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Ill. La velocidad absoluta del punto, que sirve como centro instantneo comn, es
la misma, sin importar CU<Il eslabn se considere sujeto a ese punto. Utilizando
estos principios, la velocidad absoluta de cualquier punto sobre un mecanismo se
obtiene fcilmente con un mtodo general, el cual se describe en los siguientes
seis pasos:
Ejemplo:
Solucin:
ANLISIS DE ACELERACIN
INTRODUCCIN
ACELERACIN LINEAL
Problema de ejemplo:
un elevador exprs de un edificio alto puede alcanza una velocidad total de 15
mph en 3 s. Suponiendo que el elevador experimenta aceleracin constante,
determine la aceleracin y el despla2amiento durante los 3 s.
l. calcule la aceleracin
Suponiendo que la aceleracin es constante, se debe usar bsic:amente la
ecuacin (7 3). Como el elevador parte
del reposo, el cambio de velocidad se c:alcula como:
2. La direccin del vector velocidad puede cambiar conforme pasa el tiempo. Esto
ocurre cuando el eslabn, con el cual est asociado el punto, experimenta
movimiento giratorio que produce una aceleracin centrifuga, la cual acn1a
perpendicularmente a la direccin de la trayectoria del movimiento. La aceleracin
se conoce como aaleraci6n normal A". La figura 7.2 muestra el punto A
movitndose a lo largo de una trayectoria curva La aceleracin tangenal del punto
A, A~ es la aceleracin lineal a lo largo de la direccin del movimiento. Oll6erve
que el vector apunta en la direccin del movimiento porque el punto A est
acelerando. Si el punto A estuviera desacelerando, el vector de la aceleracin
apuntarla en sentido opuesto a la direccin del movimiento. Desde luego, el vector
de velocidad siempre apunta en la direccin del movimiento. Por lo tanto, un punto
que acelera est asociado con un vector de aceleracin tangenal que es
consistente con el vector de velocidad. Por el contrario, la desaceleracin est
asociada con un vector de aceleracin tangenal opuesto al -tor de velocidad. La
magnitud de la aceleracin tangenal se determina usando las ecuaciones
(7 J ), (7 .2) o (7 .3).
La aceleracin normal del punto A, Al, es resultado del cambio en la direccin del
vector de velocidad. Acta a lo largo de la linea perpendicular a la direccin del
movimiento y hacia el centro de curvatura de la trayectoria. En la seccin 7.4 se
presentandetalles adicionales de las aceleraciones tangencial y normal.
ACELERACIN DE UN ESLABN
Aceleracin angular
entonces,
DIAGRAMAS CINEMATICOS
l. Identifique la bancada
EJERCICIOS RESUELTOS
PROBLEMA 01
Se presenta un mecanismo que se usa en una lnea de produccin para voltear cajas, de modo que se lo pueden adherir
etiquetas (rtulos) en la parte inferior de la caja El brazo impulsor tiene 15 in de largo y, en el instante mostrado, est
inclinado un ngulo de 60, con una velocidad angular de S rad/s en sentido horario. El eslabn seguidor tiene 16 in de
largo. La distancia entre los pernos del transportador es de 7 in y actualmente estn alineados en forma vertical.
Determine la velocidad angular del transportador y el brazo impulsado.
Se usa la trigonometrla para detenninar las distancias y los ngulos caracterlsticos de la configuracin de este
mecanismo. Para hacer esto, se utilizan los tringulos mostrados en la figura 639b. Las distancias BM y AM se
pueden determinar a partir del tringulo ABM.
En este punto, se sigue el mtodo general del centro instantneo para resolver el problema.
a) Asle los eslabones.
eslabn 2 tiene la velocidad conocida.
eslabn 3 contiene el punto cuya velocidad se desea conocer.
eslabn 1 es el eslabn fijo.
b) El centro instantneo comdn entre el eslabn de velocidad conocida y el eslabn fijo es ( 12 ). Por inspeccin,
se observa que este centro instantneo se encuentra en el punto A
.
c) El centro instantneo comlin entre el eslabn con velocidad conocida y el eslabn con velocidad desconoda
es (23). Por inspeccin, se observa que este centro instantneo se ubica en el punto B
.
d) La velocidad del centro instantneo(23) es simplemente la velocidad del punto B,quesedetermina como sigue:
e) El centro instantneo comlin entre el eslabn de velocidad desconocida y el eslabn fijo es (13). Este centro
instantneo se locallia en la interseccin de los centros instantneos ( 12 )-( 13) y ( 14 )- (34 ). Se observa que
el centro instantneo (34) se locallia en el punto C y el (14) en el punto D. Por ello, el centro instantneo
(13) se locali2a en la interseccin de los eslabones 2 y 4. Este punto se identifica como N en la figura 639b.
Los ngulos DAN y AND, asl como la distancia AN se determinan a partir del tringulo AND
f) El eslabn 3 gira instantneamente alrededor del centro instantneo (13). Por lo tanto, la velocidad angular
del eslabn 3 se calcula a partir de la velocidad del centro instantneo comlin (23), en relacin con el centro
instantneo (13). Esto se ilUStra en la figura 639c y se calcula como sigue:
Como la direccin de la velocidad angular debe ser consistente con la velocidad del punto (23) con respecto
a (13), el eslabn gira en sentido horario. Entonces,
La velocidad del punto (34) tambin se obtiene usando la velocidad angular del eslabn 3, porque gira
instantneamente alrededor del centro instantneo (13).
Como el eslabn 4 gira en relacin con (14), la velocidad del eslabn impulsado es
PROBLEMA 02
Se muestra un dispositivo triturador de rocas. En el problema de ejemplo 6.13 se localizaron todos los centros
instantneos del mecanismo. En la posicin mostrada, determine la velocidad del ariete triturador cuando la
manivela gira a una velocidad constante de 60 rpm en sentido horario
La velocidad lineal del punto B se determina a partir de la velocidad angular del eslabn 2. El punto B se ba
escalado para posicionarlo a una distancia de 45 in a partir del pivote del eslabn 2 (punto A):
PROBLEMA 03
Un motor elctrico impulsa la rueda de un afilador en sentido horario, como se indica en la figura 7 3. La
rueda acelera hasta 1800 rpm en 2 s cuando se enciende el motor. Suponiendo que esta aceleracin es
constante, determine la aceleracin angular de la rueda afiladora. Determine asimismo el nmero de
revoluciones que la rueda gira antes de alcanzar la velocidad final.
1. Calcule la actltnJCI6n
Como la aceleracin normalmente se especifica en rad/$1, se convierte la velocidad de la rueda del afilador a
rad/s de la siguiente manera:
Con aceleracin constante, se debe usar la ecuacin (7 .9) para obtener:
La direccin de la acelerncin es en sentido horario y tiene la direa:in del movimiento porque la rueda del
afilador est acelerando.
2. Calcule ti desplazamiento .U.rrmtt el Intervalo de 2 segundos
B nmero de revoluciones durante este periodo de aceleracin se determina con la ecuacin (7 .11).
PROBLEMA 04
8 mecarUsmO que se presenta en la figura 7 .S se usa en un centro de distribucin para empujar cajas a lo
largo de una iataforma hacia el rea de auga. 8 eslabn de entrada es impulsado por un motor elctrico el cual,
en el instante mostrado, tiene una velocidad de 25 radls y acelera a 500 radls'l.Si el eslabn de entrada tiene
una longitud de 250 mm, determine la aceleracin instantnea del extremo del eslabn de entrada en la
posicin que se muestra.
l. Dl'bujt ti diagrama clntm6tico y ca/cult los grados dt libtrtad
B diagrama cinemtico del mecanismo de tiansferenciase muestra en la figura Hta. Observe que este es el conocido
mecanismo de cuatro barras