UNIVERSIDAD AUTONOMA DE CIUDAD JUAREZ

MODELACIN Y
CONTROL DE UN
LEVITADOR NEUMTICO
CONTROL I
Daniela Rocha Morelos, Melissa Lozano Montes, Javier Rubio Cortes, Carlos Trevizo
21/11/2016

Proyecto final para la materia de Control I en el Instituto de Ingeniera y Tecnologa de Ciudad

Jurez, Chihuahua, Mxico
MODELACION Y CONTROL DE UN LEVITADOR NEUMATICO
RESUMEN

En este artculo se presenta la modelacin matemtica y el control

de un levitador neumtico, sosteniendo una esfera a una altura
deseada mediante la regulacin de la velocidad de un motor, la cual
est directamente proporcionada con el flujo de aire
contrarrestando las fuerzas. Con el fin de utilizar las herramientas
aprendidas de control, utilizando el PID como controlador del
levitador.
Palabras clave: levitador neumtico, PID, modelacin

I. INTRODUCCION adicional que contrarreste cada pequeo

El efecto de que un cuerpo se suspenda en desplazamiento del objeto en levitacin.
el aire sin contacto fsico se denomina
levitacin, siendo resultado de una fuerza II. MATERIALES Y METODOS
que contrarresta el peso del cuerpo. El 2.1 Descripcin de materiales
uso de levitadores tiene aun muy poca El sistema se compone de:
investigacin ya que es bastante
complicado el regular de manera vertical -Un tubo. Donde se desplazar la esfera
los movimientos de los objetos son muy movida por el flujo de aire.
pocas las aplicaciones de las cuales se han
aprovechado sus beneficios pero su
campo est en proceso de desarrollo y.
Existen trabajos en los cuales se muestra
el modelo dinmico de sistemas de
levitacin y estrategias de control, como
algunos que se mencionarn a
continuacin. El mdulo del levitador Ilustracin 1. Tubo
tiene como finalidad principal el trabajar
con un sistema realimentado para -Un motor DC. El cual se controlar con
controlar la posicin de una esfera que se el PID
pueda desplazar dentro de un tubo,
movido por un flujo controlado de aire,
permitiendo analizar los aspectos
relacionados con el modelado de
sistemas. Esta levitacin debe garantizar
los siguientes efectos sobre el objeto: Una
fuerza que contrarreste el peso del cuerpo
(la fuerza de gravedad que acta sobre el
objeto que levita) y para que se halle en
Ilustracin 2. Motor DC 24VDC
suspensin estable es necesaria una fuerza
-Esfera de unicel. La que se controlar
para ajustarla a la posicin que uno desea.
Ilustracin 3. Esfera
-Sensor ultrasnico. El sensor que detectar
la ubicacin de la esfera
Ilustracin 4. Sensor Ultrasnico HC-SR04
Conexin de un PID (ya realizado con
anterioridad
Equipo Cantidad
Osciloscopio 1
Generador de seales 1
Fuente de Voltaje 1
Multisim 1
2.2 Modelacin
Basado en el articulo "Modelacin,
simulacin y control de un levitador
neumtico" de Luis E. Garca Jaimes,
Maribel Arroyave-Giraldo se
tom el modelo matemtico.
El modelo matemtico del
levitador neumtico involucra
elementos mecnicos,
aerodinmicos y electrnicos.
La figura a continuacin
muestra las fuerzas que actan
sobre la esfera ubicada dentro
Ilustracin 5. Fuerza sobre la esfera
del tubo.
Aplicando la segunda ley de Newton se
obtienen las siguientes ecuaciones:
(1)
(2)
Donde Fg es el peso de la esfera y Fp es la
fuerza de arrastre que acta sobre ella.
Dichas fuerzas estn dadas por:
(3)
(4)
En donde mb es la masa de la esfera Cp es
el coeficiente de arrastre, es la densidad
del aire, A es el rea frontal de la esfera,
la velocidad del aire en el tubo y b la
velocidad de la esfera
Combinando las ecuaciones (2), (3) y (4)
resulta:
(5)
Para una esfera, la ecuacin (5) toma la
forma
(6)
donde R es el radio de la esfera y b su
densidad.
El cambio de la velocidad de la columna
de aire dentro del tubo se puede modelar
mediante la ecuacin:
(7)
La relacin g(f,y) depende de la
frecuencia f del voltaje aplicado al
ventilador centrifugo y de la altura
medida con respecto al orificio de entrada
del aire al tubo y, y se obtiene
experimentalmente para diferentes
valores de f y de y.

Finalmente, el sensor utilizado se puede

modelar con un sistema de primer orden
Ilustracin 6 Diagrama de bloques de un controlador
de la forma:
PID en un lazo retroalimentado

(8) 2.4 Diagrama controlador PID

En donde yb es la posicin de la esfera ys
es la posicin del sensor y s es su
constante de tiempo que se obtiene
experimentalmente.
La velocidad del aire producido por el
ventilador en un punto determinado a una
distancia y concreta de la boca de
insuflacin es la siguiente:
(9)
El diagrama utilizado para este proyecto
es el siguiente; nuestra planta ser la
potencia la cual brindar el voltaje al
motor para que este estabilice la esfera y
esa ltima seal se captar con un sensor
ultrasnico que har la retroalimentacin
hasta hacer nulo el error.
Ilustracin 7. Diagrama de bloques

2.3 Estrategia de control 3. Desarrollo

La estrategia implementada es basada en
el PID, siendo uno de los controles ms
empleados en la industria para el control
de procesos, mquinas, bandas
transportadoras, robots manipuladores,
entre otros.
El algoritmo del control PID consiste en
tres parmetros distintos: proporcional,
integral y el derivativo. El valor
proporcional depende del error actual, el
Integral depende de los errores pasados y
el Derivativo es una prediccin de los
errores futuros en la ilustracin 6
podemos observar el diagrama de bloques
utilizado en el proyecto.
Para realizar el proyecto tomamos como
base la prctica realizada, donde
observamos y acercamos lo ms posible
una onda senoidal. La idea consiste en
agregar el sensor ultrasnico digital
(utilizando un arduino convertimos las
seales digitales a anlogas) el cual leyera
la distancia de la esfera y utilizar el
divisor de potencia para controlarlo.
3.1 Software Adems del PID ya realizado se requirio
La parte del software se realiz en agregar una etapa de potencia para que el
lenguaje C y se muestra a continuacin: motor gire hacia un solo lado el diagrama
utilizado se muestra a continuacin
La pantalla donde visualizamos los
resultados es la siguiente:
long distancia;
long tiempo;
long volt = 0;

void setup(){
Serial.begin(9600);
pinMode(9, OUTPUT); /*activacin del pin 9 como salida:
para el pulso ultrasnico*/
pinMode(8, INPUT); /*activacin del pin 8 como entrada:
tiempo del rebote del ultrasonido*/
pinMode(11, OUTPUT);
}

void loop(){
int valorsalida;
digitalWrite(9,LOW); /* Por cuestin de estabilizacin del
sensor*/
delayMicroseconds(5);
digitalWrite(9, HIGH); /* envo del pulso ultrasnico*/
delayMicroseconds(10);
tiempo=pulseIn(8, HIGH); /* Funcin para medir la longitud
del pulso entrante. Mide el tiempo que transcurrido entre el
envo
del pulso ultrasnico y cuando el sensor recibe el rebote, es
decir: desde que el pin 12 empieza a recibir el rebote, HIGH,
hasta que
deja de hacerlo, LOW, la longitud del pulso entrante*/
distancia= int(0.017*tiempo); /*frmula para calcular la
distancia obteniendo un valor entero*/
/*Monitorizacin en centmetros por el monitor serial*/
Serial.print("Distancia ");
Serial.print(distancia);
Serial.print(" cm ");
valorsalida = map(distancia, 0 ,50 , 0, 255);
Serial.print("salida ");
Serial.println(valorsalida);
analogWrite (11, valorsalida);

En la computadora se poda observar el

funcionamiento del mismo, adems con un
multmetro se pudo revisar que el voltaje era
similar

4. Resultados
El movimiento de la esfera fue
proporcional a la longitud de la ubicacin
de la pieza colocada al sensor, no se pudo
realizar de la manera que se pidio, se cree
que fue por la conexin, ya que no se
supo cmo colocar el divisor de voltaje.
Estas son algunas imgenes del proyecto
 Velocidad Distancia
(V) (cm)
4.05 60
3.8 55
3.55 50
3.3 45
3.05 40
2.8 35
2.55 30
2.3 25
2.05 20
1.8 15
1.55 10
1.3 5
1.05 0

Distancia
80
60
40
Distancia
20
0
0 5
5. Conclusiones
"Para lograr la suspensin de la esfera fue
requerido utilizar un motor de 24 VDC
debido que los de 12 V no tena la
capacidad suficiente, adems se deba
realizar un programa para el sensor
ultrasnico con la finalidad de convertir
la distancia medida a voltaje requerido
para que se quede en la posicin deseada.
La forma del objeto levitante debe ser
uniforme y simtrica para mantener una
posicin fija al contacto con el aire con la
finalidad de lograr controlar su posicin
de manera adecuada." Daniela Rocha.
"En el proyecto se tuvieron dificultades,
est no permitieron que el proyecto se
pudiera lograr a la primera oportunidad,
uno de estos fue el fallo en la conexin de
PID, de debe de conectar correctamente
las tierras y el voltaje, es necesario usar el
data sheet del circuito para saber cmo
conectarlo, tambin se debe conectar a
tierra para evitar una posible descarga
sobre el circuito. Una vez conectado el
PID este se comprob mediante la entrada
y salida de seal, la seal de entrada era
cuadrada, en la seal de salida si se
variaba el P, I o D se tena una variante en
la seal, como que la cresta creciera o
ondulara. Una vez que se procedi con el
armado del proyecto se tuvieron
problemas ya que este no haca lo
correcto, el problema se encontr en esto
fue que no se conecto correctamente la
etapa de potencia, sin est el motor no
tena la corriente para funcionar, en
cuanto al sensor se midi primero cuanto
voltaje daba de acuerdo a la distancia,
esto con el fin de tener una referencia a la
hora de hacer la aplicacin, el problema
mayor que se tuvo fue no tener una tierra
en comn, ya que sin est al entregar un
voltaje a otro nodo y no tener la misma
tierra ser como no hubiera este voltaje."
Javier Rubio
" La realizacin de este proyecto fue un
reto muy duro, puesto que se tuvo que
realizar una investigacin de los
componentes de se deban utilizar, as
como identificar el procedimiento que se
deba llevar a cabo. Realizando el diseo
que fue proporcionado por el profesor, y
anexando dems conocimiento que se fue
adquiriendo conforme pasaba el tiempo y
se avanzaba ms en la materia. Fue un
problema muy grande el hecho de que no
se saba cmo iba a funcionar el sistema.
Finalmente se logro realizar un trabajo
aceptable, y lo ms importante es que los
conocimientos se quedan. " Carlos
Trevizo.
" Existieron diversos problemas al llevar
a cabo el levitador, uno de los mayores
retos fue que funcionara la etapa de
potencia, primero se hizo una con dos
transistores, uno npn y el otro pnp, que
funcionaban, pero al final del da se
decidi utilizar otra configuracin donde
solo se utilizaba uno de los transistores, el
npn. Con la retroalimentacin existieron
algunos problemas porque no quera
poner la salida anloga en el arduino. Al
final del da todo pudo salir gracias al
cambio de la configuracin de la etapa de
potencia. " Melissa Lozano.
BIBLIOGRAFIA.
[1]https://www.academia.edu/16555607/MODELACI%C3%9
3N_SIMULACI%C3%93N_Y_CONTROL_DE_UN_LEVIT
ADOR_NEUM%C3%81TICO
[2] Annimo. (2014). LABORATORIO DE OPTATIVA II
(CONTROL AVANZADO). 25 de Noviembre de 2016, de buenas
tareas Sitio web:
file:///C:/Users/Dani/Downloads/LABORATORIO_CONTROL_A
VANZADO.pdf
[3] file:///C:/Users/Dani/Downloads/163-382-1-PB%20(3).pdf
[4]file:///C:/Users/Dani/Downloads/LABORATORIO_CONT
ROL_AVANZADO.pdf
[5] Francisco Rubio. (2013). Position Control of a Pneumatic
Levitation System. 20 Noviembre 2016, de academia Sitio
web:
https://www.academia.edu/21855071/Position_Control_of_a_P
neumatic_Levitation_System