Zadatak A.8.

1: Regulacija primjenom P regulatora

Na slici je prikazan regulacijski krug koji se sastoji od procesa (PT1-lan) i P regulatora
s usporenjem prvog reda. Potrebno je odrediti pojaanje KR i vremensku konstantu TR
lana za usporenje regulatora.

Z
Z - smetnja prevedena
XR
KR
+ U 1 Y
na ulaz procesa
TR
T1
-

GR GS

Slika 1: regulacijski krug

a) Prikai izlaznu veliinu y(s) kao funkciju referentne vrijednosti xR(s) i smetnje z(s)
b) Odredi prirodnu frekvenciju nepriguenih oscilacija n i relativni koeficijent
priguenja
c) Odrediti KR i TR tako da se postigne =0,707. Izraunati i skicirati, za =0,707,
ovisnosti KR=f1(T1/ TR) i N =f2(T1/ TR)
d) Skicirati za tako odreeni regulator Bodeov dijagram prijenosne funkcije
otvorenog kruga Go(j)
e) Skicirati prijelazne funkcije hx(t) i hz(t).

a) prikaz y(s) kao funkcija xR(s) i z(s)

Prijenosne funkcije elemenata sustava

KR
G R (s) = (1)
1 + TR s

1
GS (s) = (2)
1 + T1 s

Y(s) se moe izraunati kao

Y ( s ) = (U ( s ) + Z ( s ) ) GS ( s ) = Gs ( s ) ( GR E ( s ) + Z ( s ) )
= GS ( GR ( X R ( s ) YS ( s ) ) + Z ( s ) )
= GS GR X R ( s ) GS GR Y ( s ) + GS Z ( s )

Y ( s ) (1 + GS GR ) = GS GR X R ( s ) + GS Z ( s )

Automatsko upravljanje, auditorne vjebe, zadatak A.8.1. 1/6

 GS GR GS
Y (s) = X R (s) + Z (s) (3)
1 + GS GR 1 + GS GR

Ukoliko u (3) uvedemo zamjene

GR GS GS
GX ( s ) = GS ( s ) =
1 + GRGS 1 + GR GS

Izraz za Y(s) prelazi u

Y ( s ) = G X X R + GS X S (4)
Uvrtavanjem prijenosnih funkcija elemenata u izraz (4) dobivamo

KR 1
Y (s) = X R (s)
1 + K R TRT1 s 2 + TR + T1 s + 1
1+ KR 1+ KR
1 TR s + 1 (5)
+ Z ( s)
1 + K R TRT1 s 2 + TR + T1 s + 1
1+ KR 1+ KR

Izraz (5) pokazuje da su karakteristine jednadbe za oba ulaza iste (karakteristina

jednadba govori o "unutranjem" ponaanju sustava nevezano na ulaz !!!).

b) prirodna frekvencija nepriguenih oscilacija n i relativni

koeficijent priguenja
Usporeujui standardni zapis PT2s lana i nazivnik prijenosnih funkcija u izrazu (5),
moemo zapisati

1+ KR
n = (6)
TRT1

2 TR + T1
=
n 1 + K R
T +T 1 TR + T1 1 + K R 1 T2 T12
= R 1 n = = R
+
1+ KR 2 2 1+ KR TRT1 2 1+ KR TRT1 TRT1

1 TR T
= + 1 (7)
2 1+ KR T1 TR

Automatsko upravljanje, auditorne vjebe, zadatak A.8.1. 2/6

c) odredi KR i TR tako da se dobije = 2 2
Uvoenjem traenog priguenja u izraz (7) i njegovim kvadriranjem dobivamo

(T + T )
2
1 1 1
= R i 2 (1 + K R ) TRT1 = TR 2 + 2TRTi + Ti 2
2 4 1+ KR TRT1
2 K RTRT1 = TR 2 + Ti 2

1T T
KR = R + 1 (8)
2 T1 TR

Iz izraza (6) se dobiva:

1T T 1 TR 2 + T12
1+ R + 1+
1+ KR 2 T1 TR 2 T1TR 2T1TR + TR 2 + T12
n = = = =
TRT1 T1TR T1TR 2T12TR 2
TR + T1 1 1 1 1 1 T1
= = + = + 1
2 T12TR 2 2 T1 TR 2 T1 TR

1 1 T1
n = + 1 (9)
2 T1 TR

Vidljivo je da je izborom parametara KR i TR dosei vie N za isti =0,707.

Skica ovisnosti KR=f1(T1/ TR) i N =f2(T1/ TR)

Da bi lake skicirali tijek funkcije definirane izrazom (8) uvodimo novu varijablu
x=T1/TR:

1 T T T1 1 1
KR = 1 + R , X= KR = X +
2 TR T1 TR 2 X

Istu zamjenu moemo primijeniti i na izraz (9). Uvedimo jo zamjenu y = n 2 pa je

1 1 T1
n = + 1 , y = n 2 n 2 T1 = 1 + x, y = 1+ x
2 T1 TR

Automatsko upravljanje, auditorne vjebe, zadatak A.8.1. 3/6

Sada je potrebno nacrtati krivulje KR(x) i y(x) pazei na oznaavanje osi.

Slika 2: tijek funkcija KR=f1(T1/ TR) i N =f2(T1/ TR)

d) skiciranje Bode-ovog diagrama otvorenog kruga

Prijenosna funkcija otvorenog kruga (s obzirom na signal referente vrijednosti) moe
se, uz zanemarivanje utjecaja smetnje (Z(s)=0!), zapisati sa slike 1 kao:

KR 1
GO ( s ) = GR ( s ) GS ( s ) = (10)
1 + TR s 1 + T1s

Kako parametri regulatora nisu jednoznano odreeni postavljenim uvjetima u

zadatku, rjeenje predstavlja svaki par (KR, TR) koji zadovoljava jednakost (8). Parove
rjeenja moemo lako generirati koristei prije uvedenu varijablu x=T1/TR odnosno
mijenjajui omjer vremenske konstante procesa i regulatora.

Bodeov dijagram za neke karakteristine vrijednosti prikazan omjera dat je na slici 3.

Vrijednost KR e poprimiti najmanju vrijednost kada je x=1 odnosno kada vrijedi T1=TR
(slika 2, Bode Go(s) za niske frekvencije). Poveanje ili smanjenje omjera vremenskih
konstanti imat e za posljedicu poveanje vrijednosti KR.

Frekvencija nepriguenog njihanja (lomna frekvencije u bodeovom dijagramu

zatvorenog kruga) e rasti sa porastom omjera T1/TR tj. sa smanjivanjem vremenske
konstante TR.

Automatsko upravljanje, auditorne vjebe, zadatak A.8.1. 4/6

 Slika 3: bodeov dijagram, lijevo Go(s), desno Gz(s)

e) prijelazne karakteristike hx(t) i hz(t)

Prijelazne karakteristike izraunavaju se iz izraza (3) odnosno (4) i to tako da se za
izraun hx(t) koristi xR(t)=s(t), z(t)=0, a za hz(t) vrijedi xR(t)=0, z(t)= s(t).

Skica funkcije treba sadravati karakteristine detalje

vrijednost u stacionarnom stanju
postotno nadvienje (za sve parametre isto jer vrijedi =0,707)
vrijeme 1. maksimuma (ovisi o N)
tijek funkcije oko t=0+.

Vrijednost u stacionarnom stanju moemo dobiti pomou pravila o konanoj

vrijednosti:

KR 1
hX () = hZ () =
1 + KR 1 + KR

Odstupanje u stacionarnom stanju e biti manje (idealno: hX()=1) im vei KR

odaberemo. Isti vrijedi i za utjecaj smetnje (idealno: hZ()=0). Poveanjem KR

Automatsko upravljanje, auditorne vjebe, zadatak A.8.1. 5/6

(pri T1/TR>1) ubrzava odaziv sustava. Nula u izrazu GZ(s) izraza (4) dodatno "ubrzava"
odziv sustava (vea strmina za t=0+).

Slika 4: prijelazne karakteristike sustava: hX(t) lijevo, hZ(t) desno

Prema dinamici odaziva sustava na promjenu referentne vrijednosti i utjecaja na

smetnju, moe se lako zakljuiti da treba odabrati im vei KR. Prilikom realizacije ipak
treba voditi rauna da preveliki KR ima za poslijedice:
- preveliko "forsiranje" postavnog elementa (Urmax=7) koje skrauje ivotni
vijek opreme i poveava potronju energije te
- problemi koji nastaju zbog zasienja elemenata u krugu (pojava
nelinearnosti)

Automatsko upravljanje, auditorne vjebe, zadatak A.8.1. 6/6