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AUTOMAO
/ Mquinas

16/03/2009 07:20:16

Servoacionamentos e Servomotores

As mquinas eltricas tornaram-se indispensveis no modo de produo industrial

contemporneo. Com o desenvolvimento de materiais magnticos de elevado
magnetismo remanente (superior a 1 T) e altas foras coercitivas (da ordem de 7000
A/cm), como o Neodmio-Ferro-Boro (Nd-Fe-B) ou o Samrio-Cobalto (Sm-Co), os
motores sncronos de m permanente se tornaram uma opo atrativa para
servomotores de potncia inferior a 10 kW

Marco Aurlio Corra

Empregando a tecnologia de ms permanentes, os servomotores foram desenvolvidos

para que se possa obter preciso, onde estes podem ter sua velocidade e/ou posio do
eixo controladas, alm da possibilidade de obter-se um preciso controle de torque no
eixo.

Em funo dos progressos na rea de semicondutores de potncia, como o IGBT, o

aperfeioamento das tcnicas de controle e o baixo custo dos microprocessadores, os
acionamentos com mquinas eltricas permitem processos cada vez mais precisos e
eficientes.

A maioria dos servomotores atuais so motores de corrente alternada brushless (sem

escovas) a ms permanentes de terras raras (Nd-Fe-B), projetados para atender as
elevadas dinmicas e necessidades de robs, mquinas dosadoras, bobinadeiras,
mquinas-ferramenta, mquinas de corte e solda, retroffiting de mquinas, mquinas
grficas, entre outras aplicaes.

Atualmente, os servomotores utilizam fora contra-eletromotriz (fcem) senoidal. Suas

caractersticas permitem uma rotao suave e uniforme em todas as velocidades, baixo
nvel de rudo e vibrao, ampla faixa de rotao com torque constante, baixa
manuteno (servomotores sem escovas), elevada capacidade de sobrecarga, baixa
inrcia e resposta dinmica rpida.

Resolver
Os resolvers so transformadores de alta freqncia (5 a 10 kHz), onde o primrio est
situado no rotor, existindo dois secundrios em quadratura no estator. As amplitudes e
fases das tenses induzidas nos secundrios so funes da posio do rotor. Um
circuito condicionador processa as tenses induzidas nos secundrios fornecendo uma
tenso proporcional posio.

Conforme a figura 1, o resolver um sensor de posio, usado nos servomotores para

fornecer sinais para o controle da velocidade e posio do rotor do servomotor.

F1 Resolver.

importante lembrar que a posio do resolver ajustada na fbrica e no deve ser

alterada, sob pena de perda de sincronismo do servomotor. Quando o servomotor
desmontado, o ajuste perdido.

Servoconversor

O servoconversor de freqncia um produto de alta performance, o qual permite o

controle de velocidade, torque e posio de servomotores de corrente alternada (CA).

O conjunto formado pelo servoconversores + servomotor CA, tambm conhecido como

servoacionamento CA, amplamente utilizado nos setores industrial e militar em nvel
mundial.

O servoconversor permite o acesso a diversos parmetros, que devem ser ajustados em

funo da aplicao, tal como a parametrizao das entradas digitais, as quais podem ser
parametrizadas como entrada de habilitao, sentido de giro, incio da funo MOVE
para modo posicionamento, etc.

Em algumas aplicaes o servomotor pode apresentar instabilidade, sendo necessrio

ajustar os ganhos do servoconversor, o que pode ser feito manualmente ou atravs de
uma funo tipo Auto-Tuning, ativada via parmetro, permitindo o ajuste automtico
dos reguladores e parmetros de controle a partir da identificao (tambm automtica)
dos parmetros do motor e da carga acoplada ao eixo do servomotor. O ajuste manual
exige conhecimento por parte do operador.
O uso do resistor de frenagem permite tempos de frenagem muito reduzidos, otimizando
processos que exigem alta performance. O bloco diagrama na figura 2 proporciona uma
viso de conjunto do SCA05 da Weg.

F2 Diagrama de Blocos do SCA05.

Diversas so as protees implementadas no servoconversor, podendo-se citar a

proteo eletrnica de sobrecarga do servomotor, a qual deve ser ajustada de acordo
com o motor especfico.

Servomotor

A figura 3 apresenta a seco de um motor sncrono de ms permanentes. Os ms

podem ser considerados parte do entreferro, uma vez que apresentam alta resistividade
eltrica e permeabilidade magntica praticamente igual do ar. Na figura tambm est
indicado que o estator possui skew, que pode ser traduzido por inclinao ao se
alinhar o incio de uma ranhura com o fim da seguinte na outra extremidade do eixo, ou,
alternadamente, inclinar a linha dos ms de um passo de ranhura. Isto permite
minimizar o torque de relutncia, existente na mquina, e que produz um movimento
aos solavancos, conhecido como cogging.

F3 Seo de um Motor Sncrono de m Permanente (MSIP).

Existe um grupo de servomotores de ms permanentes com distribuio trapezoidal do

fluxo de entreferro. So chamados na literatura como mquinas de corrente contnua
sem escovas (brushless DC machines), porm so menos precisos que os servomotores
que possuem uma distribuio espacial senoidal do fluxo de entreferro.
interessante ressaltar que a curva B x H de um m depende da temperatura, podendo
at ocorrerem perdas de magnetismo remanente a partir de uma determinada
temperatura, conhecida como temperatura de Curie. Para os servomotores, a
temperatura absoluta de 150 C pode ser tomada como um valor mximo que no deve
ser ultrapassado por medida de segurana.

Aplicaes

Tipos de Controle

No modo torque, o servoconversor controla apenas o torque no eixo do servomotor, no

importando a velocidade e nem a posio do mesmo. O servoconversor mantm a
corrente constante (o torque proporcional corrente) no valor da referncia de
corrente, que pode vir via parmetro, de uma entrada analgica, etc. A velocidade varia
em funo da carga, sem controle algum por parte do servoconversor.

No modo velocidade, o servoconversor mantm a velocidade constante no valor

determinado pela referncia de velocidade (proveniente de um parmetro, de uma
entrada analgica, etc). Neste caso, a corrente (torque) ir variar em funo da carga.

No modo posicionamento, o servoconversor mantm a posio constante no valor

determinado pela referncia de posio (parmetro, entrada analgica, etc.).

Comunicao Serial

O objetivo bsico da comunicao serial a ligao fsica dos servoconversores a uma

rede de equipamentos configurada conforme ilustra a figura 4.
F4 Comunicao serial dos servoconversores em uma rede de equipamentos.

Os servoconversores possuem um software de controle da transmisso/recepo de

dados pela interface serial, de modo a possibilitar o recebimento de dados enviados pelo
mestre e o envio de dados solicitados pelo mesmo. O mestre poder realizar algumas
operaes relacionadas a cada servoconversor:

- IDENTIFICAO: endereo na rede, tipo de servoconversor (modelo), verso de

software;
- COMANDO: habilita/desabilita geral, sentido de rotao, referncia de velocidade,
reset de erros;
- RECONHECIMENTO DO ESTADO: ready, run, erro, sentido de rotao, etc.

O meio fsico de ligao entre os servoconversores e o mestre da rede segue um dos

padres:
RS-485: Permite interligar at 30 servoconversores e o mestre (PC, CLP, etc.)
atribuindo a cada servoconversor um endereo (1 a 30) ajustado em cada um deles.
Alm desses 30 endereos, mais dois endereos so fornecidos para executar tarefas
especiais, como transmisso simultnea para todos os servoconversores da rede, sem
reconhecimento de aceitao.

A ligao entre os participantes da rede se d atravs de um par de fios. Os nveis de

sinais esto de acordo com a EIA STANDARD RS-485 com receptores e transmissores
diferenciais.

RS-232: Neste caso temos a ligao de um mestre a um servoconversor (ponto-a-ponto).

Podem ser trocados dados na forma bidirecional, porm no simultnea (HALF
DUPLEX). Os nveis lgicos seguem a EIA STANDARD RS-232C, a qual determina o
uso de sinais no balanceados. Aqui, utiliza-se um fio para transmisso (TX), um para
recepo (RX) e um retorno (OV). Esta configurao trata, portanto, da configurao
mnima a trs fios (three wire economy model).

Exemplo de Aplicao (Posicionamento)

Supondo que uma aplicao exija o fechamento da chave DI1 para habilitao do
servoconversor. Aps o acionamento da entrada DI2 (pulso), o eixo deve executar as
seguintes operaes:
1 Posicionamento:

Decorrido o tempo de 3 s aps fechada a chave DI2, o eixo ir acelerar, no intervalo de

1 s, de 0 at 1000 rpm, permanecer nesta velocidade por 3 s , e desacelerar de 1000 rpm
at parar em 1 s, completando assim 66,67 rotaes, quando ento inicia o 2
posicionamento.

2 Posicionamento:

O servomotor aguarda 1 s, acelera at 500 rpm em 0,5 s, pernanece nesta velocidade por
4 s, desacelerando at parar em 0,5 s (completando 37,5 rotaes), seguindo ento para
o 3 posicionamento.

3 Posicionamento:

O servomotor aguarda 1s, acelera at 2500 rpm em 2,5 s, permanece nesta velocidade
por 3 s, desacelerando at parar em 2,5 s (completando 229,17 rotaes). Aps a parada,
o servoconversor fica aguardando o prximo pulso na chave DI2, para reiniciar o
posicionamento

O comportamento do eixo para este exemplo pode ser visualizado na figura 5.

F.5 Comportamento do eixo e da entrada digital.

Para executar este ciclo automaticamente por tempo indefinido (loop), basta manter a
chave DI2 fechada.

Concluses

O emprego da tecnologia atual permite a toda mquina que necessita preciso de

posicionamento, velocidade constante ou torque constante, a utilizao de um
servoacionamento para tal. possvel, por exemplo, no modo posicionamento, a
obteno de uma preciso de centsimos de grau no eixo do servomotor.

O emprego dos servoacionamentos est ligado tambm ao acionamento de mquinas

que exigem elevada dinmica, ou seja, rpida acelerao e desacelerao, haja vista a
possibilidade de empregar de trs a quatro vezes o torque de rotor bloqueado Mo de um
servomotor, limitao esta imposta pela prpria corrente que circula durante a resposta
dinmica do servomotor, a qual poderia desmagnetizar os ms permanentes se no
houvesse a sua limitao pelo servoconversor.

Referncias
[1] R. M. Stephan, V. F. Roamano, L. G. B. Rolim e WEG, Guia de Aplicao de
Servoacionamentos, Jaragu do Sul, Editado pela WEG. 2005.
[2] WEG, Servoconversor: Manual do Usurio, Jaragu do Sul, Editado pela WEG.
2004 .

*Originalmente publicado na revista Mecatrnica Atual - N22 - Jul/05