 1200
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Proceso de configuracin de PID_Compact. Curso Autmatas Programables

Editor de variables
Congurados
5
Instruccin PID
los Configurados
parmetros los
de parmetros
E/S, deben de E/S,especicarse las variables
deben especificarse las variablesde la de
instruccin
la instruccin(de
(dem odo opcional)
modo opcional)
y y
fundamentalmente realizar el ajuste
fundamentalmente realizar de ella instruccin
ajuste PID desde
de la instruccin PID desdeel icono
el icono .
El ajuste de la instruccin PID implica varios pasos:

Editar las variables de
1) AAjuste
justes
de la
bsicos: En el de
El ajuste 4po de regulacin
la instruccin es posible
PID implica varioselegir
pasos: la magnitud Ysica de la variable medida (PV) (temperatura,
la instruccin
presin, nivel,...) asi como sus unidades. Es posible tambin seleccionar si se desea una inversin del senDdo de
instruccin PID
regulacin (reducir un valor

1) Ajustes real con
bsicos: Enun
elvtipo
alor de
de regulacin
salida ms es
elevado,
posible pelegir
.e aumentar
la magnitud potencia
fsicadde
e refrigeracin
la variable medidapara r(PV)
educir
Ta, o abrir vlvula para reducir nivel). (temperatura, presin, nivel,...) as como sus
unidades. Es posible tambin seleccionar si se
Se puede igualmente seleccionar si se desea una reacDvacin del control PID tras un rearranque de CPU, asi como el 4po
desea una inversin del sentido de
de Input y Output a emplear. regulacin (reducir un valor real con un valor
de salida ms elevado, p.e aumentar potencia
de refrigeracin para reducir T, o abrir vlvula
para reducir nivel).
Se puede igualmente seleccionar si se desea

una reactivacin del control PID tras un
rearranque de CPU, as como el tipo de Input
y Output a emplear.
S7-1200
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rso Autmatas Programables

Senz de Buruaga (MRIDA)
Mara Delgado Casado & David Pecelln Campos
PID_Compact
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S7 1200
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2) Ajustes del valor real: Es posible y necesario seleccionar los valores lmites absolutos del valor real si en los ajustes
bsicos se ha seleccionado entrada Input_PER. El valor de la entrada analgica debe conver4rse en el tamao psico del
valor real. Para ello, se escala el valor de entrada en base a una pareja de valores inferiores y superiores: valor inferior y
superior del valor real, y valor inferior y superior escalado.

La pareja valor real escalado hace referencia a los extremos de seal enviados por el sensor. Es posible asignarles
valores inferiores y superiores acordes con el valor lmite del rea de entradas empleado en formato palabra. De esta
forma, por defecto vara entre 0 y 27648.
La pareja lmite del valor real hace referencia a los lmites entre los que va a variar nuestra seal. En cuanto dichos
valores se rebasen por exceso o por defecto, la regulacin se desconectar y se ajustar el valor de salida al 0%. Es pues
muy importante elegir valores superior e inferior del valor real acordes con el proceso a controlar.
Ejemplo: sensor ultrasnico que mide entre 10mm (4mA) y 200mm (20mA), pero en el proceso se movera entre 50mm
(7.4mA) y 100mm (11.6mA).

S7-1200
12
PID_Compact
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S7 1200
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2. Implementacin del control PID en S7-1200. IES Senz de Buruaga (MRIDA)
3) Ajustes avanzados: Pueden

establecerse lmites de
advertencia
2.2. Proceso inferior yde
de configuracin superior
PID_Compact.
de monitorizacin del valor real,

3) Ajustes avanzados: Pueden establecerse lmites de
de forma que si durante el advertencia inferior y superior de monitorizacin del valor
funcionamiento se rebasan los real, de forma que si durante el funcionamiento se rebasan
lmites por defecto o por exceso, los lmites por defecto o por exceso, se muestra una
se muestra una advertencia en la advertencia en la instruccin PID_Compact.
instruccin PID_Compact.
Los lmites congurados Los lmites configurados controlan los valores de salida del
controlan los valores de salida DB asociado:
del DB asociado:
InputWarning_H
InputWarning_H InputWarning_L
InputWarning_L
Si se rebasa el lmite superior de Si se rebasa el lmite superior de advertencia,
advertencia, InputWarning_H InputWarning_H cambia de FALSE a TRUE. Si por contra
cambia de FALSE a TRUE. Si por se rebasa por debajo el lmite inferior de advertencia,
contra se rebasa por debajo el InputWarning_L es la que cambia de FALSE a TRUE.
lmite inferior de advertencia,
InputWarning_L es la que
cambia de FALSE a TRUE.

S7-1200
Ejemplo: Lmite superior del valor real: 98C
Ejemplo:
Lmite superior
Lmite d el valor de
superior real: 98C
advertencia: 90C
Lmite superior de advertencia: 90C
Lmite superior
Lmite d el valor del
superior real:
valor 10C
real: 10C
Lmite superior de advertencia:
Lmite superior de advertencia: 0C 0C
13
Si se controla una salida digital mediante PWM, es posible definir periodos de conexin y desconexin mnimos para evitar excesivas conmutaciones en
la salida (en caso de no emplear elementos de estado slido).

D5. Introduccin al control PID. Aadir OB cclico
Aadir objeto
tecnolgico
PID_Compact
instruccin
Implementacin del control PID en S7-1200.

D5. Introduccin al control PID. 4
Editor de variables
5
Instruccin PID
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Instruccin PID
S7 1200
2.Implementacin del control PID en S7-1200.
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Proceso de configuracin de PID_Compact. Editar las variables de
la instruccin
Ajuste de la
instruccin PID
Puesta en servicio de
la instruccin PID

2. Proceso de configuracin de PID_Compact. En ajustes IESavanzados Senz de Buruaga (MRIDA) pueden definirse tambin
En ajustes avanzados pueden denirse tambin lmites superiores e inferiores del valor de salida (%),
lmites superiores e inferiores del valor de salida
(%), de modo que estos no pueden se rebasarn ni por tambin
exceso
de modo que estos no se rebasarn ni por exceso ni por defecto
En
ni por ndefecto
i en mniavanzados
ajustes odo
en manual
modo manualni enin enedefinirse
l elautom4co.
automtico.
Por l4mo, es posible establecer de forma manual los parmetros que rque
(%), de modo egulan
estosla no
actuacin
se rebasarndel ni por exceso

regulador PID Por ltimo, es posible establecer de forma
ni por defecto ni en modo manual ni en el automtico.
manual los
parmetros que regulan la actuacin del regulador PID

Por ltimo, es posible establecer de forma manual los
S7-1200
s posible tambin modificar desde los parmetros PID el tiempo de muestreo y la estructura del regulador (PI PID).
s posible tambin modificar desde los parmetros PID el tiempo de muestreo y la estructura del regulador (PI PID). 14
urso Autmatas Programables
Es posible tambin modicar desde los parmetros PID el 4empo de
Senz de Buruaga (MRIDA)
muestreo y la estructura del regulador (PI PID).
urso Autmatas Programables

S Senz de Buruaga (MRIDA)
PID_Compact
Con respecto al algoritmo de clculo y los parmetros ajustados de forma

manual, adems de las observaciones que se hicieron en un principio 4
Editor de variables
5
Instruccin PID
6
Instruccin PID
S7 1200
respecto al proceso de clculo, es necesario hacer alguna observacin
01/12/14
adicional para este posible ajuste manual:

troduccin al
Con control
respecto
- Es aPID.
l aposible
lgoritmo ponderar
de clculo y los
deparmetros ajustados dlas
forma individual e forma manual, proporcional
acciones
adems de las y
entacin del control PID en S7-1200.
observaciones que se con
hicieron en un principio
derivativa un coeficiente (brespecto
y a) cuya al proceso
recomendacinde clculo, es es
necesario
que est hacer
entre alguna
observacin 0.0aydicional
1.0, de para
forma este pque
osible
seajuste
atene manual:
la accin proporcional o la derivativa.

de configuracin de PID_Compact.
- Es posible ponderar de forma individual las acciones proporcional y deriva4va con un coeciente (b y a)
cuya recomendacin es que est entre 0.0 y 1.0, de forma
En q ue se aavanzados
ajustes tene la accin
pueden proporcional o la
- Se puede retrasar el efecto de la accin derivativa mediante eldefinirse tambin
coeficiente
deriva4va. lmites superiores e inferiores del valor de salida
a. Es posible establecerlo de la forma: (%), de modo que estos no se rebasarn ni por exceso
- Se puede retrasar el efecto de la accin deriva4va mediante
ni por defecto el coeciente
ni en modo amanual
. Es posible
ni en eleautomtico.
stablecerlo de la
forma:
Por ltimo, es posible establecer de forma manual los
En ajustes avanzados pueden definirse tambin
- El Dempo
(%), dedmodoe muestreo
que estos del
noase lgoritmo
rebasarn PID
ni pores eexceso
l 4empo entre dos clculos del valor de salida. Este 4empo se
redondea - aEl
ni por un tiempo
defecto ml4plo
ni en modo
de del manual
4muestreo
empo
ni d e elmautomtico.
en uestreo
del algoritmo PID_Compact
PID es (establecido
el tiempo en entre
el 4empo
dosde clculos
ciclo del OB
cclico Por
desde
del
ltimo,evalor
l qesue sde
posiblee ejecuta
salida.
establecerla oEste
peracin).
de tiempo
forma Todas
manual loslas
se dems funciones
redondea a un dmltiplo
e PID_Compact
del tiempose ejecutan
de con
cada llamada.
muestreo PID_Compact (establecido en el tiempo de ciclo del OB cclico
desde el que se ejecuta la operacin). Todas las dems funciones de
PID_Compact se ejecutan con cada llamada.
S7-1200
15
ambin modificar desde los parmetros PID el tiempo de muestreo y la estructura del regulador (PI PID).
PID_Compact
4 5 6
S7 1200
01/12/14

Proceso de puesta en servicio y opDmizacin de PID_Compact.


La ventana de puesta en servicio ayuda
1 2 durante la puesta en servicio del regulador
PID. En el visor de curvas se puede observar
los valores de la consigna, valor de variable
de proceso (PV) y valor de variable de
control de salida (CV) a lo largo del eje de
4empo. En la ventana de puesta en servicio
se soportan las siguientes funciones:
i. Op4mizacin inicial del regulador.
ii. Op4mizacin na del regulador.
iii. Observacin de la regulacin en curso.
iv. Probar el sistema regulado especicando
un valor de salida manual.

(1) Es necesario especicar un Dempo de
muestro de medicin. Este 4empo ser
el que se emplee para la actualizacin de
los valores mostrados en la ventana.
S7-1200

(2) Puede elegirse el modo de op4mizacin
entre opDmizacin inicial y opDmizacin
na. La op4mizacin inicial determina la
respuesta del sistema a una entrada escaln
(cambio sbito de SP) y autosintoniza los
parmetros del controlador PID. Cuando la
16
barra de estado llegue al 100% se ha
realizado la op4mizacin y es posible parar
el sistema y si se es4ma conveniente, cargar
los parmetros en el controlador.
PID_Compact
4 5 6
S7 1200
01/12/14

Proceso de puesta en servicio y opDmizacin de PID_Compact.

El visor de curvas permite representar

grcamente los valores de la variable de proceso
(PV), variable de control (CV) y setpoint (SP).

3 (3) Modo de visualizacin: Es posible emplear los
modos sta8c, strip, scode y swip. Cada uno de ellos
permite la visualizacin de valores de la puesta en
servicio de un modo diferente.
4
5 (4) Regla de variable de proceso. Permite denir
un mnimo y mximo (y bloquearlos) para la
visualizacin del progreso de la variable de
entrada.
(5) Regla de variable de control. Permite denir
un mnimo y mximo (y bloquearlos) para la
visualizacin del progreso de la variable de salida.
(6) Regla de Dempos. Permite denir un mnimo y
mximo de 4empos (y bloquearlos) para la
6 visualizacin del progreso de la variable de
entrada. En funcin del modo de visualizacin,
7
S7-1200
podra o no realizarse.
7) Estado on-line del regulador. El estado on-line
del regulador permite seleccionar un modo
manual para escribir de forma directa un Output
en el sistema. Al desac4var el modo manual, el
valor de output volvera al calculado por SP y PV 17
3. Ejemplo de control PID con S7-1200.
S7 1200
01/12/14
3.1. Planteamiento del supuesto prctico.
Se desea mantener el nivel de un depsito de agua constante en un punto de consigna que es posible cambiar desde el sistema automatizado mediante un
Ejemplo
PLC S7-1200 prcDco
CPU 1214 DC/DC/DC con Signal Board SB1232 AQ 1x12 bits.
Se desea mantener el nivel de un depsito de agua constante en un punto de consigna que es posible cambiar desde
Se emplearn el
para sistema
ello, comoautoma4zado
puede versem ediante
en la figura, un
unPLC
sensor S7-1200 CPU 1214
ultrasnico FESTO DC/DC/DC
a 24DC con con salida
Signal
deBcorriente
oard SB1232
4-20mA AQ
y1 x12 bits.
margen
de medicin de 150
a 500mm, conSe
la ecurva
mplearn para ello, como depuede verse en la gura, un sensor ultrasnico FESTO a 24DC
uncregulador
on salida d0-10VDC
e corriente

caracterstica y datos la grfica y una bomba FESTO de 24VDC accionada mediante a 0-24VDC, que
4-20mA
modificar el caudal y m
de la argen
misma endfuncin
e medicin de 150
de la seal deacontrol.
500mm, con la curva caracters4ca y datos de la grca y una bomba FESTO
de 24VDC accionada mediante un regulador 0-10VDC a 0-24VDC, que modicar el caudal de la misma en funcin de
la seal de control.
S7-1200
18
S7 1200
01/12/14
Ejemplo prcDco
UD5. Introduccin
3. Ejemplo de control PID al control PID.
con S7-1200.
El fde
abricante del con
sensor nos proporciona una curva caractersDca de deteccin (seal-

3. Ejemplo control PID S7-1200.
nivel) y udel
3.1. Planteamiento na tabla dprctico.
supuesto e caracters4cas tal y como la que se adjunta en la gura
El fabricante del sensor nos proporciona una curva caracterstica de deteccin (seal-nivel) y una tabla de caractersticas tal y como la que se adjunta en la
Elfigura
fabricante del sensor nos proporciona una curva caracterstica de deteccin (seal-nivel) y una tabla de caractersticas tal y como la que se adjunta en la
figura
S7-1200
19
S7 1200
01/12/14
3. Ejemplo Ejemplo
de prcDco
control PID con S7-1200.
Nos interesa que el depsito 2 (depsito de nivel) mantenga un nivel lo ms estable
posible bajo dprctico.
iferentes consignas (100mm y 140 mm, p.e.), teniendo en cuenta que el

3.1. Planteamiento del supuesto
depsito tendra escapes de agua variables (a travs de la vlvula manual de salida) y
Nos interesa que el depsito 2 (depsito de nivel) mantenga un nivel lo ms estable posible bajo diferentes consignas (100mm y 140 mm, p.e.), teniendo en
aportes
cuenta que el depsito ocasionales
tendr escapes de agua (puede
variablesllenarse
(a travs p deor
la avlvula
rriba manual
con vde ariaciones lentas
salida) y aportes de nivel).
ocasionales (puede llenarse por arriba con
Implementaremos para ello un control PID de nivel, obteniendo la seal de nivel de
variaciones lentas de nivel).
Implementaremos depsito
para ello un desde el ddeetector
control PID ultrasnico
nivel, obteniendo la seal de conectado
nivel de depsitoa la desde
entrada IW64
el detector del Pconectado
ultrasnico LC (variable de IW64 del
a la entrada
PLC (variable deproceso PV).
proceso PV). LaLa salida
salida se obtendra
se obtendr desde la salida
desde la salida
analgica analgica
en tensin 0-10VcceQW80
n tensin 0-10Vcc
de la SB1232 hastaQelW80 de que nos
regulador,
transformar esela SB1232 hasta el regulador, que nos transformar ese nivel de tensin en un nivel
nivel de tensin en un nivel 0-24Vcc para alimentar la bomba y de esta forma variar su velocidad y caudal suministrado.
0-24Vcc para alimentar la bomba y de esta forma variar su velocidad y caudal
Nuestras variables sern por tanto:
suministrado.
Nuestras variables sern por tanto:
Direccin Smbolo Tipo de dato Comentario

%IW64 NIVEL_SENSOR Int Entrada analgica del valor real de llenado.
%QW80 SALIDA_REG Int Salida analgica de magnitud manipulada a bomba
S7-1200
%I0.0 S1_100 Bool Entrada de consigna a 100mm
%I0.1 S2_140 Bool Entrada de consigna a 140mm
20
S7 1200
01/12/14
Ejemplo prcDco
Necesitaremos seguir los siguientes pasos para congurar y poner en servicio nuestro

UD5.regulador
IntroduccinPID: al control PID.
1) C
3. Ejemplo dereacin
controldel
PID proyecto y conguracin HW de disposiDvos
con S7-1200.
Por mayor simplicidad del ejemplo, vamos a suponer que las entradas analgicas integradas de la CPU admiten
rango
3.1. Planteamiento de entrada
del supuesto 0-20 mA.
prctico.
2) Denicin de variables en tabla de variables PLC.

Necesitaremos seguir los siguientes pasos para configurar y poner en servicio nuestro regulador PID:
2) Definicin De cara aen la

de variables tabladenicin de variables
de variables PLC. de proceso, es necesario saber en qu rea de memoria y en qu direccin se
alojan, para cada canal, las entradas / salidas analgicas a emplear, lo que podremos hacer en propiedades de
De cara a la definicin de variables de proceso, es necesario saber en qu rea de memoria y en qu direccin se alojan, para cada canal, las entradas /
salidas analgicasdisposi4vos. podremos hacer en propiedades de dispositivos.
a emplear, lo que
En este caso, la primera entrada analgica sera %IW64, mientras que la salida analgica se ubicar en %QW80.
En este caso, la primera entrada analgica ser %IW64, mientras que la salida analgica se ubicar en %QW80.
S7-1200
21
3) Agregar bloque de programa.
Dado que la instruccin PID no debe ir alojada en el programa principal cclico OB1, es necesario agregar una interrupcin cclica (p.e. OB30), en la que
estableceremos un tiempo de por ejemplo 100ms. Deberemos observar posteriormente, en online y diagnstico, que la instruccin PID no pase a inactiva
por excesivo tiempo de procesamiento.
En este bloque crearemos una variable temporal para almacenar el valor de consigna en el formato REAL:
S7 1200
01/12/14
Ejemplo prcDco
Necesitaremos seguir los siguientes pasos para congurar y poner en servicio

nuestro regulador PID:
3) Agregar bloque de programa.
Dado que la instruccin PID no debe ir alojada en el programa principal cclico OB1, es
necesario agregar una interrupcin cclica (p.e. OB30), en la que estableceremos un 4empo
de por ejemplo 100ms. Deberemos observar posteriormente, en online y diagnsDco, que la
instruccin PID no pase a inac4va por excesivo 4empo de procesamiento.
UD5. Introduccin
En este b
al control
loque c
PID.una variable temporal para almacenar el valor de consigna en el
rearemos
formato REAL:
S7-1200
4) Elaboracin del programa de usuario.
Elaboramos el programa de usuario, primero con los movimientos de 100.0 y 140.0 al rea LEVEL_TANK, que emplearemos como dato de consigna para la 22
instruccin PID_Compact, y posteriormente con la instruccin PID_Compact, de la siguiente forma:
S7 1200
01/12/14
Ejemplo prcDco
Necesitaremos seguir los siguientes pasos para congurar y poner en servicio

nuestro regulador PID:
Elaboramos
4) Elaboracin el programa
del programa de usuario, primero con los movimientos de 100.0 y 140.0 al rea
de usuario.
LEVEL_TANK, que emplearemos como dato de consigna para la instruccin PID_Compact, y
posteriormente
Elaboramos el programa decon la instruccin
usuario, primero P ID_Compact,
con de la de
los movimientos siguiente forma:
100.0 y 140.0 al rea LEVEL_TANK, que emplearemos como d
instruccin PID_Compact, y posteriormente con la instruccin PID_Compact, de la siguiente forma:
S7-1200
23

S7 1200
01/12/14
Ejemplo prcDco
Necesitaremos seguir los siguientes pasos para congurar y poner en servicio nuestro regulador PID:

S7-1200
24

S7 1200
01/12/14
Ejemplo prcDco
De
De cara al empleo cara al eampleo
de entradas de entradas
la instruccin PID_Compact a la icaben
nstruccin PID_Compact caben 2 posibilidades:
2 posibilidades:

a) INPUT:
a) Emplear una entrada Emplear una que
Dado entrada
en esteINPUT:
casoDestaremos
ado que eempleando
n este caso una
estaremos
seal deempleando
entrada 4-20mA una seal
sobre de una
entrada
entrada 4-20mA
0-20mA sobre
del PLC,una podemos
entrada
escalar dicha entrada para que el 0-20mA del PLC, pelodemos
PLC identifique escalar dicha
4mA procedente entrada
del sensor como para
unque
0 deel rango.
PLC iden4que
Para ello, ecomo
l 4mA
vimos procedente
en la unidaddel sensor
anterior, como
empleamos
un 0 de rango. Para ello, como vimos en la unidad anterior, empleamos el FC de librera global SCALE_CURRENT_INPUT.
el FC de librera global SCALE_CURRENT_INPUT.
En este caso podemos emplear una deteccin de nivel de rotura de hilo a 2mA (2764.8) y ac4vando un bit M200.0. Dado
En este caso podemos emplear una deteccin de nivel de rotura de hilo a 2mA (2764.8) y activando un bit M200.0. Dado que la entrada analgica se est
que la entrada analgica se est procesando por programa, ya no tendremos posteriormente en la instruccin
procesando por programa, ya no tendremos posteriormente en la instruccin PID_Compact una Input_PER con %IW64, sino que emplearemos el REAL
PID_Compact
%MD1000 sobre la entrada INPUT. una Input_PER con %IW64, sino que emplearemos el REAL %MD1000 sobre la entrada INPUT.
Este MD1000 tomar el valor 0.0 cuando el sensor enve 4mA, y enviar 27648.0 cuando el sensor mande la seal de
Este MD1000 tomar el20mA.
valor 0.0 cuando el sensor enve 4mA, y enviar 27648.0 cuando el sensor mande la seal de 20mA.
S7-1200
25

Nuestra pser
Nuestra principal limitacin rincipal
ahora limitacin ser ahora
que al emplear unaque al emplear
entrada INPUT, una entrada
nuestro INPUT, ndeber
SETPOINT uestro Sllevar,
ETPOINT deber reales de magnitud (mm), sino
no unidades
llevar,
unidades de valor entre unidades reales de magnitud (mm), sino unidades de valor entre 0 y 27648.
0 nyo 27648.

S7 1200
01/12/14
Ejemplo prcDco
De cara al empleo de entradas a la instruccin PID_Compact caben 2 posibilidades:
b) Emplear una entrada INPUT_PER: Si empleamos una entrada INPUT_PER deberemos posteriormente

escalar el valor real, indicando los rangos de medicin.
UD5. Introduccin Siguiendo al lcontrol
os datos de PID.
curva caracters4ca, hemos iden4cado el valor 330mm como aquel con el
que el sensor manda 20mA, la cues4n es :qu manda cuando el sensor mide 0mm?. Segn la
curva, podemos ver que corresponde aproximadamente a 9mA.
3.1. Planteamiento del Si 20mA prctico.
supuesto corresponde a un dato de 27648, 9mA (teniendo en cuanta que el 0 de dato corresponde a
4mA), corresponde a un dato de 8640.
b) Emplear una entrada Dado que nuestro
INPUT_PER: rango real
Si empleamos una dentrada
e medicin
INPUT_PER es de deberemos
un mximo de 200mm escalar
posteriormente y mnimo de 4real,
el valor 0mm, los los rangos
indicando de
colocamos en la curva.
medicin de la siguiente forma:
S7-1200
26
S7 1200
01/12/14
Ejemplo prcDco
Por l4mo sera necesario realizar una op4mizacin inicial de los parmetros

PID. Para ello marcamos un 4empo de muestro superior al valor de
interrupcin cclica marcado, y pinchamos en opDmizacin inicial.
Los parmetros PID generados podemos cargarlos posteriormente en el
controlador.
S7-1200
!
27

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01/12/14

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acin del control PID en S7-1200.

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mplementacin del control PID en S7-1200.

Proceso de configuracin de PID_Compact. Curso Autmatas Programables

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regulacin (reducir un valor

Se puede igualmente seleccionar si se desea

rso Autmatas Programables

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